“Año del Fortalecimiento de la Soberanía Nacional”

AUTOMATIZACION Y CONTROL
INDUSTRIAL

LABORATORIO CALIFICADO N° 1

GRUPO 4

PROFESOR: RONALD DUEÑAS PÉREZ

ALUMNOS:
• CAMPOS BAYONA JUAN JOSUE 1510495
• MOQUILLAZA ROMANI JOSUE DAVID JUNIOR 1411260
• TOROBEO PARIGUANA IVAN 1020585

TEMA: SIMULACIÓN DE LA DINAMICA DE TANQUE NIVEL DE

ALMACENAMIENTO

2022
CONTROL DE NIVEL DE TANQUE DE ALMACENAMIENTO

El dominio del control automático de procesos es parte de las competencias profesionales del
ingeniero mecánico; este debe ser capaz de analizar, modelar, diseñar y evaluar componentes
y sistemas básicos de control automático; asimismo, el control automático ha desempeñado una
función vital en el avance de la ingeniería y la ciencia, por lo cual los fundamentos teóricos
sistemas y su integración con los controladores lógicos programables (PLC) son esenciales para
el desarrollo posterior de una buena praxis.
El control por retroalimentación es la estrategia de control más común en la industria, en
donde se pretende que cada día los procesos sean más automatizados y con el mayor control
posible que minimice los costos de operación y mantenimiento; pero a la vez, que brinde altos
estándares de calidad. A su vez, dentro del control por realimentación, la estrategia basada en
el algoritmo PID (Proporcional, Integral, Derivativo) se ha venido usando desde un poco antes
de mediados del siglo XX, cuando Taylor Instruments introdujo al mercado en 1940 el primer
controlador PID. Desde entonces, se utilizan ampliamente en toda la industria, donde
proporcionan un rendimiento satisfactorio y robusto para una variedad de procesos.

El control de nivel ocupa un lugar importante en la industria química y de alimentos, razón

por la cual se encuentran documentados numerosos trabajos en los ámbitos académico e
industrial, para facilitar el entendimiento tanto de la estrategia de control como la aplicación a la
variable nivel de líquido

SISTEMA DE UN TANQUE DE NIVEL

Consideremos el siguiente sistema de control conformado por un tanque de nivel con

accionamiento por válvulas donde el objetivo es mantener constante el nivel a pesar de las
variaciones de la demanda
En esta entrada vamos a aprender a realizar el modelado de un tanque y al final de este
post veremos un código de implementación adicional para la implementación de un sistema de
control de nivel de líquido de un tanque a través de Matlab.
Con base al modelo, podremos realizar diferentes tareas, como por ejemplo diseñar algún tipo
de controlador que mantenga las especificaciones de nivel que necesitemos.
Recordemos la importancia de entender el funcionamiento de procesos, que, en la teoría
de control, son fundamentales para poder diseñar reguladores que mantengan las variables de
proceso donde deseamos que ellas estén.
A nivel practico, entender el funcionamiento de un proceso, nos va a tomar el 90% de nuestro
tiempo y esfuerzo, ya que una vez obtenido el modelo y una vez, que entendemos cómo funciona
el proceso industrial, realizar el cálculo de controladores, se convierte en una tarea mucho más
sencilla.
El proceso hidráulico está conformado por un tanque de nivel de agua junto con dos
válvulas. Una será la válvula de control en cuanto la otra será una válvula manual usada como
perturbación.
 ELABORACION DEL LABORATORIO CALIFICADO

PREGUNTA 1

Hallando α

𝐹1 = 𝛼√ℎ

3 = 𝛼√4
3
= 𝛼
2
1.5 = 𝛼

Nuevo valor de F
𝐹1
𝐹 = 𝐹1 +
3
SIMULACION DINAMICA:
clear;clc
global dx
% RANGO DE INTEGRACION
xi = 0;
xf = 20;
F1 = 4;

% VALORES INICIALES DE "y" Y "u"

h = 4;

% PARAMETROS
D = 2;
alpha = 1.5;

% SECCION DE INICIACION
dx = 0.001;
XPRINT = 1; % INTERVALO DE IMPRESION DE DATOS cada 10 minutos
X = xi:dx:xf;
n = length(X);
Y = h; % INICIALIZA EL VECTOR Y

for i=1:n-1
% SECCION DE ECUACIONES
r = D/2;
A = pi()*r^2;
dh = (1/A)*(F1 - alpha*sqrt(h));

% SECCION DE INTEGRACION
h = h + dh*dx;
Y(i+1) = h;
end
% SECCION DE PRESENTACION DE RESULTADOS
% GRAFICA DE APROXIMACION DE EULER

plot(X,Y,'b-','LineWidth',1)
xlabel('x')
ylabel('y')
axis square
ax = gca;
ax.FontName = 'ARIAL';
ax.FontSize = 12;
hold

% GRAFICA DE SOLUCION ANALITICA

% Y_A = u*(1-exp(-X/Tau));
% plot(X,Y_A,'k--','LineWidth',1)
% legend('Aprox. Euler', 'Sol. Exacta')
%hold off

% TABLA DE RESULTADOS
X_Y = PRINT_INT(X,Y,XPRINT)
RESULTADO:

EL TANQUE REBOSA ENTRE EL MINUTO 10 Y EL MINUTO 11

PREGUNTA 1
PREGUNTA 2

Reemplazando en el modelo dinámico:

𝑑ℎ 𝐹1 − 𝐹2
=
𝑑𝑡 𝐴
Tenemos que:

✓ 𝐹2 = 𝛼 ∗ √ℎ
✓ F1 = 2 m3/min
✓ h(0) = 4 m
✓ 𝐴 = 1.5 𝑚2
✓ Reemplazando en modelo dinámico e igualando a o
𝑑ℎ 𝐹1−𝛼√ℎ
= =0
𝑑𝑡 𝐴
𝐹1 = α *√ℎ
𝐹1 2 2
𝛼= = = =1
√ℎ √4 2
✓ Calculando Ƭ(tao) y k
𝐴 1.5
Τ= = = 1.5
𝛼 1
1 1
𝐾= = =1
𝛼 1
✓ Función de transferencia obtenida:

𝐻𝑠 1
=
𝐹1 1.5𝑆 + 1
Código usado en Matlab:
clc
G1=tf([1],[3/2 1])
step(G1);
Hallaremos el valor de h para t= Τ =1.5s
ℎ = 0.632 ∗ 𝐾 ∗ Δ𝑢 = 0.632 ∗ 1 ∗ (2 − 1)
ℎ = 0.632

Como podemos observar en la gráfica el valor de h final se estabiliza en 1m.

PREGUNTA 3

Caudalímetro

Controlador
Sensor HMI
de nivel

En caso de que el sensor de nivel detecte una caída en nivel del fluido, el controlador mandaría
una señal a la válvula para que se abra y el flujo de entrada aumente debido a que el objetivo
del proceso es mantener un nivel de líquido del tanque en un set point deseado.

CONCLUSIONES

Con el desarrollo e implementación de software como el MATLAB se puede apreciar

precisamente como es que se comporta el tanque en función del tiempo y la grafica que se
forma que en la mayoría de los casos es una parábola ya que el tanque va disminuyendo su nivel
de liquido conforma pasa el tiempo y el flujo de salida cambia con respecto al de entrada.

La posición o diseño del tanque no influye tanto como el flujo de entrada y de salida.

BIBLIOGRAFIA

• https://www.redalyc.org/journal/5537/553756965016/html/
• https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/tanque-nivel/