LECCIÓN N 4

ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

4.1 LA CINEMÁTICA DE LOS MECANISMOS

El análisis cinemático de los mecanismos, es decir, el estudio del movimiento de los eslabones sin tener en
cuenta las fuerzas que condicionan el movimiento, comprende básicamente la solución de los tres problemas
siguientes:

a) determinación de los desplazamientos de los eslabones y las trayectorias descritas por los puntos del eslabón,
b) determinación de las velocidades de ciertos puntos de los eslabones y las velocidades angulares de los
eslabones,
c) determinación de las aceleraciones de ciertos puntos de los eslabones y las aceleraciones angulares de los
eslabones.

Si el mecanismo posee un grado de libertad, entonces los desplazamientos, velocidades y aceleraciones de los
eslabones están en función de los desplazamientos, velocidades y aceleraciones del eslabón escogido como
primario. Si el mecanismo posee varios grados de libertad, entonces los desplazamientos, velocidades y
aceleraciones de los eslabones están en función de los desplazamientos, velocidades y aceleraciones de los
eslabones escogidos como primarios. En este caso el número de eslabones primarios debe ser igual al número
de grados de libertad del mecanismo o lo que es lo mismo, igual al número de coordenadas generalizadas del
mecanismo.

Miremos en que forma pueden ser expresadas las leyes de movimiento de los eslabones primarios. Estas leyes
de movimiento se denominan funciones de desplazamiento, velocidades o aceleraciones.

La función de desplazamiento puede ser dada, por ejemplo, en forma analítica como la correspondiente función
que relaciona el desplazamiento del eslabón primario con el tiempo.

Si el eslabón primario forma un junta giratoria con el bastidor (Fig. 4.1a), se expresa la función  = f(t), donde
 es el ángulo de giro del eslabón primario con respecto a un sistema fijo de coordenadas xOy, unido al bastidor,
y t es el tiempo. Si el eslabón primario forma una junta de desplazamiento con el bastidor (Fig. 4.1b), se expresa
la función s = f(t), donde s es el desplazamiento de un punto cualquiera A que pertenece al eslabón primario
con respecto a un sistema fijo de coordenadas xOy, unido al bastidor, y t es el tiempo.

Fig. 4.1a Fig. 4.1b

Las funciones  = f(t) y s = f(t), también pueden estar dadas gráficamente en forma de curvas (Fig. 4.2), donde
en el eje de las ordenadas se consignan los ángulos de giro  (Fig. 4.2a) o los desplazamientos s (Fig. 4.2b)
representados a escala ( , s ) y por el eje de las abscisas se consigna el tiempo en su correspondiente escala
t.
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

Fig 4.2.a Fig 4.2.b

4.2 DETERMINACIÓN DE LA POSICIÓN DE LOS ESLABONES DE LOS GRUPOS Y

CONSTRUCCIÓN DE LA TRAYECTORIA DESCRITA POR PUNTOS DE LOS ESLABONES
DE LOS MECANISMOS

Para resolver la tarea de la determinación de las posiciones de un mecanismo (plano de posición) es necesario
contar con el esquema cinemático del mecanismo y la función de desplazamiento del eslabón primario para los
mecanismos con un grado de libertad, o las funciones de desplazamiento para los mecanismos con varios grados
de libertad.

Para la determinación de las posiciones del mecanismo se construye el esquema cinemático, el cual se construye
a una escala escogida con anterioridad. Representaremos, de manera arbitraria, al coeficiente de escala como
l, que corresponde al número de metros del mecanismo natural, que corresponden a un milímetro en el
esquema, es decir 1 mm  l. De esta manera, si se necesita determinar la verdadera longitud de un segmento
representado en el esquema, es necesario medir el segmento en milímetros y el resultado de la medición
multiplicarlo por el coeficiente de escala l, el resultado se obtendrá en metros.

Estudiemos el método gráfico de construcción del plano de posición en el ejemplo de un mecanismo de seis
eslabones de segunda clase que se muestra en la Fig. 4.3.

El mecanismo consta del eslabón primario 2, el cual gira alrededor del eje fijo A. El ángulo de giro 2 es la
coordenada generalizada del mecanismo. El eslabón 3 entra en los pares giratorios B1 y C1 con el eslabón 2 y
el eslabón 4, el cual gira alrededor del eje fijo D. El eslabón 5 entra en los pares giratorios E1 y F1 con el eslabón
4 y con el deslizador 6, el cual se desliza a lo largo del eje B1a del eslabón 3.

El orden de construcción del plano de posiciones es el siguiente.

Marcamos en el dibujo (Fig. 4.3) los ejes fijos A y D. Con un radio igual a la longitud del eslabón AB trazamos
la circunferencia b, la cual es el lugar geométrico de los puntos B. Sobre esta circunferencia marcamos las
posiciones B1, B2, B3 ... del punto B, para las cuales se requiere determinar las posiciones de todos los eslabones
del mecanismo. En la Fig. 4.2 las construcciones necesarias están hechas para la posición de la manivela AB
determinada por el punto B1. Para determinar la posición del punto D trazamos la circunferencia c, que
representa el lugar geométrico de los puntos C, y desde el punto B1 con un radio igual a B1C1 trazamos la
circunferencia d, la cual es el lugar geométrico de los puntos C. El punto C1 de intersección de las
circunferencias c y d determina la posición del punto C1. Después de haber trazado la recta C1D del eslabón 4
es fácil determinar la posición del punto E. Por consiguiente, para el segundo grupo con dos miembros de
arrastre (EF) ya son conocidas las posiciones de los pares cinemáticos de los extremos, es decir, la posición de
E y la directriz C1a.

4.2
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

Fig. 4.3

Queda por determinar la posición de F1, lo que puede ser logrado si desde el punto E trazamos la circunferencia
e. Entonces la intersección de la circunferencia e con la recta B1a determina la posición del punto F1.

De hecho, la tarea de construcción de los planos de posición de los eslabones de un mecanismo de II clase se
resume en la determinación en serie de las posiciones de los eslabones de los grupos con dos miembros de
arrastre, en los cuales son conocidas las posiciones de los elementos de los pares de los extremos.

De manera general, el orden de construcción del plano de posiciones de un grupo de II clase es como sigue.
Dado el grupo de II clase con tres pares giratorios B, C y D (grupo del primer tipo), mostrado en la Fig. 4.4.

Fig. 4.4

Como se vio anteriormente, la posición de los puntos B y D es conocida, ya que los eslabones 2 y 3 con sus
elementos extremos B y D “entran” en pares cinemáticos con los eslabones 1 y 4 del mecanismo base y por
consiguiente la tarea se resume en determinar la posición del punto C. Separamos la junta en el punto C y
observamos el movimiento posible de este punto. Como B ocupa una posición completamente determinada,
entonces C, encontrándose a una distancia constante BC del punto B, se puede desplazar únicamente por la
circunferencia  -  de radio BC. De la misma manera, como consecuencia de la condición de distancia
constante DC, el punto C se puede desplazar alrededor del punto D solamente por la circunferencia  -  de

4.3
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

radio DC. De esta manera el lugar geométrico de las posibles posiciones del punto C son los arcos de
circunferencia  -  y  - . Los puntos de intersección de estas circunferencias representan las verdaderas
posiciones del punto C. En el caso más general dos circunferencias se intersecan en dos puntos dando como
resultado los puntos C´ y C Debido a que los puntos del mecanismo en movimiento se desplazan por
trayectorias continuas, es posible elegir el punto correcto haciendo uso de esta propiedad. Si las circunferencias
 -  y  -  no se intersecan, esto nos indica que con las dimensiones de los eslabones dadas el grupo no puede
ser adherido en la posición dada al mecanismo base, y en el caso de que en otras posiciones esa adherencia sí
sea posible esto nos indica que el mecanismo no puede ocupar la posición estudiada.

La construcción de los planos de posición de los grupos de II clase con pares de deslizamiento se resuelve de
manera análoga, usando el método de los lugares geométricos  -  y  - .

Para hallar las posiciones de los mecanismos planos de III clase es también posible hacer uso del método de los
lugares geométricos. A diferencia de los mecanismos de II clase en los mecanismos de III clase los lugares
geométricos pueden ser no sólo circunferencias sino rectas o curvas de órdenes superiores.

Sea, por ejemplo, dado el grupo con tres miembros de arrastre mostrado en la figura 4.5.a

Fig. 4.5.a Fig. 4.5.b

La posición de los puntos B, E, y G están dadas, ya que el grupo con sus elementos B, E, y G “entra” en pares
cinemáticos con los eslabones 1, 5 y 7 del mecanismo base. Se pide determinar la posición de los demás puntos.
Como hicimos con los grupos de II clase separamos una de las juntas del triángulo rígido 3, por ejemplo, la
junta F. Entonces los sistemas de eslabones BCDE y GF adquieren cada uno un grado de libertad y ambos
sistemas se convierten en mecanismos independientes si hacemos que los eslabones 1, 5 y 7 se conserven
inmóviles. Entonces el sistema BCDE (Fig. 4.5) se convierte en un mecanismo de II clase mientras que el
sistema GF en un mecanismo de I clase, ambos con un grado de libertad. Construimos la trayectoria  -  del
punto F, perteneciente al acoplador CD del mecanismo de cuatro barras BCDE, la cual se denomina curva de
acoplador. Después construimos la trayectoria  -  del punto F del eslabón GF (circunferencia de radio GF).
De ese modo el lugar geométrico de las posibles posiciones del punto F son la curva  -  y la circunferencia 
- . Los puntos de intersección F´ y F” de estos dos lugares geométricos son las posibles posiciones del punto
F. Puesto que las curvas de acoplador pueden ser curvas de grado superior, en el caso general podemos obtener
varios puntos de intersección de esta curva con la circunferencia. Para determinar cuál es el punto verdadero se
hace necesario utilizar la propiedad de continuidad de la trayectoria del punto F durante el movimiento del
grupo. Después de determinar la verdadera posición del punto F se puede construir la posición de los demás
eslabones del mecanismo. Por medio del método de separación de juntas es posible determinar la posición de
los puntos de cualquier mecanismo de III clase.

Si han sido halladas las posiciones de los eslabones del mecanismo para una cantidad suficientemente
representativa de posiciones del eslabón primario, es posible construir la trayectoria descrita por diferentes

4.4
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

puntos del mecanismo. Supongamos que se pida construir la trayectoria del punto E del mecanismo de cuatro
barras (Fig. 4.6).

Fig. 4.6

Dividimos la trayectoria del punto B en 12 partes iguales y encontramos las posiciones correspondientes del
punto C. Uniendo en cada posición los puntos B y C encontramos en el eslabón BC la posición del punto E.
Trazando una curva suave las posiciones sucesivas del punto E obtenemos la trayectoria del punto E.

Además de la trayectoria del punto E en el dibujo se muestran las trayectorias de otros puntos del acoplador
BC.

Como se dijo anteriormente la trayectoria de los puntos pertenecientes al acoplador se denominan curvas de
acoplador. Las curvas de acoplador se usan para reproducir el movimiento de los órganos de trabajo de distintas
máquinas y mecanismos. Por ejemplo, en el mecanismo de la máquina para voltear el heno con el objeto de
orearlo (Fig. 4.7), en la máquina de amasar (Fig. 4.8), etc.

Las curvas de acoplador del mecanismo de cuatro barras de forma general (Fig. 4.6) son curvas algebraicas de
sexto orden. Las curvas de acoplador de los mecanismos de biela - deslizador son curvas de cuarto grado.

4.5
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

Fig. 4.7

Fig. 4.8

Ejemplo: Se pide construir el plano de posición del mecanismo de un motor de combustión interna (Fig. 4.9 a), para la
posición en la cual el eslabón primario AB forma un ángulo 1 = 45° con el eje Ax. Las medidas del mecanismo
son: LAB = 50 mm, LBC = LDE = 200 mm, LBD = 40 mm, LCD = 180 mm,  = 60°,  = 60°.

Solución:

1) Estructura del mecanismo

Número de eslabones del mecanismo k = 6,

Número de eslabones móviles n = k -1 = 5,
Número de pares cinemáticos de V clase pV = 7
Número de grados de libertad W = 3n - 2 pV = 3  5 - 2  7 = 1
El mecanismo se compone de un mecanismo primario y dos grupos de Assur de II clase, compuestos por los eslabones 4,5
y 2,3. La fórmula de construcción del mecanismo puede ser escrita así: I (1)  II(2,3)  II(4,5).

4.6
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

Fig. 4.9 a

2) El eslabón primario fue determinado en las condiciones del problema y es AB.

3) Marcamos en el dibujo la posición de los pares cinemáticos inmóviles: El apoyo giratorio A y las directrices de los dos
apoyos deslizantes Ay y Az. (Fig. 4.9 b).

Escogemos la longitud del segmento AB, la cual representa en el dibujo la longitud del eslabón primario, arbitrariamente
igual a 25 mm. Entonces el coeficiente de escala del esquema es:

LAB 0, 050 m
L    0, 002 .
AB 25 mm

Dibujamos la posición del eslabón primario bajo un ángulo 1 = 45° con el eje Ax.

4) Calculamos la longitud de los segmentos BC, BD, CD, DE:

LBC 0, 200 LBD 0, 040

BC    100 mm , BD    20 mm
L 0, 002 L 0, 002

LCD 0,180 LDE 0, 200

CD    90 mm , DE    100 mm
L 0, 002 L 0, 002

Construimos la posición del grupo compuesto de los eslabones 2,3. Desde el punto B trazamos una circunferencia de radio
BC hasta la intersección con la línea Ay, de esta manera encontramos la posición del punto C. Con esto queda construida la
posición del grupo compuesto por los eslabones 2,3.

Sobre el lado BC construimos el triángulo BDC. Para esto trazamos una circunferencia de radio CD con centro en C y una
segunda circunferencia de radio BD con centro en B. La intersección de estas dos nos mostrará la posición de D.

La posición del grupo compuesto por los eslabones 4,5 se construye de manera análoga teniendo conocidas la posición de
B y la directriz Az.

El plano de posición completo puede apreciarse en la siguiente hoja.

4.7
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

Fig 4.9b

4.3 PRÁCTICA DE LABORATORIO. PLANO DE POSICIONES

Construir, con ayuda de AutoCAD, el plano de posición para 1 = 30 del mecanismo de 4 barras mostrado
en la figura. Dado: LAB = 30 mm, LBC = LAD = 80 mm, LCD = 70mm.

DESARROLLO
Iniciar y nombrar el dibujo
 Cargar AutoCAD

“Inicio: Programas: Haga Clic en el botón inicio de Windows. Desplace el cursor

AutoCAD R14: hasta “Programas” hasta el despliegue de “Autocad R14”.
Autocad R14” Haga Clic en “Autocad R14”.

 Clic en el botón <Archivo:Nuevo>

 Clic en el botón <Usar un dibujo como plantilla>
 Clic en el botón <Siguiente>
 Doble clic en: mecanismos.dwt
 Clic en el campo [Archivo: Guardar como]
 Teclear: 4barras.dwg; <OK>

Hacer un zoom (acercamiento)

4.8
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

 Clic en el botón <Acercar el zoom a la ventana>

 Clic en las proximidades del ángulo superior izquierdo de la margen negra; clic cerca del medio de la vertical
izquierda de la misma del formato situado a la izquierda.

Cambiar de capa

 Clic en el botón capas: , luego clic en <Layer Control>

 Clic en la palabra “EJES” del menú desplegado

Régimen de dibujo ortogonal

 En la barra inferior, hacer Clic en < cursor ortogonal>

 (Autocad dibujará sólo líneas horizontales y verticales)

Trazar dos segmentos perpendiculares

 Clic en el botón <Línea>

 Clic en cualquier parte cerca del centro a la izquierda de la pantalla, desplácese hacia la derecha y haga clic
con el botón derecho del mouse.
 Trace una línea vertical de manera que corte a la anterior en la mitad izquierda.

Dibujaremos la manivela en un tamaño de 30 mm, es decir AB=30mm

Calculamos la escala del esquema del mecanismo

LAB 0, 030 m
L    0, 001
AB 30 mm

Utilizando la escala hallamos la longitud de los segmentos BC, AD y CD:

LBC 0, 080
BC    80mm
L 0, 001

LAD 0, 080
AD    80mm
L 0, 001

LCD 0, 070
CD    70mm
L 0, 001

Dibujar una copia paralela de una entidad a una distancia dada

 Clic en “Desfase” del menú “Modificar” ubicado en la parte superior;

 Escribir en la línea de comandos (campo blanco inferior) al frente de “punto a través de <Distancia> :” 80
<>
 Clic en la línea vertical
 Clic en cualquier sitio a la derecha de la línea anterior
 Clic con el botón derecho del mouse.

4.9
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

Invocar y situar el bloque del apoyo giratorio

 Clic en el menú <Bloque> , luego hacer Clic en el botón <Insertar>

 Elegir <mas opciones>
 Clic en la palabra “APOYOGIR”
 El menú debe tener activas las opciones <Precisar en pantalla> para : Punto de inserción, Escala, y Rotación,
ver figura


 Clic en el botón <Aceptar>
 Clic sobre una de las intersecciones de la línea horizontal con una de las verticales
 Escriba en la línea de comandos al frente de “Factor de escala X <1.0000>” 80 <><>
 Escriba en la línea de comandos al frente de “Angulo de rotación del bloque <0>” 270<>
 Repita la operación con la otra intersección
 Cambie de capa (Layer) a “CONTORNO”

Dibujar un segmento de 30mm de longitud en un ángulo de 30  con la horizontal

 Botón <Línea>
 Clic en el centro del círculo del apoyo izquierdo
 Al frente de la frase “Punto final:” en la línea de comandos escriba: @30<30 <> (con este comando se
especifican las coordenadas polares relativas del segundo punto respecto al primero)
 clic derecho

 Cambie de capa a “CONSTRUCCIÓN”

Dibujar un círculo de 80 mm de radio

 Botón <Círculo Centro - Radio>
 Clic cerca del final del segmento que fue dibujado hace poco
Note que el programa busca automáticamente el final del segmento o la intersección de dos segmentos (lo que esté más cerca).
Este es un ajuste particular del programa que puede ser cambiado según la necesidad.
 Teclee el radio del círculo: 80 <>
 Dibuje un círculo de 70 mm de radio con centro en el apoyo derecho. Si no logra ver la intersección de los
dos círculos construidos “aleje” el campo de visión con la ayuda del botón <Alejar zoom>
 Cambie de capa a “CONTORNO”
 Dibuje un segmento desde el final de la manivela hasta la intersección de los círculos y luego otro hasta el
centro del apoyo giratorio derecho.

Borrar los dos círculos de construcción

 Botón <Erase>
 Toque con el puntero los dos círculos a borrar en cualesquiera puntos
 clic derecho.

Si es necesario situar correctamente el dibujo dentro del formato haga lo siguiente:

4.10
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

Mover objetos
 Botón <Desplazar> , del menú <Modificar>
 Cree una ventana alrededor de todo el mecanismo para seleccionar los objetos que va a desplazar, luego
haga clic con el botón derecho para terminar la selección.
Observe los siguiente: Si usted al crear una ventana, luego del primer clic desplaza el puntero en dirección derecha-abajo o
derecha-arriba serán seleccionados sólo los objetos comprendidos completamente dentro del cuadro-ventana; si usted desplaza
el puntero en dirección izquierda-abajo o izquierda-arriba serán seleccionados no sólo los objetos comprendidos dentro del
cuadro ventana sino también los objetos que sean “tocados” por los lados del cuadro ventana. Nótese que en este caso los
lados del cuadro-ventana son puenteados.
Cuando un objeto es seleccionado aparecen unos cuadrados de color azul en ciertos puntos del objeto y éste se ve en líneas
punteadas. Para “deseleccionar” los objetos oprima la tecla <Esc>.

 Haga clic en cualquier parte de la figura y desplácela hasta el sitio donde desee. Observe que como el
régimen ortogonal está encendido sólo se desplazará en sentido vertical u horizontal.
Para apagar el régimen ortogonal haga doble clic en la palabra “ORTHO”, la cual tomará un color gris. Esta operación puede
ser realizada mientras realiza cualquier otro comando, por ejemplo “Move”, tales comandos se denominan “transparentes”.

 Botón <Guardar>. Guardar el documento por precaución.

 Acerque el dibujo del mecanismo con la ayuda de <Acercar zoom a la ventana> creando una ventana
alrededor del esquema.
 Cambie la capa a “CONSTRUCCIÓN”.
 Cree un par de círculos de radio 20 mm con centros en los centros de los círculos de los apoyos giratorios.
Estos centros pueden ser hallados fácilmente utilizando el botón <Snap to Center> al momento de
contestar a la pregunta
Command: _circle 3P/2P/TTR/<Centro del círculo>:,
que aparece en la línea de comandos ; oprima el botón <Define el centro del círculo> y luego haga clic en
cualquier punto del círculo del que desea hallar el centro. Esto es posible ya que esta operación es
“transparente”.

Recortar objetos

 Botón <Recortar>
 Haga clic en los círculos recién dibujados, luego haga clic derecho para terminar la selección.
 Haga clic en las puntas sobresalientes de los ejes y en el tramo entre los dos círculos, cuando termine la
operación haga clic derecho.

 Refresque con <Redraw All>

Si alguno de los ejes no alcanza a tocar el círculo, “extiéndalo” de la siguiente manera:

Extender un objeto
 Clic en “Modificar” del menú desplegable. Luego haga clic en “Alargar”. O haga click sobre el botón

“Alargar” . Existe un menú desplegable para <Recortar> y <Alargar>

 Seleccione el círculo hasta el cual quiere extender el eje haciendo un clic, luego haga clic derecho para
terminar la selección.
 Haga clic en el eje que desea extender. Clic derecho para terminar
 Borre los círculos con ayuda de <Erase>.
 Refresque
 Cambie de capa a “DIMENSIONES”

Defina el tamaño de letra de texto y cotas

4.11
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

 Clic en “Configuración” del menú desplegable

 Baje hasta “Configuración de cotas”
 Selecciona la opción “Texto”
 En “Altura de texto” defina 3

 Clic en “Configuración” del menú desplegable

 Baje hasta “Explorar estilo de texto”
 Selecciona la opción “Altura” y digite 3

Acotación de un ángulo
 Clic en “Insertar” del menú desplegable
 Baje hasta “Cotas”
 Clic en “Angular”
 Seleccione haciendo clic en cualquier punto de la manivela y en cualquier punto del tramo derecho del eje.
 Mueva el puntero para posicionar la cota angular a su gusto y haga clic.

Inserción de textos
 Botón <Dtext>
 Sitúe el puntero cerca del apoyo izquierdo en el sitio donde irá la letra “A” (ver dibujo) y haga clic.
 A la pregunta sobre el ángulo de rotación conteste con un clic derecho.
 Escriba la letra “A”.
 Sitúe ahora el puntero cerca de la junta B y haga clic, luego escriba la letra “B”.
 Continúe la operación hasta nombrar todas las juntas y los eslabones.
 Para terminar oprima Enter (<>) dos veces.

 Escriba el valor de la escala.

Una variante para hacer esto puede ser:

 Botón <Acercar zoom a todo>.

 Botón <Copiar>. del menú <Modificar>

 Haga clic sobre la frase “l = 0,002 m/mm”, situada entre los dos formatos (color gris).
 Clic derecho para terminar la selección
 Clic en cualquier sitio cerca del objeto.
 Desplace el puntero para situar la frase en el sitio donde desee y haga clic.

Si necesita cambiar el valor de la escala consignado en la frase anterior:

 Menú desplegable, clic “Modificar”
 Clic “Editar Texto”
 Seleccione por medio de clic el texto a editar.
 Edite el texto en la ventana y termine con <OK><>

 Edite el texto “Práctica No.” del cajetín a “Práctica No.1”

 Botón <Guardar>

Imprimir el dibujo
 Menú desplegable, clic “Archivo”
 Clic “Imprimir”
 Botón <Ventana>
 Clic en la intersección inferior izquierda del formato (color gris)
 Clic en la intersección superior derecha del formato (color gris)
 Botón <Configurar>
 Busque la impresora o el programa de impresión digital.

4.12
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

 Clic en Aceptar
 Clic en el botón <Preview>

Si la figura se ve girada haga lo siguiente:

 Botón <End Preview>
 Botón <Rotation and Origin>
 Clic en el círculo “0”
 Clic en <OK>
 Botón <Preview>
 Botón <End Preview”

Encienda la impresora y cerciórese de que tenga papel

 Botón <OK>

4.4 PRÁCTICA DE LABORATORIO. CONSTRUCCIÓN DE UNA TRAYECTORÍA

Construir, con ayuda de AutoCAD, la trayectoria del punto M (curva de acoplador), del mecanismo de
manivela - deslizador mostrado en la figura. Dado: LAB = 50 mm, LBC = 150 mm, LBM = 75 mm.

DESARROLLO
Iniciar y nombrar el dibujo

 Cargar AutoCAD. Crear un nuevo dibujo. <Prototype> mecanism.dwg.

[Archivo: Guardar] practi2.dwg.

 Hacer un zoom del formato apaisado (derecho)

 Cambiar la capa a “EJES”
 Activar régimen “ORTHO”
 Cambiar la capa a “CONTORNO”
 Trazar dos ejes perpendiculares (izquierda centro del formato). En la intersección de éstos fijar el bloque
“APOYOGIR”, apoyo giratorio de la manivela AB.

Dibujaremos la manivela de un tamaño de 50 mm, es decir AB = 50 mm

La escala de longitudes será entonces

LAB 0, 050 m
L    0, 001
AB 50 mm

Utilizando la escala calculamos las otras medidas

LBC 0,150
BC    150mm
L 0, 001

LBM 0, 075
BM    75 mm
L 0, 001

 Activar la capa “CONSTRUCCIÓN”

4.13
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

 Dibujar un círculo de radio igual a la longitud de la manivela (50 mm) con centro en el apoyo giratorio.

Dividir una entidad en un número de partes determinado

Para dividir el círculo del lugar geométrico de las posiciones de la junta giratoria B en ocho partes, situando
un punto en la unión de cada segmento de arco, proceder así:

 Escribir en la línea de comandos “divide” <>

 Tocar con el puntero cualquier parte del círculo
 Escribir en la línea de comandos “b” <>
 Escribir “punto” <> (PUNTO es el nombre del bloque que se va a incrustar en cada punto de división)
 <>
 8 <>

Dibujar la posición del mecanismo para 1 = 45°

 Cambiar capa a “CONTORNO”

 Dibujar un segmento de línea desde el centro del apoyo giratorio al punto correspondiente a 1 = 45°.
Para situar correctamente el inicio y el centro del segmento utilizar “Define el enganche del centro”
 Invocar el bloque “JUNTAGIR” y situarlo en el punto B de la manivela AB.
 Trazar un círculo de radio igual a la longitud de la biela (BC = 150 mm), con centro en el apoyo giratorio B.
 Invocar el bloque “DESLIZADOR” y situarlo en la intersección del círculo con el eje x. Girarlo hasta que
ocupe la posición deseada.
 Borrar el círculo de construcción y “refrescar” el dibujo.
 Dibujar la biela representada por un segmento desde el centro de la junta giratoria que lo une con la manivela
hasta la junta giratoria que lo une con deslizador.
 Para hallar la posición del punto M trazar un círculo de radio BM = 75 mm con centro en B.
 En la intersección del círculo anterior con la biela situar un bloque “PUNTO”, y luego borrar el círculo de
construcción.
 Con la ayuda de “Desplazar” y la selección de todo el dibujo por medio de una ventana se puede situar
correctamente el esquema del mecanismo con respecto al formato.
 Nombrar, con ayuda de “Dtext”, las juntas A, B, C ; el punto M y el eje x. (capa “DIMENSIONES”)
 Botón “Guardar”

Hallar la posición del punto M para otra posición (Ejemplo 1 = 90°)

 iCapa “CONSTRUCCIÓN”
 Círculo de radio 150 mm con centro en la posición 1 = 90° de la manivela
 Línea desde este mismo punto hasta la intersección del círculo con el eje x.
 Círculo de radio 75 mm con centro en el mismo punto.
 Bloque “PUNTO” en la intersección del círculo con la línea de posición 1 = 90° de la biela.
 Borrar los dos círculos y la línea de la biela de construcción. Atención en no borrar el punto.
 “Refrescar”.

Hallar la posición del punto M para el resto de posiciones hasta 1 = 0°.

Unir los puntos de la trayectoria

 Capa “TRAYECTORIA”
 Menú desplegable  “Insertar”. Clic en “Polilínea”
 Botón “Define el enganche del centro”
 Clic en el punto M correspondiente a la posición 1 = 0°
 Repetir las dos operaciones anteriores para 1 = 45°, 1 = 90°, ..., 1 = 315°
 Para terminar y cerrar la trayectoria escribir “c” <>

4.14
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

Suavizar la curva de la trayectoria

 Menú desplegable  “Modificar”. Clic en “Editar Polilínea”
 Clic en un punto cualquiera de la trayectoria
 Escribir “f” <>
 Escribir “x” <>

Guardar el dibujo con “Guardar”

Borrar líneas de construcción o innecesarias, agregar textos y comentarios, marcar el cajetín, guardar e
imprimir el dibujo.

4.5 DETERMINACIÓN DE LAS EXPRESIONES DE LAS POSICIONES POR EL MÉTODO

ANALÍTICO
4.5.1 Coordenadas generalizadas
Las expresiones para obtener las posiciones de un mecanismo y su posterior estudio de las velocidades y
aceleraciones, se pueden desarrollar por varios métodos. A continuación, se utilizará un conjunto de
coordenadas generalizadas para el estudio de la configuración del mecanismo.
Se denomina coordenadas generalizadas al conjunto de variables geométricas qi de posición y orientación para
describir la configuración de un sistema mecánico. El conjunto de coordenadas generalizadas [q1, q2, …, qn] se
puede expresar, en su forma vectorial, mediante:

q = [q1, q2, …, qn]T

donde n es el número de coordenadas generalizadas empleadas para el describir la configuración del

mecanismo. Estas coordenadas qi pueden ser ángulos, y distancias, absolutas o relativas. El conjunto de
coordenadas se elige tal que sea fácilmente identificables.

Las coordenadas generalizadas pueden ser clasificadas, inicialmente, en función si se define a partir de una
referencia solidaria el eslabón fijo, conocidas como coordenadas absolutas, o a partir de una referencia solidaria
a un eslabón móvil, conocidas como coordenadas relativas. En el mecanismo de la fig 4.10, 1 y 2 son
coordenadas generalizadas absolutas, y 2 es una coordenada generalizada relativa.

Fig 4.10 Ejemplo de coordenadas generalizadas en un mecanismo

Las coordenadas generalizadas también se pueden clasificar acorde si posiciona u orientan. Las coordenadas
referenciales requieren de un sistema de referencia, un punto de origen y tres direcciones ortogonales, solidarias

4.15
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

a cada eslabón. Este tipo de coordenada puede ser tanto absoluta como relativa. En el mecanismo de la fig 4.10
1 y 2 pueden ser considerados como referenciales si se consideran los sistemas coordenados Ox1y1 y O2x2y2,
respectivamente.

Un conjunto mínimo, necesario y suficiente, de coordenadas generalizadas para describir la configuración de

un sistema mecánico se denomina conjunto de coordenadas independientes. La dimensión de estos conjuntos
es una característica del sistema y se denomina número de coordenadas independientes. En un mecanismo está
definido por los grados de libertad del mecanismo.

4.5.2 ECUACIONES DE ENLACE

Si se describe la configuración de un sistema mediante un conjunto {q} = {q1, q2, …, qn} no mínimo de
coordenadas generalizadas, entre ellas existen mg relaciones de dependencia denominadas ecuaciones de enlace
geométricas f (qi) = 0, con i = 1, …, mg; usualmente se expresan en forma f (qi) = 0. f (qi) es el vector de
ecuaciones de enlace. Estas ecuaciones son de dos tipos: las que describen analíticamente las restricciones
impuestas por los enlaces entre los diferentes eslabones del mecanismo, y la que describen la invariabilidad de
la distancia entre puntos de un sólido, denominadas ecuaciones de enlace geométricas constitutivas. En
principio el número de ecuaciones de enlace, mg, es igual al número de coordenadas generalizadas menos el
número de coordenadas generalizadas independientes.
En la fig 4.11 se tiene un mecanismo de cinco eslabones, con dos grados de libertad, en el que se utilizarán 8
coordenadas q = {x1, x2, x3, y1, y2, y3, 1, 2}. En este ejemplo se tomarán como coordenadas generalizadas
independientes los ángulos 1 y 2.

Fig 4.11 Mecanismo de cinco eslabones

Para obtener la configuración del mecanismo se requieren, por lo tanto, 8–2 = 6 ecuaciones de enlace. Estas
ecuaciones son:

𝑥1 − 𝐿1 cos 𝜃1
𝑦1 − 𝐿1 sin 𝜃1
(𝑥1 − 𝑥2 )2 + (𝑦1 − 𝑦2 )2 − 𝐿23
𝝓(𝒒) = =0
(𝑥2 − 𝑥3 )2 + (𝑦2 − 𝑦3 )2 − 𝐿24
𝑥3 − 𝐿2 cos 𝜃2 − 𝐿AE
{ 𝑦3 − 𝐿2 sin 𝜃2 }

En este ejemplo, la tercera y cuarta ecuación del vector de enlace son ecuaciones de enlace constitutiva que
describen la invariabilidad de la distancia entre los puntos B y C, para la tercera ecuación, y entre los puntos C
y D para la cuarta ecuación.

La determinación de las ecuaciones de enlace dependerá de cada sistema y de las coordenadas que se utilicen.
Este conjunto tiene que ser suficiente para obtener la configuración del mecanismo, y deben ser independientes
entre sí.

4.16
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

En los mecanismos con cadena cinemática cerrada se puede establecer las ecuaciones de enlace geométricas
mediante la condición de cierre del mecanismo. Para el mecanismo con cadena cinemática compleja mostrado
en la fig 4.12 se tienen dos ecuaciones de cierre: i) ABCDA, y ii) DEFD. La primera ecuación está dada, en
̅̅̅̅ + BC
forma vectorial, por AB ̅̅̅̅ + CD
̅̅̅̅ + DA
̅̅̅̅ = 0, la segunda ecuación sería DE
̅̅̅̅ + EF
̅̅̅̅ + FD
̅̅̅̅ = 0.

Fig 4.12. Ejemplo de mecanismo con cadena cinemática cerrada

Utilizando las coordenadas generalizadas mostradas en la fig 1.12, se obtienen las siguientes ecuaciones de
enlace:
Para el circuito ABCDA

𝐿1 cos 𝜑1 + 𝐿2 cos 𝜑2 − 𝐿3 cos 𝜑3 − 𝐿AD

{ }=0
𝐿1 sin 𝜑1 + 𝐿2 sin 𝜑2 − 𝐿3 sin 𝜑3

Para el circuito DEFD

𝑠 cos(𝜑3 − 𝛽) − 𝐿5 cos 𝜑5 − 𝐿DF
{ E }=0
𝑠E sin(𝜑3 − 𝛽) − 𝐿5 sin 𝜑5

Por lo tanto, el vector de ecuaciones de enlace estaría dado por:

𝐿1 cos 𝜑1 + 𝐿2 cos 𝜑2 − 𝐿3 cos 𝜑3 − 𝐿AD

𝐿1 sin 𝜑1 + 𝐿2 sin 𝜑2 − 𝐿3 sin 𝜑3
𝝓(𝒒) = { }=0
𝑠E cos(𝜑3 − 𝛽) − 𝐿5 cos 𝜑5 − 𝐿DF
𝑠E sin(𝜑3 − 𝛽) − 𝐿5 sin 𝜑5

Ejemplo 1: Determinar la configuración del mecanismo de una máquina limadora mostrado en la figura 5.13. Dados:
1 = 30 , LAB = 50 mm, LAC = 120 mm, LCD = 200 mm, H = 100 mm, LDE = 80 mm.

Para el análisis de la configuración, se utilizarán las coordenadas mostradas en la figura 5.5, por lo que el vector
de coordenadas generalizas es: q = {1, s2, 3, 4, s5}. Dado que se tiene como coordenada independiente a 1
se requieren cuatro ecuaciones de enlace para el análisis de la configuración.

Las dos primeras ecuaciones de enlace se obtienen del circuito ABCA, obteniendo las siguientes ecuaciones

𝐿AB cos 𝜑1 − 𝑠2 cos 𝜑3

{ }=0
𝐿AC + 𝐿AB sin 𝜑1 − 𝑠2 sin 𝜑3

Las otras dos ecuaciones se obtienen del lazo CDEFC, con lo que se obtiene:

4.17
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

𝐿CD cos 𝜑3 + 𝐿DE cos 𝜑4 + 𝑠5

{ }=0
𝐿CD sin 𝜑3 + 𝐿DE sin 𝜑4 − 𝐻 − 𝐿AC

Fig. 4.13 Mecanismo de la limadora

Del primer par de ecuaciones, se calcula s2 y 3:

𝑠2 = √(𝐿AB cos 𝜑1 )2 + (𝐿AC + 𝐿AB sin 𝜑1 )2 = 151,3275 mm

𝐿AC +𝐿AB sin 𝜑1

3 = atan = 73,37°
𝐿AB cos 𝜑1

De la cuarta ecuación se obtiene 4, es necesario prestar atención al cuadrante de la respuesta:

𝜑4 = 180 − asin((𝐻 + 𝐿AC − 𝐿CD sin 𝜑3 )/𝐿DE ) = 159,24°

De la tercera ecuación se obtiene s5:

𝑠5 = 𝐿CD cos 𝜑3 + 𝐿DE cos 𝜑4 = – 17,5479 mm

Ejemplo 2: Construir, por el método analítico, la trayectoria del punto E del eslabón CD (eslabón 3) del
mecanismo de cuatro barras mostrado en la fig 4.14. Dado 1 = 30°, LAB = 30 mm, LBC = LCD = LAD = 60 mm,
LBE = LCE = 35 mm

El conjunto de coordenadas generalizadas del cuadrilátero articulado es q = {1, 2, 3}. Se requieren dos
ecuaciones de enlace, dado que se tendría una coordenada generalizada independiente: 1. La ecuación de
enlace se obtiene del circuito ABCDA:

𝐿 cos 𝜑1 + 𝐿BC cos 𝜑2 – 𝐿AD – 𝐿CD cos 𝜑3

𝝓(𝒒)= { AB }=0
𝐿AB sin 𝜑1 + 𝐿BC sin 𝜑2 – 𝐿CD sin 𝜑3

La determinación de los ángulos 2 y 3, para una configuración dada, se obtiene basado en el triángulo BCD
de la fig 4.14. La distancia LBD, y los ángulos BD y BD se obtienen mediante:

4.18
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

Fig 4.14 Cuadrilátero articulado

𝐿BD = √(𝑥B − 𝑥D )2 + 𝑦B2

𝑦B
BD = atan
𝑥B −𝑥D

𝐿2BD +𝐿2CD −𝐿2BC

BD = acos
2 𝐿BD 𝐿CD

El ángulo 3 es la resta entre BD y BD. Las coordenadas del punto C se obtienen mediante:

𝑥C = 𝑥D + 𝐿CD cos 𝜑3 , 𝑦C = 𝐿CD sin 𝜑3

El ángulo 2 se obtiene mediante:

𝑦C −𝑦B
2 = atan
𝑥C −𝑥B

Utilizando el toolbox Symbolic de Matlab, es posible hallar la solución para 2 y 3. A continuación, se muestra
el código de Matlab para construir la trayectoria del punto E y para realizar la animación.

-----------------------------------------
%function ejemplo4p2
clear
clc
close all
%Definicion de variables
Lab=30;
Lbc=60;
Lcd=60;
Lad=60;
Lbe=35;
Lce=35;
Vphi1=0:5*pi/180:2*pi;
beta=acos((Lbc^2+Lbe^2-Lce^2)/(2*Lbc*Lce));
tam=length(Vphi1);
syms Sphi2 Sphi3

4.19
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

%Creación de una matriz para la animación

axis equal
axis([-Lab Lab+Lad -Lab 3*Lab])
M = moviein(tam);
set(gca,'NextPlot','replacechildren')

for jk=1:tam
phi1=Vphi1(jk);
Eq1=Lab*cos(phi1)+Lbc*cos(Sphi2)-Lcd*cos(Sphi3)-Lad;
Eq2=Lab*sin(phi1)+Lbc*sin(Sphi2)-Lcd*sin(Sphi3);
%Solucion para phi2 y phi3
[Solphi2,Solphi3]=solve(Eq1==0,Eq2==0,Sphi2,Sphi3);
if Solphi2(1)>0
phi2=Solphi2(1);
phi3=Solphi3(1);
else
phi2=Solphi2(2);
phi3=Solphi3(2);
end
%Creacion de coordenadas para animación
xB=Lab*cos(phi1);yB=Lab*sin(phi1);
xC=xB+Lbc*cos(phi2);yC=yB+Lbc*sin(phi2);
xE=xB+Lbe*cos(phi2+beta);yE=yB+Lbe*sin(phi2+beta);
xD=Lad;yD=0;
VxyE(jk,:)=[xE yE];
VX=[0 xB xE xC xB xC xD];
VY=[0 yB yE yC yB yC yD];
plot(VX,VY)
M(:,jk) = getframe;
end
%Trayectoria del punto E
hold on
plot(VxyE(:,1),VxyE(:,2))
---------------------------------------

En la figura 4.15 se muestra la trayectoria del punto E y el mecanismo en la configuración 1 = 0.

Figura 4.15

4.20
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

4.6 EJERCICIOS

1. Construir las curvas de acoplador descritas por los puntos M y K del mecanismo del acople de Oldham.
Dado: LAD = 100 mm, LMK = 30 mm.

2. Dibujar la curva de acoplador descrita por el punto M del mecanismo de Whitworth, si LAB = 60 mm,
LAC = 80 mm, LBM = 40 mm.

Ejercicio 1 Ejercicio 2 Ejercicio 3

3. Construir la curva de acoplador descrita por el punto M del mecanismo de manivela con deslizador
basculante, si LAB = 20 mm, LAC = 30 mm, LBM = 119 mm.

4. Construir el plano de posición de mecanismo de manivela con deslizador basculante para un ángulo 1
= 90°, si LAB = 40 mm, LAC = 120 mm.

Ejercicio 4 Ejercicio 5

5. Construir el plano de posición del mecanismo de Whitworth para 1 = 30°, si LAB = 40 mm, LAD = 60 mm.
6. Construir el plano de posición del mecanismo de Roberts para 1 = 30°, h1 = 15 mm, h2 = 15 mm, h3 = 50
mm, LAB = 20 mm, LBC = 50 mm, LDG = LEF = 50 mm, LDE = 24 mm, LDC = LEC = 55 mm.

4.21
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE LOS MECANISMOS PLANOS

Ejercicio 6 Ejercicio 7

7. Construir el plano de posición del mecanismo de una cepilladora para 1 = 30°, LAB = 0,080 m,
LAC = 0,350 m, LCD = 0,640 m, LED = 0,210 m, H = 0,250 m.

4.22