Memoria de Prcticas: 1.- MODELADO DE SISTEMAS FSICOS.

1. 2. 3. 4. 5. Introduccin Objetivos Procedimiento Desarrollo de la prctica Conclusiones

1. INTRODUCCIN Las dinmicas de muchos sistemas, sean mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos, biolgicos, etc., se pueden describir en trminos de ecuaciones diferenciales que se obtienen utilizando las leyes fsicas que rigen ese sistema en particular. La respuesta de un sistema dinmico a una entrada puede obtenerse si se resuelven las ecuaciones diferenciales que modelan dicho sistema, para ello, en la presente prctica se utiliza la herramienta Matemtica Simblica. MATLAB permite trabajar en un modo llamado Matemtica Simblica en el cual las variables no contienen resultados numricos sino simblicos, es decir los resultados se presentan en forma de letras, las ecuaciones algebraicas se pueden resolver dejando variables indeterminadas. OBJETIVOS Modelar matemticamente y simular por medio del ordenador y de la herramienta Matemtica Simblica de MATLAB los diferentes sistemas fsicos. Al finalizar la prctica, el estudiante deber estar en capacidad de: Obtener el modelo y la funcin de transferencia de diferentes sistema fsicos: mecnicos, elctricos, hidrulicos, etc. Notar que un modelo matemtico no es nico para un sistema dado y depende de perspectivas individuales. Hallar por medio de la simulacin la respuesta en el tiempo de estos sistemas y as poder analizar su estabilidad. Simplificar y efectuar operaciones complejas utilizando como ayuda la herramienta Matemtica Simblica. PROCEDIMIENTO 1. A partir de la ecuacin diferencial:

Utilizando matemtica simblica, realice la grfica de la ecuacin de y en funcin de t y compruebe si la ecuacin es solucin para dicha ecuacin diferencial.

2. Dada la ecuacin diferencial:

Repita el punto anterior utilizando la ecuacin:

3. Obtenga la funcin de transferencia de los sistemas que aparecen en las siguientes figuras. Demuestre que las funciones de transferencia de los dos sistemas tienen una forma idntica y por lo tanto son sistemas anlogos.

4. Halle la respuesta en el tiempo para una entrada escaln, exprese si el sistema es estable o inestable analizando la grfica de salida. DESARROLLO DE LA PRCTICA Anlisis de los sistemas propuestos por la prctica Sistema Elctrico.

1 1 + SC 2 = R2 Req Req = R2 1 + R2 SC 2

o in

R2 1 + SR2 C 2

1 R1 + SC1 SC1 R1 + 1 SC1

=0

o in
R2 1 + SR1C 2

=0

o
R2

S o R2 C 2 in S in R2 C 2 S o C1 + =0 R2 R2 R2 SC1 R1 + 1

o
R2

+ S o C 2

in
R2

S in C 2 +

S o C1 =0 SC1 R1 + 1

1 1 SC1 = in + SC 2 + R + SC 2 SC1 R1 2 R2

1 + SR2 C 2 o R2 = 2 in SC1 R1 + 1 + S R2 C 2 R1C1 + SR2 C 2 + SR2 C1 (R2 )(SC1 R1 + 1)

o (SR2 C 2 + 1)(SC1 R1 + 1) = 2 in S R2 C 2 R1C1 + S (C1 R1 + C 2 R2 + C1 R2 ) + 1 o S 2 R1C1 R2 C 2 + S (C1 R1 + C 2 R2 ) + 1 = in S 2 R1 R2 C1C 2 + S (C1 R1 + C 2 R2 + C1 R2 ) + 1

Sistema mecnico.

o o o o k1 ( x o xi ) + b1 xo xi = b2 y xo o o b2 y x o + k 2 y = 0 k1 X o (S ) k1 X 1 (S ) + b1 SX o (S ) b1 SX 1 (S ) = b2 SY (S ) b2 SX o (S )

Y (S )[b2 S + k 2 ] = b2 SX o (S ) Y (S ) = b2 SX o (S ) b2 S + k 2

b2 SY (S ) b2 SX o (S ) + k 2Y (S ) = 0

(b2 S )2 X o (S )k1 + b1 S + b2 S = X i (S )[k1 + b1 S ] b2 S + k 2 2 X i (S ) k1b2 S + k1 k 2 + b1b2 S 2 + Sb1 k 2 (b2 S ) = (b2 S + k 2 )(k1 + b1 S ) X o (S )

X i (S ) S 2 b1b2 b2 + S (k1b2 + b1 k 2 ) + k1 k 2 = X o (S ) b2 k1 S + b1b2 S 2 + k1 k 2 + k 2 b1 S

2

X i (S ) S 2 b1b2 + S (k1b2 + b1 k 2 ) + k1 k 2 = 2 X o (S ) S b1b2 b2 2 + S (k1b2 + b1 k 2 ) + k1 k 2

Programa realizado para obtener los resultados: %PRCTICA No. 3 close all syms t y1 e a1 b y2 a2 s c1 c2 r1 r2 hes het hms hmt hen hmn %EJERCICIO 4.1 y1=3*t-5*exp(-t)+16*exp(-t/2)-9; a1=3*t-5*e^(-t)+16*e^(-t/2)-9; pretty(a1) figure

ezplot(y1,[-6,9]), grid, pause; b1=simplify(2*diff(y1,2)+3*diff(y1)+y1); pretty(b1) disp('la ecuacin si es solucin para dicha ecuacin diferencial'), pause; %EJERCICIO 4.2 y2=6*exp((-5)*t)-30*t^2+6; a2=6*e^((-5)*t)-30*t^2+6; pretty(a2) figure ezplot(y2), grid, pause; b2=simplify(diff(y2,3)+5*diff(y2,2)+10*y2); pretty(b2) disp('la ecuacin no es solucin para dicha ecuacin diferencial'), pause; %EJERCICIO 4.3 %sistema Elctrico hesn=simplify(s^2*(0.1034)+s*(0.69)+1); hesd=simplify(s^2*(0.1034)+s*(0.79)+1); hes=hesn/hesd; pretty(hes) disp('Funcin de transferencia del sistema elctrico'), pause; het=tf([0.1034 0.69 1],[0.1034 0.79 1]); hen=step(het,[0:0.1:5]); figure plot([0:0.1:5],hen), grid disp('El sistema es estable'), pause; %sistema mecnico hmsn=simplify(s^2*0.047+s*0.31385+0.455); hmsd=simplify(s^2*0.037+s*0.31385+0.455); hms=hmsn/hmsd; pretty(hms) disp('Funcin de transferencia del sistema mecnico'), pause; hmt=tf([0.047 0.31385 0.455],[0.037 0.31385 0.455]); hmn=step(hmt,[0:0.1:5]); figure plot([0:0.1:5],hmn), grid disp('El sistema es estable') Resultados obtenidos: 1.

3 t-5 exp(-t)+16 exp(-1/2 t)-9

0 -50 -100 -150 -200 -250 -300 -350 -400 -6 -4 -2 0 t 2 4 6 8

2.

x 10 18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 -6

10

6 exp(-5 t)-30 t2+6

-4

-2

0 t

3.

4.

Respuesta al escaln del sistema elctrico (Sistema estable).

Respuesta al escaln del sistema mecnico (Sistema estable). CONCLUSIONES Con el desarrollo de esta prctica se pudieron afianzar los conocimientos matemticos tiles para el anlisis y solucin de sistemas fsicos (mecnicos, elctricos, hidrulicos, etc.) mediante modelado matemtico. Con ayuda de la herramienta Matlab pudimos simular la respuesta en el tiempo de los sistemas fsicos propuestos en la prctica y as entendimos con ayuda de esta simulacin cuando un sistema es estable o inestable. Al desarrollar esta prctica nos dimos cuenta de que un modelo matemtico de un sistema fsico puede cambiar dependiendo de la perspectiva de sus mismas variables. Se pudo comprender en general que en Matlab con ayuda de la matemtica simblica se nos facilitan muchos clculos matemticos que cuando los realizamos sin una herramienta software de alta capacidad nos complican el desarrollo de los problemas, se nos hacen complejos por las cantidades de variables que se deben de tener en cuenta cuando realizamos el anlisis respectivo de este problema. La matemtica simblica de Matlab es muy importante para el clculo en general.

Memoria Prctica: 2.- CREACIN DE SISTEMAS EN MATLAB Y REDUCCIN DE

DIAGRAMAS DE BLOQUES. 1. 2. 3. 4. 5. 6. Introduccin Objetivos Procedimiento Programa Matlab Resultados obtenidos Conclusiones

1. INTRODUCCIN MATLAB, nos permite con facilidad crear sistemas de acuerdo a la forma en la que est representado el mismo, ya sea en forma de funcin de transferencia, en forma de polos y ceros o en trminos de variables de estado. Adicionalmente, existen comandos en MATLAB que facilitan la labor, tediosa en ocasiones, de reducir una representacin en diagramas de bloques. En MATLAB, podemos crear o definir un sistema si tenemos su representacin en trminos de su funcin de transferencia, sus polos y ceros o su representacin en variables de estado. Esto lo realizamos mediante las Herramientas de Control (control toolbox) y sus comandos tf, zpk y ss respectivamente. De igual forma podemos realizar transformaciones entre estas representaciones mediante el uso de los mismos comandos y tambin podemos visualizar el sistema creado o modificado mediante printsys. OBJETIVOS Definir sistemas utilizando el comando adecuado, segn la representacin punto de partida y reducir diagramas de bloques. Al finalizar la prctica, el estudiante estar en capacidad de: Definir sistemas en base a la funcin de transferencia, los polos y ceros y las variables de estado en MATLAB y realizar transformaciones entre dichas representaciones. Realizar operaciones del lgebra de bloques para utilizarlos en la reduccin de diagramas de bloques. Crear modelos ceros-polos-ganancia o convertir modelos de funcin de transferencia. Por medio de MATLAB, podemos manipular diagramas de bloques con el fin de simplificarlos o reducirlos. PROCEDIMIENTO 1. Utilice el comando adecuado para modelar los siguientes sistemas, observe el diagrama de polos y ceros respectivo.

2. Obtenga las representaciones alternas de los modelos creados en el punto anterior, es decir obtenga mediante transformacin, los modelos ZPK, TF y SS de cada uno de los sistemas. 3. Halle la funcin de transferencia G2/G3 mediante comandos de polinomios, obtenga su diagrama de polos y ceros.

4. Realice la reduccin del diagrama de bloques de la figura mostrada abajo con el fin de encontrar la Funcin de Transferencia mnima del sistema. Observe el diagrama de polos y ceros de la funcin obtenida.

Donde:

5. Realice un informe que incluya objetivos, procedimiento, resultados obtenidos, anlisis y conclusiones.

PROGRAMA MATLAB close all %EJERCICIO 4.1 g1=tf([1 2 3],(conv([1 0],[1 2 1]))); g2=tf([6 0 1],[1 3 3 1]); g3=zpk([-1 -2],[2i -2i -3],1); figure pzmap(g1), sgrid, pause; figure pzmap(g2), sgrid, pause; figure pzmap(g3), sgrid, pause; %EJERCICIO 4.2 %Polos - Ceros - Ganancia (g1) g11=zpk(g1); p1=g11.p{:}; z1=g11.z{:}; k1=g11.k;

%Modelo en el espacio de estados (g1) g12=ss(g1); a1=g12.a; b1=g12.b; c1=g12.c; d1=g12.d; %Polos - Ceros - Ganancia (g2) g21=zpk(g2); p2=g21.p{:}; z2=g21.z{:}; k2=g21.k; %Modelo en el espacio de estados (g2) g22=ss(g2); a2=g22.a; b2=g22.b; c2=g22.c; d2=g22.d; %Funcin de transferencia (g3) g31=tf(g3); [num3,den3]=tfdata(g31,'v'); %Modelo en el espacio de estados (g3) g32=ss(g3); a3=g32.a; b3=g32.b; c3=g32.c; d3=g32.d; %EJERCICIO 4.3 g4=tf((conv([6 0 1],den3)),(conv([1 3 3 1],num3))); figure pzmap(g4), sgrid, pause; %EJERCICIO 4.4 w1=series((tf([1 0 1],[1 4 4])),(tf([1 1],[1 6]))); w2=feedback(w1,(zpk(1,2,1)),+1); w3=series((tf(1,[1 1])),tf(w2)); h5=tf((2*[1 6]),[1 1]); w4=feedback(w3,h5); w5=series((tf(1,[1 10])),w4); ts=feedback(w5,1); %Funcin de transferencia mnima del sistema figure pzmap(ts), sgrid, pause; %Diagrama de polos y ceros RESULTADOS OBTENIDOS Transfer function (G1): s^2 + 2 s + 3 --------------s^3 + 2 s^2 + s

Pole-Zero Map 1.5 0.5 0.66 1 0.36 0.27 0.19 0.12 0.06 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.5 0.88 s i x A y r a n i g a m I 0.4 0.2 0 0.2 -0.5 0.88 0.4 0.6 0.8 -1 0.66 0.5 -1.5 -1 -0.9 -0.8 -0.7 0.36 -0.6 -0.5 Real Axis 0.27 -0.4 0.19 -0.3 0.12 -0.2 0.06 -0.1 1 1.2 1.4 0

Transfer function (G2): 6 s^2 + 1 --------------------s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1

Pole-Zero Map 0.5 0.92 0.4 0.3 0.2 0.1 s i x A y r a n i g a m I 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 0.965 0.92 -0.5 -1.4 -1.2 -1 0.85 -0.8 0.76 -0.6 0.62 -0.4 0.44 -0.2 0.22 0 0.992 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0.965 0.85 0.76 0.62 0.44 0.22

0.992

Real Axis

Transfer function (G3):

(s+1) (s+2) ---------------(s+3) (s^2 + 4)

Pole-Zero Map 2 0.8 1.5 0.9 1 0.97 0.5 s i x A y r a n i g a m I 2.5 2 1.5 1 0.5 0.66 0.52 0.4 0.26 0.12

-0.5 0.97 -1 -1.5 0.9 0.8 -2 -3 -2.5 -2 0.66 -1.5 Real Axis 0.52 -1 0.4 0.26 -0.5 0.12 0

Transfer function (G2/G3): 6 s^5 + 18 s^4 + 25 s^3 + 75 s^2 + 4 s + 12 ------------------------------------------s^5 + 6 s^4 + 14 s^3 + 16 s^2 + 9 s + 2

Pole-Zero Map 2 0.84 0.72 0.58 0.44 0.3 0.14

1.5 0.92 1 0.98

0.5 s i x A y r a n i g a m I

2.5

1.5

0.5

-0.5

0.98

-1 0.92 -1.5 0.84 -2.5 0.72 -2 0.58 -1.5 Real Axis 0.44 -1 0.3 -0.5 0.14 0 0.5

-2 -3

Transfer function (T(s)): 0.125 s^5 + 5.829e-016 s^4 - 0.25 s^3 - 0.25 s^2 - 0.375 s - 0.25 ----------------------------------------------------------------------1.25 s^6 + 16.88 s^5 + 39.75 s^4 - 42.38 s^3 - 164.3 s^2 - 186.8 s - 89

Pole-Zero Map 1 0.997 0.8 0.6 0.999 0.4 0.2 s i x A y r a n i g a m I 0 -0.2 -0.4 0.999 -0.6 -0.8 0.997 -1 -12 -10 0.995 -8 0.989 -6 0.976 -4 Real Axis 0.94 -2 0.8 0 2 4 1 10 8 6 4 2 0.995 0.989 0.976 0.94 0.8

CONCLUSIONES Utilizando los comandos adecuados, pudimos aprender a modelar de una manera prctica y clara la funcin de transferencia de cualquier sistema. Se aprendieron algunas herramientas en Matlab para utilizarlas en la reduccin de diagramas de bloques. Se aprendi en esta prctica a crear modelos ceros-polos-ganancia o convertir modelos de funcin de transferencia, la cual es de mucha importancia para Control de sistemas y Procesamiento de la seal. La importancia de esta prctica, es que adems de anexar una lista de comandos en un lenguaje de instrucciones se busca en general el entendimiento del proceso, las funciones que ejercen los comandos introducidos por el usuario, tienen una funcin determinada, lo que se busca es facilitar estos procesos que requieren que se resuelvan a papel y lpiz, pero con solo entender lo que se necesita realizar, podemos lograr estos clculos utilizando de manera esencial la herramienta Matlab.