| Principios de regulacion, lazo abierto vs lazo cerrado|| freuen Vous cn ome eee | Control o accu onto Planta wis Controlador x 4f Algoritmo | | 4} Planta + om, de contra | Introduceién En este capitulo se introducen los sistemas de control, y se da una perspectiva general de los mismos, explicando conceptos que se utilizarsn a lo largo de todo el curso. Se ilustran varios ejemplos de control todo-nada, de lazo abierto y se da una breve explicacién del concepto industria 4.0. {Qué visitar? https: / /es.wikipedia.org |wiki | Sistema_de_control Y http:! lwww.industriaconectadadd.gobes 2 . 1 SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO Un sistema de control en Lazo abierto es aquel en el que lo que ocurre a la salida no se compara con lo que se tiene o desea a Ia entrada, Por ejemplo cl alumbrado del aula, la consigna o valor deseado es un nivel de iluminacién adecuado a la altura de trabajo (mesa), por ejemplo unos 400 lux, el elemento de control es el interruptor o conmutador, los elementos de potencia o trabajo son las lmparas, la planta o proceso son las luminarias y su posicidn colgantes, indirectas, ete. y su distancia ala mesa condicionan el valor final de iluminacién que se con: 52Snow 2 spnintviod be haasscion) Lab Anta va Lied Gana | Si las ldmparas estan fundidas, son insuficientes, hay suciedad, etc, y el nivel de iluminacién no es el deseado no tiene repercusién automatica en la entrada del sistema. Su representacién mediante diagrama de bloques es la siguiente: io conmele + Actuador + Proceso > ee Veribie se Ccontrolada Figura 2.1. Diagrama de bloques A los elementos de trabajo se les puede denominar indistintamente actuadores 0 elementos de potencia, y Ia instalacién donde actiian, puede denominarse proceso por el proceso global donde intervienen, en ocasiones por simplificar al conjunto de elementos de potencia y proceso se denomina planta productiva o simplemente planta. Del mismo modo suele utilizarse la palabra Consigna para la entrada y Variable controlada para la salida (a veces variable medida y controlada) Control o Variable | planta > oe Planta omen Figura 2.2. Lazo abiert simplificade Una manera de hacer un lazo “pseudocerrado” en el ejemplo anterior serfa un sistema de iluminacién regulable (dimmable) y un téenico de iluminacién que con un luxémetro portatil midiese el nivel de iluminacién y en base a esa medida actuase sobre el sistema, En este caso seria ur ca Es frecuente encontrar literatura que se refiera a los sistemas de lazo ablerto y cerrado respectivamente por los términos ingleses Open Loop (OL) y Closed Loop (CL). tema de control cerrado por un operario pero no automatico, 53|| fnevulsa be wanna Vaan cn ona Ss 2 SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO. ELEMENTOS Un sistema de control en lazo cerrado es aquel en el que lo que ocurre a la salida con la iable controlada se realimenta y compara con el valor deseado a la entrada (consigna), para de forma automatica actuar sobre el sistema y conseguir llevar la variable controlada al valor deseado. Ejemplo: control de crucero de un coche Muchos vehiculos actuales disponen de este dispositive, mediante un mando en el volante se selecciona la velocidad deseada y se activa el mismo, el velocimetro mide la velocidad a la que se desplaza el vehiculo que es la variable a controlar. Ambas sefales llegan a la centralita del coche que acta sobre el sistema de inyeccién del motor aportando més o menos combustible (acelerando o decelerando) lo que supone que junto con el resto de elementos de potencia: motor, desplazamiento que coincide salvo averia o circunstancia externa extrema (perturbaciones) aja de cambios, tren de rodaje, ete, la velocidad real de con la deseada, Comparadr Selector ae consiane Figura 2.3. Diagrama de bloqu Los elementos que componen estos sistemas de control automaticos en su configuracién més habitual son los siguientes, ubicados segtin la figura. = Selector de consigna: Bs el dispositive con el que se introduce el valor deseado o de referencia (o consigna) para la variable medida y controlada, = Comparador: Compara el valor de referencia con el controlado, en ocasiones pueden ser sefiales del mismo tipo y nivel, por ejemplo una tensién eléctrica de 0-10 voltios, © pueden ser de diferente tipo y el comparador debera disponer del algoritmo interno para procesarlas, 54RAMA 2 PRINCIPIOS DE REGULACION, LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO = Controlador o regulador: En base al resultado de la comparacién y la programacién que se tenga prevista manda una influyen en el resultado de la variable controlada, cefial a los elementos actuadores de potencia que |= Actuador: Son los elementos que segiin la seftal que les envia el Controlador realizan alguna accién sobre el sistema, por ejemplo: valvulas, relés de estado s6lido (SSR Solid State Relay), variadores de frecuencia, motores de CC y CA, ete = Proceso o Planta: Bs aquella parte de la instalacién industrial donde surte efecto la accidn del actuador: quemadores, tuberias, depésitos, calderines, motores eléctricos, hornos de resistencias, hornos de gas, serpentines, ventiladores, compresores, ete = Medidor: Es el elemento que mide el valor de la variable controlada y lo transmite al comparador. Existen diferentes términos para referirse a este elemento que aportan matices a su estructura y funcionamiento pero que por sencillez. los podemos considerar sindnimos: sensor, captador, sonda y transductor, ‘Teniendo en cuenta lo expresado para actuadores+proceso=planta y que el aparato fis ejemplo un autémata programable, el diagrama de bloques en lazo cerrado (CL) puede co que hace de selector de consigna, comparador y controlador suele ser el mismo, por expresarse de la siguiente manera mas simple. Controlador | 4 Aigortmo | | dL stan = ome! de control | + ones . Meaidor fe Figura 24, Lac cerrato siplifoa En ocasiones también se habla de realimentacién unitaria, por lo que los bloques quedarian reducidos como sigue. 55|| froma bt wana Vena cn er Controlador de control Figura 2.5, Lazo cerradi on unit La composicién de los elementos que forman el sistema y las conexiones entre ellos pueden ser de todo tipo: eléctricas, neumsticas, hidréulieas, mecénicas, ete, la representacién y andlisis por bloques es valida en todos los casos. aa En numerosos textos, sobre todo de lengua inglesa se utiliza Ia letra R para la consigna por Reference Variable y la letra C para la variable medida y controlada por Controlled Variable. En otros pademos encontrar Y para la salida y U para la entrada. = 5 FUNCION DE TRANSFERENCIA Se define Funcién de Transferencia (FDT 0 G) como el eociente entre la salida y la entrada de un sistema o elemento. Un elemento es un componente del sistema y el sistema es el conjunto de elementos teniendo en cuenta ademas sus interconexiones, Como se estudiaré a lo largo de todo este libro el conocimiento y estudio de la FDT es fundamental pues a partir de la misma se puede deducir si el sistema sera estable o no y predecir el desempefio ante una determinada entrada 0 excitacién, por lo tanto saber si el sistema es adecuado al fin pretendido o no. En ocasiones las FDT son calculables a partir de sus pardmetros fisieos (eléetrieos, mecdnicos, neumdticos) pero en otras puede extraerse alimentando la entrada y observando la salida, de manera que observando la respuesta puede determinarse la FDT, Ja cual seguin la bondad del experimento y lo dindmico del sistema podra ser mas 0 menos correcta© RAMA 2 PRINCIPIOS DE REGULACION, LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO Seguin se vera en el Capitulo 4 cuando se introduzca la Transformada de Laplace, intrinsecamente el concepto FDT se refiere al cociente de expresiones laplacianas, pero con un cardcter general puede definirse como cociente entre salida y entrada. Pueden usarse las siglas FDT pero es habitual la letra G y si es laplaciana se expresa G(s). Para elementos que se incluyan en la cadena directa del sistema se utilizan las #1, G2, G3, G4 y para los elementos de medida que suponen realimentaci expresiones del sistema H1, H2, H3. Otras veces pueden usarse subindices alusivos a su funcién C: Controlador, P: Planta, y suele ser necesario indicar cuando es una funci6n de transferencia en Lazo abierto (OL: Open Loop) 0 lazo cerrado (CL: Closed Loop tres of +) | Ge | Gp > sania Ht fe Figura 2.6. Bloques Por ejemplo: Gc: Funcién de transferencia del Controlador Gy: {dem Planta H,: {dem de un elemento medidor que realimenta negativamente Go,; {dem del sistema en lazo abierto Go, = Go"Gy G ‘cu: Idem del sistema en lazo cerrado, es decir todo el sistema equivale a un solo elemento que tenga esta funcién de transferencia, entraca + Gol=Gc*Gp > saise an Figura 2.7, Lazo cerrado simpifiacién 1 57|| fnevmlss Bt wana Vous cn en Si estamos utilizando las letras R para la consigna o referencia y la C para la variable controlada, serd el cociente entre ellas, es lo mismo si se utilizan E/S (Entrada/Salida) uotras. C_ Salida R~ Entrada o también c Salida U~ Entrada Entrada) +] Gel o(1+Gol*H1) |» satica Figura 2.8. Lazo cera Como veremos mas adelante, en este caso se cumple que [Ga GG 114 Go. Ht 2 4 TERMINOLOGIA Se definen a continuacién diferentes términos relacionados con la medida y control de sistemas continuos y la automatizacién en general. = Consigna (Setpoint en Inglés): Es el valor deseado para el sistema, el valor que debe aleanzar la variable medida y controlada Funcién de transferencia: Cociente entre la salida y la entrada de un componente o sistema, habitualmente se emplea la expresién G(s). 58© RAMA 2s puincvioa be naasscion) Lab Anta va Lied Gaza | = Respuesta o salida de un sistema: La variacién de la variable controlada expresada matematica y/o gréficamente ante una determinada entrada 0 exeitacién de un sistema caraeterizado por su funcién de transferencia G(s), ca Las variables de salida mas importantes en sistemas de control continuos son: + Temperatura * Presién * Caudal + Nivel ‘= Respuesta transitoria: Respuesta inicial del sistema que tiende a desaparecer en el tiempo para una entrada finita. = Respuesta permanente: Respuesta final estable que aleanza el sistema tras un tiempo dado. = Entrada escalén; Entrada de un sistema que en un instante t=0 pasa de valer av AG) Simula el caso ideal de cuando se alimenta un jer un escalén de un valor determinado, si es un escalén unitario vale 1, istema fisico a un valor constante, por ejemplouninterruptorsecierrayalimentaa230V,,,uncontactosecierrayalimentaa24 Y,,, una valvula se abre y alimenta a 20 litros/sg, ote = Entrada impulso, rampa y parabola: Otros tipos de excitaciones definidas por las siguientes expresiones mateméticas: Impulsounitario f()=% si t=0 y f()=0 si 120 Rampa unitaria f(t Pardbola unitaria f(r En principio en este libro se estudiard la respuesta frente a excitaciones o entradas de tipo escalén. = Control todo-nada vs control continuo: Un control todo-nada es aquel en que el controlador tinicamente manda a los actuadores sefial de marcha o paro, En un sistema continuo el controlador envia una sefial analégiea de mando de cualquier valor dentro del rango posible de manera que este sistema est constantemente actuando, midiendo, calculando, controlando y actuando de manera analégica para aleanzar la consigna. 59|| fneTwAg bt Manoa ous con ons = Regulador Industrial RI: Aparato disefiado expresamente para realizar tareas de regulacién y control especificas. Suele realizar las funciones de selector de consigna, comparador y controlador. = PLC: Programmable Logie Controller, controlador logico programable, comiinmente autémata programable, Dispositivo con entradas y salidas digitales y a veces también analégicas que se programa para realizar determinadas tareas. Dependiendo del modelo y tamaio puede realizar las mismas tareas que un RI ademis de gestionar numerosos eventos digitales, todo ello de manera més flexible que un RI = HMI: Human Machine Interface, interfaz hombre-méquina. Se refiere a los dispositivos que permiten a las personas interactuar de una forma mas sencilla con un sistema automatico. Dependiendo del ambito donde se use se puede referir a pantallas tactiles con o sin botones y/o a sistemas SCADA. = SCADA: Super Datos, co sory and Control Data Adquisition, Supervisién y Control de iste en un software que en un ordenador equipado con el hardware adecuado permite interactuar con un sistema de control, por ejemplo un PLC o red "ADA. industrial. Generalmente el término HMI incluye el de |= Motion&Drive: Término inglés que significa Movimiento y accionamiento, se refiere a distintos elementos de potencia que implican movimiento siendo el més habitual Variador de frecuencia+Motor eléetrico asinerono, = COMPARADOR: Dispositivo o mas comtinmente parte de un dispositivo que realiza la funcién de hacer la suma de dos 0 mas sefiales con su correspondiente signo. = CONTROLADOR: (Sinénimo de Regulador) Utiliza la sefial resultante de un comparador y la procesa obteniéndose una nueva sefial de control que se envia a los elementos de potencia existentes en la planta. Lo habitual es que las tareas del comparador y el controlador las haga un mismo dispositivo, un RI o un PLC, |= Elementos medidores: son los elementos en contacto con la variable a medir y/o controlar, suelen express se adjunta seguin la Real Academia de la Lengua Espafiola (www.rae.es). -se con algunas de las siguientes palabras euya definicién ~ MEDIDOR: Que mide algo ~ SENSOR: Dispositivo que detecta una determinada accién externa, temperatura, presién, ete., ¥ la transmite adecuadamente. ~ SONDA: Instrumento que se introduce en un cuerpo para explorar alguna de sus partes 0 extraer o introducir sustancias. ~ CAPTADOR: Que captaRAMA 2 PRINCIPIOS DE REGULACION, LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO ~ TRANSDUCTOR: Dispositivo que transforma el efecto de una causa fisica, como la presién, la temperatura, la dilatacién, la humedad, ete., en otro tipo de sefial, normalmente eléctrica, ~ DETECTOR: Que detecta o sirve para detectar, Aunque de sus definiciones se extraen matices, a efectos précticos en ambientes industriales pueden considerarse todas ellas como sinénimas a excepcién de la ultima, Cuando se usan las primeras en un sistema automatico de medida y regulacién se entenderd que el dispositivo est actuando como un transductor (analégico| mientras que si se emplea la tiltima se trata de un dispositivo que detecta 0 no detecta, es decir que tiene un comportamiento todo o nada abriendo o cerrando un contacto (digital). Esto es una conveccién que trata de responder a la mayoria de los casos pero no se cumple siempre, por ejemplo podemos encontrarnos el uso de la palabra sensor como un dispositive detector (y viceversa). |= Medidor, sensor, sonda, captador, transductor: de manera sensible a la variable medida emiten una sefal analégica, Son los que a con cardcter general se hard referencia en este libro, y euya funcién de transferencia suele identificarse con la expresién His). = Detector: detecta 0 no detecta un nivel prefijado de la variable medida, abriendo o cerrando un contacto eléctrico, en ocasiones se identifican por el sufijo ~tato, Se utilizan en sistemas basicos de control (no de medida, ni continuos) denominados todo-nada o de 2 posiciones y en sistemas secuenciales, Z. 5 CONTROLADORES TODO-NADA (2 POSICIONES) Los controles todo-nada son los sistemas de lazo cerrado mas basicos que hay, suelen incluirse en algunos aparatos domésticos y su montaje y estudio es sencillo. Que sean sencillos de analizar no los hace menos importantes, al contrario su uso en la industria es masivo por lo que es muy relevante su conocimiento. En cierto modo teniendo en cuenta que responden a un evento determinado (se aleanza cierto valor de una variable) pueden considerarse y estudiarse también dentro de los sistemas secuenciales, 61|| fnevulsg bt wana Vaasa cn ona sal Control |} Savors | Planta > Variable Detector + Figura 2.9. Lazo cerrado, control tado-nada De acuerdo al apartado anterior se reservar la palabra detector para los elementos medidor cuya nica informacién suministrada es un contacto abierto 0 cerrado, los mas utilizados son los siguientes. = Presostato (y vacuostato): El presostato actiia abriendo o cerrando contactos cuando se alcanza un nivel de presién manométrica establecido, a Recuérdese que un manémetro mide la presién de trabajo, siendo la presién absoluta la de trabajo mas la de la atmésfera Pabs = Pman + 1 El vacuostato hace lo mismo pero con presiones negativas, es decir, por debajo de la atmosférica. = Termostato:Existendediferentestipossiendodemuyampliautilizaciénlosbimetalicos, abren o cierran a una temperatura dada (véase Capitulo 6, aptdo. 6.2.4). |= Nivostato: Pueden ser de tipo flotador como la boya de la cisterna del water 0 utilizar algin elemento sensor a la presién que ejerce el fluido para que cuando se aleance el nivel determinado se produzca el cambio en los contactos. = Flujostato: Su misién es det -ctar un nivel de flujo determinado, hay de diferentes tipos generalmente basados en dispositivos electromecénicos sensibles al movimiento o presién del fluido, 62Snow 2s puundvioa be naasscion) Lab Anta vaLied Gaza | iin EX, Figura 2.10, Fujostata. Fuente Wikipdi Lo habitual sera que el aparato disponga de dos contactos uno Normalmente Abierto NA y otro Normalmente Cerrado N Adicionalmente puede ser posible ajustar el nivel de la variable para el que se produce la apertura o cierre de contactos ajustando algiin elemento mecénico como un tornillo o similar. ‘a utilizarlos segain mas conveng: = Interruptor REED: Pueden encontrarse como elementos constructivos de algunos detectores o trabajando por separado por ejemplo como detectores de posicién. Se basan en unos contactos tipo Iimina que cierran fieilmente ante una flexién, de manera que cuando un iméin o elemento magnético se acerea al mismo se produce elcierre, = Brecha diferencial o ventana: Estos sistemas suelen incorporar una ventana en torno al valor deseado donde no se produce cambio de estado de ON a OFF o vieeversa. Esto es asi para evitar que el sistema cuando aleance el valor no esté constantemente abriendo y cerrando cada segundo lo que supondria desgaste de los componentes y molestias por ruido, Esta ventana o brecha diferencial en oc jones se consigue con 1a propia inercia mecanica y fisica del control y de la instalacién, en equipos electrénicos mas avanzados puede ser programable. Por ejemplo la siguiente imagen serfa un control todo-nada de una calefaccién © y una brecha diferencial pe. alienta no para hasta aleanzar 22° C y luego no se pondra en marcha hasta que la temperatura no baje hasta 20°C. donde se tiene el valor deseado de la misma, p.e. 20° de 2” C, Esto es cuando el sistema 63|| frevulsg bt wanna Vaan con Gnu Posicién OFF (0) Vite diorenda — Varlable deseado atferencal—controlada Figura 3.11. Diagrama ON/OFF con brecha diferencial por exces La brecha 0 ventana podra ser por exceso como en el ejemplo visto, por defecto 0 centrada en el valor deseado con Ia mitad a cada lado, en la siguiente imagen se muestra el segundo caso. OFF (0) Brecha Valor Varlable -— deseado controlada Figura 2.12, Diagrama ON/OFF, con brecha di La accién del sistema podra ser de paro al aleanzar el valor deseado ascendente 0 descendente, es decir por ejemplo en un aire acondicionado el sistema est4 en marcha cuando se esta en valores por encima del deseado y cuando se alcanza la temperatura en este caso menos la brecha diferencial se para. La siguiente imagen ilustra el caso.ono 2s puuncviog be haasscion) Lab Anta va Lied Gana | Posicion ON (1) OFF (0) Brecha Valor Variable terol deseado controlada Figura 2.13. Diagrama ON/OFF, acién inven 2.6 EJEMPLOS A continuacién se explican unos ejemplos de lazo abierto y de controles todo-nada. Los sistemas de control en lazo cerrado de accién continua o sistemas continuos son a los que se hard referencia en otros eapitulos del libro. [IGE 1azo Amero: Un ejemplo de control en lazo abierto que tiene un desempefio mds que aceptable para multitud de aplicaciones es el de un variador de frecuencia alimentando y controlando un SS = sta : = frecuencla asincrono 65|| frevwlsg bt wana Veual cn en El motor trifasico de jaula de ardilla Los motores de corriente alterna asincronos trifisicos de rotor en cortocireuito 0 jaula de ardilla posiblemente son los mas usados industrialmente en el mundo, su alimentacién es sencilla, en CA siempre disponible y su robustez y eseaso mantenimiento los hacen baratos y fiables. La ecuacién de la velocidad (velocidad de sincronismo) en estos motores es la popularmente conocida: _ £60 _ 5060 P P n Siendoflafrecuenciadelared queen EspanaylamayoriadeEuropaes50Hz,enEEUUes60 Hzy pel ntimerode pares de polos magnéticos del motor, reflejode los pares de bobinas quehay alojadas en el estator del mismo. Un inconveniente que tenian estos motores es que su regulacién de velocidad no e ni muy fécil ni muy preeisa, se utilizaban técnicas como la conexién estrella tridngulo, conexién Dahlander, resistencias estatéricas, etc. Ello suponia que para determinadas aplicaciones se utilizasen otro tipo de motores con mejor regulacién de velocidad como los de CC, Algunas de las técnicas nombradas se siguen usando, pero no permiten la versatilidad y posibilidades que despliega un variador de frecuencia. El variador de frecuencia Variador de frecuencia ~ +] + 2] MUI L3 = : ~ Figura 2.15, Voriador de frecuencia de alimentacién Il y motor Ul Un variador de frecuencia es una maquina que partiendo de la red alterna habitual (50 Hz en Europa), a veces monofisica, a veces trifisiea, y generalmente pasando por una etapa de continua, realiza una conversién de la potencia de manera que alimenta alRAMA 2 PRINCIPIOS DE REGULACION, LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO motor trifiisico de rotor en cortocircuito con un campo magnético de frecuencia variable, por ejemplo desde 0 hasta 60 Hz. Las tensiones y corrientes suministradas irdn acordes a la potencia en valores cercanos a los nominales del motor, pero la frecuencia que es la que determina su velocidad puede ser completamente variable, seguin la orden introducida con pulsadores y mostrada ¢ un display, un potenciémetro externo, interno, segtin eventos externos (digitales) o seales analégicas. Variador de frecuencia i 7 ee, ae | Figura 2.16. Variador de freewencia a ackén Ty motor IIT de poca potencies Es decir, con un variador de frecuencia se tiene un control total sobre la velocidad del motor Finis * 0 n= P ut L2__ |Variador de MII frecuencia t_ | x Figura 2.17, Variador de frecuencia, re rsentoctOn simplified Por ejemplo los ascensores modernos suelen equipar un variador de frecuencia para accionar el motor del ascensor, al empezar el movimiento el variador lanza una rampa de frecuencia ascendente que supone una aceleracién no brusea de la cabina del ascensor, una vez, aleanzada la velocidad rapida el ascensor se mueve rapido entre plantas, y al llegar a Ja planta de destino se aplica una rampa de frecuencia descendente que supone la parada suave de la cabina. Se consigue de este modo un arranque y parada suaves sin que los usuarios noten brusquedad en las piernas, a la vez que mayor rapidez por la velocidad conseguida entre plantas, 67SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACION © RAMA ca Debe tenerse precaucién en el uso de frecuencias muy bajas f<5-L0Hz y muy altas, f>50Hz Con frecuencias muy bajas y segin esté construido el motor puede ser que el ventilador no refrigere suficiente y se degraden (quemen) los devanados estatéricos. Con frecuencias muy altas para una maquina cuyos elementos mecénicos estén disefiados para S0Hz (rodamientos etc) puede suponer un desgaste prematuro y acortar su vida ttl Constructivamente un variador de frecuencia es una maquina sofisticada que aparte de tiristores y triacs para la parte de potencia puede incluir incluso microprocesadores para todas las opciones de control que soporta, admitiendo en ocasiones integrarse en redes industriales de control, dialogando y compartiendo informacién con las mismas, ca El poder controlar la velocidad de rotacién de un motor a voluntad, va a suponer controlar la velocidad que se mueve una cinta, un elevador de cangilones, el caudal de agua que suministra una bomba, el caudal de aire que extrae o impulsa un ventilador, etc, El conjunto variador de frecuencia + motor asinerono triffsico también puede funcionar en lazo cerrado para aplicaciones industriales que as{ lo necesiten, no obstante para muchas aplicaciones en lazo abierto su desempefio es adecuado. Variador Sinamics G110 de siemens Se muestra a continuacién la conexién para una aplicacién sencilla del variador modelo Sinamies G110 de la empresa Siemens: = Bornes 1 y 2: son una salida digital a 24 voltios programable para suministrar informacién cuando ocurra determinado evento, por ejemplo cuando se esté girando en sentido inverso, = Bornes 3,4 5, 6 y 7:son entradas digitales a 24 voltios, Si se utilizan como muestra la imagen los +24 v del borne 6 salen del variador y van a dispositivos de cierre (interruptores manuales, salidas de aut6mata programable) de tal manera que cuando se cierran se da la seal. No hace falta llevar el 0 v de la sefial porque lo hace el variador internamente.RAMA 2 PRINCIPIOS DE REGULACION, LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO Si se utilizase una fuente de +24 v externa, habria que llevar los 0 v de esa fuente al borne 7, y los +24 a través de los elementos de cierre a los bornes 3, 4, y 5 = Bornes 8, 9 y 10; es una entrada analégica de 0 a 10 voltios, puede utilizarse un potenciémetro de més de 4 K7, por ejemplo 10 K en cuyo caso se utilizaré el borne 8 para obtener los +10 v. O podria utilizarse directamente una sefial analégica externa de 0 a 10 voltios. Por ejemplo un sensor directamente conectado a los bornes 9 y 10. ‘Tal y como estan las conexiones en la imagen la programacién tipica seria: interruptor al borne 3 para dar marcha, al borne 4 inversién de giro, y consigna de velocidad mediante un potenciémetro externo en el rango programado, por ejemplo 10 a 50 Hz. 5 ‘| 10 Dour: ott pine a el Law| ov || sv soct) ov vo vy Ack ana Figura 2.18. Bo dor Siemens Sinamics G110. Fuente Siemens: Manual del sistema EXE Tov0-NADA: INTERRUPTOR CREPUSCULAR Una aplicacién tipica de control todo-nada son los interruptores crepusculares gobernar alumbrados generalmente publicos o de zonas comunes que se ponen en marcha con el creptisculo y se apagan con la salida del sol. Se presenta a continuacién el popular modelo Vega del fabricante Orbis, cuya imagen se muestra. Este modelo dispone de un potenciémetro de ajuste para proceder al encendido y apagado con niveles de iluminacién mas bajos o altos dependiendo del comportamiento deseado. Asimismo dispone de una temporizacin interna de aproximadamente un minuto para no reaccionar ante estimulos puntuales, por ejemplo que un destello de faro de coche de 2 segundos no lo ponga en marcha. 69|| neue bt wana Vaal cn en TAPA LED POTENCIOMETRO DE AJUSTE MARCAS BASE CUADRA FIJACION Figura 2.19, Inter ular Orbis Vega. Fuente wuworbise EI esquema de conexionado es tan simple como en Ia parte de la izquierda de la siguiente imagen siendo el simbolo de limpara la carga a alimentar, es decir si se tiene una Gniea Lampara puede conectarse directamente al Vega y él se encargara de su eneendido No obstante lo més interesante es que ante la situacién deseada el Orbis Vega mande el encendido de un grupo de limparas por ejemplo las interiores de un patio de una urbanizacién residencial o incluso las de una via publica. En estos casos el Vega actuara sobre un contactor K1 que seré el encargado de alimentar todas las lamparas, ARRON AZUL ENCENDIDO | APAGADO i Oo N ee ee rox. § Lux | Aprox. 25 Lux Figure 3.90, Coracterteticosinterruptor erepuscular Orbis Vega. Fuante wwworbiae 70ono 2 spuuntviog be nagsscion) Lab Anta va Lied asa | Elesquema de conexionado podria ser como el siguiente, donde el contactor K1 alimenta dos grupos de limparas con una distribucién lo mas equilibrada posible entre fases. Habria que coordinar correctamente la potencia: por un lado tener en cuenta la corriente que necesita la bobina del contactor y por otro la seccién de los cables de alimentacién de las imparas, y sobre todo si estas ltimas son de descarga teniendo en cuenta el faetor 1,8 que establece la ITC44 del REBT. u ui N VEGA | Figura 2.21 EIDE) TODO.NADA: CONTROL DE BOMBEO Otra aplicacién interesante de los controladores todo-nada es para la automatizacion y proteccién de sistemas de bombeo. El objetivo suele ser doble, por un lado proceder al llenado de un depésito desde un pozo y por otro evitar que se produzca el bombeo en seco se estropean al funcionar en seco, o también puede darse que si no hay un nivel minimo se den la presencia de lodos o cuerpos extraiios que deterioren la bomba, aSe presenta a continuacién un relé que cumple el cometido pretendido de la casa Vega y Farrés, para ello utiliza como entradas 6 sondas conductoras (3 para el pozo y 3 para el depésito) y el juego de contactos 11-12 NC normalmente cerrado o el 11-14 NA normalmente abierto. Las sondas del pozo se etiquetan como “P” siendo la “m” la destinada a situar en el nivel mfnimo junto con la "COM" y la“ mismo modo pero con la “D” de depés y depésito van al mismo borne. M'" en el maximo. Para el depésito se procede del inalmente en el controlador los “COM” de pozo Caja D-45 DECAL. DECAL D-45 box Sensibilidad ajustable. Adjustable sensitivity LED de alimentaci6n/ Suppiy-On LED. LED de relé activado! Relay-on LED. Tensién de alimentacién: Power Supply: Un (A1/A2) 230V - 50/60 Hz. ~15% a +10% Up, Bajo demanda / On request: (2/10) 24/48/110V - 50/60 Hz. Figura 2.28. Controlador poco y depésito ND. Fuente wicu:tegayfarrescom La ubicacién de las sondas es la que se muestra en la siguiente imagen, y el principio de funcionamiento se basa en la circulacién de una pequefia corriente alterna entre los electrodos cuando el Kiquido esta presente. Si al menos esta el nivel mfnimo circula corriente entr esta sonda, “COM” y “m”, si también esta el nivel maximo *M” también lo hace con Obviamente se necesita que el liquide sea conductor, por ejemplo agua terrestre bien sea potableoderiego. Estaaguatieneionesdisueltos(cationesyaniones)quelahacenconductora,si se tratase de agua destilada siendo H,O pura el relé no funcionaria Ademés se da la circunstancia que las aguas en la mayoria de Espana tienen abundante cal CaCO, por lo que si el relé funcionase con corriente continua se producirian porSnow }epuintvioa be haasscion) UD Anta va Liza Gana | electrélisis depésitos de cal en los mismos que los inutilizarian. Por ello se utiliza una pequefia tensién alterna que no produce acumulaciones de cal. Figure 2.33, Baqueme stcacién sondes en poo EI relé est programado para realizar el siguiente funcionamiento: 1, LLENADO: $i el depésito esta entre niveles el sistema est parado, Si el nivel del depésito baja del minimo se da orden de marcha a la bomba para proceder al llenado, esta operacién no pararé hasta que se llegue al maximo. 2. PROTECCION:Siel pozonoest al menosen el nivel minimo nose permiteeliniciodel bombeo, Si una vez iniciado bombeo porque se tenfa al menos el minimo del pozo, se produce el vaciado del mismo de manera que no se tiene el nivel minimo el bombeo se detiene y ya no se pondré en marcha hasta que el pozo se recupere hasta su nivel maximo. Esto es de vital importancia ya que si se permitiera el arranque nada mas recuperar el minimo se entraria en una situacién de continuos arranques y par: que haria sufrir la maquinaria y posiblemente absorber lodos. 73|| fnevulsg bt wanna Youn cn Sn Z 7 BREVE PERSPECTIVA HISTORICA. . 4.0 Historicamente uno de los principales y mas importantes reguladores en lazo cerrado or 1749, es el de bolas de James Watt para su miquina de Hay que destacar que Watt no inventé la maquina de vapor, ya hacia anos que funcionaban las méquinas de vapor de Thomas Newcomen, sin embargo realizé las siguientes acciones que marcaron la diferencia y propiciaron un gran desarrollo posterior = Anadi6 un condensador para recuperar vapor de escape, aumentandonotablementeel rendimiento. = Implements el regulador de bolas con lo que consiguié una regulaci6n precisa y no dependiente de “Ia pericia al echar paladas de earbén” = Patenté las mejoras realizadas. A partir de las mej de Watt, la humanidad tenfa a su disposicién por primera vez, en su historia potencia motriz generable a demanda, y a velocidad de rotacién controlada automaticamente. Figura 2.24, Regulador de bolas de Watt. Puente Wikipedia 74RAMA 2 PRINCIPIOS DE REGULACION, LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO La valvula de descarga del fluido acciona los labes de la maquina de vapor, en caso de que la presién y caudal sean muy altos, la velocidad de rotacién de la maquina aumenta, de manera que las bolas centrifugas asciendan, la ascensién hace que la palanca articulada bascule de manera que supone un cierre de la vélvula lo que estrangula el caudal y reduce la velocidad al valor deseado. Si la velocidad de la maquina deseiende el proceso es el mismo pero en sentido contrario produeiendo una apertura de la valvula que suministre mais caudal para aumentar la velocidad. ca En honor a los logros de Watt se nombré la unidad de potencia en el Sistema Internacional el Watio. La maquina de Watt marcé el inicio de la Revolucién Industrial, para algunos historiadores la tinica y mas importante, no obstante el desarrollo posterior y un andilisis més detallado ha dado lugar a que se hable de varias revoluciones industriales, siendo de manera muy general y breve sus prineipales earacteristieas las siguientes: = Industria 1.0: 1° Revolucién Industrial (2" mitad siglo XVII) ~ Hitos tecnol6gicos: Maquina de vapor, inicio méquina-herramienta, uso del carbon Hitos de control: Regulador centrifugo de Watt = Industria 2.0; 2* Revolucién Industrial (finales siglo XIX) ~ Hitos teenolégicos: Electricidad, acero ~ Hitos de control: Relés electromecsnicos y neumsticos = Industria 3.0: 3* Revolucién Industrial (a partir de 1970) Hitos teenolégicos: Hitos de control: PLCs, HMI, variadores de frecuencia Electrénica, microprocesadores, ordenadores = Industria 4.0: 4* Revolucién Industrial (a partir de 2010, en definicién) ~ Hitos teenol6gicos: Internet de alta velocidad, telefonia mévil 4G, uso masivo de datos ~ Hitos de control: RFID, interfaz 10 link, IoT, perfeccionamiento de anteriores|| fneTulg be wanna V oun cn ona Evoluci6n de la industria 40 triode Eeonomta, Industria y Compettivided Figura 2.25, Industria 4.0. Fuent Mas informacién sobre Industria 4.0 puede encontrase en wiw.industriaconectadad0, gobes , se habla entre otros de los siguientes aspectos: = Aparatos conectados a internet = Sistemas ciberfisicos. = Big data, Podria resumirse su funcionamiento del siguiente modo: En la produccién las ventas en cualquier parte del mundo se transmiten a sedes centrales donde la empresa puede determinar la manera que se comporta el mercado, que productos se estan agotando y cuales no se venden, y en base a esa informacién adaptar la produccién para satisfacer mejor la demanda. Desde la sede central una vez procesada la informacién se envfan a las fébricas que pueden estar en cualquier otro punto del mundo las nuevas necesidades de produecién En estas fabricas ahora la produccién es flexible y el lote puede ser pequeno, ello a para esas nuevas necesidades de supone que las adaptaciones necesarias en la plan produccién ser’in muy répidas e incluso automaticas, y los lotes reducidos supondrin estar giles para nuevas adaptaciones 76RAMA 2 PRINCIPIOS DE REGULACION, LAZO ABIERTO VS LAZO CERRADO Del mismo modo las nuevas tecnologias se aplican masivamente a la cadena de suministro (Chain Supply) y al envio de productos terminados. Las materias primas de los proveedores Ilegan en el momento justo a los puntos de fabricacién (Just in Time) aumentando la eficiencia y por ende la productividad, Los productos circulan del mismo modo eficientemente hasta los clientes y en todo momento es posible hacer un seguimiento de su estado. 2 . 9 EJERCICIOS = 1. Poner tres ejemplos de sistemas de control en lazo abierto. ). Identificar los elementos de I Jando el diagrama de bloques correspondiente: siguientes sistemas de control en lazo cerrado dibu- = Regulador de bolas de Watt para su maquina de vapor © Cisterna de water ® Control de velocidad de automévil (los que van equipados con el mismo) . Buscar informacién sobre un aerogenerador tripala de unos 2 MW de potencia nomi nal en la pagina web de alguno de los principales fabricantes. Haz un diagrama de bloques en lazo cerrado de la orientacién (control de yaw) de la g6ndola o nacelle donde est la maquinaria del aerogenerador hacia el viento: = Consigna: Barlovento (de eara al viento). = Medidor: Veleta (parte trasera del nacelle = 4. En el mismo aerogenerador del ejercicio anterior suponiendo que es un modelo en el que las tres palas ubicadas en el buje giran mediante un sistema hidréulico (control de pitch) para exponer su ala gradualmente al viento segiin se esté de cerca de la potencia nominal, realizar el diagrama de bloques: = Consigna: Potencia nominal = Medidor: Anemémetro (parte trasera del nacelle) ovatimetro integradoen el generador {Qué es la posicién de bandera y para qué se utiliza? 5. En los eercicios 3 y 4 se ha nombrado los controles de yaw y pitch, buscar informa: cidn sobre el tercer control de maniobra de un avién (control de roll). Indicar la traduc cién al castellano de los tres controles. = 6. Montaje préctico: realizar un control todo-nada con un termostato. 7|| fnevulsg bt wana Vauaa cn Sma El contacto NA del termostato deberd accionar la bobina de un contactor quien seria el encargado de poner en marcha la parte de potencia de la calefaccién o refrigeracién = 7. Montaje préctico: {dem al ejercicio 6 con un interruptor crepuscular. = 8. Realizar los esquemas de mando y potencia del control de bombeo pozo-depésito del apartado 2.6.3, == 9. Un variador de frecuencia est sacando 37,5 Hz y a su salida hay conectado un mo- tor asinerono trifisico de 6 polos magnéticos, 4a qué velocidad est girando el motor obviando el deslizamiento? s entradas digitales de mane sumatoria dan 16, = 10. Un variador de frecuencia est conexionado con va Hz cada ra que una de ellas da marcha y tres de ellas de mane una, Sia la salida hay conectado un motor de jaula de ardilla de 2 pares de polos y se desea que funcione a 1.000 rpm, {cudntas entradas digitales ademas de la de marcha deberan estar activadas? = 11. Un variador de frecuencia alimenta a 25 Hz un motor de rotor en cortocireuito y 4 polos. En el eje del mismo hay acoplada una polea de 100 mm de didmetro que conduce otra polea mayor de 400 mm de diametro mediante una correa, Si esta segunda polea estd en el mismo eje que un tambor de 200 mm de didmetro que arrolla un cable que eleva un montacargas, calcular la velocidad de subida o bajada del montacargas. lVariador de Mur frecuencia Tambor I p+ 2 2 Se realiza un modificado en la maquina y ahora el conjunto de la segunda polea y el tambor accionan un elevador de cangilones, Este elevador de cangilones tiene los mismos espaciados 40 em y en cada uno de ellos caben 2,5 litros de volumen de un pellet de 0,60 Kgflitro de densidad. Calcular el flujo masico que esta moviendo el elevador de cangilones. 78Snow puntos be haasscion) Lab Anta va Lied Gana | u_[— on | Lz WVarlador de Man 0 frecuencia B ss Lococo! 2 {Qué frecuencia debe programarse en el variador para que el flujo masico en la instalacién asf implementada sea de 10 Kg/sg? = 12. Un ventilador centrifugo industrial es accionado por un motor asincrono trifiisico, u punto de funcionamiento nominal un caudal de Q= 120 litros/sg para una siendo velocidad de rotacién de 1.500 rpm. Se ha i poder regular la velocidad de rotacién del motor y por lo tanto el caudal de ventilacién. alado un variador de frecuencia pa Considerando que en este tipo de maquinas el caudal es proporcional a la velocidad de rotacién, {qué frecuencia debe programarse en el variador para obtener un caudal de 7B litros/sg? == 13, ACTIVIDAD DE AMPLIACION En maquinas centrifugas de caudal, bien sean bombas o ventiladores el caudal es proporcional a la velocidad de rotacién y la presién lo es al cuadrado de la misma. Ello. supone que la potencia consumida en la maquin sea aproximadamente proporcional a Ia velocidad de rotaeién elevada al eubo. ESTUDIAR EL AHORRO ECONOMICO que se consigue alr con un variador de frecuencia para obtener caudales variables segiin necesidades de lar estas méquinas produecién Comparar la regulacién por variador de frecuencia con: = Regulacion con valvulas de estrangulacién «= Rogulacién todo-nada mediante temporizador, lujostato o similar. = 14. Buscar en internet el manual del variador de frecuencia SINAMICS G110, qué es Ja funcién JOG? ¢Para qué piensas que es vitil? = 15. En tu opinién, geual de las 4 Revoluciones Industriales piensas que ha influido mas en la manera de fabricar productos para mejorar el bienestar de las personas? 79