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En este capitulo se aplica la metodología QFD para el diseño de un efector final de ventosa por succión, desde la identificación del cliente, hasta el establecimiento de las metas de diseño.

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3.1. Concepto del QFD
La clave principal de la mejora continua es que los clientes se involucren en el proceso de desarrollo del producto, desde su concepción hasta la adquisición. Este es el enfoque central del QFD. Stephen Uselac [46], define al Despliegue de la Función de Calidad (QFD) como:

“Una práctica para diseñar los procesos en respuesta a las necesidades de los clientes. QFD traduce lo que el cliente quiere en lo que la organización produce. Le permite a una organización priorizar las necesidades de los clientes, encontrar respuestas de innovación a esas necesidades, y mejorar procesos hasta una efectividad máxima. QFD es una práctica que conduce a mejoras del proceso que le permiten a una organización sobrepasar las expectativas del cliente.”

3.2. Proceso del QFD
El objetivo primordial del QFD es la mejora de la calidad de los productos, por lo que algunos aspectos esenciales del QFD pueden señalarse como:

El QFD es una metodología para planificar el proceso de diseño eslabonando al cliente con las empresas.

Los datos iniciales del proceso de diseño son los requerimientos y expectativas de los clientes. Esto significa escuchar la voz del cliente.

Los requerimientos y expectativas de los clientes deben traducirse en metas de diseño plenamente mensurables.

El QFD utiliza gráficos para desplegar información relevante.

El QFD permite identificar las herramientas de diseño apropiadas al problema en el proceso de solución.

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La estructura más común del QFD está representada por un gráfico de matrices semejante a la silueta de una casa, compuesta por varios puntos [48]:

1.

Requerimientos del cliente. Esta etapa reúne las necesidades del cliente relacionados con el producto, ¿Qué requerimientos?.

2.

Determinación de los requerimientos del cliente: Se estable con las expectativas del cliente sobre algunas especificaciones de desempeño, ¿cómo satisfacerlos?.

3. 4. 5. 6. 7.

Importancia relativa y ponderación de los requerimientos del cliente. Estudio comparativo del producto con algunos similares de la competencia. Traducción de los requerimientos en términos mensurables de ingeniería. Establecimiento de las metas de diseño en base a lo anterior. Planeación administrativa. Relacionados con ciertos argumentos de venta en el producto.

Figura 3.1. Configuración Básica QFD, “Casa de la Calidad”.

Paso 1. En la matriz 1, se obtiene toda la información sobre los requerimientos del cliente, esta se usa para comparar las características técnicas del producto que se obtienen en la matriz 2, de estas, se originan las demás matrices. Paso 2. Para la matriz 2 la determinación de los requerimientos y expectativas de cliente, define algunos datos técnicos sobre el producto en desarrollo.

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Paso 3. En la matriz 3 se obtiene una ponderación de estos requerimientos del cliente, basándose en aquellos básicos y los requerimientos que el cliente desearía obtener en su producto a través de su importancia relativa. Paso 4. En la matriz 4 se desarrolla un estudio comparativo usando como base las características de los requerimientos del cliente. Paso 5. En la matriz 5, los requerimientos y expectativas del cliente se traducen mediante datos técnicos en términos de ingeniería que son mensurables y claros. Paso 6. Para la matriz 6 se definen los objetivos de diseño una vez hecha la traducción en datos técnicos. Paso 7. Esta matriz 7 realiza un plan de calidad del producto, la relación de mejora entre la importancia del cliente y la relativa, el argumento de venta obtenido y lo objetivos de mejora en niveles de satisfacción que se pretende integrar al cliente Cada paso es desarrollado por una matriz que compone la configuración básica de la casa de la calidad, con la adición del séptimo paso, donde existe un estudio basado en un plan de calidad.

Figura 3.2. Proceso de Calidad QFD para el Desarrollo.

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3.3. Bondades del QFD
El QFD aporta un gran número de beneficios a las organizaciones que intentan incrementar su competitividad mejorando continuamente calidad, calidez y productividad [47]. El proceso tiene las bondades de estar orientado al cliente, eficiente en tiempo, enfocado al trabajo en equipo, dirigido hacia la documentación y proyectado a un plan de venta.

Figura 3.3. Bondades del QFD en su Aplicación.

Orientado al Cliente: Una organización que está orientada al cliente es una organización con calidad total, donde existe una entrada de datos y una retroalimentación del cliente, traduciéndose en requerimientos específicos para el desempeño de la organización y compararse cuidadosamente estudiando su competencia.

Eficiente en tiempo: Se reduce el tiempo de desarrollo, concentrando los requerimientos del cliente específicos y claramente identificados, eliminando características nulas para el cliente.

Enfocado hacia el trabajo en equipo: Pensado hacia el trabajo en equipo, la toma de decisiones están basadas incluyentes que aterrizan en lluvia de ideas y análisis a fondo en un ambiente de calidez.

Dirigido a la documentación: Todo proceso está plenamente documentado, reuniendo los datos acerca de los procesos y resultados, donde constantemente cambia al ser actualizada la información que se descarta y queda obsoleta, principalmente cuando ocurre un trastorno en el desarrollo.

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3.4. Información del Cliente
La información del cliente es muy importante, ya que al ser datos de entrada, también resulta ser dato de retroalimentación inmediata, permitiendo hacer ajustes sobre el proceso, ayudando a garantizar la calidad en el próximo lote con el mínimo de errores en el proceso.

La información del cliente puede clasificarse en varias categorías [48]: Información solicitada. Información no solicitada. Información aleatoria. Información estructurada. Información cualitativa. Información cuantitativa.

Figura 3.4. Técnicas para la Obtención de Información.

3.4.1. Información Solicitada
Normalmente, la información solicitada es hecha por la organización, esta información puede ser a través de la encuesta directa de satisfacción al cliente, retroalimentándose mediante pruebas rápidas a clientes potenciales seleccionadas aleatoreamente con muestras del producto y pidiendo opinión. Las encuestas son otros medios de información así como su modelaje a través de dibujos, modelos y prototipos los cuales por su objetividad facilitan la revisión y mejora del producto.

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3.4.2. Información no Solicitada
La información no solicitada, frecuentemente viene en forma de quejas, debe tomarse en cuenta dentro del sistema y debe tratarse de la misma manera que la información solicitada, permitiendo emplearse para mejorar el producto de la organización.

3.4.3. Información Estructurada
Esta información proviene de encuestas y mecanismos que utilizan preguntas específicas en determinadas categorías, midiendo las opiniones, satisfacción y preferencias comparándolos contra críterios específicos. El enfoque estructurado garantiza que los datos de entrada y retroalimentación se den en áreas específicas de interés para la organización simplificando los resultados.

3.4.4. Información Cualitativa
Este tipo de información es subjetivo, ya que no se pueden obtener con exactitud datos mensurables, esta viene en forma de opiniones o preferencias mediante preguntas como: ¿Qué te gusta?, ¿Qué no te gusta?, ¿Qué opción prefiere?, ¿Qué opción le interesa menos?.

3.4.5. Información Aleatoria
La información de este tipo es típicamente no pedida por orden natural y se da a conocer mediante quejas, comentarios y sugerencias. Se usa para ayudar a mejorar los mecanismos utilizados para la obtención de información estructurada y se identifica sencillamente por elaborar preguntas como: ¿Estamos haciendo las preguntas correctas?, ¿Estamos logrando las características correctas del producto?, ¿Son nuestros clientes lo que pensamos que son?.

3.4.6. Información Cuantitativa
La información cuantitativa es aquella que tiene características típicas de datos técnicos, donde la información es mensurable, y optimizante con ello permite estructurar el mecanismo para una disposición inmediata de los datos.

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3.5. Herramientas Auxiliares del QFD
Otras herramientas utilizadas por el QFD, además de las mencionadas anteriormente, son los diagramas de afinidad, el dígrafo de interrelaciones, el diagrama de árbol y el diagrama de matriz. Todas estas herramientas pueden ser aplicadas durante el desarrollo del QFD [45].

Figura 3.5. Herramientas del QFD.

3.5.1. Diagrama de Afinidad
El diagrama de afinidad tiene la característica de promover el pensamiento creativo y la calidez en grupo, utilizado para derribar barreras creadas por fallas no contempladas, estructurando el proceso creativo organizando las ideas y permitiendo su discusión e interaccionadas con las mejoras de cada uno de los participantes del equipo de trabajo, apoyándose en respuestas planteadas en tarjetas, para después ser analizadas, eliminando el concepto de crítica.

3.5.2. Diagrama de Interrelaciones o Dígrafo
El diagrama de afinidad registra el proceso creativo, y al hacerlo identifica los aspectos e ideas con la meta especifíca del problema. El dígrafo de interrelaciones es utilizado para poner lógica al proceso de identificar las relaciones entre las diversas ideas anotadas en el diagrama de afinidad, apoyándose también en tarjetas.

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3.5.3. Diagrama de Árbol
El diagrama de afinidad y el dígrafo de interrelaciones identifican los puntos o problemas y cual es su interacción entre ellas. El diagrama de árbol muestra las tareas que necesitan ser terminadas para resolver el problema tomando en cuenta la identificación clara del problema por resolver para llegar a una sesión de tormenta de ideas.

3.5.4. Diagrama de Matriz
El diagrama de matriz se utiliza frecuentemente como herramienta principal del QFD, ya que identifica y despliega gráficamente las conexiones entre responsabilidades, tareas, funciones, etc., desarrollando un listado de elementos y permitiendo la codificación de sus intersecciones, permitiendo utilizar símbolos, números, letras, etc.

3.6. Metodología para el Diseño Conceptual
La fase del diseño conceptual requiere de creatividad dentro del proceso de diseño, y la originalidad del producto depende de las decisiones que se tomen, ya que tiene un impacto significativo en el costo de producción y el grado en que el producto satisface los requerimientos del cliente, depende en gran medida del concepto a partir del cual está desarrollado, con cierta medida de creatividad invertida durante su concepción. Esta fase se basa en la estrategia de la “forma sigue a la función”, se identifican las funciones que debe realizar el producto que responde a las expectativas del cliente, para después convertirlos en un modelo funcional. Después se generan conceptos de diseño, donde las ideas surgen para dar solución al problema y evaluar con la finalidad de obtener aquél que cumple con el objetivo [45,47].

Figura 3.6. Metodología para el Diseño Conceptual.

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3.6.1. Clarificación de los Requerimientos del Cliente
El objetivo de clarificar los requerimientos del cliente es establecer el enlace entre el proceso de diseño QFD y el diseño conceptual. Esto significa la revisión de resultados en la aplicación del QFD, y la comprensión de las metas de diseño planteadas, permitiendo establecer en el proyecto la función global de servicio e identificar los límites del sistema. • •

Función global de servicio: Implica una actividad que es capaz de realizar el elemento en conjunto. Límites del sistema: límites entre aquellos que se van a diseñar y el entorno que lo rodea y restringe.

3.6.2. Definición del Modelo Funcional
En la definición del modelo se determinan qué funciones son necesarias para satisfacer los requerimientos del cliente, jerarquizarlas, determinar la relación que se debe tener entre ellas, y describirlo gráficamente, siguiendo un análisis funcional descendente. Este análisis es un método gráfico de las funciones en un sistema, y está basado en una sucesión coherente de diagramas procediendo desde lo general hasta lo particular en cada uno de los niveles obtenidos.

3.6.3. Generación de Conceptos
La principal estrategia es la generación de conceptos en la mayor cantidad posible, utilizando técnicas como “tormenta de ideas” o la sinéctica [45].

3.6.3.1. Tormenta de Ideas
Consta de dos tiempos, el primero es la deliberación con el único objetivo de obtener una serie de ideas encaminadas a resolver un problema, el segundo trata de determinar el valor de las ideas y realizarles mejoras, combinado con ciertas reglas:

1. 2.

El juicio crítico es excluido reservándose para otro momento Las ideas deben fluir sin importar lo absurda que parezca
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3. 4.

Generar la mayor cantidad de ideas Combinar y mejorar las ideas generadas

3.6.3.2. La Sinéctica
Del griego “unir”, la técnica trata de la combinación de elementos heterogéneos con razonamiento lógico tradicional, para llegar a desarrollar la habilidad de detectar paralelismos o conexiones entre tópicos aparentemente similares, basándose en la analogía personal, la analogía directa, la analogía simbólica y la analogía fantástica.

3.7. Evaluación de Conceptos
Esta es la parte final del diseño conceptual, el objetivo es seleccionar el mejor concepto de diseño entre la gran mayoría de los que se generaron, con la menor cantidad de inversión en recursos y llegar a convertirlo en un producto definido, sometiéndose a las técnicas de evaluación como factibilidad, disponibilidad tecnológica, filtro pasa/no-pasa y matriz de decisión.

Figura 3.7. Pasos para la Evaluación de Conceptos de Diseño.

3.7.1. Evaluación con Base en la Factibilidad del Concepto
De manera general, los primeros juicios se hacen basándose en la experiencia y el conocimiento acumulado durante la vida profesional, esto permite considerar las siguientes relaciones:
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No es factible: Debido a que el concepto es muy diferente, y que no ayuda nada en resolver el problema.

Es factible a condición: Se considera que el concepto podría funcionar a condición que surja alguna acción que lo adapte al problema.

3.7.2. Evaluación con Base en la Disponibilidad Tecnológica
Esta técnica implica si la tecnología a utilizar está desarrollada y madura, disponible y al alcance para su aplicación; algunas ocasiones los proyectos de diseño tienen límites debido a este punto y normalmente obliga a invertir esfuerzos y recursos para incorporarlas. Puede suceder que la tecnología esté desarrollada y madura, hay que tomar en cuenta si está disponible, debido a los derechos que posee la empresa de la competencia, ya que puede estar reservada para instituciones de seguridad nacional; también puede ocurrir que la tecnología esté desarrollada y disponible, pero que esté al alcance es otro punto a considerar debido a razones económicas o políticas que involucran términos legales para quienes desarrollan un producto.

3.7.3. Evaluación con Base en los Requerimientos del Cliente
La evaluación está dada por la confrontación directa con los requerimientos del cliente y se verifica si cumple o no con tales requisitos, permitiendo mas adelante hacer modificaciones para que cumpla con ellos.

3.7.4. Evaluación con Base en Matrices de Decisión
Esta técnica compara los conceptos con otros en la capacidad para cumplir los requerimientos del cliente, los resultados proporcionan las bases para identificar las mejores acciones y permite contar con una referencia para la toma de decisiones en cuatro sencillos pasos.

1. 2. 3. 4.

Establecimiento de los críterios de comparación Selección de las ideas a comparar Definición de conceptos como objetivos y después calificarlo Cálculo de la calificación total

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3.8. Metodología para el Diseño de Detalle
El objetivo consiste en convertir el concepto idealizado, un croquis, un bosquejo, etc. Con un conjunto de símbolos expresados en formas de lenguaje como el semántico, analítico, gráfico y físico, es decir, en especificaciones, cálculos, dibujos, modelos y prototipos en un objeto físico.

En esta fase la abstracción del modelo funcional, debe convertirse en un modelo concreto, expresado en formas, dimensiones, acabados, tratamientos, recibimientos, especificaciones, etc.

Figura 3.8. Estructura de la Metodología para el Diseño de Detalle.

3.8.1. El Modelo Geométrico
El modelo geométrico consiste en la concepción del conjunto, a los subconjuntos y a los componentes aislados. Su elaboración es definir formas y dimensiones de los componentes y del conjunto, partiendo del lo general a lo particular, es decir, comienza con el diseño de conjunto, y concluye con la descripción de la técnica, precisa de cada componente.

3.8.1. El modelo de Manufactura
El modelo de manufactura es el conjunto de documentos técnicos que expresan las características del producto diseñado a través de especificaciones que permite la fabricación del producto, desde la definición de formas de cada componente que se requiera fabricar, hasta las dimensiones con límites de tolerancia, los materiales que se emplean, la rugosidad de superficies, los eventuales tratamientos y recubrimientos superficiales, las condiciones de manejo y almacenamiento, las condiciones de inspección y pruebas funcionales, etc, toda la información necesaria para un producto de calidad.

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3.8.3. Restricciones
La teoría de acotación incluye los conocimientos para asignar el tamaño, la forma y la textura de las superficies de los objetos técnicos producidos mediante los procesos industriales. La forma y los dibujos de detalle deben ser suficientemente claros y completos sin ambigüedades, así como la acotación de longitudes debe tomarse en cuenta todas las restricciones en sus diferentes orígenes.

Restricciones por cargas externas: Pueden ser mecánicas, térmicas, eléctricas o químicas. Restricciones espaciales: Con otras piezas, sistemas completos o con seres humanos (antropométricos). Restricciones funcionales: Asociadas principalmente con el ensamble y el empleo de una interfaz. Restricciones por manufactura: Importancia entre límites de tamaño, exactitud, forma, textura y normalización. Restricciones por normalización: Consideraciones por piezas intercambiables, registros, etc. Restricciones legales: normalmente aplicados a todo tipo de diseño.

3.9. Metodología para el Diseño en Conjunto
Esto solo es una recapitulación sobre lo ya analizado con anterioridad.

Figura 3.9. Estructura de la Metodología para el Diseño de Conjunto.

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1. 2.

Se consideran los componentes que forman parte del sistema mecánico. Definición de procesos de fabricación y materiales en el producto para el proceso de diseño.

3. 4. 5. 6. 7.

Tomar en cuenta todas las restricciones y limitantes. Funcionalidad con el menor número de piezas. Revisar y en su caso corregir las soluciones dadas a diferentes interfaces. Consideración de componentes sometidas a cargas. Revisión entre el trabajo de diseño y las metas establecidas.

Las consideraciones anteriores, son los fundamentos y argumentos básicos necesarios para su aplicación en el desarrollo del efector final de ventosa por vacío, en los puntos siguientes se desenvuelven de manera explicita de acuerdo con lo descrito.

3.10. Metodología QFD (Aplicación sobre el diseño)
En este capítulo se presentan las características del diseño de un efector final de ventosa por succión, a través de la aplicación del QFD (Despliegue de Funciones de Calidad). Este marca los requerimientos necesarios, estableciendo las características de diseño mediante la interpretación de la voz del cliente y permitiendo la definición de metas y objetivos de diseño.

3.10.1. Identificación del Cliente
La metodología QFD permite identificar al cliente y/o clientes potenciales interesados en el diseño del efector final de succión.

El cliente y/o clientes es todo aquel que sea impactado por el proceso de paletización en productos con un peso máximo de 0.5 kg, aplicado a superficies no porosas y/o formas irregulares; entre algunos clientes se pueden señalar procesos en la industria:

Automotriz. Mobiliaria. Ingeniería espacial.

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En cada una de las industrias, existe la aplicación de manipuladores robóticos que realizan tareas por medio de herramientas de vacío.

3.10.2. Determinación de los Requerimientos y Expectativas del Cliente
El diseño está basado en los requerimientos del “manipulador robótico” desarrollado por la Sección de Estudios de Posgrado e Investigación del Instituto Politécnico Nacional (SEPI-IPN).

-características que debe cumplir el diseño del producto-

“El gripper de ventosa por succión, tendrá la función de transportación en plataformas sobre productos con forma plana o semiesférica, y superficie no porosa; cuyo intervalo de presión de vacío sea ajustable, así como intercambiables las ventosas al mayor número posible en dimensiones, materiales y formas de acuerdo al ambiente donde se desempeñe con una carga máxima de 500gr”.

En la mayoría de los procesos de manufactura, existe la necesidad de transportar productos de un lugar a otro, específicamente en una célula de manufactura, el desplazamiento de elementos de un “pallet” (plataforma) a otro por medio de manipuladores robóticos. Asimismo, los productos tienen que ser transportados con mucho cuidado debido a la fragilidad en el manejo.

Para el diseño del efector final de ventosa por succión de acuerdo a lo anterior, es necesario analizar información sobre requerimientos solicitados para tener un desarrollo factible durante la aplicación de la metodología planteada con anterioridad.

De acuerdo a la información obtenida de manera solicitada, se observaron características sobre el producto, también se identificaron en catálogos los diversos tipos de efectores finales con características comunes, además otra información solicitada son catálogos sobre la tecnología de vacío.

La información es recopilada y clasificada según su importancia, siendo utilizada durante el desarrollo.

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Tabla. 3.1. Determinación de los Requerimientos y Expectativas del Cliente.

REQ UERIMIENTOS
A B C D E F G H I J K L M El gripper sea lo más ligero posible. Permita el cambio de ventosas en diámetro y tipo. Sea fácil de reparar. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensión de energía. Sea de costo económico. El mantenimiento sea fácil en cada uno de sus componentes. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleración máxima en un tiempo corto del proceso. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mínima. Tenga agarre en superficies con forma planas y/o semiesférica. Sea un equipo seguro. La fabricación y el ensamble sean fáciles. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador. Tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la célula de trabajo. Use una interfase mecánica. Maneje un Intervalo de vació para superficies frágiles. Sea rígido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Tenga estabilidad (centro de masa). Use una interfase eléctrica. Use una interfase neumática. Sea resistente a la corrosión. Se mantenga libre de impurezas ambientales de trabajo. Tenga fuentes de energía suficiente. Sea fácil de instalar. Sus dispositivos, accesorios y repuestos sean económicos. Tenga tiempo mínimo de fabricación, ensamble y prueba. Utilice aire comprimido como fluido.

QUE

N O P Q R S T U V W X Y Z

AA Tenga una vida útil mayor a 5000 ciclos. AB Tenga un rango de temperatura a operar de –10 a 50 °C. AC La mayoría de las piezas sean reciclables.

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En la tabla 3.1. Se especifican todos aquellos requisitos y expectativas del cliente sobre lo que espera obtener en el producto en cuestión, por lo que agrupar según el tipo, definirá aun más los requerimientos que son obligatorios durante el diseño y ponderar a los que son deseables.

3.10.3. Clasificación de los Requerimientos
• DESEMPEÑO FUNCIONAL A. El gripper sea lo más ligero posible B. Permita el cambio de ventosas en diámetro y tipo. D. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensión de energía. G. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleración máxima en un tiempo corto del proceso. H. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mínima. I. Tenga agarre en superficies con formas planas y/o semiesféricas. J. Sea un equipo seguro. N. Use una interfase mecánica. O. Maneje un Intervalo de vacío para superficies frágiles. P. Sea rígido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Q. Tenga estabilidad (centro de masa). R. Use una interfase eléctrica. S. Use una interfase neumática. T. Sea resistente a la corrosión. U. Se mantenga libre de impurezas ambientales de trabajo. Z. Utilice aire comprimido como fluido. AA. Vida útil mínima mayor a 5000 ciclos. AB. Tenga un rango de temperatura a operar de –10 a 50 °C. AC. La mayoría de las piezas sean reciclables.

LÍMITE DE ESPACIO M. Tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la célula de trabajo. V. Tenga fuentes de energía suficiente. W. Sea fácil de instalar.

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CONSERVACIÓN C. Sea fácil de reparar. F. El mantenimiento sea fácil en cada uno de sus componentes. L. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador.

TIEMPO Y. Sea el tiempo mínimo de fabricación, ensamble y prueba.

COSTO E. sea de costo económico. X. sus dispositivos, accesorios y repuestos sean económicos.

MANUFACTURA K. La fabricación y el ensamble sean fáciles.

La clasificación de los requerimientos está basada en su naturaleza, considerando especialmente aquellos como obligatorios, es decir, los que deben estar implícitos en el diseño del efector final, de acuerdo al mínimo de críterios para el diseño de un efector final.

La clasificación permite identificar los requerimientos deseables, esto con la finalidad de determinar su importancia relativa y tomarlos en cuenta durante el diseño, esperando como resultado, un grado de satisfacción mayor en el cliente.

En la tabla 3.2. se organizan todos los requerimientos y expectativas del cliente, señalando aquellos que son obligatorios y deseables, de acuerdo a su naturaleza. Se entiende como deseable, aquellos requisitos que se desean incorporar al diseño del producto, aportando correcciones y mejoras durante la definición del modelo conceptual. El siguiente paso a elaborar, es separar el grupo de requerimientos deseables, y llevarlos a una definición de importancia relativa entre cada uno de estos. Así, la ponderación resultante, se tomará en cuenta durante el desarrollo del producto.

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Tabla 3.2. Identificación de Requerimientos de Calidad, Obligatorios y Deseables.
DES OBLI REF RO1 RO2 RO3 RO4 RO5 RO6 RD1 RD2 RD3 RO7 RD4 RO8 RD5 RO9 RD6 RO10 RO11 RO12 RO13 RO14 RO15 RD7 RD8 RD9 RD10 RD11 RD12 RD13 RO16 92

REQUERIMIENTOS DE CALIDAD
El gripper sea lo más ligero posible. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleración máxima en un tiempo corto del proceso. Integridad estructural Sea resistente a la corrosión. Utilice aire comprimido como fluido. Vida útil mínima mayor a 5000 ciclos. Tenga un rango de temperatura a operar de –10 a 50 °C. La mayoría de las piezas sean reciclables. Sea rígido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Tenga estabilidad (centro de masa). Sea un equipo seguro. Permita el cambio de ventosas en diámetro y tipo. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensión de energía. Atributos Maneje un Intervalo de vacío para superficies frágiles. Tenga agarre en superficies con forma planas y/o semiesférica. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mínima. Se mantenga libre de impurezas ambientales de trabajo. Interfase con el Use una interfase mecánica. producto entra Use una interfase eléctrica. Use una interfase neumática. Tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la célula de trabajo. Tenga fuentes de energía suficiente. Sea fácil de instalar. Sea fácil de reparar. CONSERVACIÓN El mantenimiento sea fácil en cada uno de sus componentes. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador. TIEMPO COSTO Sus dispositivos, accesorios y repuestos sean económicos. MANUFACTURA La fabricación y el ensamble sean fáciles. Tenga tiempo mínimo de fabricación, ensamble y prueba. Sea de costo económico.

DESEMPEÑO FUNCIONAL

LIMITE DE

ESPACIO

Tesis de grado

No

Entra

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En la tabla 3.3. Se hace la separación del grupo de requerimientos deseables.

Tabla 3.3. Identificación de Requerimientos de Calidad Deseables.

REQUERIMIENTOS DESEABLES
La mayoría de las piezas sean reciclables. Sea rígido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Tenga estabilidad (centro de masa). Permita el cambio de ventosas en diámetro y tipo. Maneje un Intervalo de vacío para superficies frágiles. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mínima. Sea fácil de instalar. Sea fácil de reparar. El mantenimiento sea fácil en cada uno de sus componentes. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador. Tenga tiempo mínimo de fabricación, ensamble y prueba. Sea de costo económico. Sus dispositivos, accesorios y repuestos sean económicos.

REFERNCIA RD1 RD2 RD3 RD4 RD5 RD6 RD7 RD8 RD9 RD10 RD11 RD12 RD13

3.10.4. Importancia Relativa de los Requerimientos de Calidad
Una vez definido los requisitos de calidad obligatorios deseables, se llevan a un nivel de ponderación, donde aquellos requerimientos obtienen una cuantificación de la importancia relativa entre ellos, esto a través de las siguientes expresiones:

C= Ir =

N ( N − 1) Cantidad total de comparación. 2 ∑(+ ) x100 Valor relativo del requerimiento. C

Para tener el cálculo se utilizan dos valores de comparación.

(1). Significa que el requerimiento de comparación es más importante que los demás. (0). Significa que el requerimiento de comparación no es más importante que los demás.

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Tabla 3.4. Matriz de Importancia Relativa en los Requerimientos Deseables.

RD10

RD11

RD12

Deseables

RD13

RD1

RD2

RD3

RD4

RD5

RD6

RD7

RD8

RD9

Requerimientos

relativa ∑(+) Ir(%)
8,97 6,41 6,41 10,26 7,69 5,13 10,26 2,56 1,28 12,82 11,54 14,1 2,56 100

RD1 RD2 RD3 RD4 RD5 RD6 RD7 RD8 RD9 RD10 RD11 RD12 RD13

X 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0 1 0 X 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 X 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 0 1 X 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 1 1 0 X 1 0 1 1 0 1 0 0 0 1 1 0 0 X 0 1 1 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 X 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 X 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 X 0 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 X 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0 X 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 X 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 X TOTAL

7 5 5 8 6 4 8 2 1 10 9 11 2 78

5 7 7 4 6 8 4 9 10 2 3 1 9

Así en la tabla 3.4 se determina el orden de importancia de los requerimientos deseables, es decir, que existen requisitos deseables más importantes que otros. En concreto, el requerimiento RD10 tiene mayor nivel de importancia sobre los demás, siendo RD8 y RD13 aquellos con menor valor de importancia, de manera que el primero puede ser tomado en cuenta más fácilmente que los dos últimos.

3.10.5. Estudio Comparativo a Productos de la Competencia
Se hace un análisis de comparación del producto en cuestión con aquellos elaborados por empresas que son líderes en el mercado. Esta se hace tomando en cuenta el producto en proyecto o elementos que componen el producto, desde elementos de ensamble y repuestos, hasta piezas fijas y maquinadas, tomando como criterio, cada requisito propuesto por el cliente, desde los obligatorios hasta los deseables.

importancia
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Importancia Orden de

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Tabla 3.5. Nivel de Satisfacción.

54321

Clasificación No satisface requerimiento. Ligeramente satisface requerimiento. Medianamente satisface requerimiento. En mayor parte satisface requerimiento. Totalmente satisface requerimiento.

Se seleccionaron compañías líderes en el mercado, de las cuales sólo dos serán tomadas en cuenta, de acuerdo al área geográfica del mercado en que se encuentran y la variedad de productos que ofrezcan.

1. EOA SYSTEMS-Robot Automation. 2. ROBOTIC GRIPPER. 3. FESTO AG & CO. 4. AIMCO End Effectors. 5. S.A.S. AUTOMATION Ltd. 6. PARKER HANNIFIN CORPORATION-automation actuator division.

Selección factible:

A. FESTO AG & Co. B. PARKER HANNIFIN CORPORATION (Automation Actuator Division)\SMC.

Las compañías A y B fueron las seleccionadas de acuerdo a los críterios antes mencionados y se compara con el diseño del producto objetivo. Los argumentos básicos son aquellos listados en la tabla 3.2, calificando en grado de similitud con aquellos propuestos en la tabla 3.5. En la tabla 3.6, se muestra el Benchmarking comparativo de las compañías seleccionadas A y B, contra el diseño propuesto (Efector Final de Ventosa por Vacío).

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Tabla 3.6 Benchmarking Comparativo de los Requerimientos de Calidad.
Nuestro

(BENCHMARKING COMPARATIVO)
El gripper sea lo más ligero posible. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleración máxima en un tiempo Integridad estructural corto del proceso. Sea resistente a la corrosión. Utilice aire comprimido como fluido. Vida útil mínima mayor a 5000 ciclos. Tenga un rango de temperatura a operar de –10 a 50 °C. La mayoría de las piezas sean reciclables. Sea rígido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Tenga estabilidad (centro de masa). Sea un equipo seguro. Permita el cambio de ventosas en diámetro y tipo. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensión de energía. Atributos Maneje un Intervalo de vacío para superficies frágiles. Tenga agarre en superficies con forma planas y/o semiesférica. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mínima. Se mantenga libre de impurezas ambientales de trabajo. Interfase con el Use una interfase mecánica. producto Use una interfase eléctrica. Use una interfase neumática.

Cia. A

4 4 4 5 4 5 4 3 3 4 3 3 3 5 4 4 2 3 4

4 4 5 5 4 5 4 3 3 4 4 4 3 5 4 4 2 3 4

3 5 3 5 5 5 4 4 4 4 5 5 3 5 4 4 3 4 3

DESEMPEÑO FUNCIONAL

Entra

LIMITE DE

ESPACIO

Tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la célula de trabajo. Tenga fuentes de energía suficiente. Sea fácil de instalar. Sea fácil de reparar.

3 4 4 4 3 1 4 4 3 4 105

4 4 4 4 3 1 4 4 3 4 109

4 5 3 3 2 3 3 2 2 3 108

entra

No

CONSERVACIÓN

El mantenimiento sea fácil en cada uno de sus componentes. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador.

TIEMPO COSTO MANUFACTURA

Tenga tiempo mínimo de fabricación, ensamble y prueba. Sea de costo económico. Sus dispositivos, accesorios y repuestos sean económicos. La fabricación y el ensamble sean fáciles. TOTAL

Como se puede observar, la compañía B tiene alto nivel de satisfacción sobre el producto, y nuestro diseño, queda en segundo lugar, debido a la disponibilidad en la materia prima procesada.

Tesis de grado

96

diseño

Cia. B

REQUERIMIENTOS DE CALIDAD

QFD

3.10.6. Traducción de los Requerimientos y Expectativas de los Clientes en Términos Mesurables
En base a los requerimientos, se tienen que llevar a un nivel de traducción cuantificable, es decir, todos aquellos requerimientos hechos por el cliente hay que definirlos en términos mensurables de ingeniería, de manera que se asociarán directamente con una unidad de medición; Aquellos que no puedan ser asociados directamente a una unidad de medición, lo harán con un significado explícito, donde se referirá a la actividad que ésta implica.

Tabla 3.7. Traducción de los Requerimientos de Calidad a Requerimientos de Ingeniería.
REFERENCIA

CANTDAD

DE CALIDAD
El gripper sea lo más ligero posible

DE INGENÍERIA
Peso máximo permitido Peso máximo a levantar Wld Coeficiente de fricción máximo

RO1

0,5 0,5 0,6 5 1 2 118.1

N/A m/s m m/s N
2

El RO2

gripper

debe

asegurarse

bajo

Velocidad máxima de desplazamiento Distancia mínima a recorrer Aceleración máxima calculada Fuerza de levantamiento

condiciones de aceleración máxima en un tiempo corto del proceso

RO3 RO4 RO5 RO6

Sea resistente a la corrosión Utilice aire comprimido como fluido Vida útil mínima mayor a 5000 ciclos Tenga un rango de temperatura a operar de –10 a 50 °C La mayoría de las piezas sean Vida útil Temperatura de operación 5000 -10 a +40 3 ciclos °C

RD1

reciclables Sea rígido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Tenga estabilidad (centro de masa). Sea un equipo seguro. Permita el cambio de ventosas en diámetro y tipo. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensión de energía.

Elementos reciclables

piezas

RD2 RD3 RO7 RD4

Factor de seguridad φmin-φma

2 15-80

N/A mm

RO8

UNIDAD
kg kg 97

REQUERIMIENTO

REQUERIMIENTO

Tesis de grado

QFD

Área mínima-máxima de superficie de RD5 Maneje un Intervalo de vacío para superficies frágiles. contacto Presión Mínima Presión máxima RO9 Tenga agarre en superficies con forma planas y/o semiesféricas Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mínima. Se mantenga libre de impurezas

0.00030.0009 7.05 28.19

m

2

Kpa kpa

RD6

RO10

ambientales de trabajo

RO11 Use una interfase mecánica RO12 Use una interfase eléctrica RO13 Use una interfase neumática. RO14 Tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la célula de trabajo. Fuente Eléctrica de alimentación RO15 Tenga fuentes de energía suficiente Fuente Neumática de alimentación RD7 RD8 Sea fácil de instalar Sea fácil de reparar. El mantenimiento lo puede realizar cierto RD9 El mantenimiento sea fácil en cada uno número de persona de sus componentes. Mantenimiento preventivo Equipo fácil de operar RD10 El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador. Tiempo máximo de acoplamiento: Fabricación del prototipo Tenga tiempo mínimo de fabricación, ensamble y prueba. Ensamble Prueba Equipo y herramienta sencilla y fácil de operar RD12 Sea de costo económico. RD13 El costo máximo de fabricación $15000 Pesos Pesos Pesos 45 3 1 1/2 Segundos Semanas Semana Semana 1 40 # Hr 2 l 127-220 V Nivel estándar de energía(ISA) 0-24 4-20 V mA

RD11

Sus dispositivos, accesorios y repuestos $ Mínimo sean económicos $ Máximo Maquinado sencillo de las piezas de acoplamiento

RO16 La fabricación y el ensamble sean fáciles

El ensamble sea realizado por cierto número de personas.

3

#

Tesis de grado

98

QFD

Enseguida se listan (tabla 3.7), los requerimientos traducidos que se derivan de aquellos que no son directamente mensurables:

Sea resistente a la corrosión.-Implica: Selección de una protección anticorrosiva. Protección interna y externa de los conductos.

Utilice aire comprimido como fluido.-Implica: Humedad en el interior de los conductos. Filtro contra impurezas.

Sea rígido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones.-Implica: Propiedades del material para evitar la deformación del efector final.

Tenga estabilidad.-Implica: Posicionamiento lo más cercano al centro de masa en la pieza de trabajo.

Sea un equipo seguro.-Implica: Tenga un factor de seguridad dinámico de 8 en caso de aceleración máxima. • • • Tanque-compresor necesario para suministrar la presión requerida. Medidores de presión en el tanque y tubería. Tubería con el mínimo de conexiones y evitar caídas de presión considerables.

Sostenga la pieza de trabajo en la suspensión de energía.-Implica: Accesorio (válvula check) para evitar la fuga del fluido.

Tenga agarre en superficies con forma planas y/o semiesférica.-Implica: Superficie con una forma totalmente plana y lisa. Superficie con una forma semiesférica cóncava Superficie con una forma semiesférica convexa. Superficie con forma plana inclinada no mayor a 20 °.

Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mínima.-Implica: Presión máxima necesaria para la sujeción de una pieza con mínima porosidad en la superficie.
Tesis de grado

99

QFD

Ventosa adecuada para evitar al máximo fugas en la superficie porosa.

Se mantenga libre de impurezas ambientales de trabajo.-Implica: Utilice filtro para detener las partículas de polvo.

Use una interfase mecánica.-Implica: Permita el acoplamiento sin la intervención del hombre.

Use una interfase neumática.-Implica: Alimentación a través del fluido de aire. Conectores compatibles y dimensiones estándar.

Que tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la célula.-Implica: • • Dispositivo que indique el posicionamiento sobre la pieza. Interruptor de accionamiento para dar señal de sujeción.

Sea fácil de instalar.-Implica: No. de personas para la instalación. Nivel técnico como mínimo de escolaridad. Capacitación previa.

La fabricación y el ensamble sea fácil.-Implica: No. de personas para la fabricación y ensamble. Nivel técnico como mínimo de escolaridad. Capacitación previa. Equipo y maquinaria suficiente.

Maquinado sencillo de las piezas de acoplamiento.-Implica: Materia prima maleable. Herramientas suficientes. Mínimo número de procesos de maquinado en la materia prima.

Tesis de grado

100

QFD

3.10.7. Plan de Calidad
Esta calidad planificada está en relación directa con el nivel que se quiere alcanzar en cada requerimiento, teniendo en cuenta la importancia que tiene cada una para el cliente, las valoraciones dadas por la organización y a los competidores.

Tabla 3.8. Identificación de Requerimientos de Calidad, Obligatorios y Deseables.
Cal.
4 5 2 5 5 5 5 4 4 5 5 5 5 5 4 4 4 5 4 5 5 4 4 2 4 2 3 3 4

Plan de calidad
El gripper sea lo más ligero posible. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleración máxima en un tiempo corto del proceso. Integridad estructural Atributos Interfase con el producto entra Entra No LIMITE DE ESPACIO TIEMPO COSTO MANUFACTURA Sea resistente a la corrosión. Utilice aire comprimido como fluido. Vida útil mínima mayor a 5000 ciclos. Tenga un rango de temperatura a operar de –10 a 50 °C. La mayoría de las piezas sean reciclables. Sea rígido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Tenga estabilidad (centro de masa). Sea un equipo seguro. Permita el cambio de ventosas en diámetro y tipo. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensión de energía. Maneje un Intervalo de vacío para superficies frágiles. Tenga agarre en superficies con forma planas y/o semiesférica. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mínima. Se mantenga libre de impurezas ambientales de trabajo. Use una interfase mecánica. Use una interfase eléctrica. Use una interfase neumática.

DESEMPEÑO FUNCIONAL

Tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la célula de trabajo. Tenga fuentes de energía suficiente. Sea fácil de instalar. Sea fácil de reparar.

CONSERVACIÓN El mantenimiento sea fácil en cada uno de sus componentes. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador. Tenga tiempo mínimo de fabricación, ensamble y prueba. Sea de costo económico. Sus dispositivos, accesorios y repuestos sean económicos. La fabricación y el ensamble sean fáciles.

Tesis de grado

101

QFD

3.10.7.1. Relación de Mejora, Argumento de Venta e Importancia Absoluta
La relación de mejora expresa el grado de mejora de cada requerimiento, con base en la siguiente fórmula:

Relación de mejora =

Plan de calidad . . . . .(3.1) Nuestro producto

Esta relación permite controlar la calidad planificada.

El argumento de venta permite introducir, en un análisis, aquellos elementos que se consideran argumentos comerciales y que incrementan las ventas. Para esta calificación se decide utilizar este factor de marketing:

1.5 Es un importante argumento comercial. 1.2 Es un argumento de menor importancia. 1 No supone un argumento de venta.

La importancia absoluta especifíca el peso absoluto de cada requerimiento analizado, y se expresa en los siguientes términos:

Importacia absoluta

Importacia = para el cliente X

Relación de mejora X

Argumento de venta

. . . . . .(3.2)

Con estas expresiones se integra la última fase de la metodología QFD para la obtención de la Casa de la Calidad. En la tabla 3.9 se muestra cuales requerimientos pueden generar argumentos de ventas, es decir, elementos que son parte del producto diseñado y que puede fabricarse como dispositivo e integrarse al mercado potencial.

Tesis de grado

102

QFD

Tabla 3.9. Identificación de Requerimientos de Calidad, Obligatorios y Deseables.
R.M A.V 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 I.A 6.6 4 1.3 5 4 4 6.2 5 5 3.3 2 2 3 4 3.7 4 3 4 4 3 5.3 2.6 6 4.5 5.3

Relación de mejora, Argumento de venta e importancia absoluta
El gripper sea lo más ligero posible. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleración máxima en un tiempo corto del proceso. Integridad estructural Sea resistente a la corrosión. Utilice aire comprimido como fluido. Vida útil mínima mayor a 5000 ciclos. Tenga un rango de temperatura a operar de –10 a 50 °C. La mayoría de las piezas sean reciclables. Sea rígido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. Tenga estabilidad (centro de masa). Sea un equipo seguro. Permita el cambio de ventosas en diámetro y tipo. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensión de energía. Atributos Maneje un Intervalo de vacío para superficies frágiles. Tenga agarre en superficies con forma planas y/o semiesférica. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mínima. Se mantenga libre de impurezas ambientales de trabajo. Interfase con el Use una interfase mecánica. producto Use una interfase eléctrica. Use una interfase neumática. Tenga sensores de accionamiento y posicionamiento en la célula de trabajo. Tenga fuentes de energía suficiente. Sea fácil de instalar. Sea fácil de reparar. CONSERVACION El mantenimiento sea fácil en cada uno de sus componentes. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador. TIEMPO COSTO MANUFACTURA Tenga tiempo mínimo de fabricación, ensamble y prueba. Sea de costo económico. Sus dispositivos, accesorios y repuestos sean económicos. La fabricación y el ensamble sean fáciles.

1,3 1 0.6 1 1 1

1.5 4.5 1.2 3.6

DESEMPEÑO FUNCIONAL

1.2 1.2 4.5 1 1 1.2 1 1 1.6 1 1 1 1.3 1.2 1.3

Entra

LIMITE DE

ESPACIO

1.2 1.5 7.5 1 1.3 1.3 1 1.3 0.6 1.5 1.5 1.3

3.10.8. Objetivos de diseño
Finalmente, en la tabla 3.10. Se establecen las metas de diseño del efector final de ventosa por succión, estructurando la casa de la calidad o también llamado el gráfico de planeación, basándose en resultados de memoria de cálculos.

entra

No

Tesis de grado

103

QFD

3.11. Sumario
Cabe señalar que lo más importante de este capítulo, es el desarrollo de la metodología QFD, cada paso describe las metas de diseño a conseguir. El ejemplo más claro es la tabla 3.10, ahí se muestra cuales son los puntos importantes como:

Los requerimientos y expectativas del cliente. Los requisitos de ingeniería que se obtuvieron con la traducción en términos mensurables basado en lo anterior. El estudio comparativo o Benchmarking entre dos compañías líderes en el mercado y nuestro producto en diseño. La integración de la planificación de la calidad, es decir, la parte de la mercadotecnia sobre algunos elementos que tienen un potencial como

productos en el mercado. La representación mediante la gráfica de Pareto, sobre la importancia relativa de los requerimientos deseables. La relación existente entre los requisitos del cliente y de ingeniería. Además lo más importante, los objetivos y metas de diseño en términos cuantificables y dimensiónales que terminan en una evaluación técnica entre las compañías seleccionadas y el producto diseñado.

La casa de la calidad, se construye tomando los puntos más importantes de cada paso desarrollado del QFD, arrojando como resultado una dirección en busca de la mejora, esto es, la viabilidad del producto en cuanto a diseño y satisfacción hacia el cliente. Este gráfico de la calidad es muy fácil de entender y de relacionar que se pretende conseguir, asimismo permite identificar en que punto es necesario hacer correcciones y aportar mejoras a la planeación del producto. Esto abre paso de continuar con la construcción del modelo funcional, analizando cada requerimiento, generando conceptos y evaluando estos con detalle.

Tesis de grado

104

QFD

3.12. Referencias
Literatura [45] M. en C. Jorge Ramos Watanave, “Curso de diseño mecánico” IPN-ESIME-SEPI vol.1, vol. 2, vol. 3, vol. 4, 2000

Papers [46] Stephen Uselac Zen Leadership: “The Human Side of Total Quality Team Management”, Londonville, OH. Mohican Publishing Company, 1993. [47] Yoji Akao, Asahi University, “QFD: Past, Present, and Future”, International Symposium on QFD 1997. [48] [49] [50] Ayteco consultores S.L, “Tabla de planificación de calidad”, QFD, España, 2001. “Concurrent Engineering and Simultaneous Engineering, A Common target” dmayrh,2002. X. Ayneto, “Ensayo y simulación en un entorno de ingeniería concurrente”, ST Mecánica aplicada, S.L. 1998. [51] [52] John R. Hattley, “Ingeniería concurrente”. Productivity Press, Ed. TGP-Hoshin, S.L. 1994. Research & innovation, S.L., “Ingeniería concurrente”, Centro de empresas de nuevas tecnologías, 2002.

Tesis de grado

105

DISEÑO CONCEPTUAL

el diseño conceptual de un efector final de ventosa por succión, describe paso a paso la obtención del modelo funcional, la generación de conceptos, su evaluación y finalmente llegar al concepto de diseño.

La aplicación de la metodología para

Tesis de grado

106

DISEÑO CONCEPTUAL

4.1. Diseño Conceptual 4.1.1. Clarificación del Problema
El problema consiste en diseñar un efector final de ventosa por succión, para procesos de transportación. La particularidad que presenta el diseño es que cubra en lo posible, una compatibilidad con el mayor número de accesorios (ventosas) en su variedad de materiales y dimensiones estándar. Como primera etapa se deberá diseñar un modelo cuyas características están señaladas en el gráfico de despliegue de funciones de calidad (QFD); “la casa de la calidad”, donde las unidades de medida están establecidas en el Sistema Internacional. El efector final tendrá la capacidad de trabajar con una, dos o tres ventosas según la necesidad del proceso. La selección de algunos componentes de la tecnología de vacío estará determinada por los resultados del diseño de acuerdo a la evaluación técnica de ingeniería.

4.1.2. Función Global de Servicio del Producto
La función global de servicio del sistema en el proceso de diseño, describe el papel a desempeñar del mismo, es decir la capacidad que tiene para realizar cada elemento o el conjunto del sistema [45] la cual queda definida de la siguiente manera:

“Transformar la energía disponible de una fuente de aire comprimido en un trabajo mecánico de sujeción, a través de la succión, por medio de un vacío, para levantar y transportar productos de un lugar a otro”

El esquema de la función global es:

salidas Entradas Energía fluídica Sistema: Efector final de ventosa por succión Energía mecánica Aire despresurizado

Aire a presión

Figura. 4.1. Diagrama Funcional de Mayor Nivel en el Sistema.

Tesis de grado

107

DISEÑO CONCEPTUAL

4.1.3. Límites del Producto
El establecimiento de límites al sistema, forma parte del mismo, ya que no puede estar aislado, porque está restringido por el entorno que lo rodea, tanto con elementos físicos como humanos y que están con relación al ciclo de vida del producto. En este caso, El efector final de ventosa por succión tendrá interacción con los elementos siguientes:

Conexiones instaladas en los extremos de las mangueras conductoras del aire a presión. Conexión de alimentación de aire a presión. Aire comprimido. Medio ambiente (temperatura, humedad, residuos sólidos). Instalación. Mantenimiento. Reparación. Espacio disponible

Retener partículas sólidas Cambio de ventosas Aire comprimido Conexión A Reparación Generar vacío silenciador Efector final de ventosa por succión Instalación Trabajo mecánico Mantenimiento Espacio disponible Medio ambiente Intercambiador de herramientas

Figura 4.2. Límite y Entorno del Sistema.

Tesis de grado

108

DISEÑO CONCEPTUAL

4.1.4. Función de Servicio
Es la función que representa la utilidad o rol que desempeñan cada uno de los elementos en el conjunto.

A1 Admitir aire comprimido como fluido. A2 Generar vacío. A3 Expulsar aire despresurizado. A4 Realizar un trabajo mecánico. A5 Retener partículas sólidas. A6 Resistir la corrosión. A7 Facilitar la instalación. A8 Facilitar la reparación. A9 Facilitar el mantenimiento preventivo. A10 Entrar en un espacio disponible. A11 Manipular el nivel de vacío. A12 Mantener el trabajo mecánico a falta de energía (aire comprimido). A13 Facilidad para compatibilizar con ventosas de mayor diámetro y tipo de material. A14 El intercambiador de herramientas con accionamiento de la interfase mecánica y eléctrica, permitiendo él desacople del efector final con el plato de herramienta.

Representación de las funciones de servicio.

A1: “Admitir aire comprimido como fluido” y A2 Generar vacío: Esta función tiene lugar entre el generador de vacío y en el puerto P (conexión A).
A1 Efector final de ventosa por succión A2

Conexión A

Generar vacío

Figura 4.3. Función de Admisión de Aire Comprimido.

A3: “Expulsar aire despresurizado”: Esta función tiene lugar entre el generador de vacío y en el puerto R.
A3 Conexión R Efector final de ventosa por succión

Figura 4.4. Función de Despresurización.

Tesis de grado

109

DISEÑO CONCEPTUAL

A4: “ Realizar un trabajo mecánico” y A5: “Retener partículas sólidas”: Esta función se lleva a cabo entre el generador de vacío y en el puerto U.
A4 Conexión U Retener partículas sólidas Efector final de ventosa por succión

A5

Figura 4.5. Función de Trabajo Mecánico.

A6: “ Resistir la corrosión”
A6 Resistente a la corrosión Efector final de ventosa por succión

Figura 4.6. Función de Resistencia a la Corrosión.

A7: “Facilitar la instalación”, A8: “Facilitar la reparación y A9: “Facilitar el mantenimiento preventivo”

Retener partículas sólidas Cambio de ventosas

Efector final Generar vacío A8 Conexión A A7 A9 Instalación Mantenimiento

Trabajo mecánico

Reparación

Figura 4.7. Función de fácil instalación.

A10. “Entrar en un espacio disponible”:
Generar vacío Cambio de ventosas silenciador

Conexión A

Efector final de ventosa por succión Retener partículas sólidas

Figura 4.8. Función de Entrar en Espacio Disponible.

Tesis de grado

110

DISEÑO CONCEPTUAL

A11: “Manipular el nivel de vacío”, A12: “ Mantener el trabajo mecánico a falta de energía (aire comprimido)” y A13: “Facilidad para compatibilizar con ventosas de mayor diámetro y tipo de material”

Aire comprimido Generar vacío

Trabajo mecánico

Efector final de ventosa por succión Silenciador Cambio de ventosas Conexión A

Figura 4.9. Función de Servicio.

A14: “Intercambiador de herramientas (interfase mecánica)”: Esta función implica que exista una interfase eléctrica y mecánica para permitir el cambio de herramienta en el plato del manipulador.
Aire comprimido Conexión A Mantenimiento Reparación Intercambiador de herramientas acoplamiento silenciador Instalación Trabajo mecánico

Espacio disponible

Efector final de ventosa por succión

Figura 4.10. Correlación entre el Entorno del Sistema y el Límite.

4.2. Definición del Modelo Funcional
Tomando las relaciones funcionales del sistema se describen aquellas funciones que son necesarias satisfacer de acuerdo a la jerarquía de la función en el sistema.

Tesis de grado

111

DISEÑO CONCEPTUAL

4.2.1. Análisis Funcional Descendente (Modelo Funcional)
En la aplicación del análisis funcional descendente, se señala gráficamente las funciones del sistema, partiendo de lo general a lo particular, es decir, desde la función global de servicio en un primer nivel, hasta la traducción de funciones complementarias en un segundo nivel de traducción, o los que requieran de acuerdo a la complejidad del sistema.
Presencia de aire a presión

Energía fluídica Transformar la energía disponible de una fuente de aire comprimido en un trabajo mecánico de sujeción a través de succión por medio de un vacío para levantar y transportar productos de un lugar a otro” Energía mecánica Aire despresurizado

Aire a presión

Efector final de ventosa por succión

intercambiador de herramientas

Figura 4.11. Diagrama Funcional de Mayor Nivel para el Producto.

4.2.1.1. Primer Nivel de Descomposición Funcional
El primer nivel de descomposición, no cumple con el objetivo de localizar las funciones complementarias, que son: x, y, z por lo que se pasa a un segundo nivel.
Energía eléctrica del Panel de control

Aire a presión Distribución de la fuente neumática(Señal eléctrica para el accionamiento de la válvula)

Aire a presión Efector final de ventosa por succión Conexion A1 Conexion A2 Energía Fluídica Intercambiador de herramientas

Trabajo mecánico

Aire despresurizado

Energía Fluídica

Trabajo mecánico

Figura 4.12. Primer Nivel de Descomposición Funcional.
112

Tesis de grado

DISEÑO CONCEPTUAL

4.2.1.2. Segundo Nivel de Descomposición Funcional
Dentro del segundo nivel de descomposición funcional, aún no se logra llegar al objetivo planteado en un principio con las 14 funciones de servicio. Así que se prosigue con un tercer nivel de descomposición.
Presencia de señal eléctrica

Conexión A1 Aire a presión Energía Fluídica Admisión y Conducción Aire a presión del aire a presión por la conexión A1 o A2 a Energía Fluídica través de una válvula y una Conexión A2 señal eléctrica

conducción

Figura 4.13. Segundo Nivel de Descomposición Funcional para la Distribución de la Fuente Neumática (Señal de Accionamiento de la Válvula).

Mantenimiento

Retención de partículas sólidas Presencia de aire a presión como fluido Aire a presión Admisión de aire a presión Ajuste del nivel de vacío Trabajo mecánico

Fuerza de succión Energía Fluídica C onvertir el aire a presión en presión de vacío Presión de vacío Fuerza

Ventosas de succión

Expulsa el aire a presión con velocidad supersónica

Silenciador Aire despresurizado

Figura 4.14. Segundo Nivel de Descomposición Funcional para el Efector Final de Ventosa por Succión.

Tesis de grado

113

DISEÑO CONCEPTUAL

Presencia de aire a presión como fluido Aire a presión Admisión de aire a presión

Presencia de fuerza mecánica

Movimiento y Fuerza Trabajo mecánico Limitar y guiar el movimiento rectilíneo

Energía Fluídica

Convertir el aire a presión en un movimiento rectilíneo

Transmitir el movimiento

Figura 4.15. Segundo Nivel de Descomposición Funcional para el Intercambiador de Herramienta.

Como se puede observar, la complejidad de llegar a un tercer nivel de descomposición, tienen que ser analizadas por separado y hallar las funciones complementarias.

4.2.1.3.

Tercer

Nivel

de

Descomposición

Funcional

para

la

Distribución de la Fuente Neumática (señal de accionamiento de la válvula)
Función: “ Admisión, conducción, y conexión de aire a presión al accionamiento de la válvula mediante una señal eléctrica”
Presencia de señal eléctrica Presencia de aire a presión Aire a presión Aire a presión Fuerza fluídica Admisión-conducción del aire a presión y conexión a la válvula de operación Acción de distribución del aire a presión a través de la conexión A1 o A2 Fuerza fluídica Conexión A1

Conexión A2

Conector y conducción

Actuador

Figura 4.16. Tercer Nivel de Descomposición Funcional “Admisión de Aire a Presión”

Tesis de grado

114

DISEÑO CONCEPTUAL

4.2.1.4. Tercer Nivel de Descomposición Funcional para el Efector Final de Ventosa por Succión
Función: “ Admisión de aire a presión”
Aire a presión Conexión del generador de vacío con la conexión de la manguera de alimentación Conducción del aire a presión a través de la manguera hasta el generador de vacío (puerto P) Aire a presión

Conector

conductor

Figura 4.17. Tercer Nivel de Descomposición Funcional “Admisión de Aire a Presión”.

Función: “Convertir el aire a presión en presión de vacío”
Presencia de aire comprimido Presencia de aire comprimido Aire a presión con velocidad supersónica Transformación de la energía del aire comprimido en vacío Aire a presión

Aire a presión Energía fluídica

Permitir que el fluido de aire a presión pase a través de un tubo venturi para generar una presión de vacío y esta sea mayor a la presión atmosférica.

Conversión Estrangulamiento

Figura 4.18. Tercer Nivel de Descomposición Funcional “Convertir el Aire a Presión en Presión de Vacío”.

Función: “Presión de vacío”
Presencia de la conexión de la presión (-)

Aire a presión (-)

Conector del generador de vacío

Conducir la presión (-) hacia el ajuste de nivel de vacío

Aire a presión (-)

Fuerza

conector conductor

Figura 4.19. Tercer Nivel de Descomposición Funcional “Presión de Vacío”

Tesis de grado

115

DISEÑO CONCEPTUAL

Función: “Ajuste de la presión de vacío”
Presencia de la presión (-)

Aire a presión (-)

Fuerza

Ajustar el nivel de vacío a través de una compuerta

Conducir la presión (-) hacia el retensor de partículas sólidos

Aire a presión (-)

Fuerza

manipulación conductor

Figura 4.20. Tercer Nivel de Descomposición Funcional “Ajuste de la Presión de Vacío”.

Función: “Retención de las partículas sólidas”
Presencia de la presión ( ) -

Aire a presión (-)

mantenimiento Retener las partículas por medio de un filtro Conducir la presión (-) hacia la ventosa de succión Aire a presión ( ) Fuerza

Fuerza

Filtración Cconducto

Figura 4.21. Tercer Nivel de Descomposición Funcional. “Retención de las Partículas Sólidas”

Función: “Ventosas de succión”
Presencia de la presión (-)

Aire a presión (-)

Conector del filtro hacia la ventosa de succión

Ventosa de succión de material, forma y diámetro diverso

Aire a presión (-) Fuerza

Fuerza

conector

compatibilidad

Figura 4.22. Tercer Nivel de Descomposición Funcional “Ventosas de Succión”.

Tesis de grado

116

DISEÑO CONCEPTUAL

Función: “Fuerza de succión”
Presencia de la presión (-)

Aire a presión (-)

Fuerza

Sujetar una pieza de trabajo al contacto con Ventosa mediante una fuerza de succión generada por la presión negativa(vacío)

Energía mecánica

sujeción

Figura 4.23. Tercer Nivel de Descomposición Funcional “Fuerza de Succión”.

Función: “Expulsa el aire a presión con velocidad supersónica” y “silenciador”
Presencia de ruido Presencia de la conexión a la descarga

Aire a presión con velocidad supersónica

Reducir el nivel de ruido con que el fluido de aire a velocidad supersónica sale por la descarga

Conector del generador de vacío a descarga

Conducir el aire sin presión y sin ruido al exterior

Aire despresurizado

silenciador conector conector

Figura 4.24. Tercer Nivel de Descomposición Funcional “Expulsar el Aire a Presión con Velocidad Supersónica” y “Silenciador”

4.2.1.5.

Tercer

Nivel

de

Descomposición

Funcional

para

el

Intercambiador de Herramientas
Función: “Admisión de aire a presión”
Aire a presión Conexión de la manguera de alimentación Conducción del aire a presión a través de la manguera hasta la entrada del pistón Aire a presión

Conector

Conductor

Figura 4.25. Tercer Nivel de Descomposición Funcional “Admisión de Aire a Presión”.

Tesis de grado

117

DISEÑO CONCEPTUAL

Función: “Convertir el aire a presión en movimiento rectilíneo”
Presencia de aire comprimido Presencia de aire comprimido

Aire a presión Energía fluídica Contener la presión del aire comprimido Transformación de la energía del aire comprimido

Fuerza mecanica Movimiento rectilíneo

conversión contenedor

Figura 4.26. Tercer Nivel de Descomposición Funcional “Convertir el Aire a Presión En Movimiento Rectilíneo”.

Función: “Limitar y guiar el movimiento rectilíneo”
Presencia de movimiento Presencia fuerza Límite de carrera Fuerza mecánica Movimiento Detener y guiar el movimiento de avance o retroceso Resistir las fuerzas que interactúan Fuerza movimiento

Resistir Limitador

Figura 4.27. Tercer Nivel de Descomposición Funcional “Limitar y Guiar el Movimiento Rectilíneo”.

Función: “Transmitir el movimiento”
Presencia de movimiento y fuerza

Fuerza mecánica movimiento Transferir fuerza y movimiento

Trabajo mecánico

transmisor

figura 4.28. Tercer Nivel de Descomposición Funcional “Transmitir el Movimiento”.

Tesis de grado

118

DISEÑO CONCEPTUAL

Una vez que se describen las funciones complementarias en su nivel mas bajo, se analizan cada una de ellas.

Las funciones técnicas y de servicio para el accionamiento de la válvula (distribución de la fuente neumática) se describe a continuación:

Admisión-conducción de aire a presión Conectar la válvula con la línea de alimentación neumática Conducir el flujo de aire al interior de la válvula

Distribución de la línea neumática de alimentación Distribución Conectar la salida A1 para alimentación neumática al efector final de ventosa Conectar la salida A2 para alimentación neumática al intercambiador de herramientas

Resumiendo las funciones técnicas y de servicio para el efector final de ventosa por succión, se describe a continuación:

Admisión de aire a presión Conectar el generador de vacío con la manguera de alimentación Conducir el flujo de aire al interior del generador de vacío Convertir el flujo de aire a presión en presión de vacío (presión negativa) Estrangular el paso del flujo de aire a presión a través de un tubo venturi Convertir ese flujo de aire que sale del tubo venturi a velocidad supersónica en vacío Presión de vacío Conectar el puerto de vacío con el ajustador de nivel de vacío Conducir la energía de la presión negativa hacia el ajustador de nivel de vacío Ajustador del nivel de vacío Manipulación del nivel de vacío en el ajustador de vacío Conducir el nivel de vacío al filtro Retención de las partículas sólidas Filtro de residuos sólidos de tamaño muy pequeño (partículas de Mantenimiento para el cambio de filtro polvo)

Tesis de grado

119

DISEÑO CONCEPTUAL

Conducción del nivel de vacío hacia la ventosa de succión Conectar la ventosa con el filtro Compatibilidad en el mayor número de ventosas en dimensiones, tipo y forma hacia la conexión del filtro

Aire despresurizado Resistente a la corrosión Facilitar la instalación Entrar en espacio disponible

Resumiendo las funciones técnicas y de servicio para el intercambiador de herramientas que a continuación se describe:

Admisión de aire a presión Conectar el actuador a la manguera de alimentación Conducir el flujo de aire al interior del actuador Convertir el flujo de aire a presión en movimiento rectilíneo Contener la presión del aire comprimido Convertir la energía de aire comprimido en movimiento rectilíneo Limitar y guiar el movimiento rectilíneo Detener el movimiento Resistir las fuerzas de movimiento Fijar el actuador Conectar el actuador con la cuña Facilitar la instalación Entrar en espacio disponible mecánico

4.3. Generación de Conceptos
La generación de conceptos es una técnica que propicia la creatividad, la generación de ideas y el planeamiento del problema a resolver con la aplicación del Brainstorming.

Tesis de grado

120

DISEÑO CONCEPTUAL

4.3.1. Generación de Conceptos para la Distribución de la Fuente Neumática (señal de accionamiento de la válvula)
Función: “ Admisión-conducción de aire a presión a la válvula ” a.- Para la subfunción “Conectar-conducir la válvula con la línea de alimentación neumática”

a1. Conexión con la línea soldada

a2. Conexión con la línea sellada

a3. Conexión a línea con conector roscado

a4. Conexión a presión con la línea

Función: “Distribución de la línea neumática de alimentación” b.- Para la subfunción “distribución”

b1. Válvula direccional triple de 2 vías accionamiento manual

b2. Válvula direccional triple de 2 vías accionamiento a solenoide (electroválvula)

c.- Para la subfunción “Conectar a A1 para alimentación neumática al efector final de ventosa”

c1. Conexión con la línea soldada

c2. Conexión con la línea sellada

c3. Conexión a línea con conector roscado

c4. Conexión a Presión con la línea

d.- Para la subfunción “Conectar a A2 para alimentación neumática al intercambiador de herramientas”

d1. Conexión con la línea soldada

d2. Conexión con la línea sellada

d3. Conexión a línea con conector roscado

d4. Conexión a presión con la línea

Tesis de grado

121

DISEÑO CONCEPTUAL

El resultado es obvio, una serie de ideas que apuntan a la solución del problema, el total de ideas generadas arroja una cantidad de combinaciones correspondiente:

C = 4 x 2 x 4 x 4 = 128

4.3.2. Generación de Conceptos para el Efector Final de Ventosa por Succión
Función “Admisión de aire a presión” e.- Para la subfunción “Conectar el generador de vacío con la manguera de alimentación”

e1. Conexión con rosca

e2. Conexión directa

e3. Conexión a presión

e4. Conexión con extensión y abrazadera

f- Para la subfunción “Conducir el flujo de aire al interior del generador de vacío”

f1. Conector roscado

f2. Conector soldado f3. Conector a presión

f4. Conector con adhesivo

Función “Convertir el flujo de aire a presión en presión de vacío (presión negativa).” g.- Para la subfunción “Estrangular el paso del flujo de aire a presión a través de un tubo venturi.”

g1. Tubo venturi A.

g2. Tubo venturi B

Tesis de grado

122

DISEÑO CONCEPTUAL

h.- Para la subfunción “Convertir ese flujo de aire que sale del tubo venturi a velocidad supersónica en vacío.”

h1. Presión negativa

Función “Presión de vacío” i.- Para la subfunción “Conectar del puerto de vacío con el ajustador de nivel de vacío”

i1. Conector soldado

i2. Conector con adhesivo

i3. Conector a presión i4. Conector roscado

j.- Para la subfunción “Conducir la energía de la presión negativa hacia el ajustador de nivel de vacío”

j1. Conexión con extensión y abrazadera

j2. Conexión a presión y roca

j3. Conexión con tubo soldado

j4. Conexión directa

Tesis de grado

123

DISEÑO CONCEPTUAL

Función “Ajustador del nivel de vacío” k.- Para la subfunción “Manipulación del nivel de vacío en el ajustado de vacío”

k1.Actuador de vacío ajustable

k2.Válvula de paso

k3.Válvula de dos vías

l.- Para la subfunción “Conducir el nivel de vacío al filtro”

l1. Conducción a través l2. Conducción a través de una conexión con de una conexión con adhesivo extensión a presión

l3. Conducción a través de una conexión soldada

l4. Conducción a través de una conexión directa enroscada

Función “Retención de las partículas sólidas” m.- Para la subfunción “Filtro de residuos sólidos de tamaño muy pequeño (partículas de polvo)”

m1. Filtro de vacío

n.- Para la subfunción “Mantenimiento para el cambio de filtro”
n1. Sistema libre de mantenimiento(usodesecho) n2. Con mantenimiento periódico

n3. Automantenimiento

Tesis de grado

124

DISEÑO CONCEPTUAL

Función “Conducción del nivel de vacío hacia la ventosa de succión” o.- Para la subfunción “Conectar la ventosa con el filtro”

o4. Conexión directa o1. Conexión con compensador de longitud o2. Conexión con compensador de ángulo o3. Conexión con vástago de movimiento libre

p.- Para la subfunción “Conectar la ventosa con el filtro”

p1. Ventosa rectangular

p2. Ventosa simple

p3. Ventosa con 1.5 convolución

p4. Ventosa con 3.5 convolución

q.- Para la subfunción “Material de la ventosa”
q1. Material de silicón q2. Material de poliuretano q3. Material de perbunan

Función “Aire despresurizado”

r1. Aire despresurizado al medio ambiente.

r2. Aire despresurizado a través de un silenciador.

Tesis de grado

125

DISEÑO CONCEPTUAL

Función “Resistente a la corrosión”
s1. Usando materiales resistentes a la corrosión s2. Aislando el sistema s3. Aplicando algún recubrimiento

Función “Facilitar la instalación”
t1. Sin usar herramientas t2. Con una sola herramienta t3. Con dos o más herramientas

Función “Entrar en espacio disponible”
u1. Sistema flexible u2. Sistema rígido compacto

El total de ideas generadas dá como resultado un número de combinaciones igual a:

C = 4x 4 x 2x1x 4x 4x3x 4x1x 3x 4 x 4x 3x 2 x3x 3x 2 = 31,850,495

4.3.3. Generación de conceptos para el intercambiador de herramientas
Función “Admisión del aire a presión” v.- Para la subfunción “Conectar el actuador neumático con la manguera de alimentación”

v1. Conexión con rosca

v2. Conexión directa

v3. Conexión a presión

v4. Conexión con extensión y abrazadera

w- Para la subfunción “Conducir el flujo de aire al interior del actuador neumático”

w1. Conector roscado

w2. Conector soldado w3. Conector a presión

w4. Conector con adhesivo

Función “Convertir el aire a presión en movimiento rectilíneo”
Tesis de grado

126

DISEÑO CONCEPTUAL

x- Para la subfunción “Contener la presión del aire comprimido”

x1. Recipiente esférico

x2. Recipiente cilíndrico

y- Para la subfunción “Contener la presión del aire comprimido”

y1. Émbolo con sellos

y2. Diafragma

Función “Limitar y guiar el movimiento rectilíneo” z- Para la subfunción “Detener las fuerzas de movimiento”

z1. Tope mecánico interno

z2. Tope mecánico externo

z3. Con sensor

aa- Para la subfunción “ Resistir las fuerzas de movimiento”
aa1. Vástago rectangular aa2. Vástago cilíndrico aa3. Vástago

ab- Para la subfunción “Tipo de cilíndro”

ab1. Cilíndro de simple efecto

ab2. Cilíndro de doble efecto

ab3. Cilíndro de doble vástago

Tesis de grado

127

DISEÑO CONCEPTUAL

ac- Para la subfunción “Fijación del actuador”

ac1. Fijación por rosca ac2. Frontal con rosca anterior-posterior

ac3. Oscilante posterior

ac4. Por pies

ac5. Ajustable

ac6. Oscilante

ac7. Caballete

ac8. Soporte con caballete

ad- Para la subfunción “Conectar el actuador con la cuña”

ad1. Perno

ad2. Enroscado

ad3. Atornillado

Función “Facilitar la instalación”
ae1. Sin usar herramientas ae2. Con una sola herramienta ae3. Con dos o más herramientas

Función “Entrar en espacio disponible”
af1. Sistema flexible af2. Sistema rígido compacto

El resultado de ideas generadas es un total de combinaciones correspondientes:

C = 4x 4 x 2 x 2x 3x3x3x8x3x3x 2 = 248,832

Tesis de grado

128

DISEÑO CONCEPTUAL

4.4. Evaluación de Conceptos
La evaluación de conceptos consiste en la selección del mejor concepto de diseño entre los que se generaron anteriormente, tomando como base la menor inversión en cantidad de recursos y la cual definirá el producto.

4.4.1. Evaluación Fundamentada en la Factibilidad del Concepto
La evaluación está basada en la experiencia y el conocimiento durante la vida profesional, descartando aquellos conceptos que de entrada se sabe no son factibles. La lista de los conceptos no factibles son:

-Distribución de la fuente neumática. a2. Conexión con la línea soldada. a4. Conexión a presión con la línea. c2. Conexión con la línea soldada. c4. Conexión a presión con la línea. d2. Conexión con la línea soldada. d4. Conexión a presión con la línea. Al hacer la primer evaluación se puede observar que el número de combinaciones posibles se reduce a un total de 16.

-Efector final de ventosa e2. Conexión directa. f4. Conector con adhesivo. i2. Conector con adhesivo. k3. Válvula de 2 vías. l2.Conducción a través de una conexión con adhesivo. n1. Sistema libre de mantenimiento. r1. Aire despresurizado al medio ambiente. s3. Aplicando un recubrimiento. t1. Sin usar herramientas. u1. Sistema flexible.

Tesis de grado

129

DISEÑO CONCEPTUAL

En la primera evaluación se puede observar que el número de combinaciones posible se reduce a un total de 497’664.

-Intercambiador de herramientas v4. Conexión con extensión y abrazadera. w4. Conector con adhesivo. x1. Recipiente esférico. y2. Diafragma. aa3. Vástago tubular. ab3. Cilíndro de doble vástago. ac3. Oscilante posterior. ac4. Por pies. ac5. Ajustable. ac6. Oscilante. ac7. Caballete. ac8. Soporte con caballete. ae1. Sin usar herramientas. af1. Sistema flexible. Las combinaciones posibles se reduce a un total de 1’296.

4.4.2. Evaluación Con Base en la Disponibilidad Tecnológica
Todos los conceptos que hasta este punto han permanecido como viables, tienen una implicación con respecto a las tecnologías disponibles y experimentadas por lo que se hace una segunda evaluación.

-Distribución de la fuente neumática. a1. Conexión con la línea soldada. c1. Conexión con la línea a presión. d1. Conexión con la empotrada.

Al hacer la segunda evaluación se observa que el número de combinaciones posibles se reduce a 2. -Efector final de ventosa
Tesis de grado

130

DISEÑO CONCEPTUAL

e3. Conexión a presión. f2. Conector soldado. i1. Conector soldado. j4. Conexión directa. l3. Conducción a través de una conexión soldada. n3. Automantenimiento. s2. Aislando el sistema. t2. Con una sola herramienta. Al hacer la segunda evaluación el número total de combinaciones se reduce a 9’216.

-Intercambiador de herramientas v3. Conexión presión. w3. Conector a presión. z3. Con sensor.

aa1. Vástago rectangular ad3. Atornillado ae2. Con una sola herramienta. Al hacer la segunda evaluación se observa que el número de combinaciones posibles se reduce a 64.

4.4.3. Evaluación Fundamentada en los Requerimientos del Cliente
Esta evaluación se hace considerando la factibilidad tecnológica directamente con los requerimientos del cliente, con el cual se obtiene una comparación absoluta.

-Distribución de la fuente neumática
Tabla 4.1.Evaluación para la Distribución de la Fuente Neumática Fundamentada en los Requerimientos del Cliente. Referencia b1 Concepto Válvula direccional triple de 2 vías accionamiento manual. Requerimiento(s) que no cumple Use una interfase eléctrica.

Tesis de grado

131

DISEÑO CONCEPTUAL

Así solo se tiene, después de la tercera evaluación, un total de combinaciones posibles de acuerdo a los requerimientos del cliente con 1 variante.

Variante 1

Conceptos a3 x b2 x Figura 4.29. Matriz de Conceptos. c3 x d3 x

Por lo que se puede observar en la figura 4.29, la única variante está formada por un conjunto de conceptos:

Variante 1=(a3-b2-c3-d3)

Por lo que la única variante definida expresada en términos escritos sigue como:

“La fuente de alimentación neumática se conectará mediante un conector de montaje rápido a la entrada de la válvula direccional triple de 2 vías accionada por solenoide (electroválvula). Este dispositivo distribuirá alimentación al efector final y al

intercambiador de herramientas respectivamente; la salida A1, además tendrá una conexión de montaje rápido para alimentar al efector final de ventosa, y la salida A2 mediante una conexión de montaje rápido alimentará al intercambiador de herramientas.”

-Efector final de ventosa

Tabla 4.2. Evaluación del Efector Final de Ventosa Fundamentada en los Requerimientos del Cliente. Ref. e4 f3 g2 i3 j1 j3 k2 Concepto Requerimiento(s) que no cumple

Conexión con extensión y abrazadera. Sea fácil de instalar. Conector a presión. Tubo venturi B (generador de vacío). Sea fácil de instalar. Tenga una vida útil mayor a 5000 ciclos. Maneje un Intervalo de vacío para superficies frágiles. Conector a presión. Sea fácil de instalar.

Conexión con extensión y abrazadera. Sea fácil de instalar. Conexión con tubo soldado Válvula de paso. Sea fácil de instalar. Maneje un Intervalo de vació para superficies frágiles.

Tesis de grado

132

DISEÑO CONCEPTUAL

l1

Conducción a través de una conexión con extensión a presión. Conexión con vástago de movimiento libre.

Sea fácil de instalar.

o3

El gripper sea lo más ligero posible.

Así solo se tiene, después de la tercera evaluación, un total de combinaciones posibles de acuerdo a los requerimientos del cliente con 36 variantes, de este valor de combinaciones posibles, puede elegir cualquiera, independientemente del concepto final más viable, porque si se requiere se puede ofrecer al cliente dependiendo de su necesidad.

Todas las ideas generadas se pueden observar en la figura 4.30, la matriz de combinaciones de conceptos, sintetiza la posibilidad de elegir una variante distinta. Por ejemplo, se tabulan los 24 conceptos, hasta aquí filtrados de la e1 hasta u2. Se confrontan con las 36 posibles variantes antes calculadas.

Variantes

Conceptos e1 f1 g1 h1 i4 j2 k1 l4 m1 n2 o1 o2 o4 p1 p2 p3 p4 q1 q2 q3 r2 s1 t3 u2 x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22

Tesis de grado

133

DISEÑO CONCEPTUAL 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x

Figura 4.30. Matriz de Combinaciones, Variantes y Conceptos.

Es decir, la Variante No.1 está compuesta por los conceptos (e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1p1-q1-r2-s1-t3-u2), la Variante No.36 contempla los conceptos (e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2o4-p4-q4-r2-s1-t3-u2), y así sucesivamente.

La figura 4.30 muestra, cada variante que está formada por un conjunto de conceptos que son los siguientes:

Variante 1=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1-p1-q1-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 1 expresada en términos escritos sigue como:

”La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante un conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente mayor a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una

Tesis de grado

134

DISEÑO CONCEPTUAL

conexión con un compensador de longitud y una ventosa rectangular de silicón suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; El aire despresurizado proveniente del puerto R se dejará libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final será seleccionado con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”.

Así, se desarrollan cada una de las variantes obtenidas que se describen con más detalle en el ANEXO A.

-Intercambiador de herramientas

Tabla 4.3. Evaluación del Intercambiador de Herramientas Fundamentada en los Requerimientos del Cliente. Referencia v2 w1 ac2 ad1 Concepto Conexión directa. Conector soldado. Frontal con rosca. Perno. Requerimiento(s) que no cumple Fácil de instalar. Fácil de instalar. Fácil de instalar. Fácil de instalar.

Solo se tiene, después de la tercera evaluación, un total de combinaciones posibles de acuerdo a los requerimientos del cliente con 4 variantes.

Variantes

Conceptos v1 w1 x1 y2 z1 z2 aa2 ab1 ab2 ac1 ad2 ae3 af2 x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x

1 2 3 4

Figura 4.31. Matriz de Combinaciones Variantes y Conceptos.

Por lo que se puede observar en la figura 4.31, cada variante está formada por un conjunto de conceptos que son los siguientes:

Variante 1=(v1-w1-x1-y2-z1-aa1-ab1-ac1-ad2-ae3-af2)

Tesis de grado

135

DISEÑO CONCEPTUAL

Por lo que la variante 1 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A2 tendrá una conexión con el cilíndro mediante un conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión hasta el recipiente, este recipiente cilíndrico tendrá la función pistón neumático, un émbolo con sellos, con tope mecánico interno de vástago cilíndrico y de simple efecto con avance de resorte y retroceso neumático; se fijará con una sujeción frontal con rosca, en el vástago se enroscará una cuña tomando en cuenta que serán necesarias dos herramientas como mínimo para instalación en un sistema rígido compacto.”

Variante 2=(v1-w1-x1-y2-z1-aa1-ab2-ac1-ad2-ae3-af2)

Por lo que la variante 2 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A2 tendrá una conexión con el cilíndro mediante un conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión hasta el recipiente, este recipiente cilíndrico tendrá la función pistón neumático, un émbolo con sellos, con tope mecánico interno de vástago cilíndrico y doble efecto con avance y retroceso neumático; se fijará con una sujeción frontal con rosca, en el vástago se enroscará una cuña tomando en cuenta que serán necesarias dos herramientas como mínimo para instalación en un sistema rígido compacto.”

Variante 3=(v1-w1-x1-y2-z2-aa1-ab1-ac1-ad2-ae3-af2)

Por lo que la variante 3 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A2 tendrá una conexión con el cilíndro mediante un conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión hasta el recipiente, este recipiente cilíndrico tendrá la función pistón neumático, un émbolo con sellos, con tope mecánico externo de vástago cilíndrico y de simple efecto con avance de resorte y retroceso neumático; se fijará con una sujeción frontal con rosca, en el vástago se enroscará una cuña tomando en cuenta que serán necesarias dos herramientas como mínimo para instalación en un sistema rígido compacto.”

Variante 4=(v1-w1-x1-y2-z2-aa1-ab2-ac1-ad2-ae3-af2)

Por lo que la variante 4 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A2 tendrá una conexión con el cilindro mediante un conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión hasta el recipiente, este recipiente cilíndrico tendrá la función pistón neumático, un émbolo con sellos, con tope mecánico externo de vástago cilíndrico y doble efecto con avance y retroceso neumático; se fijará con una sujeción frontal con rosca, en el vástago se enroscará una cuña tomando en cuenta que serán necesarias dos herramientas como mínimo para instalación en un sistema rígido compacto.”

Tesis de grado

136

DISEÑO CONCEPTUAL

4.4.4. Evaluación Fundamentada en Matrices de Decisión
Otra etapa de evaluación, es aquella basada en matrices de decisión, la comparación de las variantes entre sí que han pasado los filtros anteriores ahora lo harán con la base de comparación a los requerimientos deseables, donde las variantes presentan una perspectiva de satisfacción a todos los requerimientos del cliente.

-Efector final de ventosa

En la matriz de variantes y conceptos se puede observar que existen tres grupos con doce variantes cada uno, que a su vez presentan variantes en cada uno de ellos y que corresponden a la solución propuesta por:

1. Conexión con compensador de longitud (variante 1-12). 2. Conexión con compensador de ángulo (variante 13-24). 3. Conexión directa (variante 25-36).

La decisión de utilizar un compensador de longitud, uno de ángulo o una conexión directa sin accesorio, y los cuales dependen de los factores siguientes:

rq1. Sea lo más ligero posible. rq2. Permita el cambio de ventosas en diámetro y tipo. rq3. Sea de costo económico. rq4. Sea rígido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. rq5. Sea fácil de instalar. rq6. Sea reciclable.

1. Conexión con compensador de longitud

2. Conexión con compensador de ángulo

3. Conexión directa

Tesis de grado

137

DISEÑO CONCEPTUAL

La determinación de la importancia relativa de los requerimientos rq1 a rq6 se plantean en la siguiente tabla 4.4.

Tabla 4.4. Importancia Relativa de los Requerimientos. Orden de im. 3 4 5 2 4 1 Conexión directa +

Importancia relativa
rq1 rq2 rq3 rq4 rq5

Factores

rq6

∑(+)
rq1 rq2 rq3 rq4 rq5 rq6 X 0 1 1 1 0 1 X 1 0 0 0 0 0 X 0 1 0 0 1 1 X 1 1 0 1 0 1 X 0 1 1 1 1 1 X TOTAL 3 2 1 4 2 5 17

Ir(%)
17,65 11,76 5,88 23,53 11,76 29,41 99,99

El resultado es, tomar el mejor concepto con el valor más alto obtenido a través de la evaluación, como señal que cumple con los requerimientos impuestos.

Evaluación de grupos:

Tabla 4.5. Importancia Relativa de Requerimientos. Referencia r1 Requerimiento Sea lo más ligero posible Permita el cambio de r2 ventosas en diámetro y tipo r3 Sea de costo económico Sea rígido para mantener r4 la exactitud del robot y reducir las vibraciones r5 r6 Sea fácil de instalar Sea reciclable total 0,11 0,30 1 .3 .1 + + .6 0,23 + + 0,06 + + 0,12 + + + Valor relativo 0,18 Compensador de longitud Compensador de Angulo -

Tesis de grado

138

DISEÑO CONCEPTUAL

En la tabla 4.5, para la evaluación resultante se puede observar que es más conveniente tener una conexión directa, que el uso de un accesorio como los compensadores, por lo que solo quedan las variantes de la 25 a la 36.

Dentro de la variante de conexión directa (variante 25-36) existen otros grupos, y corresponde decidir si se utiliza una ventosa rectangular, simple, de 1.5 convolución o 3.5 convolución en base a los siguientes requerimientos:

rq1. Sea lo más ligero posible. rq2. Tenga un rango de temperatura a operar de –10 a 50 °C. rq3. Sea de costo económico. rq4. Sea fácil de instalar. rq5. Sea reciclable.

1. Ventosa rectangular

2. Ventosa simple

3. Ventosa con 1.5 convolución

4. Ventosa con 3.5 convolución

La determinación de la importancia relativa de los requerimientos rq1 a rq5 se plantean en la tabla 4.6.:

Tabla 4.6. Importancia Relativa de los Requerimientos. Importancia relativa Factores ∑(+) rq1 rq2 rq3 rq4 rq5 TOTAL X 0 0 1 1 X 0 0 1 1 X 0 0 1 1 X 1 1 1 1 0 0 0 0 X 1 1 2 2 4 10 Ir(%) 10 10 20 20 40 100 Orden de imp. 3 3 2 2 1 rq1 rq2 rq3 rq4 rq5

Tesis de grado

139

DISEÑO CONCEPTUAL

Evaluación de grupos:

Tabla 4.7. Importancia Relativa de Requerimientos.
Valor relativo
0,1

Referencia

Requerimiento
Sea lo más ligero posible. tenga un rango de

Ventosa rectangular
-

Ventosa simple
+

Ventosa 1.5 convolución
-

Ventosa 3.5 convolución
-

r1

r2

temperatura a operar de –10 a 50 °C.

0,1

+

+

+

+

r3

Sea de costo económico. Sea rígido para

0,2

+

+

-

-

r4

mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones.

0,2

+

+

+

-

r5

Sea fácil de instalar.

0,4 1

+ .29

+ .36

+ .21

+ .14

total

En la tabla 4.7, la evaluación resultante, se observa que es más conveniente utilizar una ventosa simple, por lo que solo quedan las variantes de la 28 a la 30.

De manera similar la variante de ventosa simple (variante 28-30) existen otros grupos, y corresponde decidir si se utiliza una ventosa de material de silicón, de poliuretano o perbunan (buta N) en base a los siguientes requerimientos:

rq1. Sea lo más ligero posible. rq2. Tenga un rango de temperatura a operar de –10 a 50 °C. rq3. Sea de costo económico. rq4. Sea fácil de instalar. rq5. Sea reciclable. rq6. Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mínima.

1. Poliuretano

2. Silicón

3. Perbunan

Tesis de grado

140

DISEÑO CONCEPTUAL

La determinación de la importancia relativa de los requerimientos rq1 a rq6 se plantea en la siguiente tabla 4.8:
Tabla 4.8. Importancia Relativa de los Requerimientos.
Orden de imp.

Importancia relativa rq1 rq2 rq3 rq4 rq5 Factores rq6 ∑(+) rq1 rq2 rq3 rq4 rq5 rq6 X 0 0 1 1 0 1 X 0 0 0 0 0 1 X 0 0 0 1 1 1 X 0 0 1 1 1 1 X 0 0 1 1 1 1 X TOTAL 2 1 1 3 4 4 15 Ir(%) 13,33 6,67 6,67 20 26,67 26,67 100,00

3 4 4 2 1 1

Tabla 4.9. Evaluación de Grupos. Referencia r1 r2 r3 r4 r5 r6 Requerimiento
Sea lo más ligero posible tenga un rango de temperatura a operar de –10 a 50 °C Sea de costo económico Sea fácil de instalar Sea reciclable Tenga agarre en algunas superficies con porosidad mínima.

Valor relativo 0,13 0,07 0,07 0,20 0,265 0,265 1

Poliuretano + + + + .44

silicón + + + .33

Perbunan + + 0.22

total

De esta tabla de evaluación se puede observar que es recomendable usar ventosas de material de poliuretano, por lo que la variante que reúne las mejores característica es la 28.

Variante 28=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o4-p2-q1-r2-s1-t3-u2)

Tesis de grado

141

DISEÑO CONCEPTUAL

Por lo que la variante 28 se expresa de la siguiente manera:

“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante un conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menor a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión directa y una ventosa simple de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejará libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

-Intercambiador de herramientas.

En la matriz de variantes y conceptos se puede observar que existen dos grupos con dos variantes cada uno, que a su vez presentan una variante más en cada uno de ellos y que corresponden a la solución propuesta por:

1. Tope mecánico interno (variante 1-2). 2. Tope mecánico externo (variante 3-4).

La decisión de utilizar tope mecánico externo o tope mecánico interno depende de los siguientes factores:

rq1. Sea lo más ligero posible. rq2. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensión de energía. rq3. Sea de costo económico. rq4. Sea rígido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones.

Tesis de grado

142

DISEÑO CONCEPTUAL

rq5. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleración máxima en un tiempo corto del proceso. rq6. Sea un equipo seguro. rq7. Use una interfase mecánica rq8. Utilice aire comprimido como fluido rq9. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador.

1. Tope mecánico interno

2. Tope mecánico externo

La determinación de la importancia relativa de los requerimientos rq1 a rq9 se plantea en la siguiente tabla 4.10:

Tabla 4.10. Importancia Relativa de los Requerimientos. Orden de imp. 3 4 3 3 6 4 1 2 5 Tope externo Importancia relativa ∑(+) rq1 rq2 rq3 rq4 rq5 rq6 rq7 rq8 rq9 X 1 0 X 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 0 TOTAL 0 0 1 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 X 0 1 1 0 0 1 1 X 1 0 0 0 1 0 0 X 0 0 0 0 0 1 1 X 0 0 1 1 1 1 1 X 1 1 1 1 1 1 0 X 1 0 0 1 0 0 0 X 5 3 5 5 0 3 8 6 1 36 Ir(%) 13,89 8,33 13,89 13,89 0,0 8,33 22,22 16,67 2,78 100

rq1

rq2

rq3

rq4

rq5

rq6

rq7

rq8

Factores

Tabla 4.11. Evaluación de Grupos. Valor relativo Tope

rq9

Referencia

Requerimiento

mecánico mecánico interno

r1 r2

Sea lo más ligero posible. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensión de energía.

0,14 0,08

-

+ +

Tesis de grado

143

DISEÑO CONCEPTUAL r3 r4 Sea de costo económico. Sea rígido para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. El gripper debe asegurarse bajo condiciones de aceleración máxima en un tiempo corto del proceso. Sea un equipo seguro. Use una interfase mecánica. Utilice aire comprimido como fluido. El gripper sea intercambiable y no permanente en el plato del manipulador. 0,14 0,14

+ + + + .36

+ + + + +
.64

r5 r6 r7 r8 r9

0,0 0,08 0,22 0,17 0,03 1

Total

En la tabla 4.11 de evaluación se puede observar que es más factible utilizar un tope mecánico externo, por lo que solo quedan las variantes de la 3 y 4. Así las variantes 1 y 2 se dividen en dos elementos más, y corresponde decidir si se utiliza un cilindro de simple efecto o doble efecto en base a los siguientes requerimientos:

rq1. Sea lo mas ligero posible. rq2. Sostenga la pieza de trabajo en la suspensión de energía. rq3. Sea de costo económico. rq4. Sea fácil de instalar. rq5. El mantenimiento sea fácil en cada uno de sus componentes. eq6. La fabricación y el ensamble sean fáciles

1. Cilíndro de simple efecto

2. Cilíndro de doble efecto

La determinación de la importancia relativa de los requerimientos rq1 a rq6 se plantean en la tabla 4.12:

Tesis de grado

144

DISEÑO CONCEPTUAL

Tabla 4.12 . Importancia Relativa de los Requerimientos. Orden de imp. 2 3 2 2 1 4
Cilíndro de doble efecto
+ 0.15

rq1

rq2

rq3

rq4

rq5

Factores

rq6

Importancia relativa ∑(+) Ir(%) 20 6,67 20 20 33,33 0,0 100

rq1 rq2 rq3 rq4 rq5 rq6

X 1 0 1 0 0 X 0 0 0 1 1 X 0 0 0 1 1 X 0 1 1 1 1 X 0 0 0 0 0 TOTAL

1 1 1 1 1 X

3 1 3 3 5 0 15

Evaluación de grupos:
Tabla 4.13. Evaluación de Grupos.
Referencia
r1 r2 r3 r4 r5 r6

Requerimiento
Sea lo más ligero posible Sostenga la pieza de trabajo en la suspensión de energía. Sea de costo económico Sea fácil de instalar El mantenimiento sea fácil en cada uno de sus componentes La fabricación y el ensamble sean fáciles Total

Valor relativo
0,20 0,07 0,20 0,20 0,33 0.0 1

Cilíndro de simple efecto
+ + + + + + .85

De esta tabla de evaluación se puede observar que es recomendable usar un cilíndro de simple efecto, por lo que la variante que reúne las mejores características es la 3. Variante 3=(v1-w1-x1-y2-z2-aa1-ab1-ac1-ad2-ae3-af2) Por lo que la variante es expresada como: “La fuente de alimentación neumática A2 tendrá una conexión con el cilíndro mediante un conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión hasta el recipiente, este recipiente cilíndrico tendrá la función pistón neumático, un émbolo con sellos, con tope mecánico externo de vástago cilíndrico y de simple efecto con avance de resorte y retroceso neumático; se fijará con una sujeción frontal con rosca, en el vástago se enroscará una cuña tomando en cuenta que serán necesarias dos herramientas como mínimo para la instalación en un sistema rígido compacto.”

Tesis de grado

145

DISEÑO CONCEPTUAL

4.5. Modelo Funcional
Una vez hechas las evaluaciones en el diseño del efector final de ventosa por vacío, toma una forma estructural para el modelo funcional, las cuales presenta aquellas variantes con mejor característica de satisfacción a los requerimientos establecidos.

“La fuente de alimentación neumática se conectará mediante un conector de montaje rápido a la entrada de la válvula direccional triple de 2 vías accionada por solenoide (electroválvula), este dispositivo distribuirá alimentación al efector final y al intercambiador de herramientas respectivamente; la salida A1 tendrá una conexión de montaje rápido para alimentar al efector final de ventosa, y la salida A2 mediante una conexión de montaje rápido alimentará al intercambiador de herramientas.”

“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante un conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica ejerciendo una presión menor a la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente mayor a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión directa y una ventosa simple de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejará libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

“La fuente de alimentación neumática A2 tendrá una conexión con el cilíndro mediante un conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión hasta el recipiente, este recipiente cilíndrico tendrá la función pistón neumático, un émbolo con sellos, con tope mecánico externo de vástago cilíndrico y de simple efecto con avance de resorte y retroceso neumático; se fijará con una sujeción frontal con rosca, en el vástago se enroscará una cuña tomando en cuenta que serán necesarias dos herramientas como mínimo para instalación en un sistema rígido compacto.”

Tesis de grado

146

DISEÑO CONCEPTUAL

En forma gráfica:
“Distribución de la línea neumática de alimentación”

a3. Conexión a línea con b2. Válvula direccional c3. Conexión a línea con conector roscado triple de 2 vías conector roscado (montaje rápido). accionamiento a (montaje rápido). Salida entrada al puerto A solenoide del puerto A1 (electroválvula)

d3. Conexión a línea con conector roscado (montaje rápido). Salida del puerto A2

“Efector final de ventosa por succión”

e1. Conexión con rosca (conector de montaje rápido). Alimentación de A1

f1. Conector roscado (conector de montaje rápido). Entrada al puerto P del generador de vacío.

g1. Tubo venturi A.

h1. Generación del vacío(presión negativa)

i4. Conector roscado (conector de montaje rápido). Salida al puerto -P del generador de vacío.

j2. Conexión a presión y rosca (conector de montaje rápido). n2. con mantenimiento periódico

k1.Actuador de vacío ajustable

l4. Conducción a través de una conexión directa enroscada

m1.Filtro de vacío

q1. Poliuretano o4. Conexión directa p2. Ventosa simple

r2. Aire despresurizado a través de un silenciador.

s1. Usando materiales resistentes a la corrosión

t3. Con dos o más herramientas

u2. Sistema rígido compacto

Tesis de grado

147

DISEÑO CONCEPTUAL

“Intercambiador de herramientas”

w1. Conector roscado x2. Recipiente cilíndrico v1. Conexión con (conector de montaje rosca. rápido). Alimentación de A2

y1. Émbolo con sellos

aa2. Vástago cilíndrico z2. Tope mecánico externo ae3. Con dos o más herramientas ab1. Cilindro de simple efecto

ac1. Fijación por rosca frontal

af2. Sistema rígido compacto

ad2. Enroscado

De esta manera se plantea el diseño conceptual, el siguiente paso es la traducción de este modelo abstracto, a un modelo estructurado en planos, dibujos, y esquemas.

Figura 4.32. Esquema General del Efector Final de Ventosa por Vacío.

Tesis de grado

148

DISEÑO CONCEPTUAL

4.6. Sumario
En este capítulo, el principal objetivo es la obtención del modelo funcional, este presenta las características del concepto que cumple con los requerimientos del cliente. Cabe mencionar, que la idea abstracta sobre el diseño del efector final de ventosa por vacío, debe transformarse durante el proceso del diseño de detalle.

Durante el desarrollo del diseño conceptual, la mayor complejidad que existe, es la elaboración de la descomposición funcional en la llegada al nivel más bajo, ahí es donde se encuentran las funciones complementarias y que describen el mejor concepto. En otras palabras, tres secciones del diseño en conjunto se analizaron, el primero la distribución de la fuente neumática, después el efector final, y por último el intercambiador de herramientas, esto con la finalidad de encontrar más fácilmente las ideas, y seleccionar las que satisfacen los requerimientos, la bondad fue, la disminución en el número de combinaciones y el desarrollo en las matrices de variantes y conceptos.

Por último, la descripción de las variantes, en su forma escrita es una desventaja, ya que se recomienda el menor número de conceptos para tener sólo las combinaciones necesarias para su manipulación y comprensión.

Una vez obtenido el modelo funcional, se continúa con el desarrollo del diseño de detalle, donde se dejará plasmado ese concepto en gráficos, dibujos, esquemas, planos, especificaciones para su proceso de manufactura y la comparación de resultados con las metas de diseño planteadas en el QFD.

Tesis de grado

149

DISEÑO DE DETALLE

En el capitulo cinco se aplica la metodología de diseño de detalle, el paso que transforma el diseño conceptual en la descripción del producto físico, desde dibujos hasta memoria de cálculo, dibujo de conjunto, hasta la descripción de cada elemento en particular.

Tesis de grado

150

DISEÑO DE DETALLE

5.1. Memoria de Cálculos
La parte importante de la justificación en cada uno de los elementos que integran el diseño del efector final de ventosa por vacío, se desarrolla en el presente capítulo, describiendo el criterio de selección, y especificaciones de elementos que requieran cálculos adicionales.

5.1.1. Cálculo de la Fuerza de Levantamiento
Se determina la cantidad necesaria de la fuerza aplicada para levantar un objeto, tomando en cuenta condiciones iniciales del sistema al que se aplicará.

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REALIZÓ: JAVIER RAMÍREZ GORDILLO FECHA: 2002/7/25

MEMORIA DE CÁLCULOS
Cálculo de la fuerza de levantamiento

CLIENTE: SEPI-IPN PRODUCTO:

UNIDADES: Sistema Internacional ASUNTO:

RESULTADOS
Uno de los factores más importantes que influyen sobre las dimensiones de una ventosa, son los valores máximos de la aceleración y desaceleración, así como la manera en que la pieza de trabajo es trasportada, aplicando las ecuaciones del capítulo 2 se efectúan los cálculos correspondientes.

Condiciones iniciales del sistema:
Masa de la pieza de trabajo. Coeficiente de fricción entre la pieza de trabajo y la ventosa. Constante gravitatoria. Distancia a recorrer. Tiempo mínimo de proceso Factor de seguridad Velocidad máxima mwp: 0,5 0,1 0,6 9,81 0,5 0,5 1,5 2 1 kg mínimo máximo m kg 2 s m s horizontal vertical m s Aceleración máxima a= 2 m/s
2

μ:
g: s: t: S: V:

Operaciones. La aceleración máxima en tiempo de proceso corto.

a=

V2 = s

1 0,5

Se deben de considerar los siguientes casos: 1.Ventosa en posición horizontal con un movimiento vertical. 2.Ventosa en posición horizontal con un movimiento horizontal. 3.Ventosa en posición vertical con movimiento vertical.

Tesis de grado

151

DISEÑO DE DETALLE

Primer caso:

F = mx g + a)xS= (F + F )xS ( L g a
Fg= Fa= Segundo caso: 4,905 1 Kg(m/s ) Kg(m/s )
2 2

Fuerza necesaria para levantamiento FL= 8,858 N

FL = mx ( g +
Tercer caso: (no recomendado)

a ) xS μ

FLmáx= FLmín=

22,358 9,858

N N

FL =

m

μ

x(g + a)xS =

(Fg + Fa )xS

FLmáx= FLmín=

118,100 19,683

N N

μ

5.1.2. Cálculo del Diámetro de la Ventosa
El diámetro de la ventosa se determina basándose en la fuerza de levantamiento, es decir, el desplazamiento vertical y pieza en posición horizontal, desplazamiento vertical y pieza en posición vertical, desplazamiento horizontal y pieza en posición horizontal.

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UNIDAD: Sistema Internacional REALIZÓ: JAVIER RAMÍREZ GORDILLO FECHA: 2002/7/25

MEMORIA DE CÁLCULOS
ASUNTO: Cálculo del diámetro de la ventosa por medio de la Fuerza de levantamiento

CLIENTE:

PRODUCTO:

Determinación de la fuerza de separación. El valor más alto de fuerza de levantamiento obtenido, es del caso 3 no recomendado (caso crítico), y sobre este se selecciona el diámetro de la ventosa en la tabla del provedor. Si es necesario tener un número mayor de ventosas n, entonces el cálculo es de la siguiente forma:

RESULTADOS

FA =
donde:
FLmáx=

FLmáx n
FA=

Con 1 ventosa 118,100 N Con 2 ventosas

118,10 N 1 2 3 ventosas
FA=

para

n=

59,050 N Con 3 ventosas 39,367 N FA=

Tesis de grado

152

DISEÑO DE DETALLE

Observando en la tabla D Sección-Vacío en el anexo C, el distribuidor PARKER AUTOMATION cat.1835-5/USA 2001 y en el catálogo Modular Vacuum Range de FESTO Corporation 2002. La selección del diámetro en la ventosa necesaria para el valor de la fuerza de levantamiento máximo, según especificaciones del fabricante:
FAmax=

118,10 N

φmáx= 80 mm

De forma similar se analiza para el caso 2 donde:
FLmax=

Con 1 ventosa 22,358 N

φmáx= 40 mm

22,358 N Con 2 ventosas 11,179 N FA= Con 3 ventosas
FA= FA=

7,453

N

Para el caso 1, se tiene: Con 1 ventosa
FLmax=

8,858 N

φmáx= 20 mm

8,858 N Con 2 ventosas 4,429 N FA= Con 3 ventosas
FA= FA=

2,953

N

5.1.3. Cálculo de la Presión Requerida
El cálculo de la presión relativa es necesario para poder determinar la presión de vacío, de acuerdo al volumen desalojado del sistema.

Utilizando el caso más crítico, se determina la presión suficiente, donde se seleccionará la capacidad de la fuente neumática de alimentación.

Tesis de grado

153

DISEÑO DE DETALLE

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MEMORIA DE CÁLCULOS
Cálculo de la Presión Requerida

CLIENTE: SEPI-IPN PRODUCTO:

MEDIDAS: Sistema Internacional ASUNTO:

Una vez que se conoce el diámetro de la ventosa a utilizarse, enseguida se cálcula el área que cubre la ventosa o número de ventosas requeridas para después determinar la presión que satisfaga a las condiciones iniciales. π x D2 A= Área: 4 Presión:
P= F N ⎛ N ⎞ 1.0e − 5atm ⎛ N ⎞ 1.45e − 4psi = atm = psi; ⎜ 2 ⎟ x = = Pa; ⎜ 2 ⎟ x A m2 1Pa 1Pa ⎝m ⎠ ⎝m ⎠

A partir de las fórmulas anteriores, los resultados se concentran en la tabla 5.1., donde se especifica la fuerza de levantamiento necesaria, el número de ventosas requeridas, el área obtenida, y la presión calculada. Tabla 5.1 Cálculo de la presión
Fuelle de 1.5 convolución Fuelle de 3.5 convolución Extra profundidad Estándar Oval

Área

Presión relativa

n Ventosas

Análisis

FA Mayor tamaño 2 cm φ mm φ mm 15 15 30 20 15 60 40 40 φ mm 20 20 10 30 20 20 80 50 40 φ mm 20 10 40 30 20 50 40 mm 8x30 6x20 4x20 15x45 10x30 8x20 30x90 20x60 20x60 3,14 3,14 0,79 12,57 7,07 3,14 50,27 19,63 12,57 0,00031 0,00063 0,00024 0,00126 0,00141 0,00094 0,00503 28,194 7,049 12,531 17,792 7,907 7,907 23,495 0,278 0,070 0,124 0,176 0,078 0,078 0,232 4,1 1,0 1,8 2,6 1,1 1,1 3,4 2,2 1,5 0,282 0,070 0,125 0,178 0,079 0,079 0,235 0,150 0,104 Total 2 m kPa atm psi bar

1 2 3 1 2 3 2 3

Caso 3

8,86 4,43 2,95 22,36 11,18 7,45 1 118.10

N N N N N N N

20 15 10 30 20 15 60 40 30

Caso2

Caso 1

59,05 N 39,37 N

0,00393 15,037 0,148 0,00377 10,442 0,103

NOTA: Tomando en cuenta que los cálculos iniciales se hicieron con condiciones críticas (Caso 3), los demás se harán con la misma consideración y para el Caso 1 de operación nominal.

Tesis de grado

154

DISEÑO DE DETALLE

El resultado de la presión en la tabla 5.1, es una presión relativa, como se busca la absoluta, es necesario despejar la presión absoluta de la siguiente fórmula:

Patm = Pabs + Prel . . . . (5.1)
El despeje queda de la manera siguiente:

Pabs = Patm − Prel . . . . (5.2)
Donde:

1 atm = 1.013e5 pascal = 14.7 psi = 1.013 bar

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MEMORIA DE CÁLCULOS
Cálculo de la presión de vacío

CLIENTE:

MEDIDAS: Sistema Internacional ASUNTO: PRODUCTO:

Aplicando la ecuación 5.2, se realiza el cálculo de la presión de vacío para cada uno de las casos expuestos en la tabla 5.1. Tabla 5.2 Presión absoluta.
n Ventosas Análisis Presión de abs. FA kPa 8,86 4,43 2,95 22,36 11,18 7,45 118.10 59,05 39,37 N N N N N N N N N 73,106

Caso 1

1 2 3 1 2 3 1 2 3

En la tabla 5.2, se muestran los resultados de la presión absoluta necesaria para cada caso. 10,6 0,731 Así, que en base a los valores obtenidos, se seccionará el diámetro de las tuberías, además 12,1 0,835 la capacidad del generador de vacío.

psi bar

94,251 13,7 0,943 88,751 12,9 0,888 83,508 93,393 13,6 0,934 93,393 13,6 0,934 77,805 11,3 0,778 86,263 12,5 0,863 90,858 13,2 0,909

Caso 3

Caso2

DATOS:

Para la aplicación en un sistema, por sugerencia del fabricante, la longitud de la tubería debe ser lo más corta posible. Longitud de la tubería. L=0.5 m Diámetro interno = 4 mm

Tesis de grado

155

DISEÑO DE DETALLE

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MEMORIA DE CÁLCULOS
Cálculo del generador de vacío

CLIENTE:

MEDIDAS: Sistema Internacional ASUNTO: PRODUCTO:

RESULTADOS
Determinación del volumen total a desalojar. El área tubería. de la
A= π x D2 4

At = (

π x ( 0 . 004 m ) 2 5 . 0265 e − 5 m 2 = 1 . 256 e − 5 m 2 )= 4 4

At=1.256e-5

m2

Observando en la tabla D Sección-Vacío en el anexo C, el distribuidor PARKER AUTOMATION cat.18355/USA 2001.se específica el volumen en la ventosa. Caso 1 Ventosa de 20 mm. Así.
V = Vtubería + Vventosa
V = (1.256e − 5m 2 x 0.5m) + (3.18e − 6m 3 ) = 9.463e − 6m 3

V=3,18 cm3

V= 9.463e-6 m3 V= 0.00628 l

Cálculo del generador de vacío.

Q=

V ⎛ p1 ⎞ ln⎜ ⎟1.4 t ⎜ p2 ⎟ ⎝ ⎠

Donde: V=0.00628l t=0.5 p1=101.3e3 pascal p2=77.805e3 pascal
Q= 0.00628l ⎛ 101.3e3Pa ⎞ ln⎜ ⎟1.4 0.5s ⎝ 73.106e3Pa ⎠

Q = 0.0125l / sx 0.3261x1.4
Q= 0.00571 l/s Q= 0.3426 l/min

Tesis de grado

156

DISEÑO DE DETALLE

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MEMORIA DE CÁLCULOS
Cálculo del generador de vacío

CLIENTE:

MEDIDAS: Sistema Internacional ASUNTO: PRODUCTO:

RESULTADOS
Observando en la tabla D Sección-Vacío en el anexo C, el distribuidor PARKER AUTOMATION cat.18355/USA 2001.se específica el volumen en la ventosa. Caso 3 Ventosa de 80 mm. Así.
V = Vtubería + Vventosa
V = (1.256e − 5m 2 x 0.5m) + (19.312e − 6m 3 ) = 2.56e − 5m 3

V=19,312 cm3

V= 2.56e-5 m3 V= 0.0256 l

Cálculo del generador de vacío.

Q=

V ⎛ p1 ⎞ ln⎜ ⎟1.4 t ⎜ p2 ⎟ ⎝ ⎠

Donde: V=0.0256l T=0.5 P1=101.3e3 pascal P2=73.106e3 pascal
Q= 0.0256l ⎛ 101.3e3Pa ⎞ ln⎜ ⎟1.4 0.5s ⎝ 77.805e3Pa ⎠

Q = 0.05119 x 0.263x1.4
Q= 0.0190 Q= 1.140 l/s l/min

Una vez hallados los resultados necesarios, se especifican las unidades a utilizar de acuerdo a una selección, basado en características de un catalogo del fabricante elegido.
Tabla 5.3 Tipo de Elementos. ventosa tubería Generador de vacío 1 1 1

cantidad

Tesis de grado

157

DISEÑO DE DETALLE

5.1.4. Selección de Elementos
Los elementos se eligen del catálogo Modular Vacuum Range de FESTO Corporation 2002 debido, a la versatilidad y variedad de elementos, así como el manejo del mismo en el mercado.

5.1.4.1. Selección de la Ventosa
La selección de la ventosa esta basada sobre los datos técnicos en la página. 70 del catálogo antes mencionado presentado en el anexo C.

Tabla 5.4 Selección de la Ventosa. Ventosa Características Temperatura: -20...60 ºC Uso: Estándar Poliuretano 20mm Para piezas aceitadas Para superficies lisas (cristal) Para superficies rugosas(madera, piedra) Tipo Material Diámetro

La selección de los conectores de montaje rápido, según las características antes mencionadas se describe en la página 71 del anexo C, y estos son:

Tabla 5.5 Aspectos de la Ventosa. Diámetro de la ventosa Conexión de succión 20mm M6x1 Succión efectiva 17.6mm Volumen de Fuerza de succión de separación la ventosa 16.3N 0.318cm3

Peso 0.006kg

De acuerdo a estas características de la conexión, se seleccionó en base a la maniobrabilidad para la instalación, páginas 73, 87 y 95 del anexo C:

Tabla 5.6 Características del Conector de la Ventosa. Máximo Conexión Mínima Máxima Empotrado torque de de la fuerza de fuerza de Material apriete ventosa resorte resorte M14x1 21Nm M6x1 1N Parte. ESH-HDL-4QS 9N Acero

Tipo HDL QS-6

Peso 0.065kg

Tesis de grado

158

DISEÑO DE DETALLE

5.1.4.2. Selección del Filtro
La selección del filtro, basado en la página 98 del anexo C:

Tabla 5.7 Elemento de Filtración. Filtro Tamaño 4B Máximo flujo 270l/min Grado Rango de de presión filtración 10μm Material Peso

-0.9...4bar aluminio 0.019kg

Parte. 191204-ESF-4B

Así, el conjunto de dispositivos puede ser requerido según pagina 70 de anexo C como:

No. parte: 189173-ESG-20-SU-HDL-QS-F

5.1.4.3. Selección del Generador de Vacío
Para el generador de vacío, se localiza en el mismo catálogo, página 30 del anexo C.

Tabla 5.8 Características del generador de vacío.
Tipo VADMI/LS-P Tamaño Medio Tipo de Puerto montaje 1/2 Consumo Tiempo Diámetro Rango Temperatura Temperatura Voltaje de de de Material de la de ambiente del medio operación potencia respuesta boquilla presión Peso

45

Aire comprimido, Orificios seco y para M5/M5 0.45mm filtrado, tornillos lubricado

2...8 bar

0...60°C

0...60°C

24 V

1.4 W

5 ms

Aluminio 0.09 kg

De la misma forma la selección de accesorios se observa en el anexo C.
Tabla 5.9 Dispositivos eléctricos del generador de vacío.
Interruptores del VADMI/LS-P Máxima Consumo Rango de Interruptor Interruptor sobrecarga Conexión Histéresis de presión de retardo de pulso de presión corriente 0...-0.95 0.1...0.6 bar bar adjustable adjustable Diseño

0...-.95 bar 5 bar <1min

25 mA

5 ms

Interruptor Protección de vacío a polaridad pizoinversa resistivo

Tesis de grado

159

DISEÑO DE DETALLE

Cabe señalar, que los tipos de elementos estan basados a partir de datos técnicos tales como el consumo de aire, capacidad de vacío, etc.

El punto de operación del generador de vacío, puede ajustarse por medio de la presión de funcionamiento, es decir, la capacidad de aspiración aumenta con la presión a su máximo valor en 5 o 6 bar, es decir, si se desea un mayor nivel de vacío aumentando la presión de alimentación, no aumentará la capacidad de aspiración, sino sólo el consumo de aire, y el rendimiento disminuirá consecuentemente.

Como ejemplo, para el caso No.1, La presión absoluta requerida con una Fuerza de desplazamiento vertical y la pieza sostenida en posición horizontal se tiene que:

Prel = Patm − Pabs Prel = 1.013 bar − 0.731bar = 0.282 bar
Donde se observa en el gráfico la característica del generador de vacío VADMI-45, que el tiempo mínimo para alcanzar el vacío es de 4 segundos.

Figura 5.1. Gráfica Tiempo de Evacuación.

Tesis de grado

160

DISEÑO DE DETALLE

El parámetro principal se manifiesta en la tabla 5.10., donde la selección del generador de vacío se basó con la función de pulso de eyección.

Tabla 5.10 Dispositivos Eyector e Índice Máximo de Flujo en el Generador de Vacío.

De la misma forma con la gráfica 5.2, se puede observar que aumentando la presión de alimentación se puede tener un nivel de consumo de aire que hace referencia más delante de la eficiencia.

Figura 5.2. Gráfica Consumo de Aire.

Tesis de grado

161

DISEÑO DE DETALLE

En el gráfico 5.3, la operación del tipo de generador de vacío está por arriba del 70% de eficiencia con un consumo de aire en la alimentación en operación nominal, al incrementar esta eficiencia cae consecuentemente.

Figura 5.3.Gráfica Eficiencia de Operación.

De la misma forma, en la gráfica 5.4., se presenta en nivel de ruido generado por la salida del aire a velocidad supersónica en el VADMI-45, al aumento de la presión de alimentación.

Figura 5.4. Gráfica Nivel de Ruido.

Tesis de grado

162

DISEÑO DE DETALLE

Concluyendo, se tiene la selección del generador de vacío tipo VADMI-45 con un rango de operación suficiente para los cálculos realizados, como se muestra en la gráfica 5.5.

Figura 5.5. Gráfica, Característica Principal del VADMI-45.

La selección de la tubería esta basado en las condiciones iniciales del sistema, por lo que en él catálogo de FESTO PNEUMATIC, se requiere un tubo flexible normalizado resistente a dobleces y sumamente flexibles, tabla 5.11.

Tabla 5.11. Característica Principal del VADMI-45. Tipo PUN-6x1
Φ Interno mm Φ Externo mm 4.0 6.0

Color Plateado

5.1.4.4. Selección de la Válvula.
De acuerdo a las condiciones iniciales del sistema, la válvula seleccionada es accionada eléctricamente, por lo que las características se observan en la tabla 5.12.

Tabla 5.12. Característica Principal de la Válvula. Tipo MOZH-3-1,5-L-LED Conexión M5 Caudal nominal Presión Voltaje Posición Consumo normal de trabajo c.c. 80 l/min 2-7 bar abierto 24 V Accesorio

Enchufe KMYZ-1-240,55 W 2,5 con 2,5m de cable compacto

Tesis de grado

163

DISEÑO DE DETALLE

Se selecciona una electroválvula de 3/2 vías, dimensión compacta y gran capacidad de caudal para accionamiento de cilíndros pequeños, con un ancho físico de 10 mm ideal para montaje en equipos de manipulación y robótica. Utilizando únicamente aire filtrado a 5 μm y sin lubricar, además de un accionamiento manual auxiliar, datos tomados del anexo C pagina 127.

5.1.4.5. Selección del acumulador de aire comprimido
La capacidad del acumulador de aire comprimido es seccionada en base a las características el fabricante en canto a capacidad nominal en el mercado, tomando en cuenta las constantes oscilaciones de presión en la red y las repentinas caídas de presión.

De acuerdo al fabricante FESTO PNEUMATIC:

Tabla 5.13. Característica del Acumulador de Aire Comprimido. Tipo CRVZS-2 Conexión G1/2 Volumen 2l Presión de trabajo 0-16 bar Material (X5 CrNi 18 10) Acero inoxidable

5.1.4.6. Acondicionamiento del aire a presión
Para mantener la seguridad del funcionamiento en el equipo y la durabilidad, la instalación de la red neumática, depende del acondicionamiento del aire comprimido, por lo que un desempeño optimo esta considerado por la integración de un acumulador de aire a presión, filtro principal, regulador, filtro submicron, válvula de corredera manual, etc. donde:

Filtro principal: Cartucho de filtración de 5μm y evacuación automática del condensado. Regulador: El caudal debe ser ajustado en función del volumen de aire necesario. Filtro submicron: Cartucho de filtración de 0.01μm para retener partículas de polvo extremadamente finas y aire con contenido de aceite. Válvula de corredera manual: Es el conmutador de todo el sistema.

Tabla 5.14. Característica del Sistema de Mantenimiento. Tipo Conexión Caudal nominal normal FRCS-1/8-S-B-WA-1-B G1/8 840 l/min Presión de trabajo 12 bar Temperatura -10 a 60°C

Tesis de grado

164

DISEÑO DE DETALLE

Este sistema de mantenimiento simplifica la alimentación de aire a presión filtrado y lubricado. Se filtra, regula y compensa las oscilaciones, permite retirar fácilmente los componentes para limpiar los accesorios y desalojar el condensado, además de una llave de seguridad.

5.1.5. Cálculo de los componentes del Efector Final
Se selecciona del catálogo los elementos necesarios y se calculan las dimensiones de algunos otros elementos.

5.1.5.1. Selección del cilíndro
Para el diseño del portaherramientas, se seleccionan un juego de pistones pequeños. En el catálogo de SMC, se encuentran en su serie micro, un pistón neumático de dimensiones pequeñas y de muy buen servicio, suficiente para la aplicación y con datos técnicos registrados en el anexo C.

Tabla 5.15. Característica del Cilíndro Neumático. Tipo CJP-6-6-H4-B Conexión 6mmΦ Presión máx-mín 0.7-0.2 MPa Temperatura -10 a 70 °C Empotrado Rosca

El cilíndro seleccionado es pequeño en dimensiones de longitud, tipo simple efecto, recuperación con resorte, con el diámetro en el vástago de 6 mm, y la camisa con rosca para poder ser empotrado dentro del intercambiador, además de ser ligero.

5.1.5.2. Cálculo de la masa de los elementos del Efector Final
El cálculo de la masa de cada uno de los elementos del portaherramientas se realiza a través del apoyo de AUTOCAD 2000, es decir, una vez diseñado los dibujos en 3D y con el comando MASS PROPERTIES es sencillo calcular el volumen, ya que el software utiliza constante la densidad de masa “ρ” como la unidad, por lo que la masa en ese instante es igual al volumen, permitiendo utilizar estos parámetros para recalcular la masa utilizando la densidad de masa del material aluminio, que es igual a 2.7 gr/cm3.

Tesis de grado

165

DISEÑO DE DETALLE

Como se muestra en la siguiente figura, sólo los elementos señalados serán a los que se le calcula su masa, parámetro indispensable para la solución a la cinemática y dinámica de manipuladores robóticos, además para verificar el cumplimiento de la requisición hecha en el QFD sobre el punto que dice: “Sea lo más ligero posible”.

Figura 5.6. Elementos diseñados del intercambiador y porta herramientas.

Figura 5.7. Cálculo de Volumen para los Elementos diseñados.

Tesis de grado

166

DISEÑO DE DETALLE

Figura 5.8. Resultado del Cálculo de Volumen para el Elemento Adaptador al Plato.

Figura 5.9. Resultado del Cálculo de Volumen para los Elementos Tapa, Cuñas y Caja del Intercambiador.

Figura 5.10. Resultado del Cálculo de Volumen para el Elemento Portaherramientas.

Tesis de grado

167

DISEÑO DE DETALLE

Para calcular la masa de cada uno de los elementos antes descritos, se utiliza como base de dato el volumen hallado. La fórmula siguiente describe la relación (volumen)(densidad) = masa:
m = ρV

donde: ρAl =Densidad de masa del 6061-T6 (p) (Aleación de aluminio) = 2.7 gr/cm3 . V = Volumen calculado

Así, la masa resultante de cada elemento es:

Tabla 5.16. Cálculo de masa en el efector final de ventosa por vacío.

Volumen Elemento Adaptador al plato Intercambiador de herramientas Porta herramientas mm3 50676.1979 115152.6974/ 7816.0788 71237.0252 cm3 50.6761979 115.1526974/ 7.8160788 71.2370252

Densidad (gr/ cm3)

Masa gr 136.825 310.912/

2.7/7.35

57.447 192.339

Como se puede apreciar, el porta herramientas es muy ligero y se establece que todo el conjunto tiene un peso aproximado de 0.7kg, sobrepasando el requerimiento establecido, debido a dos factores importantes: el primero específicamente, es el diseño del “adaptador al plato”, ya que es una interfase mecánica entre el intercambiador y el manipulador robótico, el segundo es atribuido a las cuñas de sujeción, motivado por la composición del material tipo antifricción que aumenta el peso por la densidad de masa en éste.

El principal efecto que causa éste sobrepeso, es que solo permitirá en una tarea especifíca, operar piezas con menor peso, es decir, si en un robot Mitsubishi RV que esta diseñado para una carga de operación de 1.5 kg y se le integra el gripper, trabajará piezas con un peso menor a 0.8kg.

Tesis de grado

168

DISEÑO DE DETALLE

5.1.6. Diagramas del Sistema Neumático
En estos diagramas neumáticos, se presenta la conexión del sistema general para el efector final de ventosa por vacío, mostrando cada estado de funcionamiento posible.

Figura 5.11. Diagrama neumático del sistema general en reposo.

Figura 5.12. Diagrama neumático. Intercambiador de herramientas en operación.

Tesis de grado

169

DISEÑO DE DETALLE

Figura 5.13. Diagrama neumático. Generador de vacío en operación de eyección.

Figura 5.15. Diagrama neumático. Generador de vacío en operación de vacío .

En la figura 5.11 esta el diagrama del sistema general, que es la conexión de alimentación al intercambiador de herramientas y al generador de vacío a través del suministro de aire a presión.

Tesis de grado

170

DISEÑO DE DETALLE

La figura 5.12 muestra en operación el sistema, alimentando al intercambiador de herramientas y accionando los cilíndros neumáticos para liberar el porta herramientas, recuperando su posición original a través del resorte, asegurando la sujeción del porta herramienta en la falta de energía neumática. En figura 5.14 la señal de control manipula la válvula direccional 3/2 vías permitiendo que el fluido de aire a presión llegue al generador de vacío y entre en operación de eyección. Y la figura 5.15 muestra al generador de vacío en operación de succión.

5.2. Sumario
En éste capítulo el punto más importante es la memoria de cálculos, en ella se sustenta el diseño tanto en la selección de elementos como el diseño de piezas que integran el efector final de vacío, se analizan cada uno de los casos posibles y se toman los parámetros que se consideran críticos en una operación limitada.

Con los cálculos hechos, los dibujos de diseño también son parte de este capítulo donde se deja plasmada una idea abstracta convirtiéndose en una forma física y fácil de interpretar dentro de dibujos y un plano de conjunto.

Por otro lado, los diagramas neumáticos del sistema general señalan cuales son las operaciones posibles a realizar.

Tesis de grado

171

ANÁLISIS DE RESULTADOS

de los resultados obtenidos en el capítulo anterior, combinándolos con la programación desarrollada y dar la solución a la cinemática y dinámica para manipuladores robóticos de revolución de acuerdo al diseño.

El presente capitulo se hace el análisis

Tesis de grado

172

ANÁLISIS DE RESULTADOS

6.1. Efector Final de Ventosa por Vacío
El Efector Final esta constituido por los elementos diseñados y seleccionados en la forma siguiente:

Tabla 6.1 Elementos del Efector Final. Efector Final de Ventosa por Vacío Elemento Ventosa Material Poliuretano Diámetro Características Conexión M6x1. 20mm Peso =0.006kg Fuerza =16.3N Conexión M6x1. Peso =0.065kg Empotrado M14x1 (opcional como compensador de longitud, ángulo o amortiguamiento) Flujo de 270l/min Filtración de 10μm Peso =0.019kg Puerto M5/M5 Tipo VADMI/LS-P Succión y eyección Posición abierto Conexión M5 Caudal de 80 l/min Volumen = 2l Conexión G12 (opcional si no existe línea principal de suministro neumático) Tipo FRCS-1/8-S-B-WA-1-B (opcional si no existe línea principal de suministro neumático) Conexión 6 mmφ Presión de 0.7-0.2 Con rosca para empotrarse Diámetro exterior de 6 mm 4mm Tipo PK-4 Tipo CK-M5-PK-4 Acoplamiento M5 Tipo B-M5 Acoplamiento M5 M5-0.8-10 de longitud y rosca M5-0.8-17 de longitud y rosca Diseño Diseño del cuerpo y Cuñas (material antifricción) Diseño

Conector

Acero

Filtro

Aluminio

Generador de vacío

Aluminio

Válvula de 3/2 vías

Acumulador de aire comprimido Acero inoxidable

Sistema de acondicionamiento

2 Cilindros neumáticos Tubería (manguera) flexible Conectores de montaje rápido Tapón ciego Juntas anular Tornillos allen Tornillos allen Adaptador al plato Intercambiador de herramientas Porta herramientas

Aluminio Poliuretano Aluminio Anodizado Aluminio PVC duro

Aleación de aluminio Aleación de aluminio Aleación de aluminio

Tesis de grado

173

ANÁLISIS DE RESULTADOS

Figura 6.1. Efector Final de Ventosa por Vacío.

Al haber concluido el diseño del Efector Final se observa que la metodología aplicada durante el diseño es muy objetiva, y se puede comparar con el gráfico 3.10, donde se hace la descripción de todas las metas de diseño, cumpliéndose en su totalidad la satisfacción de los requerimientos hechos por el cliente.

Analizando la casa de la calidad, se puede observar que éste es un mapa de diseño objetivo, donde cada paso es desarrollado y relacionado en conjunto de manera minuciosa,

describiendo los requerimientos necesarios y transformándolos en términos mensurables a través de conceptos técnicos y de ingeniería.

Este gráfico arroja información sobre cada paso que se desarrolla y al mismo tiempo argumenta las condicionas de mejora, así como, una planificación en la calidad. Las bondades de la casa de la calidad son diversas, entre estas, permite hacer correcciones sobre la marcha en requerimientos específicos, eliminando por completo la perdida del tiempo y falta de conocimiento, ya que toda la información esta plenamente descrita en apuntes y organizada.

Tesis de grado

174

ANÁLISIS DE RESULTADOS

Figura 6.2. Casa de la Calidad.
175

Tesis de grado

ANÁLISIS DE RESULTADOS

6.2. Análsis Cinemático y Dinámico de Manipuladores Robóticos de Revolución

El conocimiento total de los parámetros ofrece la oportunidad de aplicar la parte final de este trabajo, solucionar la cinemática y dinámica para manipuladores robóticos de revolución mediante la aplicación de programas desarrollados. Se emplea MATLAB® Ver. 5.3 en el diseño de una herramienta de cómputo capaz de resolver la cinemática directa, la cinemática inversa y la dinámica de una manipulador robótico de n-grados de libertad.

La solución a la cinemática directa define la posición y orientación del efector final de un manipulador con respecto a un sistema de coordenadas fijo en la base a partir de la posición angular de entrada para cada uno de los eslabones articulados. La solución a la cinemática inversa se define al resolver un sistema de ecuaciones algebraicas no lineal y sobredeterminado para encontrar los valores de posición angular de cada una de las articulaciones a partir de una posición y orientación deseada para el efector final.

También se encuentran las velocidades y aceleraciones angulares a través de una velocidad y aceleración lineal deseada del efector final. La solución a la dinámica es resuelta mediante la formulación de Lagrange-Euler a partir de valores de entrada como masa, momentos de inercia, velocidades y aceleraciones angulares, donde se encuentran los valores de torque o par generalizado para cada articulación. La generación de trayectoria para un manipulador robótico se obtiene en el establecimiento de ligaduras con las herramientas desarrolladas en el Laboratorio de Matrices (MATLAB®, 1984)

6.2.1. Cinemática
La cinemática estudia el movimiento de un cuerpo sin tomar en cuenta las fuerzas que lo producen, la cinemática de un manipulador robótico estudia la posición, velocidad y aceleración angular enfocadas a las propiedades geométricas, particularmente a los eslabones movimientos relativos en función del tiempo. con

Tesis de grado

176

ANÁLISIS DE RESULTADOS

6.2.1.1. Cinemática Directa
Los manipuladores robóticos en su gran mayoría están conformados por eslabones articulados en serie, cada articulación tiene un grado de libertad, llámense de rotación y/o translación, por lo tanto la metodología más sencilla para el análisis del desplazamiento total del efector final es aquel propuesto por Denavit y Hartenberg en 1955, Utilizando la convención descrita en el tema 2.2.1. es aplicada en el algoritmo de programación, donde los parámetros D-H son la base para la solución a la cinemática directa. El programa opendh.m contiene los parámetros D-H esenciales en forma matricial dh=[αi θi ai di] y alojada en la función fdhdin.m, fkd.m es la función que resuelve la cinemática directa llamando a la función que genera el algoritmo D-H kd.m y arrojando como resultado la matriz M de transformación homogénea total del eslabón(es) articulado(s). La ventaja de este programa es que puede arrojar el resultado en forma simbólica.

Para probar su efectividad en el siguiente ejemplo se utilizará como datos, aquellos obtenidos en el trabajo “Metodología para la generación de trayectorias de manipuladores, su cinemática y dinámica”, Pág. 58 [28].

Figura 6.3. Corrida en Matlab. Solución numérica cinemática directa.

Tesis de grado

177

ANÁLISIS DE RESULTADOS

Figura 6.4. Corrida en Matlab. Datos simbólicos.

Figura 6.5. Corrida en Matlab. Solución simbólica cinemática directa.

Así, la cinemática directa esta resuelta y con una efectividad comprobada. El programa fecd(dh) realiza la generación de la matriz M en términos algebraicos y construye las ecuaciones de diseño para un manipulador robótico de revolución de n grados de libertad.

Figura 6.6. Corrida en Matlab. Solución simbólica, Matriz TH, M y ecuaciones de diseño.
Tesis de grado

178

ANÁLISIS DE RESULTADOS

En la figura 6.6. Lado derecho, es el resultado de la matriz M de transformación homogénea y el lado izquierdo muestra las ecuaciones de diseño factorizadas y simplificadas del manipulador Movemastrer Ex (como ejemplo de efectividad).

6.2.1.2. Cinemática Inversa
Referente al tema 2.3.3. se aplica el método iterativo para solucionar el problema cinemático inverso, de acuerdo al algoritmo seguido de la figura 2.10. El problema consiste en determinar los valores angulares para dada articulación a partir de una orientación y posición deseada del efector final, y para esto se necesita que las ecuaciones de diseño se igualen a cero para formar un sistema de ecuaciones no lineal y sobredeterminado de 12 ecuaciones con n incógnitas igual con el número de grados de libertad. Se dice que es un sistema no-lineal porque esta compuesto por ecuaciones trascendentales (sen(x), cos(x), tan(x),..., etc.), y al no existir una solución exacta en forma analítica se utiliza método numérico para encontrar las raíces de esas ecuaciones, y son sobredeterminada por tener un mayor numero de ecuaciones que incógnitas.

Utilizando como base el algoritmo de la “Metodología para la generación de trayectorias de manipuladores, su cinemática y dinámica”, Pág. 63 [28], se solucionara el problema cinemático inverso, agregando unas mejoras al algoritmo. Para encontrar la solución hay que linealizar el sistema a través del método numérico de Newton y haciendo uso de la expansión de Taylor. En forma resumida el método describe a fi como una función no lineal de xj, es decir las incógnitas que se desean encontrar.
fi = ( x1, x 2,..., xn = 0 ) i = 1,2,...., n ...(6.1)

;

Teniendo una estimación inicial de la solución se escribe como:

xj =`xj + Δ xj

...(6.2)

Donde `xj es la estimación inicial y Δxj una corrección desconocida. Al expandir y obtener el polinomio de Taylor de primer orden alrededor de `xj se tiene:

Tesis de grado

179

ANÁLISIS DE RESULTADOS

∂fi ∂xj

Δxj = − fi (`x1,`x 2,...`xn)

...(6.3)

Y donde la derivación parcial numérica se evalúa con las condiciones iniciales. Rescribiendo la ecuación se obtiene:
JΔx = − fi

...(6.4)

Es decir, se obtiene J que es la matriz jacobiana dado por:

J =

⎡ Δx1⎤ ⎡ f 1(`x1,....,`xn) ⎤ ⎡ ∂fi ⎤ ⎥ , Δx = ⎢ : ⎥ , f = ⎢ : ⎢ ∂xj ⎥ ⎢Δxn⎥ ⎢ fn(`x1,....,`xn) ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦

Las derivadas parciales se evalúan con el método de aproximación por diferencias central en la forma siguiente:

Figura 6.7. Aproximación por diferencia central.

Observando la curva que es la función f(x) que se muestra en la figura 6.7 y al evaluar la primera derivada de f(x) en x=`x, se conocen lo valores de f en `x-σ, `x y `x-σ , donde σ es el tamaño del intervalo entre dos puntos consecutivos al eje OX, entonces se puede aproximar f´(x) mediante el gradiente de interpolación lineal mostrado en la figura.

Tesis de grado

180

ANÁLISIS DE RESULTADOS

Este método se basa principalmente en la derivación de los polinomios de interpolación, mediante el desarrollo de Taylor, teniendo la ventaja de que el error es proporcional a σ2, y al decrecer σ el error decrece más rápido.

∂fi ∂xj

f `x1,...,`xj + σj ,...`xn − f `x1,...,`xj − σj ,...`xn 2σj

(

)

(

)

+0σ

( 2)
...(6.5)

Donde σj es un valor pequeño arbitrario que se conoce como damp, retícula o gradiente. Una vez linealizado el sistema hay que resolverlo aplicando el concepto de matriz pseudoinversa donde:

A A* = A

T

−1

[AAT ]−1

m≤n m=n m≥n

[ ]

T −1 T A A A

Y donde. A* = Matriz pseudoinversa.
xj =`xj + pinv( J ) * ( − f ' ) ...(6.6)

Como se puede observar, es un método iterativo en el cual se actualiza el valor hallado hasta que aproximarse a la solución, y cuando la función se iguala a cero, se encuentran los valores angulares a partir de una orientación y posición deseada con una estimación inicial a la solución.

En fecd.m se genera el arreglo de la ecuación 6.5 en forma algebraica y lista para ser evaluada. Ki.m resuelve en forma iterativa el algoritmo antes mencionado evaluando las ecuaciones generadas en fecd.m y hallando en resultado en fki.m (ejemplo: el mismo Movemaster EX).

Tesis de grado

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ANÁLISIS DE RESULTADOS

Figura 6.8. Corrida en Matlab. Solución cinemática inversa.

En la figura 6.8. se muestra la solución a la cinemática inversa, donde los resultados son iguales para el primer y segundo, ya que el tercero es el complemento que también satisface esa orientación-posición.

6.2.2. Cinemática de Velocidad y Aceleración

Una vez hallados los valores angulares de cada articulación conocidos como posición angularθ, hay que determinar el valor de la velocidad y aceleración angular para cada articulación a partir de una velocidad y aceleración lineal deseada.

Tesis de grado

182

ANÁLISIS DE RESULTADOS

Para llevarlo acabo, hay que utilizar las ecuaciones de diseño y obtener su primera derivada con respecto al tiempo para conocer la velocidad angular y después de haber hallado, hay que derivar nuevamente para obtener su aceleración angular, es decir, determinar los valores de θ
••

y de θ .fecva.m genera la primera y segunda derivada total de las ecuaciones de diseño.

Figura 6.9. Corrida en Matlab. Ecuaciones de Velocidad y aceleración.

La figura 6.10. Muestra solamente un termino del sistema de ecuaciones para velocidad y aceleración a partir de las ecuaciones de diseño. Como ejemplo se supondrá una posición dada y se encontrará la velocidad y aceleración angular para cada articulación.

Tesis de grado

183

ANÁLISIS DE RESULTADOS

Figura 6.10. Corrida en Matlab. Solución a la Velocidad y aceleración.

Este sistema nuevamente no lineal y sobredeterminado se tiene que solucionar siguiendo parte del algoritmo cinemático inverso, al derivar parcialmente el sistema de ecuaciones para velocidad con respecto a qp= θ , la matriz jacobiana queda en términos de la posición angular ya conocida ti=θi por lo se puede resolver mediante una velocidad lineal en el plano cartesiano Vx, Vy y Vz. Aplicando una vez mas la metodología anterior de encuentran los valores de las aceleraciones angulares a partir de una aceleración lineal deseada ax, ay y az.

fva.m soluciona la cinemática de velocidades y aceleraciones angulares, partiendo de fv.m, fa.m donde se evalúan estas ecuaciones con los valores deseados, esto según sugeridos en el tema 2.4.1.

Tesis de grado

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ANÁLISIS DE RESULTADOS

6.2.3. Dinamica de Manipuladores
Para la obtención del modelo dinámico de manipuladores se empleo la formulación de Lagrange aplicación el conjunto de representación de elementos de Denavit y Hartenberg, un algoritmo conveniente y compacto sobre las ecuaciones de movimiento en el manipulador descrito en el tema 2.6.2. Donde fdmcd.m encuentra los valores de las torcas en cada articulación de manera numérica y directa, Fedmc.m genera todas las ecuaciones de movimiento en términos algebraicos, Fdmc.m Resuelve la dinámica evaluando las ecuaciones de movimiento en, dmc.m y una matriz de dinámica que contiene datos como masa, momentos de inercia y el ventor de centro de masas, todo contenido en opendin.m.

Figura 6.11. Corrida en Matlab. Generación de variable en la solución simbólica de la dinámica.

Tesis de grado

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ANÁLISIS DE RESULTADOS

6.2.4. Generación de Trayectorias
Al asignar tareas a un manipulador robótico de revolución, generalmente se tienen trayectorias y para esto es necesario definir puntos que intervienen en dicha trayectoria. Ligando todas las herramientas de programación descritos con anterioridad se podrá contar con los datos necesarios para definir una trayectoria y los puntos que la conforman. La trayectoria puede ser una línea recta, una trayectoria circular o la combinación de ambas con su respecto cambios de orientación en el efector final. Algunos pasos recomendados para generar una trayectoria son:

Identificar los puntos donde hay cambios de dirección en la trayectoria a seguir, además de definir la orientación del efector final que se desean durante esta.

El análisis dinámico donde se determinan los vectores de velocidades y aceleraciones angulares correspondientes a las condiciones de la trayectoria deseada con el objetivo de hallar el vector de torques del manipulador.

La parametrización para una trayectoria se encuentra en la función ftrsm.m, este, vincula todas las herramientas antes descritas basándose en preguntas sencillas como:

Orientación del sistema de coordenadas del Gripper con respecto al sistema inercial Ozyx ?

Una vez asignado el sistema de coordenadas al manipulador robótico según la convención D-H descrito en el tema 2.2.1., se pregunta cuantos grados hay que girar en x, y y z para llevar el sistema de coordenadas del efector final con el sistema inercial de tal modo que sean idénticos.

Figura 6.12. Sistema de coordenadas.

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ANÁLISIS DE RESULTADOS

Figura 6.13. Rotaciones del sistema del efector final al sistema inercial [0 180 90].

La figura 6.13. muestra como el sistema de coordenadas del efector final es llevado desde una orientación igual al sistema de coordenadas de la base, hasta su orientación designada a través de rotaciones ψ° en X, θ° en Y y φ° en Z, en el ejemplo: [0 180 90].

Número de puntos en la trayectoria

n =?

Hace referencia a los puntos de la trayectoria donde existen cambios de orientación y/o dirección, también dentro de la programación existe la posibilidad de segmentar un punto de la trayectoria en cantidad de puntos entre un punto A y B.

Segmento recto(0) ó curvo(1)?=?.

Si en cada punto de la trayectoria es un segmento recto o un segmento curvo se elige la opción, donde si es un segmento curvo, se dará la cantidad de grados en que plano se mueve.

Angulo en plano [xy yz]=?.

Se refiere en que plano será el segmento de curva, en Oxy, Oyz o la combinación de ambos originando el plano Oxz, es decir una configuración esférica Oxyz.

Figura 6.14. Generación del segmento curvo en el plano 0xy, 0yz o 0xz.

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ANÁLISIS DE RESULTADOS

Si al haber un segmento recta, este solo se definirá entre dos puntos A y B.

Figura 6.15. Generación del segmento recto entre el punto A y B.

Rotación del sistema de coordenadas del gripper con respecto a la base. desviación(x), elevación(y) y giro(z). [0 0 0]=?

Se define, si la orientación del sistema de coordenadas del efector final cambiará su orientación con respecto al sistema de coordenadas fijo a través de las rotaciones en los ejes principales.

Figura 6.16. Cambio de orientación del sistema de coordenada del efector final con respecto al sistema inercial.

Los siguientes parámetros determinan los valores iniciales de entrada para la solución a la cinemática inversa, velocidad, aceleración y dinámica, una vez hallado los valores con la mayor precisión, esos valores encontrados se toman como valores iniciales para el siguiente punto de la trayectoria, arrojando como resultado los valores de las torques angulares para cada articulación.

Vector de orientación inicial[n s a]= ? Vector de posición inicial[px py pz]=? Vector de posición final[px py pz]=?

Con la figura 6.10. y sustentada en la ecuación 2.9 se piden los datos iniciales de la trayectoria en forma de vectores, esto para su fácil operación en cálculos. Para fácil interpretación se desarrolla de la manera siguiente:
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ANÁLISIS DE RESULTADOS

Figura 6.17. Vectores de orientación y posición inicial

Peso del gripper y objeto [Wgp Wobj]=? Vector de velocidad lineal deseada [vx vy vz]=? Vector de aceleración lineal deseada[ax ay az]= Tiempo de la trayectoria[s]=

De igual forma, sobre la base de las ecuaciones 2.40,2.41,2.42,2.12 y 2.13 se piden como datos la velocidad y aceleración lineal [x y z], para hallar la velocidad y aceleración angular de cada articulación, tomando como base el tiempo para recorrer cada punto en la trayectoria y donde se cumple la razón de cambio de posición en el tiempo (velocidad) y cambio de velocidad en el tiempo (aceleración). El peso del objeto de trabajo Wobj y el peso del gripper Wgp, que es parámetro obtenido en este trabajo.

Vector de guess inicial [t1 t2..tn]= Vector de gravedad respecto a la base[gx gy gz]=

Por último, el vector de guess inicial es una estimación de los valores que puedan satisfacer la posición- orientación en el punto inicial considerando que entre más cerca sea este guess, será hallada con mayor rapidez el valor más preciso. El vector de gravedad, es donde actúa la fuerza de gravedad en un sistema cartesiano.

6.3. Manipulador Robótico de 5 Grados de Libertad
El análisis hecho con anterioridad, se aplicará a un manipulador robótico de cinco grados de libertad, se asemeja al “KR125-2”, este servirá como caso de estudio en la solución en la

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ANÁLISIS DE RESULTADOS

generación de trayectorias, aplicando todo el fundamento matemático visto en él capitulo II y en el análisis de obtenido sobre la herramienta desarrollada en Matlab se comprenderá con facilidad.

Primero se elige el manipulador robótico, para este caso en particular, es un robot semejante al modelo KR125-2 y este cuenta con cinco grados de revolución. En el inicio hay que llevar de la posición del HOME del robot a una posición con mejor distribución de sus articulaciones.

Figura 6.18. Posición inicial

Se asigna un sistema de coordenadas con la convención D-H, obteniendo los parámetros D-H.

Figura 6.19. Sistema de coordenadas

Tesis de grado

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ANÁLISIS DE RESULTADOS

Tabla 6.2. Sistema de coordenadas

Articulación θi
1 2 3 4 5 0 0 0 90 0

αi
90 0 0 90 0

ai
250:: 160 0 0

di
300 0: 0 0 72

Tabla 6.3. Datos dinámicos del manipulador.

Articulación mi
1 2 3 4 5

Ixx

Iyy

Izz

Ixy Ixz Iyz

rx

ry

rz

17 0 5 0.8 0.4 0.1 0.13 0.6 0.001 0.003

0 0.53 0.12 0.001 0.004

0 0.53 0.012 0.003 0.0003

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.37 -0.02 0 0

0 0.006 -0.141 0.019 0

0 0.22 0.7 0 0

En la tabla 6.3 estan los datos propios de la dinámica como masa (m), momentos de inercia (I) y coordenadas del centro de masa (⎯r), estos datos pueden ser hallados en el manual del fabricante o también ser calculados.

Para aplicar las herramientas, se debe tener principalmente la orientación y posición inicial del manipulador, así como, la estimación de posiciones angulares de ese punto de referencia. Los programas fdhdin, fecgral(dh) y [matgraf]=ftrsm(dh) son los que deben teclearse para su desarrollo en la aplicación.

El procedimiento de ejecución y los resultados se pueden apreciar en el anexo D y la interpretación se representa en los es gráficos con la siguiente descripción:

Se elige una trayectoria de transporte de objetos en un CIM, ésta consta de cuatro puntos principales, que son donde se identifican los cambios de dirección según se establece en el tema 6.2.4. en la generación de trayectorias. Los cuatro puntos de especifican de la siguiente manera:

1. Un segmento de recta A-B con un recorrido de 1.5s.

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ANÁLISIS DE RESULTADOS

2. Un segmento de recta B-C con una desviación en Z en el sistema de coordenadas del efector final respecto al sistema inercial (giro de tornillo), con un recorrido de 1.5s. 3. Un segmento de recta C-D con recorrido de 1s. 4. Un segmento ¼ de esfera D-R con recorrido de 2s.

La definición de los cambios de dirección se hacen con su respectiva orientación, la velocidad y aceleración lineal deseada se especifica en cada punto, así como el peso del efector final y la pieza de trabajo se dan como parámetros.

Figura 6.20. Sistema de coordenadas y cambios de dirección en la trayectoria ABCDE.

La figura 6.20. se muestra el punto inicial, la trayectoria deseada, las coordenadas de cada cambio de dirección y la orientación inicial.

En la figura 6.21. se observa gráficamente el resultado de los valores angulares en cada articulación que satisfacen la posición y orientación durante la trayectoria deseada, definiéndose el comportamiento durante cada punto transcurrido en la trayectoria al cambio de orientación, es decir, en una trayectoria recta los valores de posicionamiento angular son parecidos a una pendiente.

La rapidez de cambio en posición depende de la razón de tiempo necesario para hacer el recorrido en cada punto de la trayectoria, se puede observar en la figura 6.20 y 6.21, que al iniciar existe una condición de inicio, ésta es que la velocidad y aceleración son nulas comienzo y final, además de un proceso de despegue y asentamiento.

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ANÁLISIS DE RESULTADOS

P0

P1

P2

P3

P4

Figura 6.21. Valores de la Posición angular durante la trayectoria.

P0

P1

P2

P3

P4

Figura 6.22. Valores del cambio de la posición angular durante la trayectoria.

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ANÁLISIS DE RESULTADOS

P0

P1

P2

P3

P4

Figura 6.23. Valores del cambio de la velocidad angular durante la trayectoria.

P0

P1

P2

P3

P4

Figura 6.24. Valores del torque o par en cada una de las articulaciones del manipulador.

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ANÁLISIS DE RESULTADOS

La figura 6.24. muestra los valores de las torcas necesarios para satisfacer cada posición en la trayectoria deseada y como se puede señalar el valor de torque aplicado, varia con la rapidez de cambio en el posicionamiento y el peso aplicado en el efector final.

Con el análisis hecho de los gráficos se puede concretar que se pueden saber los máximos torques aplicados en cada articulación durante el recorrido de los puntos en la trayectoria y establecer que estos valores cambian con la variación del peso aplicado, la velocidad, aceleración y en que vector la fuerza de gravedad es aplicada.

Considerando el mismo recorrido de la trayectoria sin peso del efector final y la pieza de trabajo, el comportamiento vario cuantitativamente, ya que a mayor peso, mayor torque. La formulación Lagrangiana es más fácil manipular que la formulación de Newton y con la tecnología del procesamiento de señales digitales, es posible aplicarla en tiempo real ya que es posible establecer técnicas de control directo del par.

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CONCLUSIONES

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CONCLUSIONES

CONCLUSIONES
El diseño implica una serie de técnicas conformadas en una metodología, este trabajo no es la excepción, todo diseño es respaldado por la aplicación de etapas que van desde el planteamiento del problema con los requerimientos del cliente, hasta las diversas formas de resolver, proponer y evaluar las soluciones más viables para fabricar, manufacturar y ensamblar un producto requerido.

El Despliegue de Funciones de Calidad (QFD) es una metodología muy objetiva y de grandes recursos, esta permite mediante la Casa de la Calidad, tener toda una descripción del producto diseñado paso a paso y con las metas de diseño definidas es posible hacer mejoras durante la marcha, así mismo, realizar pertinentes ajustes que propongan una dirección de mejora en satisfacción del cliente.

La metodología QFD aplicada al diseño del efector final de ventosa por vacío genera una gran cantidad de información detallada y simplificada, que describe la concepción del mismo a través de un modelo funcional desarrollado en la etapa del diseño conceptual, éste se concreta en un modelo estructural mediante la evaluación de funciones, acentuando las bases en dibujos, croquis, esquemas, cálculos y planos durante la etapa del diseño de detalle.

Las metas de diseño en su mayoría se han cumplido, dando la oportunidad de poder continuar con otras etapas como el diseño de manufactura y el ensamble (D.F.M.A), el diseño de producción y conservación del medio ambiente para trabajos futuros.

En cuestión de disponibilidad normativa, el diseño tiene características de requerimientos a niveles estándar de señales eléctricas, las Normas Técnicas de instalaciones eléctricas en la sección 501. de Instalaciones eléctricas clase I, específicamente habla sobre aparatos, controles, instrumentos y relevadores en lugares que puedan producir substancias explosivas. Otra referencia son los niveles eléctricos de comunicación y control propuesta por la ISA (Sociedad Americana de Instrumentistas división México), estableciendo ciertos valores de niveles en la instrumentación, control, automatización y robótica, sin olvidar propiamente aquellas organizaciones referentes a la robótica. RIA (Asociación de Robótica Industrial).

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CONCLUSIONES

No solo se cumple con el objetivo de diseñar un efector final tipo ventosa por vacío para la tarea especifica de transportación, se aplica una metodología de diseño como es el QFD, y se analiza en la metodología de la generación de trayectorias propuesta por Emmanuel A. Merchán C. [28], donde se analiza su cinemática y dinámica con desarrollo de herramientas propias para este trabajo en particular.

Las aportaciones de este trabajo son el desarrollo de la metodología QFD en cada uno de sus pasos hasta llegar a la casa de la calidad, donde de integra el paso 7 referente a un contexto de diseño de mercadeo y donde es posible señalar que elemento conforma el efector final es posible considerarlo como un articulo de venta (pieza de refacción).

El QFD es muy extenso durante su desarrollo, tanto así, que se excluyeron ciertas características que por lógica durante la evaluación no son viables, y que al mismo tiempo fueron analizadas.

Las herramientas de computación aplicada para el estudio de la cinemática y la dinámica son eficientes en este caso particular y que permiten hacer el análisis para cualquier otro trabajo, desde la obtención de los parámetros de posición, velocidad y aceleración angular, hasta el resultado de los pares o torques angulares para cada articulación de revolución y la generación de trayectorias mediante la interacción de todas estas herramientas en la solución de la

cinemática inversa y la dinámica. Los resultados obtenidos son comprobados a través de un software conocido como Easyrob, que es un simulador de desarrollo para manipuladores robóticos industriales.

RECOMENDACIONES PARA TRABAJOS FUTUROS
Se recomienda para trabajos futuros:

Aplicar no solo en procesos de diseño una metodología con la facilidad de cumplir con el objetivo, sino que en cualquier trabajo

Auxiliarse con la obtención de la casa de la calidad y es donde se muestran las metas de diseño a las cuales se quiere llegar, en ultimo de los casos, permitir hacer ajustes en las etapas especificas y sin perdida de tiempo.

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CONCLUSIONES

Durante el análisis de manipuladores robóticos de revolución con mas de seis grados de libertad, debe solucionarse en dos etapas la cinemática y dinámica. Primeramente la de posición en los tres primeros grados y después la de la orientación, ya que se complica el análisis en las ecuaciones de diseño, ya que entran conceptos de singularidad que anulan ciertos eslabones en la búsqueda de satisfacer la posición-orientación en el espacio.

Integrar en el estudio de la cinemática, dinámica y generación de trayectorias, apoyo de software y laboratorio que permitan avanzar con mayor rapidez en la practica y sin tener que permanecer en un régimen estacionario en el estudio abstracto en esta línea de investigación

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ANEXO B

Tesis de grado

B- 1

ANEXO B

En este anexo A se explica con detalle el desarrollo de cada variante de acuerdo a la metodología, donde:

Variante 1=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1-p1-q1-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 1 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de longitud y una ventosa rectangular de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 2=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1-p1-q2-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 2 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de longitud y una ventosa rectangular de silicón suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 3=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1-p1-q3-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 3 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de longitud y una ventosa rectangular de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Tesis de grado

B- 2

ANEXO B

Variante 4=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1-p2-q1-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 4 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de longitud y una ventosa simple de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 5=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1-p2-q2-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 5 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de longitud y una ventosa simple de silicón suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 6=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1-p2-q3-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 6 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de longitud y una ventosa simple de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Tesis de grado

B- 3

ANEXO B

Variante 7=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1-p3-q1-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 7 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de longitud y una ventosa con 1.5 convolución de

poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 8=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1-p3-q2-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 8 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de longitud y una ventosa con 1.5 convolución de silicón suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 9 =(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1-p3-q3-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 9 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de longitud y una ventosa con 1.5 convolución de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Tesis de grado

B- 4

ANEXO B

Variante 10=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1-p4-q1-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 10 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de longitud y una ventosa con 3.5 convolución de

poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 11=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1-p4-q2-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 11 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de longitud y una ventosa con 3.5 convolución de silicón suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 12=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o1-p4-q3-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 12 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de longitud y una ventosa con 3.5 convolución de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Tesis de grado

B- 5

ANEXO B

Variante 13=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o2-p1-q1-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 13 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de ángulo y una ventosa rectangular de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 14=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o2-p1-q2-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 14 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de ángulo y una ventosa rectangular de silicón suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 15=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o2-p1-q3-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 15 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de ángulo y una ventosa rectangular de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Tesis de grado

B- 6

ANEXO B

Variante 16=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o2-p2-q1-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 16 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de ángulo y una ventosa simple de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 17=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o2-p2-q2-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 17 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de ángulo y una ventosa simple de silicón suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 18=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o2-p2-q3-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 18 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de ángulo y una ventosa simple de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Tesis de grado

B- 7

ANEXO B

Variante 19=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o2-p3-q1-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 19 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de ángulo y una ventosa con 1.5 convolución de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 20=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o2-p3-q2-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 20 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de ángulo y una ventosa con 1.5 convolución de silicón suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 21 =(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o2-p3-q3-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 21 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de ángulo y una ventosa con 1.5 convolución de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Tesis de grado

B- 8

ANEXO B

Variante 22=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o2-p4-q1-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 22 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de ángulo y una ventosa con 3.5 convolución de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 23=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o2-p4-q2-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 23 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de ángulo y una ventosa con 3.5 convolución de silicón suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 24=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o2-p4-q3-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 24 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión con un compensador de ángulo y una ventosa con 3.5 convolución de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Tesis de grado

B- 9

ANEXO B

Variante 25=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o4-p1-q1-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 25 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión directa y una ventosa rectangular de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 26=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o4-p1-q2-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 26 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión directa y una ventosa rectangular de silicón suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 27=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o4-p1-q3-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 27 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión directa y una ventosa rectangular de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Tesis de grado

B-

10

ANEXO B

Variante 28=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o4-p2-q1-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 28 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión directa y una ventosa simple de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 29=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o4-p2-q2-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 29 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión directa y una ventosa simple de silicón suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 30=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o4-p2-q3-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 30 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión directa y una ventosa simple de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Tesis de grado

B-

11

ANEXO B

Variante 31=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o4-p3-q1-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 31 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión directa y una ventosa con 1.5 convolución de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 32=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o4-p3-q2-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 32 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión directa y una ventosa con 1.5 convolución de silicón suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 33 =(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o4-p3-q3-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 33 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión directa y una ventosa con 1.5 convolución de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Tesis de grado

B-

12

ANEXO B

Variante 34=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o4-p4-q1-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 34 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión directa y una ventosa con 3.5 convolución de poliuretano suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 35=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o4-p4-q2-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante 35 expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión directa y una ventosa con 3.5 convolución de silicón suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Variante 36=(e1-f1-g1-h1-i4-j2-k1-l4-m1-n2-o4-p4-q3-r2-s1-t3-u2)

Por lo que la variante expresada en términos escritos sigue como:
“La fuente de alimentación neumática A1 tendrá una conexión con el generador de vacío mediante una conector de montaje rápido conduciendo el fluido a presión a través del puerto P, este generador de vacío con principio del tubo venturi A, estrangulará el paso del fluido a través de la tobera de tal manera que este sale con una velocidad supersónica venciendo la presión atmosférica y generando un vacío (presión “-“), en el puerto T del generador de vacío, donde el ajustador de nivel de vacío tendrá una conexión directa con el puerto T a través de un conector tipo montaje rápido, el ajustador de vacío tendrá la manipulación del nivel de vacío deseado a través del actuador de vacío ajustable y el vacío se conducirá a través de un filtro con conexión directa tipo montaje rápido, donde retendrá las partículas de polvo en el ambiente menores a 80 μm, permitiendo el mantenimiento periódico para el intercambio del filtro, además tendrá una conexión directa y una ventosa con 3.5 convolución de perbunan suficientemente resistente a una fuerza de levantamiento de 26 N; el aire despresurizado proveniente del puerto R se dejara libre al medio ambiente mediante un silenciador para reducir el ruido ambiental, cada elemento que constituye al efector final serán seleccionados con materiales resistentes a la corrosión, de fácil instalación y con dos herramientas como mínimo para su instalación dentro de un sistema rígido”

Tesis de grado

B-

13

ANEXO C

Tesis de grado

C- 1

ANEXO C

Tesis de grado

C- 2

ANEXO C

Tesis de grado

C- 3

ANEXO C

Tesis de grado

C- 4

ANEXO C

Tesis de grado

C- 5

ANEXO C

Tesis de grado

C- 6

ANEXO C

Tesis de grado

C- 7

ANEXO C

Tesis de grado

C- 8

ANEXO C

Tesis de grado

C- 9

ANEXO C

Tesis de grado

C- 10

ANEXO C

Tesis de grado

C- 11

ANEXO C

Tesis de grado

C- 12

ANEXO C

Tesis de grado

C- 13

ANEXO C

Tesis de grado

C- 14

ANEXO C

Tesis de grado

C- 15

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