MATERIA:

Ingeniería de
Control
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 Ingeniería de Control
Clase Nº 1
Introducción y conceptos fundamentales

Prof. Dr. Ing. Magno Elias Ayala Silva

UNIVERSIDAD CONO SUR DE LAS AMÉRICAS
Facultad de Ingeniería
Ingeniería Eléctrica
Octavo Semestre

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 ÍNDICE

1. BIBLIOGRAFÍA

2. CRITERIOS DE EVALUACIÓN

3. CONTENIDO

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 BIBLIOGRAFÍA

1. KUO, Benjamin – Sistemas automáticos de control – Cia.

Editorial Continental – 1992

2. OGATA, K. – Ingenieria de Control Moderna – Prentice Hall

– Mexico

3. D. SCHULTZ, J. MELSA - State functions and linear control

systems - McGraw Hill - U.S.A. - 1967 F.

4. FROHR - F ORTTENBURGER - Introducción al control

electrónico - Marcombo - España - 1986

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 CRITERIOS DE EVALUACIÓN
1. Pruebas Escritas
a) Primer Parcial
• Proceso (10 Puntos)
• Examen (10 Puntos)

b) Segundo Parcial
• Proceso (10 Puntos)
• Examen (10 Puntos)

2. Simulaciones como Trabajo Práctico (10 Puntos)

3. Examen Final
• Proceso (15 Puntos)
• Examen (35 Puntos)
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 CONTENIDO
1. Primer Parcial
a) Método de respuesta a la frecuencia
b) Estabilidad en el dominio de la frecuencia
c) Diseño y compensación de sistemas de lazo cerrado

2. Segundo Parcial
a) Introducción al enfoque de variables de estado
b) Ecuaciones de estado y salida de un sistema
continuo
c) Solución clásica de las ecuaciones de estado de un
sistema lineal continuo (solución en el tiempo)
d) Solución de las ecuaciones de estado de un sistema
lineal continuo utilizando transformada de Laplace
e) Estabilidad, control y observación de un sistema
lineal continuo
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 Introducción y conceptos fundamentales

Análisis de la respuesta en Frecuencia

Respuesta en frecuencia, se refiere a la respuesta de un

sistema en estado estable, a una entrada senoidal

En estos métodos, la frecuencia de la señal de entrada se varía

en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante

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 Introducción y conceptos fundamentales

Análisis de la respuesta en Frecuencia

Un sistema estable, lineal e invariante con el tiempo, sujeto a

una entrada senoidal, tendrá en estado estable, una salida
senoidal de la misma frecuencia que la entrada, pero en
general la amplitud y la fase serán diferentes

Un ángulo de fase NEG Atraso de fase

Un ángulo de fase POS Adelanto de fase

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 Introducción y conceptos fundamentales

Análisis de la respuesta en Frecuencia

La función de transferencia senoidal de cualquier sistema

lineal se obtiene sustituyendo “s” por “jw” en la función de
transferencia del sistema

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 Introducción y conceptos fundamentales

Presentación de las características de la respuesta

en frecuencia en forma gráfica

La función de transferencia senoidal se caracteriza por su

magnitud y ángulo de fase, con la frecuencia como parámetro

Por lo general se usan tres representaciones gráficas de las

funciones de transferencia senoidales:

1. Las trazas de Bode o trazas Logarítmicas

2. La traza de Nyquist o traza Polar

3. La traza de magnitud logarítmica contra la fase (traza de

Nichols)
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 Introducción y conceptos fundamentales

Las trazas de Bode o trazas logarítmicas

Una función de transferencia senoidal (FTS) puede

representarse mediante dos gráficas distintas:

1. Magnitud contra la frecuencia

2. Ángulo de fase contra la frecuencia

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 Introducción y conceptos fundamentales

Las trazas de Bode o trazas logarítmicas

Las Trazas de Bode están formadas por dos gráficas:

1. Logaritmo de la magnitud de una FTS

2. Ángulo de fase

Ambas se grafican contra la frecuencia en la escala logarítmica.

Se basa en aproximaciones asintóticas (líneas rectas). Da una
información general.

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 Introducción y conceptos fundamentales

Las trazas de Bode o trazas logarítmicas

Ejercicio

Dibuje los diagramas de Bode para la siguiente función de

transferencia
𝟏+𝒔
𝑮𝟏 (𝒔) =
𝟏 + 𝟐𝒔

𝟏−𝒔
𝑮𝟐 (𝒔) =
𝟏 + 𝟐𝒔

𝟏𝟎(𝒔𝟐 + 𝟎. 𝟒𝒔 + 𝟏)
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔𝟐 + 𝟎. 𝟖𝒔 + 𝟗)
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 Introducción y conceptos fundamentales

Las trazas de Bode o trazas logarítmicas

Tarea

Dibuje los diagramas de Bode para la siguiente función de

transferencia

𝟏𝟎(𝒔 + 𝟑)
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟐)

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