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Control Digital

16 de Septiembre de 2011

AVANCE PROYECTO CARACTERIZACIN Y CONTROL DE UN SISTEMA DE LEVITACIN NEUMTICA


Carlos Ivn Mesa, 44042035 #1, Camilo Andrs Mondragn 45101341 #2
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Estudiantes (Ingeniera de Diseo & Automatizacin Electrnica, Universidad de La Salle) Bogot D.C., Colombia
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cmesa35@unisalle.edu.co andrewxwx@hotmail.com

Resumen En este artculo se describe la identificacin

diseo del sistema de levitacin neumtica. El sistema utiliza realimentacin por medio de un sensor ultrasnico para detectar la altura del objeto, la cual ser controlada mediante un ventilador conectado a un controlador

II. OBJETIVOS

Palabras Clave Levitador Neumtico, control digital, Modelamiento Matemtico. I. INTRODUCCIN En el siguiente documento se presenta el desarrollo por etapas que se ha llevado a cabo para la implementacin del sistema de levitacin neumtica. El sistema est conformado por dos motores con turbina que funcionan a 12V, que impulsan dos pelotas de ping pong a travs de un tubo transparente. La posicin de la bola en el mdulo sensor, se registra constantemente a travs de un sensor ultrasnico, lo cual, en la siguiente etapa del proyecto, tendr la capacidad de controlar la posicin de la pelota en el tubo nmero dos. En primera medida se realiza el anlisis fsico y dinmico del movimiento de la bola en el tubo, para luego desarrollar la estructura mecnica del mismo. Posterior a esto, se implementa la etapa de potencia y sensrica la cual va a ser implementada en el software computacional Labview.

Modelar y simular el sistema y obtener la respuesta de sistemas como los valores de entrada y comportamiento en diferentes partes del sistema. Adquirir de forma eficiente las seales de entrada y salida de un sistema. Generar una seal PWM de ganancia variable por medio de la tarjeta de adquisicin de datos NI6024E que permita controlar un motor DC. Caracterizar el modelo de la planta Generar la parte de potencia del sistema III. MARCO TEORICO

Levitacin Se denomina levitacin el efecto por el que un cuerpo u objeto se halla en suspensin estable en el aire, sin mediar de otro objeto fsico en contacto con el primero que sustente al que levita o "flota". Para que tenga lugar la levitacin en presencia de un campo gravitatorio, es preciso: Una fuerza que contrarreste el peso del cuerpo, la fuerza de gravedad que acta sobre el objeto que levita. Para que se halle en suspensin estable, es necesaria una fuerza adicional que contrarreste cada pequeo desplazamiento del objeto en levitacin. Desde el punto de vista cientfico, la levitacin se puede dar debido a los siguientes efectos: 1

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Levitacin electrosttica: para ello es necesario que el objeto que levita est cargado elctricamente, de modo que con un campo elctrico adecuado se produzca una fuerza igual y opuesta a la de la gravedad. Este tipo de levitacin es el que se da, por ejemplo, en el experimento clsico de la gota de aceite realizado por primera vez por Robert Millikan. Levitacin magntica: en esta forma de levitacin se pueden agrupar la debida a imanes (por ejemplo, dos imanes atravesados por un hilo, dispuestos de forma que se enfrenten polos iguales; esta versin es conocida tambin como pseudolevitacin, ya que en realidad requiere de una ligadura adicional, como por ejemplo el hilo comentado), la debida a la superconductividad concretamente por causa del efecto Meissner, la debida al diamagnetismo, o la suspensin electromagntica la cual, con la ayuda de servomecanismos, es aplicada en trenes de levitacin magntica. Levitacin aerodinmica: en este caso se juega con las variaciones en la presin ejercida por gases para mantener objetos en posicin estable, como en el caso de los helicpteros (los aviones no se pueden considerar objetos en levitacin, ya que, con alguna excepcin como el McDonnell Douglas AV-8 Harrier II, necesitan estar en movimiento, por lo que no se puede decir que estn en posicin estable). Levitacin acstica: es posible debido a los efectos no lineales de las ondas sonoras intensas, aunque en la prctica esto se ha realizado tan slo con objetos de unos pocos gramos de masa. Levitacin ptica: emplea la presin de radiacin para hacer levitar objetos de poca masa, usando el principio de la conservacin del momento (el objeto absorbe los fotones, con lo que el momento de estos es transferido al objeto en levitacin). Por lo general, en este tipo de levitacin, se emplean lseres. Anti-gravedad: forma de levitacin que no ha sido observada ni demostrada. Segn ciertas hiptesis en el mbito de la fsica terica. Bajo ciertas condiciones fsicas los objetos en lugar de atraerse se repeleran gravitacionalmente (de modo que tendran una "masa negativa") mediante la accin de antigravitones (la hipottica antipartcula del gravitn). No obstante, de acuerdo con las principales lneas de investigacin actuales, se considera improbable o indemostrable que pueda existir la anti-gravedad como tal. La falta de pruebas cientficas, unido a la incomprensin actual de una teora cuntica de la gravedad, han llevado a numerosos autores de ciencia ficcin a incorporar esta forma de levitacin en las tramas de su produccin literaria.

Modulacin por ancho de pulsos: La modulacin por ancho de pulsos tambin conocida como PWM, siglas en ingls de pulse-width modulation, de una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica, una senoidal o una cuadrada, por ejemplo, ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga. El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en relacin con el perodo. Expresado matemticamente:

Dnde: D es el ciclo de trabajo es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso) T es el perodo de la funcin La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de sierra, mientras que la otra queda disponible para la seal moduladora. En la salida la frecuencia es generalmente igual a la de la seal dientes de sierra, y el ciclo de trabajo est en funcin de la portadora. La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la posibilidad de que haya interferencias generadas por radiofrecuencia. stas pueden minimizarse ubicando el controlador cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentacin. PWM La Modulacin por ancho de pulsos MAP o PWM, siglas del ingls Pulse-Width Modulation, de una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica una sinusoidal o una cuadrada, por ejemplo, ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga. El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en relacin con el perodo. Expresado matemticamente:

D es el ciclo de trabajo. 2

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es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso). T es el perodo de la funcin.

La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de sierra, mientras que la otra queda disponible para la seal moduladora. En la salida la frecuencia es generalmente igual a la de la seal dientes de sierra, y el ciclo de trabajo est en funcin de la portadora. La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la posibilidad de que haya interferencias generadas por radiofrecuencia. stas pueden minimizarse ubicando el controlador cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentacin. Fig 2. Sistema de levitacin de la pelota Las regiones en las que el aire se est moviendo rpidamente son de baja presin, y por lo tanto, se produce una diferencia de presiones entre el centro de la corriente y las zonas alejadas, donde la velocidad decrece segn nos alejemos. Cuando la pelota se desplaza de su posicin central, experimenta una presin proveniente del aire en reposo que es mayor que la que se produce debido al aire en movimiento. Esta diferencia de presiones crea una fuerza neta sobre la pelota que la devuelve al centro de la corriente impidiendo que caiga. Un modelo completo de este sistema es bastante difcil de obtener. De una manera simplicada, se puede decir que sobre la pelota actan tres fuerzas fundamentales: la fuerza de la gravedad (Fg), la de arrastre del aire (Fdrag) y la del gradiente de presin del aire sobre el objeto (Fp). Aplicando la segunda Ley de Newton, tenemos:

Fig 1. Pwm La modulacin por ancho de pulsos es una tcnica utilizada para regular la velocidad de giro de los motores elctricos de induccin o asncronos. Mantiene el par motor constante y no supone un desaprovechamiento de la energa elctrica. Otros sistemas para regular la velocidad modifican la tensin elctrica, con lo que disminuye el par motor; o interponen una resistencia elctrica, con lo que se pierde energa en forma de calor en esta resistencia. Otra forma de regular el giro del motor es variando el tiempo entre pulsos de duracin constante, lo que se llama modulacin por frecuencia de pulsos.

Los valores de para cada fuerza son:

Siendo v la velocidad del ujo de aire aplicada sobre la pelota, a la densidad del aire, r el radio de la pelota, CD el coeciente de arrastre del objeto.

IV. MODELAMIENTO MATEMTICO

El comportamiento de este sistema puede explicarse basndose en el modelo de un cuerpo que se desplaza en el seno de un gas. Partiendo de dicho modelo, se tiene que en los puntos A y B la velocidad del ujo de aire es cero, mientras que en C y D hay una velocidad mayor que en zonas alejadas de la bola.

Donde b es la densidad de la bola. Sustituyendo, tenemos que:

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A lo largo del eje del ujo de aire, la velocidad sufre una dependencia de la distancia a la salida del ventilador. Aunque la dependencia vara segn la distancia, existe una amplia zona donde se puede considerar proporcional a z1.

La base del sistema se realiz en madera y se realizan perforaciones implementando una base en acrlico para la sujecin de los tubos a la misma.

A depende de la velocidad inicial y de la apertura de la boca de salida. En esa zona, la altura de equilibrio es:

V. DISEO DE LA PLANTA Para el diseo fsico del sistema se tuvo en cuenta la limitacin de alcance del sensor ultrasnico, el cual trabaja en un rango de 5 a 45 cm. Por tal razn, la altura de los tubos es de 50 cm. Sobre uno de estos tubos se ubica el sensor y de esta forma se tiene el rango completo de medicin. Tambin se ubica un eje en balso que brinda mayor fuerza a la estructura.

Fig 4. Diseo de la planta 2

Fig 3. Diseo de la planta 4

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Fig 7. Sensor ultrasnico El sensor ultrasnico utiliza sus impulsos acsticos de frecuencia muy elevada, no audibles para las personas, como soporte de informacin. La duracin del sonido entre el sensor y objeto es la medida para la distancia o la posicin. En particular, en las reas de la industria de la madera y del mueble, de la industria de materiales de construccin, de la maquinaria agrcola y en las aplicaciones para la deteccin del nivel de llenado, los sensores ultrasnicos han demostrado una y otra vez su fiabilidad y precisin.

Fig 5. Diseo de la planta vista superior y sensores ultrasnicos

Las pelotas de Ping Pong que se usaron tienen una masa de 4 g, una masa suficiente para que los motores de 12 voltios con turbina los logren desplazar a travs de los tubos acrlicos.

VII.

POTENCIA

Fig 6. Ping pong

En esta etapa se necesita recibir la seal que se transmite mediante la tarjeta de adquisicin de datos y que se produce en el software Labview. Para este fin, se utiliza el driver L293B, un dispositivo de 4 canales capaz de proporcionar una corriente de salida de hasta 1A por canal, suficiente para realizar la activacin de los motores de 12V. El circuito implementado se muestra a continuacin:

VI. SENSORICA

Para la etapa de sensrica, se ha escogido un sensor ultrasnico Pepperl + Fuchs con las siguientes caractersticas: Sensor ultrasnico Intervalo de deteccin:50mm a 500mm Frecuencia:380 KHz ngulo de reflejo:60 Rango de temperatura:-25 C a +70 C Entrada del sensor: Ultrasnico tensin de alimentacin -, mx.:30V Tiempo de respuesta:50ms

Fig 8. Diagrama de Potencia del sistema La seal que recibe el driver a travs de los canales 12 y 15, es generada a travs de un modulador de ancho de pulsos creado en Labview.

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Fig 9. Diagrama de bloques en Labview

VIII.

CONCLUSIONES

El cambio entre cada ciclo til debe ser lo suficientemente espaciado para que se note un cambio en la planta REFERENCIAS

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SISTEMAS DE CONTROL MODERNO Dorf, Richard C, Editorial Pearson 2005, 10 edicin. Documentacin del software de Labview 8.5 INGENIERIA DE CONTROL MODERNO - Karsuhiko Ogata, Editorial Pearson Prentice hall, 4 edicin. Ingeniera de Control Analgica y Digital. Rina Navarro. Mc Graw Hill

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