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  • Regulacion Automatica I Tomo II B

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    MI-3-1 CAPITULO 3 Anilisis Amico en el dominio del tiempo Método del lugar de las raices " INDICE 3.1. Formas bdsicas del lugar de las rafces de los sistemas de primer y segundo orden. Adicién de polos y ceros a un sistema de segundo orden simple. Adicién de polos y ceros a sistemas de orden superior. Sistemas condicionalmente estables. Sistemas con retardo puro. aa how Lugar de las rafces generalizado - Contorno de las raices. 1-3-2 ANALISIS DINAMICO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO. METODO DEL LUGAR DE LAS RAICES Il. 3.1. Formas bisicas del lugar de las rafces de los sistemas de primer _y segundo orden. El conocimiento de las formas que presenta el lugar de las raices, para el caso de sistemas cuya utilizacién en las técnicas de regulacién au- tomética sea muy frecuente, facilita en gran manera el trazado del lugar de las rafces de otros sistemas especificos cuyas caracteristicas difieran ligeramente de las de aquellos. Por tal motivo, se vana estudiar, en este apartado y en los siguientes las formas bisicas del lugar de las rafces de los sistemas de primer y segundo orden y las variaciones que se originan en dichas formas, cuando se introducen, en la funcién de transferencia en bucle abierto de los mismos ceros 0 polos adicionales. Las formas del lugar de las rafces de un sistema de primer orden son de obtencién inmediata; corresponden a las representadas en la figura 3.1, a) b) yc). a) d) e) {Im {Im b) Re. Re Re ef lo lo lo c) fim Re oe lo Fig 3.1 Las de un sistema de segundo orden simple, son también faciles de obtener y estan representadas en las figuras 3.1 d), para un sistema con- polos reales, y 3.1 e) para uno con polos complejos conjugados. Observan do la figura 3.1.d) se comprueba, como ya se apunt6 en el capitulo ante- rior, que al aumentar la ganancia disminuye el coeficiente de amortigua miento Gdel sistema, haciéndose éste mas rapido, lo que légicamente re percute en una mayor sobreoscilacién y una estabilidad relativa menor. Si se observa la figura 3.1), se ve claramente que un sistema de segundo or den con polos complejos en la funcién de transferencia en bucle abierto, 50 Jo puede tener polos complejos en su funcién de transferencia en bucle ce rrado, lo que lleva consigo valores reducidos del coeficiente de atenuacién a poco que aumente la ganancia. II-3-3 3.2. Adicign de polos y ceros a un sistema de segundo orden simple. Sia un sistema de segundo orden simple se le aflade un cero 0 unpo lo en bucle abierto, se modifica el trazado del lugar de las rafces corres pondiente al sistema en bucle cerrado, dependiendo su nueva configuracién Ge la posicién que ocupe el cero 0 el polo adicionado respecto de los ceros y polos en bucle abierto del sistema original. En este apartado se trataré de analizar, en forma cualitativa, el fendmeno indicado. Sea un sistema de segundo orden simple, como el representadoenla figura 3.1 a), en el cual se introduce un cero adicional en s =- 2. La funcién ge transferencia en bucle abierto del nuevo sistema serd: K(s+2) (3.1) (s +p, s+P2) G(s) H(s) y su esquema de bloques el de la figura 3.2.a). K(s+z) b) (stayis+p) a) fm I c) i Fe. fe JO [O } d) { e) f) . Fig.3.2 El cero adicional puede ocupar en principio tres posiciones, correspondien tes a las relaciones siguientes eee eee nee MI-3-4 2 >p,>P, cero situado a Is izquierda de los polos (fig. 3.2 b). p,># >P, cere situado entre los dos polos (fig. 3.2 ¢) p,>P, > cero situado a la derecha de los dos polos (fig. 3. 2d). En el caso primero, tal como muestra la correspondiente figura, el lugar de las rafces se desvia hacia el cero, lo que hace que aumente la esta~ bilidad relativa del sistema. En los casos 22 y 32 el sistema realimentado se comportaré como un sistema sobreamortiguado, Si se tratase de un sistema de segundo orden simple con polos com plejos conjugados, tal como el representado en la figura 3.1 e), 1a intro-- Guecién de un cero adicional, cualquiera que fuese su posicién sobre el eje real negativo, tenderfa a desviar el lugar de las rafces en el sentido de ale- jerlo del eje imaginario, como se muestra en las figuras 3.2 ¢) y f), aumen tando por consiguiente su estabilidad relativa. Si se aumenta suficientemen te la ganancia, el sistema puede llegar a actuar como sobreamortiguado, 8¢ gin se deduce fAcilmente de las mencionadas figuras Como resumen de lo expuesto puede decirse que, Ja adicién de unce roa la funcién de transferencia en bucle abierto G(s) H(s) de un sistema, - tiende a hacer més estable el comportamiento de éste en bucle cerrado. Veamos seguidamente el efecto de la adicién de un polo. Sea el mis- mo sistema de la figura 3.1 d), al cual se le afiade un polo situado sobre el Re cr eeee 0 a) b) Fig. 33 eje real negativo, tal como se muestra en la figura 3.32). Bn la figura pug de verse como el efecto de la introduccién del mencionado polo es desviar el lugar de las races hacia la parte real positiva del plano s, desplazando simultaneamente el punto de dispersién en el mismo sentido, Todo ello ori gina, evidentemente, una disminucién de la estabilidad relativa del sistema, que puede hacerse inestable para grandes valores de K, cosa que no suce~ I1-3-5 afa en el sistema original de la figura 3.1 4). Si se parte de un sistema de segundo orden simple con polos comple jos conjugados, como el de la figura 3.1. ), que siempre es estable para ‘cualquier valor de K> 0, puede verse en las figuras 3.3 b) y c) cémo la in- troduccién de un polo adicional origina, igual que en el caso anterior, una desviacién del lugar hacia el semiplano de parte real positiva, que puede ha cer al sistema inestable incluso para pequefios valores de la ganancia K. En consecuencia, puede decirse que, la adicién de un polo a la fun- cién de transferencia en bucle abierto de un sistema reduce la estabilidad relativa del mismo en bucle cerrado. 3.3, Adicién de polos y ceros a sistemas de orden superior. Si se aflade un cero a un sistema de tercer orden, como el represen tado en la figura 3.3 a), el lugar de las rafces resultante toma las formas representadas en la figura 3.4. 1 d) tn i ' J 1 Re Pr ' ! b) i i tn | i Ge i lO I 1 1 °) ten f) 4 I \ i fm | i ! ! Ry 1 o ; o i \ : \ : i " ~ III-3-6 La primera de ellas corresponde a un cero situado a la izquierda de los polos en bucle abierto y muestra cémo el lugar se desvfa hacia la izquier da, como si el ceroejerciese una cierta atraccién sobre él. Igualmente, | ~ fnientras los Angulos correspondientes a las asintotas del sistema de tercer Orden sin cero son 460° y 1802, para el mismo sistema con cero resulta +902 Jo que corresponde a un sistema con mayor estabilidad relativa, Observando los restantes lugares que se muestran en la figura 3.4pue de comprobarse que, a medida que el cero se desplaza hacia el eje imagina- rio el lugar de las rafces lo hace en sentido contrario, aumentando por consi. guiente la estabilidad relativa del sistema en bucle cerrado. Fig.35 En la figura 3.5 se muestran las formas del lugar de las rafces pa ra un sistema simple de tercer orden con polo adicional; 0 sea, para un sis, tema simple de cuarto orden. Comparando dichas formas con las represen tadas en la figura 3.3, se puede comprobar cémo, en general, la adicién de un polo en bucle abierto reduce la estabilidad relativa del sistema en bucle cerrado. 7 3.4. Sistemas condicionalmente estables. Sea un sistema de regulacién con realimentacién unitaria comoelre presentado en la figura 3.6). Aplicando las reglas generales para el tra- I-3-7 aado del lugar de las rafces se obtiene como tal el representado en la Sgue ra 3,6). K(s'28s+5) TMs+71(8+9) sobre el eje real existiré una rama para s <-9y otra situada entre los polos s = -1 y s=-7. Las asintotas serdn tres, for - mando Angulos de 1/3; 3%/3 ; 5"/3 equivalentes a +602 y 180. El pun to de corte de las mismas estar4 situado sobre el eje real en el punto 6 =(-17 +2, 8)/3 =- 4,73. Existird igualmente un punto de dispersion sobre ¢} eje real, al cual corresponde 1a ganancia K = 79 (maxima de las correspon Gientes a puntos situados sobre dicho eje entre los polos -1 y -7) y una abe cisa 0 =- 3,35. Efectivamente, cma nme MI-3-8 Finalmente quedan las ramas del lugar que partiendo del polo doble, situado en el origen, siguen las as{ntotas hasta los correspondientes ceros situados en el infinito. Su forma, un poco especial, es la representada enla figura 3.6 b), donde se han incluido también los valores de la ganancia co- rrespondientes a los puntos de corte de ambas ramas con el eje imaginario, Observando la mencionada figura se ve claramente que el sistema es esta- ble sdlamente para valores acotados de la ganancia K; concretamente, enes te caso, es estable entre 195 0 el lugar de las rafces se obtiene aplicando los criterios del médulo y del argumento, en la forma indicada en el apartado 2.3. Para el argumento se tendré -Tye /s emat Ty 3 capi - fo - feed = atin y2see. (3-4) © puesto de otra forma: -wT,[rad}- /e - /s42 = £(2q+1)e (3.5) Cuando q= 0 la condicién anterior se transforma en: Lo+ Gost een- oT [rad] (3.6) 1-3-9 y si ademis fuese w= 0 se tendria: Ls fe4+2 =F% (3.7) La expresién (3.7) muestra que, para q = 0, pertenece al lugar el segmento del eje real comprendido entre cero y el polo situado en -2. Representando para distintos valores dew el lugar de los puntos que cumplen la expresién (3.6) se obtendrfa la rama designada con q = 0 en la figura 3.7 b). Tomando q= 1 la relacién (3.5) se convierte ent Le+ (p+2=F3n - wT, Crad] (3.8) cuya representacién también se ha incluido en la misma figura, junto con la correspondiente a q = 2. RUS) Ke cw) _— s(s+2) a) Fig37 En cuanto al criterio del médulo, que servird para calcular los co-- rrespondientes valores de la ganancia en el lugar de las rafces obtenido, se tendra: K =|s|-[ 542] et (3.9) Observando la figura se ve que el sistema con retardo puro tiene un lugar de jas rafces con infinito namero de ramas. No obstante, las dos ramas mAs - préximas al origen son las que tienen mayor influencia sobre la estabilidad del sistema, por lo que pueden ser consideradas como dominantes, despre- eee III-3-10 ci&ndose las correspondientes aq=1,4q=2... etc. Comparando el lugar de las rafces del sistema tratado, con el de - otro igual que no tuviera el término de retardo, como es el representado en la figura 2.2, al que le corresponde la funcién de transferencia en bucle ~~ abierto expresada por (2.1), se ve que mientras el dltimo es estable para - cualquier valor de K, el sistema con retardo puro se hace inestable a par-~ tir del valor K = Kg en que las ramas cortan al eje imaginario, En conse-— cuencia, el valor maximo de la ganancia, K,, est fijado por el de la fre- - cuencia’w, que satisface el criterio del argumento correspondiente. 3.6, Lugar de las rafces generalizado - Contorno de Jas rafces. E] método del lugar de las Fafces, como ha sido utilizado hasta aho- ra, permite determinar el lugar geométri¢o de los polos de Ja funcién de -— transferencia en bucle cerrado de un sistema de regulacién, cuando su ganan cia en bucle abierto varia desde K = 0 a K =, Sin embargo, en el disefio de los sistemas de regulacién se hace a veces necesario estudiar el efecto que produce la variacién de otros parémetros, que no son la ganancia K, sobre la posicién de los polos en bucle cerrado de los mismos. Tal es el caso cuando ‘desea conocer las modificaciones que se originan en la posicién de los po los en bucle cerrado de un sistema cuando varfa, por ejemplo, la posicion - de algin polo o cero de su funcién de transferencia en bucle abierto; con el fin de poder determinar el tipo de compensacién que ha de ser introducida en el sistema para que su comportamiento se ajuste a unas especificaciones da- das. i Las necesidades expuestas pueden ser cubiertas generalizando el mé todo del lugar de las rafces, de forma que las reglas de construccién dadas para el mismo, puedan igualmente ser utilizadas para determinar el lugar - Ge las rafces cuando varfen los parémetros diferentes de K. En tal sentido se denomina "contorno de las raices" al lugar geométrico de los polos en bu tle cerrado de un sistema de regulacién cuando, permaneciendo constante la ganancia K, se hace variar la posicién de los polos y ceros de su funcién de transferencia en bucle abierto. Veamos mas detalladamente eate concepto: 1 método del lugar de las rafces parte, como es sabido, de la ecua cidn caracterfstica escrita en la forma (2.24), que se reproduce: rex 3 0 (3.10) Si, para un tipo especifico de sistema, se desea obtener el lugar de Jas raf ces, cuando un determinado parémetro T; , contenido en la relacién Z(s)/P(5), varia entre -co y 400 permaneciendo la ganancia K constante, ser4 necesario, para poder utilizar las reglas convencionales de trazado del jugar, transfor, wear la ecuacién (3.10) de modo que, manteniendo la misma forma, aparez- ca como factor el parametro Ty, en lugar de K. TiI-3-11 Efectivamente, partiendo de la funcién de transferencia en bucle abierto del sistema: ex 2 G(s) H(s)=K BG) (2.11) se tendré como ecuacién caracteristica del sistema en bucle cerrado 1+ G(s) H(s) = 0 P(s) +K 2(s)=0 (3.12) siendo P(s) y 2(s) dos polinomios en la variable compleja s. Si se ordenan dichos polinomios de modo que queden agrupados todos los términos que con tengan al parémetro T,, podré ponerse la expresién anterior en la forma: P(s) +K 2(s) = P,(s) +7, Z,(8)=0 (3.13) siendo P;(s) y Z,(s) dos nuevos polinomios en s que resultan de la agrupa cién de lés términos en T;. Dividiendo por P,(s) se tendrd finalmente: 2021 +G,(s) Hy(s) (3.14) siendo: 2,(s) G(s) Hy) =, Be) (3.15) -En consecuencia, aplicando las reglas convencionales para el trazado del lu gar de las ra{ces a la nueva funcion de transferencia en bucle abierto ~~ Gy ls) Hy (2) ee poded obtener, en forma directa, el lugar cuando var{e el pa rémetrd T,. Todo ello, teniendo siempre bien presente que la funcién— - G,(s) H,(s) no posee significado ffsico alguno, ya que ex una funcién mate: mitica duxiliar, que se utiliza exclusivamente para construir el lugar de las rafces Veamos su aplicacién en algunos casos concreto a) Gontorno de las rafces para un cero (1+T, s) variable. Sea un sistema con realimentacién unitaria y funcién de transferencia en bu cle abierto: 1+T 8 (3.16) G(s) H(s)= (s+ 2) correspondiente a un sistema simple de segundo orden, como el estudiado - en el apartado 2.2, con un regulador de tipo PD, tal como se muestra en la eee eee aaa ee ee ee III-3-12 figura 3.8. Rie) + K Cis) Fig.38 Si se supone, inicialmente, que solo existe el sistema de segundo orden - (2, = 0) se tendré como ecuacién caracteristica del mismo: 0 8428 4K =0 (3.17) K \+ Fler 2) a la que corresponde, para 0< K <0, el lugar de las rafces representadoen 3.9 a). Suponiendo, igualmente, que se fija el valor de la ganancia en K=6, las raices correspondientes bajo las condiciones establecidas serén: s-14j75 y 1-315 6 Veamos ahora como evolucionan los polos del sistema completo cuando K= 6 y T, varfa entre 0¢ T, 0,94; 0 sea, que mientras el polo variable esté situado entre d=-coy C#-1/T, =-1/0, 94 el sistema es estable, siendo tanto mayor su estabilidad relativa cuanto ms alejado se halle el polo del origen. Para posiciones del polo variable comprendidas entre el origen y el UI-3-16 punto g=- 1/0, 94 el sistema, légicamente, es inestable. c) Contorno de las raices para un cero y un polo variables. Hasta ahora se ha estudiado el contorno de las raices cuando variaba exclu sivamente un pardmetro (cero o polo adicional) de su ecuacién caracter{sti ca; sin embargo, el procedimiento es ampliable, de forma que puedan ser consideradas las variaciones de dos 0 mas pardmetros, Para ello, basta - con separar los pardmetros y aplicar las técnicas del contorno de las raf-- ces, en forma sucesiva, a cada uno de ellos. Supéngase un sistema de regulacin en bucle cerrado cuya ecuacién caracterfatica es 1+T 3 14G(s) H(s) = 1+K ppp4y B(s)=0 (3.27) P en la cual K es la ganancia y B(s) una funcién racional que no contiene los paraémetros K, T, , T,. La forma en que puede ser considerada la influen fia de la variacidh de Pos mencionados parémetros, sobre la posiciénde - los polos en bucle cerrado del sistema, es la siguiente: Primeramente se consideran nulos los parémetros T, y T, enlare lacién (3.27), halléndose posteriormente el lugar de las raicés bajo esta - condicién; o sea, el lugar de las rafces de la ecuacién caracteristica: 1 4G(s) H(s) = 1 +K B(s) = 0 T= Tp o P), los N rodeos serén realizados en el mismo sentido en que es recorrida la trayectoria Ti © sea, en el de giro de las agujas del reloj, que fue él fijado inicialmente. Si N es negativo (P > Z), cambiaré el signo de la relacion (4.11) y los rodeos serdn realizados en sentido contrario al fijado; esto es, en sentido contrario al de giro de las agujas del reloj. ‘Aunque al principio del argumento ha sido desarrollado considerando la trayectoria Ty su imagen T,,, representativa de la funcién F(s) = = 1+G(s) H(s), Pesulta més cémodo trabajar con la funcién de transferen- a II-4-8 Him FCs) Him Gls) His) G(s) H(s) Piano GH F(s)=1+G(s)H(s) a) b) Fig.4.4 cia en bucle abierto G(s) H(s), por ser esta casi siempre uno de los datos del problema. En tal sentido, observese que la trayectoria que describe Gls) H(s) = F(s) - 1 es 1a misma que describe F(s), trasladada una uni- dad hacia la izquierda, tal como puede verse en la figura 4.4. ‘As{ pues, si se representa en un plano complejo GH la funcién -- G(s) H(s), al origen del plano F(s) le correspondera el punto -1+ 03. En consecuencia, al aplicar el principio del argumento, se obtendrén los - mismos resultados considerando la funcién F(s) y el origen del plano F © la funcién G(s) H(s) y el punto -1+ 0}. 4.4, Camino de Nyquist. El principio Gel argumento puede ser utilizado para detectar la pre- sencia de raices de la ecuacién caracter{stica F(s) = 0 en el semiplano complejo de parte real positiva; 0 sea, para estudiar la estabilidad de un sistema de regulacién Para ello, bastard con definir el contorno T, del apartado anterior de forma que comprenda todo el mencionado semiplano, tal como se muestra en la figura 4.5 a). A un contorno de este tipo se le denomina "Camino de Nyquist". Como se ve, el camino de Nyquist es recorrido en el sentido de las agujes del reloj y comprende una parte I, en que s=j , variando w des— de w = Ohasta W=0 , a lo largo del eje imaginario positivo; una parte IT, que es un semicirculo de radio infinito que comprende todo el semiplano complejo de parte real positiva, y una parte III en que s=j , variando w Gesde w= -o hasta W= 0", a lo largo del eje imaginario negativo. Il-4-9 as-jeo Fig.45, Sustituyendo en la expresién (4.6) 8 por jw y dando valores a jo desde we -o hasta w= 40 , se obtendrénen el plano F los tramos Ill’ yi del trazado de F(a), que corresponden a los IIL y I del camino de Ny- Quist. Nétese que estos tramos son simétricos respecto al eje real, pust fy ge sustituye en la expresién (4.6) la variable compleja s por #= 4} w los médulos de todos los factores seran iguales, con lo que frG wl = = |F(-jw) |, mientras que los argumentos seran iguales y de signo con- trario; /F(jw)=- /F(-jw) . Obsérvese, asi mismo, que los tramos T LIP representan la respuesta frecuencial F(jw ) correspondiente a la funeién F(s) cuando w varia desde cero a infinito y su curva simétrica F(-jw ) cuando wvaria desde menos infinite a cero; por lo que bastard co. nocer una de ellas para poder aplicar el principio del argumento con el ~ camino de Nyquist considerado. En cuanto al tramo II, esté representado en el plano complejo por eRei® , cuando R~ 0 y¢varia de +902 a -902. Si se considera Ja con- dicion b) del apartado (4.2), dada por la expresién (4.7), resulta lim F(s) = lim [1 +G(s) H(s)] = Cte (4.13) 0 largo del sensicirculo de radio infini por lo que al moverse el puntoQ al no ha de experimentar ningiin giro; es, to, el tramo correspondiente de F(s) toes, ha de ser un punto fijo. De lo expuesto se deduce que, todo el giro de F(s) tiene lugar durante el desplazamiento del punto Q en la figura 4.5 a), desde -joo a + jee sobre cleje imaginario. En la figura 4.5 b) se ha representado el trazado de la 1 #G(s) H(s), para un caso concreto, indic&ndose los tramos funcién F(s IlI-4-10 de F(s) correspondientes a los I, II y IIT del camino de Nyquist. ' Plano ) Fig.46 El camino de Nyquist representado en la figura 4.5 a) es valido para aquellos casos en que la ecuacién caracter{stica no tiene singulari. dades situados en el origen o sobre el eje imaginario. Para tales casos, que son muy frecuentes, el camino de Nyquist considerado hasta ahora ha de modificarse; puesto que, segiin se indicé al tratar el principio del ar- gumento, el mencionado camino no debe pasar por ningin polo. La for- ma normal de hacerlo es introducir pequefios semicirculos en el camino original, de modo que sean evitadas las singularidades situadas sobre el eje imaginario, tal como se muestra en la figura 4.6. El nuevo camino cu bre todo el semiplano complejo de parte real positiva excepto las zonas si tuadas dentro de los pequefios semicirculos, lo que no representa inconve niente alguno si el radio de aquellos se toma suficientemente pequefio. En el cago de un sistema con un polo en el origen, el camino de Nyquist se - rfa el representado en la figura 4.6 a). Para su estudio el camino se divi dird en cuatro tramos. En el tramo I, el punto Q, representative del va - lor de la variable compleja s, se desplaza desde j0 “hasta +jo°. Enel tramo II, la variable s tiene médulo infinito y su argumento varia de 902 a - 902, Enel tramo III, el punto Q se desplaza sobre el eje imaginario negativo desde -jo° hasta j0”. El tamo IV est constituido por un semicir, culo de radio €, infinitesimal, que rodea al polo situado en el orien; lo que permitiré al punto Q pasar desde j0” a j0* evitando el polo, Enel ca- 30 de dos polos conjugados situados sobre el eje imaginario, el camino de Nyquist serfa el de la figura 4,6 b). I-4-11 4.5. Criterio de estabilidad de Nyquist. Bl criterio de estabilidad de Nyquist es la aplicacién del principio del ma e] camino de Nyquist como trayectoria de varia- Efectivamente, si se traza en el plano F Ia curva que describe la funcién F(s) cuando la variable s recorre él ca - mino de Nyquist y se situan en el plano s los polos y ceros de la funcién F(s), se conoceré el valor N del nimero de veces que esta rodea al origen del mencionado plano. Conocido N y dado que el nimero de polos P de F(s) situados en el semiplano s de parte real positiva tambien es conocido « por ser este igual al namero de polos de Ja funcién de transferencia en bu- ble abierto G(s) H(s) (dato del problema), podrd determinarse mediante la telacin (4.12) el valor de Z; esto es, el nimero de polos de la funcién de transferencia en bucle cerrado M(s) = C(s)/R(s) situados en el semiplano complejo de parte real positiva. Logicamente, para que el sistema sea sata ble deberé cumplirse la condicién Z=0 . Como se habra observado, media te este procedimiento grafico puede determinarse el nimero de polos inesta bles de un sistema en bucle cerrado, sin necesidad de factorizar la ecuacion caracterfatica F (8) = 0. argumento cuando se to cion de s en el plano complejo. ¢ aun mas actuando directamente en el ya se indicd, el valor de N puede obte- que rodea al punto -1 +0} la curva la formula (4.12) se puede, igualmen El método puede simplificars: plano GH, en cuyo caso, tal como nerse observando el namero de'veces de variacién de G(s) H(s). Aplicando te, determinar el valor de Z. En consecuencia, dado un sistema en bucle cerrado cuya ecuacién ca- racterfstica sea F(s)= 1+ G(s) H(s) = 0, podra determinarse su estabili - dad aplicando el principio del argumento en la siguiente forma: a) Se situan en el plano s los polos de G(s) H(s) y s¢ define el ca- mino de Nyquist. b) Se traza la curva de variacién de G(s) H(s), cuando s recorre el c& mino de Nyquist en el plano complejo. va si la cuiva obtenida rodea totalmente el punto -1+ 0j. c) Se obser amero total de rodeos comple En caso afirmativo, se computa el n tos, asi como el sentido en que éstos se realizan. e) Se aplica la relacién (4.12). En el caso de que G(s) H(s) no tenga ningén polo _situado sobre el eje imaginario, el camino de Nyquist seré el de la figura 4-5 a). Sila fun- cién G(a) H(s) tiene P polos situados en el semiplano complejo de parte real positiva (sistema en bucle abierto inestable), para que el sistema en bucle eerrado sea estable el lugar de G(s) H(s) deberd rodear P veces el punto ~~ “} +03 en sentido contrario a las agujas del reloj; puesto que, debiendo cum plirse Z:N +P=0, resulta como condicién N =~ P. En el caso de que Ja fun- tion G(s) H(s) no estaviera factorizada, podria determinarse el valor de P imero de rafces de - aplicando a la misma el criterio de Routh, que da el ni G(s) H(s) con parte real positiva. dn TI-4-12 En general, las funciones de transferencia en bucle abierto de la ma yor parte de los sistemas de regulacién que se utilizan en la prdctica notie nen polos situados en el semiplano complejo de parte real positiva (siste-- mas estables en bucle abierto), con lo que resulta P = 0, transformandose Ja ecuacién (4.11) en la igualdad N = Z. En consecuencia, para que el siste ma en bucle cerrado sea estable el lugar de G(s) H(s), también denominado ‘lugar de Nyquist", no debe rodear al punto -1 +0j. En el caso P = 0, noes necesario trazar todo el lugar de G(s) H(s) para estudiar la estabilidad; bas ta con trazar la parte G(j u) H(jw) correspondiente al tramo I del camino de Nyquist y observar su posicién con respecto al punto -1 +0j. x, {1m N Lugar de Nyqi Plano GH \ Glje) H{ jo) ig z0o Re-~ | 2 wee a= 1 I Gta) His)= 4 Ke sistema sistema RTF TANGAT) estable ee oa “7 a) Fig.47 En la figura 4.7 a) puede verse cémo las ramas del lugar de G(s) H(s) que definen si este encierra al punto -1+ 0j son las correspondientes a -- G(jw) HG w) y G(-jw) H(-jw). Considerando que ambas son simétricas respec to al eje real, bastar4 con trazar una de ellas, la G(j) H(j). Si recorrien do esta rama, desde w= 0+taw= ©, el punto -1 +0j queda a la izquierda de la curva G(j W) H(jW) el sistema seré estable; si queda a la derecha, inesta- ble. En la figura 4.7 b) se han representado las zonas de estabilidad e ines tabilidad en funcién de la posicién del punto -1 +0j. Si este se halla situado dentro de la zona rayada el sistema seré inestable. Si se desease conocer el namero de polos inestables de M(s), deberd trazarse la curva completa de G(s) H(s), para conocer el namero N de rodeos al punto critico. Como se habré observado, el caso expuesto incluye todos los sistemas de fase minima; por no tener estos polos ni ceros situados sobre el semipla no complejo de parte real positiva. Hasta ahora se ha considerado que la funcién G(s) H(s) no tenfa polos situados sobre el eje imaginario; seguidamente se va a tratar el caso de que existan polos en dicho eje. 11-4-13 Cuando existen polos en el eje imaginario (en el origen o imaginarios conjugados) deberén tomarse caminos de Nyquist semejantes @ los repre -- sentados én la figura 4.6, que eluden el paso por los mendionados polos. Nv’ oN Re-= | Gis) His): a(t+T9)(1 4728) b) sistema 7 estable 7 2 _ Fig.48 Veamos, primeramente, el caso de un sistema en bulce cerrado de - tipo } con funcién de transferencia en bucle abierto K ls) 68) = SRIF) octy Kj, esté representado en la figura 4.13. ex0t} En este caso se ve que el sistema es inestable; puesto que se tiene ~ pi, N- ly por tanto Z=N+P=1+1=2. Osea, existen dos polos de Ia funcién de tranaferencia en bucle cerrado que estin situados sobre el se miplano complejo de parte real positiva. Si se aumenta suficientemente el valor de K, el punto -1 +0} puede quedar situado entre el origen y el punto fh, en cuyo caso N=- ly Z=- 1 +1 = 0, que corresponde a un sistema esta ble, Obsérvese que el efecto que se obtiene en este sistema es contrario al que normalmente se da en los de fase mfnima, en los cuales el sistema ora Getable para valores bajos de la ganancia e inestable para valores elevados- e) Sistemas con realimentacién miltiple. Sea un sistema con varios bucles de realimentacién, tal como el re~ presentado en la figura 4,14. La funcién de transferencia G(s) del bucle in terno sera: G,(s) G(s) = T7Ss(s) He) (4.28) 2'5)B' Si G (s) correspondiese a un sistema inestable, este tendrfa polos situados en el semiplano complejo de parte real positiva; por tanto, la ecuacion ca~ cacteristica 1+ Ga(s) Ha(s) tendrfa también ceros situados en la mencionada vogign, Su nimero puede hallarse mediante la formula 2 = Nj + Py: siendo P} el nimero de polos inestables de Gp(s) H2(s) y Ny @! nimero de rodeos al'punto -14 0j, en sentido de las agujas del reloj, del lugar de Nyquist co- rrespondiente a G(s) H2(s). I -4-20 Fig.414 Como la funcién de transferencia en bucle abierto de todo el sistema 8 G,(s) G(s) Hy(s), podré estudiarse la estabilidad del mismo, en bucle ce, tradb, utilizando el lugar de Nyquist de Gy(s) G(s) Hy(s); ya que el nimero de polos de esta funcién situados sobre el semiplano complejo de parte real positiva es conocido, Se advierte, como ya sé hizo con el lugar de las rafces, que si se eli minase algin bucle, por utilizar la técnica de reduccién de diagramas de = bloques, se pueden introducir polos inestables. En consecuencia, deberé te nerse en cuenta, para tal caso, el namero de polos y ceros que, como con secuencia de las reducciones, puedan aparecer en el semiplano complejo de parte real positiva. 4.8. Introduccién de polos y ceros adicionales. Para estudiar los efectos a que da origen la introduccién de polos y ce ros adicionales en la funcién de transferencia en bucle abierto de un siste-— ma, se partiré de una funcién sencilla, como por ejemplo: G(s) HY(s) = (4.29) T4T, cuyo lugar de Nyquist, para j0*s jw sj oe, es el representado en la figura 4.15). fim Plano GH lwseo ke Re Re—— K Jazot a) c) Fig. 4.15 weeo Plano GH K U1-4-21 a) Adicién de polos reales. de (4.29) se le afiade un polo situado en -- Sia la funcidn G'(s) H'(s) de transferencia en bucle abierto -1/T,, se tendr4 como nueva funcién ——_k___ G(s) Hs) = TF se T,8) (4.30) 'A frecuencias w *0, los valores correspondientes de (4.29) y (4.30) sonigua les lim G(s) H(s) = lim G'(s) H'(s)=K (4.31) sO 570 Para frecuencias 0+ los valores resultan diferentes lim G'(s)H'(s) +00 a} (4.32) lim G(s) H(s) En la figura 4.15 b) se ha representado el lugar de G(s) H(s) para fe cuencias positivas. Como se observaré, la introduccién del polo adicional produce el efecto de que el argumento de G(s) H(s) pase @ valer 1809 = 2 -(1 +1)908. Si se introdujesen n polos adicionales reales, resultarfa: . eK Gs) H(s) = EF sy Tl #F 8) OFT 19) (4.33) cuyo lugar de Nyquist se incluye en la figura 4.15 c), Para we se tendré: tim G(s) H(s)_ = = (me 1)902 (4.34) TT Taal la introduccién de n polos reales hard que el lugar de Ny- ‘desde w= 0* hasta w-00 gire, en sentido de las agujas pasando por (nt 1) cuadrantes; 0 sea, en este caso, hay en el denominador de G(s) H(s) En consecuencia, quist de G(s) H(s), del reloj, (n +1)902, tantos como constantes de tiempo la introduccién de polos adicionales en la funcién oduce el conocido efecto de hacer al sis (comparense las figuras 4.154) y Como se observaré, de transferencia en bucle abierto, pr tema en bucle cerrado més inestable 4.15 ¢)- Il-4-22 b) Adicién de polos en el origen. La adicién de n polos en el origen a la funcién de transferencia -- Gi(s) H'(s) dada en (4.29), har que esta tome la forma: K (1+ 7,8) G(s) H(s) = (4.35) En consecuenciapasando de w = 0" a woe, el lugar comenzaré girado n 902 en el sentido de las agujas del reloj, pasando por tantos cuadrantes co mo constantes de tiempo existan en el denominador; lo que puede compro - parse en los ejemplos incluidos en la figura 4.16. Im f}w=or GH =k F147 8) cH Imf K SUieThateTs)1+ he) w=0* ‘s(14T)s)(14%8) w sof Fig.4.16 Logicamente, la regla solo es aplicable a sistemas simples (sin ce- ros en el numerador de la funcién de transferencia). La introduccién de polos adicionales, situados sobre el origen, enla funcién de transferencia en bucle abierto de un sistema, produce el efecto de hacer ms inestable al sistema en bucle cerrado. c) Adicién de ceros reales. Considerese un sistema con una funcidn de transferencia expresada por: G(s) H'(s) (4.36) a+ 7,9) (+7, I-4-23 cuyo lugar de Nyquist, para otsw <0 esté representado en la figura 4.17. Si se introduce un cero adicional situado en -1/T,, se tendré como nueva funcién de transferencia en bucle abierto K (1+T,8) G(s) H(s) = asta) (4.37) que se ha representado, tambien, en la figura 4.17. tk Re— con cero, ‘adicional —_—K__ s(t 4h s(t +T8) Fig.4.17 |A frecuencias w +07, los valores de las expresiones (4.36) y (4.37) coin- ciden. lim G'(s) H¥(s) = im G(s) H(s) = & zoo /-909 (4.38) 870 s70 Para frecuencias 0+ tim Gi(s) H(s) = “pS = 0 Zatoe 5+ 00 sT\T, (4.39) KT, lim G(s) H(s) = = 0 £1igoe a+ 00 TT, : Como se habré observado, a introduccién de un cero adicional produ ce el efecto de un giro del lugar de Nyquist de 902, en sentido contrazto & as agujas del reloj, para frecuencias w 70 ; lo que hace al sistema on bucle Corrado mas estable, por quedar situado el lugar de G(s) H(s) @ 1a derecha Gel lugar d G'(s) H'(s). Afladiendo ceros a su funcién de transferencia en bu- che atierto, podré pues, convertirse un sistema inicialmente inestable en otro estable. MI-5-1 CAPITULO 5 Analisis dinamico en el domi io de la frecuencia Método de Nyquist II INDICE ero row ae Estabilidad relativa Margenes de ganancia y de fase Estabilidad en los diagramas de Bode y amplitud-Angulo de fase Relacin entre la respuesta de frecuencia y la respuesta transitoria Respuesta de frecuencia en bucle cerrado Lugares de médulo constante Lugares de Angulo de fase constante Diagrama de Nichols MII-5-2 ANALISIS DINAMICO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. METODO DE NYQUIST IT 5.1, Estabilidad relativa. Tal como se ha demostrado en el capitulo anterior, el criterio de Ny- quist permite determinar, con cierta facilidad, la estabilidad absoluta de un sistema realimentado, a partir de la representacién polar de su funcién de transferencia en bucle abierto G(s) H(s). Para sistemas de fase minima, que son los que normalmente serén estudiados, el criterio de Nyquist dice que: si el trazado polar de la respuesta frecuencial en bucle abierto --- G(j ¥) H(jw), cuando es recorrido desde la frecuencia cero hasta la frecuen cia infinito, deja a su izquierda el punto -1+ 0j, el sistema es estable; si lo deja a su derecha el sistema es inestable, y si pasa por el mismo marginal mente estable u oscilatorio. As{ pues, la proximidad del trazado polar al punto -1 + 0j es una indicacién grafica del grado de estabilidad de un siste - maj; 0 sea, de su estabilidad relativa, De hecho,el punto -1+ 0j representa el mismo papel en el diagrama de Nyquist que el eje imaginario en el dia - grama cero-polar. En la figura 5.1 se han incluido el lugar de Nyquist, el lugar de las raices y la respuesta al escalén unitario de un sistema de tercer orden, pa ra cuatro valores de su ganancia K\< K, I seré estable, Expresado en decibelfos, un margen de ganancia positigo indica que el sistema es estable, igual a cero que es marginalmen te estable y negativo que es inestable. Observese que, para un sistema estable, el margen de ganancia en decibelios expresa la cantidad en que puede ser aumentada la ganancia para UI-5-5 que el sistema quede al borde de la inestabilidad. En el caso de un sistema snestable, el margen de ganancia expresa la cantidad en que hay que dismi nuir la ganancia para que el sistema se convierta en estable. La figura 5.2 b) muestra los lugares de Nyquist de dos sistemas con si bien el sistema 2 es bastante mds estable que al sistema 1, En la figura 5.2 c) se muestra el lugar de Nyquist para dos sistemas de segundo orden; como se ve, las curvas no pueden cortar nunca al eje real negative, por lo que K, = . Por tanto, teoricamente, los siste mas de segundo orden de fase mifima son siempre estables; si bien unos pueden tener mayor grado de estabilidad que otros. En la figura 5.2 d) el Tugar cruga el eje de arriba hacia abajo; en este caso, el sistema sera es- table solamente si K < 1 (justamente lo contrario del criterio establecido). Para aquellos sistemfs cuyo lugar de Nyquist cruza varias veces él eje real negative, como es el caso del sistema condicionalmente estable de 1a figura 411, el margen de ganancia tiene varios valores y pierde en gran parte su igual margen de ganancia; significado. b) Margen de fase. Se define como margen de fase y , €l Angulo negativo que hay que afl dir al Angulo de fase 9 de G(ju) H() #) (expresado ste con signo negativo), a la frecuencia de cruce de ganancia w:, para que el sistema quede al borde de la inestabilidad (pase el lugar por £1 punto -1+0j), tal como se in dica en la figura 5.3. El margen de fase 7 vendrd, pues, definido por la relacién y= 1802+ 9 ( 9 expresado con signo negativo) (5.2) Valores de 7 > 0 corresponden a sistemas estables y valores de < 0 a sistemas inestables; segin se desprende de las figuras 5.34) y b). Normal mente, el margen de fase es mas significativo que el margen de ganancia pa ta deseribir la estabilidad relativa de un sistema. El margen de fase se pu de obtener directamente del lugar de Nyquist; en forma grafica, o bien caley lando la frecuencia W_, de la condicion |G(jw,) HG 4) Pet y hallando - 9 (w.) para sustituirla® en la expresién (5.2). © Sin erfibargo, como se vera posferiormente, la forma més sencilla de hallar el margen de fase es, @ par tir de los diagramas de Bode. De todo lo expuesto pueden sacarse algunas conclusiones itiles para el disefo de sistemas de regulacién. tabilidad relativa de un sis En principio, para poder juzgar sobre la es} nancia como el margen de tema, es necesario conocer tanto el margen de gai te con uno solo de ellos. Por ejemplo, para un sistema de fase; no es suficien sentido, puesto que cl lugar segundo orden el margen de ganancia carece de de G(jo ) H(jW) no corta nunca al eje real negativo. Para que un sistema de fase minima sea estable han de ser positives MI-5-6 su margen de ganancia y su margen de fase. Una regla prctica, bastante Stil, es que el margen de fase debe estar comprendido entre 302 y 609 y el margen de ganancia debe ser superior a 6 decibelios. Con estas condicio- nes se obtiene, ademds de la estabilidad del sistema, una buena respuesta transitoria del mismo, cualquiera que sea el orden de la funcién G(s) H(s), yuna sélida garantfa de que el sistema no se hard inestable si los parame tros del mismo varian dentro de los margenes considerados como norma- les. E Dado que, como es sabido, en un sistema de fase minima las curvas caracterfsticas de amplitud y de Angulo de fase de su funcién de transferen cia en bucle abierto, estan relacionadas entre si, la condicién fijada de que, el margen de fase esté comprendido entre 302 y 602, equivale, en términos de amplitud, a que la pendiente en el diagrama de Bode de la curva de am- plitud, en torno a la frecuencia de cruce de ganancia W, ha de ser inferior a -40 db/dec. Normalmente, suele tenderse en la practfca a que esta’ sea de -20 db/dec; si es mayor de -60 db/dec el sistema es inestable. 5.3, Estabilidad en los diagramas de Bode y amplitud-Angulo de fase, El diagrama de Bode, como se recordar4, estd constituido por las curvas: amplitud en decibelios - log w y Angulo de fase en grados o radia- nes - log ; ambas, para valores positivos de ”. En consecuencia no se podré representar en este diagrama el lugar de G(s) H(s) correspondiente a todos los tramosdel camino de Nyquist; ni, por tanto, ser4 posible estu- diar la estabilidad de un sistema cualquiera. No obstante, para los siste - mas de fase mfnima, que solo requieren el lugat de G(j®) H(j@) con -- 0's w <00,podré estudiarse, tanto la estabilidad absoluta como relativa, trasladando al diagrama logaritmico las condiciones de estabilidad obteni das en el diagrama polar. El punto -1+ 0j del diagrama polar puede ser considerado como ex- tremo del vector 1 e-J" , al que corresponderd en los diagramas de Bode el médulo y argumento 20 10g | 16%" | = 20 10g 1 = 0 (5.3) Zo = -1802 (5.4) Al punto -1+40j corresponderd, pues, en los diagramas de Bode la linea de 0 decibelios y la linea de -1802. El criterio de estabilidad de Ny quist establece que; para que un sistema sea estable, el punto -1+0j ha de quedar situado en el plano polar a la izquierda del lugar G(ju) H(jw), cuando uw) varia desde w= 0* hasta w=00; 0 sea, | G(jw) H(jw)|< 1 para p= -1802. En los diagramas-de Bode, deber4 cumplirse, pues, para que un sistema sea estable, que la ganancia expresada en decibelios, corres- pondiente a la frecuencia de cruce wy , sea negativa; 0 lo que es lo mis - mo,ulp > W,, tal como puede comprobarse en las figuras 5.3 a, by dy e). morgen de fase positivo K=Kr og —— Kg(+) margen de ganancia odb+ 4 te) oo eo) margen de fase negativo Ale)lad! K= Kz Ky Margen de ganancia Kg(-) logw—e margen de fase II-5-7 = x-) ») ’ Abaablly w*0, Atertab! /,.) a) Kg(-) Odb. Odb- Katey te) e200 j= wz00 lel Ie lel 270° -180° -90° 270° -180° -90° f) c) Fig. 5.3. mss 1-5-8 En las mismas figuras se ve, cémo la obtencién de los mArgenes de ganan cia y de fase es inmediata y cémo la condicién de estabilidad es, que am bos sean positivos para sistemas estables y negativos para los inestables. En estos diagramas puede verse, claramente, el efecto de una modi ficacién de la ganancia K del sistema, Si partiendo de una ganancia K, del sistema, se pasase a otra K,) K,, se modifica Gnicamente la curva corres pondiente a la ganancia, que se desplaza hacia arriba una cantidad igual @ 20 log (K,/K,). En consecuencia, disminuiré el margen de ganancia en ja misma, jidigndo el sistema llegar a hacerse inestable si éste resulta nega. tivo. Igualmente, resultaré modificado el margen de fase; puesto que, para la ganancia Kz la frecuencia de cruce de ganancia, al desplazarse la curva de ganancia, resulta superior, lo que origina una disminucién del margen de fase. Por lo que se refiere al diagrama amplitud-Angulo de fase, al tomar- sew como parémetro, se puede representar integramente el lugar de -- G(s) H(s) correspondiente al camino de Nyquist, tal como se ha hecho en la figura 5.4. tie A(t wo Plano s I i : ’ Odb_ au 1 \ \ c) 9) woh ilo i a eo ~21P “18 “80° P90? 100° 270° ye En los sistemas de fase minima se obtiene para G(s) H(s) un contorno cerrado. Para determinar la estabilidad, pastar4 con determinar el name - ro de puntos con coordenadas 0 db, (2q* 1) 1809, que estan situados den-- tro de la curva G(s) H(s); tal namero corresponderé al valor N de la ecua-- cién Z = N+P, conP = 0, Para el caso de la figura 5.4c)Z=N-=0; que corresponde a un sistema estable en bucle cerrado, Como se observaré, - igual que en casos anteriores, en el caso de sistemas de fase minima es su ficiente con conocer la rama G(j) H(j¥) correspondiente a frecuencias po - sitivas, para determinar la estabilidad del sistema. Si dicha curva corta a Ja recta de -180° por debajo de la Ifnea de 0 decibelios, el sistema ser es table, si lo hace por encima inestable; dicho de otra manera, si al recorrer la curva, enel sentido O*sw < 0c , el punto 0 db - 1809 esté situado a eu - derecha e] sistema ser4 estable, si esté a su izquierda, inestable. Fig.5.4 En las figuras 5.3 c) y f) pueden comprobarse ambos extremos, asf - como las definiciones de margen de ganancia y margen de fase para este ti po de diagrama MI-5-9 5.4, Relacién entre la respuesta de frecuencia y la respuesta transitoria. La respuesta de frecuencia, como es sabido, estudia el comporta- miento del sistema, en régimen permanente, ante excitaciones senoidales de amplitud constante y frecuencia variable; por ello, no facilita informa cién directa sobre la respuesta transitoria del sistema. Sin embargo, enel caso de sistemas de segundo orden simples y con realimentacién unitaria, pe pueden obtener relaciones matemiticas exactas entre las respuestas de frecuencia y transitoria. Concretamente, se pueden establecer las relacio. nes que ligan el coeficiente de amortiguamiento Ccon el margen de fase 7, la frecuencia de cruce de ganancia w con la frecuencia natural del sistema @, , el margen de fase Vy el % de sdbreoscilacion M, , ete. Para los sistemas de orden superior, podrian hallarse también este tipo de relaciones, pero su obtencién es bastante laboriosa y de escaso va- lor practico, Por ello, el estudio de tales sistemas suele realizarse, apro ximando cada sistema de orden superior por el correspondiente de segundo orden y adecuando después los resultados. Por tal motivo, se trataran pri- meramente los sistemas simples de segundo orden con realimentacién uni- taria, dejando el estudio de los de orden superior para una segunda etapa. 8(8+25@,) Fig.55 Sea el sistema de segundo orden representado en la figura 5.5. Su fun cién de transferencia en bucle cerrado seré: (5.5) Ris) Paacw stor 2 tty Partiendo de la funcién de transferencia en bucle abierto: 2 On G(s) H(s) = G(s). 1 = (5.6) s(st20 w) i se tendré como respuesta de frecuencia en bucle abierto: 2 2 é of (5.7) G(ju) = JoGer2O a) oe on w I I I I | I { I { I — 2 a iN = eh I-5-10 Considerando que, para la frecuencia de cruce de ganancia w,, se verifica IaGey! = 1, puede ponerse: 2 w a 442 2 leu, —————— (w,/w ,) +40 (o,/ wy (5.8) we 46? ru? g ng ecuacién que resielta da como valor de W , y 4 V2 ee 2) (5.9) La expresi6n (5.9) liga la frecuencia de crucede ganancia , con el coeficiente de amortiguamiento y ha sido representada en la fig. 5.6. Ly son 1 op os os : 02 Fig 56 ° og o4 08 og 1 El Angulo de fase y de la funcién G(jw) para la frecuenciaw = w, seré, de (5.7) 8 ay goo - arctag “gp (5.10) 2w a y el margen de fase: w 4, 2 y= 1802+ y= 902 - arctag Iu, reremg2iye (5.11) 1-5-1 Sustituyendo el valor de (,/1,) por el hallado de (5.9), resulta: (5.12) Ye 26 retag 7 (acter -202) La expreaién (5.12) relaciona el margen de fase 7 con el coeficiente de amor, tiguamiento€ y ha sido representada en la figura 5.7. ’ ts Fig.87, 2 4% 40 Cy 80 Obsérvese que para 7= 302 resulta =0,26, para cuyo valor, segin la curva de la figura 5,10, se produce una sobreoscilacién de M,* 40%; con - y= 602, C20,6y Mp= 10%, para una entrada de tipo escalén. La mayor par te de los sistemas trabajan con valores 0,25 < ¢ <0, 7; para valores 0<<0,7, correspondientes a 0% 7 < 642, puede utilizarse la relacién aproximada: Gx y/ioo y(2}, 06£<0,7 (5.13) Utilizando los 4bacos de las figuras 5.6 y 5.7 y los diagramas de Bode, pue den obtenerse los valores de Cy w. Los valores de yy w, se toman directa mente de los diagramas de Bode; con ellos se pueden obtéher Cy W,, asf co mo el % de sobreoscilacién M,. . Conocidos Gy #, , es posible determinar las caracteristicas mas sig nificativas de la respuesta de frecuencia en bucle cerrado de un sistema, co mo son: el valor del pico de resonancia M, y la frecuencia de resonancia,. Efectivamente, el pico de resonancia y la frecuencia para la cual se produ- ce ésta, corresponden a las formulas (6.48) y (6.49) de la Parte II, que se reproducen. L 26 1-6 III-5-12 1-26 (06¢ <0, 707) (5.14) En las figuras 5.8 y 5.9 se representan lag curvas correspondientes alas re laciones incluidas en (5.14). 08 a6 O4 oz 3 |tme 25 -—F 2 Fig58 15 s| 1 © 01 02 03 Of OS 06 oF 7 foe Wn Fig.59 cs oO) 602 OB OF BOC II-5-13 z La expresion (3.51) Mp = 6 6"! Vee y la figura 3.8, ambas de la Parte Il, muestran la variacion de la sobreoscilacién en funcién deG. A - partir de las relaciones (5.12) y (3.51), 0 de las curvas de las figuras 5.7 7 3.8, se obtiene la curva de la figura 5.10 que relaciona M, con 7. En ella ¢ ve como a medida que aumenta el margen de fase ydisminuye la sobreos cilacién My. Para Mp 46 % y 7> 279 puede utilizarse Is relacién aproxi mada M, (ml+y Pol=75. 100 Mp (% 80 60 40 Fig. 5.10 20] 7 20 40 60 80 Las relaciones obtenidas, como ya se ha indicado, son exactas séla-- mente para los sistemas de segundo orden simples (sin ceros en su funcién de transferencia) y con realimentacién unitaria; son aproximadas para los ~ sistemas de orden superior. Si los sistemas de orden superior tienen un par de polos dominantes la aproximacién es bastante buena; sino los tienen, la aproximacion es mala e incluso podria ser errénea. Como Gltimo comentario pueden establecerse las siguientes reglas -- _practicas para el disefio: a) Bl valor de la frecuencia de resonancia w, est relacionada con la ve locidad de la respuesta transitoria; cuanto mayor sea mas rapido es el sistema. b) La frecuencia de resonancia W. y la frecuencia amortiguada para la 72, tienen valores muy préximos entre sf respuesta al escalén, 3 =, en el caso de sistemas poco amortiguados. ¢) La frecuencia amortiguada Wg est4 comprendida entre las frecuen- cias de cruce de ganancia u, y de cruce de fase My- €) El valor M, del pico de resonancia es un indice de la estabilidad re lativa del sistema. Valores de 1,1

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