PROBLEMAS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS REALIMENTADOS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL PIDs

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos

Problemas Tema IX. Estabilidad de Sistemas Realimentados y Diseo de Sistemas de Control PIDs

1) Sea el sistema reactor agitado en el que se produce una reaccin isotrmica.

Se desea disear un bucle de control realimentado. El controlador acta sobre la vlvula que regula el caudal de agua que pasa por la camisa de refrigeracin. Las condiciones nominales de operacin son:

temperatura del reactor caudal de agua

Datos relativos a la instrumentacin:

m3 / h vlvula isoporcentual de aire para cerrar de ganancia K v = 352 mA

rango del transmisor de temperatura: 80-110 C

En una prueba realizada en bucle abierto se observ que ante un incremento de 2,4 m3/h en el caudal de agua, la temperatura del tanque disminuy 1,5 C una vez alcanzado el estacionario. En una prueba realizada en bucle cerrado con la ganancia de un controlador proporcional ajustada a 5, la temperatura oscil con amplitud constante y un periodo de 12 minutos. Se desea calcular: a) la ganancia esttica del proceso b) el tipo de actuacin del controlador (directa/inversa) c) sintonizacin del PID por el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado

2) Sea la ecuacin caracterstica de un sistema realimentado con control K proporcional: 1 + Gc ( s )G p ( s ) = s 3 + 3s 2 + 3s + 1 + c . Encontrar la ganancia 8
crtica (ltima), Ku que hace al sistema crticamente estable, as como el periodo de la oscilacin.
K c e 0, 2 s la funcin de transferencia en bucle abierto de un 1 + 2s sistema con realimentacin unitaria. Calcular la ganancia ltima Ku y la frecuencia ltima u.

3) Sea Gc ( s )G p ( s) =

4) La funcin de transferencia de un secadero de bandas que se utiliza para eliminar la humedad de un slido es:
G p (s) = K p e tm s 1+ ps

con K p = 0,5 %humedad / mA ; T p = 2,93 min ; t mp = 2,43 min

Si la condicin de fallo de la vlvula que regula el caudal de combustible es FC (aire para abrir) y el rango del sensor de humedad utilizado es del 1-6%: a) Determinar el tipo de actuacin del controlador

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b)

Sintonizar un controlador PI y un PID por el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto

5) Sea la funcin de transferencia de un proceso G p ( s ) = 2,5

1 + 2s

y la del sensor-

transmisor: GT ( s) = K T . El controlador que se utiliza en el bucle de 1+T s realimentacin es proporcional de ganancia Kc=2. Suponiendo que la funcin de transferencia del elemento final de control es Kv=1, se pide: a) obtener la funcin de transferencia en bucle cerrado respecto a la referencia. b) Analizar el efecto de KT sobre la respuesta en bucle cerrado a un cambio en el punto de consigna (calculando yn para varios valores de KT manteniendo T=1). c) Analizar el efecto de T sobre la respuesta en bucle cerrado (calculando yn para varios valores de T manteniendo KT =1). d) Basndose en los resultados obtenidos, examinar el efecto que puede tener el transmisor sobre el comportamiento de un bucle de realimentacin. 6) Sea un proceso cuya funcin de transferencia es la siguiente: y un controlador proporcional de ganancia Kp. Se pide: a) obtener c y Kc para tmp=0,5 min. b) Obtener el MF y el MG para tmp=0,5 min y Kp=0,5 Ku. 7) Repetir el problema 6 para el proceso cuya funcin de transferencia es la t s 2 e mp siguiente: G p = (1 + s )(1 + 2 s) 8) La funcin de transferencia de un proceso es: G p =

0,8 e 4 s . (1 + 3s)(1 + 10s )(1 + 30s ) Gracias a un cambio en el diseo se logra reducir el tiempo muerto de 4 a 2 minutos. Se pide:

a) Obtener la ganancia de un controlador proporcional que permite tener un MG de 1,7 para valores del tiempo muerto de tmp=4 min y tmp=2 min. b) Sintonizar un controlador PI por el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto y por el mtodo de Lpez y colaboradores. 9) Sea el siguiente diagrama de bloques correspondiente a un sistema realimentado con control proporcional. Se pide: a) Obtener la ganancia de un controlador proporcional que permite tener un MG de 1,7 para valores del tiempo muerto de tmp=4 min y tmp=2 min. Dibujar como debe ser la respuesta en bucle cerrado en ambos casos a un cambio escaln en el punto de consigna. b) Calcular el menor valor de Kc que asegura un error estacionario de 0,4 unidades cuando se produce un cambio escaln de amplitud 2 en la variable de perturbacin d(t).

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D(s) YSP(s) E(s)

+

Km

Kc

U(s)

G1 G3 Km

G2

Y(s)
+ +

donde: K m = 0,6 ; G1 ( s ) =

0,3 1 0,9 s ; G2 ( s) = ; G3 ( s ) = e s +1 10s + 1 12 s + 1

10) El sistema de la figura representa de forma simplificada el control de temperatura de un proceso. Dado que la temperatura no se mide en el propio tanque de reaccin sino en un punto corriente abajo de la trayectoria del fluido, el sistema cuenta con un tiempo de retardo de 0.12 segundos. Se pide determinar la mxima ganancia K, para que el sistema sea estable.
Referencia ACTUADOR

Sensor deTemperatura -

Actuador calentador + -

Retardo

100 s + 10 50 s + 50

e 0.1s

Sensor de Tenperatura -

11) Sea un sistema de control como el de la figura.

R(s)

+-

1 s ( s + 1)( s 2 + s + 1)

Y(s)

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Se pide: a) Para qu valor de K el sistema es crticamente estable y cul ser la frecuencia de oscilacin?. b) Disear un controlador PID por diferentes mtodos.

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