GRUPO: 07 NINA MARCELA PREZ BARRERO COD. 244283 JOHANA MARINA TORRES ALBARRACN COD.

244318 JENNY PAOLA CUBIDES GONZLEZ COD. 244238 MODELO DINMICO SISTEMA DE TANQUES INTERACTUANTES.

CONTENIDO 1. ENUNCIADO..................................................................................................................... 1

2. DESARROLLO DEL MODELO DINMICO Y CLCULO DE LAS CONDICIONES INICIALES PARA CADA UNO DE LOS TANQUES. ...................................................................................... 3 3. 4. 5. 6. 7. PUNTO DE EQUILIBRIO INICIAL ........................................ Error! Bookmark not defined. MODELO LINEALIZADO MEDIANTE EL MTODO ANALTICO. ....................................... 14 MODELO NO LINEALIZADO MEDIANTE EL MTODO NUMRICO ................................. 14 MODELO LINEALIZADO Y NO-LINEALIZADO MEDIANTE SIMULINK. ............................. 14 ANLISIS DE RESULTADOS............................................................................................. 14

1. ENUNCIADO

Se tiene un sistema de tanques interactuantes (los lujos de descarga siguen el comportamiento especificado en la figura): Las reas de la seccin transversal son: Primer tanque A1 = 1 m2. Segundo tanque A2 = 1 m2. Tercer tanque A3 = 2 m2. Los coeficientes de descarga son: 1 = 0,05 m2.5/min. 2 = 0,05 m2.5/min. 3 = 1 m2.5/min.

Figura 1. Esquema del problema de modelamiento dinmico del nivel de una serie de tanques interactuantes. Inicialmente (t =0) los caudales de alimentacin son q0 (m3/min) y q4 (m3/min). Por diversos factores el caudal de entrada depende de unidades anteriores y no puede ser modificado, por tal motivo para el presente sistema se debe considerar como una perturbacin. Para simplificar los clculos se puede considerar que los coeficientes de descarga son constantes no importando las condiciones de operacin. De manera repentina se produce una variacin en el caudal de entrada q0. Asignacin: En los archivos Actividad2.mdl (Matlab R2010a) y Actividad2a.mdl (Matlab R2008a) que acompaan esta actividad se ha implementado el modelo no lineal del sistema. Por tanto se debe ubicar el archivo adecuado a su versin de Matlab en el directorio de trabajo y ejecutarlo para poder iniciar el taller. Antes de proceder a realizar las actividades del taller se recomienda al lector realizar una detallada revisin del diagrama en lazo abierto; identificando cada corriente determinando si corresponde a una entrada o salida y para cada bloque su funcin. Todo lo anterior le permitir establecer la forma de operacin del sistema y sus principales caractersticas. Se solicita realizar las siguientes actividades: 1) Determinar las condiciones iniciales.
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2) Determinar cunto tiempo se requiere para alcanzar el estado estacionario y cul es el nivel alcanzado en cada tanque, si es necesario se debe modificar el tiempo de simulacin. 3) Analizar el comportamiento de cada uno de los flujos y niveles. 4) Construir el modelo linealizado en Simulink para realizar las actividades 2) y 3). 5) Comparar los resultados obtenidos con los diferentes modelos.

2. DESARROLLO DEL MODELO DINMICO Y CLCULO DE LAS CONDICIONES INICIALES

PARA CADA UNO DE LOS TANQUES.

El siguiente desarrollo del modelo dinmico es aplicado de manera general para cada uno de los tanques involucrados en el sistema. En primer lugar se aplica la ecuacin de balance de materia que establece:

Como no existe reaccin qumica:

El flujo acumulado se expresa mediante:

Como el rea se mantiene constante:

Anlisis para el primer tanque y determinacin de las condiciones iniciales. Ahora, el flujo de salida del primer tanque puede expresarse a partir del teorema de Torricelli, ya que este tanque acta como un sistema independiente con respecto a los otros dos tanques. El flujo de salida corresponde a: Reemplazando las ecuaciones (2), (4) y (5) en (1) y reorganizando la expresin, se obtiene:
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q0 corresponde al flujo de entrada al tanque 1. La expresin (6) corresponde modelo no lineal que reproduce la variacin del nivel de un tanque con el tiempo. En el punto inicial, sobre el sistema no hay perturbaciones, encontrndose en estado estacionario, de esta manera:

As, en la ecuacin (6) se tiene: Donde los subndices 1,0 indican que se habla de la altura del tanque 1 en el tiempo cero. Despejando la altura inicial: ( Reemplazando los valores de corresponde a: )

y , se encuentra que el nivel del lquido inicial

Anlisis para el segundo tanque y determinacin de las condiciones iniciales. En el caso del segundo tanque el flujo de salida adems de ser funcin del coeficiente de descarga se encuentra relacionado con la relacin de alturas entre el segundo y el tercer tanque como se observa en la figura 1. El flujo de salida corresponde a:

El flujo de entrada en este tanque es equivalente al flujo de descarga en el primer tanque, es decir Reemplazando las ecuaciones (2), (4) y (9) en (1) y reorganizando la expresin, se obtiene:
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La expresin (10) corresponde modelo no lineal que reproduce la variacin del nivel del segundo tanque con el tiempo. En el punto inicial, sobre el sistema no hay perturbaciones, encontrndose en estado estacionario, de esta manera:

As, en la ecuacin (10) se tiene una expresin de la variacin en el nivel del liquido del segundo tanque en funcin de la altura del tercero (caracterstica que se esperaba por la interdependencia entre los dos):

Despejando la altura inicial para el segundo tanque:

Reemplazando los valores conocidos y simplificando la expresin se encuentra que el nivel del lquido inicial corresponde a:

Anlisis para el tercer tanque y determinacin de las condiciones iniciales. En el caso del tercer tanque, adems del flujo proveniente del segundo tanque se tiene una nueva entrada correspondiente a q4 = 1 m3 /min. El flujo de salida corresponde a: El flujo de entrada es:

Que es equivalente a la expresin:

Reemplazando las ecuaciones (2), (4), (12) y (14) en (1) y reorganizando la expresin, se obtiene: La expresin (15) corresponde modelo no lineal que reproduce la variacin del nivel del tercer tanque con el tiempo. En el punto inicial, sobre el sistema no hay perturbaciones, encontrndose en estado estacionario, de esta manera:

Remplazando en la ecuacin (15) ( )

Reemplazando los valores conocidos y simplificando la expresin se encuentra:

Combinando las ecuaciones 12 y 17 se obtiene el valor de la altura del segundo y tercer tanque en el instante inicial de tiempo.

3. MODELO LINEALIZADO MEDIANTE EL METODO ANALTICO APLICADO A CADA UNO

DE LOS TANQUES.

ANLISIS PARA EL PRIMER TANQUE Para la linealizacin de la ecuacin (6) se emplean las series de Taylor que para una funcin de varias variables, en donde , se expresa mediante: [ ] [ ] [ ]

Para el caso en el cual una de las variables corresponde a una derivada, se tiene: ( ) ( ) ( )

Como en el punto de equilibrio el sistema no vara, las derivadas temporales son cero en dicho punto, por tanto: ( ) ( )

Por otro lado, la derivada de una variacin equivale a: ( ( En donde nuevamente ( ) , as ( De esta manera: ( ) ( ) ) ( ) ) ) ( ( ) ( ) )

Ahora, para el caso especifico de la ecuacin (6), en primer lugar se debe expresar la ecuacin en la forma , con lo que se tiene
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Para este caso, las variables corresponden a ( Aplicando Taylor se encuentra * + [ ] )

Evaluando las derivadas parciales [ ] , * + , *

Reemplazando las derivadas parciales en la ecuacin (18) se obtiene:

Aplicando la ecuacin (16) la ecuacin (19) se convierte en

Reacomodando la expresin 20 se tiene (

Si se multiplica la ecuacin (21) por ( )

Donde : Constante de tiempo : Ganancia Reemplazando los valores se obtiene

La ecuacin (32) corresponde a la ecuacin linealizada a la cual es posible aplicarle la transformada de Laplace ( )

Agrupando y despejando

se tiene

La ecuacin (35) muestra un sistema en donde es la causa y consecuencia, por lo tanto, corresponde a la funcin de transferencia.

es la

As, la ecuacin 26 expresada en un diagrama de bloques, corresponde a:

Figura 2. Diagrama de bloques para el modelo linealizado para el primer tanque. Ahora, desarrollando analticamente la ecuacin (36) se tiene: ( ) , esto se debe a que la

Como se observa en la ecuacin (37) se reemplaz por seal de entrada es de tipo escaln. Para este caso ( LINEALIZACIN DEL SEGUNDO TANQUE ( ))

En el caso del segundo tanque se parte de la expresin del balance de materia (ec. 10) y se aplican series de Taylor. Ahora, para el caso especifico de la ecuacin (10), en primer lugar se debe expresar la ecuacin en la forma , con lo que se tiene (

Para este caso, las variables corresponden a ( Aplicando Taylor se encuentra [ ] [ ] [ ] * )

Evaluando las derivadas parciales * +

Reemplazando las derivadas parciales en la ecuacin (39) se obtiene:

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 Reorganizando:

Aplicando la transformada de Laplace:

Agrupando los trminos que relacionan

Despejando se tiene:

Reorganizando la expresin anterior se tiene:

La ecuacin (45) representa la influencia que presenta la variacin de la altura en el primer y el tercer tanque sobre la altura del segundo. As, la ecuacin 45 expresada en un diagrama de bloques, corresponde a:

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Figura 3. Diagrama de bloques para el modelo linealizado que involucra el primer y el segundo tanque. ANLISIS PARA EL TERCER TANQUE En el caso del tercer tanque se parte de la expresin del balance de materia (ec. 15) y se aplican series de Taylor. Ahora, para el caso especifico de la ecuacin (15), en primer lugar se debe expresar la ecuacin en la forma , con lo que se tiene (

Para este caso, las variables corresponden a ( )

Aplicando Taylor se encuentra [ ] [ ] * +

Evaluando las derivadas parciales * + , * +

Reemplazando las derivadas parciales en la ecuacin (47) se obtiene: ( Reorganizando: ( ) )

Aplicando la transformada de Laplace: ( )

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Agrupando los trminos que relacionan ( )

Despejando

se tiene:

As, la ecuacin 52 expresada en un diagrama de bloques, corresponde a:

Figura 4. Diagrama de bloques para el modelo linealizado que involucra el tercer tanque. El modelo de bloques que agrupa el comportamiento de los tres tanques se presenta en la siguiente figura.

Figura 5. Diagrama de bloques para el modelo linealizado del sistema de tres tanques interactuantes mostrado en la figura 1.

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4. MODELO LINEALIZADO MEDIANTE EL MTODO ANALTICO.

5. MODELO NO LINEALIZADO MEDIANTE EL MTODO NUMRICO

6. MODELO LINEALIZADO Y NO-LINEALIZADO MEDIANTE SIMULINK.

7. ANLISIS DE RESULTADOS

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