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CONTROL DE VELOCIDAD: SimLab EXPERIMENTO A Para que el sistema de la figura. 2.1, utilice los parmetros de LAB.

PRACTICE 1 (pero establece La = 0) y un amplificador ganancia de 2 para accionar el motor (ignorar el voltaje del amplificador y las limitaciones actuales, por el momento). Qu es la velocidad en estado estacionario cuando el voltaje de entrada del amplificador es de 5 V? La velocidad en estado estacionario, cuando se le aplica una entrada de 5v es de 4.4rad/s

EXPERIMENTO B Modificar el modelo en un experimento de control de velocidad: SimLab mediante la adicin de un controlador proporcional con una ganancia de Kp = 0.1, se aplican a 10 rad / seg entrada por pasos, y registrar la velocidad del motor y la corriente durante 2 segundos despus de la entrada por pasos. (A) Cul es la velocidad en estado estacionario? La velocidad en estado estacionario, cuando se le aplica 10rad/s es 4.25rad/s Vss=4.25rad/s

(B) Cunto tiempo tarda el motor alcance el 63% de su estado estacionario de velocidad? ( ( ) )

El tiempo en alcanzar dicha velocidad es de:

(C) Cul es la corriente mxima consumida por el motor?

EXPERIMENTO C Cambiar Kp a 1,0 en el experimento B-CONTROL DE VELOCIDAD: SimLab, aplicar una rad / 10 seg paso de entrada y registro de la velocidad del motor y la corriente durante 2 segundos despus de la entrada por pasos. (A) Cul es la velocidad en estado estacionario? La velocidad en estado estacionario, cuando se le aplica 10rad/s con kp=1 es 8.8rad/s Vss=8.8rad/s

(B) Cunto tiempo se necesita para que el motor alcance el 63% de su estado estacionario de velocidad? ( ( ) )

El tiempo en alcanzar dicha velocidad es de:

(C) Cul es la corriente mxima consumida por el motor?

(E) Cmo aumentar K "afectan a la respuesta (con y sin efecto de saturacin en el modelo de SimLab)? EXPERIMENTO D Repetir el experimento B-CONTROL DE VELOCIDAD: SimLab, y asumir el par de carga TL = -0,1 Nm a partir despus de 0,5 segundos (se requiere el cambio de los parmetros de perturbacin en el bloque SimLab). (A) Cmo cambia la velocidad en estado estable una vez que se aade TL? La velocidad cambia considerablemente puesto que la velocidad en estado estacionario es de 0 rad/s

(B) Cunto tiempo se tarda en que el motor alcance el 63% de su nuevo estado estacionario de velocidad? ( )

El tiempo en alcanzar dicha velocidad es de:

CONTROL DE POSICIN: SimLab EXPERIMENTO A Inserte un sensor de velocidad de transferencia de la funcin K en el circuito de retroalimentacin, donde K = 0,2 V / rad / seg (requiere un ajuste del modelo SimLab). Aplicar un 2 rad / seg entrada por pasos, y registrar la velocidad del motor y la corriente de 0,5 segundos despus de la entrada por pasos. Encontrar el valor de Kp que da el mismo resultado que en el Experimento A - CONTROL DE VELOCIDAD: SimLab. Para que la velocidad en estado estacionario se igual a la del experimento A (CONTROL DE VELOCIDAD) el valor de Kp debe ser igual a 0.53

EXPERIMENTO B Para que el sistema de la figura. 2.3, seleccione Kp = 1.0, aplicar una entrada de 1 rad paso, y registrar la posicin del motor durante 1 segundo. Utilice los parmetros del motor igual que en LAB.PRACTICE 1. (A) Cul es la posicin de estado estable? La posicin en estado estable es de 57.29 = 1rad

(B) Cul es la mxima de rotacin? Mxima rotacin = 57.29 (C) En qu momento despus del paso de la mxima se produce? El tiempo en el que se da la mxima rotacin es de 0.88seg EXPERIMENTO C Cambiar Kp a 2,0 en el experimento B-CONTROL DE POSICIN: SimLab, aplicar una entrada rad 1 paso, y registrar la posicin del motor durante 1 segundo. (A) A qu hora despus de la etapa se produce el mximo? En 0.2seg se produce la mxima rotacin

(B) Cul es la mxima de rotacin? La mxima rotacin cuando kp=2 es de 59.35 EXPERIMENTO D Utilizando el SimLab, investigar la respuesta posicin de circuito cerrado con un controlador proporcional. Para un caso de control de posicin, use las ganancias proporcional del controlador de 0,1, 0,2, 0,5, 1,0 y 2,0; registrar la respuesta al escaln de un cambio rad 1 en el eje de salida, y estimar lo que consideran que es el mejor valor para el proporcional ganancia. Utilice los parmetros del motor igual que en LAB.PRACTICE 1.

kp ms adecuado sera el kp=2 EXPERIMENTO E Utilizando el SimLab, investigar la respuesta posicin de circuito cerrado con un controlador PD. Modificar el controlador utilizado en el problema 6-14 mediante la adicin de la accin derivada del controlador proporcional. Utilizando el mejor valor que obtuvo para Kp, trate de varios valores de KD, y registrar la respuesta al escaln en cada caso.

kd ms adecuado es el kd=0.01

EXPERIMENTO F Repetir el experimento de E-CONTROL DE POSICIN: SimLab y asumir un par de perturbacin TD = -0,1 Nm, adems de la entrada escaln de 1 rad (requiere un cambio de los parmetros de perturbacin en el bloque SimLab).

EXPERIMENTO G (A) Utilice los valores y parmetros de SimLab LAB.PRACTICE 1 a disear un controlador PID que elimina el efecto del par de perturbacin, con un porcentaje de sobrepico de 4,3.

(B) Utilice los valores y parmetros de SimLab LAB.PRACTICE 1 a disear un controlador PID que elimina el efecto del par de perturbacin, con un porcentaje de sobrepico de 2,8.