MODELO DINÁMICO DE UNA TRANSMISIÓN

DE VARIACIÓN CONTINUA

Jaime Alvarez Gallegos ∗ Carlos A. Cruz Villar ∗,1

Edgar A. Portilla Flores ∗,2

∗
CINVESTAV-IPN, Departamento de Ingenierı́a
Eléctrica, Sección de Mecatrónica, Apdo Postal 14-740,
C.P. 07300 México, D.F.,México.
[jalvarez,cacruz,portilla]@mail.cinvestav.mx

Abstract: En este artı́culo se realiza el análisis cinemático y dinámico de un mecan-

ismo clasificado como una transmisión de variación continua (TVC), constituido
principalmente de elementos mecánicos convencionales como engranes, cremalleras
y levas. Dichos análisis permiten proponer un modelo dinámico del mecanismo para
su estudio y simulación numérica. Se presentan los resultados obtenidos mediante
las simulaciones numéricas del modelo propuesto.

Keywords: Transmisión de variación continua, modelo dinámico, sistemas

no-lineales.

1. INTRODUCCIÓN hı́bridos, los cuales cuentan con transmisiones de

Una transmisión de variación continua (TVC)
es aquella en la que la relación de transmisión
puede cambiar continuamente, es decir; en incre-
mentos infinitesimales o con una resolución in-
finitesimal sobre un rango establecido (De-Silva et
al., 1994). La utilización de este tipo de sistemas
ha aumentado en la industria en general, pero
en especial en la automotriz debido a la necesi-
dad de proveer a los automóviles con mejoras
tecnológicas en motores, transmisiones y carro-
cerı́as para obtener un menor consumo de com-
bustible, mejor funcionamiento y mayor seguri-
dad del vehı́culo; recientes investigaciones (Shafai
et al., 1995), (Takahashi, 1998) y (Bowles et
al., 2000) en el desarrollo de vehı́culos alternativos
ya desarrollan prototipos convencionales ası́ como
1 Trabajo financiado por el Proyecto CONACYT I-39342-
A (Setlur et al., 2003), (Shafai et al., 1995), (Liu and
2 Becario PROMEP de la Universidad Autónoma de Tlax-
cala. PROMEP/103.5/02/1118, Autor para corresponden-
cia.
variación continua. Otra área tecnológica que uti-
liza este tipo de transmisiones (Kim et al., 1999)
y (Tahboub and Asada, 2000) es la robótica,
al buscar el desarrollo de formas alternativas de
movimiento para robots móviles, por lo que la
aplicación de este tipo de sistemas es casi natural
en donde exista necesidad de transmitir un par o
variar velocidad en un sistema mecánico.
Existen diferentes tipos de sistemas de trans-
misión de variación continua (STVC), de acuerdo
a la configuración de los elementos mecánicos de
las mismas se les conoce como STVC de poleas
cónicas y bandas en V, toroidal, esférico, de radio
variable o de catarina y banda y las de piñón
y cremallera. Otras variedades de transmisiones
de variación continua son desarrolladas pero no
se han difundido ampliamente debido al trabajo
que se ha tenido en las de tipo Toroidal y las de
Poleas cónicas y bandas en V (Chen et al., 1998),
Paden, 1997) y (Tumkor, 2000).
La ventaja que ofrece este tipo de transmisiones
sobre la manual y la automática es primordial-
mente la de tener un comportamiento suave en su
funcionamiento, al no existir “escalones” cuando
se varia la relación de transmisión, se mejora el
rendimiento en la transferencia de potencia entre
la entrada y la salida del sistema, esta carac-
terı́stica también contribuye a disminuir la fatiga
a la que se somete a los diferentes elementos
mecánicos que la componen alargando la vida útil
de la transmisión. A pesar del futuro prometedor
de las TVC, los principales problemas a los que
se enfrenta su desarrollo, son el bajo ı́ndice de
transmisión de par para aplicaciones industriales
y una alta necesidad de instrumentación para su
control.
En este artı́culo se desarrolla el modelo dinámico
de una TVC del tipo piñón cremallera, dicho
modelo se valida mediante simulaciones numéricas
para utilizarlo en el diseño de algunos esque-
mas de control en trabajos futuros. La sección 2
describe los componentes mecánicos de la TVC
de piñón cremallera ası́ como el funcionamiento Fig. 1. Componentes mecánicos de la TVC
de la misma. La sección 3 contiene el desarrollo
del modelo matemático, analizando los compor-
tamientos cinemático y dinámico de la TVC. La Eje de A
Ra
sección 4 presenta las simulaciones numéricas del entrada Rwr
Rr
modelo propuesto para la TVC. La sección 5 X
presenta conclusiones a partir de los resultados P Rw WR
B
obtenidos y sugiere trabajos posteriores de inves- Piñon
Re

C
tigación.

re
R

m
RqR

al
le
ra
W
X0
Rq
2. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA Eje de
salida

En (De-Silva et al., 1994) se presenta el análisis

cinemático de un mecanismo clasificado dentro
de la categorı́a de transmisión de variación con-
tinua el cual está construido con elementos con-
vencionales como un engrane piñón, una leva y
dos pares de cremalleras, los cuales interactúan
para transmitir un par de entrada a un elemento
de salida; dicho mecanismo permite variar con-
tinuamente la relación de transmisión al variar
la distancia entre los ejes de rotación de entrada
y salida del mismo. A dicha distancia la denom-
inaremos “excentricidad” y la denotaremos como
e. La figura 1 muestra los componentes mecánicos
principales de los cuales está constituida la TVC.
La figura 2 es un esquema el cual muestra una
cremallera y el piñón de entrada en un instante
de acción conjugada para producir el movimiento
continuo de salida, se observa que la flecha de
salida ha girado un ángulo θR del eje de referencia.
Se debe notar que este ángulo es igual a la rotación
del elemento de salida o rotor (con el cual la cre-
mallera gira). El ángulo θR está representado por
la lı́nea punteada perpendicular a la cremallera
desde el centro de rotación O del eje de salida.
Fig. 2. Configuración cinemática de la TVC
Dicha lı́nea intersecta a la cremallera en el punto
B el cual es el punto medio de ésta. El punto A
es en general un punto de enganche del piñón y la
cremallera. Es claro que una cremallera no podrá
mantener la continuidad del elemento de salida,
por lo que en la TVC propuesta se consideran
cuatro cremalleras, las cuales se engancharán y de-
sengancharán en forma alternada para mantener
la continuidad requerida. Cada cremallera hará
girar al elemento de salida 1/4 de vuelta por lo que
el ángulo de recorrido que se mueve cada una de
las cremalleras al estar enganchada con el piñón,
es de −π/4 a π/4.
Se tiene entonces, que una cremallera a la vez
es la que interactua con el piñón, mientras las
restantes se “acomodan” (sin estar en contacto
con el piñón) para ser enganchadas; dicho aco-
modo se realiza por medio de una leva de trans-
porte circular que sincroniza el movimiento. Las
cuatro cremalleras funcionan conjuntamente para
formar un tren de engranes planetarios interno (al
rotor) de diámetro variable, donde θR es el ángulo
de recorrido de la cremallera enganchada con el
piñón y θ es el ángulo de giro del rotor.
3. MODELO MATEMÁTICO DE LA TVC
A fin de obtener el modelo matemático de la TVC,
se realizan los análisis cinemático y dinámico
de la misma. La descripción matemática de las
cantidades que describen la cinemática de un
punto, en general tiene dependencia del tiempo
sin embargo en el análisis desarrollado, se utiliza
una notación que omite ésta dependencia, para
mayor claridad de la misma.
3.1 Cinemática de cremallera y piñón.
Considerando la naturaleza fı́sica de la TVC, el
sistema coordenado que presenta facilidades para
su análisis y modelado, es el de coordenadas po-
lares, el cual se define para cuerpos que describen
movimiento en un plano. Una forma detallada
de este sistema coordenado y de las operaciones
matemáticas válidas para el mismo se muestran
en (Symon, 1967). Para el sistema coordenado
polar se definen dos vectores unitarios. El vector
ûr que se dirige a lo largo de la lı́nea que une
el origen del sistema coordenado y la posición del
punto de interés (dirección radial del movimiento)
y el vector ûθ que se dirige transversalmente a la
lı́nea de acción del vector ûr (dirección tangencial
del movimiento). En dicho sistema coordenado, se
cumple que para cada vector unitario: dû
dθ = −ûr
θ
dûr
y dθ = ûθ .
Para la TVC, se tienen dos sistemas los cuales
giran fijos: el primero al eje del piñón de entrada
y el segundo al eje de giro de las cremalleras al
estar enganchadas al piñón. De la figura 2, al
analizar el movimiento de la cremallera al estar
enganchada al piñón de entrada, se tiene que el
punto A situado en la cremallera también se asocia
al piñón. Por lo que para dicho punto su posición
está dada por el vector rA = rûr . Derivando
respecto del tiempo la ecuación de la posición del
punto A, se obtiene el vector velocidad en dicho
punto:
vA = ṙûr + rα̇ûα (1)
Como el radio del piñón no varı́a en magnitud
con respecto del tiempo, la ecuación (1) de la
velocidad en el punto A queda determinada por:
vA = rω ûα (2)
Derivando respecto del tiempo (2), se obtiene el
vector aceleración para dicho punto:
aA = r̈ − rα̇2 ûr + (rα̈ + 2ṙα̇) ûα
¡ ¢
(3)
Debido a que el radio es constante, se obtiene
finalmente:
aA = −rα̇2 ûr + (rα̈) ûα
¡ ¢
(4)
En (4) se observa la presencia de las componentes
tangencial y radial de la aceleración total del
punto A.
3.2 Cinemática de cremallera y rotor
El movimiento del rotor es continuo, sin embargo
dicho movimiento es consecuencia de un mecan-
ismo intermitente compuesto por el conjunto de
cremalleras y las levas de transporte vertical y
de transporte circular, los cuales interactuan cada
cuarto de vuelta del rotor para mantener la con-
tinuidad de movimiento de éste. Al analizar el
movimiento de la cremallera al estar enganchada
al piñón de entrada, se tiene que un punto B
situado en la cremallera, tambien es asociado a
la corona, por lo que la variación del ángulo θR
respecto del tiempo es igual a la variación del
ángulo θ respecto del tiempo, por lo que se cumple
la siguiente relación:
dθR dθ
= = θ̇ = Ω (5)
dt dt
Se tiene que la posición del punto B situado en la
corona, está dada por RB = RûR . Derivando la
ecuación de posición con respecto del tiempo, la
velocidad en dicho punto está dada por:
vB = ṘûR + Rθ̇ûθ (6)
En este caso, de la figura 2 se observa que el radio
de giro varı́a y queda determinado por:
R = r + e cos θR (7)
Calculando la derivada respecto del tiempo de (7):
dR
= [−e sin θR ] θ̇ + [cos θR ] ė (8)
dt
Por lo que la ecuación de la velocidad (6) es
finalmente:
h i
vB = (−e sin θR ) θ̇ + (cos θR ) ė ûR + RΩûθ (9)
En (9), la componente en la dirección radial, es
la velocidad relativa de desplazamiento de la cre-
mallera con respecto del rotor. Se puede apreciar
que existe una contribución debida al recorrido
de la cremallera cuando está enganchada y otra
debida a la rapidez de desplazamiento de la ex-
centricidad de la TVC. El vector aceleración en
dicho punto es determinado al derivar respecto del 3.4 Relaciones cinemáticas
tiempo (9):
³ ´ ³ ´ Debido a que los puntos A y B están situados
aB = R̈ − Rθ̇2 ûR + Rθ̈ + 2Ṙθ̇ ûθ (10) en la cremallera, la cual es un cuerpo rı́gido, la
velocidad y aceleración en dirección de los vectores
ûα y ûθ en dichos puntos debe ser la misma, por lo
Obteniendo el valor de R̈: tanto la relación entre velocidades y aceleraciones
angulares de entrada y salida son:
d2 R ³
2
´
De (2) y (9), obtenemos la relación entre las
= −e θ̈ sin θ R + θ̇ cos θ R (11)
dt2 ³ ´ velocidades angulares:
−ė 2θ̇ sin θR
rω = RΩ (15)
+ë (cos θR )
ω R e
= = 1 + cos θR (16)
Ω r r
Finalmente la ecuación para la aceleración en el
punto B es: De (4) y (12), se obtiene la relación entre acelera-
ciones angulares:
³ ´
aB = [−e θ̈ sin θR + θ̇2 cos θR (12)
rα̈ = Rθ̈ − 2eθ̇2 sin θR + 2ėθ̇ cos θR (17)
e
³ ´ ³ ´
−ė 2θ̇ sin θR + ë (cos θR ) − Rθ̇2 ]ûR α̈ = 1 + cos θR θ̈ (18)
r
+[Rθ̈ − 2eθ̇2 sin θR + 2ėθ̇ cos θR ]ûθ 2eθ̇2 2ėθ̇
− sin θR + cos θR
r r
En (12), se observa que en la componente tangen-
Donde el ángulo de recorrido de la cremallera
cial de la aceleración total, aparece un término
enganchada está definido por (14). De (16) se ob-
denominado aceleración de Coriolis, esto es debido
serva que la TVC es un sistema de transmisión en
a que la trayectoria que sigue el punto B no es
el cual la relación de velocidades variará senoidal-
una circunferencia, al haber un desplazamiento
mente alrededor del cociente de la distancia entre
relativo deslizante entre las cremalleras y el rotor.
los ejes de entrada y salida y el radio del piñón de
entrada.

3.3 Ángulo de recorrido de cremallera 3.5 Dinámica rotacional de la TVC

Trabajos recientes en el área de mecatrónica expo-

Como se ha visto en el análisis cinemático de
nen la necesidad de una integración de modelado,
la TVC, el movimiento del rotor de salida, está
diseño y control de sistemas electromecánicos de-
compuesto por cuatro acciones conjugadas de las
bido a que los futuros sistemas serán más sofisti-
cremalleras y el piñón, por lo que el tiempo que
cados y deberán cumplir con el cometido para el
tarda en dar una vuelta el rotor es T = 2π Ω . cual fueron diseñados, además de tener flexibili-
Entonces el tiempo en que una cremallera es
dad desde el punto de vista mecánico, electrónico
enganchada, recorre el ángulo en el cual impulsa al
y de control (Pil and Asada, 1996). Por lo que
rotor de salida y finalmente es desenganchada, es
conocer el modelo dinámico es importante para
P = 41 T , el cual define la periodicidad de θR en el
el desarrollo de estrategias de control que per-
tiempo, donde además sabemos los valores lı́mites
mitan la flexibilidad requerida en los sistemas a
de dicha función (−π/4 a π/4), a este conjunto de
diseñar. En la sección previa, se establecieron las
valores lo denominaremos intervalo imagen. Para
relaciones cinemáticas de la TVC, a continuación
un periodo se tiene entonces que considerando una
se utilizará las leyes de Newton para obtener el
aproximación de primer orden de θR :
modelo dinámico. Para un movimiento rotacional,
π
P
la segunda ley de Newton ( T = J ω̇) establece
θR (t) = Ωt − (13)
4 que la suma de todos los pares (T ) que actúan
alrededor de un eje dado son iguales al momento
Finalmente, la función periódica para el ángulo θR de inercia (J) del cuerpo alrededor de ese eje por
la expresamos mediante las funciones trigonométricas la aceleración angular (ω̇) que experimenta dicho
tan y arctan, mapeadas al intervalo imagen cuerpo
(Thomas, 1977) de interés para la TVC: Analizando el movimiento circular de la TVC,
1 h ³ π ´i para la flecha de entrada, se tiene la ecuación:
θR (t) = arctan tan 2Ωt − (14)
2 2 Tm − T1 = J1 ω̇ + b1 ω (19)
donde T1 es el par de carga en el piñón debido al coeficiente de fricción viscosa (dicho coeficiente es
resto de la TVC, Tm es el par impulsor del motor función de la masa acumulada de los elementos
aplicado a la TVC, J1 es el momento de inercia en desplazamiento y del coeficiente de fricción
del piñón y b1 es el coeficiente de fricción viscosa entre materiales) y Mc es la masa acumulada
en la flecha de entrada. de los elementos que desplaza el mecanismo de
excentricidad. Una caracterı́stica mecánica que
Para la flecha de salida, se tiene la ecuación:
debe tener el mecanismo utilizado, es que debe ser
T2 − TL = J2 Ω̇ + b2 Ω (20) autobloqueante en ausencia de la señal de control,
para evitar desplazamiento lineal relativo.
donde T2 es el par transmitido a la flecha de salida
por las cremalleras, TL es el par de carga aplicado
a la TVC, J2 es el momento de inercia del rotor y 4. SIMULACIÓN
b2 es el coeficiente de fricción viscosa en la flecha
de salida. En el caso ideal, el trabajo hecho por el Del análisis cinemático y dinámico hecho para la
piñón es igual al que realizan las cremalleras, por TVC, se observa que la velocidad angular de salida
lo que se cumple que: es función de la razón de transmisión del sistema,
la cual se establece por la distancia existente entre
T1 ω = T 2 Ω (21) los ejes de entrada y salida del mismo. La figura
3 muestra la velocidad angular de salida para
Despejando de (20) y (21) a T2 e igualando diferentes condiciones de simulación. Los valores
términos tenemos: de los parámetros de la TVC utilizados en las
ω simulaciones numéricas son J1 = 0.000162Kgm2 ,
J2 Ω̇ + b2 Ω + TL = T1 (22)
Ω J2 = 0.31358Kgm2 , b1 = 0.05N ms/rad, b2 =
0.05N ms/rad, b3 = 50N s/m, Tm = 2N m, TL =
De (19), despejando a T1 , sustituyéndolo en (22) 0N m y r = 25.4mm.
y ordenando términos, tenemos:
ω ω ω La ecuación diferencial no lineal (24) ası́ como la
J2 Ω̇ + b2 Ω + TL + J1 ω̇ + b1 ω = Tm (23) ecuación diferencial (25) expresadas en función de
Ω Ω Ω
las variables de estado: x1 = θ̇, x2 = e, x3 = ė y
Sustituyendo en (23) las ecuaciones (16) y (18), de la señal de control u (t) = F (t), se expresan
obtenemos la ecuación de movimiento del STVC como:
desde la flecha de salida del STVC: · ¸
2x2
" ¶2 # Tm c + J 1 c sin θR x1 2
µ
R
¶
R
µ r
Tm − T L = J 2 + J 1 θ̈ (24)
· ¸
2 2x3
r r − b2 + b 1 c + J 1 c cos θR x1 − TL
r
· µ ¶
R 2e
¸ ẋ1 =
− J1 sin θR θ̇2 J2 + J 1 c2
r r ẋ2 = x3 (26)
 µ ¶2 
R u (t) − b3 x3 − Fr (t)
 b2 + b 1 r  ẋ3 =
Mc
+ µ ¶  θ̇
 R 2ė 
+J1 cos θR donde:
r r
x2
c=1+ cos θR (27)
3.6 Dinámica del mecanismo de excentricidad r
1 h ³ π ´i
θR (t) = arctan tan 2x1 t − (28)
A fin de proponer el modelo dinámico completo 2 2
de la TVC, se modela el mecanismo de posi-
cionamiento de la excentricidad entre los ejes En la figura 3, las curvas donde la señal de control
de entrada y salida. Para evitar dependencia de es cero, la velocidad angular de salida varı́a alrede-
algún mecanismo utilizado en el sistema de posi- dor de un valor constante establecido por la razón
cionamiento de la excentricidad de la TVC, se de transmisión, se observa que la disminución del
considera una fuerza que permitirá el desplaza- valor de x2 , ocasiona que la velocidad angular del
miento requerido. Se tiene entonces que para el sistema aumente, lo cual se esperaba debido a que
desplazamiento lineal: en (16) se aprecia que la velocidad de salida es
un cociente entre la velocidad de entrada y una
F (t) − b3 ė − Fr (t) = Mc ë (25) función que depende de e/r. Además se esperaba
una variación (rizo) de magnitud de la velocidad
donde F (t) es la fuerza de entrada o señal de angular de salida alrededor del valor establecido
control de la TVC, Fr (t) = 0.37 Trm es la com- por e/r, ası́ como el cambio en la periodicidad del
ponente radial de fuerza sobre el piñón , b3 es el rizo, comportamiento obtenido en cada simulación
 14
12
10
Velocidad angular de salida [rad/s]
8
6 x2(0)=127 mm x3(0)=0 u(t)=0
4
2
0
0 1 2 3 4 5
t [s]
Fig. 3. Barrido de excentricidad de la TVC
numérica. En la curva donde se aplica un escalón
unitario negativo para 3 ≤ t ≤ 6 se observa un
estado transitorio ası́ como estados estacionarios
que mantienen las caracterı́sticas en el valor y rizo
de la velocidad angular de salida obtenidas en las
otras simulaciones.
5. CONCLUSIONES
Se desarrolló un modelo matemático para la
TVC de piñón-cremallera con base en los análisis
cinemático y dinámico hechos a partir de la ge-
ometrı́a sugerida de los componentes mecánicos
de la misma. Dichos análisis consideraron factores
(momentos de inercia y efectos disipativos por
fricción) de los elementos que se percibe tiene in-
fluencia en el comportamiento final de la TVC, sin
embargo debido a la interacción de cada elemento
ası́ como a factores de construcción, ensamble y
maquinado de los mismos; se espera a la etapa
experimental para modelar comportamientos adi-
cionales en el modelo matemático propuesto.
Los resultados obtenidos en simulación presentan
un comportamiento esperado del mecanismo, al
observarse una variación de la velocidad angular
de salida de la TVC para un valor constante de
excentricidad entre los ejes de entrada y salida.
Como se ha mencionado previamente, la necesidad
de diseñar sistemas electromecánicos que permi-
tan flexibilidad de reconfiguración desde el punto
de vista estructural ası́ como de control, obliga
a tener una descripción dinámica del sistema la
cual contenga aspectos estructurales ası́ como
causales. El trabajo desarrollado para la TVC,
pretende ser parte de una metodologı́a de diseño
óptimo de sistemas mecatrónicos que considere
simultáneamente el diseño estructural y el diseño
del controlador para la TVC.
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