INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TIJUANA

DEPT. METAL MECANICA

INGENIERÍA ELECTROMECANICA

MATERIA:

ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS

TEMA:

TAREA 5. TRAYECTORIAS POLARES

PROFESOR:

MARCO ANTONIO MARTINEZ MANRIQUEZ

ALUMNO:

AYALA CONTRERAS MIGUEL ANGEL

20211375

GRUPO:

EM6B

TIJUANA, B. C. 20 DE MARZO DE 2023

CALIFICACIÓN:____________
Trayectorias polares
En los movimientos planos tiene importancia determinar la posición del centro
instantáneo de rotación o polo a media que tiene lugar el movimiento. Los
eslabones se pueden considerar que en cada instante realizan un giro alrededor
de un centro. Dicho centro se llama centro instantáneo de rotación o polo de
velocidades.

Curvas polares
Estas son llamadas curvas polares, son todas aquellas curvas en las cuales
podemos aplicar las coordenadas polares. Por lo regular, estas son bastante
difíciles de trazar, por tanto, es complicado hallar la variación del ángulo θ. Pero
para cada intervalo de θ, tendremos una integral y necesitaremos su sumatoria.

El sistema de coordenadas polares es un sistema de coordenadas bidimensional en

el cual cada punto del plano se determina por un ángulo y una distancia.
La forma de determinar un punto del plano se describe mediante dos números: la
distancia del punto al extremo de la semirrecta, llamado polo, y el ángulo que forma
el eje polar (que es horizontal) con el segmento que une el punto con el polo, este
ángulo debe medirse en sentido opuesto a las manecillas del reloj.

Lo anterior significa que a todo punto del plano cuyas coordenadas rectangulares
son se le puede asignar las siguientes coordenadas:

= distancia del origen de coordenadas al punto .

q = ángulo desde el semieje positivo del eje al segmento que une el origen de
coordenadas con .

El ángulo polar se puede dar en cualquier medida angular pero lo más frecuente es
usar grados sexagesimales o radianes.

Dado entonces un par de coordenadas polares, existe un único punto del plano
con dichas coordenadas. Representado gráficamente así:

Trayectorias ortogonales
En matemáticas, una trayectoria ortogonal es

una curva, la cual intersecta ortogonalmente cada curva de una familia de curvas
dada.
Por ejemplo, las trayectorias ortogonales de una familia de circunferencias
concéntricas son las líneas que pasan a través de su centro común (ver
esquema).

La determinación de las trayectorias ortogonales se realiza mediante la resolución

de ecuaciones diferenciales. El método estándar consiste en establecer una
ecuación diferencial ordinaria de primer orden y luego resolverla por separación de
variables. Ambos pasos pueden ser difíciles o incluso imposibles. En tales casos,
se debe aplicar métodos numéricos.

Las trayectorias ortogonales son utilizadas en matemáticas, por ejemplo, como

sistemas de coordenadas curvilíneos (e.g. elliptic coordenadas), o aparecen en
física como campos eléctricos y sus curvas equipotenciales.

Si la trayectoria intersecta las curvas dadas en un ángulo arbitrario ,pero fijo,

entonces se la conoce como trayectoria isogonal.

Expresión analítica de curvas base y ruleta

Efectivamente, en ambos casos CIR sigue trayectorias circulares, en un caso
según una circunferencia de radio igual a la mitad de la longitud de la barra y en el
segundo caso de radio igual a la propia longitud de la barra.

Asi hemos llegado a la idea de base del movimiento que se define como:

“Lugar geométrico de los puntos del plano fijo que han sido en algún momento
centro instantáneo de rotación”.
De manera fácil se define la ruleta del movimiento como:

“Lugar geométrico de los puntos del plano móvil que en algún momento han tenido
velocidad nula”.