C06 Criterios de Estabilidad y Lugar Geométrico de Las Raíces

MEC284-C06
ESTABILIDAD DE SISTEMAS REALIMENTADOS

ESTABILIDAD
Sistema
Estable
Sistema
Inestable ó
En sistemas lineales, lo mismo como: “¿entrada acotada→ salida acotada?”
Si todos los polos tienen parte real negativa, la dinámica es estable.

Si cualquier polo tiene parte real positiva o cero, la dinámica es inestable.
2
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD
La estabilidad de un sistema es una propiedad del sistema y no

depende de la entrada (siempre que esta esté acotada).
Los polos que puedan ingresar con la entrada sólo contribuyen a los
términos de la respuesta en estado estacionario de la solución.
3
MÉTODOS PARA ANÁLISIS DE ESTABILIDAD
UBICACIÓN DE POLOS
La estabilidad de un sistema lineal e
invariante en el tiempo se puede determinar
al verificar la ubicación de las raíces de la x
ecuación característica del sistema.
Por lo tanto, no es necesario conocer la
respuesta en el tiempo del sistema para SISTEMA
ESTABLE
SISTEMA
INESTABLE
determinar su estabilidad desde el punto de
vista práctico.
SISTEMA
CRÍTICAMENTE
ESTABLE
4
MÉTODOS PARA ANÁLISIS DE ESTABILIDAD
Métodos para determinar la estabilidad de sistemas dinámicos sin necesidad

de hallar los polos del sistema.
• Criterio Routh-Hurwitz
• Criterio de Nyquist (dominio de la frecuencia)
• Diagrama de Bode (dominio de la frecuencia)
• Diagrama de Nichols (dominio de la frecuencia)
• Autovalores de la matriz dinámica (dominio del tiempo)
• Funciones de Lyapunov (dominio del tiempo) – condición suficiente
Criterio Routh-Hurwitz: Es un método algebraico que prueba si cualquiera de las

raíces de un polinomio está en el semiplano izquierdo del Plano “S”. También indica el
número de raíces que están sobre el eje imaginario j y en el semiplano derecho.
5
CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Sea la F.T. de la forma:
m −1
C (s ) bm s + bm −1s +  + b1s + b0
m
G(s ) = =
R (s ) an s n + an −1s n −1 +  + a1s + a0
donde ai y bi son coeficientes reales.
La ecuación característica del sistema lineal e invariante en el tiempo

resulta:
Q (s ) = an s n + an −1s n −1 +  + a1s + a0
6
Criterio de Routh-Hurwitz analiza la ecuación característica de la F.T. y

establece las condiciones necesarias y suficientes para asegurar la
estabilidad.
Q (s ) = an s n + an −1s n −1 +  + a1s + a0 = 0
donde los coeficientes de “s” son reales y a0  0
Procedimiento:
1.- Si cualquiera de los coeficientes son nulos o negativos, hay una raíz o
raíces imaginarias, o que tienen partes reales positivas: Sistema inestable
7
2.- Si todos los coeficientes son positivos y no nulos, se genera la siguiente

tabla o arreglo:
sn an an − 2 an − 4 an −6 
s n −1 an −1 an −3 a n −5 an −7 
s n −2 b1 b2 b3 b4
s n −3 c1 c2 c3 c4
s n −4 d1 d2 d3 d4
 ?
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
8
sn an an − 2 an − 4 an −6 
s n −1 an −1an − 2 − an an −3
an −1 a n −3 a n −5 an −7  Donde: b1 =
s n −2 b1 b2 b3 b4 an −1
s n −3 c1 c2 c3 c4 Negativo del determinante
de la sub-matriz:
s n −4 d1 d2 d3 d4

s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
En la fila de
coef. “b” se
sn an an − 2 an − 4 an −6 
toman las dos
filas anteriores.
s n −1 an −1 an −3 a n −5 an −7 
s n −2 b1 b2 b3 b4
s n −3 c1 c2 c3 c4
s n −4 d1 d2 d3 d4

s2
9
e1 e2
En la fila de sn an an − 2 an − 4 an −6 
coef. “b” se
toman las dos
filas anteriores.
s n −1 an −1 an −3 an −5 an −7 
s n − 2 b1 b2 b3 b4
s n − 3 c1 c2 c3 c4
s n − 4 d1 d2 d3 d4
an −1an − 4 − an an −5
Similarmente: b2 =

a
s2 e1 ne−12
s 1 a fa
n −1 n − 6 − an an − 7
1
b3s =0 g1 a
n −1
10
sn an an − 2 an − 4 an −6 
Para la fila de coef. s n −1 an −1 an −3 an −5 an −7 
“c” se toman las dos
filas anteriores. s n − 2 b1 b2 b3 b4
s n − 3 c1 c2 c3 c4
s n − 4 d1 d2 d3 d4

2
Similarmente:
s e1 c e=2 b1an −3 − an −1b2
1
s 1
f1 b1
s0 g1 b1an −5 − an −1b3
c2 =
b1
b1an −7 − an −1b4
c3 =
b1
11
sn an an − 2 an − 4 an −6 
s n −1 an −1 an −3 a n −5 an −7 
Para la fila de coef. s n −2 b1 b2 b3 b4
“d” se toman las dos
filas anteriores. s n −3 c1 c2 c3 c4
s n −4 d1 d2 d3 d4

s2 e1 e2
El proceso continúa hasta
s1 f1 que se completa g1.
s0 g1
Similarmente: d1 = c1b2 − b1c 2 d2 =

c1b3 − b1c 3 , etc.....
c1 c1
12
EJEMPLO: GENERACIÓN DEL ARREGLO DE ROUTH-HURWITZ
Las primeras dos filas del arreglo se

obtienen directamente de la ecuación
del polinomio característico.
13
EJEMPLO: GENERACIÓN DEL ARREGLO DE ROUTH-HURWITZ
Cada fila subsiguiente

es completada a
partir de las dos filas
previas. Términos
ausentes son tratados
como ceros.
14
El Criterio de Routh-Hurwitz establece: “el número de raíces de Q(s) con

partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de la
primera columna de la tabla arreglo.”
sn an an − 2 an − 4 an −6 
s n −1 an −1 a n −3 a n −5 an −7 
s n −2 b1 b2 b3 b4
s n −3 c1 c2 c3 c4
s n −4 d1 d2 d3 d4

s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
15
Condición necesaria y suficiente para sistema estable: “Todos los

coeficientes del polinomio de la ecuación característica deben ser
positivos y los términos de la primera columna de la tabla o arreglo del
Criterio de Routh-Hurwitz deben tener signos positivos”.
sn an an − 2 an − 4 an −6 
s n −1 an −1 a n −3 a n −5 an −7 
s n −2 b1 b2 b3 b4
s n −3 c1 c2 c3 c4
s n −4 d1 d2 d3 d4

s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
16
CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ : EJEMPLO
17
CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ : CASOS ESPECIALES
A) Término de la primera columna es cero:

En este caso aquel término que es cero se reemplaza por un valor
pequeño que tiende a cero positivo.
s 5 + 2s 4 + 2s 3 + 4s 2 + 11s + 10 = 0
s5 1 2 11 2 * 2 − 1* 4
b1 = =0=
s4 2 4 10 2
s3 b1 b2
2 *11 − 1 *10
s2 c1 c 2 b2 = =6
2
s1 d1
s0 e1
18
s5 1 2 11 ε * 4 − 2 * 6 4ε − 12 ε *10 − 2 * 0
c1 = = c2 = = 10
ε ε ε
s4 2 4 10
s3 ε 6 0
c1 * 6 − c 2 * ε 10ε  ε d 1 * c 2 − c1 * 0
s2 c1 c 2 d1 = = 6− e1 = = c 2 = 10
c1 4ε − 12 d1
s1 d1
s0 e1
s 5 1 2 11 Se puede notar que para  > 0, pero

s 4 2 4 10 4 − 12 muy pequeño:
c1 =
s3 ε 6 0 
10   − 12
s 2 c1 10 0 d1 = 6 − c1  ; d1 = 6
4 − 12 ε
s 1 d1 0 0
s 0 10 0 0
19
Entonces en la primera columna:
s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 ε 6 0
cambio de signo
s2 − 12 ε 10 0 cambio de signo
s1 6 0 0
s0 10 0 0
Hay dos cambios de signo, en consecuencia hay dos raíces con parte
real positiva: Sistema inestable
20
Suponiendo que hubiese resultado la siguiente primera columna:
s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3  6? 0
s 2 12  10 0
s1 6 0 0
s 0 10 0 0
En caso no haya cambio de signo, y se tiene un coeficiente cero,

indica que hay un par de raíces imaginarias: s =  j
21
B) Término de la primera columna es cero: (otro método de análisis)
s5 1 4 2 s 5 + s 4 + 4s 3 + 4s 2 + 2s + 1 = 0
s4 1 4 1 1
s=
s3 0 1 0 σ
s2 −
σ 5 + 2σ 4 + 4σ 3 + 4σ 2 + σ + 1 = 0 s5 1 4 1
s1
s4 2 4 1
s0
s3 2 0.5 0
s2 3.5 1
s1 − 0.07
s0 1
Hay dos cambios de signo, en consecuencia hay dos

raíces con parte real positiva: Sistema inestable
22
C) Todos los términos de una fila son ceros:
s 3 + 10s 2 + 16s + 160 = 0

Se genera una ecuación auxiliar a partir de
s 3 1 16 la línea anterior a la fila de ceros
s 2 10 160 10s 2 + 160 = 0
s1 0 0
derivando
s0
20s = 0
Se reemplaza en la
fila de ceros
s 3 1 16
s 2 10 160
s 1 20 0 Por lo tanto, y analizando la nueva
tabla en la cual no hay cambio de
s 0 160 signo, el sistema es críticamente
estable.
23
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar la

estabilidad o no de un sistema, sin embargo no permite establecer el
grado de estabilidad o inestabilidad del sistema.
24
25
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES
Ejemplo: Control de dirección de un proyectil
 (s ) 1
= = G(s )
 (s ) s(s + 0,6 )(s + 0,13)
k (s)
 ( s) K (s )  G(s ) k
= = 3
R (s ) 1 + K (s )  G(s ) S + 0,73  s 2 + 0,078  s + k
𝐾(𝑠) = 𝑘 ; Ganancia proporcional, en este caso es el parámetro

variable de la ecuación característica
27
Ecuación característica: s3 + 0,73 s2 + 0,078 s + k = 0
Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz
Si k < 0,056 no hay cambios de signo; Sistema Estable.

Si k > 0,056 hay cambios de signo; Sistema Inestable.
¿Cómo afecta "k" a las raíces de la ecuación característica?
k s1 s2 s3 Observación
(a) 0,001 - 0,603 - 0,112 - 0,0148 Estable
(b) 0,01 - 0,63 - 0,04 + j 0,116 - 0,04 – j 0,116 Estable
(c) 0,1 - 0,79 0,03 + j 0,35 0,03 – j 0,35 Inestable por s 2 y s 3
(a) Sobreamortiguado (b) Subamortiguado (c) Inestable
28
Ecuación característica: s3 + 0,73 s2 + 0,078 s + k = 0
k s1 s2 s3 Observación
(a) 0,001 - 0,603 - 0,112 - 0,0148 Estable
(b) 0,01 - 0,63 - 0,04 + j 0,116 - 0,04 – j 0,116 Estable
(c) 0,1 - 0,79 0,03 + j 0,35 0,03 – j 0,35 Inestable por s 2 y s 3
s1 s2 s3
x:k=0
Caso (a) • : k = 0,001
Caso (b) +: k = 0,01
Lugar Geométrico de las Raíces para el control
Caso (c) : k = 0,1
de dirección de proyectil analizado.

29
El Lugar de las Raíces muestra los

valores que pueden tomar las raíces de
la ecuación característica, del sistema
realimentado, según el valor
correspondiente de 𝐾 que se fije.
Obs.: 𝐾 puede tomar valores entre 0 y ∞
30
Concepto de lugar de las raíces:
Sistema realimentado con ganancia 𝐾
La estabilidad del sistema realimentado queda definida por los polos del
sistema, que son las raíces de la ecuación característica:
1 + 𝐾 𝐺(𝑠) = 0
𝑛𝐺 (𝑠)
Sea 𝐺 𝑠 = , luego la ecuación característica:
𝑑𝐺 (𝑠)
𝑑𝐺 (𝑠) + 𝐾𝑛𝐺 (𝑠) = 0
31
𝑑𝐺 (𝑠) + 𝐾𝑛𝐺 (𝑠) = 0
Por lo tanto, las expresiones para módulo y ángulo, considerando 𝐾 > 0,

resultan:
El coeficiente  representa un entero cualquiera positivo o negativo.
32
Para el ejemplo anterior:
La condición de módulo permite

determinar el valor de la ganancia 𝐾
para cada valor “s*” perteneciente al
Lugar de las Raíces:
Arg (s*) + Arg (s * +2) = (2 + 1)

La condición de ángulo permite
determinar si un valor “s*” pertenece
al Lugar de las Raíces:
33
PASOS PARA OBTENER LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES
Paso 1: Número de ramas 𝑛𝑟

𝑛𝑟 es igual al número total de polos sistema en lazo abierto 𝐺(𝑠)
k (s)
 (s ) 1
= = G(s )
 (s ) s(s + 0,6 )(s + 0,13)
Paso 2: Puntos de partida y llegada del LGR

Determinar polos y ceros de G(s).
• Las ramas del LGR comienzan en los 𝑛 polos de 𝐺(𝑠) - puntos de partida (𝐾 → 0).
• Las ramas del LGR terminan en los 𝑚 ceros de 𝐺(𝑠) -puntos de llegada (𝐾 → ).
Demostración: 𝑑𝐺 (𝑠) + 𝐾𝑛𝐺 (𝑠) = 0
34
Paso 3: Ubicación de polos y ceros en el Plano 𝑠.
Paso 4: segmento del eje real que pertenece al LGR

Un punto "Q" del eje real pertenece al Lugar de las Raíces si la cantidad de polos
y ceros de 𝐺(𝑠) a la derecha de Q es impar.
35
Paso 5: Condición de simetría.
El Lugar de las Raíces es simétrico respecto al eje real.
Paso 6: Asíntotas al infinito

• Número de asíntotas al infinito: 𝑛 – 𝑚
• Ángulo de inclinación de cada asíntota:
𝜙𝜆
𝜆: 0, 1, 2, … , (𝑛 − 𝑚 − 1)
• Asíntotas se cortan en el eje real en el punto:
𝑝𝑖 y 𝑧𝑗 son los polos

y ceros de 𝐺(𝑠)
Notar que las partes imaginarias de

conjugados se eliminan
36
Ejercicio: Grafique el Lugar de las Raíces del sistema realimentado para G(s).
(s + 1)
G (s ) =
s  (s + 2)  (s + 4) 2
La ecuación característica para el sistema realimentado con ganancia 𝐾 resulta:
P1. 𝒏𝒓 = 𝟒 (4 polos) Segmentos del eje real que

pertenecen al Lugar de raíces
P2. Polos : p1= 0; p2= -2; p3=-4; p4=-4
Ceros : z1= -1
P3. Polos y ceros en plano s
P4. LGR en el eje real Polo doble
37
Asíntota
P5. Simetría
P6. Asíntotas
• Número de asíntotas al infinito: 𝑛 – 𝑚 = 4 − 1 = 3

𝜋 5𝜋
• Ángulo de inclinación de cada asíntota: ; 𝜋;
3 3
• Punto de cruce de asíntotas
( −4 − 4 − 2 + 0) − ( −1)
A = = −3
4 −1
38
Paso 7: Intersección con el eje imaginario.
• Resolver la ecuación característica con s = j  1 + K * . G(jω) = 0
• Se obtiene la ganancia “crítica”
Ecuación característica:
s3 + 0,73 s2 + 0,078 s + k = 0
Paso 8: Punto de separación/confluencia al eje real.

Punto de separación/confluencia del/al eje real se obtiene cuando sucede un
máximo (mínimo) relativo de la ganancia:
𝑑𝐾
ቤ 𝑠=𝛼 =0
𝑑𝑠
39
P8. (ejemplo) :
La ecuación característica resulta:
Polos : p1= -2; p2= -4

Ceros : no hay
Para determinar el punto de separación del eje real
1 1 Punto de separación
+ =0 del eje real en el
 − ( −2)  − ( −4) LGR
 = −3
40
Ejercicio:
Lugar de las Raíces del sistema realimentado del diagrama de bloques
ҧ
𝐺(𝑠) resulta:
Lugar de las Raíces para el

sistema de tercer orden.
41
Paso 9: Ángulos de partida y de llegada

• Cuando K*→0: ángulo de partida
• Cuando K*→∞: ángulo de llegada
Se deben calcular primero

los ángulos formados con
todos los polos y ceros.
Ejemplo ángulo de partida
42
Paso 9: (cont.)
Ángulo de partida desde un polo complejo = p;
p = 180 - (pi) + (zj)
• pi =Ángulo medido desde el semieje positivo que pasa por el polo pi y el
vector que une este polo con el polo para el cual se desea determinar p.
• zj = Ángulo medido desde el semieje positivo que pasa por el cero zj y el
vector que une este cero con el polo para el cual se desea determina p.
p
43
Paso 9: (cont.)
Ángulo de llegada hacia un cero complejo = z;
z = 180 - (zi) + (pj)
• zi =Ángulo medido desde el semieje positivo que pasa por el cero zi y el
vector que une este cero con el cero para el cual se desea determinar z.
• pj =Ángulo medido desde el semieje positivo que pasa por el polo pj y el
vector que une este polo con el cero para el cual se desea determina z.
z
44
Paso 10:
Aplicar la condición de ángulo para determinar los puntos que pertenecen al
Lugar de las Raíces.
Arg (P (s)) = (2   + 1)  
Paso 11:
Determinar la ganancia correspondiente a un punto del Lugar de las Raíces,
aplicando la condición de módulo.
1
K* =
G(s* )
45
Ejercicio: Trace el Lugar de las Raíces para G(s)
Situación inicial del

Lugar de las Raíces.
46
Situación final del

Lugar de las Raíces
47
Ejemplo: ¿Cómo varían las raíces de la ecuación característica del sistema

realimentado cuando varía el parámetro a ?.
Sistema realimentado con parámetro variable
48
La ecuación característica "1 + 2 𝐺(𝑠) = 0" resulta:
La ecuación característica debe readecuarse para que el parámetro “a”

haga las veces de ganancia variable:
La ecuación característica se ha reescrito de la

siguiente manera:
2 ෨ a, 𝑃 𝑠 =
1 + 𝐾෨ 𝑃 𝑠 = 0 ; 𝐾=
𝑠
𝑠 2 +2
49
Lugar de las raíces con

parámetro “a” variable.
50
RESUMEN DE PASOS PARA TRAZAR LUGAR DE LAS RAÍCES
Paso 0 : Obtener la ecuación característica equivalente

Paso 1 : Número de ramas
Paso 2 : Puntos de partida/llegada
Paso 3 : Trazar el diagrama de polos y ceros
Reglas principales
Paso 4 : Determinar los segmentos en el eje real
Paso 5 : Condición de simetría
Paso 6 : Determinar las asíntotas al infinito
Paso 7 : Obtener la intersección con el eje imaginario
Paso 8 : Determinar la separación/confluencia del/al eje real Afinar el gráfico
Paso 9 : Determinarlos ángulos de partida y llegada
Paso 10 : Condición de ángulo
Paso 11 : Condición de módulo
51
LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES: SISTEMAS CON RETARDO
En sistemas con retardo no pueden aplicarse algunos de los pasos definidos porque
la FT no es una razón de polinomios.
En sistemas con retardo existen dos métodos: un método basado en las
aproximaciones de Pade, y un método exacto, basado en la ecuación característica.
1) Aproximación de Pade de primer orden 2) Método exacto

Consiste en un estudio analítico de la solución
de la ecuación característica. Por ejemplo, si la
d planta es un retardo puro y el controlador es
1− s
tipo P, se obtiene:
e −ds  2
d
1+ s
2
Existen también aproximaciones de Pade

de orden superior.
La ecuación característica se obtiene
considerando la aproximación de Pade
que se está aplicando.
52
LUGAR DE LAS RAÍCES: ESPECIFICACIONES Y ANÁLISIS PARA EL DISEÑO
Las especificaciones de diseño

permiten determinar las ganancias,
en este caso K1 y K2:
• Error permanente para entrada rampa menor

que 35% de la pendiente de entrada.
• Máxima sobreoscilación menor o igual al 5%.
• Tiempo de respuesta al 98% menor que 3 seg.
Región en el plano 𝑠 que cumple condiciones

de sobreoscilación y tiempo de respuesta.
53
LUGAR DE LAS RAÍCES: AL AGREGAR UN CERO A SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
54
LUGAR DE LAS RAÍCES: AL AGREGAR UN POLO A SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
55
56
EJEMPLO 1: USANDO ROUTH-HURWITZ
a. Sistema realimentado
b. Sistema equivalente en lazo cerrado

(sistema controlado)
Cualquier fila puede ser

multiplicada por una
constante positiva sin
cambiar los valores de
las filas subsiguientes.
Dos cambios de signo

en la 1era columna
indican dos polos con
parte real positiva.
57
EJEMPLO 1: USANDO MATLAB
> roots([1 10 31 1030])
ans =
-13.4136
1.7068 + 8.5950i
1.7068 - 8.5950i
58
EJEMPLO 2
Determinando signos en la primera Etiqueta Primera Columna
columna de la tabla de Routh-Hurwitz

con cero en el primer elemento de la
fila.
C ( s) 10
= 5
R( s) s + 2s 4 + 3s 3 + 6s 2 + 5s + 3
Dos cambios de signo en la 1era columna indica

dos polos con parte real positiva.
» roots([1 2 3 6 5 3])
ans =
0.3429 + 1.5083i
0.3429 - 1.5083i
-1.6681
-0.5088 + 0.7020i
-0.5088 - 0.7020i
EJEMPLO 3
Determinar el rango de K para estabilidad

del sistema de lazo cerrado.
𝐾
𝐷(𝑠) = 1 + = 𝑠3 + 18𝑠2 + 77𝑠 + 𝐾
[𝑠(𝑠+7)(𝑠+11)]
Arreglo de Routh-Hurwitz:
s3 1 77 K< 77(18) = 1386 para estabilidad

s 2 18 K K > 0 para estabilidad
1
s (77-K/18) 0
s0 K Rango de K para estabilidad: 0 < K < 1386
Para K = 1386, Q(s) = 18s2 + 1386 = 0 ó s2 = -77. Por lo tanto,
El valor de cruce del eje 𝑗𝑤. Punto en el cual los

s =  j 77 polos de lazo cerrado cruzan desde el LHP a RHP.
EJEMPLO 4
 K 2 
Determinar el rango de K para estabilidad del  + 
C 2
sistema de lazo cerrado. =s 
2 s s 
R 1 +  + 
K 2 1 

  s  
2
s  s + 1  
 ( K + 2 s )( s + 1) 
= s2  2 
 s ( s + 1) + ( K + 2 s ) 
s 2 ( K + 2 s )( s + 1)
= 3 2
s + s + 2s + K
Ecuación Característica :
s 3 + s 2 + 2s + K = 0
s3 1 2
s2 1 K
Rango de Estabilidad: K < 2
1
s (2 - K )
s0 K Con K = 2: s1,2 = ±j 2 y s3 = -1
EJEMPLO 5: GRAFICAR LGR
Sea
Usando los pasos antes descritos:

P1. nr = 3
P4. mostrado en línea roja el LGR en el eje real
P6. n-m=3
P7. El valor de k en s = jω:
P8.
LGR

C06 Criterios de Estabilidad y Lugar Geométrico de Las Raíces

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

C06 Criterios de Estabilidad y Lugar Geométrico de Las Raíces

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

MEC284-C06

ESTABILIDAD DE SISTEMAS REALIMENTADOS

En sistemas lineales, lo mismo como: “¿entrada acotada→ salida acotada?”

Si todos los polos tienen parte real negativa, la dinámica es estable.

La estabilidad de un sistema es una propiedad del sistema y no

Métodos para determinar la estabilidad de sistemas dinámicos sin necesidad

Criterio Routh-Hurwitz: Es un método algebraico que prueba si cualquiera de las

Sea la F.T. de la forma:

donde ai y bi son coeficientes reales.

La ecuación característica del sistema lineal e invariante en el tiempo

Criterio de Routh-Hurwitz analiza la ecuación característica de la F.T. y

donde los coeficientes de “s” son reales y a0  0

2.- Si todos los coeficientes son positivos y no nulos, se genera la siguiente

Similarmente: d1 = c1b2 − b1c 2 d2 =

Las primeras dos filas del arreglo se

Cada fila subsiguiente

El Criterio de Routh-Hurwitz establece: “el número de raíces de Q(s) con

Condición necesaria y suficiente para sistema estable: “Todos los

A) Término de la primera columna es cero:

s 5 1 2 11 Se puede notar que para  > 0, pero

Entonces en la primera columna:

Suponiendo que hubiese resultado la siguiente primera columna:

En caso no haya cambio de signo, y se tiene un coeficiente cero,

B) Término de la primera columna es cero: (otro método de análisis)

Hay dos cambios de signo, en consecuencia hay dos

C) Todos los términos de una fila son ceros:

s 3 + 10s 2 + 16s + 160 = 0

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar la

Ejemplo: Control de dirección de un proyectil

𝐾(𝑠) = 𝑘 ; Ganancia proporcional, en este caso es el parámetro

Ecuación característica: s3 + 0,73 s2 + 0,078 s + k = 0

Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz

Si k < 0,056 no hay cambios de signo; Sistema Estable.

¿Cómo afecta "k" a las raíces de la ecuación característica?

(a) Sobreamortiguado (b) Subamortiguado (c) Inestable

El Lugar de las Raíces muestra los

Obs.: 𝐾 puede tomar valores entre 0 y ∞

Concepto de lugar de las raíces:

Sistema realimentado con ganancia 𝐾

𝑑𝐺 (𝑠) + 𝐾𝑛𝐺 (𝑠) = 0

𝑑𝐺 (𝑠) + 𝐾𝑛𝐺 (𝑠) = 0

Por lo tanto, las expresiones para módulo y ángulo, considerando 𝐾 > 0,

El coeficiente  representa un entero cualquiera positivo o negativo.

Para el ejemplo anterior:

La condición de módulo permite

Arg (s*) + Arg (s * +2) = (2 + 1)

Paso 1: Número de ramas 𝑛𝑟

Paso 2: Puntos de partida y llegada del LGR

Demostración: 𝑑𝐺 (𝑠) + 𝐾𝑛𝐺 (𝑠) = 0

Paso 4: segmento del eje real que pertenece al LGR

Paso 6: Asíntotas al infinito

• Asíntotas se cortan en el eje real en el punto:

𝑝𝑖 y 𝑧𝑗 son los polos

Notar que las partes imaginarias de

P1. 𝒏𝒓 = 𝟒 (4 polos) Segmentos del eje real que

P3. Polos y ceros en plano s

P4. LGR en el eje real Polo doble

• Número de asíntotas al infinito: 𝑛 – 𝑚 = 4 − 1 = 3

• Punto de cruce de asíntotas

Paso 8: Punto de separación/confluencia al eje real.

La ecuación característica resulta:

Polos : p1= -2; p2= -4

Para determinar el punto de separación del eje real

Lugar de las Raíces para el

Arg (s) + Arg (s +2) = (2 + 1)