Clase 5 Funcin de Transferencia Respuesta Libre y Forzada Estabilidad del Sistema Ilka Banfield Ilka.banfield@hotmail.com Panam, 7 de septiembre2011.

Respuesta Libre y Forzada de un Sistema

Veamos la respuesta estable de un sistema de primer orden:

Utilizando la TL definimos la funcin de transferencia I/O de un modelo tomando en cuenta las condiciones iniciales:

Acomodando los trminos de del lado izq. de la ecuacin

y las condiciones iniciales ICs y los

La salida en trminos de s :

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Respuesta Libre y Forzada de un Sistema

Respuesta Libre: u(t) = 0 y valores ICs diferente de cero. La respuesta puede obtenerse haciendo u(t) =0 y utilizando la TL y TIL.

Respuesta Forzada: se toma u(t) = 0 y valores ICs se asumen cero. Utilizamos la tambin TL y TIL.

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Ejercicio

Determinar la respuesta libre y forzada de este sistema:

(0) (0)] 4[ s 2Y ( s) sy(0) y (0)] [ s Y ( s) s y (o) sy y

3 2

[ sY ( s) y (0)] 5Y ( s) 2[ s 2U ( s) su(0) u (0)] [ sU ( s) u (0)] U ( s)

2s 2 s 1 s2 s 1 Y ( s) 3 U (s) 3 y (0) 2 2 s 4s s 5 s 4s s 5 s 1 1 (0) 3 y (0) 3 y 2 2 s 4s s 5 s 4s s 5
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2s 2 s 1 s2 s 1 Y ( s) 3 U (s) 3 y (0) 2 2 s 4s s 5 s 4s s 5 s 1 1 (0) 3 y (0) 3 y 2 2 s 4s s 5 s 4s s 5

2s 2 s 1 N ( s, y(0), y(0), (0)) y Y ( s) 3 U ( s) 2 s 4s s 5 s 3 4s 2 s 5

Y (s) Y forzada/ particular Ylibre/ natural

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Funcin de Transferencia

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Ejercicios

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Funcin de Transferencia

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Polos y Ceros

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Ganancia Esttica

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Ejercicio

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Respuesta Libre

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Posicin de los Polos

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Obtener la Funcin de Transferencia del siguiente modelo:

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Elementos de Diagramas de Bloques

Seales

Entrada

Salida

Sistema/ Planta Uniones: Puntos Suma

Puntos de Bifurcacin
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Topologas de Interconexiones Comunes

Sistemas en Cascada

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Topologas de Interconexiones Comunes

Sistemas Retroalimentados
Planta y Controlador

Entrada

Seal de actuacin (error)

Salida

Retroalimentacin

Entrada

Salida

Retroalimentacin positiva o negativa www.disam.upm.es/colibri

Topologas de Interconexiones Comunes

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Formas Equivalentes

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Reduccin de Diagrama de Bloque Ejemplo 1

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Reduccin de Diagrama de Bloque Ejemplo 2

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Plano - S

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Sistemas de Primer Orden

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Sistemas de Primer Orden

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Caracterizando Sistemas de Primer Orden

Dado
con

Entonces

Constante de Tiempo
Tiempo en el cual inicial

e t decrece al 36.79% de su valor

Tiempo de subida
Tiempo en el cual la seal va de 0.1 a 0.9 de su valor final

Tiempo de respuesta de un sistema

Tiempo en el cual la seal alcanza y permanece dentro del 2% del valor final
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Sistemas de Segundo Orden

Dado, y

Posibles Soluciones r1 y r2 son reales y distintas

r1 y r2 son reales y repetidas r1 y r2 son imaginarias r1 y r2 son complejas conjugadas

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Caso 1: Races Reales y Distintas

Respuesta Sobreamortiguada
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Caso 2: Races Reales y Repetidas

Respuesta Crticamente amortiguada

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Caso 3: Ambas son imaginarias

Respuesta Sin amortiguacin

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Caso 4: Races Complejas Conjugadas

Respuesta Sobreamortiguacin
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Un Vistazo al caso 4
Exponencial decreciente generado por la parte real del par de polos.

Oscilacin senoidal generada por la parte imaginaria del par de polos

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Resumen del Sistema de Segundo Orden

Sin amortiguacin Sub amortiguado
} Crticamente amortiguado

Sobre amortiguado
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Caracterizando un Sistema de Segundo Orden jn

Frecuencia Natural
Frecuencia de Oscilacin del sistemas con/sin amortiguacin

Frecuencia de decrecimiento de la exponencial Frecuencia Natural (rad/segundos)

Perodo Natural (segundos) Constante de tiempo de la exponencial

Si

con

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Sistema General de Segundo Orden

En General, la funcin de transferencia tiene la siguiente forma

Con polos de la forma

Dado

Calcule

y
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Respuestas Subamortiguadas

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Caracterizando las respuestas Subamortiguadas

Solucin de la forma General:

Time de Subida Tr
Tiempo requerido para que la seal vaya de 0.1 a 0..9 del valor final

Time Pico Tp
Tiempo que requiere la seal en alcanzar el mximo sobrepaso.

Porcentaje de Sobre Paso, %Mp

Cantidad de la seal en sobrepaso sobre la seal en estado estable expresado en porcentaje.

Tiempo de estabilizacin, Ts
Tiempo que alcanza el 2% de su valor una vez se haya estabilizado. www.disam.upm.es/colibri

Caracterizando las respuestas Subamortiguadas

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Evaluando Tp, %Mp, Ts, Tr

Tiempo Pico Porcentaje de Sobrepaso %Mp

Tiempo de Asentamiento Tiempo de Crecimiento: Se obtiene numricamente

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