Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Licenciatura en Ingeniería Electromecánica

Dinámica Aplicada

Apuntes

Grupo:
1LX231

Estudiantes:
Jhony Cruz 8-957-1039
Paola Castillo 9-756-2455
Osmarie Quezada 2-747-464
Alejandro Wilson 8-970-45
Ana Silva 8-959-1005
Jonnathan Reyes 3-747-430
Fher Rojas 8-969-1114

Profesora de teoría:
Alejandro Boyd

Fecha de entrega:
3 de octubre, 2022
El que no trabaja será eliminado así. Atte: Jhony
Alguna queja, déjela en el buzón, no será leída pero igual puedes dejarla.

Si pasas alguna imagen a Word de las que esta mas abajo, cuando termines borra la
imagen de lo que pasaste.
Si tienes mas apuntes, agrégalos
Trabajen bonito. Y agreguen titulo a lo que vayan pasando.
APUNTES
 Resortes serie y paralelo

Resortes: sistema masa resorte

δ=deflexion estatica
k =riguidez del resorte

Figura 1: sistema masa resorte.

Ley de Hooke: cuando un resorte se estira, hay una fuerza restauradora que es proporcional
al alargamiento.
Por lo cual se puede expresar la siguiente formula:
F=kδ

Caso 1: Resortes en serie

Figura 2. Resortes en serie.

Cuando se aplican resortes en serie se considera que están sometidos a una misma fuerza y la
deflexión que sufre cada resorte se suma y se hace una deformación total, como se expresa a
continuación.
Resorte 1
F
δ 1=
k1

Resorte 2
F
δ 2=
k2
 Deflexión total
δ T =δ 1 +δ 2
F F
δ T= +
k 1 k2
1 1
δ T =( + )F
k1 k 2

Rigidez equivalente del sistema

F
k eq=
δT
F
k eq=
1 1
( + )F
k 1 k2
1
k eq=
k 2+ k 1
( )
k1 k2
k1 k2
k eq=
k2 + k1

Caso 2: Resortes en paralelo

Figura 3. Resortes en paralelo.

Cuando se aplican resortes en paralelo se considera que la fuerza a la cual están sometidos es la
mitad para cada resorte y la deflexión que sufre cada resorte es la misma para el caso ideal.
Resorte 1
F 1=k 1 δ

Resorte 2
F2¿ k 2δ

Fuerza total
F=F 1+ F 2
F=k 1 δ+ k 2 δ
F=(k 1 +k 2 )δ

Rigidez equivalente del sistema

F
k eq=
δ
 (k 1 +k 2 ) δ
k eq=
δ
k eq=k 1+ k 2

Caso 3: deflexión en barras y constante de rigidez

Imagen 4. Rigidez en barras.

Para el caso de las barras, su deflexión depende de mas factores, material del cual esta hecho la
barra, así como la longitud misma de la barra y su Área.

Deflexión en barras
FL
δ=
EA

Rigidez
F
K=
δ
F
K=
FL
EA
EA
K=
L
Teoría de Vigas

wx wl w
v= − = ( x−l )
2 2 2

( )( )
2
wx 1
M= −wxl
2 2
 2
d y M ( )
2
= ; y 0 =0 y ( l )=0
d x EI

2
'' d y
y = 2
dx

2
x
w( −xl)
'' 2
y =
2 EI

( )
3 2
' w x x l
y= − +c 1
2 EI 6 2

( )
4 3
w x x l
y= − + c1 x+ c 2
2 EI 24 6

y ( 0 )=0

y ( 0 )=
w 0 0
(
− + c1 ( 0 ) + c2
2 EI 24 6 )
Para c 2=0

y ( l )=0

( )
4 3
w l l
y ( l )= − + c1 l
2 EI 24 6

4
3wl
c 1 l=
48 EI

( )
4 3 3
w l x l 3wl x
y ( x )= − +
2 EI 24 6 48 EI
Vibración libre con amortiguamiento de Coulomb

El valor del coeficiente de fricción depende de los materiales en contacto y de las condiciones de
contacto. Esta fuerza de fricción actúa en dirección opuesta a la dirección de la velocidad. El
amortiguamiento de Coulomb a veces es llamado amortiguamiento constante, ya que es
independiente del desplazamiento y de la velocidad.

Caso 1:
Cuando 𝑥 es positiva o negativa, pero 𝑥 es positiva, la fuerza de amortiguamiento iría en la misma
dirección que la fuerza del resorte
m ẍ+ kx=−μN

cuya solución es de la forma

μN
x (t)= A 1 cos wn t+ A 2 sin w n t−
k
Caso 2
Cuando 𝑥 es positiva o negativa, pero 𝑥 es negativa la fuerza de amortiguamiento iría en dirección
opuesta a la fuerza del resorte.

m ẍ+ kx=−μN

μN
x (t)= A 3 cos w n t+ A 4 sin wn t−
k

Donde 𝐴1, 𝐴2, A3, A4 dependen de las condiciones iniciales del semiciclo, y wn=
√ k
m
este problema esta mal resulto, buscar solución en el libro

Ejemplo
∅ ( t=0 )= ∅ 0
θ
∅˙ ( t=0 )= ∅ 0
M

mg
mgsen θ

2
J=I +m L
 ∑ m=J ∅¨
−( mgsen ∅ )=J ∅¨
J ∅¨ +mgLsen ∅ =0
J ∅¨ +mgL ∅=0

wn=
√ mgL
J
Ejemplo

L/2
k
x
L m

L/2 Senθ=2x/L=y/L L
X = senθ
2
Distancia entre androide=e
L y=Lsenθ
Inercia
x
2 ẏ=L(cosθ) θ̇
J=I +m e
2 2
y mL L
J= +m( )
12 2
1 2
J= mL
3

Diagrama de Cuerpo Libre

Fk=kx Fk=kX

mgsenθ
c ẏ

mg
 Σ M =J θ̈

−mgsenθ ( L2 )−kx ( L2 )−c ẏ (L)=J θ̈

()
2
L kL 2
−mgsenθ − sen θ−c L cosθ θ̇=J θ̈
2 4
2
1 2 2 mθL k L
m L θ̈+c L θ̇+[ + ]=0
3 2 4
3c 3 g 3k
θ̈+ θ̇+[ + ]θ=0
m 2L 4m
Suposiciones

Senθ=θ

Cosθ=1
W n=
√ 6 mg+3 km
4 mL
ACIONES
 Asignación #1
Caso#1:

E1A1 E2A2

Buscar: δ T y K eq
Suposiciones para soluciones matemáticas:
 Material de ambas barras es igual
 Longitudes de ambas barras será igual
 A1=2 A2
Solución matemática:
Deformación total: barra en serie
δ T =δ 1 +δ 2

FL FL
δ T= +
E A1 E A 2

FL 1 1
δ T= ( + )
E A1 A 2

FL 1 1
δ T= ( + )
E 2 A 2 A2

FL 3
δ T= ( )
E 2 A2

Constante estática equivalente

F=K eq δ T

F
K eq =
δT

1
K eq =F ( )
3 FL
2 E A2

2 E A2
K eq =
3L
Caso#2:

E1A1 E2A2

Buscar: δ T y K eq F
Suposiciones para soluciones matemáticas:
 Material de ambas barras igual
 longitud de ambas barras iguales
 A1=2 A2
Solución matemática:
Para resolver resortes en paralelo
F T =F 1 + F2

F T =K 1 δ + k 2 δ

F T =¿ ¿

F T =keq δ T

Deformación total:
FT
δ T=
Keq
Barra 1:
F1 L
δ T=
E A1
δ T E A1
F 1=
L
Barra 2:

F2 L
δ T=
E A2

δ T E A2
F 2=
L
 δT E A1 δT E A2
F T= +
L L
δT E
F T =(2 A ¿ ¿ 2+ A2 ) ¿
L
3 E A2
F T= δT
L
Deformación total de las barras:

FT L
δ T=
3 E A2

Constante elástica equivalente:

3 E A2
Keq=
L
 Asignación #2
Viga en voladizo sometida a una carga distribuida

Figura. viga en voladizo.

Diagrama de cuerpo libre

Cortantes Momento

Cortante
Condiciones iniciales para cortante
V ( x=0 ) =wL
V ( x=L )=0
Ecuación de la pendiente en el cortante
y=V =mx+ b

V ( x=0 ) =wL=m(0)+b
b=wL

V ( x=L )=0=m(L)+ wL
−wL=mL
m=−w

V =−wx+ wL
 Momento
M =∫ Vdx
M =∫ (−wx+ wL) dx
2
−w x
M= + wLx
2

Deflexión de la viga
2
d y M
2
=
dx EI
2 2
d y '' 1 −w x
2
=y = ( +wLx)
dx EI 2
Aceleración
2
'' w −x
y = ( + Lx )
EI 2
Velocidad

( )
3 2
' w −x L x
y= + +C 1
EI 6 2
Posición

( )
4 3
w −x L x
y= + +C1 x+ C2
EI 24 6

Condiciones iniciales
y ( x=0 ) =0
y ' ( x=0 )=0

Velocidad con condiciones iniciales

( )
3 2
w −(0) L(0)
y ' ( x=0 )=0= + +C 1
EI 6 2
C 1=0
Posición con condiciones iniciales

( )
4 3
w −(0) L(0)
y ( x=0 ) =0= + +(0)(0)+ C2
EI 24 6
C 2=0

deflexion para cualquier punto de la viga

( )
4 3
w −x L x
y (x )= +
EI 24 6
Asignación #3
 Asignación #4
En que tiempo se detendra un sistema de traslación, partiendo de
X ( t=0 )=X 0 y X(t)=0

Caso #1
Encuentre un patron de soluciones
μN
X ( t )= A1 cos wnt + A 2 sin wnt−
K
Ẋ ( t )=− A1 wn sin wnt + A 2 wn cos wnt

Para X ( t=0 )=X 0

μN
X ( t=0 )=A 1 cos wn ( 0 ) + A2 sin wn ( 0 )− =X 0
K
μN
X 0=A 1−
K
μN
A 1= X 0 +
K
Para X ( t=0 )=0
Ẋ ( t )=− A1 wn sin wn(0)+ A2 wn cos wn(0)=0

0=A 2 cos wn

A2=0

Reemplazando
μN μN
X ( t )=(X 0 + )cos wnt −
K K
Caso #2
μN
X ( t )= A3 cos wnt + A4 sin wnt +
K
Ẋ ( t )=− A3 wn sin wnt + A 4 wn cos wnt

Para X ( t=0 )=X 0

μN
X ( t=0 )=A 3 cos wn ( 0 ) + A 4 sin wn ( 0 )+ = X0
K
μN
X 0=A 3 +
K
 μN
A3 =X 0−
K
Para X ( t=0 )=0
Ẋ ( t )=− A3 wn sin wn(0)+ A 4 wncos wn(0)=0

0=A 4 cos wn

A 4=0

Reemplazando

(
X ( t ) = X 0−
μN
K )
cos wnt +
μN
K

Inicio en t=0
Posición

X t=( π
wn )
=(X 0 +
μN
K
)cos wn(0)−
μN
K

X t=( π
wn )
=X 0+
μN μN
K
−
K

(
X t=
π
wn )
=X 0

Velocidad

(
Ẋ t=
π
wn ) (
=− X 0 −
μN
K )
wn sin wn(0)

Ẋ ( t= )=0
π
wn
π
Primer semiciclo en t=
wn
Posición

(
X t=
2π
wn ) (
=− X 0−
μN
K
cos wn
π
wn
+
μN
K ) ( )
(
X t=
2π
wn) (
=− X 0−
K)
μN μN
+
K

X ( t= )=− X +
2π 2 μN
0
wn K

Velocidad
 (
Ẋ t=
2π
wn ) (
=− X 0−
μN
K )
wnsin (wn
π
wn
)

Ẋ ( t= )=0
2π
wn

Condiciones Iniciales para el segundo semiciclo

(
X t=
π
wn )
=−X 0+
2 μN
K
y (
X t=
π
wn )
=0

μN
X ( t )= A5 cos wnt + A6 sin wnt −
K
Ẋ ( t )=− A5 wn sin wnt + A 6 wncos wnt

(
Para X t=
π
wn)=−X 0+
2 μN
K
π π μN 2 μN
X ( t )= A5 cos (wn )+ A 6 sin(wn )− =−X 0 +
wn wn K K
μN 2 μN
− A5 − =− X 0 +
K K
3 μN
A5 =X 0−
K

(
Para X t=
π
wn)=0

Ẋ ( t )=− A5 wn sin(wn
π
wn (
)+ A6 wn cos wn
π
wn
=0 )
− A6 wn=0

A6 =0

2π
Segundo periodo t=
wn
Posición

(
X t=
2π
wn )
=(X ¿ ¿ 0−
3 μN
K
)cos (wn
2π
wn
)−
μN
K
¿

( 2wnπ )=X − 4KμN

X t 0

Velocidad
 (
Ẋ t=
2π
wn )
=−(X ¿ ¿ 0−
3 μN
K
)wnsin (wn
2π
wn
)¿

(
Ẋ t=
2π
wn )
=0

Condiciones Iniciales para el tercer semiciclo

(
X t=
2π
wn )
= X 0−
4 μN
K
y (
X t=
2π
wn )
=0

μN
X ( t )= A7 cos wnt + A8 sin wnt +
K

Para X t= ( 2π
wn)= X 0−
4 μN
K
2π 2 π μN 4 μN
X ( t )= A7 cos (wn )+ A8 sin(wn )+ = X 0−
wn wn K K
μN 4 μN
A7 + =X 0 −
K K
5 μN
A7 =X 0−
K
Simple inspección
A8 =0

Tercer periodo
3π
t=
wn
Posición

X t=( 3π
wn )
=(X 0−
5 μN
K
)cos (wn
3 π μN
wn
)+
K

X t=( 3π
wn )
=−X 0 +
6 μN
K

Velocidad
 (
Ẋ t=
3π
wn )
=−( X 0−
5 μN
K
)sin (wn
3π
wn
)

(
Ẋ t=
3π
wn
=0)

Condiciones Iniciales para el cuarto semiciclo

(
X t=
3π
wn )
=−X 0 +
6 μN
K
y X t=( 3π
wn)=0

μN
X ( t )= A 9 cos wnt + A10 sin wnt −
K

Para X t= ( 3π
wn)=−X 0 +
6 μN
K
3π 3π μN 6 μN
X ( t )= A 9 cos (wn )+ A10 sin( wn )− =−X 0 +
wn wn K K
μN 6 μN
− A 9− =− X 0 +
K K
7 μN
A9 =X 0−
K
Simple inspección
A10=0

Cuarto periodo
4π
t=
wn
Posición

X ( 4wnπ )=( X − 7 KμN )cos (wn 4wnπ )− μNK

0
 X ( 4wnπ )= X − 8 KμN
0

Velocidad

X ( 4wnπ )=( X − 7 KμN ) wnsin(wn 4wnπ )

0

X(
wn )
4π
=0
Posiciones en cada semiciclo
0=X 0

2 μN
1=− X 0 +
K
4 μN
2= X 0−
K
6 μN
3=−X 0 +
K
8 μN
4= X 0−
K
Siguiendo el patron para los semiciclos a continuacion
10 μN
5=−X 0 +
K
12 μN
6=X 0 −
K
14 μN
7=−X 0 +
K
16 μN
8=X 0−
K
18 μN
9=−X 0 +
K
20 μN
10=X 0−
K
El sistema trata de llegar a una posición de 0, viendose desde una grafica despues
4π
del tiempo , la posición se va volviendo más y más pequeña.
wn