UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

(Ciclo Académico: 2023_1)
Fecha: 25/07/ 2023 Duración: 1 hora y 50 minutos.
SOLUCIONARIO
EXAMEN SUSTITUTORIO DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)
P1) La Figura 1, muestra un sistem térmico en el que circula aire caliente para mantener constante la temperatura de la
cámara. La función de transferencia de la planta puede ser presentada adecuadamente por (5P)

𝜃(𝑠) 1
=
𝑈(𝑠) 𝑠 + 1

Determine los valores de K1 y K2 que deben lograr las siguientes especificaciones de funcionamiento en el sistema
realimentado:
𝑆𝑃 ≤ 20% 𝑦 𝑇𝑠 ≤ 2𝑠𝑒𝑔

Figura 1.
SOLUCION P1)
La función de transferencia de lazo cerrado del sistema es

𝐾2 + 𝐾1 𝑠
𝑇(𝑠) = (1)
𝑠2 + (1 + 𝐾1 )𝑠 + 𝐾2
Donde
2𝜉𝜔𝑛 = 1 + 𝐾1 (2) 𝑦 𝜔𝑛2 = 𝐾2 (3)

A partir del 𝑆𝑃 ≤ 20%, hallamos la relación de amortiguamiento para el peor caso, 𝑆𝑃 = 20%

𝑙𝑛2 (0.2) 2.59

𝜉=√ 2 2
=√ = 0.456
𝑙𝑛 (0.2) + 𝜋 2.59 + 𝜋 2

Luego, a partir de 𝑇𝑠 ≤ 2𝑠𝑒𝑔, hallamos la frecuencia de oscilación natural para el peor caso, 𝑇𝑠 = 2𝑠𝑒𝑔

4
𝑇𝑠 = 2𝑠𝑒𝑔 =
𝜉𝜔𝑛

De donde, con 𝜉 = 0.46, hallamos

4 4
𝜔𝑛 = = = 4.386 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
2𝜉 2 × 0.456

Finalmente, con (2) y (3) y los valores hallados de 𝜉 𝑦 𝜔𝑛 , obtenemos:

𝐾1 = 3.0

𝐾2 = 19.237 Rpta.

P2) Considere la red eléctrica de la Figura 2.

 (a) Halle el modelo matemático del sistema en el espacio de estado. (3P)
(b) halle la matriz de controlabilidad del sistema. (3P)
(c) ¿Qué condición deben cumplir los productos R1C1 y R2C2 para que el sistema sea no controlable? (2P)

Figura 2
SOLUCION P2)

Solución (a)
La red eléctrica tiene dos almacenadores de energía (los dos condensadores), por lo que los dos estados del sistema serán
los potenciales eléctricos en cada uno de ellos. Entonces, el sistema se puede describir mediante dos ecuaciones de estado

De donde obtenemos el modelo matemático del sistema en el espacio de estado

Rpta.

Solución (b)

La matriz de controlabilidad es

Rpta.

Solución (c)

Para que el sistema no sea controlable de estado completo, se debe cumplir la siguiente condición

Rpta.
Si se cumple esta condición, se puede ver por simple inspección que la matriz de controlabilidad tendrá determinante igual
a 0.
P3) La Figura 3, muestra un reactor exotérmico continuo con chaqueta de enfriamiento y agitador, utilizado en la industria
para producir una gran cantidad de materiales químicos, cuyo modelo matemático en el espacio de estado es

Donde
C: concentración de la sustancia dentro del reactor.
Ce: Concentración a la entrada del reactor. T: temperatura del reactante dentro del reactor.
Te: temperatura del reactante a la entrada del reactor. Tc: temperatura de control del intercambiador de calor.
𝑞
𝜃 = , siendo q el caudal de entrada y 𝑣 el volumen del tanque.
𝑣

Las matrices de los jacobianos del sistema linealizado son

Figura 3 Tabla 1.

Considerando la Tabla 1 y los puntos de equilibrio: (0.08, 2.20), (0.96, 1.76) y (0.5, 2.0), se obtiene las siguientes
matrices de parámetros del sistema linealizado para cada uno de los puntos de equilibrio:

,
Se pide:

(a) Con el criterio de estabilidad local, determinar cuál de las matrices de parámetros se descartaría y por qué. (5P)
(b) Hallar la matriz B del sistema linealizado correspondiente a la respuesta de la pregunta (a). (2P)

SOLUCION P3)
Solución (a)
Para determinar la estabilidad local de un sistema de contrpol, empleamos su ecuación característica dada por:

|𝑠𝐼 − 𝐴| = 0

Para punto de equilibrio (0.08, 2.20)

1 0 −10.7058 −8.0214
|𝑠 [ ]−[ ]| = 0
0 1 9.7058 6.0214

𝑠 2 + 4.6844𝑠 + 13.3902 = 0

𝑠1 = −2.34 + 𝑗2.81

𝑠2 = −2.34 − 𝑗2.81

Para punto de equilibrio (0.5, 2.0)

1 0 −2.0 −6.25
|𝑠 [ ]−[ ]| = Se descarta el sistema 0
0 1 1.0 4.35 Linealizado en el punto
De equilibrio (0.5, 2.0)
𝑠 2 − 2.35𝑠 − 2.45 = 0 Por tener una raíz de
Su ecuación característica
𝑠1 = 3.1 En el semiplano derecho
De Laplace, sistema
𝑠2 = −0.78 INESTABLE. Rpta.

Para punto de equilibrio (0.96, 1.76)

1 0 −1.0331 −0.5125
|𝑠 [ ]−[ ]| = 0
0 1 0.0331 −1.4875

𝑠 2 + 2.2506𝑠 + 1.5536 = 0

𝑠1 = −1.074

𝑠2 = −1.45
Solución (b)
Se ha descartado el sistema linealizado en torno al punto (0.5, 2.0), para el que la matriz de control tiene la forma

Luego, reemplazando valores tendremos:

Rpta.

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