C1.I Structura SAE.

Un SAE este un sistem fizic realizat prin interconectarea unor dispozitive mecanice, electrice, electromagnetice, electronice, utilizate n scopul conversiei electromecanice a energiei util unui proces tehnologic. Adesea, SAE asigur i reglarea vitezei, fie prin intermediul motorului electric fie prin intermediul transmisiei mecanice. Alturi de acionrile electrice, n practic se folosesc acionrile hidraulice sau acionrile pneumatice. n cazul mainilor complexe, ntlnim adesea acionri combinate: electro-hidraulice, electro-pneumatice. Un SAE are 3 pri principale: maina electric ME, transmisia T i mecanismul de lucru ML. 1. Maina electric ME funcioneaz ca motor, transformnd energia electric n energie mecanic. n practic se folosesc att motoare de c.a. (sincrone, asincrone), ct i motoare de c.c., din ce n ce mai rar rotative sau liniare. n anumite regimuri tranzitorii de frnare sau de coborre n cazul cuplurilor de tip potenial ME funcioneaz ca frn cu recuperare sau fr recuperare, transformnd energia mecanic primit de la ML n energie electric furnizat reelei de alimentare sau disipat prin efect Joule. 2. Transmisia mecanic T pune de acord viteza motorului cu viteza mecanic de lucru. Transfer energia mecanic de la motor la mecanismul de lucru. Raportul de transmisie este: i=/R. Uneori transmisia mecanic poate lipsi (acionri cu motoare liniare). Dac motorul este rotativ, iar mecanismul de lucru are micare liniar, transmisia conine i dispozitive de conversie a micrii (biel-manivel, urubpiuli, melc-roat melcat). 3. Mecanismul de lucru ML primete energia mecanic de la transmisie i o transform n lucru mecanic util unui proces. n practic se folosesc i echipamente auxiliare a cror complexitate depinde de cerinele procesului tehnologic. SAE funcioneaz fie n circuitul deschis, fie n circuitul nchis. SAE funcionnd n regim deschis este format din: blocul de comand BC, dispozitivul de execui DE i blocul de msur BM. BM conine senzori i traductoare de mrimi electrice i neelectrice. DE conine contactoare, ntreruptoare, variatoare de tensiune continu sau alternativ, redresoare comandate, convertizoare de frecven. Prin intermediul lor se regleaz fluxul de energie dinspre surs spre motor. BC conine: butoane, selectoare, comutatoare cu ajutorul crora iniiaz procesul de pornire, frnare, schimbarea vitezei, etc. SAE funcionnd n regim nchis cu comand analogic mai conine: blocul de reglare BR care are: regulatoare (de vitez, de curent, de tensiune) care compar valoarea real a mrimii reglate cu valoarea precis sau impus i comand dispozitivul de execuie n scopul egalrii dintre valoarea real i cea impus; blocul de precizie BP care are componente sau circuite analogice cu ajutorul crora se stabilete valoarea dorit (impus, precis) a mrimii reglate. SAE cu comand numeric mai conine i operatorul, tastatura ID i calculatorul de proces CP. C1.II Performanele SAE se asociaz prin intermediul indicatorilor de calitate care pot fi: energetici, tehnici i de exploatare. Indicatorii energetici: - randamentul conversiei electromagnetice: e=Wn/Wc; - randamentul static: =Pn/Pc; - randamentul electromagnetic; - randamentul SAE: SAE=DE*ME*T*ML; - factorul de putere: cos=Pc/Sc; Indicatorii tehnici: se utilizeaz la vitez: - gama reglrii: R=vmax/vmin=max/min; - fineea reglrii: f=vk+1/vk=k+1/k (raport a 2 trepte de viteze alturate); - sistemul reglrii se refer la valorile vitezei reglate n raport cu valoarea nominal; - precizia reglrii raportul dintre valoarea maxim i valoarea prescris: =vmax/v0; - constanta reglrii raportul dintre eroarea maxim i valoarea prescris: =vmax/v0; - suprareglarea: =vimax/v0; - durata proceselor tranzitorii determinat de constantele de timp: a. electromagnetic: T=L/R; b. mecanic: Tm=-Jd/dM; c. termic: T=C/A. Indici economici i de exploatare se refer la gabaritul i eficiena SAE: la motoare: kg/kw sau N/m. C1. III Cinematica SAE se ocup cu studiul SA n micare fr s se in cont de ineria SA. Studiul micrii se face cu ajutorul diagramelor sau graficelor de micare. Diagrama de micare reprezint modul de variaie n timp a unui parametru cinematic al micrii de-a lungul unui ciclu complet de funcionare. Un ciclu complet de funcionare cuprinde succesiunea de intervale de timp necesare pornirii 1

funcionrii n regim staionar la vitez constant i opririi unui sistem. Un grafic de micare simplificat este cel al vitezei unui mecanism de translaie. Aceste grafice sunt utile pentru a stabili graficele de sarcin (modul de variaie n timp a forei, cuplului, puterii rezistente cerut de mecanismul de lucru). La rndul lor graficele de sarcin se folosesc pentru alegerea condiionat a puterii motorului electric necesar. Adesea diagramele de micare se optimizeaz dup diferite criterii. Stabilirea diagramelor de micare pornete de la valori cunoscute ale curselor mecanismelor de lucru, vitezelor, acceleraiilor i utiliznd n acelai timp relaiile cunoscute din mecanica clasic. C2. I Optimizarea graficelor. Considerm un grafic de vitez pentru un mecanism de translaie, de form trapezoidal avnd acceleraiile egale la pornire i oprire. Considernd constante cursa H a mecanismului de lucru i acceleraiile ne propunem s aflm valoarea maxim a vitezei n regim staionar astfel nct durata ciclului s fie minim. H=h1+h2+h3=ct; tc=t1+t2+t3; a1=a2=a=ct; n acest caz dispare regimul staionar. Un astfel de grafic de micare prezint doar regim tranzitoriu de oprire i pornire, n prima jumtate mecanismul lucreaz accelerat, iar n a doua frnat cu aceeai acceleraie. La mijlocul distanei, ocul va fi foarte mare i prin urmare insuportabil de ctre mecanismul de lucru. Dac reprezentm diferite grafice de micare avnd toate aceleai acceleraii i aceeai curs H, vom constata c toate au vrful C pe o hiperbol echilateral: tc=H/vm; Vm=(0,3-0,7)vm0. n cazul graficelor de micare este criteriul optimizrii. Ne propunem s eliminm ocul modificnd forma de variaie n timp a vitezei. n cazul graficului trapezoidal din figur pe durata t11 viteza crete parabolic, pe t12 crete liniar, iar pe durata t13 crete parabolic. ocul variaz dup o lege rectangular alternativ n practic putnd fi folosit i variaia alternativ sinusoidal a ocului. C2. II Ecuaia fundamental a micrii pentru sisteme rotative se obine plecnd de la teorema momentului cinetic pentru sistemul redus la un anumit arbore al su: (pt j=1 la n) Mj=dk/dt; Suma vectorial a momentelor cuplurilor ce acioneaz asupra sistemului este egal cu derivata momentului cinetic: k=J. n cazul SAE se consider 2 cupluri care sunt specifice celor 2 elemente: main electric i mecanism de lucru: M-MR=d/dt(J), unde M cuplu introdus de motor; MR cuplu introdus de ML; M-MR=Jd/dt+dJ/dt=Jd/dt+dJ/d*d/dt;unde rezult cea mai general form: MMR=Jd/dt+dJ/d(1*). Momentul de inerie se consider variabil cu poziia unor elemente componente ale sistemului. Dac sistemul este nedeformabil respectiv dac dJ/d=0 rezult forma cea mai utilizat: M-MR=Jd/dt(2*), unde M cuplu introdus la arbore de maina electric i se consider pozitiv M>0 dac acioneaz n sensul vitezei (dac maina funcioneaz ca motor). M este negativ dac acioneaz n sens opus lui v (dac maina frneaz micarea funcioneaz ca generator). MR cuplu rezistent introdus la arbore de mecanismul de lucru. El este considerat >0 dac se opune micrii i <0 dac ncearc s accelereze micarea M-MR=Md=MJ=Jd/dt, unde Md cuplu dinamic; - dac M>MR rezult Md>0 - >Jd/dt>0 -> crete; - dac M<MR rezuult Md<0 - >Jd/dt<0 - > scade; - dac M=MR rezult Md=0 - > Jd/dt=0 - > =ct. J moment de inerie mecanic. Schema bloc rezult din relaia: M(s)-MR(s)=J*s*(s) rezult (s)=[M(s)-MR(s)]/J*s. C2. III Ecuaia fundamental a micrii pentru sisteme liniare. (de la 1 la n) Fj=dp/dt, unde p=m*v; FFR=mdv/dt+vdm/dt (1*); F-FR=mdv/dt=m*a (2*). Schema bloc va rezulta din relaia: v(s)=[F(s)FR(s)]/m*s. Ecuaia fundamental a micrii i schema echivalent pun n eviden ineria mecanic a sistemului apreciat prin momentul de inerie J n cazul sistemelor rotative i prin masa m n cazul sistemelor cu micare liniar. Cu ct m i J vor fi mai mari cu att variaia vitezei la ieire va fi mai ntrziat n raport cu variaia celor 2 cupluri. C2. IV Raportarea la acelai arbore a cuplurilor i forelor rezistente. Ecuaia fundamental a micrii se scrie la un anumit arbore al sistemului i trebuie s conin valorile i respectiv mrimile ce intervin la acel arbore. Dac de exemplu unul din cupluri acioneaz la alt arbore va trebui s calculm valoarea cu care acel cuplu intervine la arborele unde se scrie ecuaia fundamental a micrii. Spunem c acel cuplu trebuie redus la arborele la care scriem ecuaia. Cunoscnd vitezele i cuplul rezistent MRn ce acioneaz la arborele mecanic de lucru (ML) ne intereseaz s aflm valoarea MR cu care acest cuplu se transmite la arborele motorului: MRn - > MR. MR=MRn*1/i*n, unde i=/n raport de transmisie; MR=MRn*/i. n cazul SAE care au motor rotativ i mecanism de lucru cu micare liniar ne intereseaz valoarea cuplului care apare la arborele motorului datorit forei rezistente. =(v*FR)/ (*MR); MR=FR*v/*1/n; MR=FR*v/*. C2. V Raportarea la acelai arbore a momentului de inerie i a maselor unui SAE. Vom considera sistemul prezentat mai sus cu n trepte de transmisie i n arbori ai transmisiei. J moment de inerie al tuturor 2

elementelor care se afl pe arborele motor cu viteza . Pentru a nlocui ineriile mecanice ce acioneaz la nivelurile diferitor arbori cu o inerie mecanic echivalent ce ar aciona la arborele motorului vom scrie ecuaia de bilan energetic, adic energia coninut ntr-un corp echivalent aflat pe arborele motorului ar fi egal cu suma energiilor coninute n corpurile reale ce se rotesc cu diferite viteze n ipoteza c randamentul transmisiei este unitar: Je*= J+ J11+ J22+ Jnn; De aici va rezulta momentul de inerie redus la arbore al motorului: Je=J+J1(1/)+J2(2/)++ Jn(n/) sau Je=J+J1*1/i1+J2*1/(i1*i2)++ Jn*1/(i1*i2*in). n cazul mecanismului de lucru cu deplasare liniar ne intereseaz s vedem cum acioneaz masa m ce se deplaseaz liniar asupra arborelui motorului. Trebuie s aflm un moment de inerie echivalent al unui corp fictiv dispus pe arborele motorului n care se nmagazineaz aceeai energie cinetic ca i energia nmagazinat n masa m: Je*= mv; Je=m(v/). C3. I Regimuri de funcionare ale SAE. n practic ntlnim regimuri de funcionare staionare (v=ct; =ct) i tranzitorii (ct). Pe parcursul regimurilor tranzitorii variaz n principiu toate mrimile ce caracterizeaz funcionarea SAE. n studiul AE distingem 3 tipuri de regimuri tranzitorii: electromecanic, electromagnetic i termic. Regimul tranzitoriu electromecanic este influenat doar de ineria mecanic a sistemului, care poate fi apreciat prin constanta mecanic de timp: Tm=-JBl=-Jd/dM. Acest regim face abstracie de ineria termic. Regimul tranzitoriu electromagnetic este influenat att de ineria mecanic ct i de ineria electromagnetic. Aceasta din urm se apreciaz prin constanta electromagnetic de timp T=L/R unde L i R sunt inductana respectiv rezistena circuitelor electrice ale nfurrilor motorului: T=L/R<Tm. Se neglijeaz aici ineria termic. Regimul tranzitoriu termic ine seama n principal de ineria termic a SAE apreciat prin constanta termic de timp: T=C/A, unde C capacitatea de cedare a cldurii; A capacitatea de acumulare a cldurii. ntruct ineria termic este >> dect ineria electromagnetic i cea mecanic n studiul acestui regim nu inem seama practic de celelalte 2 tipuri de inerii. Mai mult deoarece ineria termic a unui motor electric este >> dect ineriile termice ale celorlalte componente ale SAE n principal se studiaz doar regimul tranzitoriu termic al motorului electric. Studiul acestui regim este util pentru dimensionarea corect a motorului de acionare (dimensionare de alegere a puterii nominale a motorului). n principal ineriile specifice sistemului se opun variaiei brute a unor mrimi: - ineria mecanic se opune variaiei vitezei; - ineria electromagnetic se opune variaiei curentului electric; - ineria termic se opune variaiei temperaturii. C3. II Regimul tranzitoriu electromagnetic al unui SAE cu caract mecanic liniar a motorului i cuplul rezistent constant. Studiul regimului tranzitoriu n acest caz se face prin rezolvarea ecuaiei fundamentale a micrii: M-MR=Jd/dt. Cunoscnd caract mecanic a motorului (M), caract mecanic a mecanismului de lucru (MR) ne propunem s aflm modul de variaie n timp a vitezei sau a cuplului motorului (t); M(t) atunci cnd apare o perturbaie n sistem. De fapt, ne propunem s rezolvm ecuaia fundamental a micrii. Acest lucru se poate face pe cale grafo - analitic sau analitic. Vom aborda metoda analitic deoarece cunoatem caract sub form analitic. Considerm c caract mecanic este o dreapt nclinat care trece prin punctele A0 i AN. Vom scrie ecuaia dreptei trecnd prin 2 puncte: x-x1/x-x2=y-y1/y-y2; M-0/M-MN=-0/-N rezult (-0)(M-MN)=M(-N); (M-MN)(M)=0(M-MN)-NM; =[-0*MN+M(0-N)](-1/MN); Relaia final este: =0-[(0N)/MN]*M; d/dM=0-N/MN=Bl. Aceast mrime Bl o numim rigiditate local i reprezint panta caract mecanice motorului, unde 0 viteza la cuplu nul egal cu viteza sincron 1 n cazul motoarelor de c.a. i cu vitez ideal de mers n gol n cazul motoarelor de c.c. =0+Bl*M. Considernd c iniial sistemul funcioneaz n punctul A1 n regim staionar (i;MRi) ne propunem s aflm modul cum variaz n timp cuplul i viteza motorului atunci cnd cuplul crete brusc la valoarea ME. Prin urmare cum trece sistemul din punctul A1 n punctul A2 de regim permanent: M-MR=Jd/dt(0+Bl*M); MMR=JBl*dM/dt; -JBl*dM/dt+M=MR; Tm=-JBl=-Jd/dM. Relaia final este: =R+(Ri-R)*e la t/Tm;. La variaia brusc a cuplului rezistent, cuplul i viteza variaz exponenial. C3. III Caracteristicile mecanice i regimurile de funcionare ale motoarelor electrice. Prin caract mecanic nelegem dependena dintre viteza motorului i cuplul su electromagnetic. Aceste caract pot fi cunoscute pe cale grafic sau pe cale analitic. Ele se pot clasifica dup mai multe criterii: - dup modul de variaie a vitezei; 3

- dup valoarea parametrilor circuitelor nfurrilor; - dup forma sau alura caracteristicii; 1. Dup modul de variaie n timp a vitezei: a. caracteristica statica reprezint locul geometric al tuturor punctelor de funcionare n regim staionar a mainii electrice. b. caracteristica dinamic este specific regimului tranzitoriu i are alura diferit de caracteristica static. n regimul tranzitoriu electromecanic, pentru simplificare folosim caracteristica static. 2. Dup valoarea parametrilor: a. caracteristici naturale. Fiecare motor are o singur caracteristic natural, obinut la tensiune nominal de alimentare a nfurrilor (n c.a. i frecven nominal) i n lipsa oricror impedane sau rezistene conectate n circuitele nfurrilor. b. Caracteristicile artificiale sunt cele obinute pentru valori diferite de cele nominale ale tensiunilor, respectiv frecvenelor sau prezentnd impedane sau rezistene n circuitele nfurrilor. Atunci cnd considerm variabil o astfel de mrime, ca parametru obinem o familie de caracteristici artificiale. 3. Dup form: Forma caracteristicii se apreciaz prin mrimea numit rigiditate global: Bg=(0N)/; unde 0 vitez sincron; Se mai folosete rigiditatea local: Bl=d/dM i rigiditatea local relativ: Blr=[d(/N)]/[d(M/MN)]=MN/N. Funcie de valorile rigiditii locale ntlnim: a. caracteristici super rigide: Bg=0 (motor sincron); b. caracteristici rigide (dure) care au rigiditatea Bg<0,1 (motor asincron i Mcc separat sau derivaie); c. caracteristici semirigide: 0,1<Bg<0,2 (Mcc cu excitaie mixt adiional); d. caracteristici suple (moi): Bg>0,2 (Mcc serie); C3. III Regimuri de funcionare ale motoarelor electrice. Regimul de funcionare este apreciat prin variaia n timp a cuplului rezistent. Regimul de funcionare al motorului este influenat (stabilit) de ctre regimul de funcionare al mecanismului de lucru apreciat prin graficul de sarcin: MR(t) sau PR(t). n practic exist o foarte mare diversitate de regimuri de funcionare respectiv de grafice de sarcin impuse de mecanismele de lucru. Motoarele electrice se fabric ns pentru anumite regimuri de funcionare standardizate. Regimul de funcionare al motorului se apreciaz prin aa zisul serviciu de funcionare. El este reglementat conform STAS 1893/1-87. Serviciul de funcionare precizeaz succesiunea i durata de meninere a regimurilor care compun un ciclu complet de funcionare. Ele sunt simbolizate de la S1-S9. S1 este regimul continuu caracterizat prin sarcin ct. Regimurile variabile n timp periodic au caracteristic o mrime -> durata de acionare DA. DA=100*N/(N+R), unde N timpul de funcionare n sarcin; R timpul de repaus. C4. I Caracteristicile mecanice ale mecanismelor de lucru sunt date prin dependena: (MR). Cuplul rezistent MR are 2 componente: MRf componenta de frecri (n lagre i transmisii) i >0; are caracter reactiv i se opune micrii. Componenta MRn componenta util, poate avea i ea 2 componente: o component reactiv i una potenial. Componenta reactiv MRur>0 se opune micrii i este dat de frecri sau deformri plastice. Componenta potenial MRup>sau<0 este dat de aciunea cmpurilor i a deformrilor elastice; Este >0 cnd se opune micrii: ridicarea greutilor i este <0 cnd accelereaz micarea: coborrea greutilor. Exist o mare diversitate de mecanisme de lucru a cror caracteristici mecanice pot fi n 4 categorii: 1. Mecanisme cu cuplu rezistent constant (MR=ct); 2. Mecanisme dependente de vitez (MR=f()); 3. Mecanisme dependente de o poziie liniar sau unghiular (MR=f(,l)); 4. Mecanism aleatoriu (MR=aleator); 1. Mecanism cu cuplu rezistent constant. MR=MRf=(MRN-MRfN)(/N) la x; MR=MRN(/N) la x; MR=MRN=ct;ntlnim 2 tipuri de caracteristici: cuplu rezistent potenial i cuplu rezistent reactiv. 2. Mecanisme dependente de vitez. a. Pt x=-1 -> MR=MRN*N/; PR=NR*= MR*N/*=MRN*N=PRN=ct. Sunt mecanisme de lucru care funcioneaz la putere ct. Aceast caracteristic este tipic mecanismelor care nfoar materiale flexibile (folie din polietilen, cabluri conductoare, srme). Astfel de mecanisme trebuie s asigure vitez ct de tragere i for rezistent ct n materialul nfurat. V=ct; FR=ct; v=*R; MR=FR*R; PR=MR*=FR*R*=FR*R*v/R=FR*v=PR. Pt a putea funciona la putere ct un astfel de mecanism trebuie acionat la vitez unghiular variabil. Odat cu creterea razei R de nfurare crete cuplul rezistent i crete de asemenea viteza. Pentru a pstra viteza liniar ct va trebui s scdem viteza unghiular a motorului. Un caz asemntor l ntlnim n cazul strunjirii frontale. 4

b. x=1 (cuplul rezistent: MR=MRN*/N); PR=MR*=MRN*/; Este cuplul rezistent realizat cu o main de c.c. n regim de generator: MR=k**I=k**E/(Ra+Rn)= k**(k**)/(Ra+Rn)=(k*)/ (Ra+Rn)*. Cuplul de frnare la general este proporional cu viteza. c. x=2, caracteristici mecanice la care MR=MRN(/N)->cuplu de tip ventilator; PR=MR*=MRN*/N. Astfel de cupluri rezistente le ntlnim n cazul ventilatoarelor i pompelor centrifugale i alte mecanisme asemntoare. 3. Mecanism de lucru la care cuplul depinde de poziie. MR=f(,l). Aceste mecanisme sunt cele care au n componena lor mecanisme de tip biel-manivel. n figura este prezentat cuplul rezistent al unui foarfece mecanic de tiat profile. Intervalul (0,) corespunde cursei active a cuitului, iar de la (,2) intervalul corespunde retragerii cuitului. Caracteristici asemntoare ntlnim i la compresorul cu piston. Un caz tipic de dependen a cuplului rezistent de poziie orizontal este traciunea electric. Aici cuplul depinde de poziia prin declivitile de teren. Un alt tip de mecanism este cel de ridicare n cazul puurilor de min, la ascensoare de min fr funie de echilibrare: MR=FR*R; FR=FR0+Gn+Gfe; Gfe=Gf/H(H-2x); FR=FR0+Gn+Gf(1-2x/x). 4. Caracteristica mecanic la care cuplul variaz aleatoriu sunt cele ntlnite n cazul prelucrrii solului sau n antier. Cuplul rezistent depinde fie de densitatea solului, fie de neomogenitatea acestuia, variind deci ntmpltor. C4. II Regimurile de funcionare ale ML. Acestea sunt date de graficele de sarcin prin care nelegem variaia forei rezistente funcie de timp, MR(t), PR(t). 1. Regimul de funcionare continuu la MR=ct. Astfel de regimuri le ntlnim n cazul ventilatoarelor i pompelor cu debit ct, a benzilor transportatoare i a mainilor de frezat, roi dinate. 2. Avem mai multe cazuri: a. Regim de funcionare continuu cu cuplu variabil n trepte. Acest regim este tipic mainilor unelte (strung/frez); b. Regim de funcionare continuu cu cuplu avnd o component sinusoidal. Specific mecanismelor biel-manivel (compresoare, sepinguri); c. Regim de funcionare continuu cu sarcin intermitent. Intervalele de funcionare n gol urmat de intervale de funcionare n sarcin (la prese mecanice de tanat). Pentru uniformizarea cuplului acestor mecanisme folosim adesea volani. d. Regim de funcionare continuu cu MR variabil aleatoriu. Avem cazul mainilor din industria metalurgic, lemnului. 3. Regim de funcionare intermitent. Distingem intervalul de repaus care alterneaz cu intervalul de funcionare n sarcin (funcionare intermitent). Este tipic pentru mecanismele unui pod rulant (deplasare pod, mecanism de ridicare, deplasare crucior). 4. Regim de scurt durat. Intervale de sarcin de durat relative ce alterneaz cu intervale mult mai mari de repaus. Este tipic pentru servomecanismele de poziie (acionare vane, pompe de ungere hidrostatic a lagrelor mainilor unelte sau pentru motocompresoarele ce asigur presiune ct la acionarea ntreruptoarelor de medie i nalt tensiune). 5. Grafice de sarcin variabile neregulat n timp cu funcionarea aleatorie cum ar fi cele ntlnite n cazul mecanismelor mainilor portative portabile. C5. I Stabilitatea static. Criteriu grafic. Aceast stabilitate static ne spune dac un SAE funcioneaz stabil ntr-un anumit punct de funcionare aflat la intersecia dintre caracteristica mecanic a motorului cu cea a generatorului (la egalitatea dintre cuplul motorului i cel rezistent). Un SAE este stabil static dac la apariia unei perturbaii trec dintr-un regim staionar n alt regim staionar, iar la dispariia perturbaiei revine n regimul staionar iniial. Pentru a aprecia stabilitatea static se folosete caracteristica mecanic static: =f(M) i =f(MR). n practic se folosesc criterii de stabilitate grafice i criterii analitice de stabilitate. Criteriu grafic. Studiind stabilitile statice a sistemelor ne indic ce motoare pot fi folosite pentru un anumit mecanism de lucru. Pentru a folosi acest criteriu vom construi o caracteristic mecanic a unui motor asincron. Considernd un SAE funcionnd iniial n regim staionar n punctul A la viteza A i unde cuplul motorului egaleaz cuplul rezistent: MA=MRA; Presupunem apoi c la un moment dat apare o cretere de cuplu rezistent (deci o perturbaie), caracteristica mecanic a mecanismului de lucru modificndu-i alura de la MR la M. Datorit ineriei mecanice mari, la nceput viteza rmne ct cu toate c cuplurile se modific. A: A, MA=MRA; MR->MR. 5

A: MA<MRB rezult MA-MRB=Jd/dt<0 rezult scade, rezult o scdere a vitezei i odat cu aceasta o cretere a cuplului motor i o scdere a cuplului rezistent; exist deci ansa ca cele dou s devin iar egale i acest lucru se ntmpl n punctul C. Am ajuns deci ntr-un nou regim staionar, unde cuplurile sunt egale, iar viteza=vt. Tragem concluzia c n punctul A iniial sistemul prezint stabilitate static (este stabil dpdv static). Acest lucru se ntmpl pentru toat gama de viteze cuprinse ntre valoarea sincron 1 i cea critic k. Dac fiind n punctul C, cuplul rezistent sau caracteristica cuplului rezistent i modific alura de la MR la Mk. C: c, MC=MRC; MR->MR rezult MRD; MCMRC=Jd/dt>0 rezult crete rezult MR crete; M scade rezult MA=MRA: A. Ajungem ntr-un nou regim staionar. Pentru viteze < dect valoarea critic SAE poate fi instabil dpdv static. Apariia unei perturbaii avnd ca final de exemplu oprirea motorului. Presupunem c iniial sistemul funcioneaz n punctul E, acolo unde ME=MRE. E: E; ME=MRE, MR->MR; ME<MRF. Dac MR devine MR rezult iniial la viteza E cuplul rezistent are valoarea MRF > dect cuplul motorului. Prin urmare: ME-MRF=Jd/dt<0 rezult scade rezult M, MR scad. Cele 2 cupluri scad dar nu mai pot deveni egale astfel nct sistemul se va opri rezult sub valori critice (<R) ale vitezei sistemul nu prezint stabilitate static. Exist ns i cazuri n care sistemul este stabil static pe tot intervalul vitezelor subsincrone. C5. II Stabilitatea static a SAE. Criteriu analitic. l putem folosi atunci cnd cunoatem expresiile analitice ale cuplului motorului i cuplului mecanismului de lucru. Considerm c SAE funcioneaz iniial n regim staionar n punctul A i vrem s aflm dac n A sistemul prezint stabilitate static. A: M-MR=Jd/dt. Pentru a aprecia stabilitatea liniarizm cele 2 caracteristici n jurul punctului A, adic considerm c variaiile cuplurilor odat cu viteza sunt liniare. Presupunem c la un moment dat apare o perturbaie n sistem concretizat prin variaia cuplului rezistent cu cantitatea MR deci: MR>MR+MR. Conform liniarizrii caracteristicilor att cuplul ct i viteza variaz liniar cu valoarea M respectiv ; M->M+M; ->+. Scriem ecuaia fundamental a micrii pentru sistemul aflat n regim tranzitoriu, adic: (M+M)-(MR+MR)=Jd/dt(+), de unde rezult: M-MR=Jd()/dt. Dac liniarizm caracteristicile va rezulta relaia final: Jd()/dt-=0; Condiia de stabilitate analitic este: >R. n A sistemul este stabil. C5. III Transmisia SAE. Necesitatea transmisiei. Necesitatea rezult din urmtoarele considerente: 1. Punerea de acord a vitezei motorului cu viteza mecanic de lucru; 2. Punerea de acord a gamei de viteze a motorului cu gama de viteze a ML; 3. Atunci cnd este necesar conversia micrii rotative n micare liniar; 4. Cnd vreau s uurez pornirea s diminuez efectul curentului de pornire (se face pornirea n gol dup care se cupleaz); 5. Doresc oprirea sau decuplarea sarcinii sau inversarea sensului de rotaie a ML fr s opresc i s inversez sensul motorului. 6. Transmisia influeneaz durata regimului tranzitoriu; 7. Utilizarea transmisiei elastice limiteaz ocurile de cuplu. Alegerea tipului de transmisie se face: - preul de cost, gabaritul i greutatea unui motor de vitez mic sunt mai mari dect cele ale unui ansamblu motor de vitez mare reductor; - factorul de putere i randamentul unui motor de vitez mare sunt mai mari dect cele ale unui motor de vitez mic; - puterea transmis pe unitate de volum a motorului este aproximativ de 10 ori mai mic dect puterea transmis pe unitatea de volum a reductorului; - preul de cost pe unitate de volum a reductorului este < dect pe unitate de volum a motorului; - pierderile de putere n cazul unui motor de vitez mic sunt > dect pierderile n cazul unui motor de vitez mare la reductor; - trebuie s inem seama de faptul c n general ML funcioneaz la viteze reduse liniare sau rotative i prin urmare necesit modificarea vitezei oferit de motor. n unele cazuri totui cnd viteza ML este > dect viteza motorului se folosesc transmisii n regim multiplicator de vitez. Cnd vitezele sunt ns mult mai mari dect cele ale motoarelor se folosesc maini de c.a. alimentate prin convertizoare de frecven. Parametrii transmisiei mecanice: 1. Capacitatea transmisiei exprimat prin cuplu sau puterea nominal: MN, PN. 2. Randamentul transmisiei: T. 6

3. Raportul de transmisie: i=/R. 4. Momentul de inerie al transmisiei: JT. Transmisiile se pot clasifica dup: a. posibilitatea de modificarea a raportului de transmisie: - reductoare la care i=ct; - cutii de vitez la care ict (trepte). - variatoare mecanice de vitez ict (variabil continuu). b. dup modul de dependen al raportului de transmisie funcie de cuplul sau puterea transmis: - transmisii rigide; - transmisii elastice. n cazul transmisiei rigide elementele componente ale transmisiei nu se deformeaz elastic fundamental astfel nct raportul rmne ct indiferent de valoarea cuplului sau puterii transmise. Este cazul transmisiilor cu roi dinate sau cu lan cu roat dinat. n cazul transmisiei elastice elementele componente ale transmisiei se deformeaz pronunat funcie de cuplul transmis astfel nct deformaia acestora afecteaz viteza de ieire i deci raportul de transmisie. n cazul transmisiei prin curele elastice (plate, trapezoidale) ramura superioar este alungit, ea asigurnd roii conduse, iar cealalt este relaxat. Are loc pe poriunea nfurat pe cele 2 roi periodic ntinderea i relaxarea (pe roata conductoare rezult n final o pierdere de vitez fa de transmisiile rigide). Se poate defini o alunecare: =R-R/R proporional cu cuplul transmis (=K*M) K=ct ce depinde de calitatea suprafeelor n contact i de natura suprafeelor i de fora de apsare. R viteza real; R viteza n cazul transmisiei rigide; R=R(1-). Dac notm cu i=/R; R=/i(1-); =1(1-s). n cazul transmisiei cu motor asincron viteza este afectat att de alunecarea s a motorului ct i de alunecarea transmisiei. R=R(1-)= 1/i(1-)=1/i(1-s)(1-). C6. I Influena elasticitii n transmisia unui SAE. n cazul SAE ale cror transmisii conin elemente elastice apariia perturbaiilor (variaii de cuplu rezistent, de tensiune) duce la apariia unor regimuri tranzitorii oscilante care nrutesc funcionarea sistemelor ajungnd la ieirea din funcionare. Aceste regimuri oscilante sunt datorate deformrilor elastice (rsuciri, alungiri) ale elementelor transmisiei prin care se nmagazineaz energia mecanic n cmpul elastic de fore care apoi este cedat sist, ajungnduse deci la un regim oscilant de funcionare. Sist este stabil dac aceste oscilaii se amortizeaz ct mai rapid n timp. Un exemplu tipic este un sistem de transmisie cu arbore elastic (arbore lung) aflat ntre cele 2 elemente principale ale sistemului motorului electric i mecanismul de lucru. Pt simplificare considerm c ineriile sist sunt concentrate n 2 volani Jn i JR aflai la capetele arborelui elastic de lungime l. Neglijm elementul de inerie al arborelui. i R sunt poziiile unghiulare instantanee ale capetelor arborelui. =d/dt; R=dR/dt; =-R=(Mt*l)/(G*Ip) rsucirea capetelor de arbore. Atunci cnd prin arbore se transmite un cuplu, capetele acestuia se rsucesc unul fa de altul cu o deformaie unghiular .; G modul de elasticitate transversal; Ip momentul de inerie polar al seciunii transversale; l lungimea arborelui; Ecuaia fundamental a micrii pt fiecare seciune i pt ansamblu: - pt partea stg: M-Me=Jm*d/dt; - pt partea dr: Me-MR=JR*dR/dt; - pt ansamblu: M-MR=Jm*d/dt+JR*dR/dt; Din acest sistem de ec putem afla modul de variaie al vitezei n timp. n acest scop trebuie cunoscute dependenele analitice dintre viteze i cuplu: (M); R(MR). Studiul regimului tranzitoriu al sist poate fi simplificat dac realizm o schem bloc echivalent sist de ec de mai sus. Pt ac folosim transformata Laplace. S*Me(s)=C[(s)-R(s)]; M(s)-Me(s)=Jm*s*(s); Me(s)-MR(s)=JR*s*R(s); n schema bloc echivalent a sistemului apar 3 elemente de ntrziere de ordinul I (care au s la numitor). Ele reprezint ineriile sist atunci cnd se transmite micarea de la intrare la ieirea sa. Ineriile sunt reprezentate prin momentele de inerie Jm i JR i ct de elasticitate C a arborelui elastic. Aceste inerii se opun variaiei brute a mrimii de ieire atunci cnd variaz brusc mrimea de intrarea. n acelai timp, elementele ineriale acumuleaz energia mecanic n regim tranzitoriu pe care o pot apoi ceda sist producnd un sistem oscilant tranzitoriu care produce un sist de acionare. Trebuie acordat o atenie deosebit elementelor de inerie i ct de elasticitate a arborelui a.. regimul tranzitoriu s fie amortizat ntr-un timp scurt. C6. II Cuplaje electromagnetice sunt elemente de transmisie care permit comanda de la distan a micrii ntre maina electric i mecanismul de lucru. 7

Avantaje: - comanda de la distan a fluxului de energie dintre motorul i mecanismul de lucru. - reglarea vitezei ntre motorul i mecanismul de lucru; - pornirea, inversarea sensului de rotaie i oprirea mecanismului de lucru fr s afectm regimul de funcionare; - inversarea sensului de rotaie al mecanismului de lucru fr inversarea motorului; - pornirea uoar a motorului (n gol); - cuplarea transmisiei de lucru; - limitarea ocurilor de cuplu n transmisie deoarece la o anumit valoare a cuplului transmis patineaz. n practic se folosesc 3 variante constructive de cuplaje electromagnetice: - cuplaj electromagnetic cu legtur electromecanic (cu lamele sau dini); - cuplaj electromagnetic cu pulberi feromagnetice (cuplaj - electromecanic); - cuplaj electromagnetic cu alunecare (cuplaj cu legtur n cmp); C6. II Cuplaj electromagnetic cu legtur mecanic. Cuplaj cu lamele la care transmiterea micrii se face prin intermediul unor straturi de friciune sub forma unor coroane circulare depuse pe suport metalic prin sintetizare. Asemntor cu cuplajele electromagnetice care pot realiza ntreruperea micrii sau transmiterea micrii ntre 2 arbori sunt i frnele electromagnetice. Acestea blocheaz sau deblocheaz un arbore al transmisiei fiind comandat de la distan. 1, 2 corpuri de baz ale celor 2 semicuple; 1 poate aluneca longitudinal sub aciunea forei resortului n dr i sub aciunea electromagnetic n stg; 2 este fixat de arbore prin pana 12; 3 buc cu guler canilat fixat prin pana 13 de arbore; 4 resort care asigur poziia retras n dr a semicuplei 1 cnd bobina 7 nu este alimentat; 5 disc rigidizat de semicupla 1 care asigur comprimarea arcului; 6 straturi de material antifriciune depuse pe cele 2 semicuple; 7 bobina alimentat n c.c.; 8 perii colectoare realizate din fascicole de srm din alam; 9 inele colectoare din bronz; 10 suport electroizolant care izoleaz inelele de 2; 11 arbore condus; 14 arbore conductor; Att timp ct bobina 7 nu este alimentat tensiunea se nvrte doar arborele conductor, iar arborele condus este n repaus deoarece suprafaa 6 nu intr n contact i nu asigur transmiterea micrii. Dac alimentm n c.c. bobina 7 va apare un cmp magnetic care se va nchide i prin semicupla 1. Semicupla 1 se va magnetiza i va fi atras spre semicupla 2. Arcul elastic 4 se va comprima sub aciunea forei electromagnetice. n felul acesta micarea se va transmite de la semicupla 1 la 2, prin frecare, aderen ntre straturile de material antifriciune 6. Pe intervalul t1 curentul prin bobin crete exponenial n timp dup care pe intervalul t2 ct are loc deplasarea semicuplei 1 spre stg apare o uoar scdere urmat de cretere exponenial pe t3. n diagrama 2, cuplul transmis crete exponenial pe intervalul t3 cnd transmiterea micrii se face prin frecare de alunecare. La sfritul lui t3 fora de apsare ntre suprafee respectiv diferena dintre fora electromagnetic i fora resortului fiind mare, micarea se face prin aderen. n diagrama 3 este modul de variaie n timp a vitezelor care la sfritul lui t3 sunt egale. n practic se realizeaz 2 variante constructive de cuplaje cu lamele i dintre cele cu lamele prezint mai multe perechi de discuri lamelare unele rigidizate de semicupla conductoare i altele de cea condus. Astfel de cuplaje pot funciona fie lubrifiate, fie n aer uscat. De asemenea se realizeaz cuplaje cu dantur frontal care transmit cupluri mai mari ca cele cu lamele. R5 D5 servete pt demagnetizare rapid a cuplajului asigurnd descrcarea energiei din cmpul bobinei cu ct R5 este < cu att miezul se va demagnetiza mai rapid, iar semicupla 1 se va deprta ntr-un timp mai scurt de semicupla 2. Regimul tranzitoriu electromecanic al SAE cu m.c.c. Se neglijeaz ineria electromagnetic a nfurrii acordnd prioritate absolut ineriei mecanice n evoluia sistemului aflat n regim tranzitoriu: Tm=J*d/dm=-JBl; Tm=J*Ra/k; MCC cu excitaie separat. M=c**I; E=c**; =e+ae; Pt mainile cu nfurri de compensaie sau mainile funcionnd n gol, fluxul dintre ntrefier egal cu e. =0-; k=PN/2a; U/k*=0; Caracteristica mecanic i electromecanic sunt liniar cztoare. Exact ns la motoarele fr nfurare de compensaie i fr poli auxiliari cu creterea sarcinii scade deoarece a crete i are caracter demagnetizant. 8

Caract electromecanic: =U/(k*)-Ra/(k*)*I; Caract mecanic: =U/(k*)-Ra/(k*)*M; Metode de pornire a Mcc cu excitaie separat. Motorul cu excitaie separat are nfurri alimentate de la 2 surse. n cazul pornirii se conecteaz mai nti la surs nfurarea de excitaie dup care se conecteaz nfurarea rotoric. Aceast condiie se impune pt a realiza mai nti flux n ntrefier care s interacioneze fluxul rotoric n scopul crerii fluxului electromagnetic. n practic pe circuitul de excitaie se dispun relee minimale de curent care nu permit alimentarea rotorului naintea excitaiei. n momentul conectrii la surs a nfurrii rotorice, viteza este 0, curentul rotoric poate s ating valori foarte mari: de la 10-30In. Acest oc de curent suprasolicit termic i electrodinamic producnd cderi de tensiuni n reea (suprasolicitnd sursa) i ocuri de cupluri de transmisie, deoarece cuplul este proporional cu curentul. tiind modul de variaie al cuplului electromagnetic n cazul unui cuplu ct putem stabili i modul de variaie n timp n cazul Mcc separat. Ip=Ik=U/Ra=(10-30)In; Mk=k**Ik; Tm=J*Ra/k; I=IR+(Ik-IR)*e la t/Tm; =R-R*e la t/Tm; Expresia curentului de pornire Ip=U/Ra ne indic 2 metode de limitare a curenilor la pornire: a). nserierea pe durata pornirii a unui reostat n circuitul rotoric; b). Alimentarea la tensiune redus a circuitului rotoric; C7. I a). Pornirea cu rezistene nseriate cu nfurarea rotoric. Reostatul de pornire poate fi reglabil n trepte sau reglabil continuu. Reglajul continuu se poate face dac n paralel cu R se conecteaz un chopper. Modificnd durata relativ de conducie de la 0 la 1 se obine modificarea continu a rezistenei echivalente a acestui grup: =tc/T; Re=R(1-); tc durata de conducie; T perioada de choppare; Im=(1.05-1.15)In; IM=(1.5-2.5)In; Iniial se nchide k0 a.. rezistena circuitului rotoric este maxim, iar curentul rotoric are valoarea In. Motorul demareaz. Curentul scade spre valoarea de regim permanent i cnd atinge valoarea minim n A1 nchidem k1. Rezistena circuitului devine R2, iar pct salt pe noua caract artificial n pct A2. Urmeaz secvena de pornire asemntoare prin nchiderea k2 i k3. n final pct de funcionare ajunge pe caract natural n AR unde cuplul motorului egaleaz cuplul rezistent al mecanismului de lucru. Pornirea se poate face automat, contactoarele k1, k2, k3 putnd fi comandat cu relee de timp, curent i vitez. Mpmed=(Mm*MM). Avantaje: - simplitate constructiv; - cuplul de pornire ridicat care permite pornirea direct n sarcin a sist de acionare; Dezavantaje: - randamentul energetic mic, datorit pierderilor prin efect Joule pe reostatul de pornire. Prin urmare metoda se recomand n cazul pornirilor rare i a sistemelor cu inerie mecanic ridicat sau pornire direct n sarcin. Reostatul de pornire se dimensioneaz pt regim de scurt durat. Dac l dimensionm pt regim intermitent el poate fi folosit i la reglarea vitezei. C7. II Calculul reostatului de pornire se poate face prin metode grafice, grafo-analitice sau analitice funcie de modul n care sunt cunoscute caract mecanice sau electromecanice ale sistemului. Pt a calcula reostatul de pornire se pleac de la mrimi cunoscute Mn, In, momentul de inerie J, rezistena indusului Ra i ct k. De asemenea se impune o acceleraie la pornire care intervine n ec fundamental a micrii: M-MR=J*d/dt; d/dt=; Mpmed=MR+J; Stabilim valoarea minim i maxim a cuplului, respectiv a curentului MM, Mm, IM, Im. (I=(U-k)/Ra); A0: IM=U/R1; A1: Im=(U-k*1)/R1; A2: IM=(U-k*1)/R2; A3: Im=(U-k*2)/R2; A4: IM=(U-k*2)/R3; A5: Im=(U-k*3)/R3; A6: IM=(U-k*3)/Ra; A7: Im=(U-k*4)/Ra; m=3 nr de trepte; Im/IM=[(U-k*1)/R2]*[R1/(U-k*1)]=R1/R2= R2/R3=R3/Ra=. Se pot calcula timpii de pornire pe fiecare treapt i timpul total de pornire. tp=tp1+tp2+tpm+tpa; tpk=Tmk*ln(IM-In/Im-In); Tmk=J*Rk/k; tpa=Tm*ln((IM-In)/(1,015In-In); C7. III Pornirea la tensiune redus se poate face prin creterea n trepte a tensiunii de la o valoare minim la valoarea nominal. Modificarea n trepte se poate face dac dispunem de un transf cu 9

raportul de transformare variabil n trepte la a crui ieire se conecteaz un redresor. Calculul treptelor de tensiune se poate face asemntor cu calculul rezistenelor. I=(U-E)/Ra; Dac dispunem de un redresor comandat sau un Chopper se poate face pornire cu reglaj continuu de tensiune avnd n vedere c tensiunea redresat este: Ud=Ud0*cos -> Udmin=Ud0*cosmax; Prin variaia continu a unghiului de comand , respectiv al duratei relative de conducie a choppr-ului se asigur reglajul continuu de tensiune respectiv pornire la cuplu ct (cr ct), asigurndu-se o durat minim de pornire. Distingem 2 secvene: - n prima secven tensiunea crete continuu, cr i cuplul rmne ct la valoarea maxim, iar viteza crete liniar de la 0 la 1, pct de funcionare deplasndu-se din A0 n A1. - n secvena 2 are loc continuarea pornirii pe caract natural la tensiune nominal, pct deplasndu-se din A1 n A2. curentul scade exponenial ca i cuplu de la valoarea maxim spre valoarea de regim staionar, iar viteza crete exponenial de la 1 la R. Avantaje: - randament ridicat; - cuplu mare de pornire care asigur pornirea direct n sarcin; - durat minim de pornire; Dezavantaje: - necesitatea unor surse de reglare n trepte sau continuu a tensiunii de alimentare a motorului. Aceast pornire se face cnd sursele reglabile de tensiune sunt folosite n principal pt reglarea vitezei. Frnarea. Regimul tranzitoriu electromecanic n cazul frnrii Mcc cu excitaie separat. Frnarea SAE cu aceeai main electric cu care se asigur antrenarea n micare este un avantaj. n practic sunt 3 tipuri de regimuri de frnare: a). frnare cu recuperare; b). frnare n regim de generator fr recuperare; c). frnare contracurent unde se folosete regimul de frn electromagnetic propriu-zis. C8. I Frnarea cu recuperare a SAE cu Mcc cu excitaie separat. Poate avea loc fie n regim staionar fie n regim tranzitoriu. n regim staionar frnarea cu recuperare poate s apar dac mecanismul de lucru este capabil s roteasc maina electric la o vitez > dect viteza de mers n gol. Pp c iniial maina funcioneaz ca motor n cadranul I n pct A1 la viteza 1 i cuplu rezistent MR1 care se opune micrii (Ex: urcarea unei pante n traciunea electric). Dac la un moment dat panta devine descendent cuplul rezistent de de natur potenial va aciona n sensul creterii vitezei. Viteza va crete progresiv depind valoarea ideal de mers n gol 0, pct de funcionare stabilindu-se n cadranul II la pct A2, la viteza 2. Aici maina electric va funciona ca generator transformnd energia mecanic primit la arbore n energie electric injectat n sursa de energie electric. O condiie principal este ca sursa s admit regim de ncrcare sau pe traseu s fie mai multe vehicule care s consume energia electric menionat. Dac n cadranul I viteza era pozitiv, t.e.m. pozitiv, cuplul M=k**I pozitiv. n cadranul II: >0; E>0; E>U; I<0; M<0. Dac trecerea de la MR1 la MR2 s-ar face prin salt cuplul motorului, curentul rotoric i viteza sistemului s-ar modifica exponenial n timp. Ca regim tranzitoriu frnarea se mai ntlnete la scderea brusc a tensiunii. Pct salt brusc din A1 n A1 n cadranul II dup car revine n cadranul I n poziia A2 la aceeai valoare a cuplului rezistent. La viteza 2, att timp ct pct se afl n cadranul II, maina funcioneaz ca generator, iar cuplul acioneaz n sens opus vitezei scurtnd regimul tranzitoriu de trecere de la 01 la 02. n practic frnarea cu recuperare se ntlnete la coborrea greutilor la instalaiile de ridicat i la coborrea pantelor n TE. Este o frnare de limitare a vitezei i nu se folosete pt oprire. Este avantajoas pt c prezint randament energetic ridicat ns condiioneaz ca sursa s admit regim de ncrcare. C8. II Frnarea dinamic a SAE cu mcc cu excitaie separat se folosete fie n regim staionar n cazul cuplurilor rezistente de tip echipotenial la coborre, fie n regim tranzitoriu pt oprire curent a diferitelor sist de acionare. n cazul frnrii dinamice, maina primete de la arbore energie mecanic i o transform n energie electric disipat pe circuitul rotoric. Prin urmare funcioneaz ca generator fr recuperare. 1. Frnarea dinamic n regim staionar. Trecerea n regim de frnare dinamic se face prin deconectarea rotorului de la surs i conectarea acesteia pe o rezisten de frnare Rf. Pp c iniial maina funcioneaz ca motor n cadranul I n pct A1 unde cuplul MR1 frneaz micarea la viteza 1. n cadranul I: >0; E=k**>0; E<U; I=(U-E)/Ra>0; M=k**I>0. 10

n cadranul II: >0; E>0; E<Un; I=-E/(Ra+Rf)<0; M<0. Prezena lui Rf se impune pt a limita ocul de curent i de cuplu deoarece rezistena rotorului Ra este foarte mic. La trecerea din cadranul I n II se face saltul din pct A1 n A2 dup care viteza i cuplul motorului scad exponenial n timp pe caracteristica artificial a motorului pn la valori corespunztoare ale lui A3. 2.Frnarea dinamic n regim tranzitoriu se folosete ca frnare de oprire. Deci n cazul opririi pct A3 se afl n origine, iar traseul pct de funcionare va fi asemntor celui ntlnit la regimul staionar. Deoarece curentul rotoric I=-E/(Ra+Rf)=[(-k*)/(Ra+Rf)]* este proporional cu viteza de rotaie . Cuplul de frnare al motorului va fi proporional cu viteza. Prin urmare odat cu scderea vitezei va scdea i cuplul de frnare. Astfel pt a produce o frnare rapid va trebui s asigurm un cuplu mare de frnare care poate fi realizat prin scderea lui Rf odat cu scderea viezei. Se folosesc reostate de frnare n trepte. Pct de funcionare aflat iniial n poziia 1 corespunztor regimului de motor va slta n poziia 2 dup care va trece n regim de frn dinamic, dup care va ajunge n final n origine trecnd prin pct A3, A4, A5, A6. aceast oprire este avantajoas deoarece lipsesc ocurile de curent n surs, iar ocurile de cuplu sunt diminuate. n acelai timp prezint dezavantajul unui timp de oprire mai ridicat. C8. III Frnarea contracurent a SAE cu mcc cu excitaie separat. n acest caz maina funcioneaz n regimde frn electromagnetic propriu-zis, adic primete la bornele rotorului putere electric, la arbore putere mecanic care o transform n putere electric i disip aceast putere prin efect Joule pe circuitul rotoric, rezult astfel un regim termic foarte intens care suprasolicit maina electric. Pt a evita acest efect neplcut frnarea se folosete fie ca regim tranzitoriu, fie se nseriaz cu rotorul o rezisten pe care s fie disipat n majoritate energie electric prin efect Joule. 1. Frnarea contracurent n regim staionar se folosete la coborrea cu vitez redus a sarcinilor mari cu ajutorul instalaiilor de ridicat. n cadranul I: >0; E>0; I>0; M>0; I=(U-E)/Ra. n cadranul IV: <0; E<0; I=(U-E)/(Ra+Rf)>0; M>0. Pp c avem un mecanism de ridicat care asigur iniial urcarea sarcinii, pct de funcionare aflndu-se pe caracteristica natural n poziia A1 la viteza 1. Maina funcioneaz. Pt a asigura coborrea sarcinii fr s modificm conexiunile nfurrilor motorului legate la surse de c.c. putem crete o rezisten nseriat cu rotorul de la valoarea 0 la o valoare Rf suficient de mare a.. caracteristica mecanic artificial a motorului s se ncline suficient de mult i s intersecteze Mr n cadranul IV n poziia A3. Dac n cadranul I cuplul motorului nvinge Mr asigurnd ridicarea sarcinii (viteza pozitiv) n cadranul IV Mr nvinge cuplul motorului asigurnd viteza negativ. Dac variaia Rf se face prin salt cuplul i viteza variaz exponenial. 2. Frnarea contracurent n regim tranzitoriu. n regim tranzitoriu frnarea contracurent se folosete fie pt oprire rapid de avarie, fie ca etap intermediar n cazul inversrii sensului de rotaie. n cadranul I: >0; E>0; U>0; I=(U-E)/Ra>0; M>0. n cadrul II: >0; E>0; U<0; I=(-U-E)/(Ra+Rf)<0; M<0. Pp c iniial maina funcioneaz ca motor n cadranul I n pct A1. Pt a realiza oprirea sau inversarea sensului de rotaie inversm conexiunile la bornele rotorului i nseriem cu rotorul o rezisten Rf. Aceasta se alege suficient de mare a.. ocul de curent s ajung la valoarea IM. Pct salt din A1 n A2 dup care se deplaseaz pe caracteristica artificial pn n poziia A3 unde viteza este nul. Dac dorim oprirea n acel moment trebuie s comandm deconectarea rotorului de la surs, lucru fcut cu ajutorul unui releu de frnare. Dac dorim ns inversarea sensului de rotaie scurtcircuitm parial reostatul de frnare care devine reostat de pornire n sens invers. n cazul de fa se folosesc 3 trepte, pct de funcionare stabilindu-se n final n poziia A11. Att timp ct pct de funcionare se afl n cadranul II maina funcioneaz ca frn electromagnetic propriu-zis, cuplul devenind negativ i acionnd n sensul vitezei. Dac nu s-ar folosi Rf ocul de curent la inversarea conexiunilor rotorice ar fi de 2 ori > dect la pornire i nsoit de un oc de cuplu, valori insuportabile de sistemul de acionare. Avantaje: timp foarte scurt de oprire; Dezavantaje: ocuri mari de cuplu n transmisie i de curent n surs i motor. Regimul tranzitoriu electromagnetic al Mcc. Studiul regimului tranzitoriu electromagnetic este util n cazul n care motorul funcioneaz ntr-un sistem de acionare cu reglare automat a vitezei. Studiul acestui regim ne permite s identificm funcia de transfer a motorului care n regim dinamic are acelai rol cu caracteristica mecanic folosit n regim staionar. C9. I Schema bloc i fc de transfer a Mcc cu excitaie separat n cazul fluxului ct i tensiune rotoric variabil. n regim variabil, ec Mcc cu excitaie separat sunt: 11

- U=e+ka*i+Ladi/dt; - e=K*; m=K*i; K=k*; m-mR=Jd/dt; mR=mR+mR; mR=ct component reactiv; mR=c* component vscoas. Se pune problema determinrii funciei de transfer i a schemei echivalente. Folosim operatorul Laplace: u(s)=l(s)+Ra*i(s)+sLa*i(s); l(s)=K*(s); m(s)=K*i(s); m(s)mK(s)=s*J*(s); mR(s)=mR(s)+mR(s); mR(s)=ct; mR(s)=c*(s). Cu aceste ecuaii se poate construi schema bloc. 1/(Ra+s*La)=1/[Ra(1+s*La/Ra)]= (1/Ra)/(1+s*T); T=La/Ra ct electromagnetic de timp a rotorului; Tm=J*Ra/k; 1/s*J=1/s*Ra/(Tm*k)=(Ra/k)/(s*Tm). Funcia de transfer rezult fcnd raportul dintre mrimea de ieire i cea de intrare: y(s)=(s)/u(s)=(1/K)/[1+(1+sT)*sTm]= (1/K)/ (1+sTm+sTm*T). Schema bloc echivalent i funcia de transfer pun n eviden faptul c motorul se comport ca un element de ntrziere de ordin II prezentnd 2 elemente de ntrziere de ordin I nseriate. Unul din acestea pune n eviden ineria electromagnetic a nfurrii rotorului apreciat prin ct electromagnetic de timp, iar altul pune n eviden ineria mecanic a elementelor aflate n micare de rotaie apreciat prin ct mecanic de timp Tm. Considernd ca mrime de intrare tensiunea rotoric, iar ca mrime de ieire viteza, spunem c aceste inerii se opun variaiei brute a vitezei atunci cnd tensiunea rotoric variaz brusc. Rspunsul sistemului la variaia treapt a mrimii de intrare depinde de valorile acestor ct de timp i putem aprecia rspunsul dac cutm polii funciei de transfer. Regimul tranzitoriu electromag al Sae cu motoare asincrone. Vom folosi caracteristici statice :M(s), (M) mecanic; (I) electromecanic. Regimul tranzitoriu electromecanic de pornire. n momentul conectrii la reea a nfurrii statorice, alunecarea fiind maxim, t.e.m. induse n rotor va fi i ele maxime i vor da natere la cureni rotorici mari. Aceste ocuri de cureni vor avea efecte negative asupra reelei, asupra motorului (fore electrodinamice i supranclzire), nsoite de ocuri mecanice de cuplu n transmisie. Se impune limitarea curenilor de pornire absorbii din reea avnd grij s nu scdem exagerat de mult cuplul de pornire care trebuie s asigure o durat relativ scurt a pornirii. Avnd n vedere expresia curentului de pornire rezult i metodele pe care le folosim pt diminuarea acestor cureni: 1. Pornirea cu impedane nseriate cu statorul n cazul motorului cu rotor n scurtcircuit. 2. Pornirea cu rezistene conectate n serie cu indusul motorului cu rotor bobinat; 3. Pornirea cu tensiune redus: pornire stea-triunghi, cu ATR, cu variatoare de tensiune, la tensiune i frecven redus. C9. II 1. Pornirea prin conectare direct la Un se realizeaz n cazul motoarelor cu Pn<5,5KW dac acestea se conecteaz direct la reeaua furnizorului. Dac ns utilizatorul are transformator propriu de alimentare, puterea motoarelor pornite direct trebuie s nu depeasc 20% din puterea aparent nominal a transformatorului de alimentare. F1, F2, F3 sigurane fuzibile protejeaz motoarele la cureni de scurtcircuit. F4 bloc de relee termice ce protejeaz motoarele la supracureni mici i de durat mare. Adesea n practic se folosesc motoare de construcie special care asigur cureni mici i cupluri mari de pornire (motoare cu colivii cu bare nalte la care crestturile sunt adnci i nguste; colivii cu alunecare mrit la crestturi adnci conin bare cu rezistivitate mai mare). Astfel de motoare folosesc de fapt efectul refulrii liniilor de curent din barele rotorice spre ntrefier pe durata pornirii. Aceast grupare a liniilor de curent spre ntrefier este echivalent de fapt cu micorarea aparent a seciunii barei, adic cu creterea rezistenei rotorice, fapt ce determin cderea curenilor i creterea cuplului de pornire. C9. III 2. Pornirea cu impedane nseriate cu nfurarea statoric. Iniial se nchide k1 nseriind astfel motorul nseriat cu impedana trifazat z. Datorit cderii de tensiune pe aceast impedan, iniial tensiunea de alimentare la borne este redus, iar curentul absorbit din reea relativ mic. Pe msur ce viteza crete, iar curentul scade, cderea de tensiune U va scdea, iar tensiunea la borne va crete. Cnd curentul a sczut suficient de mult, cuplul plecnd din A1, ajungnd n A2 se nchide k2 i se deschide k1. Motorul este alimentat la Un, pornirea continund pe caracteristica mecanic natural din A3 pn n A4 unde motorul rmne n regim staionar. Deoarece n A4 tensiunea la borne este apropiat de Un, U fiind relativ redus ocul de curent la comutarea contactoarelor va fi redus i putem spune c avem o pornire lin. Pt puteri mici se folosesc rezistene, iar pt puteri medii i mari reactane. Acestea se pot calcula funcie de valoarea impus pt curent de pornire n raport cu valoarea nominal. C10. I Pornirea SAE cu motoare asincrone. Pornirea stea-triunghi. Se realizeaz n cazul motoarelor care n mod normal funcioneaz cu nfurarea statoric conectat n triunghi. Altfel spus tensiunea nominal a fazei motorului trebuie s fie egal cu tensiunea de linie. n cazul a astfel de motoare cnd acestea funcioneaz la sarcin redus sau n gol este convenabil trecerea din conexiunea triunghi n stea 12

rezultatul fiind creterea randamentului i factorului de putere deoarece scad att pierderile n Fe ct i J-L. Iniial se nchid contactoarele k2 i k1 alimentnd nfurarea statoric n conexiune stea. Dup ce motorul se apropie de viteza sincron odat cu scderea curentului absorbit din reea se deschide k2 i se nchide k3. Motorul trece n conexiune triunghi, iar psf salt din A2 n A3 dup care pornirea continu pe caracteristica natural pn n A4. O astfel de pornire este o pornire la o tensiune mic deoarece n conexiune stea tensiunea de faz este U/3, dup care n conexiunea triunghi crete la valoarea U. Curentul prin faza motorului scade la pornire de 3 ori. Deoarece cuplul este proporional cu U n stea scade de 3 ori att Mp ct i cuplul maxim. Prin urmare i aceast pornire se poate aplica n cazul n care mecanismele de lucru pot fi pornite n gol (se pornete motorul i apoi se conecteaz sarcina) sau pot fi pornite la sarcin redus, Mp este mic. Metoda este simpl. Dezavantaj: Mp redus - oc de curent mare la comutarea contactoarelor dect n cazul pornirilor cu impedan - pornire manual sau automat funcie de timp. C10. II Pornirea SAE cu motoare asincrone cu autotransformator se utilizeaz atunci cnd nu se reuete limitarea suficient a curentului de pornire prin alt metod. Se folosete la puteri medii i mari peste 100KW acolo unde se justific folosirea autotransformatorului doar pt pornire. n practic se folosesc autotransf trifazate simetrice i asimetrice pt diminuarea curentului de pornire. Iniial se nchid contactoarele k3 i k1, motorul pornind astfel la tensiune mic Up. Up=Un/K (K raport de transformare); Motorul pornete, viteza crete, curentul scade, iar pct se deplaseaz din A1 n A2 dup care ncepe secvena 2 prin deschiderea lui k3. n aceast secven pornirea continu, motorul fiind nseriat cu seminfurrile superioare ale lui AT care apar ca nite impedane. Pct salt din A2 n A3 dup care se deplaseaz din A3 n A4. Odat cu scderea curentului i creterea vitezei, cnd ajunge n A4 ncepe secvena 3 prin nchiderea lui k2. Motorul este alimentat la tensiune nominal, iar pct care sufer un salt din A4 n A5 se deplaseaz pe caracteristica natural pn n pct A6. Pornirea se poate face automat folosind 2 relee de timp. Avantaj: - putem scdea curentul de cte ori dorim alegnd convenabil raportul de transformare; Dezavantaj: - cuplu de pornire; - gabarit i pre de cost mari ale autotransformatorului; C10. III Pornirea SAE cu motoare asincrone la tensiune i frecven reduse este o metod modern care prezint avantajul c se poate face pornirea direct n sarcin la curent i cuplu ct asigurndu-se o durat minim de pornire. Dezavantajul metodei l constituie necesitatea unui convertizor de frecven cu pre de cost relativ ridicate. De aceea aceast metod se aplic doar la sistemele care folosesc convertizoare de frecven pt reglarea vitezei motoarelor. n cazul motoarelor de medie i mare putere la care rezistena fazei statorice este neglijabil cuplul critic rezult proporional cu ptratul raportului dintre tensiune i frecven. Dac pstrm ct acest raport meninem ct cuplul critic i implicit capacitatea de suprasarcin. Caract artificiale obinute rezult prin translarea caract mecanice naturale. Pornirea se realizeaz n 2 secvene: - n prima secven tensiunea i frecvena cresc de la valori minime la valori nominale n raport ct asigurnd astfel creterea vitezei din A1 n A2 la cuplu maxim. - n secvena 2 pornirea continu pe caract natural la tensiunea i frecven nominale din A2 n A3 unde maina va funciona n regim staionar. C10. IV,V Pornirea SAE cu motoare asincrone cu rotor bobinat se face cu ajutorul unui reostat trifazat conectat n circuitul rotoric avnd la nceput rezistena maxim dup care acestea se scurtcircuiteaz treptat odat cu creterea vitezei i scderea curentului n nfurri. Reostatul poate fi simetric sau asimetric i se dimensioneaz pt regim de scurt durat. Dac l folosim pt reglarea vitezei va trebui dimensionat pt regim intermitent. Pornirea cu reostat trifazat simetric. Iniial se nchide k, pct fiind n A1 iar rezistena rotoric avnd valori maxime R1. Motorul pornete, curentul i cuplul scad, i cnd cuplul ajunge la valori minime n A2 scurtcircuitm prima treapt, nchidem k1. Pct salt n A3 pe noua caract artificial corespunztoare rezistenei totale R2. Urmeaz apoi secvene asemntoare prin nchiderea succesiv a lui k2 i k3, psf stabilindu-se n final n A9. Avantaj: - cuplu mare de pornire. Mpmed=(Mm*MM) care asigur pornirea direct n sarcin i o durat scurt de pornire. Aceast pornire se recomand n cazul sist cu inerie mecanic ridicat. Ex: mecanismele cu volani folosesc pt uniformizarea micrii de rotaie, benzile transportatoare, utilaje folosite n metalurgie; 13

- simplitatea metodei; - pstrarea ct a capacitii de suprasarcin. Dezavantaj: - randament energetic mic datorit pierderilor prin efect J-L; - gabarit mare al reostatului de pornire. Reostatele reglabile n trepte pot fi nlocuite de rezistene fixe combinate cu variatoare de tensiune alternativ sau choppere care asigur reglarea continu a rezistenei prin modificarea unghiului de comand al tiristorului i a duratei relative de conducie al chopperelor. Calculul cuplului ine seama de faptul c la M i I ct raportul dintre rezistena de faz rotoric i alunecare este ct: I: R1/1=R2/S1=R3/S2=Ra/S3; II: R1/S1=R2/S2=R3/S3=Ra/S4; C11. I Calculul reostatului de pornire asimetric la pornirea motorului cu rotor bobinat. Adesea n practic se prefer folosirea unui reostat de pornire asimetric cu unele avantaje: - nr de elemente rezistive este mai redus (consum < de materiale) i gabarit redus pt amplasare; - nr de contacte < al controlerului de comand i al contactoarelor rezult un pre de cost < i gabarit <. n acelai timp reostatul asimetric prezint dezavantajul c la simetrie pronunat alura caract mecanice este deformat putnd apare ocuri de cuplu i vitez care duc la nrutirea stabilitii sist de acionare electric. Gradul de simetrie al sist trifazat de cureni se apreciaz prin coeficientul de asimetrie pe o anumit treapt: =Ii/Id. Calculul reostatului asimetric se face n coresponden cu un reostat simetric echivalent cu respectarea urmtoarelor precizri: - nr de trepte ale celor 2 reostate s fie egale; - coeficient de asimetrie s fie acelai pe toate treptele i < dect o valoare limit: <0,2 - durata pornirii n cazul celor 2 reostate s fie aceeai, condiie care se respect dac pierderile prin efect Joule pe cele 2 reostate sunt identice. Vreau s stabilesc o relaie de legtur ntre rezistena de faz a reostatului simetric echivalent i rezistenele pe fazele reostatului asimetric real conectat n stea. Pt aceasta transfigurez conexiunea stea asimetric n conexiune triunghi asimetric, deoarece n stea sist de tensiuni de faz este asimetric. Prin transfigurare: I: RI=(RRRS+RSRT+RTRR)/RR; II=SE2/RI; II: RII=(RRRS+RSRT+RTRR)/RS; III=SE2/RII; III: RIII=(RRRS+RSRT+RTRR)/RT; IIII=SE2/RIII; RE=(RRRS+RSRT+RTRR)/(RR+RS+RT); Aceast ultim relaie este valabil pe fiecare treapt a celor 2 reostate. Considerm ca ambele reostate sunt pe treapta de ordin j. Reostatul asimetric va avea rezistena RRj, RSj, RTj care difer ntre ele. Concluzie: Pe o treapt a reostatului asimetric rezistenele fazelor formeaz o serie geometric cu raia . Rej=(RRj*RRj+RRj*RRj+RRj*RRj)/(RR+RRj+RRj). n final pe fiecare treapt a reostatului asimetric rezistenele fazelor formeaz o serie geometric cu raia = sau = cu raia seriei geometrice a reostatului simetric. C11. Regimul electromecanic de frnare asincron. Ca i celelalte motoare electrice, MA permite frnarea sistemelor de acionare prin 3 metode: - frnare n regim de generator cu recuperare - frnare dinamic; - frnare contracurent sau n regim de frn electromagnetic. n ultimul caz motorul poate fi alimentat n regim simetric i asimetric. C11. II Frnarea cu recuperare a SAE cu motoare asincrone este posibil n cazul mecanismelor de lucru care sunt capabile s roteasc maina electric n sensul cp nvrtitor statoric la o vitez > dect valoarea sincron. Astfel de cazuri sunt tipice pt coborrea pantelor n cazul traciunilor electrice, coborrea materialelor sau cabinelor ncrcate n cazul funicularelor sau la coborrea sarcinilor la instalaiile de ridicat: ascensori, macarale, etc. n cadranul II unde maina funcioneaz ca generator Mr produce micarea, iar M electromagnetic frneaz micarea limitnd creterea vitezei generat de cuplul rezistent. Aceast frnare este de limitare a creterii vitezei sub aciunea M, maina tinde s revin n cadranul I. Avantaje: are randament ridicat, transform energia mecanic injectat n reea. n regim tranzitoriu o ntlnim la scderea brusc a frecvenei sau la comutarea nr de perechi de poli din dubl stea n triunghi. C11. III Frnarea dinamic a SAE cu motoare asincrone se realizeaz n principiu prin deconectarea de la reeaua de c.a. a nfurrii statorice i conectarea acesteia la o surs de c.c. Se poate aplica fie n regim 14

staionar la coborrea pantelor cnd nu se poate folosi frnarea recuperativ (cderea de tensiune a reelei), fie n regim tranzitoriu ca frnare curent de oprire. Reglarea cuplului de frnare se poate face prin modificarea tensiunii de alimentare n c.c la motorul cu rotor bobinat. Cel mai des frnarea dinamic se folosete pt oprirea SAE. Fa de frnarea contracurent prezint avantajul c ocurile de curent n reea lipsesc, iar ocul de cuplu la arbore este diminuat. Dezavantaje: - durata de oprire este >. De aceea se utilizeaz ca frnare curent de oprire. Pp c iniial maina funcioneaz ca motor n cadranul I alimentat de la reea prin k nchis. Dac dorim s oprim motorul declanm k1 i apoi anclanm k2. Astfel nfurarea statoric va fi alimentat n c.c. care va preia un cp statoric ct n timp i fix fa de stator. n acest cmp se va roti datorit ineriei mecanice nfurarea rotoric n care se vor induce t.e.m. de amplitudine i frecvene proporionale cu viteza de rotaie. Aceste tensiuni vor da natere la cureni rotorici care vor interaciona cu cmpul statoric producnd un cuplu electromagnetic de frnare. Energia electric se va disipa n rotor sub form de cldur, iar motorul se av opri atunci cnd toat energia mecanic acumulat n masele aflate n micare ale sist va fi transformat n cldur pe circuitul rotoric. La frnarea dinamic MA devine de fapt generator sincron. Pt a scurta timpul de frnare putem scurtcircuita treptat reostatul de frnare mrind astfel cuplul de frnare care n principiu scade cu viteza. Calculul valorii tensiunii continue de alimentare se face innd seama de conexiunea nfurrii de rezistena pe faz a acesteia i de valoarea nominal a c.a. Calculul se face a.. amplitudinea solenaiei n cazul alimentrii n c.c. s fie = cu amplitudinea solenaiei n cazul alimentrii trifazate. C12. I Frnarea contracurent a SAE cu motoare asincrone. n acest caz maina electric asincron funcioneaz n regim de frn electromagnetic propriu-zis, adic primete la arbore energia mecanic de la ML care o transform n energie electric, pe la borne primete energie electric de la reea i transform aceste energii electrice n energie termic prin efect Joule disipat pe rezistenele din circuitul rotoric. Rezult un regim termic intens care recomand metoda doar pentru funcionarea n regim de scurt durat. Acest mod de frnare se desfoar cu particularitile ce depind de tipul nfurrii induse a motorului (colivie sau bobinat) precum i de caracterul MR (potenial sau reactiv). Frnarea contracurent n cazul motoarelor cu rotor bobinat i cuplu de natur potenial. Astfel de frnare se ntlnete n cazul mecanismelor de ridicat sau al traciunii cu motoare asincrone pentru realizarea unor viteze de coborre la valori relativ reduse. Pp c iniial maina funcioneaz n cadranul I ca motor asigurnd ridicarea sarcinii mecanismului de ridicare. Sensul de rotaie este impus de sensul cuplului electromagnetic care nvinge MR. Dac dorim s realizm coborrea sarcinii cu o vitez relativ redus este suficient s cretem rezistena Rf astfel nct noua caracteristic artificial a motorului s intersecteze caracteristica MR n cadranul IV. Aici viteza motorului este impus de sensul cuplului rezistent care nvinge M electromagnetic al mainii. Astfel de viteze de coborre de valori mici sunt utile la coborrea sarcinilor foarte mari aezate pe mesele de lucru ale mainilor unelte grele. Frnarea contracurent n cazul cuplului de tip reactiv. De aceast dat frnarea contracurent se folosete fie pentru oprirea rapid (de avarie a SAE), fie ca etap intermediar pentru inversarea sensului de rotaie. Acum frnarea contracurent este iniiat pentru inversarea a 2 faze prin care se alimenteaz statorul de la reea. ntruct curenii absorbii n primul moment sunt foarte mari (aproape de 2 ori >). Pentru limitarea acestora se folosesc rezistene de frnare nseriate cu nfurarea statoric la rotor n scurtcircuit, sau cu nfurarea rotoric la rotorul bobinat. a. Frnarea contracurent la motorul cu rotor n scurtcircuit. Pp c iniial motorul se rotete n sens direct cu o vitez >0 i < dect viteza sincron 1. n acest moment este nchis contactorul K1. Pentru a realiza frnarea contracurent se declaneaz K1 dup care se anclaneaz imediat K2.Inversndu-se ordinea de succesiune a fazelor se va inversa i sensul vitezei cmpului statoric 1. Acesta va da natere unui cuplu electromagnetic invers care va aciona asupra rotorului ncercnd s-i schimbe sensul de rotaie. Dac dorim oprirea la trecerea prin 0 a vitezei trebuie declanat K2. Comanda poate fi dat de un releu de frnare. Dac dorim inversarea sensului de rotaie lsm ca motorul s-i schimbe sensul de rotaie i apoi n apropierea vitezei sincrone n sens invers scurtcircuitm Rf cu un al treilea contactor. Dac n regim de motor alunecarea era: s=1-/1, iar t.e.m. rotoric E2s=SE2 la inversarea celor 2 faze alunecarea devine: sf=(-)-/(-)=1+/1=1+0(1-s)/1=2-s iar t.e.m. E2sf=sf*E2; s=0 rezult E2sf=2*E2. T.e.m. induse n motor la frnare sunt de 2 ori > dect cele la pornire. Prin urmare i curenii din nfurri sunt foarte mari. Metoda prezint avantajul unui timp de oprire redus ns are i 2 dezavantaje: - ocuri de curent i cupluri; 15

- cuplu mic de frnare. b. Frnarea contracurent n cazul motoarelor cu rotor bobinat i cuplu reactiv. Pp c iniial motorul se rotete n sens direct fiind nchis contactorul K1. Dac dorim s realizm frnare contracurent declanm K1 i anclanm K2, crescnd brusc i rezistena rotoric de la valoarea Ra la valoarea Rf. Punctul salt n A2 dup care ajunge n A3 unde viteza este nul. Dac dorim inversarea sensului de rotaie asigurm pornirea n sens invers prin modificarea n trepte a rezistenei reostatului rotoric pn cnd punctul ajunge n poziia A9. n cazul motorului cu rotor bobinat, cuplul pe durata frnrii este >, iar durata procesului de frnare este <. Frnarea SAE cu ajutorul motoarelor asincrone alimentate n regim asimetric. Prin alimentarea n regim asimetric a motoarelor asincrone rezult un cmp magnetic nvrtitor de tip eliptic care trebuie s asigure cuplu de interaciune n cadranele II i IV. Principiul de frnare poate fi explicat cu ajutorul principiului suprapunerii efectelor. Sistemul asimetric de tensiuni poate fi descompus n 3 sisteme simetrice: unul de succesiune direct, unul direct i unul de component homopolar. La rndul lor sistemele simetrice de tensiune dau natere la sisteme simetrice de curent care creeaz cmpuri i cupluri electromagnetice de succesiune direct, invers i homopolar, acestea fiind proporionale cu ptratul tensiunii de faz. Cuplul rezultant va apare ca sum a celor 3 cupluri: M=Md+Mi+Mh= (Ud/Un)*Md+(Ui/Un)*Mi+(3Uh/Un)*Mh. Uh=1/3(U1+U2+U3); Ud=1/3(U1+aU2+aU3); Ui=1/3(U1+aU2+aU3). Prin alegerea corespunztoare a conexiunii nfurrii componentele homopolare ale tensiunii i cuplului pot fi nule, iar cuplul rezultant apare ca suma dintre Md+Mi. n practic se ntlnesc 2 tipuri de frnare: prin alimentare monofazat i prin alimentare trifazat dar cu o nfurare inversat. C12. II Frnarea SAE cu motoare asincrone n regim de frn subsincron monofazat. n figura a doua: U2=U3; Uh=1/3(U1+U2+U3)=1/3(U1+2U2); Ud=1/3(U1+aU2+aU2)=1/3(U1-U2); Ui=1/3(U1+aU2+aU2)=1/3(U1-U2); 1+a+a=0; Alegnd conexiunea nfurrii astfel nct Uh=0 rezult Ud=Ui i prin urmare Mkd=Mki, iar M=Md+Mi. Ca rezultat Md i Mi au aceeai alur simetrice ns fa de origine. Curba cuplului rezultant n domeniul subsincron asigur funcionarea mainii doar ca motor n cadranele I i III ntocmai ca n cazul motorului monofazat. Dac dorim s asigurm cuplul rezultant n cadranele II i IV pentru frnare trebuie s nseriem cu rotorul o rezisten suficient de mare astfel nct alunecarea critic sk s fie >1. Efectul de frnare maxim, adic valoarea maxim a cuplului de frnare se obine dac alunecarea critic sk este = 2. C12. III Pornirea SAE cu motoare sincrone. Pornirea motorului sincron. Considerm iniial c un motor sincron este n repaus i alimentm simultan nfurrile celor 2 armturi, valoarea medie a cuplului de interaciune dintre acestea va fi nul putnd spune c motorul sincron nu are cuplu de pornire. Acest lucru se justific prin faptul c cmpul nvrtitor statoric care se rotete cu viteza sincron 1=2f1/p fa de stator nu se poate cupla magnetic cu cmpul de excitaie fix dat ineriei mecanice mai a rotorului. Pentru a realiza cuplajul dintre cele 2 cmpuri trebuie adus mai nti rotorul mpreun cu cmpul de excitaie la o vitez apropiat de cea sincron sau altfel spus rotorul trebuie lansat spre viteza sincron. Aceast lansare se poate face prin 2 metode: mecanic i electromagnetic. n primul caz se face pornirea cu motor auxiliar (termic, electric, hidraulic, eolian, etc.) care aduce rotorul n apropierea vitezei sincrone dup care legtura cu motorul auxiliar se ndeprteaz. n coresponden cu metoda de cuplare la reea a generatorului sincron se poate face i aici pornirea cu motor auxiliar cu autosincronizare sau pornirea cu sincronizare precis. n cazul lansrii electromagnetice se folosete pornirea n asincron unde creterea vitezei spre valoarea sincron are loc sub aciunea unui cuplu de tip asincron cauzat de prezena unei nfurri auxiliare de pornire de tip colivie. n afar de pornirea prin lansare mecanic sau electromagnetic n ultimul timp se utilizeaz pornirea prin creterea progresiv n raport ct a tensiunii i frecvenei de la valori minime la valori nominale. O astfel de metod este ideal, dar necesit convertizor de frecven. C12. III Pornirea n asincron. Principiu de pornire. n acest caz este necesar o colivie ale crei bare sunt dispuse n crestturi longitudinale practicate n tlpile polilor de excitaie de-a lungul ntrefierului. Pentru pornire se conecteaz mai nti la bornele nfurrii de excitaie la o rezisten de descrcare Rd= cu (10-12)Re fr s se alimenteze nfurarea de excitaie. n continuare se alimenteaz nfurarea de c.a. care cauzeaz apariia cmpului nvrtitor ce induce cureni n barele coliviei rotorice. Interaciunea dintre acetia i cmpul nvrtitor apare sub forma unui cuplu asincron care duce la 16

creterea vitezei rotorului pn aproape de viteza sincron. n secvena 2 se alimenteaz nfurarea de excitaie i se deconecteaz Rd. Apare astfel un cmp de excitaie rotoric care se poate cupla magnetic prin polii de nume contrar cu cmpul nvrtitor statoric. n continuare cmpul statoric atrage dup micare la vitez sincron att cmpul rotoric ct i rotorul. Spunem c motorul a prins n sincron. De aici ncolo colivia se nvrte cu viteza sincron. n ea nu se mai induc tensiuni i cureni n cmpul nvrtitor, rolul ei fiind activ doar la pornire. La funcionarea n sarcin colivia are rolul de amortizor a pendulaiilor rotorului sub aciunea variaiei cuplului mecanic la arbore sau a variaiei tensiunii. Pentru ca intrarea n sincronism s aib loc trebuie ndeplinite 2 condiii: 1. Viteza rotorului s fie suficient de apropiat de valoarea sincron; 2. Curentul de excitaie s fie suficient de mare; Absena lui Rd pe durata pornirii poate duce la strpungerea nfurrii sau a plcii de borne datorit tensiunii foarte mari induse iniial n nfurarea de excitaie de ctre cmpul nvrtitor. Dac nfurarea ar fi n scurtcircuit (Rd=0) poate fi compromis pornirea datorit unui cuplu parazit care neueaz caracteristica cuplului asincron la jumtatea vitezei acesteia. Acest cuplu parazit apare datorit asimetriei circuitului megnetic al inductorului care se rsfrnge asupra asimetriei sistemului de cureni absorbit de motor din reea. Alura cuplului rezultant depinde de valoarea rezistenei Rd i de valoarea rezistenei coliviei. Pentru a realiza cuplu mare de pornire colivia se realizeaz din bronz sau alam avnd o rezistivitate mrit fa de zamac. C12. Metode de pornire n asincron. Pornirea n asincron a motoarelor sincrone se realizeaz prin 3 metode: 1. pornire prin conectare direct la Un. 2. pornire cu impedane nseriate cu nfurarea statoric; 3. pornire cu autotransformator la tensiune redus; 1. Pornirea prin conectare direct la Un se realizeaz n cazul motorului de mic putere la care adesea rolul coliviei de pornire este luat de ctre tlpile polare masive ale polilor inductori n care se induc cureni turbionari de ctre cmpul nvrtitor statoric. C12. IV 2. Pornirea SAE cu motoare sincrone cu impedane nseriate se utilizeaz n cazul motoarelor sincrone de mare putere i turaii ridicate care au reactane de scurtcircuit relativ reduse. n figur jos sunt prezentate 2 variante de nseriere a reactanelor de pornire x: n amonte (a) i n aval (b) fa de nfurarea statoric. n figura distingem o modalitate de alimentare a excitaiei prin transformatorul trifazat T1 i redresorul n punte G1. Pornirea are loc n 3 secvene: - anclanarea lui K1, motorul pornind cu nfurarea statoric nseriat cu reactanele x i cu nfurarea rotoric conectat pe rezistena Rd; - nchiderea lui K2 ce scurtcircuiteaz reactana de pornire conectnd statorul la tensiunea nominal; - se anclaneaz K3 care deconecteaz rezistena R3 de la bornele excitaiei ce alimenteaz aceste nfurri cu tensiune continu de la ieirea lui G1. n aceast secven are loc prinderea n sincronism. n fig b G1 este deja un redresor comandat care permite reglarea excitaiei, iar deconectarea rezistenei are loc printr-un grup diod-tiristor. Secvena 1 ncepe cu nchiderea lui K1, secvena 2 ncepe cu nchiderea lui K2. Pe durata acestor 2 secvene rezistena Rd circul alternana negativ datorit diodei D, iar alternana pozitiv datorit tiristorului T. n aceeai secven redresorul G1 este blocat astfel nct nu ofer tensiunea de excitaie. Secvena 3 ncepe cu blocarea T i deblocarea redresorului G1. Acesta ofer tensiune pozitiv pe catodul diodei care se va bloca i asigur curentul de excitaie prin nfurarea rotoric. Rd nu va fi parcurs de curent deoarece T este blocat, iar D este polarizat invers. Fa de varianta a n varianta b K2 are curentul de scurtcircuit < datorit faptului c este dispus dup nfurarea motorului. C12. V 3. Pornirea SAE cu motoare sincrone la tensiune redus sau cu AT. n schema stnga jos se folosete un autotransformator AT1 conectat n V, iar pentru alimentarea excitaiei un mic generator de c.c. cu excitaie derivat numit excitatrice. Pornirea are loc n 4 secvene: 1. ncepe cu nchiderea contactoarelor K1 i K2. Are loc pornirea la tensiune redus n regim asimetric; 2. ncepe cu deschiderea lui K1. Pornirea continu, nfurarea statoric fiind nseriat pe fazele 1 i 3 cu impedanele corespunztoare seminfurrii superioare ale AT; 3. ncepe cu nchiderea lui K3. Pornirea continu astfel cu statorul conectat la Un. n toate aceste 3 secvene excitatricea nu se autoexcit deoarece rezistena Rd este destul de mare. Ea este conectat la bornele motorului nseriat cu rotorul avnd rezistena relativ redus; 17

4. ncepe cu nchiderea lui K4. Acesta scurtcircuiteaz Rd asigurnd i autoexcitarea i alimentarea cu tensiune continu a excitaiei mainii sincrone. Reostatul de cmp Rc asigur reglarea curentului de excitaie al mainii sincrone. n ultima variant de pornire se folosete un AT trifazat AT1 care alimenteaz la tensiune redus nfurarea trifazat a statorului motorului. Tot pe statorul motorului mai este dispus excitaia unei excitatrici sincrone alimentat de la un redresor comandat G2. nfurarea indus a acestei excitatrici sincrone este dispus pe rotor i conectat n stea, alimenteaz o punte redresoare G1 dispus pe rotor. Cuplul sincron apare prin cuplajul magnetic dintre cmpul nvrtitor statoric al motorului i cmpul rotoric al nfurrii de excitaie al motorului. Secvenele sunt aceleai ca la schema anterioar cu deosebirea c nu exist contacte galvanice alunectoare prin care s se alimenteze nfurarea de excitaie a motorului. G2 permite reglarea excitaiei, iar Rf i K4 forarea excitaiei la apariia unor perturbaii. Regimul tranzitoriu termic al SAE se caracterizeaz prin constante termice de timp >> dect constanta mecanic i electromagnetic al SAE. Ineria termic se opune variaiei brute a temperaturii elementului sistemului i se apreciaz prin constanta termic de timp care are valoarea de la ordinul zecilor de minute pn la ore, funcie de forma constructiv a elementului sistemului i de modul practic de rcire. Dintre toate elementele SAE prepoderent ca importan este regimul tranzitoriu al motorului electric. Cunoaterea regimului termic al motorului permite alegerea corect a acestuia funcie de particularitile SAE. C13. I Criterii de alegere a motoarelor electrice de acionare. La proiectarea oricrui sistem de acionare electric problema cea mai important este alegerea motoarelor electrice privind: tipul constructiv i puterea nominal. Motorul electric de acionare trebuie astfel ales nct mpreun cu transmisia i sistemul de comand s rspund cerinelor funcionale impuse de procesul tehnologic i de mediul de lucru i condiiilor tehnice privind solicitrile i calitatea serviciilor, i condiiilor economice de investiie i exploatare. Motorul se alege n funcie de acionare: tipizat i de uz general. Acionrile tipizate sunt acionri care se folosesc cu anumit destinaie n practic cum ar fi: a. Acionrile instalaiilor de ridicat pentru care se construiesc motoare funcionnd n regim intermitent (motoare asincrone cu rotor bobinat); b. Acionri navale c. Acionri de avans ale mainilor unelte sau a roboilor caracterizai prin inerie mecanic redus i vitez mare de rspuns. Folosesc servomotoare cu ntrefier axial i rotor disc sau motoare cu rotor cilindric; d. Acionri de mic putere a mecanismelor de nregistrare i redare a informaiei care folosete motoare asincrone cu poli ecranai, motoare cu faz auxiliar capacitiv, motoare pas cu pas; e. Acionri utilizate n traciuni electrice care folosesc motoare de c.c. serie (n Ro) sincrone sau asincrone. Pentru toate aceste acionri se construiesc serii tipizate de motoare electrice astfel nct la alegerea motorului se pune doar problema stabilirii puterii a acestuia. n cazul acionrilor de uz general se pune problema att a stabilirii tipului constructiv ct i funcionrii. La alegerea tipului constructiv trebuie s inem seama de: 1. natura sursei de curent electric (cel mai bun este cel trifazat); 2. alura caracteristicii mecanice a motorului privind: valoarea rigiditii i compatibilitatea cu caracteristica mecanic a mecanismului de lucru; 3. cerinele mecanismului de lucru privind: viteza (dac este ct sau reglabil n trepte sau continu), pornirea (dac este n gol sau n sarcin, dac este grea sau uoar) i frnarea (posibilitate de frnare recuperativ, dinamic, contracurent). 4. Cerinele de mediu. Pentru funcionarea n condiii de siguran motoarele se construiesc cu 3 tipuri de protecie: normal, antiexploziv i climatice. Aceste tipuri de protecii sunt standardizate i obligatorii pentru anumite tipuri de motoare. a. Protecia normal se apreciaz prin grade normale de protecie se realizeaz mpotriva atingerii prilor interioare sau sub tensiune i a ptrunderii corpurilor strine n interiorul motorului. Gradul de protecie se simbolizeaz prin IP urmat de un grup de 2 cifre i simbolul M sau S. Prima cifr se refer la corpuri strine, iar a doua la modul de ptrundere a apei. b. Protecia antiexploziv asigur funcionarea n condiii de siguran n prezena gazelor sau vaporilor de substane explozive. Simbolizarea ncepe cu Ex. c. Protecia climatic asigur funcionarea motorului n condiii de siguran la aciunea factorilor climatici. Simbolul este format din 1-2 cifre. 18

5. Indicatorii energetici: randament, factor de putere; 6. Indicatori economici: pre de cost; 7. Robusteea i funcionarea n exploatare. La alegerea puterii se ine seama de: 1. Graficul de sarcin MR(t). Se calculeaz o valoare echivalent MRe care nmulit cu viteza rezult Pre: MR(t)->MRe*=Pre<Pn. 2. Acceleraia necesar la pornirea mecanismului de lucru: M=MR+Jd/dt; 3. Cuplurile de suprasarcin trebuie s fie < dect valorile critice ale cuplurilor mainii de c.a. i s nu depeasc 2-3 valoarea nominal a motorului de c.c.: MR<Mk; MR<(2-3)MN; 4. Temperatura mediului ambiant n raport cu valoarea standard (40C); 5. Altitudine. Pn la 1000m se poate folosi puterea nscris pe plcue. ntre 1000 i 4000, temperatura admis pe carcasa motorului scade cu cte 6-12 pentru fiecare 1000m. C13. II nclzirea i rcirea motoarelor electrice de acionare. n timpul funcionrii n motoare apar o serie de pierderi de putere care duc la nclzirea acestuia i nclzirea mediului n care funcioneaz. P puterea pierdut n motor; P=Pj+Pmv+PFe+Pp; Pj=mR*I; m nr de faze; Pmv+PFe=,B,f=ct Pp=Up*I=I=0; P=P0+Pv; P0=Pmv+PFe; Pv=Pj; Calculul exact al regimului termic al motorului este greu de realizat datorit diversitii formelor constructive i amplasrii n motor a surselor de cldur (nfurri, miez, lagre, colector). n practic se efectueaz un calcul termic aproximativ utiliznd una din cele 2 teorii: a. Teoria corpului unic conform cruia motorul este considerat ca un corp omogen (transferul de cldur fcndu-se doar ntre motor i mediul exterior). Este cazul motorului de c.c i c.a. la care nfurrile sunt dispuse direct pe miezurile magnetice ale celor 2 armturi; b. Teoria celor 2 corpuri conform creia un motor este format din 2 corpuri distincte: rotorul i statorul, schimbul de cldur fcndu-se att ntre aceste 2 corpuri ct i ntre fiecare din ele i mediul exterior. Este cazul motorului cu nfurarea rotoric pe un suport izolant, termic ca de exemplu motorul cu ntrefier axial i rotor disc i rotorul tip pahar. Metodele de calcul cel mai des folosite utilizeaz teoria corpului unic i urmtoarele ipoteze simplificatoare: - transmisia cldurii de la carcas la mediu se face numai prin convecie, neglijndu-se transmisia prin conducie i radiaie; - temperatura este aceeai pe toat masa motorului, adic rezistena intern a motorului este nul; - temperatura ambiant se consider ct. Dac notm cu a temperatura ambiant; c temperatura carcasei; =c-a; - supratemperatura motorului; Conform legii lui Newton cldura transmis prin convecie ntre 2 medii printr-o suprafa S este proporional cu diferena de temperatur dintre cele 2 medii i cu capacitatea de transmisie a cldurii A: A=1/Rc; Qc=*A; unde Rc rezistena termic care se opune trecerii fluxului de cldur ntre cele 2 medii; Rc=1/(h*S), unde S suprafaa n care se face schimbul de cldur; h coeficientul de transmisie superficial a cldurii; n acelai timp o parte din cldura rezultat din pierderi este acumulat n motor: Qa=m*c*=C*, unde c cldura specific; C capacitatea caloric. Din ecuaia de bilan energetic scris sub forma: dW=dQc+dQa n care W energia pierdut n motor se obine: dPdt=Adt+Cd; P=A*+Cd/dt; Cd/dt+A*=P; C/A*d/dt+=P/A; R*C*d/dt+=p; R*C=T; T=C/A; R=1/A; =K1*e la t/T + K2; t=0; =i rezult i=K1+K2; R*C*d/dt+=p; T(-1/T)*e la t/T*K1+ K1*e la t/T+K2=p; K2=p; K1=i-p; =p+(i-p)*e la t/T; Aceast ecuaie de bilan energetic poate fi modelat printr-un circuit electric echivalent n care temperaturile apar ca nite poteniale, iar diferena de temperatur sau supratemperatura apare ca o diferen de potenial. Rezistena termic ntre carcase i mediu apare ca un rezistor. Fluxul de putere P apare ca un curent electric care are 2 componente: una corespunztoare capacitii de acumulare C, iar cealalt corespunztoare cldurii cedate mediului. =p+(0-p)*e la t/T; p=P/A; T=C/A. C14. I Alegerea puterii motorului n cazul funcionrii continue la sarcin ct. n cazul funcionrii continue cu sarcin ct se neglijeaz regimul termic la pornire mult mai intens datorit curenilor mari de pornire. Timpul de funcionare la sarcin ct este >> durata procesului de pornire. Astfel de regimuri le ntlnim la compresoare, pompe, malaxoare care funcioneaz la sarcin ct. n acest caz se calculeaz puterea necesar PR=MR* i se alege un motor cu putere nominal imediat urmtor puterii cerute. n cazul n care motorul funcioneaz ntr-un mediu a crui temperatur difer de valoarea standardizat se face calcul de corecie a puterii la care poate fi utilizat motorul. Dac N este 35 se calculeaz raportul dintre temperatura real i cea nominal avnd n vedere c temperaturile sunt proporionale cu pierderile de 19

putere: N/N=(P/A)/(PN/A)=P/PN; Considerm c P prezint o component ct P0 i o component variabil cu sarcina Pv. P=P0+Pv; Pv=I; P=P0+Pv/PvN*PvN; Pv/PvN=(I/IN)=(P/PN)=; C14. II Alegerea puterii motorului la funcionarea continu cu sarcina variabil. Dac diagrama de sarcin a motorului prezint o variaie oarecare a cuplului rezistent n timp, se aproximeaz aceast variaie cu o succesiune de sarcini cu variaii n trepte sau liniare pe intervale de timp tj i se aplic apoi ecuaia nclzirii motorului calculnd temperatura de-a lungul acestei succesiuni de variaii n treapt sau liniar. Se verific astfel dac temperatura maxim real a motorului nu depete temperatura admisibil a clasei de izolaie. Pentru a face acest calcul trebuie mai nti evaluat puterea nominal a motorului prin una din metodele: a. Metoda pierderilor echivalente; b. Metoda curenilor echivaleni; c. Metoda cuplului echivalent; d. Metoda puterii echivalente. Aceste metode pot fi aplicate dac intervalele tj<0,2T. Pentru a face aceast valoare se calculeaz mai nti puterea medie din graficul de sarcin: Pmed=(Pj*tj)/tj, iar apoi se alege un motor de putere nominal PN=(1,1-1,6)Pmed; n continuare se aplic una din cele 4 metode: a. Metoda pierderilor medii presupune cunoaterea curbei randamentului (P); =P/P+P; j=Pj/ (Pj+Pj); 1/j=(Pj+Pj)/Pj= 1+Pj/Pj; Pj=(1/j-1)*Pj. Cunoscnd puterea Pj fiecare interval al graficului de sarcin i valoarea randamentului pe fiecare interval se calculeaz pierderile Pj pe fiecare interval. Pe=[(de la 1 la n)Pj*tj]/[(de la 1 la n)tj]<PN(1*). Dac Pe>PN se alege un motor de putere imediat superioar i se recalculeaz pierderile echivalente. Dac ns Pe<<PN nseamn c motorul este supradimensionat i se alege o PN<. Metoda prezint dezavantajul necesitii cunoaterii curbei randamentului. b. Metoda curentului echivalent. n acest caz trebuie s cunoatem graficul de variaie al curentului n timp. Utiliznd ultima relaie de calcul precum i separarea pierderilor n ct i variabile obinem Pe=P0+Pve= P0+(Pve/PvN)*PvN=P0+(Ie/IN)*PvN; Pe=P0[1+(Ie/IN)*k]; Pj=P0[1+ (Ij/IN)*k]; k=PvN/P0. nlocuim n relaia (1*) i rezult Ie=[(de la 1 la n)Ij*tj]/[(de la 1 la n)tj]<IN. Dac Ie>rezult motorul este subdimensionat. Dac Ie<<rezult motorul este supradimensionat i trebuie s alegem o putere <. Dac avem un motor al crui cuplu este proporional cu curentul absorbit (mcc cu excitaie separat sau motor asincron), atunci folosesc metoda cuplului echivalent. c. Metoda cuplului echivalent este metoda cel mai des folosit n practic datorit avantajului c folosete chiar graficul de sarcin adic variaia n timp a cuplului. Relaia este aceeai: Me=[(de la 1 la n)Mj*tj]/[(de la 1 la n)tj]<MN. Dac puterea este > se folosete metoda puterii echivalente. d. Metoda puterii echivalente. Pe=(de la 1 la n)Pj*tj]/[(de la 1 la n)tj<PN. n toate cele 4 cazuri de evaluare a motorului dup fiecare din calculele de mai sus se face verificarea motorului la pornire i la suprasarcin. Astfel cuplul motorului trebuie s asigure pornirea cu o anumit acceleraie a sistemului. Condiia de pornire este: MN=MRe+Jd/dt. La ocuri de sarcin, la motoarele de c.a. cuplul critic MK trebuie s fie > dect cuplul maxim. Mk=*MN>MRmax. La motoarele de c.c. cel mai mare cuplu trebuie s fie < de 2-3 MN: MRmax<(2-3)MN. C14. III Alegerea puterii motorului n cazul funcionrii continue cu sarcin intermitent. Distingem 2 cazuri: - sarcin intermitent neuniform; - sarcin intermitent uniform. n regim intermitent puterea, respectiv cuplul, prezint succesiuni de valori maxime i minime pe intervale de tip ts respectiv t0. Graficul temperaturii n regim permanent este asemntor cu graficul de sarcin al mainii: p=P/A. Se calculeaz mai nti o putere medie din graficul de sarcin i se alege puterea nominal a motorului, folosind apoi relaia: =p+(0-p)*e la t/T. Se construiete curba evoluiei n timp a supratemperaturii motorului. Motorul este bine ales dac valoarea supratemperaturii maxime este < dect supratemperatura admisibil a clasei de izolaie a motorului. n cazul funcionrii intermitente uniforme sarcina variaz periodic ntre 2 valori minim i maxim pe intervale de timp t0, respectiv ts. ts: s=p+(0-p)*e la ts/T;

20

t0: 0=p0+(s-p0)*e la t0/T; P/PN=t0+ts/ts; Prin urmare cunoscnd puterea maxim de regim intermitent Pi precum i intervalele de timp tp, ts precum i ct de timp T se poate calcula puterea nominal a motorului Pe. C14. IV Alegerea puterii motorului la funcionarea continu cu regim de scurt durat. n relaia de mai sus intervalele de timp t0 i ts trebuie s fie << dect T. De aceast dat intervalul de timp t0 este suficient de mare astfel nct supratemperatura s ajung la valoarea de regim staionar p0. Ps/PN=[(1-e la (t0+ts)/T)/(1-e la ts/T)], unde Ps puterea la scurt durat; t0>4T rezult Ps/PN=1/(1-e la ts/T) rezult PN=Ps*1-e la ts/T. n ambele cazuri motorul este bine ales dac valoarea maxim a supratemperaturii s<ad. C14. V Alegerea puterii motorului la funcionarea n regim intermitent. Distingem un regim uniform i un regim neuniform. De aceast dat graficul de sarcin prezint o succesiune de trepte de sarcin maxim care alterneaz cu intervale de deconectare a motorului. Se calculeaz temperatura, alegnd puterea motorului pe baza unei puteri medii a graficelor de sarcin. Motorul este bine ales dac max<adm. Dac ncrcarea este uniform avem un grafic de sarcin. T0>Ts deoarece pe intervalul t0 motorul este decuplat i se rcete fr ventilator. ts: s=p+(0-p)*e la ts/Ts; 0=0+(s-0)*e la t0/T0. Cunoscnd puterea Pi maxim de regim intermitent i constantele T0, Ts i t0, ts se poate calcula puterea nominal a motorului dac s<ad. C14. VI Alegerea puterii motorului la funcionarea de scurt durat este un caz particular al regimului anterior n care t0>>4T0, iar ts<4Ts. Pe intervalul de timp t0 motorul poate atinge temperatura mediului ambiant. Relaia de calcul a puterii se particularizeaz din cea anterioar n care e la[(-t0/T0)-ts/Ts]=0. Deci =Ps/PN=[(1/1-e la ts/Ts)*(1+k/k)-1/k] rezult PN=, iar s<ad. C14. VII Alegerea volantului n cazul acionrilor cu sarcin ciclic variabil. Adesea n practic se ntlnesc utilaje (compresoare, pompe cu piston, foarfece i piese mecanice) a cror sarcin variaz ciclic n timp. Este recomandat ca astfel de mecanisme de lucru s fie prevzute cu volani care duc la aplatizarea curbei cuplului motor adic la apropierea ntre ele a limitei maxime i minime. Prezena volanilor are avantajele: - alegerea unui motor de putere redus; - reducerea pierderilor i mbuntirea factorului de putere; - reducerea ocurilor. n cazul SAE cu motoare sincrone prezena ocurilor de sarcin menine motorul sincron n stare permanent de pendulare. S considerm un grafic de sarcin. Cum variaz cuplul motorului care are caracteristica liniar de forma: =0+Bl*M; =1+Bl*M; 0=U/k*; 1=2f1/p; Bl=d/dM=d/dM[(U/k*)-(Ra/k*)*M]=-Ra/k*=N-0/MN; Bl=N-1/MN= 1(1-SN)1/MN=-1*SN/MN; Pentru a afla variaia n timp a cuplului motor folosim pe de o parte caracteristica mecanic =0+Bl*M, iar pe de alt parte ecuaia de micare: M-MR=Jd/dt; =0+Bl*M, rezult: ts: M=MR1+(Mm-MR1)*e la t/Tm; t0: M=MR2+(MM-MR2)*e la t/Tm. Constatm c MM este cu att <, iar valoarea minim Mm este cu att > cu ct constanta de timp Tm este >. Tm=-J*Bl. Prin urmare pentru a crete constanta mecanic de timp avem 2 metode: - creterea momentului de inerie a volantei; - creterea eficacitii unei anumite volante prin nclinarea unei caracteristici mecanice; Cu ct ct Tm este > cu att variaia cuplului motor devine mai uniform. Pentru un anumit sistem de acionare la care se impune un anumit grad de neuniformitate a vitezei se poate calcula momentul de inerie necesar: =M-m/med; med=M-m/2; O msur a energiei predate sau preluate de volant o constituie aria haurat a cuplului, respectiv a forei. W=(de la A la B)(Ft-Ftmed)*rd; unde Ft fora tangenial n cazul unui mecanism biel-manivel; m acest interval de timp energia cinetic cedat de volant ntre vitezele M i m are expresia: W=1/2J(M-m)= J*2med**med=J**med; *med=M-m/2med; Relaia final este: J=[(de la A la B) (Ft-Ftmed)*rd]/*med.

21