FORMULACION IMPLICITA 3D PARA LA CURVATURA DE UNA CURVA

Andrés L. Granados M., 28/Jul/2023

Derivando la función implı́cita g(x, y, z) = c de una superficie en R3 en un sistema de coordenadas

cartesianas, en la que está sumergida una curva C = {x(t)} = {x(t), y(t), z(t)}t , entonces (Nota: ∇(a.b) =
(∇a).b + a.(∇b)t )

ġ = ∇g.ẋ = 0 g̈ = ∇ġ.ẋ + ∇g.ẍ = { [∇∇g].ẋ + ∇g.[∇ẋ]t }.ẋ + ∇g.ẍ = 0 (1)

de donde se obtiene que ( ∇g ⊥ ẋ ∇g.[∇ẋ]t .ẋ = ẋ.[∇ẋ].∇g = 0 )

ẋ.[∇∇g].ẋ + ∇g.ẍ = 0 (2)

La identidad del triple producto vectorial es

(a × b) × c = (a.c)b − (b.c)a (3)

particularmente
(ẋ × ẍ) × n = (ẋ.n)ẍ − (ẍ.n)ẋ = −(ẍ.n)ẋ (4)
donde el primer término se anula, ya que ẋ ⊥ n.
Usando (2) y recordando que n = ∇g/∇g es la normal unitaria exterior de la superficie

1
(ẋ × ẍ) × n = ( ẋ.[∇∇g].ẋ ) ẋ (5)
∇g

Sacando la norma a esta expresión y recordando que ẋ × ẍ = ẋ × ẍ ν (ya que λ × μ = ν) se obtiene

ẋ  
ẋ × ẍ ν × n = ẋ.[∇∇g].ẋ  (6)
∇g

donde
ν × n = |ν × n.λ| = sen φ (7)
con φ siendo el ángulo entre ν y n.
Definiendo

ẋ ν ×n
ẋ = ˜
ν × ∇g = ẋ λ = ∇g λ= (8)
∇g ν × n ν × n

y substituyéndola en (6) se obtiene

ẋ3  
ẋ × ẍ ν × n =  (ν × ∇g).[∇∇g].(ν × ∇g)  (9)
∇g3 ν × n2

Reorganizando la expresión para la curvatura κ, queda finalmente

ẋ × ẍ ˜ [∇∇g] .∇g

| ∇g. ˜ |
κ= 3
= (10)
ẋ ˜ 3
∇g

donde
ã = [J].a = ν × a particularmente ˜
∇g = ∇g ν × n (11)

1
ã es la transformada de a, con ν = λ × μ el vector binormal de la curva (λ es el vector tangencial de la
curva, μ es el vector normal de la curva). La transformación [J] es equivalente al tensor antisimétrico J, cuya
matriz es ⎡ ⎤ ⎧ ⎫
0 −ν3 ν2 ⎨ ν1 ⎬
[J] = ⎣ ν3 0 −ν1 ⎦ donde {ν} = ν2 (12)
⎩ ⎭
−ν2 ν1 0 ν3

y ν es menos un medio del vector axial del tensor anterior [3;A.1.7.10,pp.438], ν = − 12 Jx . También ν = Jt
(Jt = −J, ν = Jt ), siendo ‘’ el operador dual estrella de Hodge [2;§.14.1,pp.361-364] [3;B.3.3.5,pp.545-547].
En el caso 2D de una curva plana en el plano (x, y), es lo mismo que la rotación con ángulo θ = π/2 alrededor
del eje z, [J]{ xy } = { −y
x }, y x = x(t) î + y(t) ĵ, y el vector unitario en z, k̂ = î × ĵ = ν, coincide con ν [1]. Por
lo cual se tiene que a × [T] × b = | − ã.[T].b̃ |, ya que a × b = |ã.b| = | − a.b̃ | donde ã = [J].a y b̃ = [J].b.
La definición (11) justifica el último miembro de (8.a), donde ẋ = [J].∇g = ∇g ˜ (nota: ∇ ˜ = [J].∇) y que
2 2 3
˜ = [J].ẋ = [J] .∇g = −∇g (nota: [J] .a = −a), expresiones generales válidas en R . Como se ve en (11.b),
ẋ
las normas ∇g y ∇g, ˜ en general, no son iguales como en el caso plano, donde la transformacion J es
una rotación y por lo tanto mantiene las distancias invariantes.
A continuación daré un ejemplo emblemático de una ecuación para la curvatura, bien conocida, para
la cual se conoce su origen explı́cito [1], pero supuestamente se desconoce su origen implı́cito. Esta es la
ecuación para la curvatura de una curva plana en coordenadas polares r = f (θ)

ẋ × ẍ | 2r2 − r r + r2 |

κ= = √ (13)
ẋ3 [ r2 + r2 ]3

Este resultado se obtiene de forma explı́cita simplemente derivando su formulación en coordenas cartesianas,
expresada de forma paramétrica con respecto al parámetro θ

x(θ) = f (θ) (cos θ, sen θ) = r er (14)

ẋ(θ) = f  (θ) (cos θ, sen θ) + f (θ) (− sen θ, cos θ) = r er + r eθ (15)

ẍ(θ) = [ f  (θ) − f (θ) ] (cos θ, sen θ) + 2f  (θ) (− sen θ, cos θ) = (r − r) er + 2r eθ (16)
Substituyendo la velocidad ẋ y aceleración ẍ de la curva en (13.a) se obtiene el resultado esperado (13.b).
Debe entenderse que x = (x, y)xy = (r, 0)rθ , de manera que, por ejemplo, ẋ = (ẋ, ẏ)xy = (r , r)rθ refleja la
expresión (15) en ambos sistemas de coordenadas, catesiano (·, ·)xy y polar (·, ·)rθ , donde para este último
se ha preferido usar su despomposición en los versores (que tienen norma unitaria er  = eθ  = 1) polares
er = (cos θ, sen θ)xy y eθ = (− sen θ, cos θ)xy , en las direcciones radial y ángular, respectivamente.
˜ de la función implı́cita g son
De las relación (1.a) se obtiene que los gradientes ∇ y ∇

∇g.ẋ = 0 =⇒ ∇g = r er − r eθ ˜ = r  er + r eθ
ẋ = ∇g (17)

Por lo que, según la definición de ∇ en coordenadas polares (18.a), se obtiene

∂ 1∂ ∂g ∂g
∇= er + eθ =r = −rr = −f (θ) f  (θ) (18)
∂r r ∂θ ∂r ∂θ

e integrando (18.b, c), resulta que la función implı́cita buscada, que en este caso es la del recuadro

g(r, θ) = 1
2 [ r2 − f (θ)2 ] = 0 r = f (θ) r = f  (θ) r = f  (θ) (19)

2
y se ha adoptado la convención (19.b, c, d) para facilitar la escritura de las distintas derivadas de la función
f (θ) cuando se expresan en coordenadas polares.
Dicha función implı́cita (19.a) debe satisfacer

ẋ × ẍ = ẋ.ẍ ˜
˜ = −∇g.ẍ = ẋ.[∇∇g].ẋ = ∇g.[∇∇g]. ˜ = 2r2 − r r + r2
∇g (20.a)

ẋ = [f (θ)]2 + [f  (θ)]2 = r2 + r2 (20.b)

para verificar la igualdad de (10) y (13), que es lo que haremos en adelante.
Los gradientes ∇g, ∇g ˜ y el tensor hessiano [∇∇g] calculado con la g propuesta en (19.a) son

∇g = (r, −f f  /r)rθ = (r, −f  )rθ    

1 f f  /r2 1 f  /r
[∇∇g] = = (21)
˜ = ẋ = (f  , r)rθ
∇g 0 −(f + f f  )/r2
2
rθ
0 (r − f  )/r rθ

en coordenadas polares donde se ha calcelado r y f (θ) cuando aparecen en el numerador y el denominador

simultáneamente por ser equivalentes según (19.b).
El penúltimo miembro de (20.a) es el más elaborado, por lo que se ha multiplicado por partes el doble
producto escalar con el tensor hessiano
    
1 f  /r f 2f 
˜
[∇∇g].∇g = = r2 = −f 2
0 (r − f  )/r r r − f 
  (22)
˜ = {f  , r} 2f 
˜
∇g.[∇∇g].∇g = 2f 2 − rf  + r2
r − f 

donde se ha tenido en cuenta la igualdad (22.b) del lado derecho para obtener (20.a) como querı́amos,
expresión(22.b) cuestionable (sin la cual es imposible el resultado) que porcedemos a demostrar forzosamente
a continuación.
Sean los vectores a = ∇g, b = ẍ, c = [∇∇g].ẋ = [T].v y v = ẋ, con [T] = [∇∇g] el tensor hessiano.
El producto del tercer y cuarto miembro de (20.a) lo vamos a representar como −a.b = ã.c, con lo que
resulta que
2r = b2 = c1 r − r = −b1 = c2 = T21 v1 + T22 v2 = T22 v2 (23)
El vector c se puede observar en (22.a), b en (16), a en (21.a), v en (15) y (21.c), y [T] en (21.b) (matriz
izquierda). Como T21 es nulo, nos consentramos en el segundo término del último miembro de (23.b) donde
v2 = r. Con lo que queda
T22 r2 = −f 2 − f f  = −b1 r = r2 − rr (24)
y demuestra (22.b) una vez eliminado rr = f f  .
Volviendo al problema inicial de halla la curvatura (10) en un sistema de coordenadas cartesianas,
una forma es definiendo la curva C = {x(x)} = {x, y(x), z(x)}t , parametrizada con, por ejemplo, la primera
coordenada x. Entonces, en este caso, se tiene

{ẋ(x)} = {1, y  (x), z  (x)}t {ẍ(x)} = {0, y  (x), z  (x)}t (25)

donde y  (x) y z  (x) se calcular al resolver el siguiente sistema de ecuaciones lineales

    
gy gz y gx
=− (26)
hy hz z hx

y donde las ecuaciones implı́citas g(x, x, z) = cg y h(x, y, z) = ch son las superficies de nivel Sg y Sh ,
cuya intersección Sg ∩ Sh = C definen a la curva correpondiente C. La funciones, por ejemplo gy (x, y, z) =
∂g(x, y, z)/∂y, son las derivadas parciales de la función g(x, y, z).

3
 Las expresiones (25) pueden interpretarse más genéricamente como las proyecciones P y P̂ de los
vectores ẋ y ẍ, respectivamente, ası́ {ẋ} = {Pẋ} y {ẍ} = {P̂ẍ} reproducen claramente (25), siendo las
proyecciones definidas como

{Pa} = {1, a2 , a3 }t {P̂a} = {0, a2 , a3 }t (27)

De manera que, para cualquier otro sistema de coordenadas ortogonales, con su respectivo operador ∇, el
sistema de ecuaciones lineales (26) se escribirı́a

[∇g]t {Pẋ} = {0} (28)

siendo {g} = {g, h}t. Utilizar otras de las coordenadas como parámetro se vuelve un cambio trivial es las
ecuaciones planteadas.
Otra forma de resolver el problema planteado es encontrar el vector ν de la transformación (11.a) para
˜ y poder usar (10). Utilizando las propiedades del triple producto escalar, de (7) se obtiene que
encontrar ∇g

sen φ = ν × n.λ = ν.n × λ = −ν.η = − cos ϕ (29)

siendo η = λ × n el vector normal tangente a la superficie [3;B.2.5,p.526] en el borde donde la curva que
marca dicha frontera, tiene un vector tangente λ, y ϕ = φ + π/2 es el ángulo entre ν y η. Sabiendo que
los gradiente de g y h son respectivamente normales exteriores a su correspondiente superficie, el producto
∇g × ∇h = 0 es paralelo a la tangente a la curva, de manera que

∇g × ∇h ∇g ∇h
λ= ng = nh = (30)
∇g × ∇h ∇g ∇h

Como η, n y ν están en el mismo plano normal a la curva, se tiene que

ηg = λ × ng ηh = λ × nh (31)

y la combinación lineal de estas expresiones nos da que los vectores normal y binormal a la curva son

μ = α ng + β nh ν = α ηg + β ηh (32)

Como todos estos vectores son unitarios entonces

α = cos ϕg β = cos ϕh (33)

De (25.b), por ejemplo, se puede obtener μ = ẍ/ẍ y ν = λ × μ. Obtenido ν, entonces usar (10) es factible
para calcular la curvatura κ y el problema está resuelto.

Referencias

[1] http://wpd.ugr.es/˜jperez/curvatura-coordenadas-polares-y-ecuaciones-implicitas/
[2] Frankel, Th. The Geometry of Physics, An Introduction, 3rd Edition. Cambridge University Press
(U. K.), 2012.
[3] Granados M., Andrés L. Mecánica y Termodinámica de Sistemas Materiales Continuos. Uni-
versidad Simón Bolı́var, Agosto, 2022.