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MODELADO DE SISTEMAS MECÁNICOS LINEALES CON FUNCIONES DE FUERZA COMO SEÑALES DE ENTRADA MEDIANTE CIRCUITO MECÁNICO.

Martín Carlos Vera Estrada.

mavees3@hotmail.com

Facultad de Ingeniería. Universidad Autónoma del Estado de México Ciudad Universitaria de Toluca, Estado de México. Tel. 2140855

Abstracto.

En este artículo se presenta el enfoque para el modelado de los sistemas mecánicos lineales con funciones de fuerza como señales de entrada, llamado circuito mecánico, que consiste en construir un circuito similar a un circuito eléctrico sin pasar por las analogías con circuitos eléctricos, y que se resuelve aplicando la ley de nodos de un circuito mecánico, que se define más adelante. Asimismo se hace una comparación con los métodos convencionales.

1.

Introducción.

La importancia de entender y ser capaces de determinar la respuesta y el desempeño de un sistema físico ha sido objeto de estudio de diversas ramas de la Ingeniería, para lo que se desarrollan técnicas de modelado, análisis y diseño de sistemas físicos particulares que son relevantes en tales disciplinas. Modelado es el proceso de identificar los principales efectos dinámicos físicos considerados en el análisis de un sistema, expresado mediante ecuaciones algebraicas y diferenciales a partir de leyes de conservación de la Física y de propiedades de los componentes del sistema [1].

Entre las técnicas tradicionales de modelado de sistemas mecánicos lineales se tiene el diagrama de cuerpo libre [1][2][3][4], las analogías directa e inversa con circuitos eléctricos [2][5], y la representación a tierra del sistema [2]. Algunos de estos métodos son laboriosos y requieren de gran destreza y habilidad en su manejo, además de que no cubren la totalidad de los casos. Aquí se propone el enfoque, llamado circuito mecánico, que resulta más simple y que si cubre la totalidad de los casos. El caso a analizar en este artículo es el de los sistemas mecánicos lineales sometidos a movimiento horizontal con funciones de fuerza como señales de entrada.

En una primera parte se presentan los métodos convencionales en el modelado de sistemas mecánicos lineales y en seguida el enfoque del circuito mecánico, presentándose el análisis de un ejemplo tipo que servirá para mostrar y comparar ventajas y desventajas con cada uno de ellos.

Los sistemas mecánicos obedecen la segunda ley de Newton [1][3][4], que establece que la suma algebraica de las fuerzas externas aplicadas a un cuerpo rígido en una dirección dada es igual al producto de la masa del cuerpo por su aceleración en la misma dirección, y que se expresa mediante la ecuación (1). Los elementos que caracterizan el comportamiento de un sistema mecánico son masa, resorte y amortiguador.

de un sistema mecánico son masa, resorte y amortiguador. (1) La masa es un elemento inercial,
de un sistema mecánico son masa, resorte y amortiguador. (1) La masa es un elemento inercial,
de un sistema mecánico son masa, resorte y amortiguador. (1) La masa es un elemento inercial,

(1)

La masa es un elemento inercial, que almacena energía cinética [4] y que al aplicarle una fuerza externa presenta una aceleración; su fuerza de reacción es igual al producto de la masa por la aceleración , y con dirección contraria a la fuerza aplicada; en términos de la aceleración , la velocidad , y el desplazamiento , ésta se expresa mediante la siguiente ecuación:

, ésta se expresa mediante la siguiente ecuación: (2) El resorte es un elemento que almacena
, ésta se expresa mediante la siguiente ecuación: (2) El resorte es un elemento que almacena
, ésta se expresa mediante la siguiente ecuación: (2) El resorte es un elemento que almacena
, ésta se expresa mediante la siguiente ecuación: (2) El resorte es un elemento que almacena
, ésta se expresa mediante la siguiente ecuación: (2) El resorte es un elemento que almacena
, ésta se expresa mediante la siguiente ecuación: (2) El resorte es un elemento que almacena
, ésta se expresa mediante la siguiente ecuación: (2) El resorte es un elemento que almacena

(2)

El resorte es un elemento que almacena energía potencial y que presenta una fuerza reactiva [2][5], que cuando se le comprime trata de expandirse y cuando se le estira trata de contraerse, su fuerza de reacción es igual al producto de la rigidez del resorte por la deformación (diferencia entre las posiciones extremas del resorte, ) del mismo, que obedece la ley de Hooke, lo que se muestra en la ecuación (3); mientras que el amortiguador se caracteriza por absorber energía [3][5], y para el caso de fricción viscosa, su fuerza de reacción , es igual al producto de la constante de amortiguamiento y la velocidad relativa entre sus extremos, ecuación (4).

y la velocidad relativa entre sus extremos, ecuación (4). (3) (4) 2. Métodos convencionales en el
y la velocidad relativa entre sus extremos, ecuación (4). (3) (4) 2. Métodos convencionales en el
y la velocidad relativa entre sus extremos, ecuación (4). (3) (4) 2. Métodos convencionales en el
y la velocidad relativa entre sus extremos, ecuación (4). (3) (4) 2. Métodos convencionales en el
y la velocidad relativa entre sus extremos, ecuación (4). (3) (4) 2. Métodos convencionales en el
y la velocidad relativa entre sus extremos, ecuación (4). (3) (4) 2. Métodos convencionales en el

(3)

(4)

2. Métodos convencionales en el modelado de sistemas mecánicos lineales.

Para el análisis de los diferentes métodos del modelado de los sistemas mecánicos lineales se presenta un ejemplo tipo de un sistema mecánico sujeto a dos fuerzas externas, ver Figura (1), en el que se requiere determinar las ecuaciones de movimiento que describen el comportamiento del mismo.

de movimiento que describen el comportamiento del mismo. (8) Figura 1. Sistema mecánico lineal, ejemplo tipo.

(8)

de movimiento que describen el comportamiento del mismo. (8) Figura 1. Sistema mecánico lineal, ejemplo tipo.

Figura 1. Sistema mecánico lineal, ejemplo tipo.

Diagrama de cuerpo libre.

En este método se traza un esquema en el que se representa las diferentes masas que integran al sistema mecánico, las fuerzas de los elementos que interactúan con ellas y las fuerzas externas que se aplican al sistema; presenta la ventaja de ser muy sencillo y rápido en su aplicación, pero requiere un cierto grado de destreza del usuario al plantear los valores y los sentidos de las fuerzas de reacción de los diferentes elementos del sistema. En estos diagramas no se puede apreciar la disposición de los elementos entre sí, y no se pueden determinar de manera directa todas las características dinámicas de los elementos mismos.

Analogía directa con circuito eléctrico.

El método de la analogía directa, también llamado analogía fuerza-voltaje, se define de la similitud que se presenta entre los elementos en serie de un sistema mecánico, ecuación (9), y los elementos en serie de un circuito eléctrico, ecuación (10); o bien de los elementos mecánicos conectados en paralelo y elementos eléctricos conectados en paralelo. Básicamente se requieren tres pasos: Crear una analogía de circuito eléctrico del sistema mecánico, utilizar los métodos de Kirchhoff para encontrar las señales de salida del modelo análogo y trasladar las variables eléctricas análogas por sus respectivas variables mecánicas afín de encontrar las señales de salida del sistema mecánico.

de encontrar las señales de salida del sistema mecánico. (9) (10) La Tabla (1) muestra la

(9)

(10)

La Tabla (1) muestra la relación de cantidades en la analogía directa entre el sistema mecánico y el circuito eléctrico.

Para el ejemplo tipo, debido a que se tienen dos masas que se mueven con velocidades desconocidas diferentes se construyen dos diagramas de cuerpo libre, uno para cada masa, como se muestra en la Figura (2), de donde se obtienen las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema al aplicar la segunda ley de Newton en cada uno de los diagramas de cuerpo libre. En términos de operadores diferenciales y ordenando, se tienen las ecuaciones (5) y (6) para describir al sistema mecánico lineal, cuya solución se da en las ecuaciones (7) y (8).

lineal, cuya solución se da en las ecuaciones (7) y (8). Figura 2. Diagramas de cuerpo
lineal, cuya solución se da en las ecuaciones (7) y (8). Figura 2. Diagramas de cuerpo

Figura 2. Diagramas de cuerpo libre de las masas del sistema mecánico.

de cuerpo libre de las masas del sistema mecánico. (5) (6) Sistema mecánico lineal Sistema eléctrico

(5)

(6)

Sistema mecánico lineal

Sistema eléctrico

Fuerza,

Fuerza, Voltaje,

Voltaje,

Fuerza, Voltaje,

Velocidad,

Velocidad,   Corriente,
 

Corriente,

Velocidad,   Corriente,

Desplazamiento,

Desplazamiento,
 

Carga,

Desplazamiento,   Carga,

Masa,

Masa, Inductancia,  

Inductancia,

Inductancia,
 

Coeficiente de amortiguamiento,

Coeficiente de amortiguamiento,

Resistencia,

Resistencia,
 
   
   

Constante de rigidez,

Constante de rigidez, Reciproco de capacitancia,

Reciproco de capacitancia,

Reciproco de capacitancia,

Tabla 1. Equivalencia de cantidades en la analogía directa.

Este método es laborioso en cuanto a la identificación de la disposición de los elementos mecánicos en serie y en paralelo al dibujar el circuito eléctrico equivalente; en el reemplazo de las cantidades eléctricas por las cantidades mecánicas, puesto que se debe arreglar las ecuaciones para identificar los diferentes elementos; y en el número de pasos que se tienen que aplicar para llegar a la solución. La ventaja que ofrece es que se pueden determinar todas las cantidades eléctricas análogas y las respectivas cantidades mecánicas de cualquier elemento del circuito eléctrico análogo, y por consecuencia, de cualquier elemento del sistema mecánico.

Para el ejemplo tipo, la Figura (3) muestra el circuito eléctrico análogo al sistema mecánico. Las variables de los elementos del

sistema mecánico

, tienen

como variables análogas de los elementos del circuito eléctrico

variables análogas de los elementos del circuito eléctrico , respectivamente. . Aplicando ley de voltajes de
variables análogas de los elementos del circuito eléctrico , respectivamente. . Aplicando ley de voltajes de

, respectivamente.

.

los elementos del circuito eléctrico , respectivamente. . Aplicando ley de voltajes de Kirchhoff a las
los elementos del circuito eléctrico , respectivamente. . Aplicando ley de voltajes de Kirchhoff a las

Aplicando ley de voltajes de Kirchhoff a las dos mallas del circuito y ordenando términos, se tienen las ecuaciones (11) y

) (12); sustituyendo los valores de las cantidades eléctricas por sus

correspondientes valores análogos de los elementos mecánicos

en estas ecuaciones, se obtendrán las ecuaciones (5) y (6) mostradas en la solución del método de diagrama de cuerpo libre, y cuya solución son las ecuaciones (7) y (8).

cuerpo libre, y cuya solución son las ecuaciones (7) y (8). (11) (12) Figura 3. Analogía
cuerpo libre, y cuya solución son las ecuaciones (7) y (8). (11) (12) Figura 3. Analogía

(11)

(12)

y cuya solución son las ecuaciones (7) y (8). (11) (12) Figura 3. Analogía directa con

Figura 3. Analogía directa con circuito eléctrico.

Analogía inversa con circuito eléctrico.

De manera similar al método de la analogía directa, el método de la analogía inversa, también llamado analogía fuerza- corriente eléctrica, se define de la similitud que se presenta entre los elementos en paralelo de un sistema mecánico, ecuación (13), y los elementos en serie de un circuito eléctrico, ecuación (14); o bien de los elementos en serie de un sistema mecánico y de los elementos en paralelo de un circuito eléctrico.

y de los elementos en paralelo de un circuito eléctrico. (13) (14) La Tabla (2) muestra

(13)

(14)

La Tabla (2) muestra la relación de cantidades en la analogía inversa entre el sistema mecánico y el circuito eléctrico.

Sistema mecánico lineal

Sistema eléctrico

 

Fuerza,

Fuerza, Corriente,

Corriente,

Velocidad,

Velocidad, Voltaje,

Voltaje,

Voltaje,

Masa,

Masa, Capacitancia,  

Capacitancia,

Capacitancia,
 

Coeficiente de amortiguamiento,

Coeficiente de amortiguamiento,

Reciproco de resistencia,

 

Constante de rigidez,

Constante de rigidez, Reciproco de inductancia,

Reciproco de inductancia,

Tabla 2. Equivalencia de cantidades en la analogía inversa.

El procedimiento para construir la analogía inversa, es similar al descrito en la analogía directa, solo que la correspondencia de los elementos se determina de la Tabla (2). Las ventajas y desventajas de este método son las mismas que en el método de la analogía directa, de hecho son métodos duales; la diferencia es que uno se resuelve por la ley de voltajes de Kirchhoff y el otro por la ley de nodos de Kirchhoff.

La Figura 4 muestra el circuito eléctrico en analogía inversa del sistema mecánico del ejemplo. Las v de los elementos del

sistema mecánico , tienen por variables análogas de los elementos del circuito eléctrico , respectivamente.
sistema mecánico
, tienen por
variables
análogas
de
los
elementos
del
circuito
eléctrico
, respectivamente.

Aplicando ley de nodos o corrientes de Kirchhoff a dos nodos del circuito y ordenando, se tienen las ecuaciones (15) y (16); sustituyendo los valores de las cantidades eléctricas por sus correspondientes valores análogos de los elementos mecánicos en estas ecuaciones, se obtendrán las ecuaciones (5) y (6) mostradas en la solución del método de diagrama de cuerpo libre, y cuya solución son las ecuaciones (7) y (8), de manera similar al caso de la analogía directa.

(15) (16)
(15)
(16)
manera similar al caso de la analogía directa. (15) (16) Figura 4. Analogía inversa con circuito

Figura 4. Analogía inversa con circuito eléctrico.

Representación a tierra del sistema.

Este método surge de la necesidad de visualizar elementos mecánicos en serie y/o en paralelo, ya que esto no se aprecia en la representación real de los mismos y dado que al determinar la fuerza de inercia de una masa, ésta presenta siempre una aceleración con respecto a tierra.

El procedimiento para construir la representación a tierra del sistema, consiste en: dibujar líneas horizontales de referencia de arriba a abajo que representen las posiciones de los diferentes elementos del sistema, la posición en la que actúa la fuerza se sitúa en la parte superior y la posición de referencia o tierra se sitúa en la parte baja, las demás posiciones serán posiciones intermedias; e insertar cada elemento del sistema en el diagrama de acuerdo a su posición real. Con esta representación, se observa directamente la disposición real de los elementos del sistema mecánico, ubicándose éstos, en serie, en paralelo, o en alguna posición distinta, con lo que se procede a calcular impedancias de los diferentes arreglos de los elementos del sistema hasta encontrar la impedancia de todo el sistema. Los resortes y amortiguadores se podrán ubicar en dos posiciones cualesquiera, no así las masas que deberán estar entre una posición cualquiera y tierra.

Este método es laborioso en cuanto al número de pasos que se tienen que llevar a cabo para encontrar la impedancia total del sistema y luego para regresar y encontrar las características de los diferentes elementos del sistema. También presenta el inconveniente de que solo se puede analizar el efecto de una sola

fuerza en un solo diagrama de representación a tierra, por lo que se deberá utilizar superposición para poder analizar casos con más de dos fuerzas.

(21) (22)
(21)
(22)

(23)poder analizar casos con más de dos fuerzas. (21) (22) Para el ejemplo a analizar, como

Para el ejemplo a analizar, como se presentan dos fuerzas externas en el sistema, se construyen dos diagramas de representación del sistema a tierra, uno para cada fuerza, Figuras (5) y (6) respectivamente.

uno para cada fuerza, Figuras (5) y (6) respectivamente. Figura 5. Representación del sistema a tierra

Figura 5. Representación del sistema a tierra bajo la acción de la fuerza

.

del sistema a tierra bajo la acción de la fuerza . Figura 6. Representación del sistema

Figura 6. Representación del sistema a tierra bajo la acción de la fuerza

Primeramente se procede al cálculo de impedancias mecánicas según la disposición de los elementos mecánicos. Para el primer diagrama, después de numerosos cálculos y simplificar se tiene la impedancia del circuito en la Ecuación (17) y los correspondientes desplazamientos de las masas en las Ecuaciones (18) y (19).

Como se puede apreciar, el procedimiento es bastante extenso para llegar al resultado final. La complejidad del problema se incrementará enormemente por cada fuerza externa que se agregue al sistema.

3. El enfoque del circuito mecánico aplicado al modelado de sistemas mecánicos lineales con funciones de fuerza como señales de entrada.

Un circuito mecánico, se visualizará como un circuito que posee al menos una fuente que produce potencia y un elemento pasivo que consume potencia. Una fuente mecánica que produzca

potencia será una fuente que proporcione al circuito una función que consume potencia. Una fuente mecánica que produzca de fuerza independiente del sistema al que se

de fuerza independiente del sistema al que se aplica, por lo que se llamará fuente de fuerza, mientras que los elementos de un sistema mecánico: masa, resorte y amortiguador se manejarán como los elementos reactivos del sistema, los que consumen potencia. La representación de los elementos mecánicos se muestra en la Figura (7).será una fuente que proporcione al circuito una función De manera similar a los circuitos eléctricos,

De manera similar a los circuitos eléctricos, se establece la ley de fuerzas, que manifiesta la conservación de la energía en función de las fuerzas que se aplican a un nodo, y que se expresa como: La suma de todas las fuerzas que se aplican a cualquier nodo es igual a cero, ecuación (24); o bien como: La suma de las fuerzas de las fuentes de fuerza es igual a la suma de las fuerzas reactivas de los elementos mecánicos conectados al nodonodo es igual a cero , ecuación (24); o bien como: , ecuación (25). De hecho, , ecuación (25). De hecho, el primer enunciado de esta ley es la ley de D'Alembert, y la segunda es una variante que se propone y que se llamará ley de nodos de circuito mecánico.

.

y que se llamará ley de nodos de circuito mecánico. . (24) (25) (17) (18) (19)

(24)

(25)

se llamará ley de nodos de circuito mecánico. . (24) (25) (17) (18) (19) De manera

(17)

(18)

(19)

De manera análoga, para el segundo diagrama, se obtienen los desplazamientos de las masas del sistema correspondientes a la fuerza externa , ecuaciones (20) y (21), teniéndose finalmente, los mismos desplazamientos, ecuaciones (22) y (23) que en el método de diagrama de cuerpo libre, dado por las ecuaciones (7) y (8).

diagrama de cuerpo libre, dado por las ecuaciones (7) y (8). (20) Figura 7. Representación de
diagrama de cuerpo libre, dado por las ecuaciones (7) y (8). (20) Figura 7. Representación de

(20)

de cuerpo libre, dado por las ecuaciones (7) y (8). (20) Figura 7. Representación de los

Figura 7. Representación de los elementos del circuito mecánico.

Los pasos necesarios para la construcción del circuito son:

Dibujar los nodos ligados a los puntos de conexión de dos o más elementos mecánicos que representan sus respectivos desplazamientos y que son: uno de referencia o a tierra, uno por cada masa y uno entre elementos reactivos resortes y/o amortiguadores conectados entre sí.7. Representación de los elementos del circuito mecánico. Los pasos necesarios para la construcción del circuito

Conectar las masas entre el nodo de referencia y el nodo que representa su desplazamiento.Conectar los resortes y amortiguadores entre los nodos que están asociados a sus posiciones. Conectar

Conectar los resortes y amortiguadores entre los nodos que están asociados a sus posiciones.de referencia y el nodo que representa su desplazamiento. Conectar las fuentes de fuerza entre los

Conectar las fuentes de fuerza entre los nodos correspondientes; entre el nodo de referencia y el nodo al que está conectado el elemento, cuando la fuerza se aplica a una masa, o a un resorte o a un amortiguador que están fijos en unos de sus extremos, o entre dos nodos cualesquiera cuando la fuerza se aplica entre dos elementos mecánicos cualesquiera. Para el caso de que la fuerza se conecte al nodo de referencia, el sentido de la fuerza será del nodo de referencia hacia el otro nodo cuando el desplazamiento del elemento en que se aplica la fuerza y la fuerza tengan la misma dirección, y en sentido contrario cuando tengan direcciones contrarias; para los demás casos, se localizará entre los nodos correspondientes siguiendo la misma dirección que presenta entre los elementos entre los que se conecta.entre los nodos que están asociados a sus posiciones. A continuación se determinan para cada nodo,

A continuación se determinan para cada nodo, excepto para el nodo de referencia, la ley de nodos de circuito mecánico, ecuación (25), de los elementos que convergen al nodo.

En la Figura (8) se muestra el circuito mecánico obtenido para el ejemplo base, donde se puede observar cómo se mantiene la idea del método de la representación a tierra del sistema, de que las masas se aterricen, convergiendo en un nodo de referencia; la disposición de los elementos del sistema mecánico, en serie o en paralelo, similar a los métodos de las analogías directa e inversa; y en cada nodo, asociado con un desplazamiento; puede verse los elementos y las fuerzas externas que interactúan con ese desplazamiento, similar a lo que se observa en el diagrama de cuerpo libre. En resumen con este método se puede apreciar las características de cada uno de los métodos convencionales.

características de cada uno de los métodos convencionales. Figura 8. Circuito mecánico. Aplicando la ley de

Figura 8. Circuito mecánico.

Aplicando la ley de nodos de circuito mecánico, ecuación (25) a los nodos del circuito, exceptuando el nodo de referencia, permite obtener las ecuaciones:

(26) (27)
(26)
(27)

Reordenando las ecuaciones (26) y (27), se obtienen las ecuaciones (5) y (6) obtenidas con los métodos convencionales.

Entre las ventajas que ofrece este método con respecto a los métodos convencionales, se puede decir que con respecto:

al diagrama de cuerpo libre permite analizar en un solo esquema todas las relaciones existentes

al diagrama de cuerpo libre permite analizar en un solo esquema todas las relaciones existentes entre los elementos mecánicos del sistema; identificar la disposición que guardan entre si, en serie o en paralelo, los elementos del sistema; identificar el sentido de las fuerzas reactivas de los elementos; y visualizar y encontrar directamente las características mecánicas (fuerza y desplazamiento) de cualquier elemento del circuito. Asimismo ofrece la misma rapidez en encontrar las ecuaciones del sistema.

a las analogías directa e inversa con circuitos eléctricos,

a

las analogías directa e inversa con circuitos eléctricos,

maneja ecuaciones similares y no requiere de la analogía de cantidades y la conversión de las mismas, por lo que resulta más directo y sencillo.

a la representación a tierra del sistema, permite realizar de

a

la representación a tierra del sistema, permite realizar de

una manera simplificada el análisis del sistema sometido a varias fuerzas, y simplificar los elementos del circuito de acuerdo a su disposición en serie y paralelo, y no requiere del manejo de impedancias intermedias.

4.

Conclusiones.

El enfoque circuito mecánico aplicado al modelado de los sistemas mecánicos lineales, permite obtener los mismos resultados que los métodos convencionales pero de una manera más rápida y directa, permite visualizar la disposición de los elementos entre sí, no requiere de analogías con otras cantidades, no requiere el manejo de impedancias intermedias, permite el análisis de cualquier número de fuerzas y se puede aplicar a una diversidad de casos de sistemas mecánicos lineales.

De los alcances de este trabajo dentro de los sistemas mecánicos lineales se tienen los sistemas mecánicos sometidos a la acción de la gravedad, con desplazamientos como señales de entrada, con posiciones relativas, con poleas, con engranes y con palancas, entre otros.

Este método del circuito mecánico permitirá el análisis de otros sistemas dinámicos, tales como sistemas mecánicos rotacionales, sistemas hidráulicos, sistemas neumáticos, sistemas térmicos y diversos sistemas híbridos.

5.

Bibliografía.

[1]. Robert L. Woods, Kent L. Lawrence. Modeling and Simulation of Dynamic Systems. Prentice Hall. USA. 1997. [2]. Francis H. Raven. Automatic Control Engineering. Mc Graw Hill. U.S.A. 1978. [3]. Charles M. Close, y Dean K. Frederick. Modeling and Analysis of

dynamic Systems. Houghton Mifflin Company. U.S.A. 1993. [4]. Farid Golnaraghi, Benjamin C. Kuo. Automatic Control Systems. Wiley. U.S.A. 2010. [5]. David L. Smith. Introduction to Dynamic Systems Modeling for Design. Prentice-Hall. U.S.A. 1994.