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XIV Congreso Internacional de Ingeniera Grfica Santander, Espaa 5-7 junio de 2002

DESARROLLO DE EQUIPOS DE FOTOGRAMETRA: EXPLOTACIN DEL DATO DIGITAL


Pozo Ros, M del Mar (1)
(1)

Universidad de Extremadura, Espaa

Escuela Politcnica, Departamento de Expresin Grfica Correo electrnico: mmpozo@unex.es

RESUMEN
En esta comunicacin se pretende mostrar el desarrollo sufrido por los equipos de Fotogrametra, dicha evolucin se estudiar partiendo de los equipos y metodologas tradicionales a las actuales, con la utilizacin de los nuevos entornos instrumentales e informticos, sustituyndose los equipos analgicos por los digitales. Tambin se mostrarn las configuraciones de equipos analticos y las de un equipo digital y el proceso de captura de datos seguidos en los mismos, as como sus programas de aplicacin, nuevas tecnologas utilizadas y modos de explotacin de la cartografa numrica. Palabras clave: evolucin, Fotogrametra, dato digital, restituidor

ABSTRACT
In this communication it is tried to show the development suffered by the Photogrammetry systems this evolution will be studied taking as a starting point the traditional systems and methodologies and following with the current ones. We will make use of the new sets of equipment and new computer tools. Analogical systems will be replaced by the digital photogrammetric systems. It will be also showed the configurations of analytical systems, of a digital systems, of the process of capturing datas running in the forms as well as their programmes of application, the new technologies used in them and the numerical cartography ways of explotation Key words: evolution, Photogrammetry, Digital facts, Photogrammetric System

Introduccin

Debido a los desarrollos tecnolgicos de las ltimas dcadas, el rea de la Fotogrametra ha sufrido una importante evolucin que se puede clasificar en dos movimientos. De este modo destaca por un lado, un cambio de la Fotogrametra Analgica a la Analtica, sobre la dcada de los 70, mostrando una evolucin en los aspectos relacionados con las precisiones y la productividad, es decir en los mtodos. Y en segundo lugar sobre la dcada de los 90, se muestra un paso de la Fotogrametra Analtica a la Digital, considerndose este cambio segn ACKERMANN (1991) como una revolucin tecnolgica, en la que se modifica la plataforma y la estructura pero se mantienen los productos obtenidos. Por ello, se realizar en primer lugar un breve anlisis de la evolucin histrica de este conocimineto, donde se comparar la Fotogrametra convencional con la Digital Dicha revisin nos va a poner de manifiesto el rpido avance que ha sufrido est tcnica as como la importancia relativa de las diferentes tendencias de desarrollo de los sistemas fotogramtricos digitales. Por ltimo se intentar ofrecer una visin general de la situacin actual de la Fotogrametra digital, sus aplicaciones y tendencias.

Breve resea histrica de la evolucin de la Fotogrametra

Un cambio importante a destacar en el desarrollo de esta ciencia es el que pusieron de manifiesto los autores THOMSON y GRUNER (1980), en el cambio de la definicin de la Fotogrametra por la Sociedad Americana de Fotogrametra, donde en un principio se defini como la ciencia, arte y tcnica de obtener una informacin fiable de los objetos y su entorno mediante el registro, medida e interpretacin de imgenes. Modificndose en el ao 1980, donde se ampli el modo de obtener registros pasando de nicamente imgenes fotografiadas a obtencin de datos a partir de energa electromagntica radiante y otros fenmenos. Recordando que el objetivo del mtodo general de la Fotogrametra, consiste en obtener una informacin tridimensional a partir de informacin bidimensional dada por las fotografas. Lo que permite determinar la forma, dimensin y posicin en el espacio del objeto de estudio. El mtodo se basa en la resolucin de un problema de geometra de intersecciones de haces perspectivos. Atendiendo al mtodo de formacin del modelo podemos distinguir tres tipos de instrumentos, denominados restituidores: 1 Instrumentos Analgicos : Constan de dos proyectores que permiten reproducir la forma del haz de rayos congruentes con los del instante de la toma mediante analogas fsicas. Los sistemas utilizados han sido la proyeccin ptica, la mecnica y la ptica-mecnica. Instrumentos Analticos: Apareci con la evolucin del sector informtico, en este caso, la reconstruccin del haz se hace matemticamente, relacionando puntos y lneas en los diferentes sistemas (fotografa, modelo y terreno) y aplicando los principios geomtricos existentes en el momento de la toma de vistas. Para obtener soluciones se formulan una serie de ecuaciones de condicin que relacionan los valores medidos y los parmetros desconocidos, como son la condicin de colinealidad y condicin de coplaneidad. Instrumentos Digitales: Las imgenes analgicas se convierten en digitales, constituidas por elementos denominados pxeles a los cuales se les asigna un cdigo de luminosidad. Son bsicamente ordenadores con pantallas grficas que permiten visualizar las dos fotografas del modelo estereoscpico, medir coordenadas en sistema placa y transformarlas al sistema terreno analticamente.

En la evolucin de estos equipos de trabajo, de acuerdo con el autor LEBERL(1991) se pueden distinguir las siguientes etapas en el desarrollo de la Fotogrametra: 1. Primera Etapa : desde 1900 a 1970 que se puede definir como el periodo analgico, donde no se daban procesos de produccin automtica, y las medidas y dibujos se realizaban por operadores humanos. 2. Segunda Etapa : conocida como periodo Analtico, cuya base terica data de 1957, fecha de invencin del restituidor analtico, pero que se acept hasta 1970. En esta etapa se desarrollaron muchas tcnicas analticas y naci la Fotogrametra asistida por ordenador. Aborda la resolucin informatizada de los clculos fotogramtricos, utilizando como informacin de entrada las medidas realizadas sobre la fotografa en formato analgico. 3. Tercera Etapa, conocida con el nombre de Fotogrametra Digital que adems de desarrollar las mismas funciones que un restituidor analtico, proporciona la posibilidad de realizar procesos semiautomticos y automticos de las tareas fotogramtricas operando sobre las imgenes digitales. Este aspecto va a determinar muchas de las ventajas e inconvenientes que tiene esta tcnica, debido a los importantes cambios conceptuales y metodolgicos. ACKERMANN (1991) indica que con las cmaras digitales y el procesamiento de imgenes digitales, la Fotogrametra trabajar en un entorno completamente diferente, caracterizado por diferentes equipos, tcnicas, oportunidades y por una forma distinta de pensar. De esta evolucin se pueden deducir los principales cambios en esta tcnica como muestra la Figura n1.
FOTOGRAMETRA CONVENCIONAL El operador humano trabaja con los conocimientos fundamenteles. La visin estereoscpica es una ayuda importante pero no la nica El proceso de medida consiste en interpretacin y medida Se intenta capturar una superfice en trminos de estructura elementales (puntos, lineas) FOTOGRAMETRA DIGITAL Los mtodos digitales intentan simular los procesos humanos estableciendo hiptesis. En la evaluacin se puede proceder desde la imagen al objeto (Procesos Icnicos) o desde el objeto a la imagen (Procesos Icnicos y Semnticos) En Fotogrametra extrema de corto rango, la proyeccin de modelos puede soportar la deteccin de detalles homlogos en la imagen

Figura n1: Principales cambios en la evolucin de los equipos de Fotogrametra.

La Fotogrametra Convencional

Dentro de la Fotogrametra convencional se va a hacer referencia la analgica y a su evolucin hacia la analtica, en la que se parte de fotogramas analgicos. Por tanto en los referente a los instrumentos analgicos, que son aparatos que permiten formar el modelo estereoscpico anlogamente al momento de la toma, el modo de trabajo consistir en primer lugar, en formar haces de rayos similares a los de la toma fotogrfica (Orientacin Interna). Posteriormente se situarn los fotogramas en el espacio, de forma anloga a la posicin en el momento de la toma fotogrfica (Orientacin Relativa y Absoluta). Para reproducir esta situacin se requieren dos proyectores y mecanismos pticos y mecnicos que reproduzcan los haces de rayos y las orientaciones exteriores de los fotogramas.

Segn el autor MAKAROVIC (1986) los instrumentos analgicos se clasifican segn los siguientes aspectos: 1. Segn tipo de trabajo: en instrumentos universales, de precisin, topogrficos y se solucin aproximada. 2. Segn la caractersticas fsicas de la proyeccin, en proyeccin ptica, mecnica y ptico-mecnica. 3. Segn la precisin de los soportes grficos que configuran, en instrumentos de primer orden (precisin en planimetra de 4 micras y altimetra de 0,1-0,2% de la altura de vuelo), de primer orden (precisin en planimetra de 4-10 micras y altimetra de 0,2-0,6% de la altura de vuelo), de primer orden (precisin en planimetra de 10-20 micras y altimetra menor de 0,6% de la altura de vuelo). Referente a los instrumentos Analticos, decir que son sistemas fotogramtricos que resuelven matemticamente la relacin entre coordenadas imagen fotogrfica medidas en dos dimensiones y coordenadas terreno del objeto, en contra de los restituidores analgicos que establecen esta relacin por principios mecnicos y pticos. Una de las ventajas de estos equipos es la mayor precisin que se puede obtener con ellos, asegurando una precisin planimtrica de 1-5 micras. Estas precisiones se consiguen principalmente debido a que los puntos del modelo no se forman por interseccin de rayos pticos o mecnicos, por lo que se eliminan los errores procedentes de este tipo de construcciones. As mismo, se corrigen todo tipo de errores debidos a distorsiones del objetivo de la cmara, deformacin de la pelcula, refraccin atmosfrica y curvatura terrestre y en ltimo lugar porque se pueden realizar observaciones redundantes y resolver por mnimos cuadrados. Otro aspecto a destacar es que debido a su construccin mecnica, los instrumentos analgicos estn limitados a utilizar determinados rangos de focal, tamaos de fotogramas, correccin de distorsin de lentes e inclinacin de planos de toma. Sin embargo, el instrumento analtico incluye todos estos parmetros en el clculo matemtico. No hay que olvidar la gran versatilidad que disponen estos instrumentos, que permiten manejar cualquier tipo de fotografa: vertical, inclinada, convergente, panormica y terrestre, incluso imgenes procedentes de satlites, como es el caso de imgenes Spot, con cualquier valor de focal, e incluso pares con distinta focal. La configuracin bsica de un instrumento analtico se puede dividir en tres componentes. 1. Estereocomparador: sistema de visin binocular, las placas y ptica se mueven por servomotores que reciben instrucciones del procesador de control. 2. Procesador de control: Es el encargado de leer la posicin de las placas mediante codificadores, de leer los movimientos de los dispositivos que modifican la posicin de la marca flotante, enviar a los servomotores la nueva posicin y de la comunicacin con el ordenador y los programas de aplicacin. Constan de un procesador en tiempo real, que permite ofrecer al operador continuamente una imagen estereoscpica. 3. Ordenador con sistema operativo y programas de aplicacin: Todo programa fotogramtrico contiene un conjunto de programas que permiten entrada y salida de datos, calibracin de cmara, orientacin interna, relativa y absoluta, test de funcionamiento del instrumento. Dentro de los programas de aplicacin destacan programas de diseo grfico interactivo, de ayuda en edicin, programas de aerotriangulacin, de captura de modelos digitales del terreno y programas de Fotogrametra terrestre (orientar tomas inclinadas, posibilidad de explotar el modelo en cualquier plano elegido por el usuario).

Sistema Fotogramtrico Digital

La Fotogrametra ha sufrido en los ltimos aos importantes cambios con la utilizacin de imgene digitales cuya disponibilidad y demanda es cada vez mayor. A este proceso han contribuido los continuos desarrollos y perfeccionamiento de los componentes utilizados en los ordenadores y de las estaciones de trabajo y sobre todo la posibilidad de visin esteroscpica en monitores adaptados a un ordenador. A tales efectos, una estacin fotogramtrica de imgenes digitales se caracteriza por ser un nuevo instrumento fotogramtrico cuyo funcionamiento y modelo matemtico se basa en clculos de fotogrametra analtica junto con las aplicaciones y las tcnicas necesarias para el tratamiento digital de imgenes. Se pueden definir como el conjunto de hardware y software que desempean diversas tareas fotogramtricas de manera automtica o interactivamente. En su construccin se han sustutuido las diversas componentes ptico-mecnicas de precisin de los restituidores por plataformas informticas, en las que el tratamiento de la informaicn se hace con una serie de aplicaciones para las distintas tareas fotogramtricas orientadas a la manipulacin de imgenes digitales. Este desarrollo se debe a la evolucin de las reas de conocimiento cientfico y tcnico que afectan a la Fotogrametra Digital, mencionadas en la Figura n2. Algunos de los factores que ha producido esta evolucin son: avances importantes de ordenadores y estaciones de trabajo, aumento de velocidad de procesamiento, desarrollo de los sistemas de captura y tratamiento de imgenes digitales, bajada de precios de productos informticos, tanto en sus sopertes lgicos como fsicos, en relacin al alto precio de los intrumentos formados por elementos pticos y mecnicos de precisin como el caso de restituidores.

PSICOLOGA NEUROFISIOLOGA teora visin humana VISIN ASISTIDA

SENSORES REMOTOS

FOTOGRAMATRA

ROBTICA

Figura n2: Areas de conocimiento cientfico y tcnico que han permitido la evolucin de la Fotogrametra Digital. El principio de funcionamiento de los instrumentos digitales es similar al de los analticos. La transformacin de la proyeccin cnica de la fotografa del sistema placa (x,y) a la proyeccin ortogonal (XYZ) de terreno se hace matemticamente. A diferencia de los analticos se emplean imgenes digitales en lugar de material fotogrfico como negativos o diapositivas. Para la obtencin de estas imgenes digitales se pueden seguir dos caminos distintos:

1. Partiendo de la toma fotogrfica con la cmara convencional pasar los negativos o positivos a formato digital, para ello se hace uso del scanner, que es un dispositivo que convierten una imagen de un documento o fotografa en una formato digital, de manera que puede ser almacenada y procesada por un ordenador. Al proceso de obtencin de imgenes digitales se le denomina digitalizacin y consiste en la descomposicin de la imagen real en una matriz discreta de puntos de un determinado tamao, donde cada punto tiene un valor proporcional a su nivel de color. A cada elemento de la matriz se le denomina pixel y le corresponde uno o ms valores digitales. 2. El otro modo de trabajo sera mediante la toma fotogrfica con cmaras digitales, de este modo tenemos la imagen directamente en formato digital. Estas cmaras difieren de la cmara convencional en la sustitucin de la pelcula por sensores CCD (charge coupled devices). Sus principales caractersticas son la estabilidad geomtrica, la menor tamao, salida digital directa y la eliminacin de marcas fiduciales. En la tabla n3 se muestra una comparacin de este tipo de cmaras con las tradicionales. Tabla n 1: Comparacin cmaras digitales y tradicionales.
CARACTERSTICAS Estabilidad geomtrica Sensibilidad Tamao Datos Caractersticas espectrales Marcas fiduciales Color DIGITAL Muy buena Muy buena 2000 ASA Pequeo Digitales 0,4 1 micras No se requieren Es complicado TRADICIONAL Distorsin de la pelcula 200 ASA Gran tamao Analgicos Pancromtica, Infrarrojo color Necesarias Es Fcil

Al igual que las cmaras tradicionales, las digitales tambin requieren una calibracin que se suele hacer con test de campo y consiste en obtener las imgenes de zonas experimentales en las que hay puntos uniformemente distribuidos de coordenadas conocidas con gran precisin. Las seales son de distinto tamao y forma para cada punto, con el fin de poder efectuar medidas automticas (correlacin). La calibracin se efecta independientemente para cada color, con el fin de evitar aberraciones y es conveniente hacer varias calibraciones seguidas para obtener la estabilidad de la cmara que estar en funcin de la variabilidad de los resultados obtenidos en cada prueba. Pero hoy da, la cmara fotogramtrica digital an no se ha implantada en el campo de la produccin cartogrfica, aunque si en otros campos como la medicina, por tanto el proceso de trabajo actual se basa en la utilizacin de la cmara tradicional y posteriormente el escaneado de negativos o positivos obtenidos. La utilizacin en Fotogrametra de imgenes digitales ofrece una serie de ventajas e inconvenientes frente a las tcnicas clsicas de tipo analgico, dentro de las ventajas cabe destacar: 1. Las imgenes digitales por su soporte de almacenamiento, carecen de los problemas derivados de la estabilidad dimensional que afecta a las imgenes analgicas cuando se modifican las condiciones medioambientales de su almacenamiento. 2. No requieren manipulacin directa a la hora de ser utilizadas por lo que se eliminan los problemas debidos al deterioro por manipulacin.

3. Pueden ser modificadas para mejorar su visualizacin (ajuste de niveles de brillo y contraste) mediante la aplicacin de tcnicas de anlisis de imgenes, tambin es posible modificar la imagen para poner de manifiesto algn elemento de inters de la misma mediante aplicacin de filtros de deteccin de bordes. 4. Pueden ser transmitidas de una forma sencilla, rpida y segura a travs de las redes informticas, adems es posible que distintos operadores trabajen de una forma simultnea secuencial sobre el mismo fotograma, agilizando los procesos de revisin y edicin. 5. Se obtienen productos directamente en formato digital por lo que son directamente integrables en sistemas tipo CAD o SIG. El mayor inconveniente que aparece es el elevado volumen de almacenamiento debido a la gran cantidad de informacin con la que se trabaja. La Tabla n3 muestra las principales caractersticas de estos sistemas. Tabla n 2: Caractersticas de las estaciones digitales
La entrada de datos es siempre de forma digital, con lo que la informacin es estable y se puede editar. El entorno de trabajo es automtico e interactivo La base matemtica es la misma que en los equipos analticos pero con la ventaja de no existir problemas de desgaste, calibracin, ajuste, etc.., al carecer de elementos pticos o mecnicos, siendo siempre el proceso de medida constante en cuanto a precisin y fiabilidad. La universalidad es total, pudindose utilizar todo tipo de escalas de imagen con independencia de fotos terrestres o areas. El empleo es ms cmodo para el operador y al tener un elevado grado de automatizacin es ms fcil su manejo, requirindose menor experiencia. Permiten desde el entorno de trabajo la realizacin de distintas tareas fotogramtricas y cartogrficas y adems con cierto grado de automatismo, segn los algoritmos y aplicaciones implementadas, lo que aumenta la produccin y eficacia en los flujos de trabajo, que a veces sobrepasan los estrictamente fotogramtricos. Admite la posibilidad de que varios usuarios puedan acceder simultneamente a la visin estereoscpica del modelo pudiendo contrastar distintos criterios de restitucin y fotointerpretacin. El principio de superposicin, ms efectivo que en los restituidores analticos, es muy interesante para trabajos e actualizacin y control de calidad.

El autor PLANTON (1978) plante en el ao 1978, la base para el desarrollo de lo que se denomin algoritmos inteligentes de extraccin de elementos, de anlisis de texturas, de extraccin de modelos digitales del terreno, de seguimiento de curvas de nivel y creacin de estructuras bases de datos. Una importante tcnica que utilizan los sistemas digitales es la geometra epipolar, que consiste en una reorganizacin de los pixeles, en cada una de las fotos, de manera que al generar el modelo esteroscpico, todo el paralaje sea eliminado. El resultado son otras imgenes sobre las cuales se puede llevar a cabo entre otras las tareas de restitucin y la captura de datos para el MDT.

Las partes de una estacin fotogramtrica digital se pueden ver en la Figura n3, donde se muestra un esquema de trabajo en un equipo digital.

Interactividad
Visin Control 3D

Automatismo
Medida Fotointerpretacin

Entrada de datos
- Imgenes digitales - Ficheros grficos - Ficheros numricos . . .

CPU

Salida de datos
- Coordenadas - MDT - Aerotriangulacin - Ortofotos - Restitucin . . .

Almacenamiento de datos

Figura n3:Esquema general de una estacin digital

CONCLUSIONES

En comparacin con los Restituidores Analticos la mayora de los usuarios estn divididos. Por un lado, es reconocido que un sistema de Fotogrametra Digital tiene la ventaja de tener todas las aplicaciones en el mismo equipo como son restitucin, MDT, ortofotos, aerotriangulacin, etc. Mientras que por otro lado, se plantea la duda en las estaciones digitales respecto a las precisiones alcanzadas en equipos analticos, en la calidad de visin, etc., sobre todo cuando se trabaja a grandes escalas. Para ser objetivo en dar respuesta a estas cuestiones, habr que tener en cuenta las tareas fotogramtricas a considerar y las precisiones que se necesitan obtener. Por otro lado se pueden establecer tres aspectos diferenciales que estn presentes en el restituidor digital en comparacin con el analtico que son: 1. que utiliza imgenes en formato digital, 2. que algunas de las medidas estn automatizadas y 3. que el usuario slo se requiere para las tareas de interpretacin y edicin final de resultados. Por tanto de este anlisis, se pueden extraer como conclusiones entre otras, que la calidad de la imagen hoy en da, es superior en restituidores analticos que en los digitales aunque la diferencia, escaneando con alta resolucin 15 micras, no es tan grande, pero para grandes escalas cartogrficas el entorno de restitucin analtico posee mejores precisiones. Otro caracterstica a comentar en la evolucin de la Fotogrametra es que se solan utilizar imgenes pancromticas y en menor medida las imgenes en color, aunque estas ltimas han sufrido un importante crecimiento en los ltimos tiempos.

El empleo de estaciones digitales ya est extendido y admitido, utilizndose de modo general desde la aerotriangulacin hasta la obtencin de ortofotos, pasando por el proceso de restitucin, obtencin de MDT y sus aplicaciones en control de calidad, actualizaciones, generacin de mosaicos de ortofotos, etc. En aplicaciones como control de calidad y actualizacin la ventaja de las estaciones digitales es clara, al poder aplicar con facilidad el principio de superposicin. En aerotriangulacin, los sistemas digitales poseen mayor ventaja al realizar los clculos de un modo sencillo y por su rapidez, debido al automatismo introducido en la correlacin que suele ser de gran eficacia en la transferencia y medida de puntos, en esta tarea suele ser importante la facilidad con la que el operador pueda moverse por las zonas que contienen los puntos de aerotriangulacin, as como la interactividad del sistema par los casos en que los puntos sean inadecuados, o mal correlados y se les pueda seleccionar de nuevo con otra distribucin. Sin olvidar la posibilidad de ajuste de bloque on-line. La correlacin para obtencin de MDT en terrenos adecuados parece ser extremadamente eficiente y ser una de las principales reas a desarrollar en el futuro. Otro tema importante a destacar es mencionar algunas de las diversas aplicaciones que tienen los productos obtenidos con estos sistemas digitales, as, por ejemplo respecto a los modelos digitales del terreno, podremos realizar a partir de ellos, numerosas aplicaciones como pueden ser diseo y trazado de carreteras, canales y cualquier obra lineal, perfiles longitudinales y transversales, cubicaciones, mapas de pendientes, mapas de orientaciones, mapas de cuencas de drenaje,...Los actuales sistemas de informacin geogrfica permiten el manejo de elementos puntales, lineales y de superficie con topologa, as como explotacin de la informacin grfica relacionada con una base de datos alfanumrica.

Referencias

1) ACKERMANN, F.. Structural Cahnges in Photogrammetry. Proc. Od the 43rd Photogrammetric Week at Stuttgart Unniversity, 9-14 Setember, 99.9-23 , 1991. 2) LEBERL,F.W., The promise of Softcopy Photogrammetric. En Ebner et al . Digital Photogrammetric Systems. Ed. Wichmann. Karsluhe, 1991. 3) MAKAROVIC, B., Integrated Photogrammetric Systems. ISPRS com.II symp, Baltimore, May, IAP v 26-2 1986. 4) PANTIN, D.j. A flexible Approach to Digital Stereo Mapping. Photogrammetric Engineering & Remote Sensing,v.44 (12) 1978. 5) THOMPSON, M. Y GRUNER, H. Foundations of Photogrammetry. Manual of Photogrammetry.ed. C.C. Sama. American Society of Photogrammetry and Remote Sensing, pp.1-36 . 1980.