Teoría de Máquinas y Mecanismos

Pares cinemáticos y tribología

Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales

Curso 2º – Cuatrimestre 1º

Dr. Efrén Díez Jiménez

efren.diez@uah.es
Elementos mecánicos en los pares cinemáticos (articulaciones)

En los sistemas mecánicos el movimiento relativo entre elementos se da en los pares cinemáticos.
Se denomina “Par cinemático” porque permite movimientos (cinemáticos) entre un par (dos) de elementos.

Representación esquemática Sistema mecánico Elementos

2
 0 DOF
Par cinemático de 0 DOF

Uniones rígidas. Pueden ser:

PERMANENTES
DESMONTABLES Soldadura Aprietes

Remache
Adhesivos

3
Par cinemático de 1 DOF
Par de revolución – COJINETES Y RODAMIENTOS
https://www.youtube.com/watch?v=
Permite la rotación relativa de un elemento sobre otro.
RihQOUNsN9c
Distinguimos entre:

• COJINETES (sliding bearing): rotación relativa con

fricción dinámica por deslizamiento.

• RODAMIENTO (rolling bearing): rotación relativa con

fricción por rodadura de los elementos.

4
Par cinemático de 1 DOF
COJINETES COJINETES AUTOLUBRICADOS
Lubricación sólida o límite

Casquillos cilíndricos

El factor que más afecta a la vida es la resistencia a

desgaste.

Están hechos de materiales durables, de baja fricción

y resistentes a altas temperaturas.

Las velocidades admisibles son más bajas que en

COJINETES HIDRODINÁMICOS - CHUMACERAS
rodamientos. Lubricación hidrodinámica o elastohidrodinámica

Son de montaje simple y bajo coste, comparado con

los rodamientos.

Recomendados para movimientos de rotación

pequeños, altas cargas y bajas velocidades.

5
Par cinemático de 1 DOF
RODAMIENTOS
Una de las superficie móviles gira respecto a la otra a
través de unos elementos intermedios rodantes.

VENTAJAS DESVENTAJAS

• Fricción baja. • Mayores diámetros.

• Capacidad de carga radial y • Más caros que los cojinetes.
axial altas. • Ruidos.
• Poco espacio axial. • Vida finita.
• Vida útil predecible. • Vulnerable a la suciedad.
• Estandarización. • Resistencia a impacto limitada.
• Precargas.
• Altas velocidades.
• Fáciles de montar.
• Fáciles de lubricar.

6
 1 DOF
Par cinemático de 1 GDL
Par prismático o guía corredera– COJINETES LINEALES

Permite la traslación en un grado de libertad siguiendo una dirección relativa de

un elemento sobre otro.

7
Par cinemático de 1 GDL DOF
Par helicoidal – HUSILLOS - TORNILLO

Hace una conversión de un movimiento lineal a uno de giro.

Únicamente se puede definir uno de los dos tipos de movimiento de ahí que sólo tenga 1 DOF, el otro
movimiento viene impuesto por la geometría.

https://www.youtube.com/watch?v=4unEngqU09A 8
Par cinemático de 2 DOF
Par cilíndrico – RODAMIENTOS LINEALES

Permite la traslación en un grado de libertad siguiendo una dirección relativa de un elemento sobre otro a
la vez que proporciona un giro relativo.

Existen pares cilíndricos de bolas y planos.

9
Par cinemático de 3 DOF
Par plano

Permite la traslación en dos grados de libertad a la vez que se permite el giro.

10
Par cinemático de 3 GDL (DOF)
Rótula
Permite los 3 giros relativos sin desplazamientos

11
Par cinemático de 2 GDL (DOF)
Junta universal – Cardan, homocinéticas

Permite los 3 giros relativos sin desplazamientos longitudinales.

Giros limitados en dos de los 3 grados.

12
Representación estándar. UNE-EN ISO 3952:1996

13
Tribología

Del griego tribos que significa frotar o rozar, la Tribología es la ciencia que estudia la fricción, el
desgaste y la lubricación que tienen lugar durante el contacto entre superficies sólidas en
movimiento.

FRICCIÓN

DESGASTE LUBRICACIÓN

14
Fricción
La fricción es la resistencia al movimiento durante el deslizamiento o rodamiento que
experimenta un cuerpo sólido al moverse sobre otro o sobre un fluido con el cual está en
contacto.
Las leyes de la fricción propuestas por Guillaume Amontons son dos:

• La fuerza de fricción es proporcional a la carga normal (W).

• La fuerza de fricción es independiente del aparente área de contacto entre las superficies
deslizantes. En realidad depende del área real de contacto que es muy inferior a la aparente

La fricción entre dos superficies en movimiento relativo transforma la energía cinética en calor.

La fricción produce un desgaste en las superficies de contacto.

15
Fricción
La fricción puede provenir de:

i) La interacción molecular (adhesión) de las superficies

ii) La interacción mecánica entre las partes.

El coeficiente de fricción (μ) representa la relación entre la fuerza normal aplicada y la fuerza
resistente al movimiento. Determina la fricción entre dos elementos en contacto.

El coeficiente de fricción depende de:

• La naturaleza de las superficies de contacto.

• El estado de las superficies de contacto.
• El tipo de movimiento relativo.
• La duración de la fricción.

• El coeficiente de fricción es una propiedad del sistema completo

(temperatura, presión, ambiente, tratamientos), no solamente de
los materiales.
Vespel SP3 vs. steel

16
Propiedades de las superficies y parámetros
Todas las superficies son imperfectas, son rugosas.

Los perfiles de una superficie contienen 3 componentes principales:

RUGOSIDAD: irregularidades micrométricas en la altura de una

sueprficia. La mayor o menor rugosidad de una superficie depende de su
acabado superficial en el proceso de fabricación. (Roughness).

ONDULACIÓN: irregularidades en la forma con valores superiores a los

de rugosidad (cientos de micras). Resultados de procesos de mecanizado,
deformaciones, vibraciones (Waviness).

ERROR DE FORMA: desviaciones importantes de los valores nominales.

No se consideran parte de la textura de la superficie.

17
Propiedades de las superficies y parámetros
Desde el punto de vista tribológico la rugosidad de la superficie afecta a:

• El área real de contacto.

• La fricción y adhesión.

• El desgaste (abrasivo por efectos dinámicos).

• Validar los cálculos de las áreas de contacto.

• La vida de los lubricantes sólidos y líquidos.

18
Propiedades de las superficies y parámetros
Área real de contacto (<< área aparente de contacto)

El contacto entre los elementos móviles se produce entre las rugosidades:

La manera de calcular el área real de contacto depende de si los contactos son puntuales (Non-conforming ó
No conformantes) o de superficies (conforming ó conformantes).

19
Mecanismos de fricción
La fricción puede provenir de:
i) La interacción molecular (adhesión) de las superficies.
ii) La interacción mecánica entre las partes (surco).

La fricción es la fuerza necesaria para cortar las rugosidades adheridas

y entrelazadas elásticamente a fin de permitir el movimiento.

La fuerza cortante es el producto de la resistencia a cortante del

material más débil (Sus) por el área real de contacto.

Además la interacción mecánica añade una fuerza denominada fuerza

de surco.

23
Mecanismos de fricción
Fricción por adhesión

Al oprimir una superficie contra otra, los átomos

superficiales de ambas caras se atraen y esto crea una
adherencia entre las superficies.

Para permitir el movimiento hay que romper esos enlaces.

𝐹𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 = 𝐴𝑟 𝑆𝑢𝑠

Sus es la resistencia máxima a cortante y suele ser en aceros el

0.8 de su resistencia última.

De la definición de coeficiente de fricción podemos sustituir:

𝐴𝑟 𝑆𝑢𝑠 𝑆𝑢𝑠
𝜇= =
𝑊 3𝑆𝑦𝑐
24
Mecanismos de fricción - ADHESIÓN
Fricción por adhesión

Materiales similares: cohesión (no adhesión) se da entre materiales

similares. Esta adherencia se incrementa cuando las superficies están muy
bien pulidas.

Materiales disimilares: los contactos entre materiales disimilares dan lugar

a adhesión. Las fuerzas de adhesión son menores que las de cohesión.

Energía superficial / compatibilidad metalúrgica: un factor que determina

la adhesión entre distintos materiales es su compatibilidad metalúrgica.
Está relacionada con la energía superficial de las superficies.

25
Mecanismos de fricción - ADHESIÓN
COMO REDUCIR FRICCIÓN POR ADHESIÓN

• Usar materiales disimilares.

• Combinar no-metales con metales.
• Lubricación líquida o sólida.
• Oxidar superficies.
• Endurecer superficies.
• Aplicar tratamientos superficiales de pasivación.
• Añadir un recubrimiento de baja resistencia a cortante.
• Aumentar la rugosidad puede disminuir el coeficiente de fricción al reducir el área real de contacto y
por lo tanto la adhesión. Sin embargo, pueden aparecer interacciones mecánicas, por tanto hay que
buscar un compromiso.

26
Mecanismos de fricción
Fricción por Fuerza de surco

Se debe a las partículas sueltas que se incrustan en la

superficie y surcan las superficie.

Esta fuerza puede ser despreciable en sistemas bien

diseñados frente a las fuerzas de adhesión.

En sistemas con alto desgaste y/o sucios o contaminados

por partículas externas sí puede ser significativa.

27
Estimación del coeficiente de fricción
Efecto de la rugosidad sobre la fricción

Disminuir la rugosidad (pulir una superficie) la mayoría de las veces aumenta el coeficiente de fricción al
aumentar el área real de contacto y por lo tanto la adhesión.

Tener una rugosidad excesiva también puede aumentar el coeficiente de fricción debido a las fuerzas de
surco.

28
Estimación del coeficiente de fricción
Efecto de la velocidad sobre la fricción: FRICCIÓN ESTÁTICA Y DINÁMICA

La fricción se modela como independiente de la velocidad, salvo en la discontinuidad V = 0.

Cada sistema tiene dos coeficientes de fricción: μs – coef. de frición estático y μd – coef. de frición dinámico.

Típicamente μs > μd.

https://www.youtube.
com/watch?v=mZMnq
_BRPlM
29
Medida del coeficiente de fricción
Métodos de ensayo manuales:
• Relación entre masas (a).

• Equilibrio de muelle (b).

• Plano inclinado:

𝐹𝑟 = 𝜇𝑁
𝑁 = 𝑚𝑔 cos(𝛼)
𝑃𝑡 = 𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛(𝛼)
El movimiento se inicia si Pt > Fr, por tanto,

𝑭𝒓 𝒎𝒈𝒔𝒊𝒏(𝜶)
𝝁𝒔 = = = 𝐭𝐚𝐧(𝜶)
𝑵 𝒎𝒈 𝒄𝒐𝒔(𝜶)

30
Resistencia a la rodadura
Condición de rodadura en cuerpos redondos (ruedas, bolas, cilindros)
En un cuerpo redondo real, se produce una deformación entre suelo y
cuerpo que genera una distancia b respecto al CdG.
𝑏
Si la relación del cuerpo redonde es inferior al coeficiente de fricción
𝑟
entre las superficies, entonces el cuerpo rodará alrededor de O.

Por otro lado, para iniciar la rodadura teníamos que: Fempuje

𝑏 P = mg
𝐹𝑒𝑚𝑝𝑢𝑗𝑒 > 𝑚𝑔 = 𝑅𝑟𝑜𝑑𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎
𝑟 r
La fuerza mínima que hay que vencer para iniciar la rodadura de un
cuerpo se denomina resistencia a la rodadura. b
Del mismo modo que definíamos el coeficiente de fricción como la O Ffricción
relación entre la fuerza mínima para vencer la resistencia de fricción
dividida entre la fuerza normar, se puede definir un coeficiente de N
rodadura como:
𝑅𝑟𝑜𝑑𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎 𝑚𝑔 𝑏 𝑏
𝐶𝑟𝑟 = = =
𝑁 𝑚𝑔 𝑟 𝑟
31
Resistencia a la rodadura
𝑅𝑟𝑜𝑑𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎 𝑚𝑔 𝑏 𝑏
𝐶𝑟𝑟 = = =
𝑁 𝑚𝑔 𝑟 𝑟

Para determinar el parámetro b, hay que tener en cuenta las distribución de presiones normales, y encontrar
el punto de resultante. Para ello, necesitamos conocer las cargas y las propiedades elásticas de los objetos en
contacto.

32
Desgaste
El desgaste en la pérdida progresiva de material de las superficies deslizantes en contacto.

El desgaste tiene diferentes orígenes relacionados con las fuerzas de fricción:

• Adhesión.
• Abrasión.
• Fatiga superficial.

Otras fuentes de desgaste de los materiales son:

• Corrosión.
• Erosión.
• Cavitación.
• Reacciones superficiales.
• Electromecánica.
• Fundición.
• Desgarro.

33
Desgaste por adhesión
El desgaste por adhesión aparece cuando las adherencias se rompen
por causa de un movimiento.

Puede darse que una parte de la pieza A se transfiere a la pieza B

causando destrucción superficial y daño en la primera quedando el
material en la segunda.

También puede darse que al romperse las adherencias se generen

partículas sueltas que pueden generar daños por rayaduras.

El volumen de desgaste de material (V) suele ser proporcional a la

distancia recorrida (L).

El volumen de desgaste de material (V) suele ser proporcional a la

carga (W).

El volumen de desgaste de material (V) suele ser inversamente

proporcional a la dureza del material más blando en el contacto .

34
Desgaste por abrasión
Degaste por cortaduras mecánicas – fuerzas de surco.

Abrasión entre dos cuerpos se da cuando uno de ellos es más

blando que el segundo. (Lima, lija).

Abrasión entre 3 cuerpos, se da cuando hay partículas duras entre

las superficies deslizantes y una de ellas es más blanda que las
partículas.

Se da cuando una superficie es muy rugosa y otra no.

El polvo y la arena son partículas muy duras que si penetran en

los sistemas mecánicos causan mucho desgaste por abrasión.

El desgaste por abrasión es una técnica de fabricación

igualmente.

35
Desgaste por fatiga superficial
Las cargas cíclicas en sistemas mecánicos como rodamientos
generan fisuras, propagación y desgaste de las piezas.

Los desgastes por fatiga superficial suelen darse al final de la vida

útil de los elementos móviles.

El volumen de las partículas generadas es grande, comparadas

con las de abrasión y adhesión.

36
Desgaste
El desgaste es una propiedad del sistema completo, no sólo de los materiales.

Para disminuir el desgaste:

• Endurecer una o ambas superficies por encima de 500 HV.

• Usar tratamientos superficiales como nitruración o carburización.

• Disminuir las rugosidades de las superficies más duras.

• LUBRICACIÓN

37
Lubricación
Un lubricante es un material introducido entre dos superficies deslizantes.

Los lubricantes pueden ser líquidos o sólidos pero comparten las propiedades de:

• REDUCIDA RESISTENCIA A CORTANTE, Sus bajo.

• ELEVADA RESISTENCIA A LA COMPRESIÓN, Syc alto.

Estas características hacen que el coeficiente de fricción disminuya.

Los líquidos suelen ser incompresibles pero se cortan con facilidad.

Los lubricantes sólidos suelen ser los sólidos con las mejores relaciones de la propiedades mencionadas.

Los lubricantes “contaminan” las superficies y evitan las adhesiones entre las superficies, generalmente, metálicas.

Los lubricantes actúan en muchos casos como refrigerantes.

La ingeniería de lubricación es una rama importante de la ingeniería mecánica y el origen de la Tribología

como ciencia.
38
Lubricación líquida
Existen diferentes regímenes de lubricación líquida dependiendo del grado de separación de las superficies por los
lubricantes.

El grado de separación se determina usando el parámetro:

ℎ𝑚𝑖𝑛
Espesor de película específico 𝜆 =
𝑅𝑔12 + 𝑅𝑔22
Donde hmin es el espesor mínimo de separación y Rg1 y Rg2 son las rugosidades de las superficies en movimiento
relativo.

Así podemos distinguir:

• Para λ < 1 tenemos lubricación límite (boundary).

• Para 1 < λ < 4 tenemos lubriación mixta (mixed).

• Para λ > 4 tenemos lubricación hidrodinámica.

39
Lubricación líquida Límite (boundary)
Se consigue añadiendo lubricantes en las superficies.

La fricción sigue dándose entre las rugosidades pero no hay contactos entre
átomos susceptibles de adherirse.

El calor generado en las zonas de fricción puede dañar la película de

lubricante.

Los lubricantes pueden llevar aditivos para proteger la superficie.

Por ejemplo algunos aditivos son: Triortocresilfosfato (TCP) que es hidrófobo

y evita la pérdida de lubricante óleo o Trifenilfosfato (TPP).

40
Lubricación líquida hidrodinámica
Existe una capa de fluido completa entre los sólidos en movimiento.

No hay contacto entre los sólidos.

Toda la carga está soportada por la capa de lubricante.

41
Lubricación líquida elastohidrodinámica
Caso especial de lubricación hidrodinámica.

En cargas importantes los sólidos se deforman y la capa de lubricante disminuye.

Se da en contactos tipo “non-conforming”.

La presión hace variar la viscosidad del fluido, disminuyendo la capa y variando el coeficiente de fricción.

Típicamente espesores de 0.5 micras, mucho menor que para HD (200 veces más).

Importante tener un buen acabado superficial para asegurar

la separación del contacto.

El espesor es muy pequeño comparado con posibles

partículas contaminantes.

Lubricación próxima a la mixta pero existe una separación.

42
Lubricación sólida
Los lubricantes sólidos comparten las propiedades de: 𝐴𝑟 𝑆𝑢𝑠
𝜇=
𝑊
• REDUCIDA RESISTENCIA A CORTANTE, Sus bajo.
• ELEVADA RESISTENCIA A LA COMPRESIÓN, Syc alto.

Se aplica una capa de lubricante sólido a las superficies a lubricar.

Existen varios tipos:

• Laminados: grafito, MoS2.

• Metales: Pb, Ag, Au.
• Polímeros: PTFE – Teflon, polyimida.

Problemas:

• Adhesión y espesor.
• Necesita de mantenimiento-remplazo.

43