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Caracterización de Un Motor Paso A Paso Como Generador Eléctrico
Caracterización de Un Motor Paso A Paso Como Generador Eléctrico
eléctrico
Facultad de Ingeniería
Bogotá D.C.
Diciembre 2013
Caracterización de un motor paso a paso como generador
eléctrico
Proyecto de Grado
Asesor:
Facultad de Ingeniería
Bogotá D.C.
Diciembre 2013
Tabla de Contenido
Lista de Tablas
Tabla 1. Especificaciones de los motores paso a paso escogidos .......................................... 13
Tabla 2. Componentes utilizados en el controlador del motor .............................................. 15
Tabla 3. Referencias de los instrumentos utilizados en el montaje ..................................... 17
Tabla 4. Referencias de los componentes utilizados en el montaje ..................................... 18
Tabla 5. Comparación entre motores paso a paso y los motores DC ................................... 24
Lista de Gráficas
Gráfica 1. Eficiencia del motor paso a paso con distintas capacitancias comparada con
la del motor DC con una carga de 310Ω .......................................................................................... 21
Gráfica 2. Potencia eléctrica generada por el motor paso a paso con una carga de 310Ω
......................................................................................................................................................................... 22
Gráfica 3. Eficiencia de conversión de energía de los motores paso a paso y DC con una
carga de 500Ω ........................................................................................................................................... 22
Gráfica 4. Potencia eléctrica generada por ambos motores con una carga de 500Ω ..... 23
Gráfica 5. Eficiencia de conversión de energía de los motores paso a paso y DC con una
carga de 1000Ω ......................................................................................................................................... 23
Gráfica 6. Potencia eléctrica generada por ambos motores con una carga de 1000Ω .. 24
Resumen
7
1. Objetivos
8
2. Marco Teórico
Antes de seleccionar los motores paso a paso es importante tener claro cómo
funcionan este tipo de motores.
Los motores paso a paso son transductores que convierten pulsos eléctricos en pasos
angulares, lo que hace que estos motores sean preferidos en aplicaciones de alta
precisión en posición, como robótica o modelado por control numérico (3). Los
motores paso a paso se clasifican por su principio de funcionamiento en 3 tipos que se
mostrarán a continuación.
Figura 2. Esquema del rotor y el estator de un motor paso a paso de reluctancia variable (3)
9
2. Motores Paso a Paso de Imán Permanente
Figura 3. Esquema del rotor y estator de un motor paso a paso de imán permanente
10
Cuando se energiza una de las bobinas se alinean las identaciones de tal forma que
queda entre norte y sur lo que hace que haya más precisión en la posición del motor y
se puedan hacer muchos más pasos por revolución.
Se sabe por balance de energía que lo máximo teóricamente que podría generar un
motor es equivalente a la potencia mecánica que se le imprime al eje. Por lo que la
potencia eléctrica generada es dada por la siguiente expresión.
Ecuación 1
Ecuación 2
Y para una sola fase del motor la eficiencia viene dada por
( )
Ecuación 3
11
del número de vueltas, de la velocidad del rotor, de la densidad de flujo y el número de
pares de polos.
Ecuación 4
( ) ( )
Ecuación 5
Como los motores paso a paso tienen varias bobinas, el paso de la corriente por estas
genera una impedancia inductiva que depende de la velocidad de operación del motor,
y está representada en la Ecuación 5 como donde LA representa la inductancia
de fase del motor. Este término puede consumir una gran parte de la corriente
generada por lo que es deseable suprimirlo de la ecuación.
Una forma de hacerlo es utilizando capacitores en serie (Vea Figura 5) con los
terminales del motor, ya que tomarían la corriente inducida y actuaría como un
volante almacenando la energía inducida. El valor del capacitor adecuado está dado
por la siguiente ecuación.
( )
Ecuación 6
Ecuación 7
Como normalmente los motores paso a paso vienen en 2 fases, es necesario rectificar
la señal para volverla DC. Se debe utilizar un puente de diodos y un capacitor para
corregir el rizado de la señal. El circuito completo por fase se muestra en la Figura 5.
12
1
Figura 5. Diagrama del circuito para utilizar una fase de un motor paso a paso como generador
De los motores comerciales buscados se encontraron los siguientes que tienen las
siguientes especificaciones.
Tabla 1. Especificaciones de los motores paso a paso escogidos
13
Figura 6. Motores paso a paso seleccionados
4. Procedimiento
Secuencia
Pines 1 2 3 4 5 6 7 8
8
9
10
11
Figura 7. Secuencia generada por la tarjeta Arduino
14
funcionamiento (6), si se conectara nada más con la tarjeta Arduino, la corriente
podría quemar la tarjeta y además no se alcanzaría a suplir correctamente al motor
alimentándolo de forma incorrecta.
15
1. El Arduino activa el pin 8 y manda una señal al pin 1 de la tarjeta que energiza
la bobina A.
2. Los polos N1 y S1 se alinean con la bobina A.
3. El Arduino desactiva el pin 8 y activa el pin 9, por defecto se apaga la bobina A
y se prende la bobina D.
4. Los polos N5 y S4 se alinean con la bobina D.
5. El pin 9 se desactiva y se activa el pin 10; se apaga la bobina D y se prende la
bobina C.
6. Los polos N3 y S3 se alinean con la bobina C
7. El pin 10 se desactiva y se prende el pin 11; se apaga la bobina C y se prende la
bobina B.
8. Los polos N2 y S1 se alinean con la bobina B.
9. El pin 11 se desactiva y se activa el pin 8; se apaga la bobina B y se prende la
bobina A.
10. Los polos N5 y S5 se alinean con la bobina A.
Salida al
Motor
Entrada del
Arduino
Para generar las curvas de un motor paso a paso es necesario medir el par de salida
(Pull out Torque) que consiste en el par máximo que soporta el motor sin perder
sincronización (hasta que pare).
16
Para medir el par del motor se construyó el montaje mostrado en la Figura 11, las
especificaciones de los equipos se pueden ver en la Tabla 3.
Freno de
Tensión Motor Paso a Paso
Torquímetro
Par de operación
Instrumento Fabricante Referencia [Nm]
Freno de Tensión Warner Electric TB 170 1
Torquímetro eje a eje Futek TRS605 0.8
1. Programar el motor paso a paso para que vaya a una velocidad conocida.
2. Frenar poco a poco el motor hasta que este salga de sincronización (hasta que
pare).
3. Tomar el valor que salida del Torquímetro justamente cuando el motor para.
4. Repetir el paso 3, unas 3 veces más.
5. Sacar el promedio de los valores de par tomados; este será el par de salida para
la velocidad programada.
6. Repetir los anteriores pasos para diferentes velocidades.
Para calcular la potencia mecánica que entrega el motor se debe utilizar la siguiente
ecuación
Ecuación 8
Como los motores paso a paso deben utilizar controladores para programar su
movimiento, la eficiencia de conversión de energía que estos tienen depende
directamente de la tarjeta que lo está controlando. Debido a esto se debe medir la
17
corriente y el voltaje de entrada al controlador para sacar la potencia eléctrica de
entrada con la Ecuación 9
Ecuación 9
Ecuación 10
Para generar las curvas características del motor se construyó el montaje mostrado en
la Figura 12. Se utilizó un servomotor dado a que tiene un par alto y constante en
todo el rango de operación además de ofrecer velocidades hasta 3000 rpm. Los
elementos utilizados en este montaje se muestran en la Tabla 4
1
7
2 6
3
6
4
5
Figura 12. Montaje experimental para la caracterización de motores paso a paso como generadores
18
cerámicos clase II
Capacitor
4 - 680µF
Electrolítico
5 Puente de Diodos - 6A
6 Resistencias - 5W
Ecuación 11
Ecuación 12
Ecuación 13
19
Se tomaron mediciones para distintos valores de cargas, y distintos valores de
capacitancia C1 (Ver Figura 5) para comprobar los resultados mostrados por Geiger y
Hofmann (4).
Servomotor
Motor DC
Carga
Los pasos para caracterizarlo son los mismos que los del motor paso a paso, y las
ecuaciones para calcular las potencias mecánica y eléctrica, además de la eficiencia
son las mismas.
20
5. Resultados y Análisis
Los siguientes resultados corresponden a los del motor Astrosyn 23km k213 en
comparación con el motor DC Nisca 5475 utilizado por Sierra.
Los errores asociados a cada uno de los puntos de las gráficas mostradas a
continuación son menores al 5%.
310Ω
0.25
0.2
Eficiencia
0.15
0.1
0.05
0
0 1000 2000 3000 4000
Velocidad [rpm]
Gráfica 1. Eficiencia del motor paso a paso con distintas capacitancias comparada con la del motor DC con
una carga de 310Ω
Como se puede ver en la Gráfica 1 hay un claro cambio del punto de mayor eficiencia
dependiendo del valor de la capacitancia que se utilice, sin embargo la diferencia
entre el generador con capacitancia y sin capacitancia e muy pequeña. Aun así la
eficiencia es muy baja dado que no pasa del 30%. Una de la razones puede ser la
resistencia de la carga que es mucho mayor a la resistencia de fase de las bobinas del
motor ya que al analizar la Ecuación 7, la máxima potencia generada posible se da
21
cuando la resistencia de la carga es igual a la resistencia de fase. Aun así con la carga
mostrada muestra una eficiencia mucho mayor a la eficiencia del motor DC.
25
Potencia Eléctrica [W]
20
15
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Velocidad [rpm]
Gráfica 2. Potencia eléctrica generada por el motor paso a paso con una carga de 310Ω
500Ω
0.3
Eficiencia del generador
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Velocidad [rpm]
Gráfica 3. Eficiencia de conversión de energía de los motores paso a paso y DC con una carga de 500Ω
22
Tomando en cuenta la Gráfica 3, al aumentar la carga la eficiencia disminuye, además
de correr el punto de mayor eficiencia hacia la izquierda de la gráfica. Otra
observación de esta gráfica y que se puede evidenciar mejor en la Gráfica 5 es la
disminución del efecto del arreglo de capacitores paralelos al aumentar la carga. Lo
mismo pasa con la potencia eléctrica generada como se puede evidenciar en la Gráfica
4 y la Gráfica 6.
16
Potencia eléctrica generada[W]
14
12
10
8
6
4
2
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Velocidad [rpm]
Gráfica 4. Potencia eléctrica generada por ambos motores con una carga de 500Ω
1000Ω
0.16
0.14
0.12
0.1
Eficiencia
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Velocidad [rpm]
Gráfica 5. Eficiencia de conversión de energía de los motores paso a paso y DC con una carga de 1000Ω
23
1,56 µF 3µF 3,6µF Sin Cap MDC
9
8
Gráfica 6. Potencia eléctrica generada por ambos motores con una carga de 1000Ω
Desventajas Desventajas
• Necesita circuitos adicionales para su • Bajo número de pares de polos.
correcto funcionamiento. • Generación más baja que un motor
• Sobrecalentamiento a altas velocidades. paso a paso.
• El voltaje de salida sin carga cae al • Baja eficiencia con cargas altas.
ponerle una.
• Costo relativamente alto
24
6. Conclusiones y Recomendaciones
A pesar de tener una eficiencia relativamente baja, los motores paso a paso
muestran un comportamiento interesante en aplicaciones de generación de
energía de baja potencia.
En comparación con los motores DC, con dimensiones similares, los motores paso
a paso logran generar más energía eléctrica con cargas altas.
Hace falta experimentar con otros parámetros como el espesor del cable de las
bobinas o el número de vueltas para aumentar la densidad de flujo de la máquina,
y ver cómo puede esto afectar la eficiencia de conversión de energía.
Es importante volver a hacer el experimento utilizando resistencias más pequeñas
con capacidad de potencia más alta, o hacer arreglos en paralelo para distribuir el
consumo de la potencia en varias ramas.
Los motores paso a paso a altas velocidades tienden a sufrir sobrecalentamiento,
se recomienda construir un sistema de aletas o refrigeración con ventiladores para
prevenir que se queme.
Se recomienda a la hora de tomar los datos de voltaje abierto y cerrado, esperar un
tiempo de estabilización de alrededor de un minuto, tomando precauciones con el
tema del sobrecalentamiento de los motores.
Es necesario volver a hacer el montaje del circuito rectificador utilizando
capacitores más especializados como los chips monolíticos cerámicos, y evaluar su
rendimiento.
25
7. Bibliografía
4. Geiger, Richard y Hofmann, Heath. Energy harvestin using AC machines with high
effective pole count. Pensylvania : The Pennsylvania State University, 2008.
7. Johantgen, Nick. Speed- Torque curves for stepping motors. How they are created
and what they mean. s.l. : Oriental Motor USA Corporation.
26
Apéndices
Ecuación 14
27
6. Graficar el voltaje de salida de la tarjeta con el par real calculado.
7. Realizar una regresión lineal de los datos graficados.
0.500
0.400
12 VDC
0.300
0.200
0.100
0.000
0 1 2 3 4 5
Voltaje Salida [V]
28
Apéndice 2: Memoria de Cálculos
Datos tomados para el cálculo de la potencia mecánica, potencia eléctrica y eficiencia de conversión de energía para distintas
cargas y capacitancias.
310Ω 1,56 µF
ω[rpm] εω[rpm] T[Nm] εT[Nm] Pmec[W] εPmec[W] I[A] εI[A] V[V] εV[V] Pelec[W] εPelec[W] Eficiencia εEficiencia
3295 1.0 0.232 0.006 80.2 1.9 0.265 0.001 79.10 0.01 20.962 0.079 0.261 0.006
2929 1.0 0.227 0.002 69.7 0.5 0.243 0.001 72.80 0.01 17.690 0.073 0.254 0.002
2563 1.0 0.215 0.007 57.6 1.8 0.213 0.001 63.90 0.01 13.611 0.064 0.236 0.007
2197 1.0 0.192 0.004 44.1 0.9 0.178 0.001 54.00 0.01 9.612 0.054 0.218 0.004
1831 1.4 0.170 0.013 32.4 2.4 0.143 0.001 43.40 0.01 6.206 0.043 0.191 0.014
1464 1.0 0.142 0.011 21.7 1.6 0.108 0.001 32.80 0.01 3.542 0.033 0.163 0.012
1098 1.0 0.116 0.005 13.3 0.6 0.072 0.001 22.15 0.01 1.595 0.022 0.120 0.005
732.4 0.1 0.089 0.005 6.8 0.4 0.039 0.001 12.05 0.01 0.470 0.012 0.069 0.004
512.7 0.1 0.075 0.005 4.0 0.3 0.022 0.001 6.63 0.01358 0.146 0.007 0.036 0.003
366.1 0.2 0.068 0.013 2.6 0.5 0.012 0.001 3.61 0.01358 0.043 0.004 0.017 0.003
146.5 0.2 0.060 0.008 0.9 0.1 0.0025 0.001358 0.74 0.01 0.002 0.001 0.002 0.001
29
310Ω 3 µF
ω[rpm] εω[rpm] T[Nm] εT[Nm] Pmec[W] SPmec[W] I[A] εI[A] V[V] εV[V] Pelec[W] εPelec[W] Eficiencia εEficiencia
3295.0 1.0 0.1596 0.043 55.1 14.9 0.216 0.001 65.0 0.01 14.040 0.065 0.255 0.069
2929.0 1.0 0.1730 0.004 53.1 1.2 0.205 0.001 62.0 0.01 12.710 0.062 0.240 0.005
2563.0 1.0 0.1730 0.004 46.4 1.0 0.193 0.001 58.3 0.01 11.252 0.058 0.242 0.005
2197.0 1.0 0.1678 0.006 38.5 1.3 0.178 0.001 53.9 0.01 9.594 0.054 0.249 0.008
1830.5 1.4 0.1628 0.006 31.1 1.1 0.161 0.001 49.0 0.01 7.884 0.049 0.253 0.009
1464.0 1.0 0.1535 0.006 23.5 0.9 0.144 0.001 43.5 0.01 6.265 0.044 0.267 0.010
1098.0 1.0 0.1450 0.004 16.6 0.5 0.116 0.001 35.5 0.01 4.117 0.036 0.248 0.007
732.4 0.1 0.1137 0.006 8.7 0.5 0.0715 0.001358 21.9 0.01 1.563 0.030 0.180 0.009
512.7 0.1 0.0903 0.012 4.8 0.6 0.042 0.001 12.8 0.02 0.540 0.013 0.112 0.015
366.1 0.2 0.0727 0.017 2.8 0.7 0.023 0.001 7.0 0.01 0.162 0.007 0.058 0.014
146.5 0.2 0.0553 0.007 0.8 0.1 0.004 0.001 1.2 0.01 0.005 0.001 0.006 0.002
310Ω 3,6 µF
ω[rpm] εω[rpm] T[Nm] εT[Nm] Pmec[W] SPmec[W] I[A] εI[A] V[V] εV[V] Pelec[W] εPelec[W] Eficiencia εEficiencia
3295.0 1.0 0.1687 0.004 58.21 1.52 0.208 0.001 62.40 0.01 12.979 0.062 0.223 0.006
2929.0 1.0 0.1671 0.003 51.25 1.00 0.197 0.001 59.20 0.01 11.662 0.059 0.228 0.004
2563.0 1.0 0.1648 0.007 44.22 1.97 0.184 0.001 55.40 0.01 10.194 0.055 0.230 0.010
2197.0 1.0 0.1546 0.007 35.46 1.52 0.168 0.001 50.69 0.01 8.516 0.051 0.240 0.010
1830.5 1.4 0.1537 0.005 29.38 0.99 0.149 0.001 45.18 0.01 6.732 0.045 0.229 0.008
1464.0 1.0 0.1398 0.009 21.37 1.33 0.128 0.001 38.81 0.01 4.968 0.039 0.232 0.014
1098.0 1.0 0.1325 0.008 15.19 0.96 0.108 0.001 32.53 0.01 3.513 0.033 0.231 0.015
732.4 0.1 0.1159 0.008 8.86 0.62 0.079 0.001 24.25 0.01 1.915 0.024 0.216 0.015
512.7 0.1 0.0975 0.011 5.22 0.57 0.056 0.001 17.19 0.01 0.963 0.017 0.185 0.020
366.1 0.2 0.0843 0.008 3.22 0.30 0.036 0.001 10.85 0.01 0.385 0.015 0.120 0.011
146.5 0.2 0.0596 0.010 0.91 0.16 0.007 0.001 1.97 0.01 0.013 0.003 0.014 0.004
30
310Ω Sin Cap
ω[rpm] εω[rpm] T[Nm] εT[Nm] Pmec[W] SPmec[W] I[A] εI[A] V[V] εV[V] Pelec[W] εPelec[W] Eficiencia εEficiencia
3295.0 1.0 0.157 0.004 54.08 1.22 0.202 0.001 60.50 0.01 12.221 0.061 0.2260 0.005
2929.0 1.0 0.155 0.007 47.42 2.04 0.191 0.001 57.40 0.01 10.935 0.078 0.2306 0.010
2563.0 1.0 0.145 0.006 39.05 1.59 0.177 0.001 53.30 0.01 9.434 0.053 0.2416 0.010
2197.0 1.0 0.144 0.004 32.92 0.93 0.160 0.001 48.40 0.01 7.744 0.048 0.2353 0.007
1830.5 1.4 0.131 0.006 25.11 1.08 0.140 0.001 42.53 0.01 5.954 0.043 0.2371 0.010
1464.0 1.0 0.122 0.005 18.67 0.75 0.117 0.001 35.67 0.01 4.173 0.036 0.2235 0.009
1098.0 1.0 0.111 0.007 12.73 0.81 0.095 0.001 28.92 0.01 2.747 0.029 0.2158 0.014
732.4 0.1 0.089 0.013 6.81 0.97 0.068 0.001 20.86 0.01 1.418 0.021 0.2083 0.030
512.7 0.1 0.077 0.013 4.13 0.70 0.051 0.001 15.34 0.01 0.774 0.021 0.1877 0.032
366.1 0.2 0.067 0.008 2.55 0.32 0.037 0.001 11.28 0.01 0.417 0.011 0.1639 0.021
146.5 0.2 0.050 0.009 0.76 0.14 0.014 0.001 4.25 0.09 0.060 0.004 0.0784 0.017
500Ω 1,56 µF
ω[rpm] εω[rpm] T[Nm] εT[Nm] Pmec[W] εPmec[W] I[A] εI[A] V[V] εV[V] Pelec[W] εPelec[W] Eficiencia εEficiencia
3295.0 1.0 0.1791 0.006 61.8 2.1 0.171 0.001 87.000 0.100 14.834 0.089 0.240 0.008
2929.0 1.0 0.1735 0.005 53.2 1.7 0.159 0.001 81.100 0.100 12.862 0.083 0.242 0.008
2563.0 1.0 0.1687 0.005 45.3 1.3 0.146 0.001 74.800 0.010 10.936 0.075 0.242 0.007
2197.0 1.0 0.1626 0.003 37.3 0.7 0.134 0.001 68.000 0.010 9.112 0.068 0.244 0.004
1830.5 1.4 0.1578 0.003 30.2 0.6 0.118 0.001 61.300 0.010 7.255 0.062 0.241 0.005
1464.0 1.0 0.1432 0.009 21.9 1.3 0.098 0.001 49.800 0.010 4.860 0.050 0.222 0.013
1098.0 1.0 0.1228 0.004 14.1 0.5 0.070 0.001 35.800 0.010 2.495 0.036 0.177 0.006
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512.7 0.1 0.0805 0.006 4.3 0.3 0.023 0.001 11.500 0.010 0.260 0.012 0.060 0.004
366.1 0.2 0.0743 0.007 2.8 0.3 0.012 0.001 6.300 0.010 0.078 0.006 0.028 0.003
146.5 0.2 0.0611 0.007 0.9 0.1 0.003 0.001 1.330 0.001 0.003 0.001 0.004 0.002
31
500Ω 3 µF
ω[rpm] εω[rpm] T[Nm] εT[Nm] Pmec[W] SPmec[W] I[A] εI[A] V[V] εV[V] Pelec[W] εPelec[W] Eficiencia εEficiencia
3295.0 1.0 0.164 0.006 56.6 2.0 0.154 0.001 78.19 0.10 12.04 0.08 0.213 0.007
2929.0 1.0 0.153 0.004 47.0 1.2 0.1418 0.001 72.01 0.02 10.21 0.07 0.217 0.006
2563.0 1.0 0.146 0.003 39.1 0.9 0.1287 0.001 65.27 0.01 8.40 0.07 0.215 0.005
2197.0 1.0 0.135 0.006 31.0 1.4 0.1149 0.001 57.80 0.01 6.64 0.06 0.214 0.009
1830.5 1.36 0.129 0.006 24.6 1.2 0.1112 0.001 51.20 0.10 5.69 0.05 0.231 0.011
1464.0 1.00 0.118 0.006 18.1 1.0 0.0869 0.001 44.18 0.01 3.84 0.04 0.212 0.011
1098.0 1.00 0.107 0.001 12.2 0.1 0.0712 0.001 36.22 0.01 2.58 0.04 0.211 0.002
732.4 0.14 0.091 0.005 7.0 0.4 0.0513 0.001 26.27 0.01 1.35 0.03 0.194 0.010
512.7 0.14 0.074 0.008 4.0 0.4 0.0362 0.001 18.44 0.01 0.67 0.02 0.168 0.017
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500Ω 3,6 µF
ω[rpm] εω[rpm] T[Nm] εT[Nm] Pmec[W] SPmec[W] I[A] εI[A] V[V] εV[V] Pelec[W] εPelec[W] Eficiencia εEficiencia
3295.0 1.0 0.172 0.005 59.3 1.8 0.152 0.001 77.45 0.10 11.772 0.079 0.198 0.006
2929.0 1.0 0.159 0.009 48.8 2.8 0.140 0.001 71.19 0.10 9.967 0.073 0.204 0.012
2563.0 1.0 0.155 0.005 41.7 1.4 0.127 0.001 64.40 0.01 8.178 0.064 0.196 0.007
2197.0 1.0 0.145 0.004 33.4 0.8 0.112 0.001 57.01 0.02 6.385 0.057 0.191 0.005
1830.5 1.4 0.139 0.006 26.5 1.1 0.098 0.001 50.10 0.01 4.930 0.050 0.186 0.008
1464.0 1.0 0.128 0.006 19.6 0.9 0.084 0.001 42.93 0.10 3.624 0.044 0.185 0.008
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32
500Ω Sin Cap
ω[rpm] εω[rpm] T[Nm] εT[Nm] Pmec[W] SPmec[W] I[A] εI[A] V[V] εV[V] Pelec[W] εPelec[W] Eficiencia εEficiencia
3295.0 1.0 0.172 0.009 59.4 3.1 0.1501 0.0001 76.8 0.1 11.528 0.017 0.194 0.010
2929.0 1.0 0.166 0.004 51.0 1.2 0.1378 0.0001 70.4 0.1 9.694 0.020 0.190 0.004
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2197.0 1.0 0.147 0.006 33.7 1.3 0.1106 0.0001 58.6 0.1 6.476 0.016 0.192 0.007
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1 kΩ 1,56 µF
ω[rpm] εω[rpm] T[Nm] εT[Nm] Pmec[W] SPmec[W] I[A] εI[A] V[V] εV[V] Pelec[W] εPelec[W] Eficiencia εEficiencia
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33
1 kΩ 3µF
ω[rpm] εω[rpm] T[Nm] εT[Nm] Pmec[W] SPmec[W] I[A] εI[A] V[V] εV[V] Pelec[W] εPelec[W] Eficiencia εEficiencia
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146.5 0.2 0.050 0.019 0.8 0.3 0.003 0.001 3.07 0.01 0.009 0.003 0.012 0.007
1 kΩ 3,6µF
ω[rpm] εω[rpm] T[Nm] εT[Nm] Pmec[W] SPmec[W] I[A] εI[A] V[V] εV[V] Pelec[W] εPelec[W] Eficiencia εEficiencia
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2929.0 1.0 0.153 0.004 46.9 1.4 0.079 0.001 80.50 0.01 6.360 0.081 0.136 0.004
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34
1 kΩ Sin Cap
ω[rpm] εω[rpm] T[Nm] εT[Nm] Pmec[W] SPmec[W] I[A] εI[A] V[V] εV[V] Pelec[W] εPelec[W] Eficiencia εEficiencia
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512.7 0.1 0.070 0.005 3.76 0.27 0.018 0.001 18.33 0.01 0.330 0.018 0.088 0.007
366.1 0.2 0.062 0.008 2.37 0.31 0.013 0.001 13.21 0.01 0.172 0.013 0.072 0.010
146.5 0.2 0.045 0.004 0.69 0.06 0.005 0.001 4.90 0.01 0.025 0.005 0.035 0.011
35