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  • Regulacion Automatica I Tomo I C

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    PARTE II Analisis de los sistemas de regulacién 1 M-1-1 PREAMBULO En el tema anterior se han expuesto los métodos para obtener un mo delo lineal de un sistema de regulacién concreto, Dicho modelo, como se Mid, no hacfa méa que plasmar en forma matemitica el comportamiento dindmico del sistema ante sefiales de excitacién aplicadas a su entrada. - En cate tema sé van a mostrar algunos métodos de cAlculo que permiten, conocido el modelo matemitico del sistema, realizar elandlisie de su - comportamiento dindmico. Los objetivos fundamentales del andlisis de los aistemas de regula cién son: el estudio de la estabilidad absoluta y relativa del sistema, eles. tudio de ou respuesta en régimen transitorio y el estudio de su precision en régimen permanente, Para efectuar el andlisis s¢ utilizan bésicamente Gor métodos denominados de "andlisis en el dominio del tiempo" y “ana sis en el dominio de la frecuencia" respectivamente. El primero, directo, se apoya en la solucién de la ecuacién diferencia del sistema para hallar las respuestas correspondientes al régimen transitorio y al permanente. Este método utiliza como sefiales de excitacién determinadas funciones del tiempo, que ademis de permitir juzgar sobre el comportamiento del siste ma, ofrecen la posibilidad de realizar una comparacién entre sistemas de diferentes caracterfsticas, analizando las respectivas respuestas @ las - mencionadas sefiales de prueba. El método de andlisis en el dominio de 1a frecuencia utiliza como excitacién una sefial senoidal de frecuencia varia- ble, determinando el comportamiento del sistema a partir de su respues- ta de frecuencia, En este método no es necesario ocuparse de 1a solucién de la ecuacién diferencia! del sistema, ni de trasladar los resultados obte hidos en el dominio de la frecuencia al dominio del tiempo, para poder juz gar sobre el comportamiento del mismo. Entre ambos métodos existe una correlucién directa que, una vez co- nocida o definida en forma matemitica, permite utilizar ventajosamente - los resultados obtenidos en uno de ellos para deducir los equivalentes en el otro método alternative. CAPITULO 1 Analisis en el dominio del Respuesta impul jonal INDICE rahe 12. 1.3, 14, Introduccién Respuesta impulsional Respuesta al escalén unitario Respuesta a una sefial cualquiera. iempo - 1-1-2 W-1-3 ANALISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO-RESPUESTA IMPULSIONAL 61 1.1, Introduce Para realizar el andlisis del comportamiento de un lacién aate una excitacién es necesario conocer detalladamente su "re puesta temporal"; entendiendo como tal la variactén, en funcién del tiem po, de la sefial de salida del sistema cuando es aplicada una sefial de en- trada especffica, Dicha respuesta temporal puede obtenerse fundamente] mente a través de dos métodos, El primero de ellos actua directamente ‘en el dominio del tiempo, sometiendo previamente el sistema a una exci, tacién de tipo impuleo & (t) de Dirac con el fin de obtener su "respuesta impuleional", Conocida ésta, como se mostraré posteriormente, puede calcularse de forma inmediata la respuesta del sistema ante una seftal - cualquiera de excitacién, tema de regu El otro método actua en el plano complejo de Laplace, obteniendo pri meramente la funcién de transferencia del sistema que, adecuadamente - preparada, permite calcular la respuesta temporal por simple aplicacién de la transformada inversa de Laplace en la forma ya conocida. En este método suelen utilizarse como excitacion sefiales t{picas normalizadas co mo las funciones escalén rampa o pardbola, entre las aperiédicas y la fun cién senoidal entre las periédicas. Tal medida permite establecer una com paracién entre sistemas de regulacion técnicamente diferentes,por compa- racién de sus respuestas ante la misma sefial de entrada. La respuesta temporal de un sistema consta en general de dos partes una respuesta transitoria y una respuesta en régimen permanente, de for- ma que si se designa por c(t) a la respuesta temporal se puede poner: eft) = £7 1EC (8) ret) aa) siendo c,,(t) la respuesta transitoria y ¢,p(t) la respuesta en régimen per manente. Como respuesta transitoria se considera aquella parte de la respuesta temporal que tiende a anularse 4 medida que va transcurriendo el tiempo, con lo que resulta: lime. (t) = 0 (1.2) te Légicamente se definiraé como respuesta en régimen permanente a la que se obtiene cuando ha transcurrido un dilatado perfodo de tiempo desde’ que se - aplicé la sefial de excitacién; esto es M-1-4 c(t) =lim c(t) (2.3) zp) too 5 La respuesta en régimen transitorio caracteriza fundamentalmente el com portamiento dindmico del sistema: estabilidad, rapidez ... etc. La res puesta en régimen permanente, por el contrario, da una idea de la preci- ‘sin del mismo y sirve de base para calcular el error entre la entrada y Ja salida, pasado el régimen transitorio, una vez que el sistema se halla en estado de equilibrio. Légicamente, si el sistema ee inestable no habré respuesta en régimen permanente propiamente dicha; existiré solamente una respuesta que eg la transitoria. 1.2, Respuesta impulsional. indicado, cuando se trabaja en el plano de Laplace con la variable compleja s, la funcién de transferencia G(s) de un sistema di- ndmico lineal contiene la informacién necesaria para estudiar el comporta miento del mismo en cuanto a sus relaciones excitacién-respuesta. Si se - desea trabajar directamente en el dominio temporal con la variable real t, interesa determinar la funcién g(t) equivalente en dicho dominio a la G(s) - del plano complejo. Esto ea, la funcién del tiempo g(t) que reaultaria co. mo transformada inversa de Laplace de la funcién de transferencia G(s) del sistema. Como ya se hi Partiendo de la definicién de funcién de tranaferencia se tiene como va, lor de la sefial de salida C(s) en el plano complejo ate) = S18 Gla) = G(s) Ris) (14) Utilizando el teorema de convolucién (véase capitulo 5 Parte T) se tendré en el dominio temporal: c(t) = g(t) x(t) (1.5) Considerando que la sefial de entrada es tal que su transformada de Lapla- ce es la unidad, resulta (véase el mencionado capitulo: R(s 1 £7) tR(s)J= F(t) = &(t) (1.6) siendo 6(t) la funcién representativa del impulso de Dirac, definida seganla figura 1.1 por las relaciones: 2 ostse (1.7) ° ————— M-1-5 cuando el ancho € del impulso tiende a cero, manteniendo su 4rea constan te e igual a la unidad. sw) We eith=git) {sates to Fig.l Partiendo de la expresién (1.5) y utilizando la integral de convolucién re- eulta como valor c(t) de la sefial de salida t (0) (t) -f g(t-t) &t) av (1.8) ° c(t) Para calcular Ja integral del segundo miembro basta con sustituir 6(t) por jos valores dados en (1.7) y realizar la integracién primero entre cero y cy posteriormente entre ¢ y t, haciendo tender € a cero y considerando - que parat >& 6(t) = 0. Asi se tiene: t e t $ ete) 6(=) ats tim cf g(t-t) BGs) ace f g(t- 1) 8(t) at J ° ° ¢ e+0 (1.9) att ar-tim 2 J fg(t)+a(t +2) Je= a(t) e70 Megdndose finalmente al resultado: a(t) * E(t) = elt) Como sefial de salida c(t) del sistema, cuando la sefial de entrada es un impulso de Dirac 6(t), resulta, por tanto M1-1-6 c(t) = g(t), siendo: g(t) = £7! Las) I Qa) A la funcién g(t) se la denofina "respuesta impulsional del sistema'' o tam bién "funcién ponderatriz", En la misma forma que la funcién de transfe-- rencia G(s) caracteriza en el plano complejo a un determinado sistema, la respuesta impulsional g(t) lo caracteriza en el dominio del tiempo, de for ma que conocida ésta se puede obtener la respuesta del sistema a cualquier tipo de sefial de entrada, como se veré posteriormente. Para calcular la - respuesta impulsional, conocida la funcién de transferencia, deberé hallar se segin (1.8) la transformada inversa de Laplace de G(s). En el caso de - que G(s) fuese una funcién racional, como normalmente sucede en las técni cas de regulacién automatica, deberé descomponeree dicha funcién en frac- ciones parciales segin el conocido procedimiento de Heaviside. Asf, por - ejemplo, para un sistema en el que: kK Ss) = Bray) @ ray) se tiene: K. Ge) 8 ta, resultando para g(t) at “at a(t) = Ke Vek e 2 Recfprocamente, conocida g(t) puede obtenerse G(s) calculando la transfor- mada de Laplace de la mencionada respuesta impulsional. Basdndose en es ta circunstancia, un primer método para la identificacién de un sistema se rfa someterlo a una excitacién de tipo impulsod (t) de Dirac, observar o re gistrar la salida del mismo, que serfa g(t), y a partir de esta Gltima funcién calcular la funcién de transferencia.G(s) buscada, Este método puede ser de gran utilidad en los sistemas de regulacién de tipo autoadaptativo. Efectiva- mente: en la practica las caracterfsticas dinamicas de la mayoria de los sis temas de control sufren variaciones a medida que va transcurriendo el tiem- po, bien sea por desgaste de sus componentes, por alteracién de las condi-- ciones ambientales o por modificacién de las propias condiciones de funciona miento del sistema. En determinados casos estas variaciones pueden ser ver daderamente importantes, de forma que el sistema de regulacién, en un mo- mento determinado, presente unas caracter{sticas dindmicas que difieran en gran medida de las que inicialmente fueron consideradas para calcular su ley de control, lo que originarfa un comportamiento del sistema bastante diferen te al previsto o deseado, Tal es el caso, por ejemplo, de un proyectil dirigi- do durante cuyo vuelo irian variando tanto las condiciones atmosféricas como su propia masa a consecuencia del consumo de combustible, desprendimiento de fases etc. En tales circunstancias ha de arbitrarse un procedimiento que realizando una identificacién del sistema en forma continua, dé en cada instan W-1-7 te el valor actualizado de su funcién de transferencia, para que el mismo = sistema vealice la autocorreceién de su ley de control. Gomo procedimiento se tgentificacion podrfa utilizarse, ein duda, la respuesta impulsional del sistema, de forma que sometiendo a ate a impuleos 6(t) se tendrfa instan- taneamente la funcién g(t) y a partir de Gata la funcidn de transferencia, lo = que permitirfa realizar en tiempo real el ajuste de los correspondientes Pa r4metros para lograr en todo momento que el sistema se comporte de acuer do con lo previsto. En la practica, resulta ffsicamente impos: ble generar un impulso que - iguale al é (t) tedrico de Dirac, Puede sin embargo ser utilizado como talun itapulso de muy corta duracion,en comparacién con las conatantes de tiempo Gel sistema mas significativas, y de area unidad, En la figura 1.2 se halla re presentada la respuesta de un sistema de primer orden sometido diversos impulsoe de Area unidad y al impulso é(t). En ella se puede observar como siendo la constante de tiempo del sisterna T= 1, para c= 0,1 = 0,1 T la res. puesta es practicamente igual a la respuesta impulsional, nt) ext) i ' Fig.1.2 1-1-8 Resphesta el eacalén unitario. En el estudio del comportamiento de los sistemas indmicos lineales ge utiliza frecuentemente como sefial de excitacién junto al impulso 6 (t) el cecalén unitario u,(t); por tal motive resulta interesante hallar la respues ta del sistema a esta altima sefial agi como su relacion con la respuesta - impulsional. “Actuando primeramente en el plano complejo, se tendra de acuerdo - con la figura 1.3'y considerando que 1a transformada de Laplace U, (3) del impulso unitario es 1/¢ 2 win 1 ; 6) = Gay wota) = 5 ole) (iz) al escaién unitario w,(t) en el dominio del tiem= El valor de la respuesta conocido, hallando la traneformada inversa de -- po se obtiene, como es G(s)/s. r(t)=ujt) c(t)=walt) Fig.13 rae directamente wo(t) actuando en el dominio También puede obtene: tegral de convolucién. Aa{ se tendri: temporal y utilizando 1a inl t w(t) = a(t) #4 (8) -f a(t) u(t-t) ae (13) ° Considerando que para tt (1.17) Resultando como respuesta del sistema el limite de la expresion (1.16) cuan do Av+0, en las condiciones fijadas; esto es: t ott) =f g(t-t) x(t) av (1.18) ° La expresién (1.14) es la conocida integral de convolucién, también denomi nada integral de Duhamel. Representa una media ponderada (de ahi el nom- dado a g(t) en el apartado anterior), y permite - bre de funcién ponderatriz cién cualquiera x(t), obtener la respuesta c(t) del sistema, para una excita a partir de la respuesta impulsional del mismo. Po { x(t) 3 — 3 o. >> © Tm. L c(t) ° t x(t) Q(t.) SS = Fig.1.5 M-1-12, En el caso de que g(t) sea conocida y la excitacién x(t) venga dada en - forma de curva (no expresién matemitica), puede realizarse el cAlculo de - c(t) graficamente segin se indica en la figura 1,5. Para ello se parte de la respuesta impulsional g(*) del sistema, que es conocida, y se utiliza la inte gral de convolucion dada en la frmula (1, 14). Si se desea obtener el valor Ge c(t) pars un valor particular t = ty; eato ea ¢(t)), se procederé de la ai- guiente forma: Se obtiene la funcién g(- t), representada en la figura 1.5b), y se des~ plaza un tiempo ¥ = ty para obtener la funcién g(t, -t) de la figura 1.5 c). Multiplicando la fancién de entrada x(t), que se representa en la figura 1.5 d) y es conocida, por g(t, -*), se obtiene la funcién x(t) g(t) - *) repre sentada en la figura 1.5 €), cuyo area (rayada) da el valor de la integral de convolucién para t = ty y por tanto c(t,), tal como se indica en la figura ~ 1.5 f). Repitiendo el proceso para distintos valores tz. ty + .-- , s¢ obten dra la respuesta general c(t) del sistema a la entrada x(t). M-2-1 CAPITULO 2 Analisis en el dominio d tiempo — Funcion de transferencia INDICE 2.1, Sefiales de entrada normalizadas 2.2. Influencia en la respuesta transitoria de la situacién de polos y ceros 2.3, Sistemas de primer orden 2.4, Respuesta impulsional 2.5. Respuesta al escalén unitario 2.6. Respuesta a una rampa unitaria. 1-2-2 ANALISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO-FUNCION DE TRANSFERENCIA 2.1, Sefales de entrada normalizadas. Lae sefiales de excitacién que actuan sobre los sistemas de regulacion autométicos varfan grandemente segin la aplicacién a que éstos se hallen = destinadoa, Algunos sistemas reciben sefiales cuya variacién con el, tiempo cervulativamente lenta, otros por el contrario estin sometidos a variacio-- nes rapidas de la sefial de entrada o incluso @ sefiales de tipo aleatorio. En un sistema mecAnico las perturbaciones que #¢ dan en la entrada son nor-- malmente un cambio brusco de posicion, un cambio de velocidad, un cém — bio de aceleracién o una oscilacién, En otros sistemas de configuraciénno mecanica las perturbaciones son de naturaleza andloga, si bien correspon- dena otro tipo de variables, de forma que pueden ser identificadas con las anteriores, En general puede decirse que si la entrada no presenta excosi” vas variaciones en la unidad de tiempo puede ser representada analiticamen te por una expresion del tipo r(th=rot ryt # (2.1) en el dominio temporal, 0 por la serie de Fourier: A, = a(t) = 52+ 2, (Ay coske gt *B, senkagt) (2.2) en el dominio de la frecuencia. La ecuacién (2.1) conduce a considerar co- sro sehsles de entrada normalizadas las que representa cada uno de sus - términos. El término r, representa una funcién escalén de desphazamiento, ty yermino x,t una funeibn rampa o escalén de velocidad y el rat una fan-- cién parabélica o escalén de aceleracién. Todas ellas estén incluidas en la figura 2.1. Juntamente con las mencionadas sefales y de acuerdo con la ecua cién (2.2) resulta como cuarta sefial normalizada la de tipo senoidal de fre Cacncis variable, que permite realizar estudios en el dominio de la frecuen sie Variando efectivamente la frecuencia de la sefial de entrada desde cero facta mie alld de la frecuencia de corte del sistema, puede obtenerse la - respuesta del mismo en forma de curvas de ganancia y variacién de angulo aeoevne entre la entrada y la salida, en funcion de la frecuencia. Conocidas Sata curve en el dominio frecuencial puede deducirse el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo. Veamos seguidamente en forma més detallada el significado f{sico y ~ matemitico de las sefiales normalizadas: La entrada en escalén de posicién est representada en la figura 2.1 2) y corresponde a una variacion instanténea del valor de la sefial de entrada. U-2-3 f) Fig.2.1 Matematicamente se expresa mediante lee relaciones: r(t)= At 20 (2.2) r(t)= 0 t <0 © también: r(t)=A u(t) u(t) esealon unitario = (2.3) Fi por ejemplo en un sistema mecinico, 2 un cambio inatantaneo de la posi cidn del eje de salida. Como irrealizable en la practica, ya que Ja varia muy r4pida pero nunca instant ga en (2.2) porque es mas facil de tratar como zada y ademas porque repres realizarse fisicamente, con i tema real ser4n superiores observado la funcién escalén embargo la funcién escalén real sf lo esta val flanco de subida estaria inclinado, tal como #¢ mayor que cero; esto es, dian del eje de entrada que determina le po: ya es sabido una perturbacién de este tipo <8 ~ ‘cién de posicién del eje podra ser tinea, Sin embargo se utiliza la definicin da- forma matemética normali- venta un cambio ms rapido que el que puede ~ cual los resultados y caracteristicas del sis ° ioe obtenidos tedricamente. Como se habré T(t) = A Uo (t) no ests definida en el origen. Sin rfa, por ser su tiempo de subida - representa en la figura 2.1 b)- 1-2-4 La éntrada en rampa, 0 escalén de velocidad, est4 representada en las figuras 2.1 ¢) y 4); corresponderia al paso inetantaneo del eje de entrada - del reposo a girar con una velocidad angular ty = A = cte- Expresada en for, mma de posicion, a la funcién escalén de la figura 2.1 c) le corresponderfa la funcién rampa de la figura 2.1 d), de modo que derivando con respecte al - tiempo la rampa de posicién se obtiene légicamente el escalén de velocidad. Matemiticamente se expresa mediante las relaciones: r(t)=At 190 (2.4) r(t) = 0 160 © también: r(t)= A uy (t) (2.5) Igual que en el caso anterior la variacién instantanea de la velocidad desde cero a un valor finito no es fisicamente posible, por lo que seria de aplica- cidn lo ya expuesto en este sentido. La entrada de tipo parabélico o escalén de aceleracién corresponderia a una variacién instanténea de la acelracion desde el valor cero 2 otr0 va - jos constante; este tipo de perturbacién aparece raramente en los sistemas de regulacin. Expresada en forma de posician del eje de entrada en fun-- oer tiempo, correapende & ia senal representada en la figura 2.1 ¢? - soceyada de esta con respecto al tiempo aera 1a rampa 0 escalén de vely cidad y logicamente su derivada segunda seré el escalén de aceleracién. Ma, temiticamente se expresa mediante las relaciones: (2.5) © también: A r(t) 2 At” w(t) (2.6) Finalmente la funcién senoidal esta representada en la figura 2.1 £) y corres ponderfa a perturbaciones oscilatorias 0 periédicas en 1a entrada. Matema- ticamente se expresa mediante las relaciones: A sent) 10 t<0 o también: x(t) = Au, (t) sen & .) Como ya se ha indicado 1a funcién senoidal se utiliza para estudiar la respues 1-2-5 ta frecuencial de los sistemas de control, mientras qué las funciones esca- tan rampa y parabélica se emplean para estudiar las respuestas en régimen transitorio y en régimen permanente de los mismos 2.2. Influencia en la respuesta transitora de la situacién de polos y ceros. Ex sabido que el comportamiento de un sistema de regulacién lineal, in variante con el tiempo y determinista, puede ser definido mediante "os scuscion diferencia! en la variable independiente t (dominio temporal) 0 por Scuatincign de transferencia racional en la variable s (dominio complejo - de Laplace). En eate dltimo caso se tiene para un sistema cuya entrada es R(s) con salida C(s) Los coeficientes by a que intervienen en esta expresion son reales, como - set snocido, e igualmente ee n zm para un sistema fisicaments realizable. Segin las leyes del Algebra, la ecuacién (2.7) puede ponerse en la siguiente forma factorizada m 7 ci) SEL 14) (2.8) R(s) 7 . Tr (s +P) isl vsiendo <2, los ceros de Ip funcién de transferencia, -p; los polos ¥ Kuna - sien a Gomo se observaré, salvando el factor K le funcién queda deter: minada por sus polos y sus ceros. Considerando un sistema realimentado, con una realimentacién H(s), s€ tendré como funcién de transferencia total M(s) del sistema: C(s)___G(s) N M(s) = R(a) * T#G(s) Hie) Ba a Igualando cero el denominador de esta expresion se tendré la ecuacién ca- ee sre rae eerindeian, légicamente, como raices ae la ecuacién resultante al igualar el numerador a cero. Si la funcién M(s) es una funcién racional de la variable compleja s, del tipo de la expresada en la ecuacién (2.7) con los coeficientes & b reales, - las ceros y polos de M(s) s6lo podrén sex niimeros reales 0 parejas de name ros complejos conjugados, por lo que (2.9) puede expresarse en la forma: +i —ip Situacion de tos polot --K 7 : 1 L a Fao ‘ { --% yo ) +o f) Fig.2.2 Cart| Inestable Cur of | —— Limitadomente estado 4 Caro} seme Pa > marginaimente es!obis U-2-7 m K TT (s-2,) isl Saal a a (2.10) TT (#9) TT Cle +a)” +82 il donde (s +0.) indica que exiaten (n-2q) polos reales, C(s+a,)+ 03 que exsis ten q pardjae de polos complejos conjugados, y (#+2;) qué existen m cerds reales o complejos. La respuesta del sistema a una entrada de tipo escalén unitario r(t) =u (t), considerando que £[u,(t)]= 1/s, y que no existen polos miltiples, seré: ° a Rta B q N. q NI Cle) == +E l oppyet = (2.11) oy aly PGR PG en la cual AjB; , Nj» son constantes cuyo valor depende de los polos y ceros de M(s), Nj es el complejo conjugado de N;. La respuesta temporal - ‘se obtendra hallando la transformada inversa de G(s), con lo que utilizando las tablas de transformadas de Laplace results eco e C(t) = Au,(t) oe Be (2.12) siendo 9, el argumento de N,+ 90° En la ecuacién (2.12) el primer término A u,(t) del segundo miembro - representa la respuesta en régimen permanente y los restantes la respues- ta transitoria. O sea: 7 e,plt) = Au, (1) (2.13) n-2q sen(B it ~/,) (2.14) 1-2-8 ‘A cada uno de los n_ términos de la expresién (2.14) se le denomina "mo-- do transitorio”, Existe pues un modo transitorio por cada una de las n raf ces de la ecuacién caracteristica; esto es, por cada uno de los n polos del sistema, La forma de onda asociada a cada modo transitorio est4 determi- nada exclusivamente por la situacién en el plano complejo del correspon- - diente polo. La sefial de entrada aplicada y los ceros del sistema influyen @irectamente sobre la amplitud y el signo del coeficiente de cada modo tr sitorio. Pare que el sistema sea estable ha de cumplirse, tal como ee indicoen apartados anteriores (t) (2.15) lim a tooo lo que aplicado a 1a ecuacién (2. 14) equivale a decir que todos los polos han de estar situados en el semiplano complejo que comprende la parte real ne- gativa. Efectivamente, para el primer término de la expresién (2.14), que Eorresponde a los polos reales, la condicton fijada obliga a que en:el térmi- no exponencial ¢, sea positivo y por tanto e” it+0 cuando t +0. Para el segundo término {polos complejos conjugados) por Ja misma raz6n, su par - te real %, serd igualmente positiva y por tanto e” “it~ 0 para t ~ oe. Polos reales o somplejos conjugados aituados sobre el semiplano positivo darian lugar a exponenciales continuamente crecientes, lo que implicarfa sistemas jnestables. Polos complejos conjugados situados sobre el eje imagina («= 0) corresponderfan a sistemas con oscilaciones mantenidas de amplitud constante denominados "marginalmente estables”. En la figura 2.2 se han - representado las formas de onda de los modos transitorios correspondientes a diferentes posiciones de los polos en el plano complejo. De la figura 2.2 se desprenden las siguientes conclusiones: 4)Un sistema es estable si todos sus polos estén situados en el semiplano complejo negativo. b)Un sistema es inestable si algiin polo esté situado en el semiplano com- plejo positivo o si existen polos miltiples en el eje imaginario o en el - origen. c)Un sistema es limitadamente estable si existe un solo polo en el origen, estando los dems situados en el semiplano negativo. )Un sistema es marginalmente estable,si existen parejas simples (nomél tiples) de polos complejos conjugados sobre el eje imaginario, estando los restantes polos situados en el semiplano negativo. e) Los polos situados en el semiplano negative originan respuestas que se atenuan tanto mas répidamente cuanto més alejados estén del eje imagi 1-2-9 nario, Se denominan en general "polos dominantes" aquellos que estén més cerca del mencionado eje. {) Los polos complejos conjugados dan lugar ® reepuestas cuyas oscila-- see eo igon ae frecuencia tanto mas elevada cuanto mayor #62 ou distan cia al eje real. 2.3. Sistemas de primer orden. Se denomina orden de un sistema al de la ‘ecuacién diferencial que defi ne el comportamiento del mismo en cuanto 2 5¥8 relaciones entrada-salida o excitacion-respuesta. Si el sistema es definido mediante su funcién de ~ transferencia expresada en la forma ota) = = Bi (2.16) el orden del sistema es el de su funcién caracterfstica D(s). Esto es, elma yor exponente de la variable compleja s en el @enominador D(s), Si el orden del sistema es n y el del numerador N(s) es cero (no existen términos en 3 en N(a)) el sistema se denomina "de orden p simple". Como ya ee ha in- dicedo las raices de la ecuacién caracterfstice D(a) = 0 determinan el née ro y forma de los modos transitorios del sistemas los ceros N(s) = 0, 4ects~ a la amplitud y eigno de dichos modos configurando por tanto la forma de 1 respuesta transitoria. La ecuacién diferencial que caracteriza a un sistema de primer orden simple sera, pues, de le forma: rare= Kx). 770 (27) donde tomando transformadas de Laplace y considerando condiciones inicia les nulas resulta Ts C(s) + C(s) = K R(s) (2.18) y para la funcién de transferencia: (2.29) Operando con la expresin (2.18) se deduce abe el sistema de primer orden simple puede obtenerse a partir de dos componentes elementales de tipos ~. 1-2-10 proporcional ¢ integral reapectivamente, En efecto, transformando la ecua cién mencionada se tiene: Ts C(s) = K R(s) - C(s) o(a) = Bo oRts) - 1 (a)3 (a) C14 gS pi sRO A c(s) . _K/Ts) RO)" |, 8. 2 ae T K La ecuacién (2.20) esté representada en la figura 2.3a) en la que puede ver ner orden simple resulta realimentando un ele-- Jemento proporcional, De hecho en el calculador de pri-- se como el sistema de prii mento integrador con un analégico es este el método que 6¢ utiliza para simular el sistema mer orden simple. 7 Fig.2.3 Otra clase de sistema de primer orden irecuentemente utilizado en la practica es el definido por la ecuacion diferencial: 72a cen 1 GO (2.21) cuya transformada de Laplace es: Ts C(s) + C(s) = K Ts Rls) (2.22) W-2-11 y eu funcién de transferencia: _ G(s), KTs (2.23) G(s) = Ria) © 1aTs En forma semejante al caso anterior este sistema puede obtenerse @ partir de dos componentes elementales. Traneformando la ecuacién (2.22) se te- ne 1 C(s) +75 Sls) (s) = K CR(8) - Fe ce) R(s) (2.24) 1+K oy ecuacién que corresponde a un elemento proporcional reulimentado con un integrador, tal como se muestra en Je figura 2.3 b). Igualmente podria obtenerse el sistema a partir de otro de primer or- den simple y un elemento proporcional, Si se parte de la ecuacion (2.23) se C(s) C(s) = R(s) (K - Sp ecuacién que corresponde al esquema de la figura 2. 4 a) Finalmente se puede considerar el sistema de primer orden de tipo g¢ neral, cuya ecuacién es: tp Se) vets) 2 Cote) Ty SE (2.26) siendoK, Tp,» TN? 9 y Tp# TN: Fig.2.4 Utilizando la transformacién de Laplace se tendré Tp 8C(s) +08) = K (Rls) +Ty RUS] eee siendo la iuncién de transferenci: 1+T, ne (2.28) 1+Tps Para representar el sistema de primer orden de tipo general mediante com ponentes elementales se divide la ecuacién (2.27) por Tps asi resulta: T, N Eris) +x SE R(s) Tp 1, C(s)) +K gE Rls) (2.29) C(s) = Re) D D La ecuacién (2.29) corresponde al esquema de Ia figura 2, 4b). 2.4. Respuesta impulsional. La respuesta impulsional del sistema de primer orden simple se obtis ne, como es sabido, hallando la transformada inversa de Laplace de su fun cién de transferencia; por ello 11-2-13 gt KK e/T (20) (2-30) eee) Gl)= 2 Tepe ecuacidn que corresponde a una exponencial, cuye ordenada en el origen es g(0) = K/T y en la cual haciendo t-T resulta: (2.31) K K g(t) = Bev) = 0.37 g(0)= 37 sentada en la figura 2.5 en ella puede verse > T la ecuacién anterior se convierte en: wi) 2g. Wet. T Como se ve el sistema responde con un retardo en Sempa igual a T, dando por tanto un error en régimen permanente. Comparando las figuras 2.7 y - Br be observa cliramente el efecto de la forma de onda de la sefial de en- trada en la precision del sistema, Para la entrada en escalon el error (dife Veneta entre la salida y la entrada) en régimen permanente © nulo; no exis, seiner de posicion en el sistema. Para la entrada en rampa 8 daun -- ve ern régimen permanente de valor constante ¢ igual @ Ts existe, pues, error de velocidad en el sistema. 11-2-18 5 dei sistema a los tres tipos de entrada uti- observa que la expresién - de ta (2.42) y la (2.30) la de Comparando las respuesta lizados, ecuaciones (2.30), (2.34) y (2.42), se (2.34) es la derivada, con reepecto al tempo, viyada de la (2.34). Teniendo en cuenta que la funcién escalén puede tomar te como la derivada de 1a funcién rampa y el impulso como la derivada de fa funcién escalén, resulta que la respuesta a la derivada de una determi da acfial de entrada puede obtenerse derivando la respuesta del sistema a sofial primitiva._ ( { CAPITULO 3 Sistemas de segundo orden 1 INDICE 3.1, Introduccién 3.2, Funcién de transferencia del sistema de segundo orden 3.3, Forma adimensional de la funcién de transferencia 3.4, Respuesta impulsional 3.5. Respuesta al escalén unitaria 3.6. Caracterizacién de la respuesta transitoria 3.7, Respuesta a una rampa unitaria. 1-3-1 > 1-3-2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN I. 3.1, Introduccion. Dentro de las técnicas de regulacién automética los sistemas de segun- do orden tienen una gran importancia, pues el comportamiento dindmico de humerosos sistemas de control de uso muy frecuente esté caracterizado por ccuaciones diferenciales de tal orden, A ello se une tambien la circunstan- cia de que gran parte de las tecnicas utilizadas para el disefio de sistemas Ge regulacion estan basadas en el analisis de los sistemas de segundo orden Incluso los sistemas de orden superior «1 segundo, que con cierta frecuen- cia aparecen en la practica, pueden ser sustituidos por un sistema aproxi- mado de segundo orden para obtener una primera solucién con vistas @ un disefio preliminar de los mismas. Posteriormente le solucién mas depura- da se obtiene casi siempre basandose en el comportamiento del sistema de segundo orden, para el cual se establecen, por otra parte, una serie de de finiciones de parémetros caracteristicos que normalmente eon utilizadas en forma general para cualquier otro sistema. 3.2. Funeién de transferencia del sistema de segundo orden. La ecuacién diferencial que define el comportamiento de un sistema de segundo orden simple (dos polos y ningun cero) es la siguiente: 2. re seth, 2aT scQ, c(t)=Krit) Ky, T,a>0 9 (3.1) ar’ siendo T la constante de tiempo del sistema K la gananciay "a" un coefi Giente adimensional cuyo significado se verd posteriormente. A partir de la ccuscién diferencial (3.1), utilizando la transformaci6n de Laplace y consi- derando condiciones iniciales nulas, se tiene: 2 (1? 524 2aTs +1) C(s) = KR(s) (3.2) resultando como funcién de transferencia del sistema: c(s) (6,3) R(s) Ts 2aTs4+1 Transformando adecuadamente la expresi6n (3.3) puede deducirse la rea ligacién del sistema de segundo orden simple a partir de componentes elemen tales de tipo proporcional ¢ integral. Dividiendo la ecuacién (3.2) por (Ts)” resulta: 1 Ccisi] - ob 2acis) (3.4) = KK, eRis- Z (Ts" Cis 1-3-3 Rey K 1 Cis) b) a) © de otra forma: 2a K cys cts) ] a | 1 1 (Rie) - Te (Riad La ecuacién (3.5) esté representada en la figura 3.1 a) y en ella puede verse como el sistema de segundo orden puede ser construido utilizando dos elementos de tipo proporcional y dos integradores. Tambien puede conseguirse el sistema de segundo ordena partir de dos sistemas de primer orden, Descomponiendo el denominador de (3.3) en un producto de dos factores de primer orden se tiene: qtettzatsti=(1+7,8) (147, 8) (3.6) sieado T, y Ty ria 1) (3.7) TyeT (at 2 positivos si az 1 y complejos para a< 1 . En este valores que son reales y y T, como constantes Ultimo caso no es posible la construccién pues T temas de primer orden han de ser reales. Para a=1 result de tiempo de 6 c K K 1 ——_ kK —__- . (3.8) R(s Test+2aT e+ 14T,s 1+T,8 1-3-4 que corresponde a dos sistemas de primer orden en serie, tal como se indi ca en la figura 3.1 b). ~ Para a¢1 puede representarse el sistema de segundo orden por dos de primer orden con una realimentacién de tipo proporcional, Efectivamen te, sumando a los dos miembros de la ecuacién (3.2) el valor a” C(s) s¢ tient (te +a)? G(s) #C (5) = KR(s) +a c(s) (3.9) cle)>—2—z [KR (s) +27 G(s) - (0) (3.10) (Te+ a) c(s)) Gen) litte 1l+78 a El diagrama de bloques equivalente a la ecuacién (3.11) esté represen doen la figura 3.1 c). Como se habra observado este diagrama es tambien valid para__a 21; sin embargo en este caso se prefiere el diagrama de le figura 3.1 b) por ser més sencillo. 3.3. Forma adimensional de la funcién de transferencia. La funcién de transferencia del sistema de segundo orden queda caracte rizade en la expresion (3.3) por los paraémetros T, a, K, de la ecuacién di ferencial (3.1), que define el comportamiento dinamico del mismo. Desde un punto de vista practico interesa caracterizar al sistema por otros paréme- frog que esten ligados a su comportamiento ffsico y a la posicién en el plano Complejo de los polos de su funcién de transferencia, A tal fin se introduce para la funcién de transferencia la forma adimensional siguiente: K oe a (3.12) e+ 2 Cw 8 tu” nf t%, 20 En la cual, como facilmente puede comprobarse, se tiene la equivalencia de parimetros, = 1/T y a= 6 . Alparémetro® se le denomina "eoefi- ciente de amortiguamiento" ya W "frecuencia natural no amortiguade”’ del Sistema. El pardmetro w tiene cdmo dimensién, radianes por unidad de - tiempo y Ges ‘adimensional, Por extension se establecen tambien las siguien tes denominaciones que serdn justificadas a lo largo del texto c =€ w= “constante de amortiguamiento" (3.13) o “factor de decrecimiento" “frecuencia amortiguada” (3.14) del sistema 1-3-5 Considerado como un sistema de regulacién en bucle cerrado, con fun- cidn de transferencia total dada por la expresién (3.12), el diagrama de blo ques representative del mismo seria el de le figura (3.2) wa s(s+2hOn) Ris) Cts) Fig. 3.2 La ecuacion caracteristica de la funcion de transferencia es: 2, 2 oe 2w 2 tw, (3.15) y sus dos raices ae Cut o+joV1-¢ 1 a, n j n (3.16) a z oye bare Oot eo -se,VI-e La naturaleza de las raices depende del valor del pardmetro © , supues- to que este y &_ son positives como es el caso en los sistemas fisicos. Si se mantiene conbtante ef valor de w, y se hace variar © entre cero ¢ infini- to, la situacién de las raices, y por Tanto de los polos del sistema, variard segin la trayectoria representada en la figura 3,3, dandose los casos signi guientes: ficativos a) G=0 Las raices serén imaginarias conjugadas 25% u ne (3.17) correspondiendo a los polos P, y P') b) 06 661 Las raices serdn complejas conjugadas -o+ je) 1- ce avi’ (3.18) ac 1-3-6 estardn situadas sobre el semicirculo de radio W correspondiendo, por ejemplo, alos polos P, y P',. ce) Gel Bxiste una raiz real doble de valor on 7 (3.15) correspondiente al polo doble P, a) Las dos raices son reales 2 aye’ oto eed (3.20) =-6 Ww -w - ae-6 way oot El polo correspondiente a #, estard situado entre P, y el origen 0 sobre el eje real, y el correspondiente a s, entre P,y -& sobre el misr eje. Partiendo de €=0 (polos P, y P*,) y aumentando su valor hasta 6 = % las posiciones de los polos irén siguiendd simetricamente el semicirculo de la figura 3.2 hasta llegar a P,, donde se separaran siguiendo el eje real hasta cero e infinito respectivamente. Geometricamente se ve en la fi que el coeficiente de amortiguamiente es 6 = cos®. eh onl Fig.33 1-3-7 3.4, Respuesta impulsional. La respuesta impulsional de un sistema de regulacién de segundo orden, con foncién de transferencia en bucle cerrado dada por 18 expresion (3.12), ser la transformada inversa de Laplace da la mencionada expresion. Dado que el valor de ¢ puede variar de cero a infinito ee estudiaré separadamen- te la respuesta para todos y cada uno de los casos significativos definidos - en el apartado anterior. a) © +0 (sistema sin amortiguamiento) En este caso las raices, dadas por 12 expresién (3.17), eon imaginarias conjugadas, resultando: Ku? _____ (3.21) Ra) Gre) ese) La reapuesta impulsional normalizada ser por tanto: elt) 2. w sen & oi), a= ween Ht (3.22) que corresponde a una senoide de amplitud 4, ¥ de frecuencia w ,, tal domo se ha representado en la figure 2.2 £.) ‘Ala frecuencia circular wu, se ls denomina frecuencia natural no amorti guada del sistema, por ser'la que corresponde a Ja respuesta del mism> aeando este actua libremente; 0 sea sin amortiguamiento. b) 0 (ew Ela Gaye a, (6 ala Valiendose de las tablas de transformadas de Laplace en las que se incl | yer g)oo— ys) ett senwt (stat we resulta: re 1-3-8 Ku ¢ wt ao c(t) = = e gen (ywi-(G wy ye (3.23) for simplificando se obtiene como valor de la respuesta impulsional normalizada sen(w yl oe (3.24) el K K ¢ La expresion (3.24) puede ponerse tambien en le forma: sl : (3.25) siendo o-oo a y= oft fi : (3.26) La ecuacion (3.24) corresponde a una senoide amortiguada de frecuencia 4 ., semejante a la representada en la figura 2.2 b). Al parametro 0 se le degimina factor de amortiguamiento 0 de decrecimiento porque indica el rit- retrace] cee eaieay lao triplitad|ce la osc lnc!On: ek cenmmmeeeuee: 2 per wea el valor de ¢ més rapidamente se smortiguard la respuesta del sistema Ae ce la denomina (recvencia amortiguada del sistema. Observese que on varia‘con © entre los valores cero y , y que por tanto la presencit del amor, tiguamiento repercute decisivamente scbre la respuesta, modificando tanto su amplitud como la frecuencia de las oscilaciones. c) = 1} (sistema criticamente amortiguado) Cuando el coeficiente de amortiguamiento es igual a la unidad se dice que el sistema actua con amortiguemiento critico, Bp tal caso existe solamen to una raiz real doble, cuyo valor viene dado por la expresion (3.19); la fun- cién de transferencia resulta ser: 2 is), * "a, (3.27) (5) "(4 uw) Considerando que f°) fF (s+ a)] = £(tye"", 1a respuesta impulsig nal normalizada seré: et) a cu eer “at . nceees 1K = patie n (3.28) que corresponde la curva marcada con = 1 en la figura 3.4, En dicha figu see ve muestra la respuesta impulsionsl correspondiente @ diversos valores del perdmetro © para los casos de sistema subamortiguade ¥ con amortigua- seep eritico, representada en forma normalizada segin las ecuaciones (3,24) y (3.28). 1-3-9 ale K oa] Fig34 a) {> 1. (sistema sobreamortiguado) Para este caso las dos raices serda reales y negativa® su valor es el indicade en (3-20), resultando como funcién de transferencia: 2 Ko cls a al (3.29) (s +60. +ow +H fey On que descompuesta en dos fraciones resulta: A A G(s) | __1 __— Z (3.30) : + Rs) grew wy oo weceeo oot mente oie eet Oy 2 oy CC {Acilmente por el meto do habitual resultando ser: Ka, “Ke, ayoo-2 - wee Dey (3.33) La respuesta impulsional seré por tanto: - 2 = BCG Yr Ne 2joo-2 ecuacin que ha sido representada en la figura 3.5 I1-3-10 Fig.3.5 El estudio de las reepuestas del sistema para valores €<0 no es en prin cipio interesante, ya que al ser negativo la parte real de las raices de it ciple ibn caracteristica resultarfa positiva, correspondiendo a polos situados én el semiplano complejo positivo y por ello a sistemas inestables semejan- tes a los representados en las figuras 2.2 c) y 4). 3.5. Respuesta al escalon unitario. La respuesta de un sistema de segundo orden con funcién de transferencis en bucle cerrado dada por la ecuacién (3.12) ante una sefial de entrada de tipo x(t) =u, (t) = 1, escalon unitario, seré la transformada inversa de Laplace de Ja expresién 2 Ko cle) =¥, (8) "3 (3.32 s+ 20 stu a a De forma semejante a como se hizo para la respuesta impulsional se iran estudiand sucesivamente las respuestas para los diversos valores del coefi - ciente de atenuacién ©. a) 0661 (sistema subamortiguado) ‘La expresion (3.22) puede ponerse en la forma: e+20u (3.33 a ¥ (s)=K+-K ~——3 ° 5 Few? (sow) +05 M-3-11 cuya transformada inversa puede hallarse en las tablas resultando como res puesta temporal normalizada sen (u gtr 8) (3.34) arccos (3.35) Si en 1a ecuacion (3.34) se hace C= 0 se obtienc la respuesta para el sis tems ain amortiguamiento; 9 sea en fanciGnamiento libre, La ecuacién que re sulta es: y(t) Ss 1-cosuyt (3.36) Las expresiones (3.34) y (3.35) muestran que la respuesta normalizada del sigteme se compone de dos partes, un escalon de amplitud unidad y una onda superpuesta.En el caso del sistema subamortiguado dicha onda es de tipo senoidal amortiguada, con frecuencia w 4 funcién del valor del coefi - cette de amortiguamiento 6 , y con factor dé decrecimiento 6 = cw. Ep £1 del sistema sin amortiguar se trata de una onda cosenoida) pura, Por lo Que la respuesta del mismo es oscilante entre los valores cero y dos, con ae Frecuencia de oscilacion libre igual a ,. Las ecuaciones (3.34) y (3.36 se hallan representadas en la figura 3.6, dofde pueden apreciarse las consi deraciones expuestas. ys) 4] Fal K . u1-3- 1 (amortiguamiento eritico) ne En este caso al existir una raiz real doble se tiene: L (3.37) ¥ (5) s resultando como respuests normalizada yo ite - nt “Erle (+ ot) (3.38) que se halla representeda en le figura (3.6) e501 (sistema sobreamortiguado) ‘Al existir dos raices reales diferentes puede ponerse: (46s Operando segiin la forma convencional para hallar Je transformada inversa de Lapluce por descomposicion en fracciones simples resuli volt y,it! Hoe siendo 8, y 8, los valores de las raices de la ecuacién c por la expbresion (3.20), ambas negativas. La expresion (3.40) esté también representada en la figura (3.6); como se ve es semejante a 1a yespucsts ae vere nema de primer orden para el mismo tipo de sefal de entrada Si el valor de & es suficientemente, grande |e, [221s | con lo que al ser negativas las raices, 1a exponencial 82! decrece mucho mas rapidamente que e51* por lo que el segundo termino del parentesis de (3.40) puede ser despreciado quedando voit) 21 Sade respuesta similar a la de un sistema de primer orden. Considerando todo lo expuesto y teniendo presente jas curvas de la figu ra 3,6 pueden resumirse el comportamiento del sistema de segundo orden en le siguiente forma, Existe un valor del coeficiente de amortiguamiento - <2 | que separa dos tipos de respuestas: las que sobrepasan el valor finalo de régimen permanente y las que no lo sobrepasan (de ahf el nombre de tmortiguemiento critico). Las primerss corresponden 4 valorea C< 1 ypre Seman una forma oscilatorie purs para = 0 y atenuada pare 0 <1, sien 1-3-13 do la frecuencia de las oscilaciones tanto menor cuanto mayor sea el coefi- ciente ©. Las segundas corresponden a valores ¢> 1 y presentan una forma cxponencial creciente tendiendo al valor de régimen permanente en forma = stinotica, sin sobrepasarlo, Cuando el valor del coeficiente ¢ es notable - frente superior a la unidad el sistema puede ser aproximado por el de pri mente vie correspondiente a la rafz de menor valor absoluto, que sera la dominante. Los sistemas sobreamortiguados no tienen gran interés en las técnicas de regulacién automética pues resultan demasiado lentos para ser verdade- ramente itiles como sistemas de control. Los mAs interesantes son los sis temas subamortiguados, con la condicién de que ee actue de forma que ex! ta une relacion aceptable entre la rapidez de la respuesta y la amplitud m&- xima y frecuencia de la correspondiente sobreoscilacién. itorii 3.6, Caracterizacién de la respuesta tran: Tal como se indicéd en ls parte primera, apartado 1.6, los para-- metros que caracterizan basicamente la respuesta transitoria de un sistema (repetidos nuevamente en la figura 3.7) son los siguientes; El tiempo de subida t, El tiempo tp en que se produce el pico de le sobreoscilacion. El valor del pico de sohreszcilacién. El tiempo de establecimiento t, El tiempo de retardo ty. __ Pico" da sobreoscliacion Solida en regimen permanente 11-3-14 Partiendo de las ecuaciones obtenidas en el apartado anterior para la = respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado ante wie excita -- ‘ton de tipo impulso unitario, se van a calcular en este apartado las expre- Sicnes correspondientes a los mencionados pardmetros. a) Tiempo de subida ty ‘Aunque se definio t,, como el tiempo necesario para que 1a salida del - sistema pase del 10 % al 90 % de ou valor final, para sistemas de segundo - pailen subamortiguados suele medirse frecuentemente ty entre €l 0 - 100 , dejando el valor entre el 10-90 % para los sistemas subamortiguados.Acep tando tal supuesto se obtendré t, haciendo en la expresion (3.34) yo(t)/K=1, con lo que resulta: - Oat a pa. a y operando: = wen (wgt, +9) =Caengt, #7 1-C° co8w gt lel- pen (wt, + 8) (3.42) © sea: taguat = - (3.43) El tiempo de subida sera pues (ver figura 3.3): arctag(-0 4/5) = (3.44) a Como el valor de (x-9) ha de estar comprendido entre x y 1 (/2, es evidente que 2 pequefios valores de t, (sistemas muy r4pidos) corresponderan agran des valores de ®; y®,- b) Tiempo t, del pico de sobreoscilacion. Bl valor de tp se obtendré hallando los maximos de 1a ecuacién (3.34) y tomando el primero de ellos. En consecuencia derivando ¢ igualando a cero resulta: el”, da Cw w, K nwt a GW = ee 7? On! sen (wt +9)- ent cog(w st +5) =0 ae? é 1-62 3 (3.45) 11-3-15 y operando: z tag(w ,+8)- VE (3.46) da c . Dado que tang? =) 1-62/6 serd necesario quet . wy t=0 3 3" (3.47). Condicién que incluye maximos y minimos. El primer maximo corresponde a: wit =F 4. (3.48) ap 1-62 ¢) Valor de pico de sobreoscilacién y sobreoscilacién. El valor de pico se obtiene sustituyendo la expresién (3.48) en la coud cién general (3.34). Asf resulta: ¥olty) 75 nt = cP gen (tr + 9) (3.49) ie dado que sen(a+ 8) y-g? regnita: Yolt) Gog fo wen / fic? eee te ® Flite (3.50) Se denomina sobreoscilacién li al valor final estabilizado de la M, y auele darse en tanto por ciento del valor dra: guyvie? + 100 % (3.51) a magnitud en que el valor de pico sobrepasa respuesta; se le designa normalmente por final, En consecuencia se ten obreoscilacién depende exclusivamente del cog $ tanto mayor cuanto menor es el valor de } valor de la sobredscilacién en funcién del Obsérvese que el valor de la 5 ficiente de amortiguamiento 6 y € ¢ . Enla figura 3.8 se muestra ¢ coeficiente de amortiguamiento. 1-3-16 Mon - . woh 4 ob 40} : a wl + 4 ' can as 1° yo. Fig. 3.8 4) Tiempo de establecimiento t, Siendo ty el tiempo que tarda la respuesta en entrar y permanecer en la zona del 3% en torno a su valor de equilibrio, podrd calcularse a partir de la ecuacién (3.34) en la siguiente forma: sen(w,tt9) (3.52) 1-62 Observando la respuesta transitoria y,(t)/K, expresada por (3.34), seve cla ramente que ésta tiene como envolvente las exponenciale! por tanto considerando la envolvente del término senoidal en (3.52) se podra Sbtener en forma aproximada el valor de t, de la relacién: eee (3.54) En todo caso la relacion (3.54) indica el tiempo que tarda el sistema en en-- trar y permanecer dentro del 5/( J 1- 22) % del valor final de equilibrio. 1-3-17 ) Tiempo de retardo tg. El valor de ty se obtendré igualando a 0, 5 1@ expresion (3.34) que da la respuesta del sistema y,(t)/K- - Ot ed 0, 5-1 - sen(W tt?) (3.55) 1 resultando: Ont 0,5= sen (wate 9) (cos e=6) (3.56) View? ecuacion que suele resolverse utilizando técnicas grificas 0 dbacos. na visién general esto y con el fin de dar w ide- Como resumen de todo lo exp Jmetros se incluyen algunas cons de la interaccién entre los diver: raciones de interés. gos paral 1-3-18 El tanto por ciento de sobreoscilacién, se vid en parrafos anteriores que era exclusivamente funcién del coeficiente de amortiguamiento; sin em barge el tiempo de pico de sobreoscilacién ty y el tempo de establecimien_ to t, son funcién deSy,. ‘Aumentando ¢ se reduciré la sobreoscilacién, el tiempo de establecimiento y el nimero de oscilaciones todos ellos fendme- cae neeseables. Pero aumentando ¢ aumenta también tp, aef como los. tite pos t, de subida y ta de retardo, lo que hace que el sistema responda més lentamente a la sefial de excitacién, tal como puede verse en la figura 3.6. Laninisma figura puede observarse también como aumentando Hp dismi- nuyen los tiempos anteriores, aumentando por consiguiente la velocidad de respuesta del sistema. Si se desea una respuesta trahsitoria aceptable deberd clegiree an valor de ¢ relativamente alto para reducir la sobreoscilacién, el niimero de osci- laciones y el tiempo de establecimiento, Si se desea aumentar la velocidad de respuesta del sistema, reduciendo los tiempos de retardor subida y e@ blecimiento deberd tomaree una w, de valor elevado. En la figura 3-9 86 = han dibujado en el plano complejo Ty jas Mineas y curvas correspondientes & valores constantes deC , ¥,y t, que dan una idea de como estén relaciona, Yoo estos tres pardmetros entre sf y con la posicién de los polos de} siste— fra. Por ejemplo, un sistema de segundo orden con polos en 1a pos: cién 1 da, Va lugar a una sobreoscilacién y un tiempo de establecimiento superiores @ wire meteme con polos sistuados en la posicion 2; sin embargo el primero tenarfa lor tiempos de retardo, de subida y de pico inferiores @ los del se- gundo, De los tres parémetros incluidos en la figura solamente dos son in- dependientes estando frecuentemente , y 6 relacionados en forma inversa (si aumenta W, disminuye ). b) cosa=¥ Fig.3.10 11-3-19 Las especificiaciones de un sistema limitan légicamente, 1a situacion de lac rafece en el plano complejo, En la figura 3.10 ae han indicado me= diante sonas rayadas las posibles situaciones de estas para un sistema ©8 be define: a) el tiempo de establecimiento maximo, b) la so atema o bien table cuand breoscilacién maxima y c) la frecuencia natural mfnima del el tiempo de aubida maximo. Aunque t, depende deG , en yna zona de va- lores 0,1

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