Dinámica de Sistemas Fı́sicos

Fernanda Ramos Garcı́a

Octubre 2022

1. Elementos Bipuerto

Elementos convertidores y acopladores

Figura 1: Elementos Multipuerto

1.1. Convertidores de Energı́a

Sistemas Eléctricos (Transformadores Eléctricos) Si dos circuitos eléctricos afectan uno a otro a

través de un campo magnético mutuo, entonces ocurre una transformación donde las inductancia

de cada circuito, induce un voltaje en el otro circuito, exhibiendo una inductancia mutua.

La relación de los flujos magnéticos son:

1
 Figura 2: Transformador eléctrico

λ1 = ψ(i1 , i2 ) (1)

λ2 = ψ2 (i1 , i2 ) (2)

donde λ1 es el flujo del circuito 1, λ2 es el flujo del circuito 2.

Cuando los materiales del multipuerto son lineales. Las relaciones constitutivas son:

λ1 = L11 i1 + M12 i2 (3)

λ2 = M21 i1 + L22 i2 (4)

donde L11 y L22 son las inductancias de los devanados de los inductores 1 y 2 respectivamente. M12

y M21 son las inductancias mutuas del puerto 2 sobre el puerto 1 y del puerto 1 sobre el puerto 2

respectivamente. Si el bipuerto es conservativo, las inductancias mutuas son necesariamente iguales.

Los voltajes de puerto dada la ley de Faraday es:

dλ1
v1 = (5)
dt
dλ2
v2 = (6)
dt

2
La energı́a suministrada del puerto 1 es:

Z
T1 = i1 dλ1 (7)
s

De manera similar para el puerto 2

Z
T2 = i2 dλ2 (8)
s

La relación constitutiva inversa serı́a:

i1 = Γ11 λ1 + Γ12 λ2 (9)

i2 = Γ21 λ1 + Γ22 λ2 (10)

Las relaciones constitutivas se pueden escribir como:

    
L2 M −L1 L2
λ2  M M  λ1 
  =    (11)
i2 1
M − LM1 i1

La magnitud de las inductancias mutuas depende del grado de acoplamiento de los flujos magnéticos.

M
k= 1 (12)
(L1 L2 ) 2

cuando k = 0 los circuitos están desacoplados y no tienen flujos magnéticos en común, cuando k = 1

está perfecta mente acoplado, las relaciones constitutivas son:

    
L2 1/2
λ2  L1 0  λ1 
=  (13)

L1 1/2
   
1 1/2
i2 L1 L2 −L 2
i1

Los circuitos acoplados aproximan a un transformador ideal:

v1 = nv2 (14)

ni1 = −i2 (15)

3
donde el modulo del transformador se define:

n = (L1 /L2 )1/2 (16)

Figura 3: Trasnformador con la convección de corriente positiva

4
Sistemas Mecánicos Traslacionales (palancas)

Figura 4: Palanca

a
v1 = − v2 (17)
b

donde el signo negativo ocurre debido a la dirección de referencia que tiene la velocidad positiva.

a
F2 = F1 (18)
b

El modulo del transformador mecánico para un transformador traslacional mecánico ideal es:

a
n= (19)
b

5
Sistemas Mecánicos Rotacionales

Figura 5: Elementos Multipuerto

Un transformador mecánico rotacional relaciona la velocidad angular del puerto 1 con la velocidad

angular del puerto 2.

x = aθ1 (20)

x = bθ2 (21)

b
ω1 = ω2 (22)
a

Considerando que la banda es ligera y sin fricción, las fuerzas tienen la siguiente relación:

τ1 τ2
= (23)
a b

La relación del par es:

b
τ2 = τ1 (24)
a

El modulo de transformación es

b
n= (25)
a

6
 Sistemas Hidráulicos

Figura 6: Elementos Multipuerto

Se considera un elemento con dos tuberı́as con diferentes área transversal A1 y A2 conectado a un

arreglo de pistones, se relacionan por el desplazamiento lineal de los pistones:

V1
x = (26)
A1
V2
x = (27)
A2

por lo tanto

A2
Q2 = Q1 (28)
A1

donde Q1 y Q2 son los flujos en los puertos 1 y 2.

Los puertos de presión tienen una relación linear a través de la fuerza transmitida:

P1 P2
= (29)
A1 A2

La relación de la presión es:

A1
P1 = P2 (30)
A2

El modulo del transformado hidráulico es:

A1
n= (31)
A2

7
1.2. Transductores de Energı́a

Esta clase de dispositivos incluye cualquier elemento que transforma una clase de energı́a a otra.

Transformador Mecánico Traslacional/Rotacional

Figura 7: Elementos Multipuerto

Si la conversión se puede lograr sin el almacenamiento de energı́a ni disipación, el dispositivo es

puramente un transductor rotacional-traslacional.

1
ω1 = V2 (32)
a

y el par y la fuerza tralacional se relacionan de la siguiente manera:

1
F2 = τ1 (33)
a

El modulo de transformación se define:

1
n= (34)
a

Nota: el transformador rotacional se puede ver como la unión de dos transductores rotacional-traslacional

traslacional-rotacional.

8
 Transformador Electromecánico

Figura 8: Elementos Multipuerto

v = k1 Φω (35)

donde v es el voltaje, ω es la velocidad angular, Φ es el flujo total.

El par se determina por la corriente i y el flujo Φ

τ = k2 Φi (36)

donde k1 y k2 son las constantes que apelan al principio de la conservación de la potencia.

Las relaciones constitutivas de los transductores electromecánicos son

v = nω (37)

τ = ni (38)

, donde n = k1 Φ es el modulo de transformación.

Capacitor electromecánico

Ignorando los efectos de disipación y de almacenamiento de energı́a, las relaciones constitutivas toman

9
 Figura 9: Electromecánico Capacitor

la siguiente forma:

v = ϕ1 (x, q) (39)

F = ϕ2 (x, q) (40)

Asumiendo que el arreglo eléctrico es lineal, la primera ecuación se puede reescribir como:

q
v = (41)
C(x)

donde C(x) es la capacitancia que se encuentra en función del desplazamiento x. La energı́a almacenada

serı́a:

Z Z
U (x, q) = edq + F dx (42)
s s

de donde se puede reconstruir con las siguientes ecuaciones:

∂U
F = (43)
∂x
∂U
v = (44)
∂q

La co-energı́a se obtienen usando la transformación de Legendre.

U ∗ (e, x) = eq − U (x, q) (45)

10
 ∂U ∗
F = − (46)
∂x
∂U ∗
q = (47)
∂e

La energı́a eléctrica almacenada con una condición inical de (x, q) = (0, 0) es

q
q2
Z
q
U (x, q) = dq = (48)
0 C(x) 2C(x)

La ecuación constitutiva que falta es

q2 d 1
F = (49)
2 dx C(x)

Inductor electromecánico

La contraparte magnética del movimiento del capacitor, se encuentra en el solenoide. Un núcleo de hierro

se encuentra en la posición x y tiene una fuerza mecánica F para contrarrestar la atracción magnética.

Figura 10: Electromecánico Inductor

las relaciones constitutivas son:

i = ϕ1 (x, λ) (50)

F = ϕ2 (x, λ) (51)

Si el dispositivo eléctrico se asume que tiene un comportamiento lineal, la primera ecuación se puede

11
escribir:

λ
i= (52)
L(x)

donde L(x) es la inductancia en función del desplazamiento x.

La energı́a magnética almacenada está dada por

Z Z
T (x, λ) = idλ + F dx (53)
S S

donde S es una camino arbitrario entre un punto y (x, λ).

∂T (xλ)
F = (54)
dx
∂T (x, λ)
i = (55)
dλ

La función complementaria de la función de energı́a T ∗ se define por la transformación de Legendre:

T ∗ (x, i) = iλ − T (x, λ) (56)

Las relaciones constitutivas reconstruidas por la co-energı́a son

∂T ∗
F = − (57)
∂x
∂T ∗
λ = (58)
∂i

Sı́ la condición inicial es (x, λ) = (0, 0) la energı́a almacendad está dada por

λ
λ2
Z
λ
T = dλ = (59)
0 L(x) 2L(x)

La relación constitutiva es

−1
λ2 dL(x)

∂T
F = = (60)
∂x 2 dx

12
 Transformador Hidromecánico

1
v1 = Q (61)
A
1
P = F (62)
A

Para un arreglo de pistones, el fluido total a través es proporcional a la velocidad angular

Q = k1 ω (63)

La fuerza aplicada es proporcional a la presión

τ = k2 (P2 − P1 ) (64)

Si no se consideran perdidas ni almacenamiento de energı́a, la potencia se conserva entre el sistema

mecánico y el sistema hidráulico, lo que implica que k1 y k2 son iguales

ω = rQ (65)

(P2 − P1 ) = rτ (66)

donde r es el modulo que gira.

13
2. Sistemas Hı́bridos

Ejercicio 1: Obtener el modelo dinámico en función de la posición de la masa.

Figura 11: Sistema Electromecánico

14
Ejercicio 2

Figura 12: Sistema Eléctrico con Transformador

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