Apellidos: .........................................................

Hoja Nº:
ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE
INGENIEROS INDUSTRIALES Y
DE TELECOMUNICACION
UNIVERSIDAD DE CANTABRIA
Nombre:............................................................
Fecha:13.12.22
Curso y Grupo:...............2º...................................
Calificación
ESTUDIOS DE: Grado en Ingeniería en
Electrónica Industrial y Automática / Grado en
Ingeniería Eléctrica
Asignatura: Automática I

SEGUNDO PARCIAL DE CUESTIONES

1. Indicar, razonando brevemente la respuesta, si las siguientes afirmaciones son ciertas o falsas
(las respuestas sin una explicación correcta no computan)
(0,25 ptos. por respuesta correcta)

a) Si se desea modificar la respuesta transitoria del sistema sin modificar el error de estado
estacionario, se podría introducir un regulador PI.
b) Si a un sistema de tipo 1 se le introduce un red de retardo, el error de estado estacionario
ante una entrada en rampa podrá ser inferior al anterior pero nunca podrá ser cero.
c) Si se desea simultáneamente mejorar la estabilidad del sistema y reducir el error de
estado estacionario, se podría introducir una red de avance.
d) Si la entrada a un regulador PD es una rampa unitaria, la salida será otra rampa con
pendiente no unitaria que pasa por el origen.
e) Una de las condiciones para poder ajustar un regulador PID por el método de Ziegler-
Nichols a partir de la respuesta en lazo abierto, es que la planta no tenga polos complejos
conjugados.

2. Dado un sistema en lazo cerrado con realimentación unitaria. Teniendo en cuenta que para
K=10.4 tiene un polo de lazo cerrado en s=−10 y que la distribución de sus polos y ceros de lazo
abierto es la siguiente, determinar la función de transferencia G(s) (1.25 ptos.)

3. Para el sistema de la cuestión anterior, calcular el ángulo de salida del lugar de las raíces en
s=−4−4j. (1.25 ptos.)

4. Estudiar la estabilidad del sistema de la cuestión 2. (1.25 ptos.)


ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE
INGENIEROS INDUSTRIALES Y
DE TELECOMUNICACION
UNIVERSIDAD DE CANTABRIA
Apellidos: ......................................................... Hoja Nº:
Nombre:............................................................ Fecha:13.12.22
Curso y Grupo:...............2º...................................
Calificación
ESTUDIOS DE: Grado en Ingeniería en
Electrónica Industrial y Automática / Grado en
Ingeniería Eléctrica
Asignatura: Automática I

SEGUNDO PARCIAL DE CUESTIONES

5. Determinar la función de transferencia de lazo abierto a partir del siguiente diagrama asintótico
de Bode teniendo en cuenta que es de fase mínima y tiene un par de polos complejos conjugados
con parte real igual a −4. (1.5 ptos.)
BODE asintótico
50

32
0 0 dB
mag(dB)

-50

-100

-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10

-100

-120

-140
fase(º)

-160

-180 -180º

-200

-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10

frec(rad/s)

6. Calcular el error en grados del diagrama asintótico de fase de la cuestión 5 que se produce a la
frecuencia 1 rad/s debido exclusivamente al par de polos complejos conjugados. (1 pto.)

7. Marcar sobre el diagrama de la cuestión 5, la frecuencia de cruce de ganancia, la frecuencia de

cruce de fase, el margen de ganancia y el margen de fase. En base a estos parámetros, determinar
si el sistema es estable en lazo cerrado (0.75 ptos.)
8. Dado un sistema de fase mínima del que se conocen los siguientes datos de su función de
transferencia senoidal:

G(j0)= −1.08 + j∞; G(j3.36)= −0.8032−j0.5957; G(j6.46)= −0.3+j0; G(j8)= -0.1771+j0.0298;

G(j∞)=0∠−180°

Se pide (1.75 ptos.) :

• Calcular el módulo y fase de los vectores anteriores y dibujar de forma aproximada el
diagrama polar.
• Determinar con estos datos la diferencia entre polos y ceros de la f.d.t. de lazo abierto y
el tipo del sistema.
• Calcular el valor de ganancia que hace al sistema en lazo cerrado críticamente estable,
el margen de fase, las frecuencias de cruce de ganancia y de cruce de fase.
• Indicar en el diagrama los valores anteriores y analizar de forma razonada la estabilidad
del sistema en lazo cerrado.