CAPITULO 4 Sistemas de segundo orden 11 Ceros y polos adicionales INDICE Z 4.1, Introduccién 4.2. Sistemas de segundo orden con un cero adicional 4.3, Sistemas de segundo orden con un polo adicional 4.4, Acciones basicas de control 4.5. Controles proporcional e integral 4.6. Control proporcional-diferencial 4.7, Control proporcional-integral 5 4.8. Control proporcional-integral-diferencial 4.9, Retardo puro. W-4-11-4-2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Il - CEROS Y POLOS ADICIONALES 4.1, Introduccion En el capitulo anterior se ha estudiado la caracterizacién de la res -- puesta transitoria de un sistema de segundo orden con numerador constante Paleulandose el valor de sus pardmetros tfpicos. En este capitulo se trata Ge haliar el valor de los mismos parémetros, pore Ne sistema de segundo orden con un cero 0 un polo adicional, ‘estableciendo una comparacién con foe valores obtenidos para el sistema de segundo orden simple. Complemen seriamente, se estudiaran en forma general 128 acciones basicas de control Ge tipos P, PD, PI, PID y sus efectos sobre los sistemas de regulacién. Gon el fin de facilitar los calculos y tener und vision mds general de la influencia de los polos y ceros, tanto adicionales come propios del siste ma, se utilizarén para el cAlculo de los pardmetros los dngulos 9, 9. ® que estos forman entre si. Los subindices ¢ y pcorresponden a los cerbs y polos adicionsles, respectivamente, tal como se muestra en la figura 4.1. Fig.41 Observando la figura 3.3 se Mega, de forma inmediata, & las rela- ciones siguientes: wy cote & con lo que la respuesta transitoria del sistemé eubamortiguado, expresada cone oymula (3-34), se transforma para un sistema de ganancia K=1, en:1-4-3 - wytcots & yo(t) = 1 tar sen (uy t +9) (4.1) © considerando el tiempo normalizado t,, = gt . +t 3 : cots (tye - S——p— sen 8 : Yolty) sane ten (tA ea Haciendo las sustituciones pertinentes, reaultan como valores de los para- metros caracter{aticos los siguientes _ 28 * tn (4.3) a e : “wo tena tp ** (4.4) a -Nrcotg 9 = gen (Nt +9) = (nt? eNrcot® ye 1 co” COE? zen 6 . (4.5) ancl £—_.— = 0,05 ; (4.6) : | _ in20 - Insen® ' tye tena? 6 (4.2) | tants? 0,5= Say 80m ( tant 8) tan = ata (4.8) En cuarito al periodo y nimero de picos de la sobreos ilacién, se pue- den hallar facilmente. Considerando que la condicion que fija los maximos y minimos (picos) es 1a dada en la expresién (3.47); el tiempo entre dos mé: mos consecutivos sera: . ar. (4.9) El nimero de picos de la respuesta transitoria 66 puede obtener de la ‘expresién general (4.5) de la sobreoscilacién, obligando a que: ecNteoted < 9,95 ; Ne(tgS.1n20)/x =0, 95tg0 (4.10)1-4-4 Como ve ve, el niimero de picos de la oscilacién depende exclusiva -- mente del Angulo & 09 {Me | ep /] SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN or le os 0s { 04 03 = 02 7 at i 30 6 prj~ 90 Fig.4.2 En la figura 4.2 se ha representado el valor de la sobreoscilacién M,, en fun- cién del Angulo 9, con el fin de que pueda ser comparada con el mismo tipo de curvas de los sistemas de segundo orden con cero o polo adicional. 4.2, Sistemas de segundo orden con un cero adicional, La funcién de transferencia de un sistema de segundo orden, con un cero adicional y ganancia unitaria, es de la forma: (sas) 02 G(s)= > (4.11) 2 se -20H8 +a, que corresponderfa a un sistema de regulacién con una configuracién de polos y ceros y un diagrama de bloques como los mostrados en la figura 4.3. La respuesta de dicho sistema a una excitacién de tipo escalén unitario (respuesta transitoria), en funcién de los pardmetros elegidos es:W-4-5 + wt cotes Senter ay sen(wyt+ 948) (4.12) Fig.43 (4.13) 2) Tiempo de subida’ t, tal como se indicé en el apartado 3.64), (t) = 1, con lo que result Se obtendré el tiempo de subi haciendo en la expresién (4.13) y,| -t, 6088 (4.14) £______. 4. + = ponte.) “en e+e)1-4-6 de donde se sigue sen (t +9 +9) = 0 (4.15) y por tanto: n-(8+9,) nt By Wg BA 88 +t 3 (4.16) Gomparando la expresién (4.16) con la (4.3), a6 ve claramente que el tempo de rubida para el sistema con coro adicionsl en inferior, 6® Ja canti, sere Yu. al correspondiente a un sistema sin cero, y que cuanto mayor ae eiSaich de 0. (cuanto més cerca se halle el cero del ee imaginario) més rapida sera fa respuesta del sistema (menor tiempo de subida). b) Tiempo t,, del pico de sobreoscilacién. Se obtendré hallando los maximos de Ja, ecuacién (4.13) y tomando el pri mero de ellos. En consecuencia, derivando e igualando a cero resulta: -t,_ cotgs e Pm ea +5,)nen ven (t,t 8.)= 9 § sen(t,,+ 8)=0 (4.17) © sea: ton 8 7 NE (4.18) y para el primer pico n=, (4.19) P w, La relacién (4.19) confirma, logicamente, lo dicho para el tiempo de bida, ya que tanto t, como t, son pardmetros que dan una indicacién de la velocidad de respuesta del? sistema. c) Sobreoscilacién M, Suetituyendo el valor de t, en la expresién (4.12) y restandole 1a unidad se obtiene como valor de la sobfeoscilacion -(r-8,) cotga ~ f — sent MF wen(é +8.) . (4.20) En le figura (4.4) se ha representado M, en funeién del valor del1-4-7 Angulo 9, tomando 9 como pardmetro. En ella puede observarse como la aepreoeciiacién aumenta al aumentar el valor de ©, (al acerchs se el cero al eje imaginario) y, por otra parte, ‘aumenta tambies al aumentar el valor del Enguio 8 ; tal como aucedia en los sistemas de segundo orden sin cero. SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON CERO 15 {| Mot © arel 08 80, o7 as fo 05 o4 03 o2 os ol 7 qr ° 30° 60 90 120 150 1e0 Fig.4.4 4) Tiempo de establecimiento t, como en (4.6), restando a la respuesta transitoria (4.13) Se obtendr4, L valor 0,05. Asi resulta: la unidad, e igualando la envolvente superior a t= tag [1n20 - In [sen(9 + ol J . (4.21) ‘sn © sea: {in20 - In{ sen (¢+ #.)1] (4.22) En la figura 4.5 se muestra la variacion de ot, con el valor del angulo tomando el valor de $ como pardmetro. e—- ———_1-4-8 SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON CERO 6 ° 60) 50 30] fotytrea 91° | 80 70 50 40 5 4 3 2 1 ar —t co} 60 90 120 150 180 Fig.4.5 e) Periodo y nimero de oscilaciones. De la expresian (4. 18) se deduce inmediatamente el periodo T de las oscilaciones T = 20 y por tanto gq: 2h (4.23) a wa Obligando en la expresion general de la sobreoscilacién a que: -(Nr- 8.) cote § M,- £——___~>— 8 e wen OF) ene < 0,05 (4.24) se obtiene el nimero de picos de oscilacién de la respuesta que resulta ser: ne #82 yp 20-8008 428 (4.25) t ‘gen (9+ 5,) 14g 7 En la figura 4.6 se ha representado el maximo de picos en funcién de10 9 6 7 6 5 noe ‘Como conclusién final ¢: ge segundo orden hace mas rapido y oscilat cuanto mae se aproxime la posicién del cer tomands 0 como pardmetro; la curva es logicamente di 1-4-9 scontinua. {n } Bo at") i SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN| CON CERO. imaginario. j } 1 a } —— 60 i j ae i po po 50 | ati 30 60 90 120 150 180 Fig.46 abe dicir que 1a adicion de un cero @ un sistema rio a dicho sistema, y tanto m4s, ‘0 sobre el plano complejo al eje 4.3. Sistemas de segundo orden con un polo adicional. La funcién de transferencia de un sistema de un polo adicional y ganancia unit G(s) = Como se obser: el eje negative, do orden pasa, pues, La respuesta transitoria del gido egundo orden simple, con taria, es de la forma 2 ———_ (4.26) (1 +bs)(s"+ 26 ws vw?) lerado’ se halla situado sob: var el polo adicional consid el sistema inicial de segun a una distancia -1/b del origen; a ser de tercer orden. sistema, en funcidn de los parémetros ele11-4-10 -wyt cotgs y, (t)= 1 - S——5—— [een ( a,t+ 9-9) ven (9+ 9) + ° sen? s C P P - wt cotgs +e @ P gen?6 (4.27) y en funcién del tiempo normalizado, -t, cote® (acme Yq (ty) = 3 = rai eee sen (t,+ 9-8.) sen(@ +9) + -t_cotg® gees) (4.28) Rio Wr —— 1_,- st +2 5W, 8+ Wy 1+bs Fig.47 La expresin (4.28) puede dar lugar a tres tipos diferentes de respuesta, aegin sean los valores de vy 9. Efectivamente: el sistema puede ser descom, puesto, para su andlisis cualitftivo, en dos subsistemas, tal como se muestra en la figura 4.7. El primero de ellos representa un sistema de primer orden y el otro uno de segundo orden; ambos sin ceros. Si el valor b de la constante de tiempo del sistema de primer orden, es muy pequefio (polo alejado del eje imaginario) comparada con la del sistema de segundo orden ( 0 sea si 1/b >?6), podré considerarse como funcién de transfe rencia del primer bloque, [a unidad, quedando caracterizado el sistema por el segundo bloque. Por el contrario, si_1/b«6 (polo muy proximo al eje imagina rio) la respuesta del conjunto se aproximaré a la del sistema de primer orden; © sea, no tendré maximos y no sobrepasara el valor final de equilibrio (la uni- Gag). Existe, naturalmente, un tercer caso, para el cual el valor de 1/b y el de o son del mismo orden, En tales circunstancias, la respuesta del sistemaM-4-11 10 t{seg]—— Fig.48T1-4-12, presenta inicialmente sobreoscilaciones de valor inferior al final, pudiendo en maximos posteriores llegar a sobrepasar el mencionado valor. En la figura 4.8 se ha representado la respuesta de un sistema de tercer orden semejante al tratado, para valores fijos de w, y¢, en funcién del Angu- lo §, indicandoge, simultaneamente, la posicion, “de los polos en el plano complejo. a) Tiempo de subida t,. Se obtendré, como siempre, igualando la respuesta transitoria, dada por (4.28), a la unidad, con lo que resulta la siguiente relacion -t cote > sen (t,, + 0-8) sen (6 +8) 46 rn gent 20 (4.29) en la cual ae tytn " sg fo permanece la relacion (4.29) En el caso de que 9 > 1/2, el sistema serfa equivalente a uno de pri- mer orden, resultando inRnito el tiempo de subida, pues tal como ha sido to mado t, (tiempo que transcurre desde que la respuesta pasa del valor cero al valor uno), al no alcanzar la respuesta el valor final se tiene t, = 0°. De lo expuesto se ve claramente que, interesa estudiar solamente el caso de respuestas semejantes a las dadas por las curvas a) y b) de la & gura 4.8, ya que para las restantes el tiempo de subida no tiene sentido if Sico. En la figura 4.9 se ha representado el tiempo de subida normalizado, en fancién de 9, tomando § como pardmetro. En general, puede decirse que t,, = TRO + 9+ siendo 0=6 = * /2 b) Tiempo t, del pico de sobreoscilacién. El tiempo del pico de sobreoscilacién se obtendré derivando 1a expre- sién (4.28) e igualando a cero; asf resulta: -t cote & sen(t_-9 )+e P Peeng = 0 (4.30) pa P P Para 9 > 4/2 ( polo adicional situado a la derecha de los polos com- plejos correspondientes al sistema de segundo orden ) el sistema se compor,11-4-13 SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON POLO 30 fer 80 © +4) orl i a0 /e0 | 40/20 / 8 fi i! & 30 20 10 f i ff ten [rad eee ee a o ne Tw ame an Fig.49 como uno de primer orden, no presentando maximos Ja ecuacion (4.30) para valo da de los polos comple- rd, segin so ha visto, por tal motivo solamente tiene sentido analizar ree de 9. < 2/2 ( polo adicional situado a 1a izquier jos). del tiempo normali. En la figura 4,10 se ha representado el valor t),, segin la ecuacién nado del pico de sobreoscilacién, en funcién de $y (4.30) para 8 < 1/2, En dicha figura puede ‘comprobarse que para valores ae 8 x/3 8& cumple que: ee tant ® Co (4.31 Pee p ri (4.31) ‘A partir de dicho valor, el tiempo del maximo crece practicamente de forma exponencial, hasta alcanzar el valor ee 9,24 /2. c) Sobreoscilacion M, Resolviendo el sistema de ecuacién es formado por 1a expresion (4.30)11-4-14 90 {9,0 a SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON POLO 80 60 50 40 20 7 } 10 tpn {rad |= 0 We T ane amt Fig.4.10 (condieién del pico de aobreoscilacién) y la (4.28) (respuesta transitoria), se obtiene como valor de la sobreoscilacién: -t cote e pr =~ Same 8et yt (4.32) Comparando esta expresién con la dada en (4.5), se ve que ambas coin ciden. Ello es debido a que los mAximos y minimos de un sistema de tercer Grden pertenecen tambien a la respuesta del sistema de segundo orden. La expresion (4.32) es vélida para cualquier maximo © m{nimo de la respuesta; basta gustituir t,,, por el valor correspondiente. En la figura 4,11 a) se ha representado M, en fancion del tiempo del primer maximo, y en la figura 4.11 b) en funcié® de la situacion del polo. En ambas puede observarse que, para ciertos casos, la respuesta presenta en el primer m4ximo un valor inferior al de la respuesta en régimen perma, nente (valor negativo de M_); para ello ha de cumplirse Ja condicién gen(t_ +9)20, 0 sea. P_ +922. Enconsecuencia puede determi- parseP™el tipo de la respuesta?™en funcién de los valores ded y %,11-4-15 + SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON POLO | oe ar 80 ek 60 40 i 2 wv ane ton fred ]—= en 05 a) 04 03 02 On 1 {mr os SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON POLO 08 - oT os os 8 b) 04 2s 03 02 otSISTEMA CE SEGUNDO ORDEN CON POLO II-4-16 fot,ted) _ 4 5 ort 40 a 4 a 3 aE a) — 2 fa 1 + ° 30 60 GIN 90 SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON POLO {tots or" “ os 50 OB o7 06 Os 04 03 | 0 | b) |» —F oz O1 Opte1—— Fig.4.12M1-4-17 a) Tiempo de establecimiento t, Dada la ecuacién de la envolvente, no €8 posible obtener una expresion general del tiempo de establecimiento. En la figura 4.12 a) se ha represen seen el valor del tiempo de establecimiento en funcion de 0, y en la figura 4.12 b) la relacién entre el tiempo de pico de sobreoscilacion y el tiempo - de establecimiento. e) Namero de oscilaciones En la figura 4.13 se ha representado el nimero de osciluciones en fan cién de 2. SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON POLO ° 30 60 gree 90 Fig. 4.13 Como conclusién puede decirse que, 12 adicién de un polo a un sistem’ de segundo orden, en el caso més interesante de que 1/b >o(0 sea.8,< n/2) oe ecw en ioe tiempos de subida y de pico del mismo, a la par que hace dismi suir au sobreoscilacién (véase fig. 4.8). En general, un polo adicional ejer sein accién estabilizadora, haciendo al sistema mis perezoso y lento par? la respuesta. ag11-4-18 "4.4. Acciones basicas de control En los sistemas de regulacién automética, el valor real que toma la va. riable de salida del proceso o planta a regular es comparado con el valor de Seadoo referencia dando lugar, en su cago, a una sefial de error. Dicha s¢ fal ew llevada al regulador, cuya salida o sefial de control actua sobre elpro ceao en el sentido de que el error tienda a reducirse a cero o a un valor muy pequefio, La forma en que el regulador genera 1a sefal de contro! ge denomi, pevaccign de control". Determinadas acciones de control se repiten conatan temente en los sistemas f{sicos de regulacién automéatica; tales acciones son Conocidas por el nombre de "acciones bisicas de control", De acuerdo con - gu modo de accién exiaten los siguientes tipos de control: Control proporcional (P) Control integral (I) Control proporcional-diferencial (PD) Control proporcional-integral (PI) Control proporcional-integral-diferencial (PID) Veamon seguidamente, cuales son las caracter{sticas de cada uno de ellos. 4.5. Controles propor. (P) ¢ integral (1) En el control proporcionai el regulador suministra una sefial de salida que es proporcional a la sefial de entrada, segdn las expresiones: Kp X(8) Gls) = ye. Kp (4.33) y(t) = Kp x(t) ¥(5) A la constante Kase la denomina "ganancia'' del regulador. {xo 1 0° — Ky a) * x(t y(t) ft yan ke c) oO tt b) Fig.4.141-4-19 Bn la figura 4.14 se ha representado la respuesta del regulador de tipo proporcional a un escalén unitario. Como se ve e8 otro escalén de amplitud Kp. En la literatura sajona suele utilizarse como efmbolo del regulador de tipo P el de la figura 4.14 c). En el control integral, el regulador suministra una salida cuyo valores proporcional a la integral de la sefial de entrada En un sistema de regula-- Pron con control integral, la accién del regulador sobre el proceso © planta feria, pues, proporcional a la integral a lo largo del tiempo de la sefial de error. Matematicamente se tendré: t K. _ K, yit) = K, | x(t) at ¥(s) = =X(s) G(s) => (4.34) ° donde K, es una conetante ajustable. peo 1 : ° tees Ki | a xtt) yw po rb-= c) 0 VK to b) La figura 4,15 muestra la respuesta del regulador de tipe integral a un es, calén unitario; el simbolo utilizade para representarlo es el de la figura 4.15 c). Fig.415 4.6. Control proporcional-diferencial (PD) La eficacia de loa reguladores de tipo proporcional puede ser inersmen tada haciendo que la sefial de salida varie, no solo proporcionalmente a la - tonal de entrada, sino también a la derivada de ésta. A un regulador de tal stnee ge le denomina de tipo PD. La representacion matemitica de su accién es la siguiente: yit)= Kye (t)+KgT ge 5 ¥(s)=Ky(+T ge)X(s) + Gle)=BR(+T 9) (4.35) donde Kpes la ganancia de la accién proporcional y Ty la constante de tiemT1-4-20 po de la accién diferencial; ambas regulables yen Ke © ‘ x(t) y(t) Fig.4.16 La figura 4.16 muestra la respuesta del regulador PD a un escalén uri tario, asf como el s{mbolo utilizado para su representacion. La parte dif: vencial de la respuesta pasa tedricamente, en el instante t=0, del valor ce- re al valor infinito, para volver al valor y(t) = Cte = Kp. En la practica, es imposible conseguir una accion diferencial totalmente pura, respondiendo el comportamiento de los reguladores usuales a le ecuacion: 14748 ty My) = Kyl xl) #g 2219.) 5 G(s)=Ky Fis (4.36) La constante de tiempo Tyylimita el valor de la salida en el instante t = 0 Con lo que la respuesta presenta la forma indicada en la figura 4.16 a). Mediante la utilizacién del control PD puede conseguirse en los siste- mas de regulacién automética un compromiso favorable entre la respuesta de los mismos en régimen transitorio y en régimen permanente, lo que no siempre es posible con un control de tipo proporcional. Este fenémeno puede explicarse cualitativamente con el diagrama de bloques de la figura 4.17; que corresponde a un sistema de regulacién con control PD (Kp = 1). Considérese inicialmente que el sistema actu solo - ton el control propercional (Ty = 0). La curva de respuesta del mismo an fe una exeitacion de tipo escalon, en el caso de sistema subamortiguade,-4-21 ser 1a representada en la figura 4.18 a), correspondiendo alerror ya su Gerivada las curvas de las figuras 4.18 b) y ¢)- c(t) c(t) Fig. 4.17 . En las mencionadaa curvas, puede observarse como en lap respuestas del sistema se produce una conside rable sobreoscilacién, debido a la t fuerte accién correctora que se ¢8- tablece en el intervalo 0 ) b by by mole 8S : a4 a ayy e. ee ore aoe re v. 0 1 . w1-5-8 Una vez situadas las dos primeras filas de la tabla, correspondientes ay etl, ge calcula la fila correspondiente @ #6", en la cual los coefi cientes by i bz +++ etc.» vienen dados por las expresiones: a a y aaf sucesimanete. Para calcular los coeficientes c, } cp ity +... de le fila siguiente se sigue el spismo esquema, tomando las dos filks anteriores; esto es, la calculada s™~ y la 8 ad is ae 1 by y para la siguiente: © ba-byea ‘Asf se continua hasta completar la fila correspondiente a 2°. El conjunto de log coeficientes ordenados segin la tabla presenta una estructura triangular. El criterio de estabilidad de Routh dice que "el nimero de raices de la ecuacién caracterfstica con parte real positiva es igual al namero de cam- bios de signo de los coeficientes que integran la primera columna de la ta- pie", Ea consecuencia, para que un siatema sea estable seré condicién neve aaria y suficiente que todos los coeficientes de la primera columna tengan el mismo signo. Nétese que, en principio, no es necesario conocer dichos cos ficientes sino Gnicamente su signo. Seguidamente y para mayor claridad se aplicard todo lo expuesto ¢ un ejemplo. Sea un sistema cuya funcién de transferencia en bucle cerrado es: 1 Ms) = Gt) = Sane s°+ 8s -10s +728 + 1528 +240 su ecuacién caracterfstica sera: P+ st 410824 725° +1526 + 2401-5-9 Sus coeficientes son todos del mismo signo y no falta ninguno, por lo que - podré pasarse a aplicar el criterio de Routh. La correspondiente tabla de Routh es: eli 10 152 b, = ets - 62 fla 2 240 152-240 gg 3 7 iD ae on 7 _ 262: 72488 9 6 sw | 70,6 © 240 ° oe a} i226 0 0 262 240. 240 i 7 «° | 240 ° ° 270, 6 + 88+ 24062 _ 210.6 - S84 24082 - 122.6 240 Como ee ve, existen dos cambios de signo en la primera columns; al pasar Ge 1a -62 y al pasar de -62 a 70,6. Por consiguiente habré dos raices situa das en el semiplano complejo con parte real positiva. Efectivamente, resol- viendo la ecuacién caracterfstica resultan como rafce: 1tj B 244) Tait El sistema es pues inestable. 6.4. Casos especiales. “+ En la confeccién de Ia tabla de Routh pueden darse algunos casos ciales que obliguen a realizar modificaciones en el procedimiento de cAleu- lo de filas anteriormente desarrollado, Estos casos, que ser&n tratados in dividualmente, son los siguientes: a) Aparicién de un cero en la primera columna. Si el término de la primera columna correspondiente a una fila cualquig ra resultase ser un cero, ain serlo todos los elementos de la misma, no 56 Ha posible calcular los coeficientes de la fila siguiente. Para evitar tal difi cultad se puede reemplazar el cero por un niimero positive 6, muy pequefio, que permitiré calcular el resto de la tabla, Por ejemplo: considérese la ecuacién caracterfstica: st+ 26% 487489 45 =I1-5-10 Su tabla de Routh seré: . 1 4 5 7 : 9 Para ® muy pequefio y positive 2 oer 5 oO Be-10 __ 10 ¢ e Be-10 ° ° c 7 5 En la primera columna hay, pues, dos cambios de signo; por lo que el siste ma seré inestable, con dos rafces en el semiplano complejo de parte real po sitiva, Otro método para resolver el mismo problema es sustituir en la ecua-- cién original la variable s por s = 1/x, con lo que resultard una nueva ecua cién en x cuyas raices tendran el mismo signo que las de la ecuacién carac terfetica original,. sin la indeterminacién de éata en la tabla de Routh. Considerando la misma ecuacién caracterfstica anterior y sustituyendo enella s por I/x, resulta la nueva ecuaciér 5 xt4 8 xe axes 2x 41 = 0 cuya tabla de Routh es: xt 5 4 1 x 8 2 0 22 a 1 0 1 20 x ar 0 0 x 1 0 0 Que contiene, igual que con el método anterior, dos cambios de signo. b) Aparicién de una fila de ceros La presencia de una fila de ceros en lu tabla de Routh indica la existen cia de rafces en la ecuacién caracterfstica que estén situadas en forma si - métrica respecto al origen del plano 8; es decir, dos rafces reales iguales y de signo contrario (+0) 0 dos raices imaginarias conjugadas (+ jw) 0 la combinacién de ambas (= 0 + jw).15-11 Los coeficientes que han de sustituir a la fila de ceros se hallan for-— mando una ecuacién auxiliar con los coeficientes de la fila anterior a la de sevos, El orden de la ecuacién auxiliar es siempre par y sus rafces ton lo pares de raices iguales y de signo contrario que han originado la fila de ce ros. Derivando la ecuacién auxiliar se obtiene otra cuyos coeficientes son: - los que sustituyen a Ja fila de ceros, con lo que puede continuarse la confec clénde la tabla. Resolviendo la ecuacién auxiliar pueden obtenerse ous rat ces que son parte de las rafces de la ecuacion caracteristica. Sea por ejemplo la ecuacién caracterfatica: ated ee 11? 4180 +18 = 0 Formando la tabla de Routh se tendr: 8 boo 18 | 2 18 | 2 1 alo ° 0 donde, como se ve, los coeficientes correspondientes @ la cuarta fila son to Gos cero. La ecuacién auxiliar se forma con los coeficientes de la fila ante- rior, y resuelta dard las rafces imaginarias que han originado la fila de ceros. Asi se tiene: A(s) = 2 La derivada de la ecuacién auxiliar es: SAL) _ as 40 ‘ds En consecuencia, se reemplazaré la fila de ceros por los coeficientes 4 y 0, quedando, finalmente, 1a tabla completa . ° » ou 1B 3 eae 18 0 2] 2 1 oO el 4 0 0 s° | 18 0 °U-5-12 ‘Al no existir ningiin cambio de signo en la primera columna el sistema seré estable, Resolviendo la ecuacién caracter{stica se obtienen las rafces ( +3)) y (-14j), lo que permite poner a ésta en la form: (s +3j) (s - 3j) (8 +1 +§) (a8 +1-j) = 0 5.5. Aplicaciones directas al analisis de sistemas de regulacién. El criterio de estabilidad de Routh puede ser utilizado con ventaja en el andlisis de los sistemas de regulacién, pues si bien sdlamente facilita infor macién sobre la estabilidad absoluta del sistema, en ciertos casos permite determinar los efectos que la modificacién de un pardémetro produce en el - comportamiente del mismo, Los casos mis corrientes son: a) Determinacién del valor de un parémetro, no definido, para que el - sistema sea estable. b) Determinacién de la ganancia del sistema, para que éste tenga un - tiempo de establecimiento t, dado. c) Determinacién del factor de decrecimientog , para tener una prime- ra idea de la estabilidad relativa del sistema. Uno de los primeros problemas que ha de resolverse en el disefio de un tema de regulacién automética es la determinacién del valor de la ganan- cia K del mismo para que reeulte estable. Se (s+1)(842)(8+5) Fig.5.3 tema de la figura 5.3 cuya funcién de transfe- Sea, por ejemplo, el rencia en bucle cerrado e o(o) = $18). GUL, —— 8) = R(s) © 14G(s) ~ (8#1)(e42)(845)4K 3g? ig oak y eu ecuacién caracterfetica:11-5-13 3 807 4178 +10 +K = 0 (5.16) La primera condicién que ha de cumplirse para que el sistem® Set estable 2 que todos los coeficientes de (5. 16) existan y sean del mismo #ignoi por tanto, ha de cumplirae que: 10+K>0 5; K>-10 (5.17) condicién que establece un Ifmite para el valor de la ganancia K, La tablade , Routh para el caso considerado es: 3 8 2 s eo | 8.27-(10 +K) 3 0 ° 10+K 1 17 8 10+K tema sea estable ha de verificarse que: Luego para que el B.17-10-K>0 5 K¢126 Si se hace exactamente K = 126 la fila correspondiente & s} ge convierte en una fila de ceros, resultando como ecuacién auxiliar: A(s) = 807 +136 = 0 cuyas rafces son 8 = #3119, que corresponden, como es sabido, a un s ma marginalmente estable, : Bl valor de K queda pues limitado en la forma siguiente: -10¢K < 126 También puede ser dimensionada la ganancia K del sistema para ave este - tenga un tiempo de establecimiento t, dado. Efectivamente, conocido t, pue te ebtenerae el valor del factor de amortiguamiento g que le corresponds ai oe valor de permite que, con ayuda del criterio de Routh, pueda ser deter minado el correspondiente valor de K. Supongase que en el sistema del ejemplo anterior se cumple, aproxima damente, la relaciént,# %/o 3 supongase, ademAs que en dicho sistema se sasea determinar el valor de K para que el tiempo de eatablecimiento del - mismo sea igual ax segundos. En tal caso se tendrfa: nfs 3 oF) 311-5-14 Fig. 5.4 Los polos dominantes del sistema deberén, pues, estar situadas sobre el plano complejo, mae hacia la izquierda de la absciea (-1), en la zona ra yada, tal como se muestra en la figura 5.4. Si se encontrasen sobre la rec ta BBY, como en la figura, y se hiciese una traslacién de ejes de valora los polos P, y P, caerfan en las nuevas coordenadas sobre el eje imagina- rio, lo que equivale a la aparicién de una fila de ceroe en la tabla de Routh. En consecuencia, partiendo de la ecuacién caracteristica (5.16) y haciendo enella 8, = «+l, elvalor de K que de lugar a una fila de ceros serd exac tamente el que corresponderé al tiempo de establecimiento de K segundo: Sustituyendo, pues, s por (8; - 1) en (5.16) resulta como nueva ecuacién caracter{stica: s(o, +1) (+ 4) +K (5.17) cuya tabla de Routh es: 3 hfs z|1-5-15 Por tanto para (20-K)/5 = 0; 0 sea para K = 20 el sistema tendré dos rafces sobre el eje imaginario, en las posiciones bet 420-0 £23 En consecuencia, para K = 20 los polos dominantes del sistema real estén - ea la posicion s=-14 2), sobre la linea BB', tal como esta dibujado en la fi gura, A dicha posicién corresponde t, = * . El tercer polo esté situado en pore’ g, por lo que se puede considerar su efecto despreciable y juatificada Ja aproximacién hecha de t,= x/o. Finalmente, esta misma técnica de traslacion de ejes puede seryir tam bién para dar una idea de Ia eatabilidad realtiva del sistemas y8 ahe éeta de pende de la posicién de las rafces de la ecuacién caracterfetica sobre el pla do diversos valores para 0 y siguiendo la técnica indic: Ga, puede conocerse, para un determinado valor # = ~ qs cuantar rafces - oxisen entre el eje imaginario y la vertical que pasa por - 0). Efectuada la teaglacién, estas aparecerfan como raices que hacen inestable al sietema (cambio de signo en la primera colurnna de 1a table correspondiente a la ecu (San caracterfatica del sistema trasladado de ejes). Si apareciesen, pare el citer. 3. tomado, raices sobre el eje imaginario trasladado, pueden obte~ neree éathe a partir de la ecuacion auxiliar, como en el ejemplo anterior. Di chee raices estarfan situadas en los ejes originales sobre la vertical que Pa- sa por (- 0,). no complejo. Toman =M-6-1 CAPITULO 6 Analisis enel dominio de la frecuencia INDICE 6.1, Introduction 6.2. Respuesta de frecuencia 6.3, Respuesta de frecuencia y diagrama cero-polar 6.4. Respresentacion gréfica de la respuesta de frecuencia 6.5, Diagramas logarftmicos 0 de Bode 6.6, Trazado de los diagramas de Bode 6.7. Normativa para el trazado logarftmico de la respuesta de frecuencia 6.8. Relacién entre las curvas de amplitpd y Angulo de fase. 6.9. Diagrama polar 6.10. Diagrama amplitud-Angulo de {ase (4baco de Black).1-6-2 ANALISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA 6.1, Introduccién En los capftulos precedentes se ha estudiado el comportamiento dink- mico de los sistemas de regulacién lineales utilizando el método directo en al dominio del tiempo (integral de convolucién) y la funcién de transferencia (situacién de polps y ceros sobre el plano complejo). Un tercer método que puede ofrecer grandes ventajas, en determinadas aplicaciones, es el que u liza la respuesta frecuencial del sistema como base para el andlisis del m: mo. Se conoce por respuesta frecuencial de un sistema a la respuesta del mismo, en regimen permanente, cuando se utiliza como sefial de entrada - Una penoidal de amplitud constante y frecuencia variable deade cero a infini to, Como se demostrar& posteriormente, la respuesta de un sistema lineal a una sefial de excitacién dinica de tipo senoidal, es otra senoidal de la mig. gna frecuencia que la primera, pero que difiere de ella en los valores de su amplitud y de su &ngulo de fase. La amplitud de la sefial de salida y su Angulo de fage son funcién de la frecuencia. La respuesta de frecuencia de un ele-- mento o de un sistema es,pues, una funcién que describe, analitica o grafica mente, la relacién entre las amplitudes de las sefiales de salida y entrada ~ nef como la diferencia de fase existente entre las mismas, en funcién de la frecuencia. Como cualquier otro método de andlisis, el basado en la respuesta de frecuencia presenta sus ventajas € inconvenientes. Una de las ventajas més interesantes ee la facilidad con que puede ser obtenida la respuesta de fre~ cuencia en forma experimental, utilizando un generador de sefial senoidal de frecuencia y amplitud regulables como los existentes en cualquier laborato- rio, Las curvas obtenidas con los datos de medida pueden ser utilizadas tan to para realizar el andlisis del sistema, con las técnicas descritas en este ca pftulo y los siguientes, como para obtener la funcién de transferencia aproxi_ mada del sistema, con lo que este quedara identificado. Otra ventaja, tambien importante, es que la relacién entre las sefiales senoidales de salida y entrada (funcién de transferencia senoidal) puede obte- neree, como se veré posteriormente, sin mas que reemplazar en la funcién G(s) de transferencia del sistema la variable 8 por jw, con lo que resulta otra funcién G(j «!) de tipo complejo que puede ser representada por su médu to o amplitud y su Angulo de fase,para cada valor de u . Se obtienen de esta forme dos curvas, una para las variaciones médulo- frecuencia y otra Angulo de fase-frecuencia, que como ya se indicé en los primeros capitulos son de gran utilidad para el andlisis y disefio de los sistemas de control. El principal inconveniente del anélisis frecuencial es que aunque exis te una relacién entre este y el andlisis temporal, dicha relacién resulta com plicada y eu aplicacién laboriosa; por lo que normalmente, a efectos de dis ho, se trabajaré en el dominio de la frecuencis ajustando las curvas de res puesta de forma que estas cumplan las especificaciones fijadas para obtener1-6-3 una respuesta transitoria aceptable en el dominio temporal. 6.2. Respuesta de frecuencia, Para obtener la respuesta de frecuencia de un siatema es necesario, logicamente, conseguir una relacién entrada-salida que sea utilizable on el dominio de la frecuencia; esto es, la fupcién de transferencia senoidal del sistema en estudio. Considerese un sistema lineal, como el representado en la figura 6.1), cuya funcién de transferencia G(s) ¢s conocida, al que se le aplica una 6s fial de entrada senoidal dada por: r(t)= R sen wt (6.1) siendo R la amplitud y wia pulsacién de 1a misma. Considérese, asf mismo, que la funcién de transferencia G(s) es 1a de tipo racional, correspondiente a sistemas fisicamente realizables, lineales, contfnuos e invarientes con el tiempo, expresada por la relacién: Cc Ni Ni G(s) = gis : us CET AC +H). (6.2) La respuesta del sistema a 1a excitacién senoidal dada, en el plano com plejo de Laplac - N (a) 7 Ro C(a)=R(8)G(s)= o)= 23 Wala oe) (6.3) ya que: £(Reenut] = => (6.4) ew Utilizando 1a forma factorizada de G(s) y suponiendo que todos sus po los son distintos, se puede poner: (6.5) las raices de la ecuacién caracterfstica o polos del sis La respuesta en el dominio temporal es:1-6-4 jut est ety . -eat eft) =a FOF ay i 9 (6.6) Para un sistema estable, que es el que interesa analizar, lap partes reales de los exponentes -5, ; -8) ...-8, han de ser negativas; por lo - que cuando el tiempo t tienda a infinito los términos a que afecten dichos - exponentes tenderdn a cero, quedando como respuesta del sistema en régi men permanente; S ote a, edut (6.7) cp = La condicién fijada de que todos los polos del sistema ean diferentes no supone ninguna limitacién en cuanto al resultado obtenido en (6.7), ya que si existiesen polos miltiples les corresponderfan en la respuesta temporal, siempre para un sistema estable, términos exponenciales con exponente ne- gativo, que tenderian a cero al tender el tiempo t @ infinito. Para hallar la respuesta del sistema ge necesario, en primer lugar, calcular los coeficientes a, y a,; lo que puede hacerse facilmente utilizan do el desarrollo de Heaviside. Ast resulta: (s-jw) EHS ats) = RGlia) J saw (6.8) _) RG(-i0 a, = (e sia) G(s) =-RGGial 2 2 2] ad Sustituyendo los mencionados coeficientes en (6.7) se tiene: 4 org) Jet a Ge) eset (6.9) Tanto la fancién G(jw) como G(-jw) son cantidades complejas, por lo que pueden expresarse en la forma: eGo) =lagu)le X(u) 5 ¥( 0) (6.10) Gl-ju) = | (-ja dF 8) = x(u)-j HCW) quedando definidas por su médulo (amplitud) y su argumento (Angulo de fase) © por su: parte real y parte imaginaria. La relacién que existe entre ambas1-6-5 |G Gu)l=[o(-sunl = X°(0) #¥" (a) (6.11) /c.(jw) =9(w)=are tag Eat (6.12) Después de estas consideraciones 1a ecuacién (6.9) puede ponerse en la for mar Cutty (w))_ 5 Cat+y(w)) Epp (t) #RLGQw)) 77 (6.13) © utilizando las formulas de Euler: cpl) B(w) sen Cut+p (w)I B(w) = R[a(jo)l (6.14) La ecuacién (6.14) muestra que, si se excita un sistema lineal con una se- fal senoidal se obtiene como respuesta, en régimen permanente, otra sefial senoidal de la misma frecuencia, desfasada un 4ngulo (w), funcién de la - frecuencia, reapecto de la primera y con una amplitud B(w), también fun-- cién de la frecuencia, que puede diferir de la original, tal como se indica en la figura 6,1. R Blal|- — ut at b) t - Yotle rt) cit) a) Fig.6.1 senoidal del sistema vendr4 definida por el cocien te entre la sefial de salida y la sefial de entrada; o expresada de otra manera, por la relacién entre los médulos de ambas sefiales (amplitud) y la diferencia entre sus Angulos de fase (desfase 0 Angulo de fase). Aaf resulta: La funcién de transferencia je Ct) 5 om = BE). aq) = |oGu)l (6.15) eo (t) . ay = y(w) = /G VO (6.16)1-6-6 Las expresiones (6.15) y (6.16) conducen a la importante conclusién de que, la respuesta de frecuencia de un sistema puede obtenerse de la fun- cion de transferencia G(s) del mismo, sustituyendo la variable « por jw. Re ciprocamente, si como consecuencia de una serié de medidas se conoce 1a respuesta de frecuencia de un sistema, puede obtenerse su funcidn de trans. ferencia sin mds que sustituir jw por la variablé # La magnitud B(w)/R, que corresponde a la variacién del médulo de Glju) con la frecuencia, suele representarse en forma de curva y se la de- nomina “curva de variacién del médulo" o "curva de amplitud" de la respu ta frecuencial; la variacion de }(w) con la frecuencia se denomina, por la - misma razén, “curva de variacién del ngulo de fase" 0 abreviadamente = - Neurva de Sngulo de fase", Ambas curvas son las que usualmente se utilizan en el andlisis frecuencial y, como se ha indicado, definen totalmente el com portamiento del sistema. Alw) Fig.6.2 En el caso concreto de un sistema de primer orden, simple y de ga nancia K = 1, se tendria: cue)= (6.17) TsTs 1sjur G(s) La curva de amplitud del sistema, o relacién entre las amplitudes de las se fiales de salida y entrada serd: 1 law? 7? A(«)= [G(jw) | = (6.18) y la de variacién del angulo de fas yu)=/G(ju) = -arctageT (6.19) En la figura 6.2 se han representado las expresiones (6,18) y (6.19). Obsér vese que para valores de w pequefios la amplitud es practicamente igual a la unidad y el Angulo de desfase es cero; lo que indica que, en régimen perma1-6-7 nénte, la respuesta del sistema sigue con exactitud a la excitacién. A medi Ga que va aumentando t: la amplitud va aiendo menor y el desfase negative cutee la wefal de salida y la de entrada se va incrementando; la respuesta ai gue a la excitacion con menor amplitud y ademas desfasada. Para grandes valores dew, laamplitud tiende a cero y el desiase a -x/2; ental caso, el sistema deja de responder a la excitacién. 6.3. Respuesta de frecuencia y diagrama cero-polar ecuencia de un sistema se puede determinar facil La respuesta de fi los, valiéndose del procedimien mente a partir de su diagrama de ceros y po! to grafico que se describe a continuacién. Sea un siatema cuya funcién de transferencia es: K(s +2,) a (6.20) R(s) (e+, )(@+P2) donde -p, y -Pz 80” dos polos complejos conjugados y -2, un cero real, tal como ge muestra en la figura 6.3. Fig.63 La respuesta de frecuencia correspondiente a (6.20) sera: K (jwt2,) ju) =n) 6.21 GU) Garp 1+ Pp) (6.21) (6.21), excepto la ganan Los factores que intervienen en la expresion senta cia K del sistema, son nimero complejos; por lo que pueden ser repre1-6-8 dos por vectores, con su correspondiente médulo y argumento, para todos y cade uno de los valores de u desde = = 0 hasta w=er, Para un determina- do valor w= w, se tendré la representacién de la figura 6.3, resultando: (6.22) y para la funcién de transferencia a la frecuenciaw K Zz, Io Gw | = = (6.23) ct 2 Loliey) = (Sev? 4a = 5 FPy 7 Z3e ot Pee Wee Los dngulos 9, ; 1 ¥ ¥2_han sido definidos tomando como origen el eje real positive y'comb sentido el contrario al de rotacién de las agujas del re 1oj (sentido eléctrico positive). Los valores del médulo y argumento de ca- da vector pueden oltenerse directamente de la figura y el valor de K es co- nocido, por lo que seré facil obtener el valor de G(ju,). Repitiendo el pro- ceso para diferentes valores dew se obtendré finalmente la respuesta de fre cuencia del sistema G(jw). Observando la figura 6.3 se ve claramente que si los polos designa- dos por P, y P, estuvieran muy cerca del eje imaginario el producto ~~ PO PyO' ser& muy pequefio cuando w=w; , resultando un valor bastante elevade para|G(j#,)|, 10 que significa un m&ximo realmente fuerte en la - respuesta de frecuencia, Este fendmeno es el equivalente al conocido en el Gominio temporal de que, un par de polos complejos conjugados, préximos al eje imaginario, producen modos fuertemente osciletorios. Recfprocamen te, si la respuesta de frecuencia no presenta m&ximos, 0 éste es muy sua- ve, la funcién de transferencia del sistema no tendré polos complejos conju gados cerca del eje imaginario ni seré, por consiguiente, fuertemente osci, latoria. De todo lo expuesto se intuye que la posicién de los polos y ceros de la funcién de transferencia queda indirectamente plasmada en la respues ta de frecuencia, por lo que seré posible deducir de ella las caracterfsticas de la respuesta transitoria del sistema. A la misma conclusion se puede llegar también utilizando la transfor macién de Fourier. Supéngase que 2 un sistema cuya funcién de transferen- cia es G(s) se le excita con una sefial de entrada cuya transformada de Fou- rier (6.24)1-6-9 La reapuesta de frecuencia del sistema ser: C(ja) = Ga) RGe) ‘Aplicando la transformada inversa de Fourier podré obtener se el valor de c(t) como funcién de C(jw) en la forma: F lo que confirma que, conocida la respuesta de frecuencia de un sisters, Be puede obtener su respuesta temporal a una gefial cualquiera de entrada. La txpresién (6.25), #in embargo, es de diffell evaluacién por lo que normal- eae aed necesario utilizar métodoa de integracién grificos 0 numérico Dor tal motive, cuando we realiza el disefio de un sistema en el dominio de la frecuencia se prefiere, tal como ya se indicé en parrafos anteriores, ° - trasladar las especificaciones dadas en el dominio temporal a sus equiva lentes en el de la frecuencia, realizando integramente el disefio en este a timo. 00 20 seuwri= & | Ge) J ave z( Glin) RGw) 2”* au (6.25) = es 6.4. Representacion grafica de la respuesta de frecuencia La fuaeién de transferencia G(s) de un sistema tiene, como se ha vis. to, su equivalente G(j) en el dominio de la frecuencia, y esta ltima puede ser expresada mateméticamente por las relaciones (6.10), (6. 1) y (6.12). La representacién grafica de G(jw) utiliza estas relaciones, por Jo que exis ton en principio tres métodos diferentes de llevarla a término: en forma de curvas amplitud “frecuencia y Sngulo de fase- frecuencia, en forma polar, y finalmente en forma de curva médulo ~Angulo de fase, tomando la frecuen cia como parametro. De una forma general, la funcién de transferencia senoidal de un sis tema puede expresarse mediante la relacién: D Q i 5 2 eT (1+jwTg) Lak +2 G4 /b gq) +9/4 yg) 2 NM f. ' 2. Gu) Te set Ty T1426 fe ior Gwo 2 (6.26) onde a una funcién de transferencia con una ganancia K, D ceros aopre el eje real, Q pares de ceros complejos conjugados, N polos en el ori gen, M polos sobre el eje real eI pares de polos complejos conjugados. La seepuesta de frecuencia de un sistema de este tipe se puede obtener represen tango cada uno de los términos de la expresion (6.26) indiviudalmente y com- binando de forma adecuada dichas representaciones. Por tal motivo, s¢ ird que corresp'T1-6-10 estudiando en los apartados sucesivos la representacién de todos y cada uno de los mencionados téxminos, en el correspondiente sistema de representa cién, para contemplar finalmente, mediante un ejemplo, su aplicacién a un caso concreto. 6.5. Diagramas logarftmicos o de Bode La funci6n de transferencia senoidal G(j) es, como ya se ha indica- do, una funcién compleja que puede sex representada por sus curvas de am- phitud [G(ju)| = A(jw) y &ngulo de fase G(j::) = ¥ (ju). Para ello se pueden - utiligar diversos tipos de escalas. Si se representa en unos ejes cartesianos on escalas lineales el valor de A(ju:) en ordenadas tomando la frecuencia Gn abecisas, para la curva de amplitud, yj (jw) en ordenadas yw en abscisas para la curva de dngulo de fase, se tiene el tipo de representacién convencio. hal que normalmente se utiliza en la fisica y en electrénica; laa curvas de la figura 6.2 corresponden a dicho método de representancién, Con este tipo de curvas se tiene una representancién grafica directa, en la forma tradicional; pero para poder efectuar su construccién grafica han de realizaree las multi plicaciones complejas correspondientee a lok diversos términos incluidos en ti numerador y denominador de (6.26), lo que puede resultar realmente labo tioso. Dicha dificultad puede ser soslayada utilizando los denominados dia— gramas logaritmos o de Bode, que ademas presentan una serie de ventajas que facilitan grandemente la construccién grafica de la respuesta total. En los diagramas de Bode se representa la funcién de tranaferencia G(js,) mediante dos curvas separadas. En una de ellas se muestra 1a ampli- tud|G(jz)|, en escala logaritmica, respecto de la frecuencia, también en escala logaritmica; en la otra el Angulo de fase ‘p(jw), en escala natural, - respecto de la frecuencia, en escala logar{tmica, Veamos seguidamente las unidades que se pueden utilizar para este tipo de diagramas Para la escala de amplitudes 0 médulos se suele utilizar como unidad de medida el decibelio, definiéndose, como es conocido, 1a amplitud en deci- belios como: | GQs)| Tal 20 log {G(j..)| = 20 log A () (6.27) En le tabla 6.1 ge incluye la equivalencia en decibelios de algunas relaciones usuale Obsérvese que una relacién y su recfproca vienen expresadas en deci belios por el mismo valor, pero con signo opuesto (10 y 0,1 = +20db y -20db). Que multiplicar o dividir una relacién por 2 equivale a sumar a su valor en Gecibelios + 6 db, Que multiplicar o dividir una relacién por 10 equivale a su mar a su valor en decibelios £20 db.11-6-11 Tabla 6.1 Relaciones Relaciones [db] —— 0,01 40 0,25 -12 —o,1 -20 05 +6 al 0 1 0 —10 420 2 +6 — 100 +40 4 +12 L En cuanto a la escala de frecuencias (0 pulsaciones™ ), existen dos unidades para expresar una relacién de frecuencias: 1a octava y la década. Se dice que dos frecuencias {, y f, estén separadae una octava cuando se cumple la relacién (f2/f,) = 2, y n octavas cuando se cumple f2/f; = 2. Igualmente, una década corresponde a 1a relacién de frecuencias f2/f; = 10 y n décadas a f,/f, = 10. En la parte derecha de la primera-columna de Ia Tabla 6.1 estan incluidas las relaciones que corresponden a un escala~ do en octavas y en décadas. ‘Se ha dicho anteriormente que los diagramas de Bode presentaban considerables ventajas para realizar el trazado de las curvas de respuesta de frecuencia; veamos cuales son éstas. La relacién (6.26) puede ser expresada, tomando la ganancia en decibeliog,de 1a si guiente forma: > Q log GGw)l= 20log K + ,F, 20log N1+jwTyl+ |B, 20log N#(25q [eng ot Ge/eng “ 1 ~20N og lool — F, 20log 11 +ieT |= 2, 200g H+(2f4/o>ni ier Geo! ons)? | > (6.28) > Q GGw)= ,K +42, .UtieTo +.B, UI t(2a leon itGeolergg Pl ALLE ery ert Geology)? (6.29) La relacién (6.28) muestra que, expresando la amplitud en decibelios, los productos de la ecuacién (6.26) pasan a ser sumas, pudiendo ademés consi es11-6-12 derarse cada uno de los factores como una curva independiente, que por - otra parte puede ser aproximada por sus aaintotas. Sumadas gréficamente las curvas individuales se obtiene con gran facilidad la curva total, que pue de ser representada en papel semilogaritmico, con escala lineal para laam plitud en decibelios y escala logaritmica para la frecuencia, en decadas o en octavas, tal como puede verge en la figura 6,10, La relacién (6.29) muestra, tambien cémo el Angulo de fase se pue- de obtener, asi mismo, por suma algébraica de los dngulos de fase de las curvas individuales; se representa, igualmente, en papel semilogaritmicu de forma semejante a la ganancia. Los diagramas de Bode tienen ademis la ventaja de que, dada la fa cilidad de su trazado, es cémodo obtener a partir de ellos los datos para pasar a la representacién polar o a la de ganancia-Gngulo de fase. 6.6. Tramado de log diagramas de Bode. Observando la forma general de la funcién de traneferencia senoidal dada por (6.26) se ve que existen en ella cuatro tipos de factores diferentes. a) Términos invariantes con la frecuencia K b) Polos 0 ceros en el origen Ge) c) Términos de primer orden (+jw) 7 (polos y ceros reales) a) Términos de segundo orden 1+ 2h yy g (dey? (polos y ceros complejos conjugados) n On Los diagramas de Bode de los dos primeros términos son lineas rec tas y pueden ser exactamente trazados. Los correspondientes a los dos alti’ mos son curvas y pueden ser sistituidos, como ya se ha indicado, para una_ mayor facilidad de trazado por sus as{ntotas, el error que se comete es per fectamente conocido y no resulta excesivo, Veamos seguidamente el trazado a cada uno de‘los factores indicados. a) Término constante K. El valor de la amplitud de K expresado en decibelios viene dada por ja relacién: K [db] = 20 log K (6.30) y el Angulo de f y(w) = 02 (K> 0) (6.31) ww) = -1802 (K <0)11-6-13 En la figura 6.4 se ha representado la amplitud y el Angulo de fase Correspondientes a la constante K, para K>1. Como se ve, la amplitud es Gna recta horizontal trazada por 20 log K dbs. Para valores de K >1, laam plitud en decibelios resulta positiva y para valores de K <1 negativa- oD 1 wld sen] —e 10 Fig.6.4 En cuanto al dngulo de fase, sera de cero grados ai la ganancia K es positiva y de -1809 si es negativa. b) Polos o ceros en el origen (j wy FX - La amplitud correspondiente a este factor, expresada en dicibelios, seré: A( w) (dbJ= # 20N log [jw | =#20N logw (6.32) y el &ngulo de fase: y(w) = FN 902 (6.33) correspondiendo los valores negatives de N a los polos y los positives a los ceros. La expresién (6.32) representa una recta de pendiente: gale) = ¥20N db/década = ; 6N db/octava (6.34) que ademas corta a la linea de cero decibelios en el puntow=1. Asi, pues,11-6-14 ea seo beelt=2 cr) 1 ome ° Fig 6.5, todas las rectas representadas por A(w) pasaran por dicho punto; independien temente del valor y signo de N, tal como se ha representado en la figura 6.5, donde puede verse tambien como los dngulos de fase correspondientes a los distintos valores de N son independientes de la frecuencia. Para el caso concreto de un polo en el origen (integrador puro) corres ponderfa N=-1; esto es, una recta de pendiente -20 db/dec. pasando por y un desfase constante de -90°. Para un cero en el origen (diferenciador puro) se tendria N=1; 0 sea, una recta de pendiente +20 db/ dec. yun desfase de +909. c) Términos de primer orden (1+jT) a Eate tipo de términos corresponden a polos 0 ceros situados sobre eleje real, segan sea negativo o positivo el exponente del término corres pondiente, Considerando, en primer lugar, un polo sobre el eje real, se ten Gra para la amplitud en decibelios y el angulo de fase -2010g Jit (wT)® (6.35) Wu) = -arc tag T (6.36) A(w) [ab] = 20 log l+jar Observando la expresién (6.35) se ve que para u<< 1/T puede aproximarse A(W) por su asintota en la forma siguiente:T1-6-15, +20 log 14 (wT) = -20 tog 1 = 0 (6.37) y para valores dew tales que w >? 1/T, se tendré como aproximacton la asintota: -20 log) +( wT)? = -20 log WT (6.38) La expresién (6.37), correspondiente a bajas frecuencias, coincide, pues, con la linea de cero decibelios. La expresion (6.38), para altas fre - Puencias, representa una linea recta que tiene una pendiente de -20 db/deca da y que corta a la linea de cero decibelios en w= 1/T. tal como se muca tra en la figura 6.6. Al punto de corte de las dos aaintotas se le denomina Npunto de ruptura"’ y ala frecuencia w= 1/T que le corresponde "'frecuencia de ruptura", La frecuencia de ruptura divide, pues, la respuesta de frecuen Gia en dos partes; una horizontal para las bajas frecuencias y otra inclinada para las frecuencias elevadas. Su valor es de gran importancia para realizar el trazado de los diagramas de Bode. Avail -10 a 1 aa oT at iv Fig.6.6 En la figura 6.6 #e ha incluido tambien el trazado exacto correspon diente a A(w)= | 1/(14juT) | ; el m&ximo error que se comete al sus. tituir la curva exacta por lae asintotas se produce a la frecuencia de ruptu: ra y su valor ea: =20 logy} #1 = -10 log 2 = -3,01 db =-3 db (6.39) Los errores que se cometen a frecuencias situadas una octava por debajo rae11-6-16 (w = 1/27) de la frecuencia de ruptura y una octava por encima (w= 2/T) son, respectivamente -20 log yy 1 +(1/2)° = -0,97 db =-1 db (6.40) =20 log 1+ 27-(-20 log 2) = -0,97 db=-1 ab Procediendo en forma semejante se obtendrfa como valor del error, una década por:debajo o por encima de la frecuencia de ruptura, -0,04 db. En la figura 6.7 se ha representado e] valor del error cometido al tomar las as{atotas por los términos (1 +j WT) *!, Dicho valor es la correccién que hay que introducir sobre el trazado asintético para obtener 1a curva exacta. ° ensceset) 3M 1 yore + goof Sedo 1 ; ! i F530 +--+ + {— 4 i Poa ft O76 eon iE pe io Fig. 67 Normalmente los primeros estudios para el disefio se realizan utili zando el trazado asintético, por su facilidad de obtencién, Si fuese necesa- rio trabajar con las curvas exactas, se introducirfan las correcciones nece sarias, tomadas de la figura 6.6; esto es, para|(I#juT)"!|se le sumarfa al trazado asintético -3 db para w= 1/T, -1 db para w=1/2T y w=2/T, -- -0,04 db para w= 1/10T y 10/T, etc. Para |1/(1+j wT)| las correc Ciones serian las mismas, pero en lugar de con signo negativo con signo po sitive. En cuanto al Angulo de fase de (1+ j wT) bu valor exacto serfa el da, do por (6.36) incluido en la Tabla 6.2 Tabla 6.2. » jo} 4} LL] 2] B Ie wor} w | t| 7] Tt o ~26,6°| —45°| -63.4°| ~84,3°| -90°| 31,5°| —45°| —58,5°| -90° | -90°| Error | 0° | -5,7°] + 49°] 0° | - 49°] +57] 0°Se puede realizar una aproxi sustituyendo esta por una recta que, tenga una pendiente de -459/ decada, derecha de 1/T (0 sea en 1/10T y dasa 02% y -902, tal como se muestra en que da el error cometido al sustituir la curva real ma fila de la Tabla 6.2, de p(w) por su aproximacién lineal, ducen una década y wha octava por ar) 11-6-17 maci6n lineal de la curva =-arctagwT pasando por el punto.W=1/T p=-452 limitada una década a la izquierda y 10/T) y dos rectas horizontales traza~ Ja figura 6.6, Observando la dlti - se ve que los mayores errores 8¢ pro- riba y abajo de la frecuencia de ruptura y'que estan en torno al valor de cinco grados. TTT “ Fe ase/aes AL 1 1 it OT iv En el caso de un cero real, se tendré que G(j )-(It j WT), corres pondiendoles a la amplitud en decibel om 7 Fig68 ios y el Angulo de fase los valores: Aw )E db] = 20 log |1+jwTl = 20 tog 2+ (wr)? (6.41) yw) = arctag wT (6:42) Comparando las expresiones correspondientes a un polo real, se plitud y de Angulo de fase serdn las simétrieas, ci respectivamente, de las representadas en la figura belios y de cero grado: 6.6, tal como muestra la figura 6.8 Lae curvas correspondientes cia G(jw) = (1+jeT) F* (polos 0 en su forma a las estudiadas para polos cia de ruptura sigue siendo la mism: pondiente a bajas frecuencias, A( pondiente a frecuencias altas modi /dec, para el polo y + 20 ndb/dec pa (6.41) y (6.42) con las (6.35) y (6.36), deduce facilmente que las curvas de am respectoral eje de cero de a un sistema con funcién de transferen ceros reales miltiples) son semejantes y ceros reales simples. La frecuen a (w= 1/T) y tambien la ae{ntota corres = 0 db; sin embargo, la asintota corres ‘ca au pendiente, pasando a valer -20ndb/ ra el cero. El error correspondiente 2