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Nuevos algoritmos de control PID basado en eventos

y su posible extensin al control en red


Jos Snchez, Sebastin Dormido
Departamento de Informtica y Automtica
UNED
Antonio Visioli
Departamento de Electrnica para la Automatizacin
Universit degli Studi di Brescia
Valencia - Abril - 2009
J. Snchez, S. Dormido, A. Visioli
Control PI basado en eventos
Contenido
1. Introduccin
2. Algoritmo A: basado en un modelo FOTD
3. Algoritmo B: basado en interpolaciones
4. Extensiones para el control en red
5. Lneas de trabajo futuras
J. Snchez, S. Dormido, A. Visioli
Control PI basado en eventos
1. Introduccin
Los agentes intervinientes en el lazo de control se activan por eventos:
Asncronos: Cambio de nivel de una variable:
Externos: entradas externas (p.e., referencia).
Internos: variables de estado (p.e, nivel, integrador).
Sncronos: timers (condicin de seguridad).
Proceso Controlador
G C
e-based condition
ZOH
u-based condition
u

event

) (t r
) (t u
) (t y
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Control PI basado en eventos
1. Introduccin
Condiciones de muestreo basadas en el error:
Send-on-delta (clsico):
Integrated send-on-delta:
Linear predictor:
Integrated linear-predictor:
Energy:
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Control PI basado en eventos
1. Introduccin
Ventajas:
Cercano a la forma en que la naturaleza opera:
Regulacin de la ducha, equilibro del ciclista, distancia seguridad al conducir,
Reduce el nmero de transmisiones sensor-controlador-actuador.
Reduce la potencia de clculo necesaria.
Interesante para su aplicacin en el control en red.
Desventajas:
Existencia de ciclos lmites, oscilaciones, error en rgimen permanente.
Ausencia de desarrollos tericos.
Posibles abordajes como:
Sistemas de control no lineal.
Sistemas lineales piecewise.
Sistemas multifrecuencia.
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Control PI basado en eventos
1. Introduccin
Comparativa experimental en un tanque simple:
- Event-Based Control and Wireless Sensor Network for Greenhouse Diurnal Temperature Control: A
Simulated Case Study, IEEE EFTA08.
- Comparative study of event-based control strategies: An experimental approach on a simple tank,
ECC'09.
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Control PI basado en eventos
2. Algoritmo A
Considera la existencia de una banda libre de error:
Arquitectura basada en dos tareas desacopladas:
Tarea 1: Seguimiento del punto de consigna (accin proporcional).
Tarea 2: Rechazo a perturbaciones (accin integral).
Tarea 1 (accin proporcional):
Se plantea una accin de control en lazo abierto.
Se calcula un control proporcional equivalente basandonos en un FOTD.
Se obtiene Kp y se cierra el lazo en dos puntos.
Tarea 2 (accin integral):
Se activa cuando se abandona la banda libre de error.
Se calcula cuando la integral del error supera un cierto delta.
Acoplamiento de las dos tareas + accin derivativa.
1 1 1
y y y
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Control PI basado en eventos
2. Algoritmo A
Tarea 1: Seguimiento de referencia (proporcional):
Ls
e
Ts
K
s P

+
=
1
) (

<
=

t K y
t u
t u
ff
ff
if /
if
) (
1
ff
u
1
y
) ( y
L
+ L
u y and
time
K y /
1
p
K s C = ) (
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Control PI basado en eventos
2. Algoritmo A
Tarea 1: Seguimiento de referencia (proporcional):
Ls
e
Ts
K
s P

+
=
1
) ( ff
u
1
y
) ( y
L
+ L
u y and
time
K y /
1
1
y K u
p p
=
( ) ) (
1
y y K u
p p
=
p
K s C = ) (
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Control PI basado en eventos
2. Algoritmo A
Algoritmo para tarea 1:
1. Determinar los parmetros K, T y L del proceso.
2. Determinar la ganancia proporcional mediante:
3. Determinar el valor de y enviarlo al sensor.
4. Aplicar la referencia en t=0 y aplicar el primer valor de la accin proporcional:
5. Cuando aplicar el segundo valor de la accin proporcional:
( )
( )
|
|

\
|
+
=
|
|

\
|

2
2
1
log
1
1 log
p
p p
p
KK
KK KK
T L
KK
T
) ( :
1
y =
1
y K u
p p
=
( )
1 1
= y K u
p p
1
) ( = t y
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2. Algoritmo A
Ejemplo tarea 1:
1 2
) 1 2s s ( ) (

+ + = s P
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2. Algoritmo A
Ejemplo tarea 1:
4
) 1 s ( ) (

+ = s P
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2. Algoritmo A
Tarea 2: Rechazo a perturbaciones (integrador):
La accin proporcional se mantiene constante en
El integrador se habilita al entrar en la banda
y se activa siempre que IE >
IE
.
Es equivalente a : NL1(, ) + Integrador + NL2 (
IE
, K
p
, T
i
)
( )
1 1
= y K u
p p
1/s
NL
2
(
IE
, K
p
, T
i
)
e
i
u
e

IE
1 1 1
y y y
NL
1
(y
1
, , )
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Control PI basado en eventos
2. Algoritmo A
Ejemplo tarea 2:
1 2
) 1 2s s ( ) (

+ + = s P
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Control PI basado en eventos
2. Algoritmo A
Ejemplo tarea 2:
4
) 1 s ( ) (

+ = s P
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2. Algoritmo A
Acoplamiento de tareas (seguimiento referencia y rechazo perturbaciones)
El problema es habilitar el integrador durante la tarea 1.
Las perturbaciones positivas no son problema.

[ ]
|
|

\
|
+ =

T
L t
lower p lower lower
lower
Te T L t y y KK y t A ) (

1 0

0

A IAE>
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2. Algoritmo A
Ejemplo:
1 2
) 1 2s s ( ) (

+ + = s P
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Control PI basado en eventos
2. Algoritmo A
Ejemplo:
4
) 1 s ( ) (

+ = s P
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Control PI basado en eventos
2. Algoritmo A
Otra propuesta para el acoplamiento:
Redefinicin de la banda basada en la respuesta escaln del modelo.
Basada en la redefinicin de
la banda de error mediante
el FOTD
Basada en el clculo del
rea de error del FOTD
1 2
) 1 2s s ( ) (

+ + = s P
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2. Algoritmo A
P
e
u
I
+
Lgica de deteccin eventos tarea A
- Nuevo y1
- y(t) >= y()
Lgica de deteccin eventos tarea B
|IE(t
current
) IE(t
last
)| >=
IE
p
u
i
u
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2. Algoritmo A
Ejemplo:
1 2
) 1 2s s ( ) (

+ + = s P
w = 0.2 T
i
=max{8L,T}=4.23
IE
=0.02 deadband = 10.01
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
-0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
IE
u
i
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Control PI basado en eventos
2. Algoritmo A
Ejemplo :
1 2
) 1 2s s ( ) (

+ + = s P
w = 0.2 T
i
=0.3*max{8L,T}=1.27
IE
=0.02 deadband = 10.01
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
-0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1
-0.4
-0.35
-0.3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
IE
u
i
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Control PI basado en eventos
2. Algoritmo A
Ejemplo:
1 2
) 1 2s s ( ) (

+ + = s P
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
IE
u
i
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
w = 0.2 T
i
=0.1*max{8L,T}=0.423
IE
=0.02 deadband = 10.01
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Control PI basado en eventos
2. Algoritmo A
1/s
NL
i2
(
IE
, K
p
, T
i
)
1
y
i
u
e

IE
G
-
NL
p
(y
1
, y

)
Kp
+
e
p
u
y
e

NL
i1
(y
1
, , )
Equivalencia para desarrollo de herramienta de anlisis y diseo:
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Control PI basado en eventos
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
2. Algoritmo A
Ejemplo:
1 2
) 1 2s s ( ) (

+ + = s P
w = 0.2 T
i
=max{8L,T}=4.23
IE
=0.02 T
d
=2T
i

der
=0.01 deadband = 10.01
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Sin accin derivativa Con accin derivativa
Proporcional = 2
Integral= 39
Derivativa = 671
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Control PI basado en eventos
2. Algoritmo A
Ejemplo:
1 2
) 1 2s s ( ) (

+ + = s P
w = 0.2 T
i
=max{8L,T}=4.23
IE
=0.02 T
d
=2T
i

der
=0.01 deadband = 10.01
Proporcional = 2
Integral= 39
Derivativa = 671
J. Snchez, S. Dormido, A. Visioli
Control PI basado en eventos
2. Algoritmo A
1/s
NL
i2
(
IE
, K
p
, T
i
)
1
y
i
u
e

IE
G
-
NL
p
(y
1
, y

)
Kp
+
e
p
u
y
e

NL
i1
(y
1
, , )
s
e

NL
d
(
e
, K
p
, T
d
)
d
u
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Control PI basado en eventos
3. Algoritmo A (red)
Enfoque basado en eventos lleva intrnseco el concepto de retardo:
Algunas consideraciones:
Retardos variables en ambos sentidos.
Posible prdida de informacin.
Cunta inteligencia o lgica de control otorgamos al sensor y al actuador?
Control en red basado en paquetes:
Envo de ms informacin por paquete en ambos sentidos:
Sensor-controlador: trayectoria desde ltimo envo.
Controlador-actuador: secuencia de acciones de control posibles y futuras.
Mantenemos un enfoque basado en deltas (integral del error y de la derivada)
IE
i
i
t
dt t e

+
= ) (
e
t
t
t e t e

+ ) ( ) (
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Control PI basado en eventos
3. Algoritmo A (red)
Intercambio de informacin entre agentes de control:
Sensor enva cuando actuador recibe.
Paquete sensor: peticin de acciones de control.
Paquete controlador: <accin integrales> (horizonte mvil)
Actuador:
Podra aplicar uis mientras no llegue nueva informacin de control.
Lleva estado interno del integrador.
> =<
k
ui ui ui U ,..., ,
2 1

k
Ti
Kp
ui
IE k
=
IE
4
IE
7
4
ui
IE
4
4
ui
7
ui
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Control PI basado en eventos
3. Algoritmo A (red)
Algunas mejoras:
Sensor: enva paquete con trayectoria desde ltimo envo.
Controlador:
Estima trayectoria futura (lineal, splines, modelo)
Enva pares acciones integrales + derivativas alrededor trayectoria estimada.
Lmite de informacin dependiente del tamao del paquete.
Actuador:
Necesita conocer valor del proceso y tiempo transcurrido.
Calcula deltas transcurridos desde ltimo envo y accede al paquete de control.
Realiza lo mismo cada delta hasta que recibe nuevo paquete de control.
[ ] > < > >< >< < =
m n
ud ui ud ui ud ui ud ui U , ... , , ,
1 2 2 1 1 1

> >< < j T K i


T
K
ud ui
e d p IE
i
p
j i
, ,
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Control PI basado en eventos
3. Algoritmo A (en red)
Hay una equivalencia entre las no linearidades y los retardos expresadas en
deltas:
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Control PI basado en eventos
4. Algoritmo B
Basado en la interpolacin mediante splines de la salida del proceso.
Sensor (basado en eventos):
Enva informacin segn poltica de muestreo.
Controlador (basado en tiempo):
Si no recibe informacin del sensor, se interpola por splines cbicos.
Si recibe, se utiliza para actualizar la informacin de la planta.
Los valores pasados se utilizan para la derivativa.
t
y

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Control PI basado en eventos
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
t
4. Algoritmo B
Ejemplo:
2
) 1 s ( ) (

+ = s P
J. Snchez, S. Dormido, A. Visioli
Control PI basado en eventos
4. Algoritmo B
Ejemplo:
4
) 1 ( ) (

+ = s s P
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
t
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Control PI basado en eventos
5. Lneas de trabajo
Experimental:
Depurar y completar PIs con elementos propios de un PI industrial.
Aplicacin de algoritmos PI a sistemas reales:
Invernadero (red wireless, Mica motes, TinyOS).
Sistema tanque sencillo (local + red TCP).
Sistema de control jerrquico basado en eventos de dos niveles para ahorro de
energa en viviendas:
Control PID.
Control predictivo.
Terica:
Algoritmo A: Desarrollo en SysQuake de herramienta anlisis y diseo:
PID eventos PID * NLs
Algoritmo B: Seguir trabajando.
Extensin de A y B al control en red.
Formalizacin como sistemas lineales piecewise.