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IERS
Técnico
Nota

4 Sistemas y marcos de referencia terrestres

4.1 Conceptos y terminología
4.1.1 Conceptos
básicos Los Sistemas de Referencia Terrestres y sus realizaciones. Un sistema de
referencia terrestre (SRT) es un sistema de referencia espacial que gira con la Tierra
en su movimiento diurno en el espacio. En dicho sistema, las posiciones de los puntos
fijados a la superficie sólida de la Tierra tienen coordenadas que sólo sufren pequeñas
variaciones con el tiempo, debido a efectos geofísicos (deformaciones tectónicas o
por mareas). En el modelo físico adoptado en astrogeodesia, un TRS se modela como
un trihe- drón de referencia cercano a la Tierra y co- rotando con ella. En el marco
newtoniano, el espacio físico se considera un espacio afín euclidiano de dimensión 3.
En este caso, dicho trihe- drón de referencia se encuentra en el espacio afín
euclidiano. En este caso, dicho triedro de referencia es un marco afín euclídeo (O, A).
O es un punto del espacio denominado origen y A es una base del espacio vectorial
asociado. Las restricciones actualmente adoptadas sobre E son ser diestro, ortogonal
con la misma longitud para los vectores base. El triplete de vectores unitarios
colineales a los vectores base expresa la orientación del TRS y la longitud común de
estos vectores su escala,
(4.1}

Aquí consideramos las TRS geocéntricas para las que el origen está cerca del centro
de masa de la Tierra (geocentro), la orientación es ecuatorial (el eje Z es la dirección
del polo) y la escala está cerca de un metro SI. Además de las coordenadas
cartesianas (naturalmente asociadas a un SRT de este tipo), pueden utilizarse otros
sistemas de coordenadas, como las coordenadas geográficas. Para una referencia
general sobre los sistemas de coordenadas, véase Boucher (2001).
Bajo estas hipótesis, la transformación general de las coordenadas cartesianas de
cualquier punto cercano a la Tierra de TRS (1) a TRS (2) viene dada por una
semejanza tridimensional (Ti,z es un vector de traslación, Ai,z un factor de escala y
fii,2 una matriz de rotación)

(2)' 1,2 + 1,2 ' 1,2 ' "'. (4.2}

Este concepto puede generalizarse en el marco de un modelo relativista de fondo,

como la Teoría General de la Relatividad de Einstein, utilizando la parte espacial de
un sistema local de coordenadas cartesianas (Boucher, 1986). Para más detalles sobre
los modelos relativistas generales, véanse los capítulos 10 y 11.
En la aplicación de la ecuación (4.2), el IERS utiliza las fórmulas y la notación
linealizadas. La transformación estándar entre dos sistemas de referencia es una similitud
eu- clidiana de siete parámetros: tres componentes de traslación, un factor de escala y tres
ángulos de rotación, designados respectivamente, Al, T2, T3, D , Al, fi2, fi3, y sus
primeras derivadas temporales: Al, J2, J3, D , Al, 2 , 3 . La transformación de un vector
de coordenadas It , expresado en el sistema de referencia (1), en un vector de coordenadas
Xz, expresado en el sistema de referencia (2), viene dada por
Hz = ii -|- + DC + Eli , (4 3)
donde I = 1 ,2 , D -- 3i,z- 1, R = (Hi - I) , y / es la matriz identidad de modo que
Se supone que la ecuación (4.3) es lineal para los conjuntos de coordenadas de
estación proporcionados por las técnicas de geodesia espacial. En general, Ni , Nz , T,
D y R son funciones del tiempo. Diferenciando la ecuación (4.3) con respecto al
tiempo se obtiene

(44)
 D y K están en el nivel de 10 ' e I es de unos 10 cm por año, por lo que los términos DU
y Reino Unido, que representan alrededor de 0,1 mm a lo largo de 100 años, son
insignificantes. Por lo tanto,
La ecuación (4.4) podría escribirse como

(4.5)

Es fundamental distinguir entre un TRS, que tiene una definición teórica, y su

realización, un Marco de Referencia Terrestre (TRF), al que tienen acceso los
usuarios.
Marco de Referencia Terrestre (MRT). Un Marco de Referencia Terrestre se
define como la realización de un SRT, mediante la realización de su origen, ejes
de orientación y escala, y su evolución temporal. Consideramos aquí que la
realización se logra mediante un conjunto de puntos físicos con coordenadas
determinadas con precisión en un sistema de coordenadas específico como
realización de un Sistema de Referencia Terrestre. También se denomina TRF
basado en la corteza terrestre y se describe con más detalle en la sección 4.1.3.

4.1. 2 LFR en geodesia espacial

Se necesitan siete parámetros para fijar un TRF en una época determinada, a los que
se añaden sus derivadas temporales para definir la evolución temporal del TRF. La
selección de los 14 parámetros, denominada "definición del dato", establece el origen,
la escala, la orientación y la evolución temporal del LFR.
Las técnicas de geodesia espacial no son sensibles a todos los parámetros de la
definición del datum TRF. El origen es teóricamente accesible mediante técnicas
dinámicas (LLR, SLR, GNSS, DORIS), siendo el centro de masa (punto
alrededor del cual orbita el satélite). La escala depende de algunos parámetros
físicos (por ejemplo, la constante geo- gravitacional GM y la velocidad de la luz
c) y de la modelización relativista. La orientación, inobservable por cualquier
técnica, es arbitraria o se define convencionalmente. Mientras tanto, se
recomienda definir la evolución temporal de la orientación utilizando una
condición de no-rotación neta con respecto a los movimientos horizontales sobre
la superficie de la Tierra.
Dado que las observaciones de geodesia espacial no contienen toda la información
necesaria para establecer completamente una TRF, se necesita alguna información
adicional para completar la definición del datum. En términos de ecuaciones
normales, normalmente construidas a partir de observaciones de geodesia espacial,
esta situación se refleja en el hecho de que la matriz normal, N, es singular, ya que
tiene un rango deficiente correspondiente al número de parámetros del datum que no
se reducen por las observaciones.
Para hacer frente a esta deficiencia de rango, los centros de análisis añaden
actualmente una de las siguientes restricciones a todas las estaciones o a un
subconjunto de ellas:

1. Restricciones removibles: soluciones para las cuales las posiciones y/o

velocidades estimadas de las estaciones están restringidas a valores externos
dentro de una incertidumbre w 10 ' m para posiciones y m/y para velocidades.
Este tipo de restricción es fácilmente eliminable, véase por ejemplo Altamimi ct
at. (2002a; 2002b) .
2. Restricciones laxas: soluciones en las que la incertidumbre aplicada a las
restricciones es w 1 m para las posiciones y 10 cm/y para las velocidades.
3. Las restricciones mínimas se utilizan únicamente para definir la TRF utilizando
una cantidad mínima de información necesaria. Para más detalles sobre los
conceptos y el uso práctico de las restricciones mínimas, véase, por ejemplo,
Sillard y Boucher (2001) o Altamimi ct o/. (2002a).

Obsérvese que el método antiguo, en el que se aplican restricciones muy estrictas (w

10°1 " m) (que numéricamente no son fáciles de eliminar), ya no es adecuado y puede
alterar la calidad real de los parámetros estimados.
 IERS 4 Sistemas de referencia terrestres aiJd
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Z Nota

En el caso de las restricciones removibles o laxas, esto equivale a añadir la siguiente

ecuación de observación

(4.6)
4.1 Conceptos y terminología IERS
Técnico
Nota

donde A es el vector de parámetros estimados (posiciones y/o velocidades) y A es el

de los parámetros o priori.
Mientras tanto, en el caso de las restricciones mínimas, la ecuación añadida es de la
forma

(4.7}

donde B -- (A "A) 'A" y A es la matriz de diseño de derivadas parciales, con- structa sobre
valores n priori (K9) dados por

(4.8}

cuando se resuelven sólo las posiciones de las estaciones, o

A- (49)

al resolver las posiciones y velocidades de las estaciones.

La distinción fundamental entre los dos enfoques es que en la ecuación (4.6) , obligamos a
que A sea igual a A9 (a un cr dado), mientras que en la ecuación (4.7) expresamos A en la
misma TRF que utiliza el proyector B que contiene toda la información necesaria que
define la TRF subyacente. Obsérvese que los dos enfoques son sensibles a la
configuración y la calidad del subconjunto de estaciones ( 9 ) utilizado en estas
restricciones.
En términos de ecuaciones normales, la ecuación (4.7) podría escribirse como

(4.10}

donde Yp es una matriz diagonal que contiene pequeñas varianzas para cada uno de los
parámetros de transfor- mación.
La forma general de la ecuación normal singular construida a partir de observaciones
georlésicas espaciales podría escribirse como

(4.11)

donde fiJ = I - Kg designa las incógnitas linealizadas y N es el lado derecho de la

ecuación normal. La adición de la ecuación (4.10) a la ecuación normal (4.11)
permite invertirla y expresar simultáneamente la solución estimada en la misma TRF
que la solución a priori J9. Nótese que las 7 columnas de la matriz de diseño A
corresponden a los 7 parámetros del datum (3 traslaciones, 1 factor de escala y 3
rotaciones). Por lo tanto, esta matriz debería reducirse a aquellos parámetros que
necesitan ser definidos (por ejemplo, 3 rotaciones en casi todas las técnicas y 3
traslaciones en el caso de VLBI). Para más detalles prácticos, véase, por ejemplo,
 Altamimi ct of. (2002a).

IERS 4 Sistemas de referencia terrestres aiJd

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Z Nota
 4.2 I TRF prods cts IERS
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Nota

4.1.3 LFR en corteza

Los TRF basados en la corteza son los que se determinan actualmente en las
actividades del IERS, ya sea por centros de análisis o por centros combinados, y en
última instancia como productos del IERS (véase la sección 4.1.5).
El modelo general que relaciona la posición instantánea de un punto anclado en la
corteza terrestre en la época I, A(t), y una posición regularizada Np(I) es

(4.12)

El objetivo de la introducción de una posición regularizada es eliminar las variaciones

temporales de alta frecuencia (principalmente geofísicas) mediante correcciones
convencionales fiA,(I) , para obtener una posición con una variación temporal más
regular.
Es esencial que todos los centros de análisis que traten datos de geodesia espacial
adopten y utilicen los mismos modelos convencionales. Los modelos adoptados
actualmente se describen en el Capítulo 7.

4.1.4 El Sistema Internacional de Referencia Terrestre

ElIERS es el encargado de definir, realizar y promover el Sistema Internacional
de Referencia Terrestre (ITRS). El ITRS ha sido recientemente adoptado
formalmente por la IUGG en su Asamblea General de Perugia (2007), a través de
su Resolución 2 (ver Apéndice C).
Resumir y sintetizar estos textos legales (Resoluciones de la IAG y la IUGG de 1991
y 2007, en consonancia con las últimas Resoluciones de la IAU)
• GTRS (sistema de referencia terrestre geocéntrico) es la nueva designación de
CTRS (sistema de referencia terrestre convencional), mientras que el término
CTRS se utiliza ahora como término genérico para designar la identificación de
un TRS específico mediante una lista de reglas convencionales que fijan el
origen, la Escala y la orientación.
• El origen del GTRS es el geocentro, considerado para todo el cuerpo del
sistema terrestre, incluidos los océanos y la atmósfera.
• La coordenada temporal del GTRS es TCG (Tiempo de Coordenadas Geocéntricas).
Por lo tanto, la escala de las coordenadas espaciales es coherente con este hecho.
• La evolución temporal de la orientación del GTRS sigue una condición de no-
rotación-neto (NNR) con respecto a la superficie horizontal de la Tierra.
De hecho, la Resolución del IAG de 1991, así como diversas consideraciones
científicas y prácticas, llevaron explícitamente a definir el ITRS como
tridimensional. Por ejemplo, observamos que los modelos geofísicos precisos se
desarrollan actualmente dentro del marco newtoniano y que todas las aplicaciones
prácticas (cartografía, navegación) consideran el ITRS como un sistema
tridimensional.
El texto de Perugia debe leerse de forma que el ITRS se asimile a la parte espacial
del GTiiS (y no al sistema de coordenadas 4d). Siguiendo el resumen anterior, el
ITRS queda por tanto plenamente fijado, considerando la afirmación de que su
orientación cumple los acuerdos internacionales (orientación del Bureau
International de l'Heure (BIH)). El procedimiento práctico adoptado por el IERS
al inicio de sus trabajos llevó a considerar que la orientación del ITRS coincide
con el anterior sistema BIH en la época 1984.0.
La definición ITRS cumple las siguientes condiciones:
1. Es geocéntrico, su origen es el centro de masa de toda la Tierra, incluidos los
océanos y la atmósfera;
2. La unidad de longitud es el metro (SI). La escala es coherente con la
coordenada temporal TCG para un marco local geocéntrico, de acuerdo con las
resoluciones de la IAU y la IUGG (1991). Esto se obtiene mediante una
modulación relativista adecuada;
3. Su orientación venía dada inicialmente por la orientación BIH en 1984,0;
 IERS 4 Sistemas de referencia terrestres aiJd
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4. La evolución temporal de la orientación se garantiza utilizando una condición

de no-rotación neta con respecto a los movimientos tectónicos horizontales en
toda la Tierra.
4.2 I TRF prods cts IERS
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4.1.5 Realizaciones del ITRS

Las realizaciones primarias del ITRS son producidas por el IERS ITRS Center (ITRS-PC)
bajo el nombre de International Terrestrial Reference Frame (ITRF) . Se han producido
doce versiones del ITRF, empezando por el ITRF88 y terminando con el ITRF2008.
Hasta la solución ITRF2000, se utilizaron soluciones globales a largo plazo (que incluían
las posiciones y velocidades de las estaciones) de cuatro técnicas (VLBI, SLR, GPS y
DORIS) como entrada para la generación del ITRF. Como se describe con más detalle
más adelante, a partir del ITRF2005 se utilizan series temporales de posiciones de
estaciones y parámetros de orientación terrestre (EOP) como datos de entrada para la
construcción del ITRF. El procedimiento actual consiste en combinar las soluciones de la
técnica TRF utilizando un modelo de combinación que se basa esencialmente en las
fórmulas de transformación (4.3) y (4.5). El método de combinación hace uso de vínculos
locales en lugares de ubicación conjunta en los que operan dos o más técnicas geodésicas.
Los vínculos locales se utilizan como observaciones adicionales con las varianzas
adecuadas. Suelen derivarse de levantamientos locales que utilizan la geodesia clásica o
los sistemas mundiales de navegación por satélite (GNSS). Dado que representan un
elemento clave de la combinación ITRF, deberían ser más precisas, o al menos tan
precisas, como las soluciones geodésicas espaciales individuales incorporadas a la
combinación ITRF.
Hasta el ITiiF2000 las soluciones ITRF fueron publicadas por el ITRS-PC en Notas
Técnicas ( c/. Boucher ct of., 1996, 1998, 1999, 2004). El número que sigue a la
designación "ITRF" especifica el último año cuyos datos se utilizaron para la
formación del marco. Así, ITRF2008 designa el marco de posiciones y velocidades de
estaciones construido en 2010 a partir de los datos disponibles hasta finales de 2008
(2009,5 para GPS).
El modelo ITRF actual es lineal (posición en una época de referencia th y velocidad).
Por lo tanto, la posición de la estación en una época I se expresa como:

(4.13)

Los valores numéricos son (A9, A). En el pasado (ITRF88 e ITRF89), se utilizaban
posiciones constantes como modelos (At,), incorporándose el movimiento lineal
como correcciones convencionales derivadas de un modelo de movimiento de placas
tectónicas (véase la Sec- ción 4.2.2).
El lector también puede consultar un informe anterior del Grupo de Trabajo del ITRF
sobre el Datum ITRF (Ray ct of., 1999), que contiene información útil relacionada
con la historia de la definición del datum ITRF. También detalla los efectos
específicos de la técnica sobre algunos parámetros de la definición del datum, en
particular el origen y la escala. Más detalles sobre la formación de ITRF2000 e
ITRF2005 están disponibles en Altamimi ct o/. (2002b, 2007).

4.2 Productos ITRF

4.2.1 La red IERS
Los primeros pasos de la red IERS
La red IERS se definió inicialmente a través de todos los instrumentos de
seguimiento utilizados por los distintos centros de análisis individuales que
contribuyen al IERS. Se incluyeron todos los sistemas SLR, LLR y VLBI. Con el
tiempo, se añadieron las estaciones GPS del IGS, así como la red de seguimiento
DORIS. La red también incluyó, desde sus inicios, una selección de marcadores
terrestres, concretamente los utilizados para equipos móviles y los que
actualmente se incluyen en los sondeos locales realizados para controlar las
excentricidades locales entre instrumentos para emplazamientos de coubicación o
para comprobaciones de estabilidad de emplazamientos.
Actualmente, cada punto se identifica mediante la asignación de un número DOMES
(Directorio de Puntos MERIT). A continuación se explica el sistema de numeración
DOMES. Los puntos cercanos se agrupan en un solo emplazamiento. La norma actual
es que todos los puntos que puedan vincularse mediante una encuesta de coubicación
(hasta 30 km) se incluyan en la red IERS como un único emplazamiento con un único
número de emplazamiento DOMES. En realidad, para que un enlace local sea preciso
 IERS 4 Sistemas de referencia terrestres aiJd
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Z Nota

en el nivel de 1 mm, la extensión de un emplazamiento de co-localización no debería

superar 1 km.
 4.2 I TRF prods cts IERS
Técnico
Nota

a -localizaciones
En el marco del IERS, el concepto de co-localización puede definirse como el
hecho de que dos instrumentos ocupen simultánea o subseQuentemente lugares
muy próximos que se miden con gran precisión en tres dimensiones. Esto incluye
situaciones como mediciones simultáneas o no simultáneas e instrumentos de la
misma técnica o de técnicas diferentes. Por lo general, los puntos coubicados deben
pertenecer a un IERS uniQue

Ampliaciones de la red IERS

A raíz de las exigencias de diversas comunidades de usuarios, la red IERS inicial se
amplió para incluir nuevos tipos de sistemas de interés potencial. En consecuencia, los
tipos actuales de puntos permitidos en el IERS y a los que se puede asignar un número
DOMES son (el IERS utiliza un código de un carácter para cada tipo) :

• L de alcance láser por satélite (SLR),

• M para el alcance láser lunar (LLR),
• R para interferometría de línea de base muy larga (VLBI) ,
• P para los sistemas mundiales de navegación por satélite (GNSS),
• D de détermination d'orbite et radiopositionnement intégrés par satellite (DO-
RIS; también Doppler Navy Navigation Satellite System (NNSS) en el
pasado),
• A para la astrometría óptica (utilizada anteriormente por la BIH) ,
• X para equipos de precisión de alcance y tasa de alcance (PRARE),
• T de mareógrafo,
• W para sensor meteorológico.

Por ejemplo, la catalogación de los mareógrafos ubicados conjuntamente con

instrumentos IERS, en particular GNSS o DORIS, es de interés para el programa del
Sistema Mundial de Observación del Nivel del Mar (GLOSS) bajo los auspicios de la
UNESCO.
Otra aplicación es la recogida de mediciones meteorológicas precisas en superficie,
en particular de la presión atmosférica, con el fin de obtener parámetros troposféricos
brutos a partir de los retardos de propagación troposférica que pueden estimarse
durante el tratamiento de las mediciones radioeléctricas, por ejemplo, realizadas por
el GNSS, VLBI o DORIS. También podrían considerarse otros sistemas, si se
considerara útil (por ejemplo, sistemas de transferencia de tiempo, gravímetros
superconductores o absolutos, etc.).
Otra ampliación importante es el deseo de algunas organizaciones continentales o
nacionales de que sus redes fiduciarias se incluyan en la red IERS, ya sea para ser
computadas por IERS (por ejemplo, la red GNSS permanente del Marco de
Referencia Europeo (EUREF)) o, al menos, para obtener números DOMES (por
ejemplo, la red de Estaciones de Referencia de Funcionamiento Continuo (CORS) de
EE.UU.).

4.2.2 Historia de los productos ITRF

La historia del ITRF se remonta a 1984, cuando se estableció por primera vez un
TRF combinado (llamado BIH Terrestrial System 1984 BTSS4) utilizando
coordenadas de estaciones derivadas de observaciones VLBI, LLR, SLR y
Doppler/TRANSIT (el predecesor del GPS) (Boucher y Altamimi, 1985). El
BTS84 se realizó en el marco de las actividades de BIH, como centro coordinador
del proyecto nacional interno MERIT (Monitoring of Earth Rotation and
Intercomparison of Techniques; Wilkins, 2000). Posteriormente se realizaron
otros tres BTS sucesivos, finalizando con el BTSS7, antes de que en 1988, la
IUGG y la IAU crearan el IERS.
Hasta la fecha, se han publicado doce versiones de ITRF, empezando por ITRF88 y
terminando con ITRF2008, cada una de las cuales sustituyó a su predecesora.
Desde ITRF88 hasta ITRF93, la rlefinición del datum ITRF puede resumirse como
 IERS 4 Sistemas de referencia terrestres aiJd
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Técnico
Z Nota

sigue:

• Origen y escala: definidos por una media de soluciones SLR seleccionadas;

4.2 I TRF prods cts IERS
Técnico
Nota

• Orientación: definida por la alineación sucesiva desde BTS87 cuya orientación

se alineó con la serie BIH EOP. Nótese que la orientación de ITRF93 y su tasa
se realinearon de nuevo con la serie EOP de IERS;
• Evolución del tiempo de orientación: No se estimó ningún campo de velocidad
global para ITRF88, ITRF89 e ITRF90, por lo que se recomendó el modelo AM0-
2 de Minster y Jordan (1978). Empezando por ITRF91 y hasta ITRF93, se
estimaron campos de velocidad combinados. La velocidad de orientación ITRF91
se alineó con la del modelo NNR- NUVEL-1 (Argus y Gordon, 1991), e ITRF92
con NNR-NUVEL-1A, adaptado de NNR-NUVEL-1 según DeMets et o/. (1994),
mientras que ITRF93 se alineó con la serie IERS EOP.

Desde el I T R F 9 4 , se utilizan matrices de varianza completas de las soluciones

individuales incorporadas en la combinación ITRF. En aquel momento, el dato
ITRF94 se obtuvo de la siguiente manera (Boucher e! n/., 199fi):
• Origen: definido por una media ponderada de las soluciones SLR y GPS
seleccionadas;
• Escala: definida por una media ponderada de soluciones VLBI, SLR y GPS,
corregida en 0,7 ppb para cumplir el requisito de la IUGG y la IAU de ser
compatible con TCG, mientras que los centros de análisis proporcionan soluciones
compatibles con TT (Tiempo Terrestre);
• Orientación: alineado con el ITRF92;
• Evolución del tiempo de orientación: campo de velocidad alineado con el modelo
NNR-NUVEL- 1A, utilizando las 7 tasas de los parámetros de transformación.
A continuación, el ITRF96 se alineó con el ITRF94, y el ITRF97 con el ITRF96
utilizando los 14 parámetros de transformación (Boucher et o/., 1958; 1599).
El ITRF2000 se concibió como una solución estándar para la georreferenciación y
todas las aplicaciones de las ciencias de la Tierra. Por lo tanto, además de las
estaciones centrales primarias observadas por VLBI, LLR, SLR, GPS y DORIS,
el ITRF2000 fue densificado por redes GPS regionales en Alaska, la Antártida,
Asia, Europa, América del Norte y del Sur y el Pacífico.
Las soluciones individuales utilizadas para la combinación ITRF2000 fueron
generadas por los centros de análisis IERS utilizando restricciones removibles, sueltas
o mínimas.
En cuanto a la definición del datum, el ITRF2000 se caracteriza por las siguientes
propiedades:

• Origen: se realiza poniendo a cero los componentes de traslación y sus tasas entre
ITRF2000 y una media ponderada de las soluciones SLR más consistentes;
• Escala: se realiza poniendo a cero los parámetros de escala y tasa de escala entre
ITRF2000 y una media ponderada de VLBI y las so- luciones SLR más
consistentes. A diferencia de la escala de ITRF97, que es compatible con TCG, la
de ITRF2000 es compatible con TT;
• Orientación: alineada con la del ITRF97 en 1997,0;
• Evolución temporal de la orientación: alineada, convencionalmente, a la del
modelo geológico NNR-NUVEL- lA (Argus y Gordon, 1991; DeMets et of., 1990;
1994).

La red ITRF ha mejorado con el tiempo en cuanto al número de emplazamientos y co-

localizaciones, así como en su distribución por el globo. La figura 4.1 muestra la red
ITRF88, que incluía unos 100 emplazamientos y 22 coubicaciones (VLBI/SLR/LLR),
y la red ITRF2008, que contiene 580 emplazamientos y 105 coubicaciones
(VLBI/SLR/GPS/- DORIS).

4.2.3 ITRF2OO5
Por primera vez en la historia del ITRF, el ITRF2005 utilizó como datos de
entrada series temporales de posiciones de estaciones (semanales a partir de
técnicas de satélite y de 24 horas por sesión a partir de VLBI) y EOPS diarias. Se
 consideró un conjunto
de series temporales
por técnica de geodesia
IERS 4 Sistemas de referencia terrestres aiJd
frames
espacial
Técnico como entrada
Z para
Nota la combinación
ITRF2005. Estas
soluciones son las
oficiales
 4.2 I TRF prods cts
IERS 4 Sistemas de referencia terrestres aiJd frames
IERS

No. 36
Técnico Técnico
Nota Nota

.1 2 p3 q4
Técnicas coubicadas -> 20 Técnicas coubicadas --> 71 28 6

Figura 4.1: Emplazamientos ITRF88 (izquierda) e ITRF2008 (derecha) y técnicas

coubicadas.

series temporales proporcionadas por los servicios internacionales de las 4 técnicas,

conocidos como Centros Técnicos (CT) dentro del IEliS. Nótese que estas soluciones
oficiales de los CT resultan de una combinación semanal (diaria) de las
correspondientes soluciones individuales proporcionadas por los centros de análisis
que participan en las actividades de cada CT. Las series temporales oficiales fueron
enviadas al ITRF2005 por el Servicio Inter- nacional de VLBI para Geodesia y
Astrometría (IVS) , el Servicio Internacional de Laser Ranging (ILRS) y el Servicio
Internacional GNSS (IGS) . En el momento de la publicación de ITiiF2005, no se
disponía de soluciones semanales oficiales combinadas del Servicio Internacional
DORIS (IDS), por lo que dos centros de análisis DORIS enviaron soluciones
individuales. Para más detalles, el lector puede consultar Altamimi et al. (2007).
La generación del ITRF2005 consistió en dos pasos: (1) el apilamiento de las series
temporales individuales para estimar una solución a largo plazo por técnica que
comprendiera las posiciones de las estaciones en una época de referencia y las
velocidades, así como las EOP diarias; y (2) la combinación de las soluciones a largo
plazo resultantes de las cuatro técnicas junto con los vínculos locales en lugares de co-
localización. Por lo tanto, además de los productos habituales del ITRF (posiciones de las
estaciones y velocidades), los usuarios también tienen a su disposición otros resultados
importantes del ITRF2005, a saber:

1. ficheros completos ITRF2005 y por técnica SINEX que contengan las

posiciones de las estaciones, las velocidades y las EOP con matrices completas
de varianza-covarianza;
2. series temporales de residuos de posición de estación resultantes del
apilamiento de las series temporales individuales de las 4 técnicas;
3. series temporales del geocentro a partir de SLR y DOliIS. No hay información
útil sobre el movimiento del geocentro procedente de GPS/IGS porque se ha
eliminado ' /, las soluciones semanales presentadas se han alineado con
ITRF2000;

4. series a tiempo completo de EOPS coherentes con el ITRF2005.

El origen ITRF2005 se define de forma que tenga cero traslaciones y tasas de

traslación con respecto al centro de masa de la Tierra, promediadas por las series
temporales SLR que abarcan 13 años de observaciones. Su escala se define anulando
la escala y su tasa con respecto a la serie temporal VLBI que abarca 26 años de
observaciones. Cabe señalar que tras la publicación del ITRF2005 se descubrió que
las soluciones VLBI del IVS utilizadas para la construcción del ITRF2005 no incluían
correcciones de marea polar referidas a la trayectoria polar media recomendada por
las Convenciones IERS 2003. Los análisis posteriores a ITRF2005 de las soluciones
IVS en las que se aplicó la corrección de la marea del polo medio revelaron un
desplazamiento de escala constante de -0,5 ppb con respecto a las soluciones IVS
utilizadas para ITRF2005 (Altamimi y Collilieux, 2008). La orientación de ITRF2005
(en la época 2000.0) y su tasa están alineadas con ITRF2000 utilizando 70 estaciones
de alta calidad geodésica.

' Los movimientos del geocentro eliminados se conservan en los archivos SINEX semanales bajo los parámetros XGC,
 YGC y ZGC.

38
4.2 ITRF prods cts IERS
Técnico
Nota

4.2.4 ITRF 2008, la actual realización de referencia del ITRS

Siguiendo la misma estrategia iniciada con la publicación del ITRF2005, el
ITRF2008 es una solución refinada basada en soluciones reprocesadas de cuatro
técnicas de geodesia espacial: VLBI, SLR, GPS y DORIS, que abarcan 29, 26, 12,5 y
16 años de observaciones, respectivamente.
El ITRF2008 está compuesto por 934 estaciones ubicadas en 550 emplazamientos,
como se ilustra en la Fig. 4.1, con una distribución desequilibrada entre el hemisferio
norte (463 emplazamientos) y el hemisferio sur (117 emplazamientos).
Como ilustra la Fig. 4.1, hay en total 105 emplazamientos de coubicación; 91 de
ellos tienen enlaces locales disponibles para la combinación ITRF2008.
Desgraciadamente, no todos estos instrumentos están en funcionamiento. Por
ejemplo, entre los 6 emplazamientos que disponen de 4 techniQues, sólo dos
están actualmente en pleno funcionamiento: Harte- beesthoek, Sudáfrica y
Greenbelt, MD, EE.UU..
El ITRF2008 se especifica mediante los siguientes parámetros de trama:

• Origen: El origen ITRF2008 se define de tal manera que hay cero

parámetros de traslación en la época 2005.0 y cero tasas de traslación con
re- specto a la serie temporal ILRS SLR.
• Escala: La escala del ITRF2008 se define de tal manera que hay un factor de
escala cero en la época 2005.0 y una tasa de escala cero con respecto a la escala
media y la tasa de escala de las series temporales VLBI y SLR.
• Orientación: La orientación de ITRF2008 se define de forma que haya
parámetros de rotación cero en la época 2005.0 y tasas de rotación cero entre
ITRF2008 e ITRF2005. Estas dos condiciones se aplican sobre un conjunto
de 179 estaciones de referencia situadas en 131 emplazamientos, incluyendo
107 GPS, 27 VLBI, 15 SLR y 12 DORIS.

4.2.5 ITRF como realización del ITRS

El procedimiento utilizado por el IERS para determinar los productos ITRF incluye
los siguientes pasos:

1. definición de la TRF individual utilizada por los centros de análisis

contribuyentes. Esto implica conocer las correcciones convencionales
particulares adoptadas por cada centro de análisis;
2. determinación del I T R F mediante la combinación del TRF individual y la
fijación del datum. Esto implica la adopción de un conjunto de correcciones
convencionales para el ITRF y garantiza la coherencia de la combinación
eliminando las posibles diferencias entre las correcciones adoptadas por cada
centro de análisis contribuyente.

Mientras tanto, por diversas razones, hay casos particulares en los que los
usuarios necesitarían añadir correcciones específicas a las coordenadas ITRF para
satisfacer sus aplicaciones particulares. Los casos actualmente identificados son
los siguientes:

A} Mareas de la Tierra sólida

Para tener en cuenta el desplazamiento debido a las m a r e a s d e la Tierra sólida,
todos los centros de análisis utilizan un modelo AXi!dcl que contiene una parte
independiente del tiempo, de modo que las posiciones regularizadas obtenidas se
denominan "sin mareas convencionales", según la nomenclatura de la Introducción de
los Convenios. Tal hipótesis ha sido adoptada desde el primer modelo de mareas de la
Tierra sólida de las Normas MERIT. En consecuencia, el ITRF ha adoptado la misma
opción y es, por tanto, un marco "convencional libre de m a r e a s ". Para adoptar un
modelo diferente, A+i!d, el usuario tendría que aplicar la siguiente fórmula para
obtener coordenadas K coherentes con este modelo:

(414)

Para más detalles sobre las correcciones de las mareas, véase el capítulo 7.
B) escala de tic fiefntiris
Todos los centros individuales utilizan una escala coherente con la TT. Del mismo
modo, el ITRF también ha adoptado esta opción (excepto ITRF94, 96 y 97, véase el
apartado 4.2.2).
 4.2 ITRF prods cts
IERS 4 Los sistemas de referencia terrestres aiJdIERS
frames
Técnico Técnico
Z Nota Nota

Debe tenerse en cuenta que la escala ITRS está especificada para ser coherente con
TCG. Por consiguiente, si se necesitan coordenadas A coherentes con TCG, los
usuarios deben aplicar la siguiente fórmula:

N = (1 -|- L( ) I T RF (4.15)

donde Ly es según la Tabla 1.1 del Capítulo 1. Obsérvese que debe garantizarse la
coherencia entre las constantes numéricas, tal como se describe en el Capítulo 1 .

C) Posiciones geocéntricas
El origen ITRF debe considerarse como el centro de masa medio de la Tierra,
promediado a lo largo del lapso de tiempo de las observaciones SLR utilizadas y
modelado como una función secular (lineal) del tiempo. Si se requiere una posición
geocéntrica instantánea A, debe calcularse como

(4.16}

donde Gy representa el movimiento del geocentro en ITRF (vector desde el

origen ITRF al centro de masa instantáneo) /2 .

4.2.6 Parámetros de transformación entre soluciones ITRF

La tabla 4.1 enumera los parámetros de transformación y sus tasas desde ITRF2008 a
versiones anteriores de ITRF, que deben utilizarse con las ecuaciones (4.3) y (4.5).
Los valores que figuran en esta tabla se han recopilado a partir de los ya publicados en
anteriores Notas Técnicas de IERS, así como de comparaciones de
ITRF97/ITRF2000, ITRF2000/ITRF2005 e ITRF2005/ITRF2008. Además, debe
tenerse en cuenta que estos parámetros son valores ajustados que dependen en gran
medida de la ponderación, así como del número y la distribución de los sitios
comunes implícitos entre estos marcos. Por lo tanto, el uso de subconjuntos diferentes
de estaciones comunes entre dos soluciones ITRF para estimar los parámetros de
transformación no produciría necesariamente valores coherentes con los de la Tabla
4.1.
Las soluciones ITRF se especifican mediante coordenadas cartesianas ecuatoriales A,
V y Z. En caso necesario, pueden transformarse en coordenadas geográficas (A, d', fi)
referidas a un elipsoide. En este caso se recomienda el elipsoide GRS80 (semieje
mayor o = 6378137,0 m, achatamiento inverso 1// = 298. 257222101, véase el cuadro
1.2 del capítulo 1). Véase la página web de IERS Conventions' para la subrutina,
GCONV2.F, en €3 T. El servicio SOFA (Standards of Fundamental Astronomy) €'
también proporciona una rutina iau.GC2GDE tanto en Fortran 77 como en ANSI C
para realizar la transformación.

4.3 Acceso a la ITRS

Se pueden utilizar varias formas para expresar las posiciones de los puntos en el ITRS, p.
ej.
• utilización directa de las posiciones y velocidades de las estaciones ITRF;
• el uso de los productos del IGS (por ejemplo, órbitas y relojes) que, nominalmente,
están todos referidos al ITRF. Sin embargo, los usuarios deben ser conscientes de la
versión ITRF utilizada para la generación de los productos IGS.
• fijación o restricción de algunas coordenadas de estaciones ITRF en el análisis
de mediciones GNSS de estaciones de campaña o permanentes;
• uso de fórmulas de transformación que se estimarían entre un TRF concreto y una
solución ITRF.
También se pueden encontrar otros detalles útiles en Boucher y Altamimi (1996). Toda
la información sobre las soluciones ITRF desde ITRF94 puede encontrarse en €'/.
2 Obsérvese que esta convención es la más utilizada en geodesia espacial, pero puede que no se utilice universalmente,
p o r e j e m p l o , en geofísica o en otras comunidades.
" http://tai. bipm.org/iers/conv2010/conv2010.c4.html
4 http://www.iausofa.org/
http://itrf.ensg.ign.fr/ITRF.solutions/index.php
4.3 Acceso al ITRS IERS
Técnico
Nota

Tabla 4.1: Parámetros de transformación de ITRF2008 a ITRF anteriores. "ppb" se refiere a partes por
billón (o 10*9). Las unidades para los índices se entienden como "por año".
ITRF
Solución Al T2 T3 D Al fi2 fi3
(mm) (mm) (mm) (ppb) (mas) (mas) (mas) Época
ITRF2005 -2.0 -0.9 -4.7 0.94 0.00 0.00 0.00 2000.0
tarifas 0.3 0.0 0.0 0.00 0.00 0.00 0.00
ITRF2000 -1.9 -1.7 -10.5 1.34 0.00 0.00 0.00 2000.0
tarifas 0.1 0.1 -1.8 0.08 0.00 0.00 0.00
ITRF97 4.8 2.6 -33.2 2.92 0.00 0.00 0.06 2000.0
tarifas 0.1 -0.5 -3.2 0.09 0.00 0.00 0.02
ITRF96 4.8 2.6 -33.2 2.92 0.00 0.00 0.06 2000.0
tarifas 0.1 -0.5 -3.2 0.09 0.00 0.00 0.02
ITRF94 4.8 2.6 -33.2 2.92 0.00 0.00 0.06 2000.0
tarifas 0.1 -0.5 -3.2 0.09 0.00 0.00 0.02
ITRF93 -24.0 2.4 -38.6 3.41 -1.71 -1.48 -0.30 2000.0
tarifas -2.8 -0.1 -2.4 0.09 -0.11 -0.19 0.07
ITRF92 12.8 4.6 -41.2 2.21 0.00 0.00 0.06 2000.0
tarifas 0.1 -0.5 -3.2 0.09 0.00 0.00 0.02
ITRF91 24.8 18.6 -47.2 3.61 0.00 0.00 0.06 2000.0
tarifas 0.1 -0.5 -3.2 0.09 0.00 0.00 0.02
ITRF90 22.8 14.6 -63.2 3.91 0.00 0.00 0.06 2000.0
tarifas 0.1 -0.5 -3.2 0.09 0.00 0.00 0.02
ITRF89 27.8 38.6 -101.2 7.31 0.00 0.00 0.06 2000.0
tarifas 0.1 -0.5 -3.2 0.09 0.00 0.00 0.02
ITRF88 22.8 2.6 -125.2 10.41 0.10 0.00 0.06 2000.0
tarifas 0.1 -0.5 -3.2 0.09 0.00 0.00 0.02

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