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Universidad de Concepcin Facultad de Ingeniera Depto.

de Ingeniera Elctrica

Apuntes Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

40

120 80 40

Magnitud

20 Fase 0 20 0.1 1 10 100


3 4

0 40 80 120 160 1 .10 1 .10 200 0.1 1 10 100 1 .10


3

1 .10

8va edicin

Prof. Jos R. Espinoza C. Daniel G. Sbrbaro H.

Febrero 2008

Apuntes: 543 214

ii

Tabla de contenidos PRLOGO ................................................................................................................................................. IV NOMENCLATURA ....................................................................................................................................... V ABREVIACIONES ..................................................................................................................................... VIII 1 INTRODUCCIN ..................................................................................................................................1 1.1 Proceso y Sistema ...................................................................................................................1 1.2 Modelo ....................................................................................................................................3 1.3 Clasificacin de Sistemas y Modelos ......................................................................................5 1.4 Principios Bsicos de Modelacin de Sistemas ....................................................................10 1.5 Transformaciones de Similitud en Ecuaciones de Estado ....................................................13 1.6 Linealizacin .........................................................................................................................14 1.7 Alcances del Curso 543 214..................................................................................................17 1.8 Ejercicios Propuestos. ..........................................................................................................17 SEALES EN SISTEMAS ....................................................................................................................20 2.1 Introduccin ..........................................................................................................................20 2.2 Seales de Prueba .................................................................................................................22 2.3 Transformaciones sobre Seales ..........................................................................................25 2.4 Seales de Prueba Discretas.................................................................................................32 2.5 Convolucin continua y discreta...........................................................................................34 2.6 Ejercicios Propuestos. ..........................................................................................................37 TRANSFORMACIONES.......................................................................................................................42 3.1 Introduccin ..........................................................................................................................42 3.2 Transformada de Laplace .....................................................................................................43 3.3 Transformada de Fourier......................................................................................................49 3.4 Transformada de Fourier de Frecuencia Discreta...............................................................54 3.5 Transformada Z ....................................................................................................................57 3.6 Transformada de Fourier de Tiempo Discreto .....................................................................61 3.7 Transformada de Fourier Discreta.......................................................................................63 3.8 Ejercicios Propuestos. ..........................................................................................................66 CARACTERIZACIN MATEMTICA ...................................................................................................69 4.1 Introduccin ..........................................................................................................................69 4.2 Solucin de Ecuaciones Diferenciales ..................................................................................70 4.3 Solucin de Ecuaciones de Diferencias ................................................................................75 4.4 Solucin de Ecuaciones de Estados ......................................................................................78 4.5 Solucin de Ecuaciones de Diferencias de Estado ...............................................................83 4.6 Ejercicios Propuestos. ..........................................................................................................86 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA ......................................................................................................89 5.1 Introduccin ..........................................................................................................................89 5.2 En el Plano Continuo ............................................................................................................89 5.3 En el Plano Discreto .............................................................................................................93 5.4 Modelo en Espacio de Estados a partir de una F. de T........................................................96

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5.5 5.6 5.7 6

Sistemas de Primer y Segundo Orden.................................................................................103 Sistemas Equivalentes Discretos - Continuos .....................................................................105 Ejercicios Propuestos. ........................................................................................................109

ANLISIS EN FRECUENCIA .............................................................................................................112 6.1 Introduccin ........................................................................................................................112 6.2 Diagrama de Bode ..............................................................................................................113 6.3 Diagrama de Bode Asinttico .............................................................................................118 6.4 Sistemas con Retardo ..........................................................................................................120 6.5 Sistemas de Fase No-Mnima..............................................................................................121 6.6 Diagrama de Bode de Sistemas Tiempo Discreto...............................................................124 6.7 Ejercicios Propuestos. ........................................................................................................126 ESTABILIDAD DE SISTEMAS LINEALES ...........................................................................................129 7.1 Introduccin ........................................................................................................................129 7.2 Estabilidad de Sistemas Continuos en Ecuaciones de Estado ............................................129 7.3 Estabilidad Entrada-Salida en Sistemas Tiempo Continuo ................................................130 7.4 Estabilidad de Sistemas Discretos en Ecuaciones de Estado .............................................137 7.5 Estabilidad Entrada-Salida en Sistemas Tiempo Discreto .................................................139 7.6 Ejercicios Propuestos. ........................................................................................................141 ANEXO: MODELACIN DE SISTEMAS .............................................................................................144 A.1 Modelo y Simulacin...........................................................................................................144 A.2 Analogas de Sistemas.........................................................................................................158 A.3 Ejercicios Propuestos. ........................................................................................................159

BIBLIOGRAFA .........................................................................................................................................163 NDICE ALFABTICO................................................................................................................................164

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Prlogo. El curso "Sistemas Lineales Dinmicos" es obligatorio para alumnos de pre-grado de las carreras de Ingeniera Civil Elctrica y Electrnica de la Universidad de Concepcin. Este ramo es la base para el anlisis desde una perspectiva matemtica de los sistemas encontrados en las variadas disciplinas de la ingeniera; en particular, en la Ingeniera Elctrica y Electrnica. Especficamente, en esta asignatura se entregan herramientas para el anlisis y simulacin de sistemas lineales continuos y discretos tipo SISO y MIMO. Los tpicos revisados en este texto permiten abordar sistemas que se caracterizan por tener estructuras lineales y que normalmente corresponden a una simplificacin de la realidad. Se asume que se conoce o se puede derivar el modelo de stos en forma fenomenolgica y/o emprica. En particular, se tratan temas de seales, transformaciones, discretizacin, funcin de transferencia, Diagrama de Bode y estabilidad. El lector debe tener dominio de los temas entregados en los cursos de Mecnica y/o Modelacin de Sistemas y Ecuaciones Diferenciales para avanzar fluidamente en los tpicos de este documento. Adems, un holgado manejo de programas de simulacin es definitivamente necesario para seguir los ejemplos. Se recomienda, MatLab TM, MathCad TM y PSimTM; sin embargo, la programacin en otros lenguajes de alto nivel (por ejemplo, C) es tambin altamente recomendada. El documento fue digitado enteramente en Word for Windows de MicroSoftTM y los ejemplos y ejercicios fueron desarrollados en MatLab TM, MathCad TM, y/o PSimTM. A diferencia de la edicin anterior, esta octava edicin incluye la respuesta a los problemas planteados en cada captulo.

Dr. Jos R. Espinoza C. Profesor Titular Depto. de Ingeniera Elctrica, of. 220 Facultad de Ingeniera Universidad de Concepcin Casilla 160-C, Correo 3 Concepcin, CHILE Tel: Fax: e-mail: web: +56 41 2203512 +56 41 2246999 jose.espinoza@udec.cl http://www.udec.cl/jose.espinoza/

Dr. Daniel G. Sbrbaro H. Profesor Titular Depto. de Ingeniera Elctrica, of. 240 Facultad de Ingeniera Universidad de Concepcin Casilla 160-C, Correo 3 Concepcin, CHILE Tel: +56 41 2204981 Fax: +56 41 2246999 e-mail: dsbarbar@udec.cl http://www.udec.cl/~dsbarbar/

web:

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Nomenclatura

Matrices

A B C D E F T AT BT CT DT ET FT Tabc-0 T0-abc T0-dq0 Tdq0-0 Tabc-dq0 Tdq0-abc H(s) H( s ) H(s)H C O L(s) (t) Adj{P} diag{x1,} e{X} m{X} r X
Vectores

: matriz de parmetros de dimensin nn. : matriz de parmetros de dimensin np. : matriz de parmetros de dimensin qn. : matriz de parmetros de dimensin qp. : matriz de parmetros de dimensin nm. : matriz de parmetros de dimensin qm. : matriz de transformacin de dimensin de nn. : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin nn. AT = TAT-1 : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin np. BT = TB : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin qn. CT = CT-1 : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin qp. DT = D : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin nm. ET = TE : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin qm. FT = F : matriz de transformacin de ejes abc a 0, dimensin 33. : matriz de transformacin de ejes 0 a abc, dimensin 33. : matriz de transformacin de ejes 0 a dq0, dimensin 33. : matriz de transformacin de ejes dq0 a 0, dimensin 33. : matriz de transformacin de ejes abc a dq0, dimensin 33. : matriz de transformacin de ejes dq0 a abc, dimensin 33. : matriz de transferencia. H(s) = C(sI - A)-1B + D. : matriz de transferencia inversa. H( s ) = H-1(s). : matriz conjugada transpuesta de H(s). H(s)H = (H(s)*)T. : matriz de controlabilidad. : matriz de observabilidad. : matriz de transferencia en L.D. : matriz de transicin. : matriz adjunta de la matriz P. : matriz diagonal compuesta por los valores x1, x2, . : matriz parte real de la matriz X. : matriz parte imaginaria de la matriz X. r : matriz compuesta por elementos xi , j que son fasores.

x u y p x y ~ x xabc x0

: vector de n variables de estados, x = [x1 x2 xn]T : vector de p variables de entrada, u = [u1 u2 up]T : vector de q variables de salida, y = [y1 y2 yq]T : vector de m perturbaciones, p = [p1 p2 pm]T : vector de n variables de estados, x = [ x1 x2 xn ]T (estimacin de x). : vector de q variables de estados, y = [ y1 y2 yq ]T (estimacin de y). x x : vector de n variables de estados, ~ = [ ~1 ~2 ~n ]T (error de estimacin de ~ = x - x ). x x x abc a b c T : vector de tres variables de estados, x = [x x x ] (ejes estacionarios abc). : vector de tres variables de estados, x0 = [x x x0]T (ejes estacionarios 0).

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xdq0 x0 xo uo yo yd po x u y p x(s) u(s) y(s) p(s) vk wk vk* xec xci yec yci ck bk V(x) r x
Escalares

: vector de tres variables de estados, xdq0 = [xd xq x0]T (ejes rotatorios dq0). : condicin inicial del vector de estados, x0 = [x10 x20 xn0]T : vector de estados en el punto de operacin, xo = [x1o x2o xno]T : vector de entradas en el punto de operacin, uo = [u1o u2o upo]T : vector de salidas en el punto de operacin, yo = [y1o y2o yqo]T : vector deseado (referencia) de q variables de salida, yd = [y1d y2d yqd]T : vector de perturbaciones en el punto de operacin, po = [p1o p2o pqo]T : variacin del vector de estados x en torno a xo, x = [x1 x2 xn]T : variacin del vector de entradas u en torno a uo, u = [u1 u2 up]T : variacin del vector de salidas y en torno a yo, y = [y1 y2 yq]T : variacin del vector de perturbaciones p en torno a po, p = [p1 p2 pm]T : Laplace de x, x(s) = [x1(s) x2(s) xn(s)]T : Laplace de u, u(s) = [u1(s) u2(s) up(s)]T : Laplace de y, y(s) = [y1(s) y2(s) yp(s)]T : Laplace de p, p(s) = [p1(s) p2(s) pm(s)]T : k-simo vector propio de A. : k-simo vector propio de AT. : conjugado del k-simo vector propio de A. : vector de estados para entrada cero. : vector de estados para c.i. nulas. : vector de salidas para entrada cero. : vector de salidas para c.i. nulas. : k-sima fila de la matriz C. : k-sima columna de la matriz B. : gradiente de la funcin V(x). V(x) = V(x)/x. r r r r : vector de fasores, x = [ x1 x2 xn ]T.

xk & dxk/dt = x k ak k k* ij l(s) dij hij(s) hij ( s ) rango{P(s)} det{P(s)} arg{x} tr{P(s)} maxij{wij}l max{} min{} log{} u(t)

: k-sima variable de estado. : derivada de la k-sima variable de estado. : k-simo coeficiente del polinomio caracterstico de A. : k-simo valor propio de A. : conjugado del k-simo valor propio de A. : ganancia relativa entre la entrada i-sima y la salida j-sima. : funcin de transferencia en L.D. : elemento ij de la matriz D. : elemento ij de la matriz H(s). : elemento ij de la matriz H( s ) = H-1(s). : rango de la matriz P(s). : determinante de la matriz P(s). : ngulo del nmero complejo x. : traza de la matriz P(s). : mximo elemento de la matriz Wl. : mximo valor. : mnimo valor. : logaritmo en base 10. : entrada escaln.

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r(t) || e || l(A) (A) (A) (A) (A) V(x) G R ess ts V f(t) f(k) f(s) f() f() f(n) f(m) r x

: entrada rampa. : norma del elemento e. : l-simo valor singular de A. : mximo valor singular de A. : mnimo valor singular de A. : radio espectral de A. : nmero de condicin de A. : funcin de Lyapunov. : vecindad en el espacio de estados de x. : conjunto invariante. : conjunto invariante subconjunto de G. : vector de error en estado estacionario. : banda de asentamiento. : tiempo de asentamiento. : valor medio (RMS) de la seal continua (alterna) v(t). : funcin en el tiempo continuo. : funcin en el tiempo discreto (tambin escrita f(kT), con T el tiempo de muestreo). : funcin en el plano de Laplace. : funcin en frecuencia continua de tiempo continuo. : funcin en frecuencia continua de tiempo discreta. : funcin en frecuencia discreta de tiempo continuo. : funcin en frecuencia discreta de tiempo discreta. : fasor.

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Abreviaciones.

Maysculas

L.A. L.C. L.D. L.I.T. S.P.I. S.P.D. F. de T. F.D. M. de T. B.W. E.S. S.S. SISO MIMO L.G.R. P.I.D. S.P. M.G. M.F. FCD FCC FCO FCJ T.L. T.F. T.F.F.D. T.Z. T.F.T.D. T.F.D. D. de B.
Minsculas

: lazo abierto. : lazo cerrado. : lazo directo. : lineal invariante en el tiempo. : semi-plano izquierdo. : semi-plano derecho. : funcin de transferencia. : funcin descriptora. : matriz de transferencia. : ancho de banda. : entrada/salida. : estado estacionario. : sistema de una entrada y una salida (single input single output). : sistema de varias entradas y varias salidas (multiple inputs multiple outputs). : lugar geomtrico de las races. : controlador proporcional integral derivativo. : sobrepaso. : margen de ganancia. : margen de fase. : forma cannica diagonal. : forma cannica controlable. : forma cannica observable. : forma cannica de Jordan. : Transformada de Laplace. : Transformada de Fourier. : Transformada de Fourier de Frecuencia Discreta. : Transformada Z. : Transformada de Fourier de Tiempo Discreta. : Transformada de Fourier Discreta. : Diagrama de Bode

c.i. l.i. l.d. c.c. c.a. a.c.a.

: condiciones iniciales. : linealmente independiente. : linealmente dependiente. : corriente continua (en ingls es d.c.). : corriente alterna (en ingls es a.c.). : abscisa de convergencia absoluta.

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Introduccin
En este captulo se introducen formalmente los conceptos de proceso, sistema y modelo, como tambin la relacin entre ellos. Especial importancia se da a la identificacin de las cantidades asociadas a un sistema y a la clasificacin de stas en variables de estado, entradas, salidas, perturbaciones y parmetros. Adems, se proponen varias clasificaciones de sistemas de acuerdo a sus principales caractersticas. Los tpicos son ilustrados con ejemplos extrados de las variadas disciplinas de la ingeniera.

1.1 Proceso y Sistema


Def.: Por proceso se entender una realidad fsica cualquiera que conlleva, en algn intervalo de

tiempo, un cambio de estado que exhiben sus componentes esenciales. El anlisis de procesos tiene por finalidad conocer el comportamiento que exhibe un cierto aspecto asociado a un proceso. Este aspecto y el estudio a realizar quedan determinados por los objetivos de anlisis que se hayan establecidos.
Def.: Un sistema es una abstraccin de una realidad fsica de acuerdo a los objetivos de estudio

planteados. De este modo, a un mismo proceso pueden asociarse variados sistemas. La asociacin depende de cules sean los objetivos de anlisis considerados.
Ejemplo 1.1. Considere el sistema de generacin hidroelctrico que se muestra en la Fig. 1.1. Los posibles objetivos de estudio asociado a este proceso podran ser: Prdidas de fluido en las caeras. Rendimiento del generador. Aumento de la temperatura del agua. Generacin de tensin constante. Como era de esperar, dependiendo de la perspectiva, los objetivos pueden ser muy distintos.

Es as entonces, que cada objetivo har necesario extraer un aspecto restringido de la realidad fsica concreta, tendiente a focalizar y por tanto simplificar el anlisis a realizar.
A. Cantidades en sistemas

Los sistemas se caracterizan de acuerdo a cmo estn constituidos y como interactan con el medio, para ello se definen los siguientes conceptos:

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Def.: Las variables de entrada son aquellas mediante las cuales se acta desde el exterior sobre el

proceso y a total voluntad. stas permiten determinar las principales caractersticas de comportamiento del proceso.
Def.: Las variables de salida constituyen el medio que permite efectuar el anlisis del proceso,

mediante la evaluacin directa de los objetivos de estudio.


Def.: Las perturbaciones son variables que tambin actan desde el exterior pero que no son

manejables a voluntad y cuyo efecto sobre el proceso siempre es conocido. Introducen una componente de incertidumbre en el estudio.
Def.: Las variables de estado son aquellas variables que definen totalmente la condicin del sistema,

desde el punto de vista de los objetivos de estudio, en cuanto a la informacin contenida en ste y a su evolucin frente a una accin del medio.
Def.: Los parmetros son cantidades que fijan ciertas caractersticas del proceso, estableciendo un

marco al cual estar condicionado su comportamiento; se consideran fijos cuando el resto est sujeto a variaciones.
Ejemplo 1.2. Considere el sistema de generacin hidroelctrico de la Fig. 1.1. Para este caso se puede identificar las siguientes cantidades: u : Porcentaje de apertura de la vlvula de escape. fe : Flujo de alimentacin del estanque. fs1 : Flujo de vaciado no alterable. fs2 : Flujo de vaciado manipulable. h1 : Altura de la columna de agua del estanque. v : Voltaje en los terminales del generador.

h2

sol
fe v, P h1 fs1

v1

vout

v2

cel vc

u fs2

Fig. 1.1 Sistema de generacin hidroelctrica.


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Fig. 1.2 Sistema de generacin solar.

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: Velocidad de giro del generador. P : Potencia consumida por la red. h2 : Altura del canal de alimentacin. ...

Ejemplo 1.3. Considere el sistema de posicionamiento de un generador solar presentado en la Fig. 1.2. Los objetivos de estudio que se pueden plantear son: vout v/s ngulo del sol. Regulacin de tensin. Generacin de tensin mxima. Generacin de tensin constante. ... Adems, podemos identificar las siguientes cantidades: 1 : ngulo del sensor 1. 2 : ngulo del sensor 2. sol : ngulo del sol. cel : ngulo de la celda mayor. v1 : Voltaje del sensor 1. v2 : Voltaje del sensor 2. vout : Voltaje de celda mayor. vc : Voltaje de alimentacin del motor posicionador. ...

1.2 Modelo
Un modelo es una representacin de un sistema. Cabe destacar que para efectuar un anlisis de un proceso es necesario conocerlo. En general, se desea llegar a conocer factores (internos y externos) que condicionan el comportamiento del mismo, tales como interrelaciones entre variables, el efecto de las perturbaciones, rangos de estabilidad, el efecto de la variacin de parmetros, etc. El mayor conocimiento del proceso se obtiene mediante la experimentacin, la cual generalmente no se puede desarrollar con profundidad en plantas industriales, debido a esta situacin se debe recurrir a medios alternativos tales como la simulacin de los experimentos en modelos del proceso completo o en modelos parciales de los fenmenos de inters. Dentro de los factores que normalmente limitan la experimentacin en plantas industriales se pueden citar los siguientes:

Factibilidad tecnolgica, que dice relacin con los medios disponibles para realizar los experimentos: instrumentacin, posibilidad de acceso a todos los puntos de variables que requiera medir, precisin exigida, etc.
Modelo 1 Objetivo 1 Proceso Objetivo 2
: :

Sistema 1 Sistema 2

Modelo 2 Modelo 3

Objetivo n

Sistema n

Fig. 1.3 Relacin entre proceso-objetivo-sistema-modelo.


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Costos asociados a la experimentacin tanto en recursos humanos, uso de equipos, materiales, alteraciones del proceso o su operacin, tiempo de experimentacin, etc. Tiempo de experimentacin que permite obtener informacin til a los propsitos del estudio en particular, adecuado para detectar variaciones en el medio. Caractersticas de los medios y herramientas existentes para la experimentacin.
La importancia de los modelos reside, principalmente, en que proporcionan un medio ms simple para conocer el comportamiento del proceso. Es decir, son sustitutos del proceso para el anlisis, en relacin tanto a los efectos que el medio ejerza sobre ste, como tambin de aquellos derivados de las modificaciones de sus caractersticas internas. En otras palabras, el modelo es una herramienta usada para el anlisis de procesos, a travs del anlisis de sistemas. En la Fig. 1.3 se presenta la relacin entre proceso y modelos. Dependiendo de la naturaleza de los modelos se pueden clasificar en:

Conceptuales describe al sistema en forma global, permiten la transferencia de ideas o conceptos en forma clara y precisa, generalmente los modelos conceptuales toman la forma de diagramas. Matemticos los cuales a su vez se podran clasificar en: Analticos los cuales representan un conjunto de ecuaciones asociadas a la descripcin de un sistema, y Numricos que representan un conjunto de algoritmos que no tiene necesariamente un equivalente analtico. Lingsticos que son un conjunto de reglas que describen a un sistema.

Ejemplo 1.4. En la Fig. 1.4 se muestra un sistema compuesto por una fuente, un interruptor y una lmpara conformando un circuito elctrico Fig. 1.4(a), tambin se muestra el modelo conceptual Fig. 1.4(b), el modelo matemtico Fig. 1.4(c), y el modelo lingstico Fig. 1.4(d) asociado a este sistema.

Existen consideraciones generales en la prctica que deben tenerse en cuenta al modelar un sistema:

Complejidad versus representabilidad. La complejidad del modelo muchas veces est asociada a los objetivos de estudio, y conlleva al uso de herramientas sosticadas de anlisis. Es por eso, que es siempre deseable tener modelos lo ms simple posible, pero que representen el fenmeno que se quiere estudiar. Lamentablemente, muchos fenmenos que se presentan en los procesos industriales son complejos, y as ser necesario tener un modelo que sea un balance entre complejidad y representabilidad. Simplificaciones. Para reducir la complejidad de los modelos se puede recurrir a simplificaciones tales
Sw 21 220 V interruptor + v i

Fuente alterna

Lmpara

a) circuito elctrico
Sw = 1 Sw = 2 => v = Ri => i = 0

b) modelo conceptual
Si S w est en 1 entonces la lmpara se enciende Si S w est en 2 entonces la lmpara se apaga

c) modelo matemtico

d) modelo lingstico

Fig. 1.4 Circuito elctrico y los diferentes modelos asociados.


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como: Reduccin de orden: en este caso se eliminan algunos parmetros o ecuaciones que tienen poca influencia en la variable que se esta modelando. Concentracin de parmetros: en sistemas con parmetros distribuidos se puede resumir (concentrar) los efectos en tan solo un punto. Linealizacin: se considera el sistema operando en un rango pequeo de variaciones, donde una aproximacin en serie de primer orden da una muy buena aproximacin. Cabe destacar que esta simplificacin sustenta gran parte de este curso. Rango de validez El rango de validez determina la zona donde el modelo es vlido; es decir, donde concuerda con el comportamiento del proceso. Dentro de los factores que podemos citar y que afectan el rango de validez estn las suposiciones simplificatorias.
Ejemplo 1.5. En la Fig. 1.5 se muestra el diagrama de bloques asociado al sistema de generacin hidroelctrica del Ejemplo 1.2. En este caso no se conoce cmo est relacionada la salida y entrada de cada bloque. Se espera que las leyes fsicas nos permitan obtener tales expresiones. Esta alternativa es conocida como modelacin fenomenolgica. Por ltimo, se puede utilizar la experimentacin para obtener el modelo de aquellos sistemas en donde no es posible escribir ecuaciones fsicas, metodologa conocida como modelacin emprica. Este es el caso de la presin arterial y/o el ritmo cardiaco del cuerpo humano en funcin de variables de entrada como puede ser la aplicacin de algn medicamento.

1.3 Clasificacin de Sistemas y Modelos


Los sistemas as como los modelos se pueden clasificar de acuerdo a las caractersticas de los elementos que los componen.
A. Lineal y no-lineal

Los sistemas y modelos lineales cumplen con el principio de superposicin y homogeneidad. Es decir, si y1(t) e y2(t) son las respuestas del sistema H a las entradas u1(t) y u2(t), respectivamente; entonces, el sistema ser lineal si y slo si se cumplen las siguientes igualdades: H (u1 (t ) + u2 (t )) = y1 (t ) + y2 (t ) y H (u1 (t )) = y1 (t ) , donde, y1(t) = H(u1(t)), y2(t) = H(u2(t)) y es un nmero real. Estas representaciones pueden tomar la forma de expresiones algebraicas, ecuaciones de diferencias, ecuaciones diferenciales ordinarias o ecuaciones diferenciales parciales.
Ejemplo 1.6. Considere el circuito elctrico de la Fig. 1.6(a), el modelo obtenido considerando las cantidades R y L constantes (parmetros) es,

e = Ri +

d d ( Li ) = Ri + L i , dt dt

el cual corresponde a un modelo lineal; sin embargo, si se considera el efecto de la corriente sobre la inductancia L = L(i), el modelo obtenido es, e = Ri + d di dL ( Li ) = Ri + L + i, dt dt dt

resultando un modelo no-lineal. Este es el caso de inductores que operan con corrientes muy elevadas y que no han sido diseados para operar a tales niveles, este fenmeno es conocido como saturacin.

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B.

Continuos y discretos

Hay procesos cuyas variables son discretas por naturaleza como por ejemplo el valor de la U.F. la cual tiene un valor cada da (variable discreta en el tiempo), a diferencia por ejemplo de una planta papelera donde se puede saber a cada instante la cantidad de papel producida (variable continua en el tiempo). En este curso se utilizarn los trminos continuos y discretos para referirse a la calidad de la variable independiente que es el tiempo. As en un sistema de evolucin continua las variables de inters asumen algn valor en cada instante, mientras que en sistemas discretos los valores de las variables, cambian tan slo en ciertos instantes.
Ejemplo 1.7. Para un depsito P(0) se tiene que al cabo de un mes la cantidad es P(T) = (1 + I)P(0), donde I es el inters mensual y T es un mes. As, la cantidad de dinero al cabo de un mes arbitrario kT denotada por P(kT + T) esta dada por P(kT + T) = (1 + I)P(kT) o equivalentemente,

P(kT + T) - (1 + I)P(kT) = 0. Esta expresin corresponde al modelo del proceso y es claramente discreto, pues slo hay valores para los instantes kT, que en este caso corresponden a meses. Se sabe que la solucin de esta ecuacin es P(kT) = (1 + I)kP(0). En este curso se revisarn tcnicas matemticas para resolver ecuaciones como las anteriores.

Ejemplo 1.8. Hay un par inicial (macho y hembra) de conejos, Fig. 1.7. Suponer que los conejos nunca mueren y que cada hembra gesta una pareja cada mes a partir del segundo mes de nacida. Cuntos pares de conejos hay en un mes arbitrario k ?. R.: Al escribir la cantidad para los meses iniciales se puede determinar que si y(kT) es los pares de conejos que hay en un mes arbitrario k, con T = 1 mes; entonces, y(kT) = y(kT-T) + y(kT-2T) o equivalentemente,

y(kT + 2T) - y(kT+T) - y(kT) = 0, con y(0) = y(T) = 1. La expresin analtica para y(kT) se determinar con las herramientas a estudiar en este curso.

Las ecuaciones discretas no son dominio exclusivo de los sistemas financieros o de poblacin. Por el contrario, cualesquier realidad fsica abordada mediante un sistema digital queda mejor representada por ecuaciones discretas; en particular y en ingeniera, los sistemas elctricos y electrnicos que son operados mediante computadoras (microprocesadores en general).

h2
canal

fe P

h1
estanque

fs1

generador

Fig. 1.5 Modelo de la mini-central de la Fig. 1.1.


+ e(t) L

+ e(t) -

L i(t)

+ vc(t) C

i(t)

a) circuito RL

b) circuito RLC

Fig. 1.6 Clasificacin de modelos; a) lineales y no-lineales, b) dinmicos y estticos.


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C.

Estticos y Dinmicos

Esta clasificacin es consecuencia de los objetivos de anlisis que se hayan planteado. As por ejemplo, si el objetivo de anlisis es conocer los valores que toman las diferentes variables de un proceso cuando las entradas son fijas, el modelo deber ser esttico, por cuanto no interesa el comportamiento temporal de las variables. Sin embargo, si el objetivo de anlisis es conocer lo que sucede a las variables del proceso luego de provocarse un cambio en las condiciones de operacin (entradas y/o perturbaciones), se deber considerar un modelo dinmico. Un proceso est normalmente en evolucin, por lo tanto, no puede hablarse de un proceso esttico, pero s puede decirse respecto de su modelo. El anlisis mediante modelos estticos es realmente til en la prctica, puesto que resulta conveniente para simplificar el anlisis y el empleo de tcnicas de solucin de modelos. Los modelos estticos generalmente se representan mediante ecuaciones algebraicas lineales y/o no lineales, y en derivadas parciales (respecto a la ubicacin espacial). Por otro lado, los modelos dinmicos son representados matemticamente mediante ecuaciones diferenciales ordinarias (respecto del tiempo) o parciales (respecto del tiempo y ubicacin espacial).
Ejemplo 1.9. En la Fig. 1.6(b) se muestra un circuito elctrico RLC. El modelo dinmico de este circuito esta dado por:
e=L di + vc dt i=C dvc vc + dt R

y el modelo esttico asociado ser tan slo


e = vc i= vc R

Es posible notar que la diferencia entre el modelo dinmico y el esttico es que en este ltimo no se consideran variaciones en las variables. Ntese que se obtiene haciendo las derivadas nulas o bien abriendo los capacitores y cortocircuitando los inductores del circuito.

D.

Causales y no-causales

Un sistema causal es aquel cuya salida es una consecuencia del valor actual y pasado de la seal de entrada. Los sistemas no causales generalmente surgen de algoritmos matemticos y son representaciones abstractas, el ejemplo ms simple es el filtro promediador revisado a continuacin.
Ejemplo 1.10. Considere el conjunto de puntos que se muestran en la Fig. 1.8(a). Si se quisiera promediar tres datos

Fig. 1.7 Clasificacin de modelos. Sistema discreto: poblacin de pares de conejos, Ejemplo 1.8.
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adyacentes se tendra entre otras las siguientes opciones: ymed 1 (k ) = y (k ) + y (k 1) + y (k 2) , 3 y (k 1) + y (k ) + y (k + 1) . 3

ymed 2 (k ) =

La primera representa un sistema causal, Fig. 1.8(b), en cambio, el segundo filtro, Fig. 1.8(c), es no causal puesto que la seal de salida depende de los valores futuros de la seal de entrada. Esto impide su implementacin en tiempo-real; sin embargo, no es difcil aceptar que el caso no-causal no introduce retardo entre la seal de salida y la seal de entrada. Esta es una caracterstica muy deseada en sistemas de filtrado.

E.

Tiempo invariantes y variantes

Todo proceso real, con mayor o menor rapidez, sufre modificaciones en sus caractersticas, en particular en sus parmetros. Sin embargo, si estos cambios son suficientemente lentos respecto a las caractersticas que se desea estudiar mediante el anlisis, los parmetros pueden ser considerados constantes con el fin de obtener un modelo de este proceso. Estos modelos, cuyos parmetros no son dependientes del tiempo son llamados invariantes en el tiempo. Si por el contrario, el modelo desarrollado considera en forma explcita la dependencia temporal de los parmetros, se les llama
y(k)

2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

a)
2

ymed1(k)

2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

b)
2

ymed2(k)

2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

c) Fig. 1.8 Promediador; a) seal de entrada, y(k), b) salida del promediador causal, ymed1(k), c) salida del promediador no-causal, ymed2(k).
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variantes en el tiempo.
Ejemplo 1.11. En un estudio del movimiento de un cuerpo sometido a una fuerza, la masa de ste puede ser considerada un parmetro. Si el cuerpo es, por ejemplo, el trasbordador espacial, Fig. 1.9(a), su masa estar variando constantemente a causa del combustible consumido; por este hecho, es un sistema cuyo modelo deber considerar la variacin de la masa en forma explcita en funcin del tiempo.

F.

Parmetros concentrados y distribuidos

Un modelo de parmetros concentrados considera que las propiedades en un proceso asumen valores que son independientes de su ubicacin espacial, ya sea porque se considera homognea o porque se define una caracterstica representativa de ella. Por el contrario, un modelo distribuido pone en evidencia explcita la dependencia espacial de estas propiedades. Los primeros se rigen, ya sea por ecuaciones algebraicas o diferenciales ordinarias; los segundos por ecuaciones diferenciales parciales. La solucin de modelos de parmetros concentrados es bastante ms simple que aquellas usadas en la solucin de modelos de parmetros distribuidos. En algunos casos, la solucin de stos se logra luego de resolver un conjunto de aproximaciones a modelos de parmetros concentrados.
Ejemplo 1.12. Considere un intercambiador de calor como se muestra en la Fig. 1.9(b). En este caso la ecuacin que describe el comportamiento del sistema en funcin de la longitud del intercambiador esta dada por la siguiente ecuacin diferencial en derivadas parciales,
c p A T T + c p vA = DU (Tst T ) , t z

donde v es la velocidad media del fluido, U es el coeficiente de transferencia entre el vapor y el lquido en el tubo, Tst es la temperatura del vapor saturado, D dimetro interno del intercambiador, A es el rea transversal del intercambiador, cp calor especfico del lquido y su densidad. En el caso de parmetros concentrados est descrita por la siguiente ecuacin diferencial:
c p A dT2 = DU (Tst T1 ) c p vA(T2 T1 ) , dt

donde se considera que la temperatura de salida T2 es la misma temperatura dentro del reactor.

Vapor

Vapor

Lquido

Lquido

T1
Vapor

T2
Vapor

z z

a) transbordador espacial

b) intercambiador de calor

Fig. 1.9 Clasificacin de modelos; a) tiempo variante e invariante, b) parmetros concentrados y distribuidos.
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1.4 Principios Bsicos de Modelacin de Sistemas


La experimentacin es la herramienta principal para obtener modelos de procesos, pero este conocimiento obtenido de los fenmenos que rigen el comportamiento de muchos procesos ha sido formalizado mediante expresiones matemticas. Las expresiones matemticas obtenidas pueden ser usadas, a su vez, para el propsito de modelacin. Es as como se distinguen los modelos fenomenolgicos y los empricos.

Modelos fenomenolgicos, se obtienen mediante la aplicacin de leyes que rigen los fenmenos de inters en el proceso. Es decir, se aplica la experiencia acumulada respecto a determinado fenmeno, traducida a leyes que sintetizan un comportamiento en particular. Modelos empricos, son los que se determinan de la observacin directa de los resultados de excitar un proceso con entradas conocidas, y posterior correlacin de la informacin obtenida. En estos casos se hace total abstraccin de los patrones de comportamiento internos al proceso. La metodologa usada para obtener modelos empricos se le denomina identificacin de sistemas.
El uso de la modelacin fenomenolgica requiere del conocimiento de los fenmenos que ocurren en el proceso, y de las leyes que rigen su comportamiento. Es por ello que un modelo de este tipo, desarrollado para un proceso en particular, puede ser representativo de otro proceso equivalente, luego de un ajuste apropiado de sus parmetros. Dado que esta modelacin puede realizarse conociendo la naturaleza de los fenmenos, es posible desarrollar modelos en ausencia del proceso. La obtencin de modelos fenomenolgicos se basa principalmente, en la aplicacin de las leyes de conservacin (balance) y del principio de mnima accin.
A. Ecuaciones de balance

En procesos industriales, los balances de materia y energa son de particular inters. La forma general que tienen los balances de una propiedad P(t) en el sistema en un intervalo de tiempo es:

cantidad de P cantidad de P generada [ acumulacin de P ] = flujo de P flujo de P + consumida . perodo de tiempo que entra que sale perodo de tiempo perodo de tiempo
Haciendo el perodo de tiempo muy pequeo, t 0, bajo los supuestos de continuidad de las funciones involucradas se obtiene:

dP(t ) = Fe (t ) Fs (t ) + C g (t ) Cc (t ) . dt Existen dos maneras de aplicar las ecuaciones de balance con el fin de determinar la estructura del modelo:
Balance macroscpico. El proceso en cuestin se caracteriza por propiedades globales que no representan variaciones espaciales. As Fe(t), Fs(t), Cg(t) y Cc(t) son slo funcin del tiempo y la ecuacin anterior es slo una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden. El modelo obtenido corresponde a un sistema de parmetros concentrados. Balance microscpico. En este caso el balance descrito por la ecuacin anterior se realiza en un
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elemento de volumen dV, resultando la dependencia espacial de F y C. Estos balances dan lugar a un conjunto de ecuaciones diferenciales parciales tanto con dependencia espacial como temporal. Tales modelos corresponden a un sistema con parmetros distribuidos.
B. Principio de Mnima Accin

Segn este principio, que naci con la mecnica clsica, todo proceso esta caracterizado por una funcin de energa L{x(t)} cuya evolucin entre dos instantes de tiempo t1 y t2 es tal que su integral,
J = L{x(t )}dt ,
t1 t2

tiende el valor mnimo posible. El vector x(t) representa el vector de variables de estado del sistema. La funcin L en sistemas mecnicos se le llama Lagrangiano, el cual corresponde a la diferencia entre la energa cintica y potencial. La condicin necesaria de mnimo para la funcin J es,
d L L = Qi & dt xi xi i = 1,..., n ,

donde los Qi representan las seales externas (fuerzas o torques) asociadas a la variable de estado xi.
C. Ecuacin Diferencial y Ecuaciones de Estado

La ecuacin diferencial corresponde a la representacin de un sistema a travs de una ecuacin diferencial de orden n y sobre una variable de estado,
' an m dny d n 1 y dy d m 1u du ' ' d u ' ' + an 1 n 1 + L + a1' + a0 y = bm m + bm 1 m 1 + L + b1' + b0u , n dt dt dt dt dt dt

' donde y es la variable de estado. Es normal considerar que se divide por an , lo que resulta en,

dny d n 1 y dy d mu d m 1u du + an 1 n 1 + L + a1 + a0 y = bm m + bm 1 m 1 + L + b1 + b0 u , n dt dt dt dt dt dt
d i y m d iu o en forma resumida como ai i = bi i , donde an = 1. dt dt i =0 i =0
n

Ejemplo 1.13. Escriba una ecuacin diferencial que describa el circuito de la Fig. 1.10. R.: En este caso se tiene que dv (t ) dv (t ) d 2 vc (t ) di (t ) e(t ) = Ri (t ) + L + vc (t ) y adems que i (t ) = C c . Por lo tanto, e(t ) = RC c + LC + vc (t ) , lo que se dt dt 2 dt dt d 2 vc (t ) R dvc (t ) 1 1 + + vc (t ) = e(t ) , por lo que n = 2, m = 0, a1 = R/L, a0 = 1/(LC) puede escribir ordenadamente como, 2 L dt LC LC dt y b0 = 1/(LC).

En el caso de las ecuaciones de estado, el sistema se representa por un conjunto de n ecuaciones diferenciales de primer orden. Para ilustrar el concepto de estado de un sistema consideremos el circuito mostrado en la Fig. 1.10 y deniendo, variables de estado: x1(t) = vc(t), x2(t) = i(t), entrada: u(t) = e(t), salida: y(t) = i(t), Copyright por Prof. Jos R. Espinoza C. - Prof. Daniel G. Sbrbaro H.

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el modelo se puede escribir como,


& 1/ C x1 (t ) 0 x1 (t ) 0 x (t ) = 1/ L R / L x (t ) + 1/ L u (t ), 2 &2
x (t ) y (t ) = [0 1] 1 . x2 (t )

De esta forma se puede ver que cualquier variable de salida que se quiera denir estar determinada por estas variables de estado. El nmero de variables de estado es el orden del sistema y est ntimamente ligado con el nmero de acumuladores de energa que son l.i.. En forma general la ecuacin de estado de un sistema queda representada por,

& x = f (x, u, p), y = h(x, u, p) ,


o en sus componentes,

& x1 M xn &

f1 (x, u, p) = , M f n (x, u, p)

y1 M yq

h1 (x, u, p) M = . hq (x, u, p)

en donde, x = [x1 ... xn]T es el vector de variables de estado, u = [u1 ... up]T es el vector de entradas, y = [y1 ... yq]T es el vector de salidas, p = [p1 ... pm]T es el vector de perturbaciones. La segunda ecuacin siempre representa las mediciones que podemos realizar, ya sea ficticias o reales. En el caso lineal se puede escribir, & x = Ax + Bu + Ep, y = Cx + Du + Fp, donde A, B, C, D, E, y F son matrices de parmetros con dimensiones apropiadas. Si hay n variables
R L

+ i

vc + -

Fig. 1.10 Circuito serie RLC.

E u B
+

F
& x

A D

x C
+

Fig. 1.11 Diagrama en bloques de las ecuaciones lineales dinmicas generalizadas.


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de estados, entonces siempre se cumple que las dimensiones de cada componente son; x: n, u: p, p: m, y: q, A: nn, B: np, C: qn, D: qp, E: nm, y F: qm, respectivamente. Una representacin en diagrama de bloques se muestra en la Fig. 1.11.

1.5 Transformaciones de Similitud en Ecuaciones de Estado


Las transformaciones de similitud representan un cambio de coordenadas de las variables de estado, y estn expresadas por una matriz invertible de manera que z = Tx, donde x es el vector de estados original y z es el nuevo vector de estados, por lo tanto, x = T-1z y por ende dx/dt = T-1dz/dt con lo que & la representacin original x = Ax + Bu + Ep, y = Cx + Du + Fp, queda, & T-1 z = AT-1z + Bu + Ep, y = CT-1z + Du + Fp, multiplicando la primera ecuacin - por la izquierda - por T, se obtiene finalmente, & z = TAT-1z + TBu + TEp, y = CT-1z + Du + Fp, Normalmente se acostumbra definir nuevas matrices de parmetros. Es decir, AT = TAT-1, BT = TB, CT = CT-1, DT = D, ET = TE, FT = F. Por lo que la representacin alternativa quedara, & z = ATz + BTu + ETp, y = CTz + DTu + FTp, Es importante destacar que los vectores de entrada u, perturbaciones p y la salida y no son alterados, tan slo las matrices de parmetros y las variables de estado originales han sido modificadas. Un caso particular interesante y til es la transformacin de similitud que trasforma la matriz A en una matriz diagonal = diag{1, 2, , n}, as debemos encontrar T tal que, TAT-1 = o bien AT-1 = T-1. Sea, T-1 = [v1, v2, , vn], por lo tanto, A[v1, v2, , vn] = [v1, v2, , vn]diag{1, 2, , n}, lo que resulta en [Av1, Av2, , Avn] = [1v1, 2v2, , nvn], por lo tanto, los vi que componen T-1 son los que cumplen con, Avi = ivi, i = 1, 2,, n es decir, las columnas de T-1 son los vectores propios de A.
0 1/ J m km / J m 0 0 0 dl / J l 1/ J l 0 , b= 0 , Ejemplo 1.14. El sistema de la Fig. 1.12 tiene el modelo dado por, A = k 0 k 0 0 R / L 0 0 1/ L km / L 0 1/ J l y e= (ver anexo), considerando a x1 = m, x2 = l, x3 = tt, x4 = ia, u = va, p = tl. Si por el contrario, las variables de 0 0

+ va ia

- vf + if
1/ k m, m Jm, te dl

l, l Jl, tl

mquina cc

carga

Fig. 1.12 Accionamiento en c.c. con eje flexible.


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0 1 1 1 estado requeridas son z1 = l, z2 = m - l, z3 = tt, z4 = ia, entonces, T es, T = 0 0 0 0 dl / J l d /J la nueva representacin son, A T = l l 0 km / L 1/ J l 1/ J m 1/ J l 0 km / L 0 0 0 k

0 0 1 0

0 0 y por lo tanto las matrices de 0 1

0 0 1/ J l 0 km / J m , b = , y e = 1/ J l . T 0 0 T 0 R / L 1/ L 0

1.6 Linealizacin
Como se mencion en el captulo anterior la linealizacin es una tcnica para simplificar un modelo y tiene por objetivo en particular la obtencin de un modelo lineal. La ventaja de los modelos lineales reside en la abundante cantidad de herramientas para el anlisis de stos y la posibilidad de obtener una solucin en forma analtica de su comportamiento. Analicemos el caso de un sistema monovariable descrito por la siguiente ecuacin diferencial ordinaria de primer orden,

& x=

dx = f ( x) , dt

y consideremos un punto cualquiera xo en la trayectoria de x. As desarrollando en serie de Taylor la parte derecha de la ecuacin se obtiene:
1 1 df ( x) 1 d 2 f ( x) f ( x) = f ( x) x = x + ( x xo ) + ( x xo ) 2 +L , 2 o 0! 1! dx x = xo 2! dx x = x
o

considerando tan slo el trmino de primer orden, tenemos,

& x = f ( x) =

1 1 df ( x) df ( x) f ( x) x = x + ( x xo ) = f ( xo ) + ( x xo ) . o dx x = xo 0! 1! dx x = xo

Si se define la variable desviacin x = x - xo como la diferencia entre la variable x y el punto donde se hizo la linealizacin xo. En particular, si se supone que el punto de linealizacin corresponde a un punto de equilibrio del sistema, es decir

& xx =
o

dx dt

= f ( x) x = f ( xo ) = 0 ,
xo
o

entonces, al derivar la expresin x = x - xo se tiene,


& & & x = x xo = f ( xo ) + df ( x) ( x xo ) dx x = xo

df ( x) = x dx x = xo = a ( xo )x
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el cual corresponde a un modelo lineal en x. En general, si consideramos un sistema no-lineal MIMO como, & x = f (x, u, p), y = h(x, u, p) , o en sus componentes,
& x1 f1 (x, u, p) , M = M xn f n (x, u, p) & y1 h1 (x, u, p) M M = , yq hq (x, u, p)

una representacin lineal en torno a un punto de operacin dado por uo, xo, po, yo es, & x = Ax + Bu + Ep, y = Cx + Du + Fp , donde,
A= f (x, u, p) , x = xo x u =u o
p =p o

B=

f (x, u, p) , x = xo u u =u o
p =p o

C=

h(x, u, p) x = xo , x u =u
p = po
o

D=

h(x, u, p) , x = xo u u =u o
p =p o

E=

f (x, u, p) h(x, u, p) , F= ; y x, u, p, y y, son variaciones de x, u, p e y, x = xo x = xo p p u =u u =u


p =p o
o

p =po

respectivamente, en torno al punto de operacin dado por uo, xo, po, yo. Ntese que en el caso no-lineal uo, xo, y po satisfacen, 0 = f(xo, uo, po). En general, al tener un valor para las entradas uo y po, se encuentran los valores de xo que satisfacen la expresin anterior, los valores de yo se determinan de, yo = h(xo, uo, po).
Ejemplo 1.15. Considere el estanque piramidal invertido de la Fig. 1.13(a), cuyo modelo dinmico esta dado por, & a 2 ( p + u kv gx1 ) / x12 f1 (x, u, p) x & = x = 1 = 2 1 , donde x1 es la altura de la columna de agua en el estanque h, x2 es 3 & x2 3a ( p1 p2 ( p1 + u ) x2 ) / x1 f 2 (x, u, p)

la concentracin de producto cs, u es el flujo de entrada del lquido sin producto fa, p1 es el flujo de entrada de lquido con producto fm y p2 es la concentracin del producto en este ltimo cm. Este modelo es claramente no lineal, para linealizarlo encontramos sus derivadas con respecto a las variables de estado, entrada y perturbaciones para obtener el modelo,
& x1 f1 / x1 x = f / x &2 2 1

f1 / x2 f 2 / x2 u

o , p o , xo

x1 f1 / u f / p1 u + 1 x + f / u 2 2 u o , p o , xo f 2 / p1

f1 / p2 f 2 / p2 u

o , p o , xo

p1 p , 2

cuyo resultado es,


f1 x A= 1 f 2 x1 f1 x2 f 2 x2 u 2a 2 ( p1o + uo kv gx1o ) a 2 gk 2 v x13o 2 x1o gx1o = 9a 2 ( p1o p2 o ( p1o + uo ) x2 o ) x14o a 2 gkv 2 2 x1o gx1o = 3a 2 ( p1o + uo ) 0 x13o 0 , 2 3a ( p1o + uo ) x13o 0

o , p o , xo

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a2 f1 f1 p u x12o b= , E= 1 = 3a 2 x f 2 f 2 3 2 o u u ,p , x o o o x1o p1

f1 p2 f 2 p2 u

o , p o , xo

a2 x12o = 2 3a ( p x ) 2o 2o x13o

. 3a 2 p1o x13o 0

& Ntese que el modelo resultante, x = Ax + bu + Ep , tiene matrices A, b y E dependientes del punto de operacin. Resultados de la simulacin del sistema se muestran en el Fig. 1.13(b). La linealizacin corresponde a una entrada uo = 1 lt/s. Claramente, el sistema lineal indica otro punto de operacin y otra dinmica al alterar la entrada del sistema. Esto era esperable dado que la linealizacin es un mtodo aproximado, que es ms exacto en la medida que se est cerca del punto de operacin.

Ejemplo 1.16. Linealizar y simular el circuito elevador ilustrado en la Fig. 1.14(a). R.: El circuito de la Fig. 1.14(a) tiene di dv v por modelo promedio a e = L + v(1 d ) e i (1 d ) = C + (parmetros en el anexo). Al linealizarlo se encuentra que, dt dt R
1 RC A= 1 do L 1 do io 0 C C , b = , e = 1 . vo 0 L L

& Ntese que el modelo resultante, x = Ax + bu + ep , tiene matrices A y b dependientes del punto de operacin. Los

cuales estn dados por eo = vo (1 d o ) e io (1 d o ) =

vo , por lo que dados eo y do (entradas) se puede encontrar vo e io. R


flujo de agua [lt/s] vs tiempo [hrs]

3 2

y fm, cm

fa

10

15

20

altura [m] vs tiempo [hrs]


10 ho

h
5

y = 2ax
CT

ho
: sensor de CT concentracin

x fs, cs
20

10

15

20 cso3 100

conc. de salida [pmil] vs tiempo [hrs]

a)
10

cso2 100

10

15

20

b) Fig. 1.13 Estanque piramidal invertido; a) estanque, b) simulacin del sistema original (lnea continua) y del sistema linealizado (lnea segmentada).
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Resultados de la simulacin se encuentran tambin en la Fig. 1.14(b) y (c). Ntese que la linealizacin entrega resultados equivocados tanto dinmica como estticamente; sin embargo, ante cambios de la perturbacin (seal e), es exacta, lo que se debe al efecto lineal que tiene la perturbacin sobre el sistema real.

1.7 Alcances del Curso 543 214


En este curso se estudiarn sistemas lineales del tipo continuo y discreto. Ser de especial importancia la modelacin de stos mediante el anlisis fenomenolgico, para lo cual se revisarn las leyes fsicas bsicas de la ingeniera. Los sistemas mecnicos, hidrulicos, electromecnicos y trmicos sern revisados acuciosamente. La modelacin de sistemas elctricos se asume conocida. Las seales sern analizadas formalmente en este curso para dar paso al estudio de las transformaciones de stas, comenzando por la Transformada de Laplace para seales continuas. Las seales discretas sern analizadas como el resultado de una transformacin de seales continuas. Para el estudio de stas se utilizar la Transformada Z. La Transformada de Fourier de seales continuas y discretas ser introducida sobre la base de la necesidad de un operador de uso fcil para seales peridicas. Los modelos de sistemas estarn basados en ecuaciones diferenciales de orden n o en n ecuaciones de estado. Se revisarn distintos mtodos de solucin de estas ecuaciones con el nimo de introducir algunos conceptos nuevos como lo es la Matriz de Transicin de sistemas y sus propiedades. Los resultados anteriores darn paso al concepto de Funcin de Transferencia uno de los ms importantes en sistemas y con ello los conceptos de polos y ceros, para finalmente presentar una alternativa de representacin grfica de la Funcin de Transferencia conocido como Diagrama de Bode. Finalmente, se revisarn los conceptos de estabilidad de acuerdo al tipo de representacin del sistema. Con esto nace el concepto de estabilidad de entrada/salida relacionado con los polos del sistema y el de estabilidad interna, este ltimo relacionado con los valores propios de la representacin en variables de estado.

1.8 Ejercicios Propuestos.


Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.

+ e(t) 20

L Sw(t) i(t)
real

+ v(t)
a)

R C
b)

v(t)
15

prom edio
10

linealizado
5
4 3 2 1 0 1 0 0.01 0.02 0.03 0.04

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

i(t) prom edio

real

c)

linealizado

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Fig. 1.14 Convertidor dc/dc elevador; a) circuito, b) comparacin de voltajes, c) comparacin de corrientes.
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A.

Nivel bsico.

1.2.3.4.B.

Indique por lo menos tres objetivos de estudio en las realidades fsicas ilustradas en la Fig. 1.15. Identifique para las realidades fsicas anteriores todas las cantidades posibles asociadas a cada uno de los objetivos de estudio propuestos. Clasificar las cantidades anteriores para cada objetivo en variables de estado x = [x1, x2, ...]T, salidas y = [y1, y2, ...]T, entradas u = [u1, u2, ...]T, perturbaciones p = [p1, p2, ...]T y parmetros. Clasifique los sistemas anteriores en lineal/no-lineal, continuo/discreto, esttico/dinmico, causal/no-causal, variante/invariante, concentrado/distribuido.
Nivel intermedio.

1.2.3.4.C.

Cmo se identifica matemticamente un sistema variante/invariante. Cmo se identifica matemticamente un sistema de parmetros concentrados/distribuidos. Cmo se identifica en trminos prcticos un sistema variante/invariante. Cmo se identifica en trminos prcticos un sistema de parmetros concentrados/distribuidos.
Nivel avanzado.

1.2.3.4.-

Detalle lo ms posible cinco sistemas de parmetros distribuidos que se pueden encontrar en las variadas disciplinas de la ingeniera. Detalle o ms posible cinco sistemas que sean intrnsecamente discretos o que contengan alguna componente discreta importante. Discuta si un computador personal es un sistema de parmetros concentrados o distribuidos. Discuta si una tarjeta de red es variante o invariante en el tiempo.

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19

a)

b)

F1 h1
LT1 LT : sensor de nivel

x1(t)
F2
d)

M u
m

A1

c)

d x2(t)

k1

h2
LT2

h3 A3 F5

F3

A2

F4

k2

yr(t)

x fae

fc, cc

sol
e)

v1

vout

v2

f)

cel vc

y = 1 + 0.25x2 fas, cas

+ va L + e(t) Sw(t) i(t) + v(t) C R

- vf + if
n:1 m, m, Jm, Tm 2, 2, J l , tl k

ia

g)

h)
mquina cc

1, 1

carga

Fig. 1.15 Sistemas para ejercitar; a) estanques, b) amortiguacin de un automvil, c) generacin solar, d) estanque diluidor, e) circuito reducidor de tensin, f) motor de cc con eje flexible.
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20

Seales en Sistemas
Las variables en sistemas son seales que evolucionan de acuerdo a las de entrada. Para caracterizar los sistemas se introducen seales estndar que son revisadas en este captulo. Se destaca las seales escaln, rampa y sinusoidal. Se introduce la seal delta tanto continua como discreta como una necesidad matemtica para el anlisis de sistemas. Se revisa la transformacin ms recurrida en el anlisis de seales como son la Transformada de Laplace y se introduce y revisa en profundidad la Transformada Z para sistemas discretos.

2.1 Introduccin
En este captulo se introduce formalmente el concepto de seal y se definen las seales normalizadas. A partir de operatorias sobre seales continuas se introducen las seales discretas y por dualidad se definen las seales discretas normalizadas.
A. Conceptos

Entre los conceptos ms importantes est el de seal y el de soporte de sta.


Def.: Seal es una funcin matemticamente definida que representa la evolucin de una magnitud de

un proceso, Fig. 2.1, Fig. 2.2.


Def.: El soporte de una seal corresponde al rango de la variable independiente en el cual la seal no

es idnticamente nula. As, D es el soporte de f(t) si: = 0 t D . f (t ) 0 t D

Def.: Una seal se dice con soporte positivo si no es equivalentemente nula para todo valor real

Modelo 1 Objetivo 1 Proceso Objetivo 2


: :

altura Magnitudes voltaje flujo

Sistema 1 Sistema 2

Modelo 2 Modelo 3

Objetivo n

Sistema n

Fig. 2.1 Asociacin de magnitudes a un sistema.


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positivo de la variable independiente.


Def.: Una seal se dice con soporte negativo si no es equivalentemente nula para todo valor real

negativo de la variable independiente.


Def.: Una seal se dice con soporte compacto si no es equivalentemente nula en un rango

determinado de valores de la variable independiente.


Ejemplo 2.1. En la Fig. 2.3 se muestran las seales denidas por,

A sin(2ft ) t 0 , f1 (t ) = 0 t<0

2 t [2,3] , f 2 (t ) = 0 otro valor

donde puede verse que la primera tiene soporte positivo mientras que la segunda tiene soporte compacto.

B.

Propiedades

Simetra. (Seales pares e impares, Fig. 2.4) . La seal xp(t) es par si xp(t) = xp(-t) (simetra c/r eje y). La seal xi(t) es impar si xi(t) = -xi(-t) (antisimetra c/r eje y). En seales pares se cumple que: En seales impares se cumple que:

T T

x p (t ) = 2 x p (t ) ,
0

xi (t ) = 0 ,

T 0

x p (t ) = x p (t ) .
0

xi (t ) = xi (t ) .
0

Pro.: Toda seal x(t) puede ser descompuesta en una seal par xp(t) y una impar xi(t), tal que x(t) = xp(t)

+ xi(t), donde,

altura

voltaje

corriente

t 0 5

t 0 5

t 0 5

Fig. 2.2 Evolucin de magnitudes en el tiempo.


f1 f2

2 0

t 0 5

t 0 5

Fig. 2.3 Soporte en seales.


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22

x p (t ) =

x(t ) + x(t ) 2

xi (t ) =

x(t ) x(t ) . 2

Periodicidad. xT(t) es peridica si xT(t) = xT(t + kT), k de perodo T, o bien, xT(t) [a, b] xT(t) [a + kT, b + kT]. Ortogonalidad. Dos seales x1(t) y x2(t) son ortogonales en [a, b] si
< x1 (t ), x2 (t ) > = 0 || x1 (t ) || || x2 (t ) || cos() = 0 .
C. ndices de Seales

x1 (t ) x2 (t )dt = 0

Son valores numricos que tratan de describir una caracterstica de la seal. Entre los ms utilizados estn:
Esperanza Varianza Potencia Media: f avg =

1 b f (t )dt b a a

Momento estadstico 1ero Energa RMS: f rms =

Momento estadstico 2do Entropa

1 b 2 f (t )dt b a a

2.2 Seales de Prueba


Las seales de prueba se utilizan para caracterizar los sistemas. La seal se aplica a la entrada de stos para estudiar la respuesta en el plano del tiempo como en el de la frecuencia. A continuacin se introducirn las seales ms utilizadas en las distintas disciplinas de la ingeniera.
A. Impulso

El impulso (t) es una funcin continua inventada para apoyar el anlisis de sistemas lineales. Hay tres formas de definirla. Estas son,
Def.: El impulso (t) es una funcin de valor no nulo en t = 0 y de rea unitaria; matemticamente,

f1 4 10

f2

t 2

10

t 2 0 2

Fig. 2.4 Seal par x2 e impar x3.


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23

(t ) = 0 t 0

(t )dt = 1

Def.: El impulso (t) es una funcin definida en funcin de la funcin auxiliar T(t) - ver Fig. 2.5(b) -

como,

(t ) = lim T (t ) .
T 0

Def.: El impulso (t) es una funcin definida en funcin de sus valores instantneos como,

0 t 0 (t ) = . t = 0

Notar que,
B.

(t ) f (t )dt = (0) f (0)dt = f (0) (0)dt = f (0) .


Escaln

El escaln u(t) es una funcin continua cuya definicin se ajusta a la percepcin intuitiva de sta. Hay tambin tres formas de definirla; stas son,
Def.: El escaln u(t) se puede definir mediante una integral como u (t ) =

( ) d .

(t)

T(t)

1/T 2

t 2 0 2

t 2 0 T 2

a) b) Fig. 2.5 Seales de prueba; a) impulso, b) funcin auxiliar T(t).


u(t)

uT(t)

r(t)

1 1/T

1 t 2 0 2

t 2 0 2

t 2 0T 2

a) b) c) Fig. 2.6 Seales de prueba; a) escaln, b) funcin auxiliar, c) rampa.


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Def.: El escaln u(t) se puede definir mediante una funcin auxiliar como u (t ) = lim uT (t ) , Fig. 2.6(b).
T 0

Def.: El escaln u(t) se puede definir por partes como u (t ) =

0 t < 0 , Fig. 2.6(a). 1 t 0

C.

Rampa

La rampa r(t) es una funcin continua que se obtiene integrando el escaln. Sin embargo, otras definiciones tambin son vlidas. Estas son,
Def.: La rampa r(t) se puede definir mediante una integral como, r (t ) =

u ()d .

Def.: La rampa r(t) se puede definir por partes como r (t ) =

0 t < 0 , Fig. 2.6(c). t t 0

Def.: La rampa r(t) se puede definir alternativamente como r (t ) = t u (t ) .


t t d r (t ) d u (t ) = u (t ) , = (t ) , r (t ) = u ()d , y que u (t ) = ()d . dt dt

Notar que,
D.

Exponencial

La funcin exponencial se expresa como, f (t ) = e( a + jb )t , con j2 = -1. Dependiendo del valor que posea el parmetro b es posible tener,

Con b = 0 exponencial real, f (t ) = e at ,Fig. 2.7. a > 0 exponencial decreciente. a < 0 exponencial creciente. Con b 0 exponencial compleja, f (t ) = e( a + jb )t = e at e jbt = e at (cos bt + j sin bt ) , Fig. 2.8, donde el mdulo es e-at y la fase es bt.
E. Sinusoidal

La funcin sinusoidal se expresa como f (t ) = A sin(t + ) = A sin(2ft + ) y es mostrada en la Fig. 2.9; donde, A: amplitud, : frecuencia angular con = 2f = 2/T, : fase.
F. Seales en sistemas

En esta seccin se analiza la respuesta que presenta un sistema ante una entrada de prueba. En un primer caso analizamos el sistema mecnico lineal masa-resorte-amortiguador, al cual se le aplica en forma consecutiva aproximaciones de la funcin impulso. Estas aproximaciones son un pulso cuya
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duracin disminuye mientras su amplitud aumenta manteniendo siempre el rea unitaria. Los resultados son mostrados en la Fig. 2.10, donde se aprecia que la respuesta dada por el sistema converge a una oscilacin de segundo orden. Ahora se aplica una entrada que es una funcin sinusoidal de amplitud constante pero frecuencia variable. En la Fig. 2.11 puede verse que la respuesta del sistema es tambin una sinusoidal de igual frecuencia a la de entrada pero su amplitud depende de la frecuencia de entrada como se puede apreciar en la Fig. 2.11(b). Finalmente se analiza el estanque cncavo no lineal. A este sistema se le aplica una funcin de prueba sinusoidal de dos frecuencias distintas, y es posible apreciar que la respuesta del sistema ya no es una sinusoidal como se muestra en la Fig. 2.12, esto implica que en la salida existen frecuencias que no estn en la entrada. Adems es posible apreciar que al aplicar la misma funcin de entrada pero en dos puntos de operacin distintos la respuesta del sistema es diferente, lo que no ocurre en sistemas lineales.

2.3 Transformaciones sobre Seales


Las transformaciones se aplican sobre una o ms seales para dar origen a otra seal. Entre las ms conocidas estn la normalizacin, discretizacin y convolucin. Las transformaciones se dividen en simples como las aplicadas sobre una seal y las complejas (en el sentido de complicadas) como las aplicadas sobre dos seales.

6 4 2 0 t 2 0 2

6 4 2 0 t

a) b) Fig. 2.7 Exponencial real, b = 0; a) decreciente (a > 0), b) creciente (a < 0).

5 5 0 5

5 5 0 5

a) b) c) d) Fig. 2.8 Exponencial compleja,; a) a = 0, b > 0), b) a = 0, b < 0; c) a < 0, b > 0), b) a < 0, b < 0.
2

t 0 0.5 1 1.5 2

Fig. 2.9 Sinusoidal, A = 1.5, T = 0.5, = 90.


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A.

Transformaciones Simples

Una funcin cualquiera puede ser modificada utilizando, f (t ) g (t ) = f (at + b) + , con , , a, y b como parmetros de la transformacin.

Transformaciones sobre la variable dependiente, Fig. 2.13. Corresponden a a = 1, b = 0, por lo tanto,

f (t ) g (t ) = f (t ) +
|| > 1: Amplificacin. || < 1: Atenuacin. = 0 : Anulacin. < 0 : Inversin, reflexin c/r eje g(t) = .
Posicin y fuerza normalizada 4

x(t)

k
m

F(t)
2

d
0 0 5 10 15 20 25 30 35

t
40

Fig. 2.10 Respuesta aproximada a impulso en F(t); a) masa-resorte-amortiguador, b) respuesta.


4 Posicin y fuerza normalizada

x(t)

k
m

F(t)
2

d
2 0 5 10 15 20 25 30 35

t
40

Fig. 2.11 Respuesta a entrada sinusoidal del sistema masa-resorte-amortiguador para varias frecuencias.
20

flujo de ent. lt/s - altura m

x fe

15 10 5 0

t
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24

h
25 20

flujo de ent. lt/s - altura m

y = 1 + k(x - H/2)

fs y

15 10 5

t
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24

Fig. 2.12 Respuesta a entrada sinusoidal del sistema no-lineal (estanque) para dos puntos de operacin.
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> 0 : Corrimiento hacia arriba. < 0 : Corrimiento hacia abajo.


Ejemplo 2.2. Normalizacin. Sea f0 el mnimo de f(t) y f1 el mximo de f(t), entonces, la seal g(t) = f(t) + es f0 1 , = normalizada entre sus mximos si = quedando sus valores en el rango 0-1. Lo anterior es debido a f1 f 0 f1 f 0 , que,
f (t ) [ f 0 , f1 ] f (t ) f 0 [0, f1 f 0 ] f (t ) f 0 [0,1] f1 f 0 f (t ) f 0 f0 1 f (t ) + = f1 f 0 f1 f 0 f1 f 0

Lo anterior demuestra que la seal resultante es normalizada, pues su rango queda entre 0 y 1, Fig. 2.14. La normalizacin en muchos casos no se realiza entre el mnimo y el mximo, en cambio se realiza entre 0 y un valor nominal.

Transformaciones sobre la variable independiente, Fig. 2.15. Corresponden a = 1, = 0, por lo tanto,

f (t ) g (t ) = f (at + b)
|a| < 1: |a| > 1: a<0: b>0: b<0: Dilatacin. Compresin. Reflexin c/r eje t = b. Desplazamiento a la izquierda (derecha) con a > (<) 0. Desplazamiento a la derecha (izquierda) con a > (<) 0.

Ejemplo 2.3. Retardo. En este ejemplo se muestra el efecto de retardo que se produce en una correa transportadora, donde el flujo de entrada requiere un cierto tiempo tr para llegar a la salida, como se muestra en la Fig. 2.16. As, f e (t ) = f e' (t tr ) donde el retardo es posible calcularlo a partir del largo de la correa transportadora d y de la velocidad que
5 f(t)

g(t), = 1, = 2

g(t), = 1, = -2

g(t), = 2, = 0

g(t), = 0.5, = 0

t 0 5

Fig. 2.13 Transformaciones sobre la variable dependiente.


f(t) g(t), = 0.33, = 0.33

2 0 2
t

2 0 2
t

Fig. 2.14 Transformaciones sobre la variable dependiente: Normalizacin.


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28

esta posee v como tr = d/v. As la funcin de salida corresponde a una transformacin sobre la variable independiente tiempo.

Ejemplo 2.4. Desplazamiento. Una rampa desplazada queda como se muestra en la Fig. 2.17. La rampa es,
0 t < 0 f (t ) = r (t ) = , t t 0

por lo que la rampa desplazada en 2 unidades de tiempo es, t2< 0 0 t<2 0 g (t ) = f (t 2) = r (t 2) = = , t 2 t 2 0 t 2 t 2 en este caso se tiene, b = -2 (desplazamiento hacia la derecha).

Ejemplo 2.5. Descomposicin. Una seal puede ser escrita como combinacin lineal de seales de prueba. En este caso se analiza la funcin ilustrada en la Fig. 2.18. En este caso, f (t ) = u (t ) + 2u (t 1) + u (t 2) 3u (t 4) , en donde la funcin original es compuesta por la suma de cuatro funciones escaln convenientemente amplificadas y desplazadas.

Ejemplo 2.6. Una seal diente de sierra se puede descomponer como una suma de rampas como la ilustrada en la Fig. 2.19. La expresin general utilizando la expresin de cada diente es,
f (t ) = 2r (t ) 2r (t 1) 2u (t 1) + 2r (t 1) 2r (t 2) 2u (t 2) + L + , 2r (t k ) 2r (t k 1) 2u (t k 1) + L

esta seal, al igual que el caso anterior esta compuesta por una sumatoria de rampas y escalones que generan cada una de los dientes de la seal diente de sierra. Una expresin general es, f (t ) = 2 r (t i ) r (t i 1) u (t i 1) . La expresin
i =0

anterior es una representacin alternativa a la Serie de Fourier de la seal peridica.

f(t)

g(t), a = 1, b = 1

g(t), a = 1, b = -1

g(t), a = 2, b = 0

g(t), a = 0.5, b = 0

0
t

0
t

0
t

0
t

0
t

Fig. 2.15 Transformaciones sobre la variable independiente.


g(t) = f(t - 2)

f(t)

fe

2 0
t

fe d

fe

tr

0 2

fe

a) Fig. 2.16 Ejemplo de retardo.


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b)

Fig. 2.17 Ejemplo de desplazamiento.

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29

B.

Transformaciones Complejas

Convolucin (Integral de Convolucin)


Def.: Se llama convolucin de f(t) con g(t) y se denota por f(t)*g(t) a la integral,

f (t ) * g (t ) =

f (t ) g ()d = h(t ) .

Ntese que esta transformacin utiliza dos seales para dar origen a otra seal. Si g(t) tiene soporte positivo, entonces, f (t ) * g (t ) =

f (t ) g ()d =

f (t ) g ()d + f (t ) g ()d = f (t ) g ()d .


0 0

Si f(t) tiene soporte positivo, entonces,


f (t ) * g (t ) =

f (t ) g ()d =

f (t ) g ()d + f (t ) g ()d .
t

considerando que si t - = x, entonces -d = dx y como t , entonces x 0 , por lo tanto, f (t ) * g (t ) =


t

f (t ) g ()d

f ( x) g (t x)dx =

f (t ) g ()d +

f ( x) g (t x)dx .

Si f(t) y g(t) tienen soporte positivo, entonces, f (t ) * g (t ) =


t

f (t ) g ()d =

f (t ) g ()d + f (t ) g ()d = f (t ) g ()d .


0 0

Importancia de la convolucin
f(t) f1(t)
f2(t)

5 0 0
0 2

f3(t)
0

f4(t)

0
t 0 5

t 4

t 0 5

a)

b)

c)

d)

e)

Fig. 2.18 Descomposicin de seales; a) funcin compuesta, b)-c)-d)-e) seales bsicas.


f(t) 2 2 f1(t) 2 f2(t) 2 f3(t)

0 t 0 5

0 t 0 5

0 t 0 5

0 t 0 5

a)

b)

c)

d)

Fig. 2.19 Descomposicin de seales; a) tren de rampas compuesta, b)-c)-d) rampas individuales.
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Si se aplica fe(t) = (t) a un sistema; entonces, la salida del sistema es una funcin que llamaremos hest(t). Se encuentra que la salida h(t) para una entrada arbitraria fe(t) cumple con h(t) = fe(t)*hest(t). La demostracin de esta importante propuesta se realizar ms adelante.

Propiedades de la convolucin
Conmutatividad, f (t ) * g (t ) = g (t ) * f (t ) . Para demostrar la propiedad anterior se utiliza la definicin de convolucin,
f (t ) * g (t ) =

f (t ) g ()d .

considerando que si t - = x, entonces -d = dx y como , entonces x , por lo tanto,

f()

g()

t
2 0 2 4

t
2 0 2 4

f(-), g()
1 1

f(-)g()

f(t)*g(t)
0

t
2 0 2 4

t
2 0 2 4

f(1-), g()
1

f(1-)g()
0

t
2 0 2 4

t
2 0 2 4

t
2 0 2 4

f(2-), g()
1
1

f(2-)g()

t
2 0 2 4

t
2 0 2 4

Fig. 2.20 Convolucin de seales continuas.


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f (t ) * g (t ) =

f ( x) g (t x)dx =

f () g (t )dx = g (t ) f ()dx = g (t ) * f (t ) .

Distributividad con respecto a la suma,

f (t ) *[ g (t ) + h(t )] = f (t )* g (t ) + f (t ) * h(t ) .
Asociatividad,

f (t ) *[ g (t ) * h(t )] = [ f (t ) * g (t )]* h(t ) .


Convolucin con un Impulso, f (t ) * (t t0 ) = f (t t0 ) .
f (t ) * (t t0 ) =

f (t )( t0 )d =

f (t t0 )(0)d = f (t t0 ) (0) d = f (t t0 ) .
t

Convolucin con un Escaln,


f (t ) * u (t ) =

f ()d .

Ejemplo 2.7. Convolucin de dos seales continuas como las ilustradas en la Fig. 2.20.

Discretizacin
El proceso de convertir una seal continua en una discreta se conoce como muestreo; es decir, consiste en obtener muestras, un nmero finito de ellas (o por lo menos numerable), de una funcin continua. Es corriente que las muestras sean tomadas a distancias o intervalos regulares de tiempo. Muestreador. Se considera un switch que se mantiene cerrado Tc unidades de tiempo de un total de T, como se muestra en la Fig. 2.21. Muestreador ideal. En este caso el tiempo de cerrado del muestreador se hace tender a cero. As, la definicin es Si (t ) = lim ST (t ) en la prctica Tc <<< T, y se muestra en la Fig. 2.22.
Tc 0

1 kT = 0 Representacin del muestreador ideal. Para esto se introduce la seal (kT ) = , donde T es 0 kT 0 la distancia entre valores y k entero, entonces la seal Si(t) Si(kT) se puede definir como
Si (kT ) = (kT iT ) , por lo tanto, la representacin de la salida del muestreador ideal queda como, y (kT ) = y (iT )(kT iT ) .
i =0 i =0

Muestreador con retencin. Debido a razones tanto de orden prctico como terico, se introduce el muestreo de rea. En el muestreo de rea las muestras no son iguales a la amplitud sino a un rea, en el caso ms simple y ms comn, esa rea corresponde a la multiplicacin del intervalo de muestreo T por la amplitud. La utilizacin del muestreador con retencin se ilustra en la Fig. 2.23.

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Representacin muestreador con retencin. La salida del muestreador con retencin est dada por y (t ) =
i =

u(iT )
T 0

(t iT )T . Ntese que de la Fig. 2.23 se puede observar que, u (t ) = lim y (t ) , por lo


T 0

tanto, u (t ) = lim u (iT )T (t iT )T = u ()(t )d = u (t ) * (t ) , como ya se conoca.


i =

2.4 Seales de Prueba Discretas


La seal (kT) introducida para representar al muestreador ideal corresponde a una seal discreta conocida como impulso discreto. Similarmente, se introducen a continuacin otras seales que son la base de generacin de seales discretas.
A. Impulso Discreto

Def.: El impulso discreto se define como,

1 kT = 0 , (kT ) = 0 kT 0 y es mostrado en la Fig. 2.24.


B. Escaln Discreto

1 kT 0 El escaln discreto es el muestreo del escaln continuo, por lo tanto, u (kT ) = , y es 0 kT < 0 mostrado en la Fig. 2.24.
u(t) ST y(t) u(t) Si y(kt)
u(t) Si y(kt) retentor y(t)

u(t) 2 2

u(t) 2

u(t)

ST(t) 1

Si(t) 1
2

y(kT)

0
y(kT)

0 y(t)

y(t) 2 2

Fig. 2.21 Muestreador.

Fig. 2.22 Muestreador ideal.

Fig. 2.23 Muestreador con retencin.

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33

C.

Rampa Discreta

kT La rampa discreta es el muestreo de la rampa discreta, por lo tanto, r (kT ) = 0 mostrada en la Fig. 2.24. Entre algunas de las propiedades de las seales discretas, Fig. 2.25, podemos citar,
(kT ) = u (kT ) u (kT T ) u (kT ) = (kT iT )
i =0 k

kT 0 , y es kT < 0

u (kT ) = r (kT + T ) r (kT ) r (kT ) = u (kT iT T )


i =0 k

D.

Exponencial Discreta

La exponencial discreta se define como, f (kT ) = Ce( a + jb ) kT , esta exponencial puede ser real como se muestra en la Fig. 2.26, o compleja como se muestra en la Fig. 2.27. Tambin puede ser una combinacin de componentes reales e imaginarias como se muestra en la Fig. 2.27.
E. Sinusoidal Discreta

La sinusoidal discreta, Fig. 2.28, se expresa como, f (kT ) = A sin(kT + ) = A sin(2fkT + ) . La seal es peridica si para algn k* y N enteros se cumple, 2fk *T = 2N k * = N /( fT ) , donde N es el menor entero positivo y k* resulta ser el perodo discreto. Otro fenmeno importante al muestrear una seal sinusoidal es la relacin entre la frecuencia de la seal y la frecuencia de muestreo. En la Fig. 2.30 se muestran las seales anlogas f1(t) = cos(2t), f2(t) = cos(25t) y las seales resultantes de muestrearlas cada T = 0.25. Claramente las seales discretas resultantes son iguales lo que llevara a ambigedades. Es evidente que la frecuencia de muestreo debe ser mayor que la frecuencia de la seal. Esto queda establecido por el siguiente teorema.

(kT)

u(kT)

r(kT)

1 1

kT 2 0 2

kT 2

kT 2 0 2

Fig. 2.24 Seales de prueba discretas.


(kT-T)

u(kT-T)

r(kT+T)

1 1 1

kT 2 0 2

kT 2

kT 2 0 2

Fig. 2.25 Seales derivadas de las seales discretas.


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34

Teorema: Teorema del Muestreo de Nyquist. Si la frecuencia ms alta contenida en una seal

anloga f(t) es fmax y la seal se muestrea a una velocidad 1/T > 2fmax, entonces la seal f(t) se puede recuperar totalmente a partir de sus muestras. En la prctica, antes de muestrear una seal anloga, sta se filtra con filtros anlogos de manera de asegurar que la seal resultante no contenga componentes de frecuencia mayores a la mitad de la frecuencia de muestreo a utilizar. En el caso de que esto no ocurra se produce el fenmeno de aliasing, cuyo nombre proviene del efecto visualizado en el plano de la frecuencia.
Ejemplo 2.8. Aplicar una seal discreta a un sistema continuo. R.: Una seal discreta no puede aplicarse directamente a un sistema continuo, en cambio, si se puede si se utiliza a la vez un retentor como el ilustrado en la Fig. 2.23. Este es el caso del motor c.c. como ilustrado en la Fig. 2.31 al cual se le aplica la entrada rampa generada por un muestreador con retencin. Esta entrada es la que se puede esperar de un sistema digital como por ejemplo un PC o un microcontrolador, en donde la salida se actualiza a intervalos regulares quedando la tarea de generar una seal continua a un retentor.

2.5 Convolucin continua y discreta


Si la entrada es (t) en un sistema continuo, entonces sea h(t) la salida, si en cambio, la entrada es T(t),
6 4 2 0 kT
6 4 2 0

kT

a)

b)

Fig. 2.26 Exponencial real, b = 0; a) decreciente (a > 0), b) creciente (a < 0).

5

5 5 0 5

5 5 0 5

a)

b)

c)

d)

Fig. 2.27 Exponencial compleja; a) a = 0, b > 0), b) a = 0, b < 0, c) a < 0, b > 0), d) a < 0, b < 0.
2

(t)

S.L.D. S.L.D. S.L.D.

h(t)

T(t)
0

hT(t)

x(t)
2

y(t) = ?

kT
0

0.5

1.5

Fig. 2.28 Sinusoidal discreta.


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Fig. 2.29 Integral y suma de convolucin.

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entonces sea hT(t) la salida, como se muestra en la Fig. 2.29. La interrogante es cul es la salida para una entrada arbitraria x(t) ?. Dado que, x(t ) = x(t ) (t ) = x()(t )d = lim x(iT )T (t iT )T
T 0

= lim {L + x(T )T (t + T )T + x(0)T (t )T + x(T )T (t T )T + L}


T 0

i =

por lo tanto, la salida es, y (t ) = lim {L + x(T )hT (t + T )T + x(0)hT (t )T + x(T )hT (t T )T + L}
T 0

= lim x(iT )hT (t iT )T = x()h(t )d = x(t ) h(t ) = h(t ) x(t )


T 0 i =

Esta ltima expresin es la convolucin continua o integral de convolucin. Similarmente en el caso discreto se tiene que una seal discreta puede ser escrita como,

x(kT ) = x(iT )(kT iT )


i =0

L + x(T )(kT + T ) + x(0)(kT ) + x(T )( kT T ) + L

si la respuesta de un sistema discreto a entrada impulso (kT) es h(kT), entonces, al someter a este
1.2

f1(t) = sin(25t)
0

f1(kT) = f2(kT)

f2(t) = sin(2t)
-1.2 0

kT t 1.5
2.0

0.5

1.0

Fig. 2.30 Sinusoidales y su muestreo con T = 0.25.

+ va ia

- vf + if
, te d

a)
, tl, Jl

u(kt) c)
4

va(t) retentor motor c.c.

(t)

d)

u(kT)

mquina cc

carga

10

b)
4

e)
(t)
4

va(t)
2

(t)

va(t)

p(t)
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0 1 2 3 4 5 6 7

p(t)
8 9 10

Fig. 2.31 Seales discretas en sistemas continuos; a) motor c.c., b) entrada rampa continua, c) diagrama, d) entrada rampa discreta, e) entrada rampa desde un muestreador con retencin.
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sistema a la entrada arbitraria x(kT) se tiene por salida a, y (kT ) = L + x(T )h(kT + T ) + x(0)h(kT ) + x(T )h(kT T ) + L
= x(iT )h(kT iT )
i =0

A.

Convolucin Discreta (Suma de Convolucin)

Por dualidad con el comportamiento de un sistema continuo, tambin se define la convolucin discreta.
Def.: Se llama convolucin discreta de f(kT) con g(kT) y se denota por f(kT)*g(kT) a la sumatoria,

f (kT ) g (kT ) =

i =

f (kT iT ) g (iT ) .

Por lo tanto, la salida de un sistema discreto a una entrada arbitraria x(kT) puede ser expresada como,
f(iT) g(iT)

kT
2 0 2 4

kT
2 0 2 4

f(-iT), g(iT)

f(-iT)g(iT)

f(kT)*g(kT)
0

kT
2 0 2 4

kT
2 0 2 4

10

f(4t-iT), g(iT)

f(4t-iT)g(iT)

kT
2 0 2 4

kT
2 0 2 4

kT
2 0 2 4

f(8T-iT), g(iT)

f(8T-iT)g(iT)

kT
2 0 2 4

kT
2 0 2 4

Fig. 2.32 Convolucin de seales discretas.


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y (kT ) = x(iT )h(kT iT ) = h(kT iT ) x(iT ) = h(kT ) x(kT ) .


i =0 i =0

donde h(kT) es la respuesta a impulso del sistema discreto.


Ejemplo 2.9. Ejemplo de la convolucin de las seales mostradas en la Fig. 2.32, las cuales corresponden a la discretizacin de las seales utilizadas en el ejemplo anterior. El proceso de convolucin grfica puede verse en la Fig. 2.32.

B.

Convolucin Cclica

La convolucin lineal de dos seales peridicas generalmente diverge. Por lo tanto, es necesario definir una nueva forma de convolucin para tales seales.
Def.: Se llama convolucin cclica de f(kT) con g(kT) y se denota por f(kT)*c g(kT) a la sumatoria,

f (kT ) c g (kT ) = f (kT iT ) g (iT ) ,


i =0

Q 1

donde se ha empleado el smbolo *c para especificar claramente que esta convolucin es cclica, en contraposicin a la convolucin lineal revisada anteriormente. El parmetro Q es el largo de las secuencias, que generalmente son iguales. Ntese que la frmula es directamente aplicable a seales peridicas si slo se considera un perodo. La secuencia resultante tambin es peridica.
Ejemplo 2.10. Ejemplo de la convolucin de las seales mostradas en la Fig. 2.33. Ntese que la seal resultante es una sinusoidal (casi). Esto se debe a que en este caso la convolucin con la seal g(kT) opera como un filtro pasa bajos, donde la seal filtrada es la escalonada.

2.6 Ejercicios Propuestos.


Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.
A. Nivel bsico.

1.(a)

Grafique las siguientes seales continuas. f(t) = u(t) + u(t- 5)r(t-5)


f(kT)
1 0.5

(b)
g(kT)

f(t) = u(-t) + u(t- 5)r(t-5)


f(kT)*cg(kT)
5

0
0

kT
0 2 4 6 8

0.5

kT
0 2 4 6 8

kT
0 2 4 6 8

Fig. 2.33 Convolucin cclica de seales discretas peridicas.


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(c) (e) (g) (i) (k) (m) 2.(a) (c) (e) (g) 3.4.5.(a) (c) (e) (g) (i) 6.(a) (c) (e) (g) (i) 7.(a) (c) (e) 8.-

f(t) = (t) + u(t) + u(-t) f(t) = sin(250t-/6)u(t) f(t) =

(d) (f) (h) (j) (l) (n) (b) (d) (f)

3t

(() + u ( 2))d

f(t) = sin(250t) f(t) = sin(250t)2u(t) u (t + 1) 1 < t < 1 f(t) = otro t 0 f(t) = e 10t u (t 2) f(t) = e (10+ j10)t u (t ) f(t) e (10+ j10)t r (t )

f(t) = e 10t u (t ) f(t) = e 10(t 2)u (t 2) f(t) = e j10t u (t ) Grafique las siguientes seales discretas. f(kT) = u(kT) + u(kT- 5T)r(kT-5T) f(kT) = (kT) + 2u(kT) f(kT) = 10sin(250kT-/6)u(kT)

f(kT) = u(-kT) + u(kT- 5T) f(kT) = cos(250kT) + 1 f(kT) = sin(250kT)3u(kT) k r (kT + T ) T < kT < T (h) f(kT) = f(kT) = u (lT ) 0 otro k l = Determine si las seales anteriores son pares o impares. Exprese las seales anteriores como la suma de una seal par y otra impar. Determine si las seales son peridicas. Si lo es, determine el periodo fundamental. (b) f(t) = sin(250t-/6)u(t) f(t) = sin(250t) f(t) = sin(250t)r(t-5) (d) f(t) = sin(250t-/6)2u(t) f(t) = sin(250t) + cos(250t) (f) f(t) = sin(250t) + cos(2100t) j 2 50 t u (t ) (h) f(t) = e j 2 50t u (t ) f(t) = e
2

(j) f(t) = e j 2 50t + e j 2 100t f(t) = e j 2 50t u (t ) Determine el periodo de las siguientes seales discretas. f(kT) = sin(250kT) (b) f(kT) = sin(50kT)u(t) f(kT) = sin(250kT) + cos(250kT) (d) f(kT) = sin(250kT-/6)2u(t) f(kT) = sin(50(k + 1)) (f) f(kT) = sin(50(k + 1)/3) j 7 k u (kT ) (h) f(kT) = e j 3 ( k +1/ 2) / 5u (kT ) f(kT) = e f(kT) = e j 3/ 5( k +1/ 2)u (kT ) (j) f(kT) = e j 2 50t + e j 2 100t Obtenga y grafique las siguientes seales donde f(t) son las indicadas en la parte (1). g(t) = 10f(t) + 2 (b) g(t) = 10(f(t) + 2) g(t) = f(-t + 2) (d) g(t) = f(t/2) g(t) = f(-t/2 + 2) (f) g(t) = f(4t + 2) Normalice las seales indicadas en la parte (1) en el rango -10 a 10 para las no peridicas y en un periodo para las peridicas. 9.- Obtenga y grafique las siguientes seales donde f(kT) son las indicadas en la parte (2). (a) g(kT) = 10f(kT) + 2 (b) g(kT) = 10(f(kT) + 2) (c) g(kT) = f(-kT + 2) (d) g(kT) = f(kT /2) (e) g(kT) = f(-kT/2 + 2) (f) g(kT) = f(4kT + 2) 10.- Normalice las seales indicadas en la parte (2) en el rango -10T a 10T para las no peridicas y en un periodo para las peridicas.
Nivel intermedio.

B.

1.(a) (b)

Realice la convolucin entre las seales: f(t) = u(t) - u(t - 2) f(t) = u(t) - u(t - 2)

y g(t) = u(t + 2) - u(t) y g(t) = sin(250t)u(t)

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(c) (d) (e) (f) 2.3.(a) (b) (c) (d) (e) (f)

y g(t) = sin(250t)2u(t) f(t) = r(t) - (t - 2)r(t - 2) - u(t - 2) f(t) = e-tu(t) y g(t) = u(t) - u(t - 2) -t f(t) = e u(t) y g(t) = sin(250t)u(t) f(t) = e-tu(t) y g(t) = sin(250t)2u(t) Realice la convolucin de una funcin arbitraria f(t) con soporte positivo y un escaln retardado t0 unidades de tiempo. Realice la convolucin entre las seales: f(kT) = u(kT) y g(kT) = (1/2)ku(kT) f(kT) = u(kT) - u(kT - 2T) y g(kT) = (1/2)ku(kT) f(kT) = u(kT) - u(-kT) y g(kT) = sin(250kT)u(kT) f(kT) = r(kT) y g(kT) = (1/2)ku(kT) f(kT) = (kT - 5T) y g(kT) = sin(250kT)u(kT) f(kT) = (kT - 5T)r(kT) y g(kT) = (1/2)ku(kT)
F1 h1
LT1 LT : sensor de nivel

x1(t)
F2
b)

M u
m

A1

a)

d x2(t)

k1

h2
LT2

h3 A3 F5

F3

A2

F4

k2

yr(t)

x fae

fc, cc

sol
c)

v1

vout

v2

d)

cel vc

y = 1 + 0.25x2 fas, cas

+ va L + e(t) Sw(t) i(t) + v(t) C R

- vf + if
n:1
m, m, Jm, Tm 2, 2, J l , tl

ia

e)

f)
mquina cc

1, 1

carga

Fig. 2.34 Sistemas para ejercitar; a) estanques, b) amortiguacin de un automvil, c) generacin solar, d) estanque diluidor, e) circuito reducidor de tensin, f) motor de cc con eje flexible.
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4.(a) (c) 5.6.7.(a) (c) 8.(a) (b) (c) (d) (e) 9.(a) (b) (c)

Si la entrada u(kT) y la salida y(kT) estn relacionadas por la expresin, y(kT + T) = -a0y(kT) + u(kT). Determine la salida (asuma y(0) = 0) si la entrada es un delta discreto y, (b) a0 = -0.5 a0 = 0.5 (d) a0 = -1.5 a0 = 1.5 Repita (4) pero ahora asuma que la entrada es un escaln discreto. Repita (4) pero ahora asuma que la entrada es un delta discreto sumado a un escaln discreto. Identifique la expresin de la seal g(kT) de la Fig. 2.33 y luego realice la convolucin cclica de sta con las seales f(kT) dadas por, f(kT) = sin(24kT) (b) f(kT) = sin(24kT)2 f(kT) = r(kT) - 4r(kT - 2T) (d) f(kT) = u(kT) + r(kT) - 4r(kT - 2T) Para los sistemas ilustrados en la Fig. 2.34 de los cuales usted tiene los modelos linealizados del captulo anterior se pide para su modelo lineal, Obtener la expresin para la respuesta a impulso. Simular el sistema para entrada impulso. Comparar con lo obtenido en (a). Simular el sistema para entrada escaln. Compare esta respuesta con la obtenida en la parte (b). Corresponde esta respuesta a la integral de la respuesta anterior ?. Simular el sistema para una entrada sinusoidal de frecuencia fija y para varias amplitudes. Para las seales en S.S. responder: Cul es la frecuencia de la seal de salida ?. Cul es la amplitud de la seal de salida ?. Cul es la fase de la seal de salida respecto de la de entrada ?. Simular el sistema para una entrada sinusoidal de amplitud fija y para varias frecuencias. Para las seales en S.S. responder: Cul es la frecuencia de la seal de salida ?. Cul es la amplitud de la seal de salida ?. Cul es la fase de la seal de salida respecto de la de entrada ?. Si bien los sistemas ilustrados en la Fig. 2.34 son continuos, usted puede obtener su respuesta a entrada impulso, escaln, etc. discretos por medio del uso de un retentor de orden cero, como en la Fig. 2.31. Utilizando esta opcin se pide para el modelo lineal de los sistemas, Simular el sistema para entrada impulso discreto. Simular el sistema para entrada escaln discreto. En las respuestas anteriores: Cmo influye el tiempo de muestreo T ?. Si T es muy grande, se parece la respuesta a impulso discreto a la respuesta a escaln continuo ?. Si T es muy pequeo, se parece la respuesta a impulso discreto a la respuesta a impulso continuo ?. Cul es la relacin exacta entre la respuesta a impulso discreto y la respuesta a escaln continuo ?.
Nivel avanzado.

C.

1.2.3.-

Realice la convolucin de una funcin arbitraria f(t) con soporte positivo y su integral. Realice la convolucin de una funcin arbitraria f(t) con soporte positivo y su derivada. Demuestre que una seal discreta f(kT) cumple con,

k =

x (kT ) = x
2 k =

2 p

(kT ) +

k =

x (kT ) ,
2 i

4.-

donde, xp(kT) y xi(kT) son la parte par e impar de la seal x(kT). Realice la convolucin entre la seal f(kT) = u(kT + T) - u(kT - T) con la seal tipo peineta, g (kT ) = L + (kT + 2lT ) + (kT + lT ) + (kT ) + (kT lT ) + (kT 2lT ) + L
=
i =

(kT ilT )

para l = 4, 2 y 1. Grafique todas las seales y comente los resultados.

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5.-

Demuestre que las propiedades de distributividad, asociatividad, con un impulso y con un escaln encontradas en la convolucin continua tambin se comprueban en la convolucin discreta y en la convolucin discreta cclica.

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Transformaciones
La solucin de problemas en ingeniera pasa ineludiblemente por el uso de transformaciones. Por ejemplo, la Transformada de Laplace es utilizada para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias. En este captulo se repasan las propiedades de la Transformada de Laplace y se introduce la Transformada Z, sus propiedades y aplicabilidad al tratamiento de sistemas que operan con seales discretas. Finalmente, se introduce la Transformada de Fourier para seales continuas y discretas, como tambin transformadas apropiadas para seales peridicas continuas y peridicas discretas.

3.1 Introduccin
La forma natural de solucionar los problemas en un dominio (por ejemplo, el tiempo) es permanecer en ese domino y utilizar alguna tcnica particular, Fig. 3.1. Sin embargo, los siguientes ejemplos ilustran que el uso de transformaciones ha sido ampliamente utilizado en problemas de la ingeniera, Fig. 3.2.
Ejemplo 3.1. Considerar que se desea obtener la respuesta en el tiempo ante una entrada escaln del sistema descrito por, &&(t ) + 2n y (t ) + 2 y (t ) = k 2 u (t ) , donde la entrada u es un escaln; es decir, u(t) = u(t). Utilizando la T.L., se tiene, & y n n
2 2 s 2 y ( s ) + 2n sy ( s ) + n y ( s ) = k n / s . Despejando la salida, y ( s) =

k 2 n , y utilizando la T.L. Inversa se 2 s( s y + 2n sy + n y )


2

1 e n t sin(n 1 2 t + cos 1 ) , para 0 < < 1. Evidentemente, la T.L. es una obtiene la respuesta y (t ) = k 1 2 1 transformacin muy utilizada en S.L.D. dada la simplicidad en su aplicacin.

Ejemplo 3.2. Invertir la matriz A utilizando una transformacin de similitud. Sea D una matriz diagonal tal que, T-1AT = D, para lo cual T-1 debe estar compuesta por los vectores propios de A, lo que resulta en una matriz D compuesta por los valores propios de A; es decir, D = diag{1, 1, , n}. Dado que D-1 = diag{1/1, 1/1, , 1/n}, entonces la inversa de D, (T-1AT)-1 = D-1, T-1A-1T = D-1, A-1 = T D-1T-1. No es evidente en este ejemplo que encontrar D y T sea ms fcil que utilizar

problema
tcnica

problema
Tcnica difcil

transformacin directa

problema
Tcnica fcil

solucin
Dominio original Dominio original

solucin

transformacin inversa

solucin
Dominio de la transformacin

Fig. 3.1 Solucin tradicional de un problema.


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Fig. 3.2 Transformaciones en la solucin de problemas.

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un mtodo directo de inversin de A.

En general, el uso de transformaciones se puede deber a: Transformar el problema original en uno ms fcil de solucionar. Este es el caso de la T.L. aplicado a la solucin de ecuaciones diferenciales. Se ver ms adelante que su campo de aplicaciones no est limitado a ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, se utiliza tambin en la solucin y anlisis de ecuaciones de estado. Obtener informacin adicional que es difcil (o imposible) de obtener en el dominio original. Por ejemplo, el uso de la T.L. permite predecir la salida en S.S. de un sistema a una entrada sinusoidal de frecuencia , amplitud A, y fase . Dada su caracterstica lineal tambin permite obtener la salida para una combinacin lineal de sinusoidales, lo que corresponde a una seal peridica arbitraria.

A continuacin se revisar la T.L. para luego dar paso a la Transformada Z, que aparece como alternativa dual de anlisis pero para sistemas discretos.

3.2 Transformada de Laplace


Se utiliza en sistemas continuos. Su aplicacin va desde la solucin de ecuaciones diferenciales a su utilizacin en nuevas formas de anlisis de S.L.D.. En particular, en la propuesta del concepto de Funcin de Transferencia.
A. Conceptos

Convergencia de integrales. La integral que

f ()d se dice que converge en forma simple si se tiene

f (t )dt M < y se dice que converge en forma absoluta si

f (t ) dt M < . Ntese que

si una integral converge en forma absoluta, entonces converge en forma simple.


Ejemplo 3.3. Encuentre la convergencia de las siguientes funciones f(t) = sin(t) y g(t) = eatu(t). R.: Para el primer caso se

tiene que

sin(t )dt M < por lo que hay convergencia simple; sin embargo,

sin(t ) dt , por lo que no hay

convergencia absoluta. Por otro lado, y absoluta si a < 0.

e at dt =

1 at e a

=
0

1 at e a

1/ a a < 0 por lo que hay convergencia simple 1 = a0

Estas definiciones nos permiten introducir la Transformada de Laplace.


Def.: Se define la Transformada de Laplace (T.L.) Unilateral de una funcin f(t), como:

L{f (t )} = f ( s) = 0 f (t )e st dt ,
en donde, f (t ) , t , s = + j .

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44

Notar que L{f(t)} = f(s) es una funcin de la variable s, L{f (t )} = f ( s ) = f (t )e st dt =


0

f (t )e

( + j ) t

dt =

f (t )e e

t jt

dt , la cual converge slo para algunos valores de .

Def.: Se define la abscisa de convergencia absoluta (a.c.a.) de la T.L. de una funcin f(t), al valor c

tal que L{f(t)} converge > c .

Ejemplo 3.4. Determine la T.L. y la abscisa de convergencia de las siguientes funciones, (a) f(t) = u(t), f ( s ) = L{f (t )} =

f (t )e st dt = u (t )e st dt =
0

1 e st dt = e st s f (s)

=
0

1 1 1 1 (1 e s ) = (1 e ( + j) ) = (1 e e j ) = > 0. Por lo s s s s

tanto, c = 0. (b) f(t) = e-atu(t),


=

f (t )e st dt = e at u (t )e st dt
0

e ( s + a )t dt =

1 ( s + a )t e s+a

=
0

1 1 1 1 (1 e ( s + a ) ) = (1 e ( + a + j) ) = (1 e ( + a ) e j ) = + a > 0. Por lo tanto, c = -a. (c) f(t) = s+a s+a s+a s+a 1 st 1 1 1 sTa 1/Ta(u(t) - u(t-Ta)), f ( s ) = 1/ Ta (u (t ) u (t Ta ))e st dt = e dt e st dt = e s ) = (1 e s ) (e 0 Ta 0 Ta Ta sTa sTa 1 e sTa 1 e sTa . Por lo tanto, c = -. (d) f(t) = (t) = lim {1/ Ta (u (t ) u (t Ta ))} ; por lo tanto, f(s) = lim = 1 y c Ta 0 Ta 0 sTa sTa = -.

Lem: La a.c.a. de toda funcin acotada y con soporte compacto es c = -.

Consecuentemente, la T.L. Unilateral Inversa es,


Pro.: La T.L. Unilateral Inversa de una funcin f(s), es:

f (t ) = L1{f ( s )} = en donde, c1 > c.

1 c1 + j ts c1 j f (s)e ds , 2j

No es prctica la utilizacin de la definicin de la T.L. Inversa y se recurre a simplificar (normalmente utilizando fracciones parciales) la expresin de f(s) para luego reconocer funciones tpicas.
Def.: Se define la T.L. Bilateral de una funcin f(t), como:

L2{f (t )} = f 2 ( s ) = f (t )e st dt ,
en donde, f (t ) , t , s = + j .

Ejemplo 3.5. Determine la T.L. Bilateral de (a) f(t) = e-|t|, f 2 ( s ) =

e |t | e st dt =

et e st dt + e t e st dt =
0

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45

e t e st dt + e t e st dt
0

e (1 s )t dt + e (1+ s )t dt
0

1 (1 s )t e 1 s

+
0

1 (1+ s )t e 1+ s

=
0

1 {e(1 j) 1} 1 s

1 1 1 1 +1 {e(1++ j) 1} = 1 s + 1 + s 1 - > 0 1 + > 0 = (1+ ss)(1 ss) 1 > > -1 = 1 2s 2 < 1 > -1. 1+ s +
st (u (t + Ta ) u (t Ta ))e dt =

(b) f(t) = u(t+Ta) - u(t-Ta), f 2 ( s ) =


e
sTa

1 st st Ta e dt = s e
Ta

Ta

Ta

1 1 = e sTa + e sTa = s s

e s

sTa

, , pues la funcin es acotada y de soporte compacto.

B.

Propiedades

Linealidad. Sean f1(t) con T.L. f1(s), f2(t) con T.L. f2(s), 1 y 2 constantes reales, entonces la T.L. de 1f1(t) + 2f2(t) es 1f1(s) + 2f2(s). Dem.:

L{1 f1 (t ) + 2 f 2 (t )} = 0 [1 f1 (t ) + 2 f 2 (t )]e st dt
= 1 f1 (t )e st dt + 2 f 2 (t )e st dt .
0 0

= 1 f1 ( s ) + 2 f 2 ( s )

En el caso general, dadas fi(t) con T.L. dadas por fi(s) y coeficientes i reales, entonces la T.L. de i fi (t ) es i fi (s) .
i i

Escalamiento en el tiempo. Sea f(t) con T.L. f(s) y a una constante real, entonces la T.L. de f(at) es f(s/a)/a. Dem.:

L{f (at )} = 0 f (at )e st dt


= f ()e s / a d / a =
0

si = at , d = adt , t 0 0 1 ( s / a ) 0 f ()e d a

a>0 .

1 f ( s / a) a

Desplazamiento en el tiempo. Sea f(t) (soporte positivo) con T.L. f(s) y a una constante real, entonces la T.L. de f(t - a) es e-asf(s). Dem.:

L{f (t a)} = 0 f (t a )e st dt
a 0

si = t a, d = dt , t 0 a
0

a>0 .

= f ()e s ( + a ) d = f ()e s e sa d = e sa f ()e s d = e sa f ( s )

Desplazamiento en la frecuencia. Sea f(t) con T.L. f(s) y a una constante real, entonces la T.L. de e-atf(t) es f(s + a). Dem.:

L{e at f (t )} = 0 e at f (t )e st dt
= f (t )e t ( s + a ) dt .
0

= f ( s + a)

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46

& Derivacin. Sea f(t) con T.L. f(s), entonces la T.L. de f (t ) es sf(s) - f(t)|t=0. Dem.:

L ( f (t )) = 0 f (t )e st dt
1 = f (t ) e st s = f (t )

dado que + 1 df (t ) st e dt s 0 dt con

b dt dt = ab a dt dt

da

db

da 1 = e st , b = f (t ), a = e st . dt s

1 1 & + L ( f (t )) s t =0 s

& Por lo tanto, L ( f (t )) = sL ( f (t )) f (t ) t =0 = sf ( s ) f (t ) t =0 . En general la T.L. de la derivada n-sima & es L ( f ( n ) (t )) = s n f ( s ) s n 1 f (t ) t =0 s n 2 f (t ) L f ( n 1) (t ) .


t =0 t =0

Integracin. Sea f(t) con T.L. f(s), entonces la T.L. de

f ()d es f(s)/s. Dem.:

L { f (t )} = 0 f (t )e st dt
= f ()d e st
0 t 0

dado que +

f ()d se st dt
t

b dt dt = ab a dt dt
t

da

db

con

{ f ()d } e dt = sL { f ()d } Por lo tanto, L { f ()d } = L { f (t )} / s = f ( s ) / s . En general, la T.L. de la n-sima integral de f(t) est dada por L { L f ()d L d } = f ( s ) / s .
= s
t st 0 0 0 t 0 tn t1 n 0 0 1 n

da = f (t ), b = e st , a = f ()d . dt 0

Teorema del Valor Inicial. Sea f(t) con T.L. f(s), entonces f (t ) t =0 = lim f (t ) = lim sf ( s ) . Dem.:
t 0 s & & se sabe que L f (t ) = f (t )e st dt = sf ( s ) f (t ) t =0 , 0

por lo tanto

lim
s

& f (t )e st dt = lim( sf ( s ) f (t ) t =0 )
s

0 = lim sf ( s ) f (t ) t =0 .
s

o bien

f (t ) t =0 = lim sf ( s)
s t s 0

Teorema del Valor Final. Sea f(t) con T.L. f(s), entonces f (t ) t = = lim f (t ) = lim sf ( s ) . Dem.:
se sabe que
L { f& (t )} = 0 f& (t )e st dt = sf ( s) f (t ) t =0 ,

por lo tanto

lim
s 0

& f (t )e st dt = lim( sf ( s ) f (t ) t =0 )
s 0

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& f (t )dt = lim sf ( s ) f (t ) t =0


s 0

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f (t ) t = f (t ) t =0 = lim sf ( s ) f (t ) t =0
s 0 s 0

f (t ) t = = lim sf ( s )

Seales Peridicas. Sea f0(t) con T.L. f0(s) y la seal peridica f (t ) = f 0 (t iT ) , entonces la T.L.
i =0

1 . Dem.: de f(t) es f 0 ( s ) 1 e sT
st L { f (t )} = L f 0 (t iT ) = 0 f 0 (t iT )e dt = 0 f 0 (t iT )e st dt i =0 i =0 i =0 . 1 isT isT = f 0 ( s )e = f 0 ( s ) e = f 0 ( s ) 1 e sT i =0 i =0

Convolucin. Sea f(t) con T.L. f(s) y g(t) con T.L. g(s), entonces f(t)*g(t) = f(s)g(s). Dem.:

L1 { f ( s) g ( s)} =

1 c + j 1 c + j st s st c j f (s) g (s)e ds = 2j c j 0 f ()e d g (s)e ds 2j . 1 c + j s ( t ) = g ( s )e ds f ()d = g (t ) f ()d = g (t ) * f (t ) 0 2 j c j 0

Convolucin Compleja (Modulacin). Sea f(t) con T.L. f(s) y g(t) con T.L. g(s), entonces f(t)g(t) = 1 c + j f(s)*g(s) = f ( s ) g ()d . Dem.: 2j c j

L { f (t ) g (t )} = 0 f (t ) g (t )e st dt = 0 f (t )
=

1 c + j g ()et d e st dt 2j c j .

1 c + j ( s ) t c j 0 f (t )e dtg ()d 2j 1 c + j = f ( s ) g ()d = f ( s ) * g ( s ) 2j c j

Ejemplo 3.6. Para el sistema ilustrado en la Fig. 3.3 se tiene que y(s) = h(s)x(s). Si h(t) = e-atu(t), determine la salida y(t) para la entrada x(t) = ku(t). R.: y(t) = L-1(h(s)x(s)), dado que h(s) = L(h(t)) = L(e-atu(t)) = 1/(s+a) y x(s) = L(x(t)) = L(ku(t)) = k -1 1 k 1 1 k 1 k -1 k 1 -at -at k/s, entonces, y(t) = L-1 =L = a L s s + a = a [ u(t) - e u(t)] = a [1 - e ]u(t). s + a s a s s + a

Ejemplo 3.7. Para el sistema ilustrado en la Fig. 3.4 determine la expresin que relaciona la salida h(s) con la entrada hd(s). R.: En este caso h(s) = fe(s)/s, h(s) = (e(s)kds + e(s)/(Ts))/s, h(s) = e(s)(kds + 1/(Ts))/s, h(s) = (hd(s) - h(s))(kds + 1 1 1 1 1 1 1/(Ts))/s, por lo tanto, h( s ) = {hd ( s ) h( s )} kd s + , o bien h( s ) 1 + k d s + = hd ( s ) k d s + , lo que puede s Ts Ts s Ts s
h( s ) = ser reducido a hd ( s )

1 1 kd s + s 2 kd T + 1 s Ts = 2 . 1 1 s T (1 + kd ) + 1 1 + kd s + s Ts

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Ejemplo 3.8. Para el sistema ilustrado en la Fig. 3.5(a) determine la expresin que relaciona la salida h(s) con las entradas 1 1 1 hd(s) y fs(s). R.: En este caso h( s ) = { f e ( s) f s ( s)} , h(s) = v( s) kc + e(s) f s ( s) , h(s) = As As Ti s
1 1 v( s ) kc + (hd ( s ) h( s )) f s ( s ) , As Ti s 1 1 v ( s ) kc + As Ti s 1 1 1 1 1 h( s ) 1 + v ( s ) kc + v( s ) kc + hd ( s ) f s ( s) , = As Ti s As As Ti s

h(s) =

1 1 As , la planta por, hd ( s ) + f s ( s ) . Si el controlador se caracteriza por, c( s ) = kc + Ti s 1 1 1 1 v ( s ) kc + v ( s ) kc + 1+ 1+ As Ti s As Ti s 1 g ( s )v ( s )c ( s ) g (s) g (s) = hd ( s ) + f s ( s ) . Finalmente, si , entonces la relacin se reduce a, h( s ) = As 1 + g ( s )v ( s )c ( s ) 1 + g ( s ) v ( s )c ( s )
g ( s) g ( s )v ( s )c ( s ) y h2 ( s ) = , se tiene que h( s ) = h1 ( s )hd ( s ) + h2 ( s ) f s ( s ) , lo que se representa en la 1 + g ( s )v ( s )c ( s ) 1 + g ( s )v ( s )c ( s ) Fig. 3.5(b). Ntese que si deseramos que h(s) respondiera fielmente a la nueva entrada hd(s) y no a la perturbacin fs(s), entonces h1(s) 1 y h2(s) 0. Para esto debiramos escoger apropiadamente c(s) y podramos denominar a hd(s) nuestra referencia de proceso; es decir, el valor deseado para h(s). h1 ( s ) =

Ejemplo 3.9. Para el sistema ilustrado en la Fig. 3.6(a) determine la respuesta a impulso aproximada y exacta utilizando la T.L. Normalice el sistema en torno a un punto de operacin nominal. R.: El modelo promedio para el circuito elevador es di dv v d i d v v + v (vo d + d o v) , i (io d + d o i ) = C . e = L + v(1 d ) , i (1 d ) = C + , linealizado es e = L + dt dt R dt dt R Al definir las variables normalizadas como en = e/eo, dn = d/do, vn = v/vo, e in = i/io, el modelo normalizado d vn d o d in R R R 1 1 = vn + in + d n , = (1 d o ) 2 vn + (1 d o )d o d n + (1 d o ) 2 en . Los resultante es dt L L L dt RC RC RC (1 d o )

impulsos aproximados por T se muestran en la Fig. 3.6(b) y la respuesta a esas entradas en la Fig. 3.6(c). Para obtener la respuesta exacta se aplica la T.L. al modelo anterior para obtener vn en funcin de dn para en = 0. Derivando la primera

kd

d dt

hd
x(s) h(s) y(s)
+ -

e
+
11 T s

fe

Fig. 3.3 Diagrama en bloques simple.


Controlador

Fig. 3.4 Diagrama en bloques realimentado.


fs fe
v(s) +
Estnque

fs
11 As

kc

hd
+ -

e
+
11 Ti s

h
hd

h2(s)
-

Vlvula

h1(s)

h b)

a)

Fig. 3.5 Diagrama en bloques realimentado; a) sistema, b) equivalente.


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ecuacin se tiene, se tiene, llega a

d 2 vn do d d n 1 d vn 1 d in = + + , reemplazando la segunda ecuacin en este resultado dt 2 RC dt RC dt RC (1 d o ) dt

d 2 vn d d n do R R 1 d vn 1 R 2 2 , ordenando se = + (1 d o ) vn + (1 d o )d o d n + (1 d o ) en + 2 RC dt RC L L L dt RC (1 d o ) dt

d 2 vn do d d n 1 d vn 1 1 1 + + + (1 d o ) 2 vn = (1 d o )d o d n + (1 d o ) 2 en . Tomando T.L. y en 2 dt RC dt LC RC (1 d o ) dt LC LC

d o 1 1 1 + s+ (1 d o ) 2 vn = (1 d o )d o d n . Definiendo, n = = 0 se obtiene, s 2 + s RC LC LC RC (1 d o ) =

1
LC

(1 d o ) ,

d LC , y k p = o , y considerando que si dn es un impulso entonces su T.L. es 1, la expresin anterior se 2 RC (1 d o ) 1 do

simplifica a, vn ( s) = hn ( s) = k p
hn (t ) = k p e n t n

2n s + 2 n . Finalmente, la T.L. inversa de la expresin anterior resulta ser, s 2 + 2n s + 2 n

2 1 2 1 + 8 2 sin n 1 2 t tan 1 , ilustrada en la Fig. 3.6(d) . Una vez conocida la 2 1 + 2 1 2 respuesta a impulso se puede obtener la respuesta a entrada escaln u(t) como su integral, as, considerando c.i. nulas se 1 2 1 tiene que la respuesta a escaln es yesc(t) = 1 k p e n t . Para una 1 + 8 2 sin n 1 2 t + tan 1 2 3 1

entrada entonces dada por un(t) = u(t) 2u(t - 0.015) + u(t - 0.030) la salida es yn(t) = yesc(t) - 2yesc(t - 0.015) + yesc(t - 0.030) como ilustrado en la Fig. 3.6(e).

3.3 Transformada de Fourier


A. Conceptos

Se define para seales continuas no-peridicas y tiene una relacin directa con la T.L. de seales. La importancia y/o campo de aplicaciones se aclarar ms adelante.
a)
b)

+ e(t) -

L Sw(t) i(t)
T = 0.00 5

200 0

+ v(t)
a)

T = 0.00 05

R C
0

T = 0.00 5
0.005

T = 0.0 10
0.01 0 0 .015 0.020 0 .025 0.030

c)
200

d)

200

200

T = 0.0005
0
2 1 0 1 2

T = 0.0 10
0.01 0 0 .015 0.020 0 .025 0.030

200

0.005

0
2

0.005

0.01 0

0 .015

0.020

0 .025

0.030

vn dn
0 0 .0 1 0 .0 2 0 .0 3 0 .0 4 0 .0 5

e)
0

f)

dn
0 .0 6

vn
0 .0 2 0 .0 3 0 .0 4 0 .0 5 0 .0 6 0 .0 7 0 .0 8

0 .0 1

Fig. 3.6 Respuestas dinmicas; a) circuito, b) impulso aproximado, c) respuestas aproximadas a impulso, d) respuesta exacta a impulso, e) respuesta exacta a entrada arbitraria, f) respuesta exacta a entrada peridica.
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Def.: Se define la Transformada de Fourier (T.F.) de una funcin f(t), como:

F {f (t )} = f () = f (t )e jt dt ,
en donde, f (t ) , t , Ntese que: j .

F{f(t)} = f() puede ser calculada como L2{f(t)}|s = j = f2(s)|s = j. F{f(t)} = f() existir si = 0 pertenece a la banda de convergencia de f2(s). Es decir si c < 0.
Si f(t) tiene soporte positivo entonces c < 0. ejt = cos(t) jsin(t). cos(t) = (ejt + e-jt)/2. sin(t) = (ejt - e-jt)/(2j).

Ejemplo 3.10. Determinar y graficar la T.F. de: (a) f(t) = e-|t|, como f 2 ( s ) =

2 2 , entonces, F {f (t )} = f() = 1 s2 1 s2
sTa

s = j

2 e e . La grfica se muestra en la Fig. 3.7(a). (b) f(t) = u(t+Ta) - u(t-Ta), como f 2 ( s ) = s 1 + 2 j Ta j Ta 2sin(Ta ) e e . La grfica se muestra en la Fig. 3.7(c). (c) f(t) = (t - a), f() = = j

sTa

, entonces, f() =

(t a )e jt dt =

1.5 0 1 1

3 0 2 2
2

a)
0.5

f() = 2/(1+ )

f(t) = e-|t|

3 0 2 2

8 0 6 2

f(t) = 2/(1+t 2)
1

b)

f() = 2e-||
2 0 6

0 1.5

0 1

f(t) = u(t+Ta) u(t-Ta)

f() = 2sin(Ta)/

c)
0.5 2

1/T

Fig. 3.7 Seales y sus T.F..


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(0)e ja dt = e ja (0)dt = e ja . En particular, para a = 0, se tiene que f(t) = (t), f() = 1.

Similarmente a la T.L., se cuenta con la T.F. inversa.


Pro.: La T.F. Inversa de una funcin f(), es:

f (t ) = F -1{f ()} = en donde, f (t ) , t ,

1 1 F {f (t )}e jt d = f ()e jt d , 2 2 .

Ejemplo 3.11. Determine la funcin f(t) si su T.F. es f() = ( - o). R.:


1 1 e jo t j t j t ( o )e d = 2 (0)e o d = 2 2 1 es (). 2

f(t) =

1 f ()e jt d = 2

(0)d =

e jo t . Ntese que si o = 0; entonces la T.F. de f(t) = 2

Ejemplo 3.12. Determine la T.F. de f(t) = cos(ot). R.: Como f(t) = cos(ot) = (ejot + e-jot)/2, y utilizando el resultado anterior se tiene que f() = ( - o) + ( + o), Fig. 3.8(b).

Ejemplo 3.13. Determine la T.F. de f(t) =

l =

(t lT ) . R.: Como la seal es peridica, se puede escribir como f(t) =


0

n =

cn e jn0 t , donde 0 = 2/T0 y cn =


jn0 t

1 T0
0

T0

(t )e jn0 t dt = 1/T0; por lo tanto, f(t) =

1 T0

n =

e jn0t y f() =

1 T0

n =

jn0 t

1 T0

n =

F {e }

1 T0

n =

2( n )

= 0

n =

( n ) , Fig. 3.9(b).
0

B.

Propiedades

Simetra de la T.F.. Sea f(t) con T.F. f(), si g(t) = f()| = t, entonces, g() = 2f(t)|t = -, Fig. 3.7(a) y (b). Dem.:
g () = g (t )e jt dt =

f () |=t e jt dt = 2

1 f (t )e jt dt 2

1 = 2 f ()e j ( ) d = 2 f (t ) t = 2

Convolucin. Sea f(t) con T.F. f() y g(t) con T.F. g(), entonces, f(t)*g(t) = f()g(). Dem.:

F -1{f () g ()} =

1 1 j t j f () g ()e jt d = f ()e d g ()e d 2 2 . 1 j ( t ) = g ()e d f ()d = g (t ) f ()d = g (t ) * f (t ) 2

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Producto. Sea f(t) con T.F. f() y g(t) con T.F. g(), entonces, f(t)g(t) = f()*g()/(2). Dem.:

F { f (t ) g (t )} = f (t ) g (t )e jt dt = f (t )
= 1 2

1 jt j t g ()e d e dt 2 . 1 1 j ( ) t f (t )e dtg ( )d = f ( ) g ( ) d = f () * g () 2 2

Modulacin AM (caso especial del producto, Fig. 3.8). Sea f(t) con T.F. f(), entonces, la T.F. de f(t)cos(ot) es, 1/2f( - o) + 1/2f( + o). Dem.:

F { f (t ) cos(ot )} =

1 1 F { f (t )} *F {cos(ot )} = f () *{( o ) + ( + o )} 2 2

1 = { f ( o ) + f ( + o )} 2

Muestreo con Impulsos (caso especial del producto, Fig. 3.9). Sea f(t) con T.F. f(), entonces, la T.F. 1 de f (t ) (t lT0 ) es f ( n0 ) . Dem.: T0 n = l =

F f (t ) (t kT0 ) =

k =

1 f () *F (t lT0 ) 2 l =
n =

1 1 = f () * 0 ( n0 ) = 2 T0 n =

. f ( n0 )

1.5

a)
0.5 f(t) = e-|t| 1

f() = 2/(1+2)

5
cos(0t )

{( 0 ) + ( + 0 )}

b)

-1 5 0 T0 5 e|t| cos(0t ) 1 0 0 0 2

1 { f ( 0 ) + f ( + 0 )} 2

c)

-1 5 0 T0 5 0 0 0 = 2/T0

Fig. 3.8 Modulacin AM; a) seal y su T.F., b) coseno y su T.F., c) seal resultante y su T.F..
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Teorema de la Potencia. Sea f(t) con T.F. f() y g(t) con T.F. g(), entonces
1 f () g * ()d . Dem.: 2

f (t ) g * (t )dt =

1 1 f (t ) g (t )dt = f (t ) g ()e jt d dt = f (t ) g ()* e jt d dt 2 2 . 1 1 * * = g () f ()d = f () g () d 2 2 *

Teorema de la Energa (Teorema de Rayleigh y caso especial del Teorema de Potencia). Sea f(t) con 1 2 T.F. f(), entonces | f (t ) |2 dt = | f () | d . Dem.: 2
Dado que | f ( x) |2 = f ( x) f ( x)* se demuestra con el teorema anterior.

2 2 tiene una T.F. , entonces, la funcin g(t) = 1+ 2 1+ t2 dada por g() = 2e-|-| = 2e-||. Las grficas se muestran en la Fig. 3.7(a) y (b).
Ejemplo 3.14. Dado que f(t) = e-|t|, tiene una T.F. dada por f() =

1.5

a)
0.5 f(t) = e-|t| 1

f() = 2/(1+2)

0 1.5

0 ( n0 )
n=

1
l =

(t lT0 )

b)

0.5

0 1.5

0 T0

n =

f ( n0 ) /T0

e-|t| (t lT0 )
l =

c)

0.5

0 = 2/T0

Fig. 3.9 Muestreo por impulsos, T0 = 1; a) seal y su T.F., b) tren de impulsos y su T.F., c) seal resultante y su T.F..
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3.4 Transformada de Fourier de Frecuencia Discreta


La seal f(t) tiene por T.F. a f() si la integral

f (t )e jt dt converge. Dado que

f (t )e jt dt

f (t )e jt dt

f (t ) dt , entonces, una condicin suficiente para que la T.F. exista es que f(t) sea

integrable en forma absoluta. Esto no sucede con la mayora de las seales peridicas. Para estas seales se tiene la Transformada de Fourier de Frecuencia Discreta (T.F.F.D.).
Def.: Se define la Transformada de Fourier de Frecuencia Discreta (T.F.F.D.) de una seal f(t) con

periodo T0 = 2/0, como: f ( n) = en donde, f (t ) , t , 0 2 / 0 1 jn t 0 f (t )e 0 dt = T0 2 jn0 .

T0

f (t )e jn0t dt ,

Ntese que la definicin anterior corresponde al muestreo de la T.F. de un perodo de la seal f(t) dividida por T0. es decir, f ( n) = 1 T0

T0

f (t )e jn0t dt =

1 1 f () = n = 0 T0 T0

T0

f (t )e jt dt
= n0

por lo tanto, si se dispone de la T.F. de un periodo de la seal f(t), entonces, la T.F.F.D. es inmediata, por cuanto se requiere slo de un reemplazo. Tambin se tiene la existencia de la Transformada de
1.5 0 6

f(t)
1 4

a)
0.5 2

f() f(n)

10

T0

10

2/0

3 0

f(t)
2 4

b)
1 2

f() f(n)

0 3

10

T0

10

0 6

2/0

0 2

0 4

f(t)

c)
1 2

f()

f(n)
0 10 5 0 T0 10 0 5 2/0 5

Fig. 3.10 Seales y sus T.F.F.D..


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Fourier de Frecuencia Discreta Inversa.


Pro.: La T.F.F.D. Inversa de una seal f(t) con periodo T0 = 2/0, es:

f (t ) = f (n)e jn0t ,

en donde, f (t ) , t ,

jn0 .

El parecido de la expresin anterior con la serie de Fourier de un seal peridica no es coincidencia. Es ms, una seal peridica puede ser escrita como, f (t ) = c(n)e jn0t , donde c(n) son los Coeficientes

2 2 T0 f (t ) cos(n0t )dt y bn = f (t ) sin(n0t )dt . T0 0 T0 0 Por lo tanto, se espera que f(n) corresponda a los Coeficientes de Fourier de la seal f(t). de Fourier dados por c(n) = [an - jbn]/2, con an =
T0

Ejemplo 3.15. Dada la seal de pulsos peridica f(t) =

l =

f 0 (t lT0 ) con f0(t) = u(t+Ta) u(t-Ta) se determina la T.F.F.D.

de f(t) como el muestreo de la T.F. de la seal f0(t). Como f0() =


n0/T0

2sin(Ta ) , entonces, la T.F.F.D. de f(t) es f(n) = f0()| =

1 2sin(n0Ta ) 1 2sin(2nTa / T0 ) = . La grfica se muestra en la Fig. 3.10(a). T0 n0 T0 2n / T0

Ejemplo 3.16. Dada la seal de dientes de sierra peridica f(t) =

l =

f 0 (t lT0 ) con f0(t) = (t+Ta)u(t+Ta) 2tu(t) + (t-

Ta)u(t-Ta) se determina la T.F.F.D. de f(t) como el muestreo de la T.F. de la seal f0(t). Como f0() = entonces, la T.F.F.D. de f(t) es f(n) = f0()|
5

2(1 cos(Ta )) , 2 1 2(1 cos(n0Ta )) 1 2(1 cos(2nTa / T0 )) = . La grfica se n0/T0 = 2 T0 T0 (n0 ) (2n / T0 ) 2
2

f(n) f(t)
0

1.5

a)

5 5

n=2

2f(n)

f(t)
0

T 4 3 cos 2 T0

b)

10

12

14

16

Fig. 3.11 Seales peridicas conocidas y sus T.F.F.D..


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muestra en la Fig. 3.10(b) y (c) para dos valores de T0.

Ejemplo 3.17. Dada la seal peridica f(t) =

l =

f 0 (t lT0 ) donde f0(t) = 3sin(2t/T0)-0.5sin(32t/T0)-sin(52t/T0) que

contiene una fundamental, una tercera y una quinta componente. Se obtiene su T.F.F.D. numricamente y se muestra en la Fig. 3.11(a). Se puede apreciar que f(n) con n = 1 es 1.5 que corresponde a la mitad del valor de amplitud del primer armnico de f(t). Similarmente, f(n) con n = 5 es 0.5 que corresponde a la mitad del valor de amplitud del quinto armnico de f(t). Esto corrobora la relacin entre f(n) y los coeficientes de Fourier de la seal f(t).

Ejemplo 3.18. Dada la seal peridica f(t) como mostrada en la Fig. 3.11(b). Al obtener su T.F.F.D. numricamente y graficarla amplificada por un factor de dos y slo para valores positivos de n, se encuentra que 2f(n) con n = 1 es T 4 3 cos 2 que corresponde al valor de amplitud del primer armnico de f(t). T0

Ejemplo 3.19. Para el sistema ilustrado en la Fig. 3.12(a) determine los primeros cuatro coeficientes de la serie de Fourier de la respuesta a la entrada peridica un(t) = dn(t) = u(t) 2u(t - 0.015) + u(t - 0.030) con periodo To = 0.045. R.: La T.L. de un periodo de la entrada es un ( s) = (1 2e 0.015 s + e 0.030 s ) / s , la T.L. de la respuesta a impulso es
hn ( s ) = k p (2n s + 2 ) /( s 2 + 2n s + 2 ) , por lo que la T.L. de un periodo de la salida normalizada es n n

yn ( s) = (1 2e0.015 s + e0.030 s ) / s k p (2n s + 2 ) /( s 2 + 2n s + 2 ) . Por lo tanto, la T.F. de un periodo de la seal de n n


2 2 salida es yn () = (1 2e 0.015 j + e 0.030 j ) /( j) k p (2n j + n ) /(2 + 2n j + n ) , Fig. 3.12(b) y (c). La T.F.F.D.

para la seal de salida peridica se encuentra reemplazando en yn()por 2nFo, (con To = 1/ Fo) y dividindola por To, as, yn (n) = 1/ To (1 2e 0.015 j 2 nFo + e 0.030 j 2 nFo ) /( j 2nFo ) k p (2n j 2nFo + 2 ) /((2nFo ) 2 + 2n j 2nFo + 2 ) . La n n grfica para varios valores de n y se muestran en la Fig. 3.12(b) para la magnitud y Fig. 3.12(c) para la fase. Finalmente,
a)

+ e(t) 0.03

L Sw(t) i(t)
b)

+ v(t)
a)

R C

300

arg{yn()}

c)

0.02

|yn()| To|yn(n)|

0.01
arg{yn(n)}

1000

500

500

1000

300

1000

500

500

1000

vn
0

d)

dn
2

vn

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

Fig. 3.12 Coeficientes de Fourier; a) circuito, b) mdulo de la T.F. y T.F.F.D., c) fase de la T.F. y T.F.F.D., d) entrada, respuesta aproximada y exacta.
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los coeficientes sern la evaluacin de yn(n) con n = 1, 2, 4, y 5. Por lo tanto, una aproximacin a la seal peridica de salida considerando los primeros cuatro armnicos es yn(t) = 2|yn(1)|cos(2Fot + arg{yn(1)}) + 2|yn(2)|cos(22Fot + arg{yn(2)}) + 2|yn(4)|cos(42Fot + arg{yn(4)}) + 2|yn(5)|cos(52Fot + arg{yn(5)}). La grfica de la entrada peridica y las salidas exacta y aproximada se muestran en la Fig. 3.12(d).

3.5 Transformada Z
La Transformada Z se introduce como el dual de la Transformada de Laplace. Es decir, como alternativa de anlisis para sistemas que trabajan con seales discretas.
A. Conceptos

La serie dada por

tiene que r k = (1 + r + r 2 + L)(1 + r + r 2 + L) = 1 + r + r 2 + L + r + r 2 + r 3 + L + r 3 + r 4 + r 5 + L = k =0

k =0 2

= 1+ r + r2 +L + rn +L =

1 , con r 1 r

converge si |r| < 1. Por otro lado, se

1 1 1 + 2r + 3r + 4r + 5r + L = (k + 1)r = = (1 r ) 2 . 1 r k =0 Estas definiciones son preliminares para la introduccin de la Transformada Z.


2 3 4 k

Def.: Se define la Transformada Z (T.Z.) de una secuencia de valores f(kT), donde, k = 0, 1, y T es

el perodo de muestreo como,

Z{f (kT )} = f ( z ) = f (kT ) z k ,


k =0

en donde, f (kT ) , k

, z = u + jv

Notar que f ( z ) = f (0) + f (T ) z 1 + f (2T ) z 2 + L , por lo que su convergencia depender de z. Esto es equivalente a la convergencia en la T.L. de seales continuas f(t), donde slo para algunos valores de s la T.L. f(s) converge. En particular, se encontr en el plano s que las regiones de convergencia eran paralelas al eje imaginario. Si el lmite inferior de la sumatoria en la definicin de la T.Z. se considera a -, entonces se dice T.Z. Bilateral.
Ejemplo 3.20. Para la seal discreta f(kT) = e-kTu(kT) determine su T.Z.. R.: En este caso, Z{f (kT )} = f(z). =
1 , que converge si |e-Tz-1| < 1, que es equivalente 1 e T z 1 k =0 k =0 k =0 k =0 a |e-T| < | z|. Notar que la regin donde f(z) converge es el complemento de un crculo de radio |e-T|.

f (kT ) z

kT

u (kT ) z k =

kT

z k =

(e

z 1 ) k =

Ejemplo 3.21. Calcule la T.Z. de, (a) f(kT) = (kT), f(z) =

f (kT ) z
k =0

(kT ) z
k =0

= (0) + (T ) z 1 + L = 1, (b) f(kT)

= u(kT), f(z) =

u (kT ) z k =
k =0

z k =
k =0

1 z = . (c) f(kT) = r(kT), f(z) = 1 1 z z 1

kT u (kT ) z k =
k =0

kTz
k =0

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Tz 1 + 2Tz 2 + 3Tz 3 + L = T ( z 1 + 2 z 2 + 3z 3 + L) = Tz 1 (1 + 2 z 1 + 3 z 2 + L) = Tz 1 (k + 1) z k
k =0

= Tz 1

1 . (1 z 1 ) 2

(d) f(kT) = sin(kT), f(z) =

sin(kT ) z
k =0

e k =0

j kT

e 2j

j kT

k z

1 jkT k jkT k z e z e 2 j k =0 k =0

1 1 1 z 1 sin(T ) . = 2 j 1 e jT z 1 1 e jT z 1 1 2 z 1 cos(T ) + z 2

Al igual que los casos anteriores, para obtener la T.Z. Inversa se puede utilizar,
Pro.: La T.Z. Inversa de una funcin f(z), es:

f (kT ) = Z -1{f ( z )} =

1 2j

f ( z ) z k 1dz ,
0

donde, T es el perodo de muestreo y f (kT ) , k cerrado donde f(z) converge.

, z = u + jv

y es un contorno

Al igual que en la T.L. no es prctico la utilizacin de la definicin de la T.L. Inversa y se recurre a simplificar (normalmente utilizando fracciones parciales) la expresin de f(z) para luego reconocer funciones tpicas.
Ejemplo 3.22. Calcule la T.Z. Inversa de f(z) =
(1 e T ) z 1 . R.: La expresin para f(z) se puede escribir como (1 z 1 )(1 e T z 1 )

f(z) =

1 1 , por lo que reconociendo trminos se puede encontrar que f(kT) = u(kT)- e-kTu(kT). 1 1 e T z 1 1 z

B.

Propiedades

Linealidad. Sean f1(kT) con T.Z. f1(z), f2(kT) con T.Z. f2(z), 1 y 2 constantes reales, entonces la T.Z. de 1f1(kT) + 2f2(kT) es 1f1(z) + 2f2(z). Dem.:

Z{1 f1 (kT ) + 2 f 2 (kT )} = ( 1 f1 (kT ) + 2 f 2 (kT ) ) z k


k =0

= 1 f1 (kT ) z k + 2 f 2 (kT ) z k .
k =0 k =0

= 1 f1 ( z ) + 2 f 2 ( z ) En el caso general, dadas fi(kT) con T.Z. dadas por fi(z) y coeficientes i reales, entonces la T.Z. de i fi (kT ) es i fi ( z ) .
i i

Escalamiento en el tiempo. Sea f(kT) con T.Z. f(z) y a una constante real, entonces la T.Z. de f(akT) es f(z1/a). Dem.:

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Z{f (akT )} = f (akT ) z k


k =0 n=0 n =0

si

n = ak , k 0 n 0

a>0 .

= f (nT ) z n / a = f (nT )( z1/ a ) n = f ( z1/ a )

Desplazamiento en el tiempo. Sea f(kT) con T.Z. f(z) y a una constante real positiva, entonces la T.Z. 1 a 1 de f(kT - aT) es z a f ( z ) + f (nT ) z n y la de f(kT + aT) es z a f ( z ) f (nT ) z n . Dem.: n=0 n = a

Z{f (kT aT )} = f (kT aT ) z k


k =0

si

n = k a, k 0 n a

a>0

n = a

f (nT ) z ( n + a ) =

n = a 1

f (nT ) z n z a

n = a 1

f (nT ) z n z a +

n = a

f (nT ) z n z a

= z a f (nT ) z n + f (nT ) z n = z a f ( z ) + f (nT ) z n n = a n = a n=0

Z{f (kT + aT )} = f (kT + aT ) z


k =0 n=a

si

n = k + a, k 0 n a
a 1

a>0
a 1

= f (nT ) z ( n a ) = f (nT ) z n z a + f (nT ) z n z a f (nT ) z n z a


n=a n=0 n=0

= z a f (nT ) z n f (nT ) z n = z a f ( z ) f (nT ) z n n =0 n =0 n=0 Escalamiento en la frecuencia. Sea f(kT) con T.Z. f(z) y a una constante real, entonces la T.Z. de akf(kT) es f(a-1z). Dem.:
a 1 a 1

Z{a f (kT )} = a f (kT ) z = f (kT )(a 1 z ) k = f (a 1 z ) .


k k k k =0 k =0

Diferencia. Sea f(kT) con T.Z. f(z), entonces la T.Z. de f(kT) - f(kT-T) es (1 - z-1)f(z). Dem.:

Z{f (kT ) f (kT T )} = f ( z ) z 1 f ( z ) = (1 z 1 ) f ( z ) .


Sumatoria. Sea f(kT) con T.Z. f(z), entonces la T.Z. de

f (iT ) es 1 z
i =0

f ( z ) . Dem.:

Z f (iT ) = f (iT )z k = f (0) + { f (0) + f (T )} z 1 + { f (0) + f (T ) + f (2T )} z 2 + L


i =0 = { f (0) + f (T ) z 1 + f (2T ) z 2 + L} + { f (0) z 1 + f (T ) z 2 + L} + { f (0) z 2 + L} + L
k =0 i =0

= { f (0) + f (T ) z 1 + f (2T ) z 2 + L} + z 1 { f (0) + f (T ) z 1 + L} + z 2 { f (0) + L} + L . = f (kT ) z k + z 1 f (kT ) z k + z 2 f (kT ) z k + L


k =0 k =0 k =0

1 = f ( z ) + z 1 f ( z ) + z 2 f ( z ) + L = z k f ( z ) = f ( z) 1 z 1 k =0

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Teorema del Valor Inicial. Sea f(kT) con T.Z. f(z), entonces f (kT ) k =0 = lim f (kT ) = lim f ( z ) . Dem.:
k 0 z

se sabe Z { f (kT )} = f ( z ) = f (kT ) z k = f (0) + f (T ) z 1 + f (2T ) z 2 + L por lo tanto lim f ( z ) = lim { f (0) + f (T ) z 1 + f (2T ) z 2 + L} lim f ( z ) = f (0) + lim { f (T ) z + f (2T ) z + L}
1 2 z z z z z k =0

lim f ( z ) = f (0)

Teorema del Valor Final. Sea f(kT) con T.Z. f(z), entonces f (kT ) k = lim f (kT ) = lim(1 z 1 ) f ( z ) .
k z 1

Dem.: se sabe y que por lo tanto

Z { f (kT )} = f ( z ) = f (kT ) z k = f (0) + f (T ) z 1 + f (2T ) z 2 + L


k =0

Z { f (kT T )} = z 1 f ( z ) = f (kT T ) z k = f (T ) + f (0) z 1 + f (T ) z 2 + L ,


k =0

f ( z ) z f ( z ) = ( f (0) + f (T ) z 1 + f (2T ) z 2 + L) ( f (0) z 1 + f (T ) z 2 + L) lim(1 z 1 ) f ( z ) = lim f (kT )


z 1 k

Seales Peridicas. Sea f0(kT) con T.Z. f0(z) y la seal peridica f (kT ) = f 0 (kT ipT ) , entonces la
i =0

1 T.Z. de f(kT) es f 0 ( z ) . Dem.: 1 z p

Z { f (kT )} = Z f 0 (kT ipT ) = f 0 (kT ipT ) z k = f 0 (kT ipT )z k


i =0
k =0

i =0

i =0 k =0

= z iP f 0 ( z ) = f 0 ( z ) z iP
i =0 i =0

1 = f0 ( z) 1 z p

Convolucin. Sea f(kT) con T.Z. f(z) y g(kT) con T.Z. g(z), entonces f(kT)*g(kT) tiene una T.Z. dada por f(z)g(z). Dem.:

Z { f (kT ) * g (kT )} = { f (kT ) * g (kT )} z k


i =0 = f (iT ) g (kT iT ) z k si n = k i, k 0 n i . k =0 i =0 = f (iT ) g (nT )z ( n +i ) = f (iT ) z i g (nT ) z n n = i i = 0 i =0 n=0 = f ( z) g ( z)

Convolucin de Lnea. Sea f(kT) con T.Z. f(z) y g(kT) con T.Z. g(z), entonces f(kT)g(kT) tiene una 1 1 T.Z. dada por f ( z / v)v g (v)dv . Dem.: 2j

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Z { f (kT ) g (kT )} = f (kT ) g (kT ) z k = f (kT )


k =0

= =

1 2j 1 2j

k =0

g (v)v k 1dv z k k =0 1 1 k 1 f (kT ) z k v k 1 g (v)dv = f (kT )(v z) v g (v)dv . 2j k =0

1 2j

f ( z / v)v 1 g (v)dv

Ejemplo 3.23. El caso del depsito inicial est dado por la ecuacin P(kT + T) - (1 + I)P(kT) = 0. Si el depsito inicial es P(0) = P0 encuentre la ecuacin para determinar la cantidad resultante al mes kT arbitrario. R.: Al tomar la T.Z. a la z ecuacin queda z{P(z) - P(0)} - (1 + I)P(z) = 0, por lo que P(z) = P0 , tomando la T.Z. inversa se obtiene la z (1 + I ) cantidad al mes kT como P(kT) = P0(1 + I)ku(kT), correspondiente a la clsica ecuacin financiera para un depsito inicial a un inters fijo.

Ejemplo 3.24. Estudiar el caso del depsito inicial P0 ms un aporte mensual fijo P1 a partir del 2do mes. R.: Este caso est dado por la ecuacin P(kT + T) = (1 + I)P(kT) + (1 + I)u(kT), donde u(kT) = P1u(kT T). Al tomar la T.Z. se obtiene z{P(z) z , por lo que P(z) = - P(0)} = (1 + I)P(z) + (1 + I)P1Z{u(kT T)}, o bien, zP(z) - zP0 = (1 + I)P(z) + (1 + I)P1z-1 z 1 z 1+ I 1 1 z 1+ I 1 P0 + P P0 + P , utilizando fracciones parciales se llega a P(z) = , 1 1 z (1 + I ) I z (1 + I ) z 1 z (1 + I ) z (1 + I ) z 1

lo que se puede escribir como P(z) =

z 1 + I 1 z z z 1 P0 + P z , reconociendo los escalones 1 z (1 + I ) I z (1 + I ) z 1 retardados en una unidad de tiempo discreto se puede tomar la T.Z. inversa y por lo tanto la cantidad al mes kT queda dada 1+ I por P(kT) = P0 (1 + I ) k u (kT ) + P {(1 + I ) k 1 1}u (kT T ) . 1 I

3.6 Transformada de Fourier de Tiempo Discreto


Sea f(t) una seal continua y sea g(t) la funcin f(t) muestreada con impulsos a intervalos regulares distanciados en T. As, la funcin muestreada es g(t) = f (t ) {L + (t + T ) + (t ) + (t T ) + L} =

{L + f (t )(t + T ) + f (t )(t ) + f (t )(t T ) + L}


g (t ) =
k =

{L + f (T )(t + T ) + f (0)(t ) + f (T )(t T ) + L} ,

f (kT )(t kT ) . Al tomar la T.F. de g(t) se obtiene, g() = F f (kT )(t kT ) = k =


k =

k =

f (kT )F {(t kT )} =

f (kT )e jkT . Ntese que la expresin anterior slo depende de la seal

f(t) muestreada a intervalos regulares, que corresponde a la seal discreta f(kT). Es decir, la operacin anterior es una operacin aplicada a una seal discreta. La operacin anterior se conoce como la Transformada de Fourier de Tiempo Discreto, pues es una operacin que se aplica sobre una seal discreta, pero resulta en una funcin continua que depende de . Se utiliza la variable para denotar la frecuencia, y no , para resaltar que se trata de aplicar la operacin sobre una seal discreta.

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Def.: Se define la Transformada de Fourier de Tiempo Discreto (T.F.T.D.) de una seal f(kT),

como: f () = en donde, f (kT ) , T ,

k =

f (kT )e jkT ,

jkT .

Ntese que la T.Z. de la seal f(kT) es f ( z ) = f (kT ) z k . Es ms, si la seal tiene soporte positivo,
k =0

entonces, f ( z ) =

k =

f (kT ) z k , por lo que la T.F.T.D. de una seal discreta se puede obtener

reemplazando z por e jT en su T.Z. Similarmente, se tiene la T.F.T.D. Inversa como,


Def.: La T.F.T.D. Inversa de una seal f(), es:

f (kT ) = f ()e jkT d ,


0

en donde, f (kT ) , T ,

jkT .

Ejemplo 3.25. Calcule la T.F.T.D. de f(kT) = u(kT+Ta) - u(kT-Ta). R.: La T.Z. de f(kT) es f(z) =
1.5 6

k =

u (kT + T ) z
a

f(kT)
1

0 4

2/T

a)
0.5

f()

f(t)

f()
10 0 10

0 1.5

0 3

0 1 2

2/T

f(t)
0.5

b)
1

f()

f(kT) f()
0 1.5 0 1 2 5 0 5 0 3 0 2/T 10 0 10

f(t)
0.5

c)
f(kT)
1

f()

f()
0 5 0 5 0 10 0 10

Fig. 3.13 Seales discretas y sus T.F.T.D. (las seales en verde son las equivalentes continuas).
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63

k =

u (kT Ta ) z k =

k =

u (kT + TTa / T ) z k -

k =

u (kT TTa / T ) z k =

z Ta / T z Ta / T . Por lo que, reemplazando z por e jT 1 z 1

(e jT )Ta / T (e jT ) Ta / T e jTa e jTa = . La Fig. 3.13(a) muestra la grfica de f(t) que muestreada resulta se obtiene f() = 1 e j T 1 (e jT ) 1

en f(kT), tambin se muestra f() que es el mdulo de la T.F. de la seal continua f(kT) y el mdulo de f() que es la T.F.T.D. de f(kT). Se puede ver que f() es peridica de periodo 2/T y que se asemeja a f() para bajas frecuencias.

Ejemplo 3.26. Calcule la T.F.T.D. de f(kT) = e-|kT|. R.: La T.Z. de f(kT) es f(z) =

k =

e |kT | z k = z 1 ) k - 1 =

k =

e |kT | z k +

e
k =0

| kT | k

1 1 + - 1. 1 e T z 1 e T z 1 n = k =0 n =0 k =0 n=0 k =0 1 1 1 1 Por lo que, reemplazando z por e jT se obtiene f() = + -1= + - 1. La 1 e T e jT 1 e T e j T 1 e (1 j )T 1 e (1+ j )T Fig. 3.13(b) muestra la grfica de f(t) que muestreada resulta en f(kT), tambin se muestra f() que es el mdulo de la T.F. de la seal continua f(t) y el mdulo de f() que es la T.F.T.D. de f(kT). Se puede ver que f() es peridica de periodo 2/T y que se asemeja a f() para bajas frecuencias. La Fig. 3.13(c) muestra idnticos resultados pero con un T igual al doble del anterior. Claramente, f() es peridica de periodo 2/T y que se asemeja a f() para bajas frecuencias, pero ahora para un rango menor de frecuencias. Esto es esperable, puesto que mientras menor sea T la seal se asemeja an ms a la seal continua y por lo tanto f() y f() debieran tender a ser idnticas.

-1 =

| nT | n

kT

z k -1 =

nT

zn +

kT

z k - 1 =

(e

z)n +

(e

3.7 Transformada de Fourier Discreta


Similarmente al caso continuo, en el caso de tener seales discretas y peridicas la operatoria asociada a la T.F.T.D. puede no converger. Por esta razn, se define una Transformada de Fourier Discreta para seales peridicas de manera de mantener las propiedades asociadas al espectro en frecuencia obtenidas con las transformaciones anteriores.
Def.: Se define la Transformada de Fourier Discreta (T.F.D.) de una seal f(kT) con periodo T0 =

2/0, como: f ( m) = 1 T0 / T
T0 / T 1

k =0

f (kT )e jm0 kT =

1 N

f (kT )e
k =0

N 1

jmk 2 / N

en donde, f (kT ) , N = T0 / T = 2 /( 0T ) ,

jmk 2 / N .

Ntese que la definicin anterior corresponde al muestreo de la T.F.T.D. de un perodo de la seal f(kT) dividida por N; es decir, f(m) = 1 N

f (kT )e
k =0

N 1

jmk 2 / N

1 1 f () = m = 0 N N

f (kT )e
k =0

N 1

j kT = m0

por lo tanto, si se dispone de la T.F.T.D. de un periodo de la seal f(kT), entonces, la T.F.D. es inmediata. Similarmente, se tiene la Transformada de Fourier Discreta Inversa.
Pro.: La Transformada de Fourier Discreta Inversa de una seal f(m), es:

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T0 / T 1 m=0

64

f (kT ) =

f (m)e jm0kT = f (m)e jmk 2 / N ,


m=0

N 1

en donde, f (kT ) , N = T0 / T = 2 /( 0T ) ,

jmk 2 / N

Ejemplo 3.27. Calcule la T.F.D. de la seal peridica f(kT) =

l =

f 0 (kT lT0 ) con f0(kT) = u(kT+Ta) - u(kT-Ta). R.: Con N

= T0/T, la T.F.T.D. de f0(kT) es f0() =

e jTa e jTa e jm 2 / T0Ta e jm 2 / T0Ta , por lo que la T.F.D. de f(kT) es Nf(m) = = 1 e j T 1 e jm 2 / T0T

e jm 2 / T0Ta e jm 2 / T0Ta . La Fig. 3.14(a) muestra la grfica de f(kT), Tf0() que es T veces el mdulo de la T.F.T.D. de f0(kT) y 1 e jm 2 / N T0f(m) que es T0 veces el mdulo de la T.F.D. de f(kT). Se puede ver que T0f(m) es un muestreo perfecto de Tf0().

Ejemplo 3.28. Calcule la T.F.D. de la seal peridica f(kT) =

l =

f 0 (kT lT0 ) con f0(kT) = (kT+Ta)u(kT+Ta) 2kTu(kT) +

(kT-Ta)u(kT-Ta). R.: La T.F.T.D. de f0(kT) que es f0() (amplificada por T) y la T.F.D. de f(kT) que es f(m) (amplificada por T0) se muestran en la Fig. 3.14(b) para T0 = 4, tambin se muestran para T0 = 6 en la Fig. 3.14(c). Como es de esperarse, a medida que T0 aumenta, el muestreo en frecuencia es ms continuo y por lo tanto T0f(m) se asemeja mejor a Tf0().

Ejemplo 3.29. Dada la seal peridica, Fig. 3.15(a), f(kT) =

l =

f 0 (kT lT0 ) donde f0(kT) = 3sin(2kT/T0)-

0.5sin(32kT/T0)-sin(52kT/T0) que contiene una fundamental, una tercera y una quinta componente, calcule su T.F.D.. Se
1.5 6 2/T0 2/T

f(kT)
1

T0 4

a)
0.5 2

Tf0() T0f(m)

0 3

0 6

10

10

f(kT)
2

T0 = 4 4

2/T0

2/T

b)
1 2

Tf0() T0f(m)

0
3

10

10

0
6

10

10

f(kT)
2

T0 = 6 4

2/T0

2/T

c)
1 2

Tf0() T0f(m)

10

10

10

10

Fig. 3.14 Seales discretas y sus T.F.D. (las seales en verde son las T.F.T.D. de un periodo de la seal).
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obtiene su T.F.D. numricamente y se muestra en la Fig. 3.15(a). Se puede apreciar que f(m) con m = 1 es 1.5 que corresponde a la mitad del valor de amplitud del primer armnico de f(kT). Similarmente, f(m) con m = 5 es 0.5 que corresponde a la mitad del valor de amplitud del quinto armnico de f(kT). Esto corrobora la relacin entre f(m) y los coeficientes de Fourier de la seal f(kT).

Ejemplo 3.30. Dada la seal peridica f(kT) como mostrada en la Fig. 3.15(b). Al obtener su T.F.D. numricamente y graficarla amplificada por un factor de dos y slo para valores positivos de m, Fig. 3.15(b), se encuentra que 2f(m) con m = T 4 1 es 3 cos 2 que corresponde al valor de amplitud del primer armnico de f(kT). Ntese que esta seal tiene T0

armnicos 5, 7, 11, 13,., usted encontrar ms adelante que esta forma de onda es caracterstica en sistemas elctricos trifsicos de rectificacin.
5 0 2 0

f(kT)
0

a)

f(m)
1

5 5

2f(m)

f(kT)
0

T 4 3 cos 2 T0

b)

10

12

14

16

Fig. 3.15 Seales discretas y sus T.F.D..


a)
2

+ e(t) 2

L Sw(t) i(t)
vn(t)

+ v(t)
a)

vn
0

b)

R C

dn
2

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

c)

vn(t)
0

d)

vn(kT)
2 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 2 0

vn(t), T.F.D.

vn(t), T.F.
0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08

0.01

1.5

300

e)
2|vn(n)| 2|vn(m)|
150 0 150

arg{vn(n)}

f)

0.5

arg{vn(m)}

10

300

10

Fig. 3.16 Muestreo de sistemas continuos y los Coeficientes de Fourier; a) circuito, b) entrada y salida peridica en S.S., c) muestreo de la salida, d) salida exacta, aproximada por la T.F.F.D. y por la T.F.D., e) mdulo de la T.F.F.D. y de T.F.D., e) fase de la T.F.F.D. y de T.F.D..
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Ejemplo 3.31. Determine los coeficientes de Fourier de la seal de salida del circuito elevador de la Fig. 3.16(a) que se obtiene de muestrearla a una taza T. R.: La seal de salida continua y la resultante de muestrearla 10 veces por periodo se muestra en la Fig. 3.16(c). Al tomar la T.F.D. se obtienen la magnitud y fase de los coeficientes de Fourier ilustrados en la Fig. 3.16(e) y (f), respectivamente. Tambin se muestra los coeficientes obtenidos mediante la aplicacin de la T.F.F.D. a la salida continua. La Fig. 3.16(e) indica que los resultados de la T.F.D. son apropiados hasta una frecuencia normalizada igual a la mitad de la taza de muestreo. Esto se justifica en la periodicidad de la T.F.D. Los resultados arrojados por la T.F.F.D. y la T.F.D. no son idnticos por cuanto las seales reconstituidas por los primeros cuatro armnicos y utilizando ambos mtodos no son iguales como ilustrado en la Fig. 3.16(d). Es natural pensar que esta discrepancia disminuye a medida que la taza de muestreo aumenta.

3.8 Ejercicios Propuestos.


Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.
A. Nivel bsico.

1.2.3.4.5.6.7.8.9.B.

Calcule la T.L. Bilateral f(s) de las seales f(t) de la Fig. 3.17. Calcule la T.F. f() de las seales f(t) de la Fig. 3.17. Grafique la T.F. f() de (2) para T0 = 12, = T0/4 y A = 2. Si las seales f(t) de la Fig. 3.17 se hacen peridicas de periodo T0 calcule la T.F. f(n) de las seales resultantes. Grafique la T.F. f(n) de (4) para T0 = 12, = T0/4 y A = 2. Si las seales f(t) de la Fig. 3.17 se muestrean cada T unidades de tiempo calcule la T.F. f() de las seales resultantes f(kT). Grafique la T.F. f() de (6) para T0 = 12, = T0/4, A = 2 y T = 0.5. Si las seales f(kT) de (6) se hacen peridicas de periodo T0 calcule la T.F. f(m) de las seales resultantes. Grafique la T.F. f(m) de (8) para T0 = 12, = T0/4, A = 2 y T = 0.5.
Nivel intermedio.

1.2.-

Reemplace en las seales f() obtenidas anteriormente por t. Esto generar nuevas seales en el tiempo que se denotarn por g(t). Calcule la T.F. g() de las seales g(t). Si las seales f(t) de la Fig. 3.17 se multiplican por la seal g(t) = cos(2f0t). Calcule la T.F. de
A

a)

b)

c)

-T0/2 -

T0/2

-T0/2 -

T0/2

-T0/2 -T0/4

T0/4 T0/2

d)
-T0/2

- T0/2
-A

e)
-T0/2 -T0/4
-A

T0/4 T0/2

f)

-T0/2 T0/2
-A

Fig. 3.17 Seales para ejercitar.


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3.4.5.6.-

las seal resultante f(t)g(t). Grafique la T.F. de f(t)g(t) obtenidas anteriormente para T0 = 12, = T0/4, A = 2 y para f0 = 10/T0, 5/T0 y 2/T0. Determine a partir de los resultados anteriores los coeficientes de la Serie de Fourier de las seales f(t) de la Fig. 3.17 al hacerlas peridicas de periodo T0, considere T0 = 12, = 3 y A = 2. Compare estos resultados con los obtenibles en algn software matemtico dedicado. Obtenga la respuesta a impulso de los sistemas ilustrados en la Fig. 3.18 y obtenga la T.F. de estas respuestas. Aplique las seales (d), (e) y (f) de la Fig. 3.17 como entradas a los sistemas linealizados obtenidos de la Fig. 3.18 y obtenga la T.F. de la salida. Verifique que sta es el producto de la T.F. de la respuesta a impulso y la T.F. de la seal. Utilice para: los estanques T0 = 10 s, la suspensin activa T0 = 4 s, la central solar T0 = 5 s, el estanque diluidor T0 = 8 s, el circuito reductor T0 = 20 ms, y el motor de cc T0 = 6 s.
F1 h1
LT1 LT : sensor de nivel

x1(t)
F2
b)

M u
m

A1

a)

d x2(t)

k1

h2
LT2

h3 A3 F5

F3

A2

F4

k2

yr(t)

x fae

fc, cc

sol
c)

v1

vout

v2

d)

cel vc

y = 1 + 0.25x2 fas, cas

+ va L + e(t) Sw(t) i(t) + v(t) C R

- vf + if
n:1
m, m, Jm, Tm 2, 2, J l , tl

ia

e)

f)
mquina cc

1, 1

carga

Fig. 3.18 Sistemas para ejercitar; a) estanques, b) amortiguacin de un automvil, c) generacin solar, d) estanque diluidor, e) circuito reducidor de tensin, f) motor de cc con eje flexible.
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C.

Nivel avanzado.

1.2.3.4.5.-

6.7.-

Determine las condiciones que debe tener f(t) para que f() sea (i) par, (ii) impar, (iii) real, (iv) imaginaria. Determine las condiciones que debe tener f(kT) para que f() sea (i) par, (ii) impar, (iii) real, (iv) imaginaria. Determine las condiciones que debe tener f(t) que es peridica de periodo T0 para que f(n) sea (i) par, (ii) impar, (iii) nula n par, (iv) real, (v) imaginaria. Determine las condiciones que debe tener f(kT) que es peridica de periodo T0 para que f(m) sea (i) par, (ii) impar, (iii) nula n par, (iv) real, (v) imaginaria. Demuestre que otra propiedad de la T.Z. es la denominada Diferenciacin en el dominio z. Esta df ( z ) indica que dado f(kT) con T.Z. f(z), entonces la T.Z. de kf(kT) es z . dz Verifique que las propiedades de la T.Z. se cumplen en la T.F. Tiempo Discreta. Se define el centro de gravedad cg de una seal f(kT) como cg

n = n =

kf (kT ) f (kT )

. Exprese cg en

8.9.-

funcin de f(). Sea la seal no-peridica f0(kT) con T.F. f0(). Determine la relacin entre los Coeficientes de Fourier ck de la seal peridica f (kT ) = l = f 0 (kT lNT ) y la T.F. f0(). Determine la T.F. de la salida de un muestreador con retencin, en donde la salida est dada por y (t ) =
i =

u(iT )

(t iT )T . Dejar la expresin en funcin de la T.F. de la entrada u(t).

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4 Caracterizacin Matemtica
Muchos sistemas dinmicos pueden ser entendidos y analizados intuitivamente y sin tener que recurrir a las matemticas y sin el desarrollo de una teora general de dinmicas. Es ms, en distintas situaciones de nuestra vida cotidiana tratamos sin mayores problemas con muchas dinmicas simples. Sin embargo, para enfrentar eficientemente situaciones ms complejas, es necesario proceder sistemticamente. Es en este punto donde las matemticas pueden ayudarnos a economizar lenguaje y proveernos de un marco conceptual.

4.1 Introduccin
El uso de ecuaciones diferenciales o de diferencias para representar comportamientos dinmicos corresponde si el comportamiento es visto bajo un dominio de tiempo continuo o tiempo discreto, respectivamente. Tiempo continuo corresponde a nuestra concepcin natural del tiempo, es decir, como una variable continua en el dominio de los nmeros reales. Un valor arbitrario de este tiempo continuo usualmente se denota por la letra t. Comportamientos dinmicos vistos bajo el dominio del tiempo continuo normalmente se describen mediante ecuaciones diferenciales, las cuales relacionan las derivadas de una variable dinmica con su valor actual. Este es el caso del circuito elctrico de la Fig. 4.1, cuya ecuacin diferencial que lo representa es, e(t ) = Ri (t ) + L di (t ) + vc (t ) dt

Def.: Una ecuacin diferencial es cualquier igualdad algebraica o trascendental que involucra

diferenciales o derivadas .
Def.: Una ecuacin diferencial ordinaria es una igualdad que involucra una o ms variables

dependientes, una variable independiente y una o ms derivadas de la(s) variable(s) dependiente(s) con respecto a la variable independiente .
Def.: Una ecuacin diferencial parcial es una igualdad que involucra una o ms variables

dependientes y dos o ms variables independientes, junto con las derivadas parciales de la(s) variable(s) con respecto a las variables independientes. Este ltimo es el caso de la ecuacin que representa la difusin de calor en una barra como funcin del tiempo y la posicin, esto es, T ( x, t ) T ( x, t ) =k . x t
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70

Tiempo discreto consiste en una secuencia ordenada de puntos, es decir, en vez de hablar de un intervalo continuo de tiempo, se habla de una secuencia de instantes de tiempo. En trminos de aplicacin, es conveniente introducir este concepto de tiempo cuando los eventos y sus consecuencias ocurren o son contabilizados slo en perodos de tiempo discreto. Por ejemplo, en un modelo econmico en el cual se considera un inters mensual, nos interesa evaluar nuestro modelo en meses y no considerar una evolucin continua del tiempo. A menudo, los instantes de tiempo discreto son representados por un ndice el cual comienza en un punto de referencia conveniente. Luego, el tiempo discreto corresponde a los enteros 0, 1, 2, ... y un instante de tiempo arbitrario se denota por la letra k. Comportamientos dinmicos vistos en el tiempo discreto, normalmente se describen por ecuaciones de diferencias, las cuales relacionan el valor de una variable en un instante de tiempo con los valores en instantes de tiempo adyacentes. Este es el caso de la ecuacin que describe la cantidad de dinero, p, que se tiene en un banco al cabo de k meses a un inters mensual I, esta es, p(kT + T) = (1 + I)p(kT) p(kT + T) - (1 + I)p(kT) = 0, donde T es el intervalo considerado; en general, es el muestreo asociado a la ecuacin de diferencias.
Def.: Una ecuacin de diferencias es cualquier igualdad algebraica o trascendental que involucra ms

de un valor de las variables dependientes correspondientes, por lo menos, a ms de un valor de las variables independientes. Las variables dependientes no involucran diferenciales ni derivadas.
Def.: Una ecuacin variable/invariable en el tiempo es aquella en la cual uno o ms trminos/ninguno

dependen explcitamente de la variable independiente tiempo.


Def.: Una ecuacin lineal es aquella que consiste en una suma de trminos lineales (aquellos de primer

grado en la(s) variable(s) dependiente(s) y en sus derivadas). Todas las dems son ecuaciones no lineales.
Ejemplo 4.1. Clasificar las siguientes ecuaciones, dh A k h = f e : ecuacin diferencial, ordinaria, invariante, no-lineal. dt T ( x, t ) T ( x, t ) =k : ecuacin diferencial, parcial, invariante, lineal. x t p(kT + T ) = (1 + I ) p (kT ) : ecuacin de diferencias, invariante, lineal.

4.2 Solucin de Ecuaciones Diferenciales


A continuacin se repasan las formas clsicas de resolucin de ecuaciones y se introducen los

+
e(t)

+
vc(t) C

i(t)

Fig. 4.1 Circuito RLC serie.


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conceptos de respuesta estacionaria y transitoria.


A. Representacin generalizada

La forma generalizada de una ecuacin diferencial ordinaria lineal es, dny d n 1 y dy d mu d m 1u du + an 1 n 1 + L + a1 + a0 y = bm m + bm 1 m 1 + L + b1 + b0 u , n dt dt dt dt dt dt


d i y m d iu = bi . La solucin de esta ecuacin nos proporciona dt i i =0 dt i i =0 informacin acerca del comportamiento dinmico y esttico de la variable y para la entrada u. En particular informacin de la rapidez, valores en S.S., estabilidad, etc.

o en su forma resumida como

ai

B.

Condiciones

Para que exista solucin y sta sea nica debe cumplirse que:
C.

El intervalo de solucin es 0 < t < . Se supone que u(t) y sus derivadas en el intervalo de solucin son conocidas. Se deben conocer las c.i. y(0), dy/dt(0),, y(n-1)(0),
Respuesta homognea y forzada

Respuesta homognea. La respuesta homognea del sistema es cuando la entrada se hace idnticamente nula. La ecuacin a resolver es,
dny d n 1 y dy + an 1 n 1 + L + a1 + a0 y = 0 , n dt dt dt utilizando la T.L. se tiene que
i 1 i i 1 k ( k ) y (0+ ) = 0 (con, ai s y ( s ) s i =0 k =0 n

= 0 ), lo que resulta en,


k =0

y ( s) =

a s
i =0 k =0 i n

i 1

i 1 k

y ( k ) (0+ ) ,
i

a s
i =0 i

Respuesta forzada. La respuesta forzada del sistema es cuando las c.i. de y(t) son nulas. La ecuacin a resolver es,
dny d n 1 y dy d mu d m 1u du + an 1 n 1 + L + a1 + a0 y = bm m + bm 1 m 1 + L + b1 + b0 u , n dt dt dt dt dt dt utilizando la T.L. se tiene que resulta en,
m i 1 ai s i y ( s ) = bi s i u ( s ) s i 1 k u ( k ) (0+ ) (con, i =0 i =0 k =0 n

= 0 ), lo que
k =0

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72

y ( s) =

b s a s
i =0 i i =0 n i

u ( s)
i

b s
i =0 k =0 i n

i 1

i 1 k

u ( k ) (0+ ) .
i

a s
i =0 i

Luego, la respuesta total del sistema es la suma de la respuesta homognea con la respuesta forzada. Aplicando la T.L. inversa, la respuesta total en el dominio de tiempo continuo queda de la siguiente manera,
m i 1 m n i 1 bi si bi si 1k u ( k ) (0+ ) 1 ai si1k y ( k ) (0+ ) i =0 k =0 y (t ) = L1 i =0 u ( s) i =0 k =0 n +L . n n i i ai s i ai s ai s i =0 i =0 i =0

Def.: Se define el polinomio caracterstico de una ecuacin diferencial ordinaria lineal como:

a s
i =0 i

= s n + an 1s n 1 + L + a1s + a0 .

Ntese que el polinomio caracterstico es denominador comn en todas las expresiones de la respuesta total de una ecuacin diferencial ordinaria lineal.
Ejemplo 4.2. Para el sistema dado por, dy / dt + a0 y = b0 u , con y(0) = y0 y con u(t) = u(t) determine la expresin para la respuesta en el tiempo. R.: Al tomar la T.L. se tiene que,
sy ( s ) y (0) + a0 y ( s ) = b0 u ( s ) sy ( s ) y0 + a0 y ( s ) = b0 s

por lo que la salida en el plano s es,


y ( s) = b0 y + 0 ( s + a0 ) s s + a0 y ( s) = b0 1 y0 1 + a0 s s + a0 s + a0

por lo que la salida en el plano del tiempo es,


y (t ) = y (t ) = b0 1 1 1 1 y0 L +L a0 s s + a0 s + a0 b0 (u (t ) e a0t u (t )) + y0 e a0t u (t ) a0

b y (t ) = 0 (1 e a0t ) + y0 e a0t u (t ) a0

En este caso el polinomio caracterstico es s + a0, que es de orden 1 y cuya nica raz es -a0, la cual corresponde al argumento de la exponencial que es parte de la respuesta forzada y homognea. Ntese que si la raz es negativa; es decir, a0 es positivo, entonces la respuesta converge. Las formas de onda se encuentran en la Fig. 4.2(b), en donde a0 = R/L y b0 = E E/L, por lo que i (t ) = (1 e ( R / L )t ) + i0 e ( R / L )t u (t ) . En este caso, como a0 = R/L es siempre positivo, la respuesta R siempre converge.

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73

D.

Respuesta estacionaria y transitoria

Al igual que la respuesta homognea y forzada, se puede definir la respuesta estacionaria y transiente, resultando la respuesta total como la suma de ellas.
Def.: Respuesta estacionaria es la parte de la respuesta total que no se aproxima a cero cuando el

tiempo tiende a infinito. Se abrevia yss.


Def.: Respuesta transitoria es la parte de la respuesta total que se aproxima a cero cuando el tiempo

tiende a infinito. Se abrevia ytr.


Ejemplo 4.3. Para el sistema dado por, dy / dt + a0 y = b0 u , con y(0) = y0 y con u(t) = u(t) se encontr que la respuesta es
b E y (t ) = 0 (1 e a0t ) + y0 e a0t u (t ) , o equivalentemente i (t ) = (1 e ( R / L )t ) + i0 e ( R / L )t u (t ) de acuerdo al circuito de la R a0 Fig. 4.2(a), determine la parte estacionaria y la transiente. R.: En este caso la parte de la respuesta que no se hace cero es E E iss (t ) = u (t ) y la que se hace cero es i (t ) iss (t ) = itr (t ) = e ( R / L )t + i0 e ( R / L )t u (t ) , Fig. 4.2(c). Ntese que la R R respuesta estacionaria puede obtenerse haciendo la derivada igual a cero o equivalentemente, cortocircuitando el inductor, esto por cuanto las entradas son continuas.

Ejemplo 4.4. Para el sistema dado por, dy / dt + a0 y = b0 u , con y(0) = y0 y con u(t) = Asin(0t) determine la expresin para la respuesta en el tiempo, su parte transiente y estacionaria. R.: ste podra ser el caso del circuito de la Fig. 4.2(a). Al tomar la T.L. se tiene que,
sy ( s ) y (0) + a0 y ( s ) = b0 u ( s )

o bien

sy ( s ) y0 + a0 y ( s ) = b0 A

0 , 2 s + 0
2

por lo que la salida en el plano s es,

15 E R 10

i(t) if(t)

+
e(t)

ih(t)
0 1 0 1 2 3 4 5 6

b)

a)

i(t)
10

iss(t) i(t)
E R

itr(t)

10

c) Fig. 4.2 Circuito RL serie; a) circuito, b) formas de onda de corriente, c) formas de onda de corriente.
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y ( s) =

0 b0 y + 0 A 2 s + a0 s 2 + 0 s + a0

o bien

y ( s) =

Ab0 0 2 2 0 + a0

1 s a0 y + 0 , 2 s + a0 s 2 + 0 s + a0

por lo que la salida en el plano del tiempo es,


y (t ) = Ab0 0 a0t a0 sin(0 t ) cos(0 t ) + y0 e a0 t u (t ) , e + 2 2 0 + a0 0
2 2 0 + a0 a0t sin 0 t tan 1 0 e + 0 a0

Ab y (t ) = 2 0 02 + a0 0

a0 t + y0 e u (t ) . Ab0
2 0

En este caso la parte transiente es

sin 0 t tan 1 0 . +a a0 Contradictoriamente con la idea intuitiva de respuesta estacionaria (constante), en este caso est variando en el tiempo. Ab0 0 a0 t e + y0 e a0t y la parte estacionaria es 2 2 0 + a0
2 0

Ejemplo 4.5. El estanque de la Fig. 4.3 tiene por modelo a

dcs f c f c f c dh f m + f a kv gh = = m m 3 m s 2 a s . Al y dt h2 / a 2 dt h /(3a )

linealizar el modelo en torno al punto de operacin ho, cso, fao, fmo, cmo, que estn relacionados por, f mo + f ao kv gho = 0 y por f mo cmo f mo cso f ao cso = 0 , se obtiene,
2( f mo + f ao kv gho ) kv g d h 1 1 = h + 2 2 f a + 2 2 f m y 3 2 2 dt ho / a 2 ho / a ho / a 2 gho ho / a

d cs 3ho2 ( f mo cmo f mo cso f ao cso ) ( f + f ) c cmo + cso f = h + 3mo 2 ao cs + 3 so 2 f a + 3 f m + 3 mo 2 cm , el que se reduce 6 2 2 dt ho /(3a ) ho /(3a ) ho /(3a ) ho /(3a ) ho /(3a )

a,

a 2 kv g d cs ( f mo + f ao ) c cmo + cso f d h a2 a2 = h + 2 f a + 2 f m y = 3 cs + 3 so 2 f a + 3 f m + 3 mo 2 cm , 2 2 2 dt ho ho dt ho /(3a ) ho /(3a ) ho /(3a ) ho /(3a ) 2 gho ho

y se

puede simplificar a

d cs d h = a11h + b1f a + e11f m y = a22 cs + b2 f a + e21f m + e22 cm . Considerando que fa, fm y cm dt dt b1 e11 b2 e21 e22 f a + f m y cs = son entradas, la T.L. indica que, h = f a + f m + cm . Por lo ( s a11 ) ( s a11 ) ( s a22 ) ( s a22 ) ( s a22 )
b1 (1 e a11t )u (t ) y la concentracin de acuerdo a11

tanto, para una entrada escaln en fa la altura variar de acuerdo a h(t ) = a cs (t ) =

b2 (1 e a22t )u (t ) . Ntese que estas cantidades son variaciones y que la total es la suma con el valor en el punto a22
y fm, cm fa

h y = 2ax
CT

CT

: sensor de concentracin

x fs, cs

Fig. 4.3 Estanque diluidor.


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de operacin; por ejemplo la altura total es, h(t ) = ho +

b1 (1 e a11t )u (t ) . a11

4.3 Solucin de Ecuaciones de Diferencias


Similarmente al caso continuo, a continuacin se muestra cmo resolver ecuaciones de diferencias basada en la T.Z..
A. Representacin generalizada

La forma generalizada de una ecuacin de diferencias lineal es, y (kT + nT ) + an 1 y (kT + nT T ) + L + a1 y (kT + T ) + a0 y (kT ) = bmu (kT + mT ) + bm 1u (kT + mT T ) + L + b1u (kT + T ) + b0u (kT ) o en su forma resumida como
n m i i

a y(kT + iT ) = b u(kT + iT ) . Al igual que en el caso continuo, la


i =0 i =0

solucin de esta ecuacin nos proporciona informacin acerca del comportamiento dinmico y esttico de la variable y para la entrada u. En particular informacin de la rapidez, valores en S.S., estabilidad, etc.
B. Condiciones

Para que exista solucin y sta sea nica debe cumplirse que:
C.

El intervalo de solucin es 0 < k < . Se supone que u(kT) es una secuencia conocida. Se deben conocer las c.i. y(0), y(T), y(2T),, y(nT-T),
Respuesta homognea y forzada

Respuesta homognea. La respuesta homognea del sistema es cuando la entrada se hace idnticamente nula. La ecuacin a resolver es,
y (kT + nT ) + an 1 y (kT + nT T ) + L + a1 y (kT + T ) + a0 y (kT ) = 0 , utilizando la T.Z. se tiene que
i 1 i ai z y ( z ) z i k y (kT ) = 0 (con, i =0 k =0 n

= 0 ), lo que resulta en,


k =0

y( z) =

a z
i =0 k =0 i n i =0

i 1

i k

y (kT ) .
i

a z
i

Respuesta forzada. La respuesta forzada del sistema es cuando las c.i. de y(kT) son nulas. La ecuacin a resolver es,
y (kT + nT ) + an 1 y (kT + nT T ) + L + a1 y (kT + T ) + a0 y (kT ) = bmu (kT + mT ) + bm 1u (kT + mT T ) + L + b1u (kT + T ) + b0u (kT )
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m i 1 ai z i y ( z ) = bi z i u ( z ) z i k u (kT ) (con, i =0 i =0 k =0 n

76

utilizando la T.Z. se tiene que resulta en,

= 0 ),
k =0

lo que

y( z) =

bi z i a z
i =0 i i =0 n i

u( z)

b z
i =0 k =0 i n i =0

i 1

i k

u (kT ) .
i

a z
i

Luego, la respuesta total del sistema es la suma de la respuesta homognea con la respuesta forzada. Aplicando la T.Z. inversa, la respuesta total en el dominio de tiempo discreto queda de la siguiente manera,
m i 1 m n i 1 i k bi z i bi z i k u (kT ) ai z y (kT ) 1 i = 0 k = 0 y (kT ) = Z 1 i =0 u ( z ) i =0 k =0 n +Z . n n i i i ai z ai z ai z i =0 i =0 i =0

Def.: Se define el polinomio caracterstico de una ecuacin de diferencias como:

a z
i =0 i

= z n + an 1 z n 1 + L + a1 z + a0 .

Ntese que el polinomio caracterstico es denominador comn en todas las expresiones de la respuesta total de una ecuacin de diferencias lineal.
Ejemplo 4.6. Para el sistema dado por, y (kT + T ) + a0 y (kT ) = b0 u (kT ) , con y(0) = y0 y con u(kT) = u(kT) determine la expresin para la respuesta en tiempo discreto. R.: Al tomar la T.Z. se tiene que,
zy ( z ) zy (0) + a0 y ( z ) = b0 u ( z ) zy ( z ) zy0 + a0 y ( z ) = b0 z , z 1

por lo que la salida en el plano z es,


y( z) = b0 z z + y0 z + a0 z 1 z + a0 y( z) = b0 1 + a0 z z z y0 , + z 1 z + a0 z + a0

por lo que la salida en el plano del tiempo discreto es,


z b0 z z 1 y0 Z 1 +Z 1 + a0 z 1 z + a0 z + a0 b y (kT ) = 0 (u (kT ) ( a0 ) k u (kT )) + y0 ( a0 ) k u (kT ) . 1 + a0 y (kT ) = b y (kT ) = 0 (1 ( a0 ) k u (kT )) + y0 ( a0 ) k u (kT ) 1 + a0

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En este caso el polinomio caracterstico es z + a0, que es de orden 1 y cuya nica raz es -a0, la cual corresponde al argumento de la potencia que es parte de la respuesta forzada y homognea. Ntese que si el mdulo de la raz es menor que uno; es decir, |-a0| = |a0| < 1, entonces la respuesta converge. Es importante destacar que si se cumple que a0 = e a0T y b0 = (1 + a0 )
b b0 = (1 e a0T ) 0 , entonces la respuesta discreta y(kT) es igual a la respuesta continua y(t) del Ejemplo 4.2 a0 a0

muestreada a intervalos regulares T. Dado que a0 = e ( R / L )T , para que |a0| < 1, debe cumplirse que T > 0, con lo que la respuesta siempre converge. Las formas de onda se encuentran en la Fig. 4.4.

D.

Respuesta estacionaria y transitoria

Al igual que el caso continuo se tiene en cada respuesta una parte estacionaria y una transiente, resultando la respuesta total la suma de ellas.
Def.: Respuesta estacionaria es la parte de la respuesta total que no se aproxima a cero cuando el

tiempo tiende a innito. Se abrevia yss.


Def.: Respuesta transitoria es la parte de la respuesta total que se aproxima a cero cuando el tiempo

tiende a innito. Se abrevia ytr.


Ejemplo 4.7. Para el sistema dado por, y (kT + T ) + a0 y (kT ) = b0 u (kT ) , con y(0) = y0 y con u(kT) = u(kT) se encontr que
b la respuesta es y (kT ) = 0 (1 ( a0 ) k u (kT )) + y0 ( a0 ) k u (kT ) , determine la parte estacionaria y la transiente. R.: En 1 + a0 b este caso la parte de la respuesta que no se hace cero es yss (kT ) = 0 u (kT ) y la que se hace cero es 1 + a0 b y (kT ) yss (kT ) = 0 ( a0 ) k + y0 ( a0 ) k u (kT ) . Ntese que la respuesta estacionaria puede obtenerse haciendo 1 + a0 y(kT + T) = y(kT), lo que es vlido para entrada escaln.

Ejemplo 4.8. Para el problema de la poblacin de conejos, Fig. 4.5, se encuentra que la ecuacin que rige el crecimiento est dada por, y(kT + 2T) y(kT + T) y(kT) = u(kT), con y(0) = 1, y(T) = 1 y con u(kT) = 0 determine la expresin para la respuesta en tiempo discreto. R.: Al tomar la T.Z. se tiene que,

z2{y(z) - z-1y(T) - z-0y(0)} - z{y(z) - z-0y(0)} y(z) = 0 por lo que la salida en el plano z es,

{z2y(z) - z - z2} - {zy(z) - z} - y(z) = 0,

15

10

i(kT) if(kT)

bbo 1+ aao

ih(kT)
0 1 0 1 2 3 4 5 6

Fig. 4.4 Respuesta discreta.


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Fig. 4.5 Poblacin de conejos.

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y( z) =

z = z z 1
2

1 5 z z 1 + 5 y( z) = , 2 5 z 1 + 5 2 5 z 1 5 2 2

por lo que la salida en el plano del tiempo discreto es,


k +1 k +1 1 + 5 1 + 5 k 1 5 1 5 k 1 1 + 5 1 5 y (kT ) = u (kT ) = u (kT ) . 2 5 2 5 2 2 5 2 2

Esta respuesta existe gracias a las c.i. por lo que corresponde a la respuesta homognea del sistema. No es evidente que al evaluar la expresin resulte en nmeros enteros; sin embargo y por ejemplo, y(15) = 987. Por otro lado, el polinomio 1+ 5 1 5 caracterstico es z2 z -1, que es de orden 2 y con races en >1y < 1. Por lo que la solucin diverge a 2 2 medida que k aumenta (razonable si se piensa que la poblacin de conejos aumenta indefinidamente). Se destaca que
1+ 5 1 1 + 5 y(kT+T)/y(kT) a medida que k y que la respuesta estacionaria es yss (kT ) = 2 5 2
k +1

u (kT ) y la

respuesta transitoria est dada por ytr (kT ) =

1 1 5 2 5

k +1

u (kT ) .

4.4 Solucin de Ecuaciones de Estados


Este caso es interesante puesto que la tendencia es obtener modelos de sistemas fsicos en variables de estados. Se utilizan mtodos en el plano del tiempo t y complejo s.
A. Representacin generalizada

El circuito de la Fig. 4.1 tiene asociado una ecuacin diferencial dada por, e(t ) = Ri (t ) + L di (t ) + vc (t ) , dt
x (t ) y (t ) = [0 1] 1 . x2 (t )

si se define, x1 = vc, x2 = i, y la salida y = i, entonces el modelo en variables de estado es,


& 1/ C x1 (t ) 0 x1 (t ) 0 x (t ) = 1/ L R / L x (t ) + 1/ L u (t ), 2 &2

En forma general, la ecuacin de estado de un sistema lineal se puede escribir como (sin considerar las perturbaciones p),

& x(t ) = Ax(t) + Bu(t), y(t) = Cx(t) + Du(t),


y solucionarla significa encontrar x(t) y por lo tanto y(t).
B. Condiciones

A diferencia de la solucin de ecuaciones diferenciales donde es necesario conocer las c.i. y(0), dy/dt(0),, y(n-1)(0), en esta representacin se necesita conocer como c.i. al vector x(0).

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C.

Solucin homognea y solucin forzada de las ecuaciones de estado

Solucin homognea. Una de las caractersticas de los sistemas lineales es que se pueden obtener soluciones analticas de las ecuaciones que describen su comportamiento. Para obtener la respuesta homognea se hace u(t) = 0. As el sistema a solucionar es,

& x(t ) = Ax(t), y = Cx(t), & Se deriva la ecuacin x(t ) = dx(t)/dt = Ax(t) sucesivamente, por lo que se puede escribir, & x(t ) = Ax(t ) &&(t ) = Ax(t ) = AAx(t ) = A 2 x(t ) & x , M
x( k ) (t ) = A k x(t )
de donde se puede observar que x(k)(0) = Akx(0) = Akx0. Como Ak existe para todo k finito, x(t) se puede expresar utilizando Taylor como,

& x(t ) = x(0) + x(t ) t =0 t +

1 1 &&(t ) t =0 t 2 + L + x( k ) (t ) t k + L x t =0 k! 2! 1 1 = x0 + Ax0t + A 2 x0t 2 + L + A k x 0t k + L , k! 2! 1 1 = I + At + A 2t 2 + L + A k t k + L x0 k! 2!

el trmino en parntesis siempre converge y por su similitud con la serie de Taylor de una exponencial se denota como eAt, es ms, se le conoce como matriz de transicin de estados.
Def.: La matriz de transicin de estados (t) se define por,

(t ) = e At = I + At +

1 22 1 A t + L = Akt k . 2! k =0 k !

Si bien la expresin como serie infinita para la matriz de transicin es generalizada, su utilizacin se da slo por algoritmos numricos. No es el caso cuando la matriz A es diagonal; es decir, A = diag{1, 2,, n}, pues en este caso, 1 0 0 1 1 2 (t ) = A k t k = M k =0 k ! k =0 k ! M 0 0
k 0 1 L 0 k 1 0 t = O M k =0 k ! M L n 0

0 L k 2 L M O 0

0 0 k t , M L k n

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80

1 k k k ! 1 t k =0 0 = M 0

0 1 k ! 2k t k k =0 M 0

e1t 0 L = 0 M O M 0 1 k k L nt k =0 k ! L 0

0 e 2t M 0

L 0 L 0 . O M L e nt

Algunas propiedades de (t) = eAt son,

e A0 = I e A ( t1 +t2 ) = e At1 e At2 ( e At ) 1 = e At


T e A t = ( e At ) T .

Ae At = e At A d At e = Ae At dt Finalmente, la respuesta homognea es, x(t ) = (t )x 0 = e At x 0 ,

y (t ) = C(t )x0 = Ce At x 0 .

Una forma alternativa de obtener la respuesta homognea es aplicando la T.L. a dx(t)/dt = Ax(t), lo que resulta en, sx( s) x(0) = Ax( s ) ( sI A)x( s) = x 0 x( s) = ( sI A) 1 x 0 por lo tanto, x(t ) = L1{( sI A) 1}x0 . Al comparar este resultado con el obtenido mediante series de Taylor se puede concluir que, (t ) = e At = L1{( sI A)1} o ( s) = ( sI A) 1 . Contrariamente a la serie infinita, este ltimo resultado es de gran utilidad para el clculo manual de (t). La respuesta homognea es, y (t ) = Cx(t ) = Ce At x0 = C(t )x0 = CL1{( sI A) 1}x0 .
1 0 0 & Ejemplo 4.9. Dado el sistema descrito por x = Ax + Bu , y = Cx + Du , donde A = , B = , C = [1 0] y 2 3 1 s 1 D = [0] . Determine (t) y x(t) con u(t) = 0, x0 = [1 1]T. R.: En este caso: sI A = , por lo que, ( s ) = ( sI A) 1 2 s + 3

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2 e t e 2 t s + 3 1 1 2 s , finalmente, (t ) = L {( s )} = t 2t s 2 + 3s + 2 2e + 2 e 1

e t e 2 t . La respuesta homognea es e t + 2e 2 t

2 e t e 2 t + e t e 2 t x(t ) = (t )x0 = . La Fig. 4.6 muestra grficamente cmo evoluciona el vector x(t) a partir de t 2t t 2t 2 e + 2e e + 2 e su condicin inicial x0. Ntese que la representacin es en un plano dado que hay dos variables de estado; es decir, n = 2.

Solucin forzada. Para obtener la respuesta forzada se consideran las c.i. nulas, es decir, x(0) = 0. As, el sistema a solucionar es,

& x(t ) = Ax(t) + Bu(t), y(t) = Cx(t) + Du(t),


aplicando la T.L a ambos miembros se tiene,

sx( s ) = Ax( s ) + Bu( s ), y ( s ) = Cx( s ) + Du( s ) , ( sI A )x( s ) = Bu( s ), y ( s ) = Cx( s ) + Du( s )


multiplicando la primera ecuacin anterior por la izquierda por el factor (sI - A)-1 se obtiene, x( s ) = ( sI A) 1 Bu( s) = ( s)Bu( s) , por lo que los estados x(t) para c.i. nulas son,
x(t ) = e A (t ) Bu()d = (t )Bu()d .
0 0

Por otro lado, la salida queda como, y ( s ) = C( sI A)1 Bu( s ) + Du( s ) . por lo que la respuesta en el tiempo es,
y (t ) = Ce A ( t ) Bu( )d + Du(t ) .
0 t

Dado que el sistema es lineal, la respuesta total de estos sistemas puede ser escrita como la suma de la respuesta homognea y la forzada. As los estados x(t) estaran dados por,
x(t ) = (t )x 0 + (t )Bu()d x( s ) = ( s)x 0 + ( s)Bu( s ) ,
0

y la salida por,
y (t ) = C(t )x 0 + C(t )Bu()d + Du(t ) ,
0

x2(t)
1.0

x(0) = x0

x(t)

-1.0

x1(t)

Fig. 4.6 Representacin grfica de la respuesta homognea.


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o bien y ( s) = C( s)x0 + C( s)Bu( s) + Du( s ) .


Ejemplo 4.10. Para el circuito de la Fig. 4.7(a), determine la respuesta para entrada escaln de amplitud E. R.: Para x1 = vc, x2 = i, e y = i, se tiene un modelo en variables de estado: & 1/ C x1 (t ) 0 x1 (t ) 0 x1 (t ) s + R / L 1/ C 1 por x (t ) = 1/ L R / L x (t ) + 1/ L u (t ), y (t ) = [0 1] x (t ) . As ( s ) = 2 s s + sR / L + 1/( LC ) 1/ L 2 &2 2

lo que las variables de estado quedan dadas por x( s ) = del sistema queda dada por la expresin

s + R / L 1/ C v0 0 E 1 + y la salida s i0 1/ L s s + sR / L + 1/( LC ) 1/ L v0 s + R / L 1/ C 1 y ( s ) = i ( s ) = [ 0 1] 2 1/ L i + E /( sL) = s 0 s + sR / L + 1/( LC )


2

si0 + E / L v0 / L , que corresponde a la corriente del circuito de la Fig. 4.7(a). Si se desea conocer el voltaje del s 2 + sR / L + 1/( LC ) s 2 + s ( R / L + i0 /(v0 C )) + E /(v0 LC ) v0 x (t ) condensador, se hace y (t ) = [1 0] 1 , con lo que se obtiene la expresin, v(s) = . s 2 + sR / L + 1/( LC ) s x2 (t ) Ntese que si i0 = 0 y v0 = E, la corriente de salida i(s) = 0 y v(s) = E/s; es decir, ambas cantidades no cambian, Fig. 4.7(d), y son iguales a sus c.i. an cuando sus respuestas homogneas y forzadas s lo hacen, Fig. 4.7(b), (c).

Ejemplo 4.11. El estanque de la Fig. 4.3 tiene por modelo linealizado a,

a 2 kv g d h a2 a2 = h + 2 f a + 2 f m y dt ho ho 2 gho ho2

d cs ( f mo + f ao ) c cmo + cso f = 3 cs + 3 so 2 f a + 3 f m + 3 mo 2 cm , donde el punto de operacin est dado por las 2 2 dt ho /(3a ) ho /(3a ) ho /(3a ) ho /(3a )

ecuaciones, f mo + f ao kv gho = 0 y f mo cmo f mo cso f ao cso = 0 , definiendo, x1 = h, x2 = cs, u = fa, p1 = fm y


a 2 gk 2 v 2 x1o gx1o p2 = cm, el modelo en variables de estado queda descrito por A = 0 = a11 3a 2 ( p1o + uo ) 0 x13o 0 0 , a22

+
e(t)

+
vc(t) C
0

vf(t) if(t)

i(t)
a)

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

c)
5

v(t)
ih(t)
0

vh(t)

i(t)
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

b)

d)

Fig. 4.7 Circuito RLV serie. Formas de onda; a) circuito, b) homogneas, c) forzadas, d) totales.
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= e11 0 . Determine x(t) con u(t) = u(t), x = [0 0]T. R.: En 0 2 3a p1o e21 e22 x13o t e a11t 0 este caso la matriz de transicin es simplemente (t ) = , por lo que x(t) = e At x 0 + e A (t ) bu ()d = a22 t 0 0 e b1 a11t a (1 e )u (t ) a11 ( t ) a11 ( t ) t t e t e b1 0 b1 11 . 0 (t )bu ()d = 0 0 ea22 (t ) b2 u ()d = 0 ea22 (t )b2 d = b2 a22 t (1 e )u (t ) a22 0

a2 a2 2 x1o b1 x12o = , E= 2 b= 3a ( p x ) 3a 2 x b2 2o 2o 3 2 o x1o x13o

4.5 Solucin de Ecuaciones de Diferencias de Estado


En esta seccin, el concepto de dinmicas discretas representadas por ecuaciones de diferencias se combina con el lgebra lineal para estudiar a los sistemas dinmicos en el espacio de estados discretos. Este enfoque se basa en el concepto de sistemas de ecuaciones de primer orden. Si bien el uso de esta notacin no es evidente, en los captulos siguientes se introducir formalmente como consecuencia del tratamiento discreto de sistemas continuos.
A. Representacin generalizada

En forma similar al caso continuo, se define la representacin en ecuaciones de diferencias para el espacio de estados de un sistema SISO lineal e invariante en el tiempo como (sin considerar las posibles perturbaciones p(kT)), x(kT + T) = Ax(kT) + Bu(kT), y(kT) = Cx(kT) + Du(kT), donde x(kT) de orden n es el vector de estados, ya que es una descripcin completa del sistema al instante de tiempo kT. El vector u(kT) es la entrada del sistema e y(kT) es la salida, la cual puede ser un estado del sistema o bien una combinacin lineal de estos y puede estar forzada o no por la entrada u(kT).
B. Condiciones

A diferencia de la solucin de ecuaciones de diferencia, en esta representacin se necesita conocer como condicin inicial al vector x(0) = x0.
Ejemplo 4.12. Para el problema de la poblacin de conejos, Fig. 4.5, se encuentra que la ecuacin que rige el crecimiento est dada por, y(kT + 2T) y(kT + T) y(kT) = u(kT), con y(0) = 1, y(T) = 1 y con u(kT) = 0 determine una representacin en ecuaciones de estado. R.: Al considerar que x1(kT) = y(kT) y x2(kT) = y(kT + T), se puede escribir que x1(kT + T) = y(kT + T) = x2(kT) y x2(kT + T) = y(kT + 2T) = u(kT) + y(kT) + y(kT + T) = u(kT) + x1(kT) + x2(kT). Por lo tanto se puede escribir,

x1 (kT + T ) 0 1 x1 (kT ) 0 x (kT + T ) = 1 1 x (kT ) + 1 u (kT ) , 2 2

x (kT ) y(kT) = [1 0] 1 , con x2 (kT )

x1 (0) 1 x (0) = 1 , 2

de donde,
x (kT ) 0 1 0 1 x(kT ) = 1 , A = 1 1 , b = 1 , y c = [1 0], con x(0) = 1 . x2 (kT )

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C.

Solucin homognea y solucin forzada

Solucin homognea. La entrada es nula y en el espacio de estados discretos, la representacin para los sistemas no forzados es la siguiente, x(kT + T) = Ax(kT), y(kT) = Cx(kT), este tipo de sistemas pueden ser resueltos en forma recursiva una vez que el vector de c.i. es especificado. Mediante sustituciones repetidas, se obtiene,
x(T ) = Ax(0) = Ax 0 x(2T ) = Ax(T ) = AAx 0 = A 2 x 0 M x(kT ) = A k x 0 Por analoga al caso continuo se introduce la matriz de transicin de estados discreta.
Def.: La matriz de transicin de estados discreta (kT) se define por,

(kT ) = A k . Finalmente, la respuesta homognea es, x(kT ) = (kT )x0 = A k x0 , y (kT ) = C(kT )x0 = CA k x 0 .

Una forma alternativa de obtener la respuesta homognea es aplicando la T.Z. a x(kT + T) = Ax(kT), lo que resulta en,

zx( z ) zx(0) = Ax( z ) ( zI A ) x ( z ) = zx 0 x( z ) = ( zI A) 1 zx 0 por lo tanto, x(kT ) = Z 1{( zI A) 1 z}x 0 . Al comparar este resultado con el obtenido anteriormente se puede concluir que, (kT ) = A k = Z 1{( zI A) 1 z} ( z ) = ( zI A) 1 z . As, la respuesta homognea es, y (kT ) = Cx(kT ) = CA k x 0 = C(kT )x 0 = CZ 1{( zI A) 1 z}x 0 . Solucin forzada. Para obtener la respuesta forzada se consideran las c.i. nulas, es decir, x(0) = 0. As, el sistema a solucionar es, x(kT + T)= Ax(kT) + Bu(kT), y(kT) = Cx(kT) + Du(kT), aplicando la T.Z a ambos miembros se tiene, zx( z ) = Ax( z ) + Bu( z ), y ( z ) = Cx( z ) + Du( z ) , ( zI A)x( z ) = Bu( z ), y ( z ) = Cx( z ) + Du( z ) multiplicando la primera ecuacin anterior por la izquierda por el factor (zI - A)-1 se obtiene,
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x( z ) = ( zI A) 1 Bu( z ) = z 1( z )Bu( z ) , por lo que los estados x(kT) para c.i. nulas son, x(kT ) = (kT T iT )Bu(iT ) .
i =0 k 1

Por otro lado, la salida queda como, y ( z ) = C( zI A ) 1 Bu( z ) + Du( z ) , por lo que la respuesta en el tiempo es,
k 1 i =0

y (kT ) = C (kT T iT )Bu(iT ) + Du(kT ) .


Dado que el sistema es lineal, la respuesta total de estos sistemas puede ser escrita como la suma de la respuesta homognea y la forzada. As los estados x(kT) estaran dados por,

x(kT ) = (kT )x0 + (kT T iT )Bu(iT ) o x( z ) = ( z )x 0 + z 1( z )Bu( z ) ,


i =0

k 1

y la salida por,

y (kT ) = C(kT )x0 + C(kT T iT )Bu(iT ) + Du(kT ) ,


i =0

k 1

o bien,

y ( z ) = C( z )x0 + Cz 1( z )Bu( z ) + Du( z ) .


Ejemplo 4.13. Dado el circuito de la Fig. & x (t ) segundo orden est dado por 1 = & x2 (t )

4.1 con R = 3, L = 1.5 y C = 0.05 se encuentra que el modelo continuo de 1/ C x1 (t ) 0 0 5103 x1 (t ) 0 0 u (t ) = + + u (t ) . La 1/ L R / L x (t ) 1/ L 2 25 100 x2 (t ) 25 simulacin de este caso para entrada escaln se ilustran en la Fig. 4.8 Al considerar ahora el sistema discreto tambin de x (kT + T ) 0.775 8.327 x1 (kT ) 0.225 segundo orden dado por 1 = + u (kT ) y simularlo para entrada escaln de x2 (kT + T ) 0.042 0.609 x2 (kT ) 0.042 amplitud 2 se encuentran los resultados ilustrados en la Fig. 4.8. Es claro que el sistema discreto corresponde al caso circuito de la Fig. 4.1 pero en versin discreto. Ms adelante se mostrar una forma sistemtica para encontrar el modelo discreto equivalente de un modelo continuo.

Ejemplo 4.14. Para el problema de la poblacin de conejos, Fig. 4.5, se encuentra que la ecuacin que rige el crecimiento x (kT ) 0 1 0 1 est dada por, x(kT ) = 1 , A = 1 1 , b = 1 , y c = [1 0], con x(0) = 1 y x1(kT) = y(kT) y x2(kT) = y(kT + T). x2 (kT ) Determine la matriz de transicin en el plano z y la respuesta del sistema en el plano z y kT. R.: La matriz de transicin est
1 0 0 1 z ( z 1) z 1 dada por ( z ) = ( zI A) z = z , por lo que la salida es y ( z ) = c( z )x 0 = 1 1 z = z 2 z 1 z z2 0 1
1 1

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z 1 5 z . Esta ltima tiene un 1 + 5 2 5 1 5 2 5 z z 2 2 k +1 k +1 1 1 + 5 1 5 equivalente en el plano kT dado por y (kT ) = u (kT ) . Ntese que en este caso hay slo 5 2 2 respuesta homognea y no forzada. Por otro lado, la respuesta que se hace cero a medida que k es el trmino asociado

[1 0]

z ( z 1) z 1 1 z 2 1 z z 1 z
2

z2 z z 1
2

1+ 5

1 1 + 5 con 1 5 ; por lo tanto, la respuesta estacionaria es yss (kT ) = 5 2

k +1

u (kT ) .

4.6 Ejercicios Propuestos.


Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.
A. Nivel bsico.

1.(a) (c) (e) (g) (i) (k) (m)

Clasifique las siguientes ecuaciones variante/invariante y lineal/no-lineal. d 3 y (t ) + y (t ) = u (t ) dt 3 dy (t ) + ty (t ) = u (t ) dt y ( x, t ) y ( x, t ) +k = u (t ) t x dy (t ) + | y (t ) | y (t ) = u (t ) dt dy (t ) + y (t ) = u (t td ) dt y (kT + T ) + ky (kT ) = 0 y (kT + T ) + kTy (kT ) = 0

en

diferencial/de

diferencias,

ordinaria/parcial,

(b) (d) (f) (h) (j) (l) (n)

dy (t ) + y (t ) = u (t ) + 10 dt d 2 y (t ) y + y 2 (t ) = u (t ) 2 dt y ( x, t ) y ( x, t ) + ky ( x, t ) = u (t ) t x dy (t ) + y (t )3 y (t ) = u (t ) dt dy (t ) du (t ) + y (t ) = + 10u (t ) dt dt y (kT + 2T ) + a0 y (kT ) = u (kT ) y (kT + T ) + a0 y 2 (kT ) = u (kT )

vf(t) if(t)
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

x1(kT) x2(kT)
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

Fig. 4.8 Respuesta forzada del circuito RLC ante entrada escaln y c.i. x0 = [2 0]T y respuesta forzada del Ejemplo 4.13.
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() (p) 2.(a) (c) (e) (g) (i) (k) 3.4.5.(a) (b) (c) (d) (e) (f) 6.7.B.

y (kT + 2T )+ | y ( kT ) |= u (kT + T ) (o) y (kT + 2T ) + y (kT + T ) y (kT ) = u (kT ) y (kT + 2T ) + y (kT ) = u (kT ) + 10 (q) y (kT + T ) + y (kT ) = kT u (kT ) Determine la respuesta homognea/forzada y estacionaria/transiente de las siguientes ecuaciones para entrada escaln. Asuma c.i. arbitrarias. d 2 y (t ) dy (t ) + y (t ) = u (t ) (b) + y (t ) = u (t ) + 10 2 dt dt dy (t ) du (t ) dy (t ) du (t ) + 2 y (t ) = + 10u (t ) + 5 y (t ) = (d) dt dt dt dt d 2 y (t ) dy (t ) du (t ) + 2 y (t ) = + 10u (t 1) + 3 y (t ) = u (t 1) (f) 2 dt dt dt y (kT + T ) + a0 y (kT ) = 0 (h) y (kT + T ) + 0.5 y (kT ) = u (kT ) y (kT + T ) + 1.5 y ( kT ) = u (kT ) (j) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = u (kT ) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = 5u (kT + T ) (l) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = 5u (kT + T ) + u (kT ) Determine el polinomio caracterstico de las ecuaciones anteriores. Determine las races de los polinomios caractersticos de las ecuaciones anteriores. Determine la respuesta homognea/forzada y estacionaria/transiente de las siguientes ecuaciones para entrada escaln. Asuma c.i. arbitrarias. 4 1 1 & x(t ) = x(t ) + 2 u (t ), y (t ) = [4 10]x(t ) 2 3 4 1 1 & x(t ) = x(t ) + 0 u (t ), y (t ) = [0 1]x(t ) + u (t ) 2 3 4 2 10 & x(t ) = x(t ) + 4 u (t ), y (t ) = [1 2]x(t ) + u (t ) 1 3 4 2 1 x(kT + T ) = x(kT ) + 4 u (kT ), y (kT ) = [1 2]x(kT ) 1 3 0 1 0 x(kT + T ) = x(kT ) + 1 u (kT ), y (kT ) = [1 0]x(kT ) 4 3 0 1 0 x(kT + T ) = x(kT ) + 1 u (kT ), y (kT ) = [1 0]x(kT ) + u (kT ) 4 3 Determine la matriz de transicin de las ecuaciones anteriores. Determine los valores propios de las matrices de transicin de las ecuaciones anteriores.
Nivel intermedio.

1.2.3.(a) (c)

Determine la respuesta homognea/forzada y estacionaria/transiente para entrada escaln y 2 2 & sinusoidal de la ecuacin &&(t ) + 2n y (t ) + n y (t ) = k nu (t ) . y Determine las matrices A, b, c, y d y c.i. de un sistema discreto que represente la secuencia de Fibonacci. Determine la expresin en el plano s o z, segn corresponda, de la salida para entrada escaln de, d 2 y (t ) dy (t ) du (t ) + y (t ) = u (t ) (b) + 5 y (t ) = 2 dt dt dt dy (t ) du (t ) dy (t ) du (t ) + 2 y (t ) = + 10u (t ) (d) + 2 y (t ) = + 10u (t 1) dt dt dt dt

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(e) (g) (i) (j) (k) (l) 4.(a) 5.(a) 6.-

y (kT + T ) + 0.5 y ( kT ) = u (kT ) (f) y (kT + T ) + 1.5 y (kT ) = u (kT ) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = 5u (kT + T ) (h) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = 5u (kT + T ) + u (kT ) 4 1 1 & x(t ) = x(t ) + 2 u (t ), y (t ) = [4 10]x(t ) 2 3 4 1 1 & x(t ) = x(t ) + 0 u (t ), y (t ) = [0 1]x(t ) + u (t ) 2 3 4 2 1 x(kT + T ) = x(kT ) + 4 u (kT ), y (kT ) = [1 2]x(kT ) 1 3 0 1 0 x(kT + T ) = x(kT ) + 1 u (kT ), y (kT ) = [1 0]x(kT ) + u (kT ) 4 3 Determine la matriz de transicin de sistemas continuos caracterizados por, 0 1 1 0 A= (b) A = 2 0 0 2 Determine la matriz de transicin de sistemas discretos caracterizados por, 0 0 1 A= 1 (b) A = 0 2 2 0 0 1 Muestre que un sistema ya sea continuo o discreto donde A = tiene una matriz de 1 0 transicin oscilatoria.
Nivel avanzado.

C.

1.2.-

3.4.-

5.6.7.-

Escriba ejemplos de ecuaciones de diferencias parciales. Determine una expresin generalizada para las variables de estado en S.S. xo de un sistema descrito por x(kT + T) = Ax(kT) + Bu(kT) + Ep(kT), y(kT) = Cx(kT) + Du(kT) + Fp(kT), conociendo u y p en S.S.; es decir, uo y po. Establezca las restricciones para que la solucin sea nica. Determine una expresin generalizada para las entradas en S.S. uo de un sistema descrito por x(kT + T) = Ax(kT) + Bu(kT) + Ep(kT), y(kT) = Cx(kT) + Du(kT) + Fp(kT), conociendo y y p en S.S.; es decir, yo y po. Establezca las restricciones para que la solucin sea nica. Determine una expresin generalizada para las variables de estado en S.S. xo de un sistema descrito por x(kT + T) = Ax(kT) + Bu(kT) + Ep(kT), y(kT) = Cx(kT) + Du(kT) + Fp(kT), conociendo y y p en S.S.; es decir, yo y po. Establezca las restricciones para que la solucin sea nica. Determine una expresin generalizada para la salida en S.S. yo de un sistema descrito por x(kT + T) = Ax(kT) + Bu(kT) + Ep(kT), y(kT) = Cx(kT) + Du(kT) + Fp(kT), conociendo u y p en S.S.; es decir, uo y po. Establezca las restricciones para que la solucin sea nica. Pruebe las propiedades de la matriz de transicin continua (t). Encuentre el dual de las propiedades de (t) aplicables a (kT).

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Funciones de Transferencia
Una alternativa de caracterizar a los sistemas lineales es a travs de su respuesta a impulso. En este captulo se introduce el concepto de Funcin de Transferencia como otra alternativa que introduce los conceptos de polos y ceros. sta herramienta aporta con nuevas opciones de caracterizacin, incluyendo estudios de estabilidad y de comportamiento estacionario y transiente. El concepto es extendido a sistemas discretos, sistemas con retardo y sistemas tipo MIMO.

5.1 Introduccin
La respuesta a impulso de un sistema permite su caracterizacin. En efecto, en un sistema continuo se tiene que,
y (t ) = h(t ) * u (t ) = h(t )u ()d ,

y en un sistema discreto, y (kT ) = h(kT ) * u (kT ) =

i =

h(kT iT )u(iT ) ,

donde h(t) y h(kT) son las respuestas a impulso de un sistema continuo y uno discreto, respectivamente. El tener las expresiones explcitas o grficas de estas funciones no son de gran ayuda. Sin embargo, se encuentra que un anlisis de stas en el plano de la frecuencia aporta informacin til.

5.2 En el Plano Continuo


Si se tiene una ecuacin diferencial que relaciona la entrada u(t) con la salida y(t), entonces:
m i 1 m n i 1 bi si bi si 1k u ( k ) (0+ ) 1 ai si1k y ( k ) (0+ ) i =0 k =0 y (t ) = L1 i =0 u ( s) i =0 k =0 n +L , n n i i ai s i ai s ai s i =0 i =0 i =0

que se puede escribir en el plano s como,

y ( s) =

bi si a s
i =0 i i =0 n i

u ( s)

bi si1k u ( k ) (0+ )
i =0 k =0

i 1

a s
i =0 i

a s
i =0 k =0 i n

i 1

i 1 k

y ( k ) (0+ ) ,
i

a s
i =0 i

o bien abreviadamente,

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y ( s) =

b s
i =0 n i i =0 i

a s

u ( s ) + T.C.I. ,
i

donde T.C.I. son los trminos debidos a las c.i. tanto en la entrada como de la salida.
Def.: Se define la Funcin de Transferencia (F. de T.) a la funcin h(s) como el factor en la ecuacin

de y(s) que multiplica la entrada u(s), considerando c.i. nulas. Por lo tanto,

h( s ) =

b s a s
i =0 i i =0 n i

bm s m + bm 1s m 1 + L + b1s + b0 n( s ) = n = = s + an 1s n 1 + L + a1s + a0 d ( s)

(s + z ) (s + p )
i =1 i i =1 n i

Si las c.i. son nulas, se tiene que y(s) = h(s)u(s). Considerando que, n( s ) h( s ) = = d ( s)

(s + z ) (s + p )
i =1 i i =1 n i

se definen los conceptos de polos y ceros de una F. de T..


Def.: Los polos de h(s) son las races del denominador d(s). Def.: Los ceros de h(s) son las races del numerador n(s).

Si h(s) no tiene polos ni ceros con partes reales positivas, el sistema se dice de fase mnima. Un valor importante que tambin caracteriza una F. de T. es el valor en S.S. que se logra en la salida para una entrada escaln. Este valor se define a continuacin.
Def.: El valor de la respuesta en S.S. para entrada escaln de un sistema se conoce como ganancia dc.

En un sistema continuo se determina como, lim y (t ) = lim sy ( s ) = lim sh( s )u ( s ) = lim sh( s )1/ s = lim h( s ) = h(0) .
t s 0 s 0 s 0 s 0

Ejemplo 5.1. Estudiar las F. de T. para los siguientes sistemas. (a) dy/dt + a0y = b0u se tiene que la F. de T. es b h( s ) = 0 . Por lo tanto, ceros: no tiene; polo: -a0. La respuesta a entrada escaln converge si a0 es positivo. El sistema es s + a0 de fase mnima. La ganancia dc es b0/a0. (b) d2y/dt2 + 3dy/dt + 2y = du/dt - u. La funcin de transferencia es

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s 1 s 1 = . Por lo tanto, cero: 1; polos: -1 y -2. La respuesta a entrada escaln converge. El sistema s + 3s + 2 ( s + 1)( s + 2) es de fase no mnima. La ganancia dc es -1/2. (c) d2y/dt2 +2dy/dt + 2y = du/dt + 2u. La funcin de transferencia es s+2 s+2 h( s ) = 2 = . Por lo tanto, cero: -2; polos: -1 + j y -1 - j. La respuesta a entrada escaln s + 2 s + 2 ( s + 1 + j )( s + 1 j ) converge. La ganancia dc es 1. El sistema es de fase mnima. Los polos y ceros se pueden representar en un plano complejo como ilustrado en la Fig. 5.1. h( s ) =
2

Si ahora consideramos la representacin de un sistema en sus variables de estado, pero con una entrada y una salida, se tiene,

& x (t)= Ax(t) + bu(t), y(t) = cx(t) + du(t),


al tomar la T.L. se obtiene, sx(s) x0 = Ax(s) + bu(s), y(s) = cx(s) + du(s), lo que resulta en, (sI A)x(s) = x0 + bu(s), y(s) = cx(s) + du(s),

x(s) = (sI A)-1(x0 + bu(s)), y(s) = cx(s) + du(s),


y(s) = c(sI A)-1(x0 + bu(s)) + du(s), al considerar las c.i. nulas se tiene finalmente que, y(s) = c(sI A)-1bu(s) + du(s) = c
Adj( sI A) det{sI A} Adj( sI A) det{sI A}

bu(s) + du(s),

por lo que la F. de T. en funcin de la representacin en variables de estado es igual a, h(s) = c(sI A)-1b + d = c

b + d,

Ntese que en este caso la ganancia dc puede calcularse como h(0) = c( A)-1b + d.
1 3 4 Ejemplo 5.2. Para el sistema dado por: A = , b = 0 , c = [1 -1], d = 0 determine la F. de T.. R.: En este caso se 1 3

tiene

que

(sI - A)-1

s + 3 4 1 s + 3

4 s + 3 1 1 s + 3 ( s + 3)( s + 3) 4

4 s + 3 1 1 s + 3 s + 6s + 5
2

-a0
-j
-j

-2

-1
-j

a)

b)

c)

Fig. 5.1 Polos y ceros de F. de T. continuas; a) sistema de 1er orden, b) y c) sistemas de 2do orden.
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4 s + 3 s+2 1 , por lo que h(s) = c(sI A)-1b + d = . 1 s + 3 ( s + 5)( s + 1) ( s + 5)( s + 1)

Ejemplo 5.3. Para el sistema mostrado en la Fig. 5.2(a), obtenga sus F. de T.. R.: El modelo est dado por las ecuaciones di d L a = va Ria km y J l = km ia d tl . Tomando T.L se obtiene sLia = va Ria - km y sJl = kmia d - tl. Al dt dt v k despejar ia de la 1era ecuacin se obtiene ia = a m , reemplazando el resultado en la 2da se obtiene, Ls + R R s+ va km km 1 1 L sJ l = km d tl , o bien, ( s ) = va ( s ) + tl ( s ) . Si por 2 2 Ls + R Jl L 2 R d Jl 2 R d km + dR km + dR s + + s+ s + + s+ Jl L Jl L L Jl L Jl

el contrario, la salida es la corriente ia, entonces, se puede despejar de la 2da ecuacin, lo que resulta en = reemplazando este resultado en la 1era ecuacin es, va = sLia + Ria + km
1 ia ( s ) = L s+

km ia + tl , Jl s + d

km ia tl , lo que al ser ordenado resulta en, Jl s + d

d Jl k 1 va ( s ) + m tl ( s ) . En resumen se pueden distinguir cuatro F. de 2 2 Jl L 2 R d R d km + dR km + dR 2 s + + s+ s + + s+ Jl L Jl L L Jl L Jl T.s, de acuerdo a (s) = hva(s)va(s) + htl(s)tl(s), ia(s) = hiava(s)va(s) + hiatl(s)tl(s). As el cero asociado a htl(s) est dado por R/L = -24 y el asociado hiava(s) est dado por d/J = -0.593. Los polos son nicos y estn dados por las races de R d k 2 + dR s2 + + s + m , que resultan ser -3.151 y -21.442, Fig. 5.2(b). Las ganancias dc resultan ser hva(s) = 1.316, Jl L L Jl

htl(s) = -2.632, hiava(s) = 0.175, hiatl(s) = 1.316. Estos valores quedan evidenciados en las respuestas mostradas en la Fig. 5.2(c) para va(t) = 3u(t - 1).

+ va ia

- vf + if
, te d

a)
, tl, Jl

-21.442

htl(s)

0 -j

-24
20

-3.151
0 2

mquina cc
5 4 3 2 1 0

carga

b)

ia c)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

tl
10

Fig. 5.2 F. de T. de la mquina c.c.; a) esquema, b) polos y ceros de htl(s), c) respuesta dinmica.
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Ejemplo 5.4. Para el sistema mostrado en la Fig. 5.3, obtenga su F. de T.. R.: Definiendo x1 = i, x2 = x, x3 = dx/dt = v y u = & Rx1 / L + u / L x1 x = . Este & e se tiene la representacin en variables de estado, x = &2 x3 x3 g + ki x12 /[m(l1 x2 + a )] + k (l0 x2 ) / m dx3 / m &

modelo es no-lineal, dado que la F. de T. est definida para sistemas lineales, se obtiene primero el modelo lineal del R 0 0 L sistema para un punto de operacin arbitrario. ste est dado por, A = 0 0 1 , 2 io ki io k d ki 2 m l x + a m (l x + a) 2 m m l o l o 1 L b = 0 , c = [0 1 0], d = 0. Ntese que en el punto de operacin se cumple que Rio / L + uo / L = 0 y 0 2 g + ki io /[m(l1 xo + a)] + k (l0 xo ) / m = 0 . Luego de algo de trabajo se obtiene la expresin de la F. de T. dada por
x( s ) = k p
=

1 1 e ( s ) , 2 s 2 + 2n s + n s + 1
d

donde

kp = 2

ki io 1 , m ll xo + a R

2 n =

2 io k ki , m m (ll xo + a) 2

io2 k ki 2m m m (ll xo + a ) 2

y = L/R. La F. de T. tiene tres polos, uno independiente del punto de operacin y los otros

2 dos dados por las races de s 2 + 2n s + n . Ntese que los coeficientes de este polinomio son siempre positivos en tanto el

coeficiente 2 lo sea, ste ser un aspecto importante en el estudio de la estabilidad del sistema. La ganancia dc resulta ser n kp/ 2 . n

5.3 En el Plano Discreto


Si se tiene una ecuacin de diferencias que relaciona la entrada u(kT) con la salida y(kT), entonces:

R i(t) a y(t) M l1 x(t) d k

+ e(t) -

Fig. 5.3 Levitador magntico.


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m i 1 m n i 1 i k bi z i bi s i k u (kT ) ai z y (kT ) 1 i = 0 k = 0 y (kT ) = Z 1 i =0 u ( z ) i =0 k =0 n +Z n n i i ai z i ai z ai z i =0 i =0 i =0

94

que se puede escribir en el plano z como,

y( z) =

bi z i ai z
i =0 i =0 n i

u( z)

bi si k u (kT )
i =0 k =0

i 1

ai z
i =0

a z
i =0 k =0 i n i =0

i 1

ik

y (kT )
i

a z
i

o bien abreviadamente,

y( z) =

b z a z
i =0 i i =0 n i

u ( z ) + T.C.I.
i

donde T.C.I. son los trminos debidos a las c.i. tanto en la entrada como de la salida.
Def.: Se define la Funcin de Transferencia (F. de T.) a la funcin h(z) como el factor en la ecuacin

de y(z) que multiplica la entrada u(z), considerando c.i. nulas. Por lo tanto,

h( z ) =

bi z i a z
i =0 i i =0 n i

b z m + bm 1 z m 1 + L + b1 z + b0 n( z ) = mn = = z + an 1 z n 1 + L + a1 z + a0 d ( z)

(z + z ) (z + p )
i =1 i i =1 n i

Si las c.i. son nulas, se tiene que y(z) = h(z)u(z). Considerando que, n( z ) = h( z ) = d ( z)

(z + z ) (z + p )
i =1 i i =1 n i

se denen los conceptos de polos y ceros de una F. de T..


Def.: Los polos de h(z) son las races del denominador d(z). Def.: Los ceros de h(z) son las races del numerador n(z).

Si h(z) no tiene polos ni ceros cuyo mdulo sea mayor que uno, el sistema se dice de fase mnima. Al igual que en sistemas continuos, un valor importante que tambin caracteriza una F. de T. es el valor en S.S. que se logra en la salida para una entrada escaln. Este valor se define a continuacin.
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Def.: El valor de la respuesta en S.S. para entrada escaln de un sistema discreto se conoce como

ganancia dc. En un sistema discreto se determina como,


lim y (kT ) = lim
k z 1

z 1 z 1 z 1 z y ( z ) = lim h( z )u ( z ) = lim h( z ) = lim h( z ) = h(1) . z 1 z 1 z z z z 1 z 1

Ejemplo 5.5. Estudiar las F. de T. para los siguientes sistemas. (a) y(kT+T) + a0y(kT) = b0u(kT) se tiene que la F. de T. es b h( z ) = 0 . Por lo tanto, ceros: no tiene; polo: -a0. La respuesta a entrada escaln converge si |a0| es menor que uno. El z + a0 sistema es de fase mnima si |a0| es menor que uno La ganancia dc es b0/(1+a0). (b) y(kT+2T) + 1.1y(kT+T) + 0.3y(kT) = z 2 + 0.2 z z ( z + 0.2) z ( z + 0.2) u(kT+2T) + 0.2u(kT+T). La funcin de transferencia es h( z ) = 2 . Por lo = 2 = z + 1.1z + 0.3 z + 1.1z + 0.3 ( z + 0.5)( z + 0.6) tanto, ceros: 0, -0.2; polos: -0.5 y -0.6. La respuesta a entrada escaln converge. El sistema es de fase mnima. La ganancia dc es 1.2/(1.51.6) = 0.5. Similarmente al caso continuo, los polos y ceros se pueden representar en un plano complejo como ilustrado en la Fig. 5.4.

Si ahora consideramos la representacin de un sistema en sus variables de estado, pero con una entrada y una salida, se tiene,

x(kT+T)= Ax(kT) + bu(kT), y(kT) = cx(kT) + du(kT),


al tomar la T.Z. se obtiene, zx(z) - zx0 = Ax(z) + bu(z), y(z) = cx(z) + du(z), lo que resulta en, (zI A)x(z) = zx0 + bu(z), y(z) = cx(z) + du(z),

x(z) = (zI A)-1(zx0 + bu(z)), y(z) = cx(z) + du(z),


y(z) = c(zI A)-1(zx0 + bu(z)) + du(z), al considerar las c.i. nulas se tiene finalmente que, y(z) = c(zI A)-1bu(z) + du(z) = c
Adj( zI A) det{zI A}

bu(z) + du(z),

por lo que la F.de T. en funcin de la representacin en variables de estado es igual a,

-a0
-j -j

-0.6 -0.5 -0.2


0

a)

b)

Fig. 5.4 Polos y ceros de F. de T. discretas; a) sistema de 1er orden, b) sistemas de segundo orden.
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h(z) = c(zI A)-1b + d = c

Adj( zI A) det{zI A}

b + d,

Ntese que en este caso la ganancia dc puede calcularse como h(1) = c(I A)-1b + d.
Ejemplo 5.6. Para el problema de la poblacin de conejos se encuentra que la ecuacin que rige el crecimiento est dada por, y(kT + 2T) y(kT + T) y(kT) = u(kT), con y(0) = 1, y(T) = 1 y con u(kT) = 0 determine una F. de T. que represente este caso. R.: Se puede asumir que la ecuacin anterior tiene una entrada u(kT) nula o que el coeficiente que la multiplica es 1 nula. As, la F. de T. quedara dada por h( z ) = 2 . z z 1

5.4 Modelo en Espacio de Estados a partir de una F. de T.


Si se tiene una representacin de un sistema en su F. de T. se plantea el problema de cmo llegar a una representacin de ecuaciones en el espacio de estados.
A. Caso continuo

Sea una F. de T. h(s), considerando m = n, la cual representa a un sistema lineal dado. h( s ) = y ( s ) bn s n + bn 1s n 1 + L + b1s + b0 . = u ( s ) s n + an 1s n 1 + L + a1s + a0

Se define arbitrariamente, la variable intermedia x1(s) tal que, x1 ( s ) 1 = n . n 1 u ( s ) s + an 1s + L + a1s + a0 Tomando la T.L. inversa, queda lo siguiente, x1( n ) + an 1 x1( n 1) + L + a1 x1(1) + a0 x1 = u , definiendo nuevas variables como,

& x2 = x1 , x3 = &&1 , L , xn = x1( n 1) . x


por lo que se puede escribir,

& & & x1 = x2 , x2 = x3 , L , xn = a0 x1 a1 x2 L an 1 xn + u ,


por otro lado, y(s) = bn s n + bn 1s n 1 + L + b1s + b0 , x1 ( s ) por lo que,
& y = bn x1( n ) + bn 1 x1( n 1) + L + b1 x1 + b0 x1 = bn (a0 x1 a1 x2 L an 1 xn + u ) + bn 1 xn + L + b1 x2 + b0 x1 , = (b0 bn a0 ) x1 + (b1 bn a1 ) x2 + L + (bn 1 bn an 1 ) xn + bnu

de esta forma el sistema representado por una F. de T. se puede escribir como,


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& x1 x & 2 M = & xn 1 xn &

0 0 M 0 a0

1 0 M 0 a1

0 1 M 0 a2

L L O L L

0 x1 0 0 x2 0 M M + M u , 1 xn 1 0 an 1 xn 1

y = [b0 a0bn

b1 a1bn L bn 2 an 2bn

bn 1 an 1bn ][ x1

x2 L xn 1

xn ]T + bnu ,

de donde se puede obtener por inspeccin la matriz A, el vector b, c, y el escalar d de la representacin del tipo h(s) = c(sI A)-1b + d. En la Fig. 5.5 se muestra un diagrama en bloques para esta representacin. Ntese que h(s) es un escalar, por lo que se puede escribir que, h(s) = h(s)T = {c(sI A)-1b + d}T, por lo que, h(s) = {c(sI A)-1b}T + {d}T, h(s) = bT(sI A)-TcT + d, h(s) = bT({sI}T AT)-1cT + d, h(s) = bT(sI AT)-1cT + d, por lo que otra representacin para el sistema descrito por h(s) en variables de estado es,
& 1 & 2 M = & n 1 n & y = [0 0

0 1 M 0 0

L L O L L

0 0 M 1 0

0 0 M 0 1

a0 1 b0 a0bn a1 2 b1 a1bn u M M + M . an 2 n 1 bn 2 an 2bn an 1 n bn 1 an 1bn n ]T + bn u

L 0 1][ 1

2 L n 1

bn u bn-1-an-1bn b1-a1bn b0-a0bn

& xn

-an-1 -an-2 -a1 -a0

& xn xn 1

xn 1

& x2

& x2 x1

x1

Fig. 5.5 Diagrama de una representacin en variables de estado continuo.


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Tambin puede considerarse el caso de utilizar fracciones parciales. Sea h(s) con polos simples reales, y con m < n, entonces, h( s ) =
n k y ( s ) n( s ) bn s n + bn 1s n 1 + L + b1s + b0 bn s n + bn 1s n 1 + L + b1s + b0 = = n = = i , n 1 ( s + p1 )( s + p2 )L ( s + pn ) u ( s ) d ( s ) s + an 1s + L + a1s + a0 i =1 s + pi

donde ki = lim ( s + pi )
s pi

n( s ) , en este caso la representacin en variables de estado es, d (s)


& 1 p1 0 & 2 = M M n 0 &

0 p2 M 0

L 0 1 k1 L 0 2 k2 + u O M M M . L pn n kn

y = [1 1 L 1][1 2 L n ]T + bn u En el caso de races repetidas se procede como sigue. Sea p1 una raz repetida q veces, entonces,
h( s ) = b s n + bn 1s n 1 + L + b1s + b0 y ( s ) n( s ) bn s n + bn 1s n 1 + L + b1s + b0 = = n = n u ( s ) d ( s ) s + an 1s n 1 + L + a1s + a0 ( s + p1 ) p ( s + p2 )L ( s + pn q +1 )

nq cq 1 cq ki c = 1 +L + + + q 1 q s + p1 ( s + p1 ) ( s + p1 ) i =1 s + pi +1

1 d ( q l ) q n( s ) q n( s ) donde cl = , y lim ( s + p1 ) , para l = 1, , q - 1, cq = slim ( s + p1 ) p1 s p1 ds ( q l ) (q l )! d ( s) d ( s) n( s ) , para i = 2, , n - q - 1. En este caso la representacin en variables de estado ki 1 = lim ( s + pi ) s pi d (s) queda como sigue,
& 1 p1 1 & 2 M M & q 1 = 0 q 0 & & q +1 0 M M n 0 &

0 p1 M 0 0 0 M 0

L 0 L 0 O M L p1 L 1 L 0 O M L 0

0 0 M 0 p1 0 M 0

0 0 M 0 0 p2 M 0

0 1 1 L L 0 2 0 O M M M L 0 q 1 0 u + L 0 q 0 L 0 q +1 1 O M M M L pn q +1 n 1 q +1 L n ]T

y = [c1 c2 L cq 1 cq

k1 L kn q ][1 2 L q 1 q

Ejemplo 5.7. Disponer en ecuaciones de estado al sistema dado por h( s ) =


h( s ) = c1 c2 k1 , por lo tanto, c1 + + 2 ( s + a) ( s + a) ( s + b)
=

s + b0 . R.: En este caso se tiene que ( s + a ) 2 ( s + b)

s + b0 1 d (2 1) d s + b0 lim (2 1) ( s + a ) 2 = slima = 2 s a ds ds (2 1)! ( s + a ) ( s + b) s+b

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s a

lim

b b0 ( s + b) ( s + b0 ) s + b0 s + b0 b0 a s + b0 = lim = = , c2 = lim ( s + a ) 2 y k1 = lim ( s + b) = 2 2 2 s a s a s + b s b (b a) ba ( s + b) ( s + a ) ( s + b) ( s + a ) 2 ( s + b) y = [c1 c2 x1 k1 ] x2 . x3

& 0 x1 1 x1 a 0 b0 b s + b0 x = 1 a 0 x + 0 u, lim = . Por lo tanto, la representacin es, &2 2 s b ( s + a ) 2 ( a b) 2 x3 0 & 0 b x3 1

Ejemplo 5.8. Para el sistema mostrado en la Fig. 5.2(a), obtenga dos representaciones en variables de estado. R.: El di d = km ia d tl . Definiendo a x1 = ia y x2 = , el modelo est dado por las ecuaciones L a = va Ria km y J l dt dt & 0 x R / L km / L x1 1/ L x1 modelo natural en variables de estado es, 1 = x + 0 va + 1/ J tl , = [ 0 1] x . Sin & x2 km / J l d / J l 2 l 2

embargo, al considerar la velocidad como salida, se encontr en el Ejemplo 5.3 la relacin en el plano s R s+ km 1 1 L ( s ) = va ( s ) + tl ( s ) , por lo que otra representacin en variables 2 2 Jl L 2 R d Jl 2 R d km + dR k m + dR s + + s+ s + + s+ Jl L Jl L L Jl L Jl
k 2 + dR R 0 m k J L & J l L 1 m 1 l tl , = [ 0 1] 1 . Ntese que en esta nueva representacin de estado es, = + J l L va + & 1 2 2 1 R + d 2 0 L Jl Jl 1 no corresponde a ia; es ms, no hay significado fsico para esta variable.

& Una vez que se tiene una representacin del tipo x = Ax + Bu + Ep, y = Cx + Du + Fp, se pueden encontrar infinitas representaciones en variables de estado. Para esto basta definir una transformacin de similitud. Las transformaciones de similitud representan un cambio de coordenadas de las variables de estado, y estn expresadas por una matriz invertible de manera que z = Tx, donde x es el vector de estados original y z es el nuevo vector de estados, por lo tanto, x = T-1z y por ende dx/dt = T-1dz/dt con lo que la representacin original queda, & T-1 z = AT-1z + Bu + Ep, y = CT-1z + Du + Fp,

multiplicando la primera ecuacin - por la izquierda - por T, se obtiene finalmente,


& z = TAT-1z + TBu + TEp, y = CT-1z + Du + Fp,

Normalmente se acostumbra a definir nuevas matrices de parmetros. Es decir, AT = TAT-1, BT = TB, CT = CT-1, DT = D, ET = TE, FT = F. Por lo que la representacin alternativa quedara,
& z = ATz + BTu + ETp, y = CTz + DTu + FTp,

En este caso, la F. de T. (sin considerar la perturbacin) es,

H T ( s ) = C T ( sI A T ) 1 B T + D T
= CT 1 ( sI TAT 1 ) 1 TB + D = CT 1 ( T( sI A )T 1 ) 1 TB + D = CT 1T( sI A ) 1 T 1TB + D = C( sI A ) 1 B + D = H( s )
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lo que ratifica que la definicin de las variables de estado no altera la F. de T., por cuanto esta es una caracterstica entrada/salida del sistema.
B. Caso discreto

De igual manera que para el caso tiempo continuo, consideremos una F. de T., la cual representa a un sistema lineal discreto y nos interesara obtener una representacin en el espacio de estados. Sea h(z) con m = n, la cual representa a un sistema lineal dado, entonces, y ( z ) bn z n + bn 1 z n 1 + L + b1 z + b0 . h( z ) = = n u( z) z + an 1 z n 1 + L + a1 z + a0 Se define arbitrariamente, la variable intermedia x1(z) tal que, x1 ( z ) 1 = n . n 1 u ( z ) z + an 1 z + L + a1 z + a0 Tomando la T.Z. inversa, queda lo siguiente, x1 (kT + nT ) + an 1 x1 (kT + nT T ) + L + a1 x1 (kT + T ) + a0 x1 (kT ) = u (kT ) , definiendo nuevas variables como, x2 (kT ) = x1 (kT + T ), x3 (kT ) = x1 (kT + 2T ), L , xn (kT ) = x1 (kT + nT T ) . por lo que se puede escribir, x1 (kT + T ) = x2 (kT ), x2 (kT + T ) = x3 (kT ), L , xn 1 (kT + T ) = xn (kT ) xn (kT + T ) = a0 x1 (kT ) a1 x2 (kT ) L an 1 xn ( kT ) + u (kT ) por otro lado, y( z) = bn z n + bn 1 z n 1 + L + b1 z + b0 , x1 ( z ) por lo que, y (kT ) = bn x1 (kT + nT ) + bn 1 x1 (kT + nT T ) + L + b1 x1 (kT + T ) + b0 x1 (kT ) = bn (a0 x1 (kT ) a1 x2 (kT ) L an 1 xn (kT ) + u (kT )) + bn 1 xn (kT ) + L + b1 x2 (kT ) + b0 x1 (kT ) , = (b0 bn a0 ) x1 (kT ) + (b1 bn a1 ) x2 (kT ) + L + (bn 1 bn an 1 ) xn (kT ) + bnu (kT ) de esta forma el sistema representado por una F. de T. se puede escribir como,
x1 (kT + T ) x (kT + T ) 2 = M xn 1 (kT + T ) xn (kT + T ) 0 0
M

1 0
M

0 1
M

L L O L L

0 a0

0 a1

0 a2

0 x1 (kT ) 0 0 x2 (kT ) 0 + M u (kT ) , M M 1 xn 1 (kT ) 0 an 1 xn (kT ) 1

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y (kT ) = [b0 a0bn

b1 a1bn L bn 2 an 2bn

x1 (kT ) x (kT ) 2 + bnu (kT ) , bn 1 an 1bn ] M xn 1 (kT ) xn (kT )

de donde se puede obtener por inspeccin la matriz A, el vector b, c, y el escalar d de la representacin del tipo h(z) = c(zI A)-1b + d. En la Fig. 5.6 se muestra un diagrama en bloques para esta representacin. Ntese que h(z) es un escalar, por lo que se puede escribir que, h(z) = h(z)T = {c(zI A)-1b + d}T, por lo que (siguiendo el desarrollo para sistemas continuos), h(z) = bT(zI AT)-1cT + d, por lo que otra representacin para el sistema descrito por h(z) en variables de estado es, 1 (kT + T ) (kT + T ) 2 = M n 1 (kT + T ) n (kT + T ) y (kT ) = [0 0 L a0 1 (kT ) b0 a0bn L 1 0 0 a1 2 (kT ) b1 a1bn + u (kT ) M O M M M M M . L 0 1 0 an 2 n 1 (kT ) bn 2 an 2bn L 0 0 1 an 1 n (kT ) bn 1 an 1bn 0 1][ 1 (kT ) 2 (kT ) L n 1 (kT ) n (kT )]T + bnu (kT ) 0
L

Tambin puede considerarse el caso de utilizar fracciones parciales. Sea h(z) con polos simples reales, y con m < n, entonces, h( z ) =
n k y ( z ) n( z ) bn z n + bn 1 z n 1 + L + b1 z + b0 bn z n + bn 1 z n 1 + L + b1 z + b0 = = n = = i , n 1 ( z + p1 )( z + p2 )L ( z + pn ) u ( z ) d ( z ) z + an 1 z + L + a1 z + a0 i =1 z + pi

donde ki = lim ( z + pi )
z pi

n( z ) , en este caso la representacin en variables de estado es, d ( z)

bn u(kT)
xn (kT + T )

y(kT)

bn-1-an-1bn
z 1 xn 1 (kT )

x2 (kT + T ) z 1

b1-a1bn
z 1

b0-a0bn
x1 (kT )

z 1

-an-1 -an-2 -a1 -a0

xn 1 (kT + T )

x2 (kT ) x1 (kT + T )

Fig. 5.6 Diagrama de una representacin en variables de estado discreto.


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1 (kT + T ) p1 2 (kT + T ) = 0 M M n (kT + T ) 0

0 p2 M 0

0 1 (kT ) k1 L 0 2 (kT ) k2 + u (kT ) , O M M M L pn n (kT ) kn


L

y (kT ) = [1 1 L 1][1 (kT ) 2 (kT ) L n (kT )]T + bn u (kT ) . Similarmente al caso continuo, se pueden obtener las expresiones generalizadas para el caso de tener races iguales.
Ejemplo 5.9. Disponer en ecuaciones de estado al sistema dado por h( z ) =
2z 6 . R.: En este caso se tiene que 4z3 z 0 x1 (kT ) 1.5 x1 (kT + T ) 0 0 0.5 z 1.5 x (kT + T ) = 1 0 0.25 x (kT ) + 0.5 u (kT ) , h( z ) = 3 , por lo que por inspeccin se puede escribir que 2 2 z 0.25 z x3 (kT + T ) 0 1 0 x3 (kT ) 0 x1 (kT ) 0.5 z 1.5 0.5 z 1.5 = = y (kT ) = [0 0 1] x2 (kT ) . Por otro lado, utilizando fracciones parciales se tiene que h(z) = 3 z 0.25 z z ( z 2 0.25) x3 (kT ) 6 2.5 3.5 0.5 z 1.5 = ; por lo tanto, otra representacin en variables de estado est dada por, + + z z + 0.5 z 0.5 z ( z + 0.5)( z 0.5)

0 0 1 (kT ) 6 1 (kT ) 1 (kT + T ) 0 (kT + T ) = 0 0.5 0 (kT ) + 2.5 u (kT ) , y (kT ) = [1 1 1] (kT ) . Ntese que los valores propios son 0, 2 2 2 3 (kT ) 3 (kT + T ) 0 0 0.5 3 (kT ) 3.5 -0.5 y 0.5.

Ejemplo 5.10. Para el problema de la poblacin de conejos se encuentra que la ecuacin que rige el crecimiento est dada por, y(kT + 2T) y(kT + T) y(kT) = u(kT), con y(0) = 1, y(T) = 1 y con u(kT) = 0 determine una representacin en variables de estado. R.: Al considerar x1(kT) = y(kT) y x2(kT) = y(kT+T) se puede determinar que x1(kT+T) = y(kT+T) = x2(kT) y x2(kT+T) = y(kT+T+T) = y(kT+2T). A partir del modelo se obtiene que, x2(kT+T) = u(kT) + y(kT) + y(kT+T) = u(kT) + x1(kT) x (kT + T ) 0 1 x1 (kT ) 0 + x2(kT). Por lo que una representacin en variables de estado es, 1 = + u (kT ) , x2 (kT + T ) 1 1 x2 (kT ) 1
x (kT ) y (kT ) = [1 0] 1 . x2 (kT )

Al igual que en el caso continuo, una vez que se tiene una representacin del tipo x(kT + T) = Ax(kT) + Bu(kT) + Ep(kT), y(kT) = Cx(kT) + Du(kT) + Fp(kT), se pueden encontrar infinitas representaciones en variables de estado. Para esto basta definir una transformacin de similitud de manera que z(kT) = Tx(kT), donde x(kT) es el vector de estados original y z(kT) es el nuevo vector de estados, por lo tanto, x(kT) = T-1z(kT) y por ende x(kT + T) = T-1z(kT + T) con lo que la representacin original queda,

T-1z(kT + T) = AT-1z(kT) + Bu(kT) + Ep(kT), y(kT) = CT-1z(kT) + Du(kT) + Fp(kT),


multiplicando la primera ecuacin - por la izquierda - por T, se obtiene finalmente,

z(kT + T) = TAT-1z(kT) + TBu(kT) + TEp(kT), y(kT) = CT-1z(kT) + Du(kT) + Fp(kT),


Normalmente se acostumbra definir nuevas matrices de parmetros. Es decir, AT = TAT-1, BT = TB,
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103

CT = CT-1, DT = D, ET = TE, FT = F. Por lo que la representacin alternativa quedara, z(kT + T) = AT z(kT) + BTu(kT) + ETp(kT), y(kT) = CTz(kT) + DTu(kT) + FTp(kT),
Similarmente al caso continuo, se puede demostrar que esta nueva representacin y la original tienen la misma F. de T.

5.5 Sistemas de Primer y Segundo Orden


La mayora de los sistemas tienen comportamientos que pueden ser asociados a sistemas de primer y/o segundo orden, con o sin retardo. Por lo tanto, es importante conocer en detalle las caractersticas estticas y dinmicas de stos sistemas.
A. Primer orden.

Un sistema de primer orden se puede modelar con la siguiente ecuacin diferencial,


& y (t ) + a0 y (t ) = b0u (t ) ,

con y(0) = 0,

de la cual se obtiene la F. de T., h( s ) = b0 1 =k , s + a0 s + 1 con k = b0/a0 y = 1/a0.

Ntese que k corresponde a la ganancia dc del sistema y es la constante de tiempo. Adems, el sistema no tiene ceros y tiene un polo en s = -a0 = -1/.

Respuesta a entrada escaln. La respuesta del sistema de primer orden a entrada escaln (Fig. 5.7) es,
y (t ) = k (1 e t / )u (t ) . Evaluando la respuesta del sistema en el tiempo t = , se tiene que y() = k(1 - e-1) = 0.632k; es decir, la respuesta alcanza el 63.2 % de su valor final. Evaluando la respuesta del sistema en el S.S., se tiene que y() = k(1 - e-) = k, que concuerda con la ganancia dc del sistema, pues h(0) = k = y().
B. Primer orden con retardo

Un sistema de primer orden con retado se puede modelar con la siguiente ecuacin diferencial
& y (t ) + a0 y (t ) = b0u (t td ) ,

con y(0) = 0,

de la cual se obtiene la F. de T.,

4 a)

2 b)

k(1 - e -1)

td +

Fig. 5.7 Respuesta a entrada escaln de un sistema de primer orden; a) sin retardo, b) con retardo.
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h( s ) =

b0 td s 1 td s e =k e , s + 1 s + a0

con k = b0/a0 y = 1/a0.

Ntese que k corresponde a la ganancia dc del sistema y es la constante de tiempo. Adems, el sistema tiene un cero en y un polo en s = -a0 = -1/.

Respuesta a entrada escaln. La respuesta del sistema de primer orden con retardo a entrada escaln (Fig. 5.7) es,
y (t ) = k (1 e (t td ) / )u (t td ) , Evaluando la respuesta del sistema en el tiempo t = td + , se tiene que y(td + ) = k(1 - e-1) = 0.632k; es decir, la respuesta alcanza el 63.2 % de su valor final. Evaluando la respuesta del sistema en S.S., se tiene que y() = k(1 - e-) = k, que concuerda con la ganancia dc del sistema, pues h(0) = k = y().
C. Segundo orden
2 2 &&(t ) + 2n y (t ) + n y (t ) = k nu (t ) , & y

Un sistema de segundo orden se puede modelar con la siguiente ecuacin diferencial,

de la cual se obtiene la F. de T., h( s ) = k 2 n . s 2 + 2n s + 2 n

Ntese que k corresponde a la ganancia dc, es el factor de amortiguamiento y n corresponde a la frecuencia natural de oscilacin. El sistema no tiene ceros y tiene dos polos que estn dados por -n n 2 1 . Es evidente que dependiendo del valor de los parmetros se pueden dar varias combinaciones posibles para los polos del sistema.

Caso 1, > 1, polos negativos y distintos. En este caso se tiene que,


s1 = n + n 2 1 , s2 = n n 2 1 , y (t ) = k c1 + c2 c1e s1t c2 e s2t . c1

Caso 2, = 1, polos negativos e iguales. En este caso se tiene que,


s1 = n , s2 = n , y (t ) = k c1 c1e s1t + c2te s2t . c1

Caso 3, 0 < < 1, polos negativos complejos. En este caso se tiene que,
s1 = n + jn 1 2 , s2 = n jn 1 2 , 1 2 e nt n 1 2 t + tan 1 y (t ) = k 1 sin 1 2 .

Caso 4, = 0, polos imaginarios. En este caso se tiene que,


s1 = jn , s2 = jn , y (t ) = k[1 cos(n t )] .
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105

Los diferentes casos se muestran en la Fig. 5.8, adems de las correspondientes respuestas a entrada escaln.

5.6 Sistemas Equivalentes Discretos - Continuos


Un desafo interesante es encontrar ecuaciones de diferencias cuyas respuestas a una entrada dada sea el muestreo de la respuesta de un sistema de ecuaciones diferenciales conocido.
A. Ecuacin diferencial - Ecuacin de diferencias

Se sabe que para el sistema,

& y (t ) + ay (t ) = bu (t ) ,
que tiene un polo en a y que la respuesta a entrada escaln es,

y (t ) = k (1 e t / )u (t ) .
Por otro lado, se sabe que la respuesta a entrada escaln del sistema discreto,
y (kT + T ) + ay (kT ) = bu (kT ) ,

que tiene un polo en a, est dada por,

y (kT ) =

b (1 (a) k )u (kT ) , 1+ a

a) 1 0<<1

x =0

x
=1

x
>1

x
1 2 1

x
0 1

2.0 1.5

b) =0

0<<1 1.0 =1 0.5 >1

Fig. 5.8 Ubicacin de los polos y respuesta a escaln de un sistema de segundo orden en funcin de ; a) ubicacin de polos, b) respuesta a entrada escaln.
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que corresponde al muestreo de la respuesta anterior y(t) en intervalos regulares T, si se cumple que, a = e aT , b =

b (1 e aT ) , a

lo que da cuenta de una relacin entre los polos y la ganancia dc de los sistemas continuos y discreto. En general, las condiciones necesarias pero lamentablemente no suficientes son, i) ii) iii) Si el sistema continuo tiene un polo ubicado en sp, debe existir un polo equivalente en el plano z s T dado por z p = e p . Si el sistema continuo tiene un cero ubicado en sz, debe existir un cero equivalente en el plano z dado por z z = e szT . h ( s ) |s = 0 =1. Se debe cumplir la condicin de ganancia dc h(s)|s = 0 = h(z)|z = 1, o bien, h( z ) |z =1
2 n , determine un sistema discreto equivalente. R.: En este caso los polos son s1 = n + n 2 1 s 2 + 2n s + 2 n
2 1)T

2 2 & Ejemplo 5.11. Sea un sistema de segundo orden dado por &&(t ) + 2n y (t ) + n y (t ) = k n u (t ) el cual tiene por F. de T. a y

h( s ) = k

y s2 = n n 2 1 , por lo que el sistema discreto equivalente debe tener polos en z1 = e( n +n z2 = e( n n


k0
1)T
2

y = ,

1 . As una F. de T. discreta candidata en el plano discreto es h(z) = k0 ( z z1 )( z z2 ) 1 )( z e


( n n 2 1)T

(z e

( n +n 2 1)T

. Por otro lado, h(s)|s = 0 = k = h(z)|z = 1 = k0


2 1)T

1 (1 e
( n +n 2 1)T

)(1 e( n n
2 1)T

2 1)T

por lo que k0 = k (1 e( n +n

2 1)T

)(1 e( n n

) . Finalmente, h(z) = k

(1 e( n +n (z e

2 1)T

)(1 e( n n )( z e

) )

( n +n 2 1)T

( n n 2 1)T

B.

Espacio de estados continuos - Espacio de estados discretos

Sea el sistema continuo dado por,


& x (t) = Ax(t) + bu(t), y(t) = cx(t) + du(t),

que tiene por estados a,


x(t ) = (t )x 0 + (t )Bu()d ,
0 t

si la c.i. es arbitraria en t = t0, entonces,

x(t ) = (t t0 )x(t0 ) + (t )Bu()d ,


t0

si el instante t0 es kT y el instante t es kT + T, entonces,


x(kT + T ) = (kT + T kT )x(kT ) +
kT +T kT

(kT + T )Bu()d ,

si la entrada se mantiene constante en el intervalo de integracin, entonces, x(kT + T ) = (T )x(kT ) +

kT +T

kT

(kT + T )Bd u(kT ) ,

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kT +T

sea kT + T - = T - entonces d = d, kT

0 , por lo que,
T

x(kT + T ) = (T )x(kT ) + o equivalentemente,

{ (T )Bd } u(kT ) ,
T 0

x(kT + T ) = e AT x(kT ) +

{ e
T 0

A (T )

Bd u(kT ) .

Luego, para el sistema discreto descrito por las ecuaciones de estado, x(kT + T)= Ax(kT) + bu(kT), se encuentra por inspeccin que las matrices A y b, pueden ser definidas por, A = e AT , b =

{ e
T 0

A (T )

Bd .

Con esto se logra un sistema discreto equivalente al sistema continuo. Se debe tener presente que esta equivalencia es exacta en la medida que u(t) sea constante entre intervalos de muestreo. Esto es vlido para toda seal compuesta por escalones que pueden cambiar de amplitud en los instantes de muestreo.
& Ejemplo 5.12. Sea un sistema de segundo orden dado por &&(t ) + 2n y (t ) + 2 y (t ) = k 2 u (t ) el cual tiene por y n n &1 0 1 x1 0 x representacin en variables de estado a = 2 + u , determine un sistema discreto equivalente. R.: & x2 n 2n x2 2 n En este caso se obtiene la matriz de transicin evaluada en t = T = 0.25, con = 0.274, n = 3.651, lo que resulta en 0.668 0.171 A = e AT = (T ) = . Ntese que la matriz de transicin se calcula como (t ) = T 1diag{e1t , e2 t }T , 2.275 0.327

donde T-1 est compuesta por los vectores propios generados por los valores propios 1 y 2. Por otro lado, T 0.332 b = e A (T ) bd = , donde A y b corresponden a los parmetros del modelo discreto x(kT + T) = Ax(kT) + 0 2.275 bu(kT), equivalente al continuo. La Fig. 5.9 muestra la simulacin del sistema continuo y discreto. Ntese que la F. de T. de 0.331936 z + 0.279732985005 que tiene este sistema discreto considerando c = [1 0] est dada por h(z) = c(zI A)-1b = 2 z 0.994681z + 0.606529985005

3 a) 2

u(kT)
1

u(t)
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8

b)

y(kT)
1

y(t)
0 1 2 3 4 5 6 7 8

Fig. 5.9 Respuesta de un sistema de segundo orden continuo y discreto ante entrada de escalones; a) entradas, b) salidas.
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un cero que no est en la F. de T. del ejemplo anterior.

Ejemplo 5.13. Discretizar el modelo del levitador magntico mostrado en la Fig. 5.3. Ensaye el modelo continuo ante entrada rampa y rampa con muestreador-S/H, compare los resultados con lo obtenido del modelo discreto con entrada rampa discreta. R.: El modelo linealizado con x1 = i, x2 = x, x3 = dx/dt y u = e est dado por las matrices R 1 0 0 L L T A (T ) , b = 0 , c = [0 1 0], d = 0. Dado que A = eAT, b = A= 0 0 1 0 e bd las 2 0 io ki io k d ki 2 m l x + a m (l x + a) 2 m m l o l o

6.738103 0 0 0.993 3 matrices resultantes son para t = T = 0.25, A = 5.48510 0.166 0.071 y b = 0.017 donde A y b corresponden a 3 6.58910 0.110 3.77 0.257 los parmetros del modelo discreto x(kT + T) = Ax(kT) + bu(kT). La Fig. 5.10 muestra la simulacin del sistema continuo con una entrada rampa y del sistema discreto con una rampa discreta que corresponde a la rampa continua mustreada. La simulacin discreta no corresponde al caso continuo. Sin embargo, la Fig. 5.11 muestra la simulacin del sistema continuo con una entrada rampa, pero muestreada y luego retenida con un retentor de primer orden y del sistema discreto con una rampa discreta que corresponde a la rampa continua mustreada. La simulacin discreta ahora si corresponde al caso continuo. Estos resultados confirman que el equivalente discreto como revisado en estos apuntes representa fielmente al caso continuo en la medida que la entrada utilizada en el modelo continuo sea constante durante los instantes de muestreo.

a) e(kT)
0

a) e(kT)
e(t)
0

e(t)
0 1 2 3 4

b) i(kT)
0

b) i(kT)
i(t)
0

i(t)
0 1 2 3 4

0 4 2 0 2 4 0

c) x(kT)
x(t)
1 2 3 4

4 2 0 2 4 0

c) x(kT)
x(t)
1 2 3 4

Fig. 5.10 Discretizacin del modelo lineal del levitador; a) entrada, b) corriente, c) posicin.
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Fig. 5.11 Discretizacin del modelo lineal del levitador; a) entrada, b) corriente, c) posicin..

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5.7 Ejercicios Propuestos.


Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.
A. Nivel bsico.

1.(a) (c) (e) (g) (i) (k) 2.3.4.(a) (b) (c) (d) (e) (f) 5.B.

Determine la F. de T. de las siguientes ecuaciones. d 2 y (t ) dy (t ) + y (t ) = u (t ) (b) + y (t ) = u (t ) + 10 2 dt dt dy (t ) du (t ) dy (t ) du (t ) + 5 y (t ) = (d) + 2 y (t ) = + 10u (t ) dt dt dt dt d 2 y (t ) dy (t ) du (t ) + 3 y (t ) = u (t 1) (f) + 2 y (t ) = + 10u (t 1) 2 dt dt dt y (kT + T ) + a0 y (kT ) = 0 (h) y (kT + T ) + 0.5 y (kT ) = u (kT ) y (kT + T ) + 1.5 y( kT ) = u (kT ) (j) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = u (kT ) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = 5u (kT + T ) (l) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = 5u (kT + T ) + u (kT ) Determine los polos y ceros de las ecuaciones anteriores. Determine una representacin en variables de estado de las ecuaciones anteriores. Determine la F. de T. de las siguientes ecuaciones. 4 1 1 & x(t ) = x(t ) + 2 u (t ), y (t ) = [4 10]x(t ) 2 3 4 1 1 & x(t ) = x(t ) + 0 u (t ), y (t ) = [0 1]x(t ) + u (t ) 2 3 4 2 10 & x(t ) = x(t ) + 4 u (t ), y (t ) = [1 2]x(t ) + u (t ) 1 3 4 2 1 x(kT + T ) = x(kT ) + 4 u (kT ), y (kT ) = [1 2]x(kT ) 1 3 0 1 0 x(kT + T ) = x(kT ) + 1 u (kT ), y (kT ) = [1 0]x(kT ) 4 3 0 1 0 x(kT + T ) = x(kT ) + 1 u (kT ), y (kT ) = [1 0]x(kT ) + u (kT ) 4 3 Determine los polos y ceros de las ecuaciones anteriores.
Nivel intermedio.

1.(a) (b) (c)

Determine los valores propios de la matriz A de las siguientes ecuaciones, 4 1 1 & x(t ) = x(t ) + 2 u (t ), y (t ) = [4 10]x(t ) 2 3 4 1 1 & x(t ) = x(t ) + 0 u (t ), y (t ) = [0 1]x(t ) + u (t ) 2 3 4 2 10 & x(t ) = x(t ) + 4 u (t ), y (t ) = [1 2]x(t ) + u (t ) 1 3

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(d) (e) (f) 2.3.(a) (c) (e) 4.(a) (b) (c) 5.(a) (c) (e) 6.(a) (b) (c)
C.

4 2 1 x(kT + T ) = x(kT ) + 4 u (kT ), y (kT ) = [1 2]x(kT ) 1 3 0 1 0 x(kT + T ) = x(kT ) + 1 u (kT ), y (kT ) = [1 0]x(kT ) 4 3 0 1 0 x(kT + T ) = x(kT ) + 1 u (kT ), y (kT ) = [1 0]x(kT ) + u (kT ) 4 3 Compare los valores propios obtenidos anteriormente con los polos de la F. de T. correspondiente. Determine una ecuacin de diferencias discreta equivalente a la continua. Utilice T = 1. d 2 y (t ) dy (t ) + y (t ) = u (t ) (b) + y (t ) = u (t ) + 10 2 dt dt dy (t ) du (t ) dy (t ) du (t ) + 5 y (t ) = (d) + 2 y (t ) = + 10u (t ) dt dt dt dt d 2 y (t ) dy (t ) du (t ) + 3 y (t ) = u (t 1) (f) + 2 y (t ) = + 10u (t 1) 2 dt dt dt Determine un las ecuaciones de diferencias equivalentes a las siguientes ecuaciones diferenciales. Utilice T = 1. 4 1 1 & x(t ) = x(t ) + 2 u (t ), y (t ) = [4 10]x(t ) 2 3 4 1 1 & x(t ) = x(t ) + 0 u (t ), y (t ) = [0 1]x(t ) + u (t ) 2 3 4 2 10 & x(t ) = x(t ) + 4 u (t ), y (t ) = [1 2]x(t ) + u (t ) 1 3 Obtenga una ecuacin diferencial equivalente a la ecuacin discreta. y (kT + T ) + a0 y (kT ) = 0 (b) y (kT + T ) + 0.5 y (kT ) = u (kT ) y (kT + T ) + 1.5 y ( kT ) = u (kT ) (d) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = u (kT ) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = 5u (kT + T ) (f) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = 5u (kT + T ) + u (kT ) Obtenga las ecuaciones diferenciales equivalentes a las ecuaciones de diferencias. 4 2 1 x(kT + T ) = x(kT ) + 4 u (kT ), y (kT ) = [1 2]x(kT ) 1 3 0 1 0 x(kT + T ) = x(kT ) + 1 u (kT ), y (kT ) = [1 0]x(kT ) 4 3 0 1 0 x(kT + T ) = x(kT ) + 1 u (kT ), y (kT ) = [1 0]x(kT ) + u (kT ) 4 3
Nivel avanzado.

1.-

En estos apuntes se muestra un mtodo para encontrar un set de ecuaciones de diferencias equivalente a un set de ecuaciones diferenciales. Para lo cual se asume que la entrada al sistema continuo est compuesta por escalones que no cambian entre muestreo. Determine un procedimiento para el caso de tener una entrada impulso. Es decir que la respuesta a impulso del

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111

2.3.4.-

sistema discreto encontrado sea el muestreo de la respuesta a impulso del sistema continuo. El sistema resultante se dice impulso invariante. Para un sistema continuo dado por {A, b, c, d} que tiene F. de T. dada por h(s) = c(sI - A)-1b + d se define el sistema inverso a uno {Ainv, binv, cinv, dinv} tal que su F. de T. es hinv(s) = 1/ h(s). Encuentre los parmetros Ainv, binv, cinv, y dinv de este nuevo sistema. Aprovechar el resultado anterior para demostrar que los ceros de h(s) son los valores propios de la matriz dada por A - bd-1c. Se sabe que A = e AT y que b =

{ e
T 0

A (T )

bd , lo que implica que las matrices buscadas se

A b obtienen a partir de dos clculos. Muestre que si se define la matriz M = , entonces 0 0 A b e MT = , lo que permite obtener en un clculo ambas matrices. 0 1

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112

Anlisis en Frecuencia
Una ventaja del enfoque de la respuesta en frecuencia es su aplicabilidad experimental. En efecto, las pruebas en frecuencia son, en general, sencillas y pueden ser muy precisas con el uso de generadores de seales sinusoidales y un equipo de medicin (osciloscopio). Como resultado, se puede obtener la F. de T. y/o M. de T. de sistemas en forma experimental independiente de la complejidad de ste. Adems, este enfoque suele ser una poderosa herramienta en la etapa de diseo de sistemas, en particular, de su control.

6.1 Introduccin
Hasta ahora todo el anlisis se ha referido a S.L.I. en que la entrada no es una seal peridica. Ahora quedan interrogantes tales como, qu seal aparece en la salida si se utiliza una entrada sinusoidal ?. Por ejemplo, en el caso de tener un sistema con una F. de T. dada por h(s) = 1/(s + a), para una entrada sinusoidal u(t) = Asin(t) se tiene que la salida es, y ( s) = L (u (t ))h( s) = A por lo que la respuesta en el tiempo es,
1 1 sa 1 y (t ) = L1 A 2 A 2 = L A 2 2 2 2 2 a + s + 2 s + s+a a + s+a a =A 2 cos(t ) sin(t ) . e at A 2 2 2 a + a + 1 =A 2 sin t tan 1 e at + A 2 2 2 a4 a a + 4 14+ 3 14444 244444 244 3
transiente estacionaria

1 , 2 s + s+a
2

Se aprecia que la parte estacionaria de la salida es tambin una seal sinusoidal, pero de amplitud y fase modificadas respecto de la entrada de acuerdo a su F. de T.. Es decir, bastara conocer la F. de T. del sistema para predecir correctamente la amplitud y fase de la salida. Por otro lado, una seal peridica arbitraria puede ser descompuesta en una sumatoria de seales sinusoidales; por lo tanto, la salida de un S.L.I. a estas entradas ser la sumatoria de la respuesta a cada sinusoidal, lo que puede ser abordado con el anlisis en frecuencia. La salida del sistema mostrado en la Fig. 6.1 se puede escribir como,

u(t) h(t)

y(t)

Fig. 6.1 Sistema S.L.I..


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y (t ) = h(t ) * u (t ) = h()u (t )d ,

donde h(t) es la respuesta a impulso del S.L.I.. Considerando la entrada como u(t) = ejt, que corresponde a la base de generacin de seales peridicas, en particular sinusoidales, se tiene que,
y (t ) = h()e j( t ) d = h()e jt e j d = e jt h()e j d ,

donde el trmino integral corresponde a la T.F. de la respuesta a impulso del sistema; es decir,
h() = h()e j d ,

luego, la seal de salida queda como, y (t ) = h()e jt , donde se ve claramente que la seal peridica de entrada, ejt, se ve reejada en la salida como una seal de igual frecuencia a la seal de entrada, pero atenuada/amplificada y adelantada/retrasada en el factor h(). Ntese que h() es una propiedad del sistema y es un nmero complejo, el cual se puede representar en un plano complejo o en mdulo y ngulo. Recordar que para obtener la T.F. de una seal se puede reemplazar s por j en su T.L. bilateral.
Ejemplo 6.1. Para las siguientes F. de T. determinar el mdulo y la fase en funcin de la frecuencia de su T.F.. (a) h(s) = 1 1/(s + a), en este caso h() = 1/(j + a), por lo que h() = y arg(h()) = -tan-1{/a}. (b) h(s) = 1/s, en este caso 2 + a2 h() = 1/(j), por lo que |h()| = 1/ y arg(h()) = -90. La Fig. 6.2 muestra la respuesta en S.S. para dos entradas a un sistema integrador. Claramente, la salida est siempre retrasada 90 y la amplitud es menor a altas frecuencias.

6.2 Diagrama de Bode


El Diagrama de Bode es la grfica de la T.F. de un sistema como se aprecia de la definicin siguiente.

2 u(t) 0 y(t) 2 0 2 2 4 u(t) 6 8 10

0 y(t) 2 0 2 4 6 8 10

Fig. 6.2 Respuesta de un sistema integrador para dos entradas de igual amplitud.
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Def.: El Diagrama de Bode (D. de B.) es el grfico del mdulo, en dB, y la fase, en grados, de una F.

de T. con s = j en funcin de la frecuencia en base logartmica. Una ventaja de utilizar el D. de B. en el anlisis de sistemas lineales, es que la multiplicacin entre F. de T. se transforma en adicin de magnitudes y fases, de los Bode respectivos. Esto debido a que se consideran dBs.
Ejemplo 6.2. Dibujar el D. de B. para la F. de T. (a) h(s) = 1/s, en este caso h() = 1/(j), por lo que |h()| = 1/ y arg(h()) = -90. As el mdulo del D. de B. est determinado por 20log{|h()|} = 20log{1/} = -20log{}, (b) h(s) = 1/(s 1 + a), en este caso h() = 1/(j + a), por lo que h() = y arg(h()) = -tan-1{/a}. As el mdulo del D. de B. est 2 2 +a
1 2 2 2 2 determinado por 20log{|h()|} = 20log = -20log{ + a } = -10log{ + a }. Ambos se grafican en la Fig. 2 2 +a 6.3.

Ntese que el eje de la frecuencia est dividido en dcadas y se puede apreciar que el sistema dado por h(s) = 1/s (Fig. 6.3) tiene una magnitud tal que cae 20 dB por cada dcada.
A. Sistemas de Primer Orden

En el caso de tener un sistema con una F.de T. dada por h(s) = 1/(s + a), para una entrada sinusoidal u(t) = Asin(t) se encontr que la salida es, 1 sin t tan 1 . y (t ) = A 2 e at + A 2 2 2 a4 a a + 4 14+ 3 14444 244444 244 3
transiente estacionaria

Analizando el mdulo y la fase de la respuesta estacionaria del sistema se tiene que,


40 0 30 20 Magnitud 60 Fase 0.1 1 10 100 90 120 150 180 40 0.01 0 210 0.01 120 90 60 Magnitud 30 Fase 20 0 30 60 90 40 0.1 1 10 100 1 .10
3

a)

20

0.1

10

100

b)

120 0.1

10

100

1 .10

Fig. 6.3 D. de B. de; a) 1/s, b) 1/(s + a) con a = 10..


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i) ii) iii)

si la seal de entrada es de baja frecuencia, << a, la salida se atena en -20log{a}dB y se retrasa en 0, si la seal de entrada es de alta frecuencia, >> a, la salida se atena en -20log{}dB y se retrasa en 90, si la seal de entrada es de frecuencia = a, la salida se atena en 20log{1/(a2)}dB que es igual a -20log{a} - 10log{2} dB = -20log{a} 3.01 dB y se retrasa en 45.

El anlisis anterior tambin puede derivarse del D. de B. del sistema, que se encuentra en la Fig. 6.3, para a = 10 (ntese que a es el polo del sistema). Es decir, teniendo el D. de B. de un sistema se puede predecir la atenuacin/amplificacin y/o el retraso/adelanto que se producir a la salida de un S.L.I. para una entrada sinusoidal en S.S.. Asimismo, dado que una seal peridica es la suma de un conjunto de sinusoidales, con la ayuda del D. de B. se podr predecir la salida para seales peridicas generales. Ntese tambin que el sistema tiene una magnitud que cae 20 dB por dcada a partir de frecuencias superiores a a, lo que es idntico al caso de la F. de T. dada por h(s) = 1/s. Esto se fundamenta en que la F. de T. dada por h(s) = 1/(s + a) tiene una T.F. dada por h() = 1/(j + a), por lo que para valores muy grandes de , el nmero complejo j + a tiende a j por lo que h() tiende ms bien a 1/j, que corresponde a la T.F. de la F. de T. dada por h(s) = 1/s.
Ejemplo 6.3. Dibujar el D. de B. para la F. de T. h(s) =
h() = 1 2 + a 2 1 1 , en este caso h() = , por lo que |h()| = j( j + a) s(s + a)

y arg(h()) = -90 - tan-1{/a}. As el mdulo del D. de B. est dado por 20log{|h()|} =

1 2 2 20log = -20log{} - 10log ( + a ) . El(la) mdulo(fase) del D. de B. resultante es sin duda la suma de 2 2 + a los(las) mdulos(fases) ilustrados en la Fig. 6.3.

El ejemplo anterior deja en evidencia que el D. de B de una F. de T. puede dibujarse por parte. Es decir, para cada polo y luego para cada cero, el D. de B. resultante es simplemente la suma de cada uno de ellos.
B. Sistemas de Segundo Orden

El desafo es dibujar el D. de B. de un sistema de segundo orden, cuyo polinomio caracterstico no puede reducirse al producto de dos races reales. En este caso la F. de T. a considerar es, 2 n . h( s ) = k 2 2 s + 2n s + n Si >1, el factor cuadrtico se puede expresar como el producto de dos factores de primer orden con polos reales y se utilizan las reglas de construccin anteriores. Si este parmetro toma valores 0 < < 1, el factor cuadrtico no se puede reducir y se procede como explicado a continuacin. Al dividir la expresin por 2 , se obtiene, n h( s ) = k Por lo que su T. de F. es, 1 . ( s / n ) + 2( s / n ) + 1
2

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h() = k

1 1 =k . 2 ( j / n ) + 2( j / n ) + 1 1 ( / n ) + j 2( / n )
2

El mdulo del D. de B. resulta ser, h() = k y la fase del D. de B. es,


2( / n ) . arg{h()} = tan 1 2 1 ( / n )

1 (1 ( / n ) 2 ) 2 + 4 2 ( / n ) 2

El D. de B. para varias combinaciones de parmetros se muestran en la Fig. 6.4, todos los cuales tienen una ganancia fija para bajas frecuencias y caen en 40 dB por dcada para altas frecuencias, siendo esta frecuencia umbral a en el sistema de primer orden (su polo) y n en el sistema de segundo orden (su frecuencia natural de oscilacin).
Ejemplo 6.4. Para el sistema mostrado en la Fig. 6.5(a), obtenga el D. de B. de sus F. de T.. R.: El modelo indica que la
20 = 0.2, 0.5, 1.5 0 30 Magnitud 0 Fase 60 90 120 150 180 40 0.1 1 10 210 0.1 1 10 = 0.2, 0.5, 1.5

20

20

k = 0.1, 0.2, 1.0

0 30

k = 0.1, 0.2, 1.0

Magnitud

0 Fase 20 40 1 n = 0.4, 1.0, 2.0 10

60 90 120 150 180

0.1

210 0.1

20

0 30

1 n = 0.4, 1.0, 2.0

10

Magnitud

0 Fase 20 40 0.1 1 10

60 90 120 150 180 210 0.1 1 10

Fig. 6.4 D. de B. de un sistema de segundo orden estndar.


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k relacin para la velocidad es, ( s ) = m Jl L s+

R s+ 1 1 L va ( s ) + tl ( s ) y para la 2 Jl 2 R d R d km + dR k 2 + dR 2 s + + s+ s + + s+ m Jl L Jl L L Jl L Jl

1 corriente es, ia ( s ) = L

d Jl k 1 va ( s ) + m tl ( s ) . 2 Jl L 2 R d R d k + dR k 2 + dR s2 + + s + m s + + s+ m Jl L Jl L L Jl L Jl En resumen, se pueden distinguir cuatro F. de T.s, de acuerdo a (s) = hva(s)va(s) + htl(s)tl(s), ia(s) = hiava(s)va(s) + hiatl(s)tl(s). As el cero asociado a htl(s) est dado por R/L = -24 y el asociado hiava(s) est dado por d/J = -0.593. Los R d k 2 + dR , que resultan ser -3.151 y -21.442. polos son nicos y estn dados por las races de s 2 + + s + m Jl L L Jl

+ va ia

- vf + if
, te d

a)

, tl, Jl

mquina cc
20 90 0 90 180 40 270
3

carga

0 Magnitud Fase

b)

20

60

0.1

10

100

1 .10

360

0.1

10

100

1 .10

20

90 0 90 180

0 Magnitud Fase
3

c)

20

40

270 360
3

60

0.1

10

100

1 .10

0.1

10

100

1 .10

20

90 0 90 180

0 Magnitud Fase
3

d)

20

40

270 360
3

60

0.1

10

100

1 .10

0.1

10

100

1 .10

Fig. 6.5 D. de B. de las F. de T. de la mquina c.c.; a) esquema, b) hva(s), hiatl(s), c) htl(s), d) hiava(s).
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El D. de B., Fig. 6.5, de hva(s) indica que frecuencias existentes en va mayores a 10 rad/s no tienen mayor efecto en , el D. de B. de htl(s) indica un comportamiento de primer orden y el D. de B. de hiava(s) indica una resonancia en 10 rad/s.

En los D. de B. anteriores es posible apreciar que los comportamientos asintticos son fciles de distinguir. Por ejemplo, sistemas de primer orden caen en 20 dB y los de segundo en 40 dB, despus de la frecuencia caracterstica de stos. Este comportamiento asinttico se puede generalizar como descrito a continuacin, lo que permite construir un D. de B. aproximado pero en forma rpida, que es conocido como el D. de B. Asinttico.

6.3 Diagrama de Bode Asinttico


En general una dcada antes y una despus de la frecuencia del polo se pueden utilizar los valores asintticos. A continuacin, se enuncian las reglas para la construccin del D. de B. asinttico para sistemas mnimos de fase. Para la introduccin de reglas de construccin se definen los sistemas tipo N.
Def.: Se definen los sistemas Tipo N como aquellos que tienen un polo de orden N en el origen y

sistemas de Tipo -N a aquellos que tienen un cero de orden N en el origen.

A.

Parte inicial del D. de B.

Sistema Tipo 0. Por ejemplo, h( s ) = el mdulo es la fase es

1 , s+a 20log{h(0)} dB 0 1 , sN

que es una recta horizontal, que es una recta horizontal.

Sistema Tipo N. Por ejemplo, h( s) = el mdulo es la fase es -20N dB/dec -90N

que es una recta con pendiente negativa, que es una recta horizontal.

Sistema Tipo -N. Por ejemplo, h( s ) = s N , el mdulo es 20N dB/dec la fase es 90N
B.

que es una recta con pendiente positiva, que es una recta horizontal.

Modificacin en polos y ceros a medida que aumenta

Un polo de orden r. Por ejemplo, h( s) = -

1 , ( s + a)2 el mdulo baja en 20r dB/dec a partir de = a, la fase baja en 90r a partir de = a.

Un cero de orden r. Por ejemplo, h( s) = ( s + a)3 , el mdulo sube en 20r dB/dec a partir de = a, la fase sube en 90r a partir de = a.

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C.

Polos y ceros complejos

Un polo complejo. Por ejemplo, h( s ) = -

1 , ( s / n ) + 2( s / n ) + 1 el mdulo baja en 40 dB/dec a partir de = n, la fase baja en 180 a partir de = n.


2

Un cero complejo. Por ejemplo, h( s) = ( s / n ) 2 + 2( s / n ) + 1 , el mdulo sube en 40 dB/dec a partir de = n, la fase sube en 180 a partir de = n.
D. Correccin a la magnitud

El D. de B. asinttico hasta aqu descrito resulta en rectas bien definidas. Sin embargo, se sabe que las curvas son suaves. Una forma de corregirlo es mejorando la aproximacin en las frecuencias de los polos y/o ceros . En efecto, si hay un polo(cero) de orden r en una frecuencia p, en esta frecuencia se agregan -3r(3r) dB a la curva de magnitud.
1 , parte inicial, sistema tipo 0, 20log{h(0)} = -20 dB, fase 0; s + 10 2 s +1 n modificacin, polo en = 10 de orden 1, cae con 20 dB/dec., fase cae a -90; (b) h(s) = k , con k = 2 2 s + 10 s + 2n s + n 10, n = 1000, y = 0.2. Dado que el polinomio cuadrtico tiene 0 < < 1 tiene races complejas. Parte inicial, sistema tipo 0, 20log{h(0)} = 0 db, fase 0; cero en = 1 de orden 1, magnitud sube con 20 dB/dec., fase sube 90, polo en = 10 de orden 1, magnitud cae con 20 dB/dec., fase cae 90, polo imaginario en = 1000 de orden 1, magnitud cae con 40 dB/dec., fase cae 180. La Fig. 6.6 muestra el D. de B. asinttico y el exacto. (c) h(s) = 1/(s - 10), este es un caso de fase no mnima y por lo tanto no se pueden aplicar las reglas para un D. de B. asinttico.
Ejemplo 6.5. Dibujar el D. de B. de (a) h(s) =

Ejemplo 6.6. Para el motor c.c. Fig. 6.5(a), dibujar el D. de B. asinttico de sus F. de T.. R.: Los D. de B. son dibujados d s+ Jl 1 computacionalmente. Para facilitar el dibujo se toma una F. de T. como hi ava ( s ) = y se escribe 2 L 2 R d km + dR s + + s+ Jl L L Jl

como hi ava ( s ) = k

s + z1 , luego se dibuja el D. de B. asinttico de cada componente de hiava(s). El resultado se ( s + p1 )( s + p2 )


40 120 80 40 Magnitud 20 Fase 0 20 0.1 1 10 100
3 4

0 40 80 120 160 1 .10 1 .10 200 0.1 1 10 100 1 .10


3

1 .10

Fig. 6.6 D. de B. asinttico y exacto de k

2 s +1 n , con k = 10, n = 1000, y = 0.2. 2 s + 10 s 2 + 2n s + n

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muestra en Fig. 6.7.

6.4 Sistemas con Retardo


El retardo tiene el comportamiento equivalente a un sistema de fase no-mnima, aportando un retraso excesivo a altas frecuencias. La T.L. de un retardo td es,

e td s ,
por lo que la T.F. es, e td j = e jtd = cos(td ) j sin(td ) . Por lo tanto, el mdulo es unitario y la fase,
sin(td ) arg{cos(td ) j sin(td )} = tan 1 = td . cos(td )

Por consiguiente, el retardo en un sistema slo altera la caracterstica de fase de su D. de B..

20

90 0 90 180

0 Magnitud Fase
3

a)

20

40

270 360
3

60

0.1

10

100

1 .10

0.1

10

100

1 .10

20

90 0 90 180

0 Magnitud Fase
3

b)

20

40

270 360
3

60

0.1

10

100

1 .10

0.1

10

100

1 .10

20

90 0 90 180

0 Magnitud Fase
3

c)

20

40

270 360
3

60

0.1

10

100

1 .10

0.1

10

100

1 .10

Fig. 6.7 D. de B. exactos y asintticos de las F. de T. de la mquina c.c.; a) hva(s), hiatl(s), b) htl(s), c) hiava(s).
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1 e td s , para varios valores de td. En este caso el mdulo se puede obtener s + 10 como; parte inicial, sistema tipo 0, 20log{h(0)} = -20 dB, fase 0; modificacin, polo en = 10 de orden 1, cae con 20 dB/dec., la fase cae a -90; modificacin por retardo, la fase cae en td. La Fig. 6.8 muestra el D. de B. exacto para varios retardos. Consecuentemente, slo la fase es afectada.

Ejemplo 6.7. Dibujar el D. de B. de h(s) =

6.5 Sistemas de Fase No-Mnima


Los sistemas de fase no mnima son los que tienen ceros y/o polos en el S.P.D.. Para estos casos el D. de B. tambin representa una alternativa de anlisis en el dominio de la frecuencia. Lamentablemente, se encuentra que distintos sistemas tienen igual mdulo en el D. de B. y por lo tanto esta informacin es insuficiente para su anlisis y por lo tanto debe utilizarse la informacin contenida en la fase. La evaluacin de la fase de sistemas de fase no-mnima por medio de softwares tradicionales debe realizarse cuidadosamente, puesto que pueden utilizar funciones trigonomtricas con argumentos principales, lo que puede incurrir en errores. Por ejemplo, la evaluacin de la fase de 1 - j y de -1 + j es -1 -1 tan {-1/1} y tan {1/-1}, respectivamente, y resuelta ser en ambos casos -45 si se utiliza la funcin
td = 0.0, 0.007, 0.015 20 30 0 0 Magnitu d Fase 0.1 1 10 100 30 60 90 120 150 60 180 0.1 1 10 100

20

40

Fig. 6.8 D. de B. exacto de


0

1 e td s , para varios valores de td. s + 10


0

45 Magnitud 20 Fase 40 135 60


0
3

a)

90

0.1

10

100

1 .10

180

0.1

10

100

1 .10

45 Magnitud 20 Fase 40 135 60


3

b)

90

0.1

10

100

1 .10

180

0.1

10

100

1 .10

Fig. 6.9 D. de B. de sistemas no-mnimos de fase; a) 1/(s + 10), b) 1/(s - 10).


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tan {} slo con argumento principal. Sin embargo, -1 + j se encuentra en el segundo cuadrante y por

-1

lo tanto su fase es -225 135, segn la convencin de medicin de ngulos, pero no es -45 (en este curso se prefiere 135). En general, se miden en sentido antihorario(horario) los ngulos en el primer(tercer) y segundo(cuarto) cuadrante.
1 1 y de h2(s) = . R.: Al tomar s = j, se encuentra que h1() = s + 10 s 10 1 1 1 1 y h2() = . Por lo tanto, los mdulos son |h1()| = y |h2()| = , los que son iguales. 2 2 2 j + 10 j 10 + 10 + 102 Sin embargo, al tomar la fase de cada uno se tiene que arg{h1()} = 0 tan-1(/10) = tan-1(/10) y arg{h2()} = 0 tan-1(-/10) = -tan-1(-/10), las que son distintas. En particular, como j - 10 est en el segundo cuadrante, el ngulo est entre 90 (para ) y 180 (para 0), por lo que el ngulo de 1/( j - 10) estar entre -90 (para ) y -180 (para 0), lo que queda representado por arg{h2()} = -180 + tan-1(/10). Los resultados se encuentran en la Fig. 6.9.

Ejemplo 6.8. Dibujar el D. de B. de h1(s) =

Ejemplo 6.9. Para el elevador de tensin mostrado en la Fig. 6.10(a), obtenga el D. de B. de sus F. de T.. R.: El modelo promedio, linealizado y normalizado (con en = e/eo, dn = d/do, vn = v/vo, e in = i/io) es d in d vn do R R R 1 1 = (1 d o ) 2 vn + (1 d o )d o d n + (1 d o ) 2 en . Derivando la = vn + in + d n , dt L L L dt RC RC RC (1 d o )

primera ecuacin se tiene, resultado se tiene,

d 2 vn do d d n 1 d vn 1 d in = + + , reemplazando la segunda ecuacin en este 2 dt RC dt RC dt RC (1 d o ) dt

d 2 vn d d n do 1 d vn 1 R R R 2 2 , = + (1 d o ) vn + (1 d o )d o d n + (1 d o ) en + dt 2 RC dt RC L L L RC (1 d o ) dt

a)

+ e(t) b)
0 Magnitud

L Sw(t) i(t)
a)

+ v(t) 0

R C

90 Fase 20 180 40 10 100


3 4

1 .10

1 .10

270 10 0 100

1 .10

1 .10

c)
0 Magnitud

90 Fase 20 180 40 10 100 1 .10 1 .10 270 10 100

1 .10

1 .10

Fig. 6.10 D. de B. de las F. de T. del elevador de tensin; a) esquema, b) hvndn(s), c) hvnen(s).


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ordenando

se

llega

d 2 vn do d d n 1 d vn 1 1 1 + + + (1 d o ) 2 vn = (1 d o )d o d n + (1 d o ) 2 en . dt 2 RC dt LC RC (1 d o ) dt LC LC

do 1 1 1 Tomando T.L. y en = 0 se obtiene, s 2 + s (1 d o ) 2 vn = (1 d o )d o d n . Definiendo, + s+ RC LC LC RC (1 d o ) n = 1 LC (1 d o ) , = LC , y 2 RC (1 d o ) kp = do , la F. de T. entre la salida vn y la entrada dn es 1 do

hvndn ( s ) = k p hvnen ( s ) =

2 2n s + n . Similarmente, se obtiene la F. de T. entre la salida vn y la perturbacin en que resulta ser 2 s 2 + 2n s + n

2 2 n . Los polos son nicos y estn dados por las races de s 2 + 2n s + n , que resultan ser -208 s 2 + 2n s + 2 n j454.43. El D. de B., Fig. 6.10(a) de hvndn(s) indica que para altas frecuencias el sistema atena con 20dB por dcada y no con 40dB como esperado para un sistema de segundo orden. Esto se debe a la presencia del cero de fase no mnima. Similarmente, para altas frecuencias la fase tiende a -270 y no a -180 como esperado para sistemas de segundo orden. Contrariamente, el D. de B. de hvnen(s) tiene un comportamiento regular por cuanto es una F. de T. de fase mnima. La caracterstica de fase no mnima es perjudicial a la hora de controlar estos sistemas, esto se analizar en los cursos venideros.

Ejemplo 6.10. Para el elevador de tensin mostrado en la Fig. 6.10(a) y utilizando los D. de B. del ejemplo anterior determine la salida en s.s. para la entrada un(t) = dn(t) = 0.2[sin(2fot) + 1/5sin(52fot - ) + 1/7sin(72fot - )], con fo = 25 Hz. R.: Dado que la entrada es una sumatoria de sinusoidales, se puede emplear el D. de B. del sistema. A partir de ste se obtiene para cada frecuencia la amplificacin y el desfase. As, para la frecuencia 2fo se obtiene una amplificacin de v1 = 1.101 y un desfase de 1 = -30.868, para la frecuencia 52fo se obtiene una amplificacin de v5 = 0.838 y un desfase de 5 = -190.888, y para la frecuencia 72fo se obtiene una amplificacin de v7 = 0.491 y un desfase de 7 = 215.845. Por lo tanto la salida es, yn(t) = vn(t) = 0.2[v1sin(2fot + 1) + v51/5sin(52fot - + 5) + v71/7sin(72fot - + 7)]. Si bien determinar en forma exacta desde un D. de B. la amplificacin y fase es difcil, ste da
0.5

a)

in(t)

vn(t)

0.5

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

b)

0 0.5

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

c)

0.5

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

Fig. 6.11 Respuesta en s.s. para entrada compuesta por sinusoidales del elevador de tensin; a) voltaje y corriente simuladas, b) entrada, c) voltaje calculado y simulado.
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una buena estimacin de las caractersticas en frecuencia de un sistema. En particular si es un pasa bajos, pasa banda, pasa altos, etc.

6.6 Diagrama de Bode de Sistemas Tiempo Discreto


Hasta ahora el anlisis en frecuencia ha sido orientado a sistemas tiempo continuo. Ahora se revisar el caso de sistemas tiempo discreto, Fig. 6.12. La salida de estos sistemas puede expresarse como la convolucin entre la entrada y la respuesta a impulso de ste. As, para una entrada arbitraria se tiene que, y (kT ) = h(kT ) * u (kT ) =

i =

h(iT )u(kT iT ) ,

donde h(kT) es la respuesta impulso del S.L.I. tiempo discreto. Considerando la entrada como u(kT) = e jkT , que corresponde a la base de generacin de seales peridicas, en particular sinusoidales, se tiene, y (kT ) =

i =

h(iT )e j( kT iT ) =

i =

h(iT )e jkT e jiT = e jkT h(iT )e


jiT

i =

h(iT )e

jiT

donde el trmino sumatoria corresponde a la T.F.T.D. de la respuesta a impulso del sistema; es decir, h () = luego, la seal de salida queda como, y (kT ) = h()e jkT , donde se ve claramente que la seal peridica de entrada, e jkT , se ve reejada en la salida como una seal de igual frecuencia a la seal de entrada, pero atenuada /amplificada y adelantada/retrasada en el factor h(). Ntese que h() es una propiedad del sistema y es un nmero complejo, el cual se puede representar en un plano complejo o en mdulo y ngulo. Recordar que para obtener la T.F.T.D. de una seal discreta se puede reemplazar z por e jT en su T. Z. Es importante notar que la funcin e jT es peridica de periodo 2/T. Esta caracterstica se debiera observar en el D. de B. de estos sistemas. El D. de B. de sistemas tiempo discreto es tambin el grfico del mdulo, en dB, y la fase, en grados, de una F. de T. con z = e jT en funcin de la frecuencia en base logartmica. Sin embargo, como se ilustrar con un ejemplo, los D. de B. de sistemas discretos quedan mejor graficados al utilizar una escala de frecuencia lineal. Notar que el D. de B. depende de y de T, que es el perodo de muestreo, el cual se considera constante durante el anlisis.
Ejemplo 6.11. Dibujar el D. de B. de h(z) =
b0 , para varios valores de T. En este caso, la T.F.T.D. queda como h() = z + a0
y(kT) h(kT)

i =

u(kT)

Fig. 6.12 Sistema S.L.I. tiempo discreto.


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b0 b0 , por lo que al considerar la identidad de Euler se tiene que, h() = . As, el mdulo es, cos(T ) + j sin(T ) + a0 e + a0
j T

sin(T ) , y la fase es arg{h()} = tan 1 . La (cos(T ) + a0 ) + (sin(T )) 1 + 2a0 cos(T ) + a0 cos(T ) + a0 Fig. 6.13 muestra la grfica para varios valores de T; donde por conveniencia se ha definido a0 = -e-10T y b0 = 0.1(1 - e-10T). Es importante destacar que el uso de escalas lineales es ms ilustrativo en estos casos; por ejemplo, la periodicidad del D. de B. es ms evidente, Fig. 6.13(c).

|h()| =

b0

b0

Ejemplo 6.12. Dibujar el D. de B. del equivalente discreto del motor c.c. ilustrado en la Fig. 6.5(a). R.: El modelo & 0 x R / L km / L x1 1/ L x1 continuo con x1 = ia y x2 = es 1 = x + 0 va + 1/ J tl , = [ 0 1] x y el discreto para t = & x2 km / J l d / J l 2 2 l 0.574 0.615 0.058 0.295 T = 0.25, est dado por A = , b = 0.615 , y e = 1.413 , lo que resulta en el modelo 0.109 0.518
ia (kT + T ) 0.058 0.295 ia (kT ) 0.574 0.615 (kT + T ) = 0.109 0.518 ( kT ) + 0.615 va (kT ) + 1.413 tl (kT ) por lo que (z) = hva(z)va(z) + htl(z)tl(z), ia(z) = hiava(z)va(z) + hiatl(z)tl(z). El D. de B. de htl(z) ilustrado en la Fig. 6.14, para dos frecuencias de muestreo, indica que su validez es a lo ms la mitad de frecuencia de muestreo (/T).

Magnitud

30 20 Fase 60 0.1 1 10 100 90 0.1

a)

40

10

100

Magnitud

30 20 Fase 60 0.1 1 10 100 90 0.1

b)

40

10

100

0.12

0.09 Magnitud 30 0.06


2/T 4/T

c)

Fase 60 0 20 40 60 80 90

0.03

20

40

60

80

Fig. 6.13 D. de B. de h(z) =

b0 , a0 = -e-10T y b0 = 0.1(1 - e-10T); a) T = 0.02, b) T = 0.2, c) T = 0.2 con escalas lineales. z + a0

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6.7 Ejercicios Propuestos.


Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.
A. Nivel bsico.

1.(a) (c) (e) (g) (i) 2.(a) (c) (e) (g)

Dibuje el D. de B. asinttico de las F. de T. siguientes. 10 s +1 h( s ) = (b) h( s) = 10 s + 10 s + 10 s 1 s +1 h( s ) = 10 (d) h( s ) = s + 10 ( s + 0.1)( s + 10) ( s + 0.1)( s 1) 10 0.1s h( s ) = (f) h( s ) = e s + 10 s + 10 10 1 0.1 s + 100 (h) h( s ) = h( s ) = 2 2 s + 10 s + 0.2 s + 1 s + 10 s + 0.2 s + 1 1 s h( s ) = 2 (j) h( s ) = s ( s + 1) 2 Dibuje el D. de B. de las F. de T. de las siguientes ecuaciones. d 2 y (t ) dy (t ) + y (t ) = u (t ) (b) + y (t ) = u (t ) + 10 2 dt dt dy (t ) du (t ) dy (t ) du (t ) + 5 y (t ) = (d) + 2 y (t ) = + 10u (t ) dt dt dt dt d 2 y (t ) dy (t ) du (t ) + 3 y (t ) = u (t 1) (f) + 2 y (t ) = + 10u (t 1) 2 dt dt dt y (kT + T ) + a0 y (kT ) = 0 (h) y (kT + T ) + 0.5 y (kT ) = u (kT )
20 20

0 Magnitud Magnitud
3

a)

20

20

40

40

60 20

0.1

10

100

1 .10

60 20

0.1

10

100

1 .10

0 Magnitud Magnitud
3

b)

20

20

40

40

60

0.1

10

100

1 .10

60

0.1

10

100

1 .10

Fig. 6.14 D. de B. de las F. de T. continuas (lneas rojas) y discretas (lneas azules) de la mquina c.c.; a) htl(z) y hiava(z) con T = 0.25, b) htl(z) y hiava(z) con T = 0.025.
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(i) (k) 4.(a) (b) (c) (d)

y (kT + T ) + 1.5 y( kT ) = u (kT ) (j) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = u (kT ) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = 5u (kT + T ) (l) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = 5u (kT + T ) + u (kT ) Dibuje el D. de B. de las F. de T. de las siguientes ecuaciones. 4 1 1 & x(t ) = x(t ) + 2 u (t ), y (t ) = [4 10]x(t ) 2 3 4 1 1 & x(t ) = x(t ) + 0 u (t ), y (t ) = [0 1]x(t ) + u (t ) 2 3 4 2 10 & x(t ) = x(t ) + 4 u (t ), y (t ) = [1 2]x(t ) + u (t ) 1 3 4 2 1 x(kT + T ) = x(kT ) + 4 u (kT ), y (kT ) = [1 2]x(kT ) 1 3
F1 h1
LT1 LT : sensor de nivel

x1(t)
F2
b)

M u
m

A1

a)

d x2(t)

k1

h2
LT2

h3 A3 F5

F3

A2

F4

k2

yr(t)

x fae

fc, cc

sol
c)

v1

vout

v2

d)

cel vc

y = 1 + 0.25x2 fas, cas

+ va L + e(t) Sw(t) i(t) + v(t) C R

- vf + if
n:1
m, m, Jm, Tm 2, 2, J l , tl

ia

e)

f)
mquina cc

1, 1

carga

Fig. 6.15 Sistemas para ejercitar; a) estanques, b) amortiguacin de un automvil, c) generacin solar, d) estanque diluidor, e) circuito reducidor de tensin, f) motor de cc con eje flexible.
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(e) (f)
B.

0 1 0 x(kT + T ) = x(kT ) + 1 u (kT ), 4 3 0 1 0 x(kT + T ) = x(kT ) + 1 u (kT ), 4 3


Nivel intermedio.

y (kT ) = [1 0]x(kT ) y (kT ) = [1 0]x(kT ) + u (kT )

1.2.3.4.C.

Dibuje el D. de B. de todas y cada una de las F. de T. de los sistemas ilustrados en la Fig. 6.15. Para los sistemas no lineales utilice la linealizacin. Los parmetros son como los utilizados en los captulos anteriores. Dibuje el D. de B. de los sistemas discretos equivalentes de los ilustrados en la Fig. 6.15. Compare este D. de B. con el D. de B. continuo. Para la entrada arbitraria u(t) = 10sin(20.01t) + 100sin(20.1t) + 2sin(2t) + 5sin(210t) + 50sin(2100t) + 0.1sin(21kt) + 3sin(210kt) + 80sin(2100kt) + 1.5sin(21Mt), determine a partir del D. de B. de la pregunta anterior la respuesta que debiera tenerse. Simule los sistemas de la Fig. 6.15 y utilice la entrada anterior. Verifique con lo encontrado en la pregunta anterior.
Nivel avanzado.

1.2.3.-

Un retardo en un sistema continuo se manifiesta como un retraso de fase en el D. de B. del sistema. Explique cmo se manifiesta el retardo de un sistema discreto en su D. de B.. Indique un procedimiento para obtener la F. de T. que representa el comportamiento de un sistema descrito por la F. de T. h(s) para altas frecuencias y para bajas frecuencias. Utilizando los resultados anteriores, cul sera la F. de T. que representa a altas y la F. de T. que
1 representa a bajas frecuencias a h( s ) = k N s

l =1 n

( s + zl )

l =1

( s + pl )

e td s .

4.-

Determine las condiciones para que el polinomio caracterstico de un sistema continuo de segundo orden tenga sus races en el S.P.D. Repita para un sistema discreto, pero para que tenga races en el interior del crculo unitario.

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Estabilidad de Sistemas Lineales


El anlisis de sistemas normalmente pasa por el estudio de su estabilidad. En particular cuando el hombre lo interviene, debe asegurar como mnimo que su intervencin resultar en un sistema estable. Este captulo introduce los conceptos de estabilidad entrada-salida e interna, muestra adems, su extensin a sistemas continuos y discretos que pueden estar representados por su F. de T. y/o sus ecuaciones de estado. Ms an, se muestran metodologas matemticas para determinar la estabilidad de estos sistemas. Se encuentra que en S.L.I. descritos por sus ecuaciones de estado, la estabilidad depende exclusivamente de la matriz A; en particular, de los valores propios de sta.

7.1 Introduccin
El concepto de estabilidad dice relacin con las caractersticas de los sistemas de mantener en el tiempo sus variables de salida y/o estado acotadas, ante cambios acotados en las c.i. y/o entradas. Existen varias formas de definir la estabilidad en sistemas, las cuales se describen a continuacin.

7.2 Estabilidad de Sistemas Continuos en Ecuaciones de Estado


Sea el modelo de un sistema no-lineal autnomo, es decir la funcin f no depende explcitamente del tiempo,

& x(t ) = f (x(t )) ,


se defini en el Captulo 2 el punto de equilibrio xo del sistema anterior como aquel que satisface la siguiente condicin, 0 = f ( xo ) .
Def.: El punto de equilibrio xo es estable si para toda c.i. finita, ||x0|| < M, se cumple que:

x(t ) xo < .

Def.: El punto de equilibrio xo es asintticamente estable si para toda c.i. finita, ||x0|| < M, se cumple

que:

lim x(t ) xo 0 .
t

Si el sistema tiene entradas u(t),

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& x(t ) = f (x(t ), u(t )) , con x(0) = x0,

Se define el punto de equilibrio del sistema en funcin de un valor constante de estas variables de entrada u(t) = uo, es decir, 0 = f ( xo , u o ) , esta funcin representa la caractersticas esttica del sistema. En el caso lineal continuo,
& x(t ) = Ax(t ) + Bu(t ) , con x(0) = x0,

los puntos de equilibrios para una entrada constante u(t) = uo estn dados por 0 = Axo + Buo , y si la entrada es nula (uo = 0), el punto de equilibrio es xo = 0 y es nico mientras A sea invertible. En este sentido, cuando se habla de estabilidad del sistema lineal se refiere a la estabilidad del punto de equilibrio del sistema, y esta caracterstica depende de la matriz A. En efecto, la evolucin del sistema para una entrada constante esta dada por:
& x(t ) = Ax(t ) + Buo , con x(0) = x0,

y para considerar tan slo la evolucin en torno al punto de equilibrio xo, se puede restar a ambos lados de la ecuacin anterior la cantidad Axo + Buo, puesto que es cero. De esta forma la ecuacin queda
& x(t ) =

dx(t ) d (x(t ) xo ) = = Ax(t ) + Buo ( Axo + Buo ) , con x(0) - xo = x0 - xo, dt dt d (x(t ) xo ) = A(x(t ) Axo ) , con x(0) - xo = x0 - xo, dt

por lo tanto,

% y definiendo el error x(t ) = x(t ) xo , la ecuacin anteriormente se puede escribir como, & % % % x(t ) = Ax(t ) , con x(0) = x0 - xo,

de la cual se puede ver claramente que la estabilidad para cualesquier punto de equilibrio depende de la matriz A. En este sentido, si los valores propios de la matriz A tienen parte real negativa. Es decir, que los valores propios se encuentren en el S.P.I. del plano complejo, el sistema ser asintticamente estable. En cambio, si alguno de sus valores propios tiene parte real igual a cero el sistema ser tan slo estable. Esta estabilidad tambin se conoce como estabilidad interna.

7.3 Estabilidad Entrada-Salida en Sistemas Tiempo Continuo


Sea la siguiente definicin,
Def.: Un S.L.I. es estable en el sentido entrada-salida si toda entrada acotada produce una salida

acotada. Tambin se dice que el sistema es BIBO estable (Bounded Input Bounded Output). En trminos de la F. de T. esto significa que si,
y (t ) = u (t )h()dt ,

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y considerando, | u (t ) |< U < , entonces,


| y (t ) |< U | h() | d ,

luego, para que el sistema sea BIBO estable, se debe cumplir,

| h ( ) | d < M < ,

donde h(t) es la respuesta del sistema para entrada impulso. Es decir, la integral del valor absoluto de la respuesta a impulso debe converger.
A. Relacin entre los polos de un sistema y su estabilidad

Para entender la relacin que existe entre los polos de un sistema y su estabilidad, consideremos un sistema SISO en el espacio de estados. Esto es
& x(t ) = Ax(t ) + bu (t ) , y (t ) = cx(t ) + du (t ) ,

considerando la respuesta impulso; es decir y(t) = h(t) cuando u(t) = (t) con c.i. nulas,
x(t ) = e A (t )b()d = e At b , h(t ) = ce At b + d (t ) .
0
t

Por lo tanto, para que la integral del valor absoluto de la respuesta a impulso converga, el factor ceAtb debe converger. Si A es diagonal, es decir,
1 0 0 2 A= M M 0 0
0 L 0 , O M L n

se cumple que los elementos de la diagonal (los autovalores) corresponden a los valores propios del sistema puesto que tambin son las races del polinomio det{I - A} = 0. Para este sistema, la matriz de transicin eAt tiene la forma
e1t 0 e At = M 0 0 L e 2t L M 0 0 0 , O M L e nt

de lo anterior se puede ver que para garantizar la estabilidad de entrada/salida (BIBO) del sistema, es suficiente que los valores propios cumplan con,
{ i } < 0 , i = 1, 2,, n,

es decir, que el sistema sea internamente estable. As se garantiza que eAt converge. Sin embargo, slo es necesario que la expresin ceAtb converga y no toda la expresin eAt. Para determinar las implicancias de esto se toma la T.L. a ceAtb que resulta en,

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L{ce At b} = c( sI A)1 b = n( s) / d ( s) ,
se observa que las races de d(s) - que son tambin los polos del sistema - deben estar en el S.P.I.. O bien, los polos del sistema, los l que quedan en la expresin ceAtb y que son un subconjunto de los, i, i = 1, , n, deben cumplir con,
{ l } < 0 , l = 1, 2,, k, con k n.

Para determinar la estabilidad entonces, se debe inspeccionar la ubicacin de los polos de c(sI - A)-1b. En particular, su ubicacin en el plano complejo. Afortunadamente, si los polos estn dados por las races del polinomio d ( s ) = s n + a n 1 s n 1 + L + a1 s + a0 , existe un mtodo que permite determinar la ubicacin de stas mediante la inspeccin de los coeficientes a0, a1, , an.
Ejemplo 7.1. Estudiar la estabilidad trmica de una habitacin como ilustrada en la Fig. 7.1. R.: Al asumir que el flujo de dT 1 calor es del exterior al interior, es decir, To > Tm > Ti se obtuvo que, C1 i = (Tm Ti ) y dt R1
C2 dTm 1 1 = (To Tm ) (Tm Ti ) . Definiendo, x1 = Ti, x2 = Tm, p = To (ntese que no hay entradas manipulables y slo la dt R2 R1 1 C1 R1

0 , e = 1 . La estabilidad interna 1 1 C2 R2 C2 R2 C2 R1 queda dada por la ubicacin de los valores propios de la matriz A. Al evaluar simblicamente el escalar det{I - A}, se R C + R1 C1 + R2 C1 R1 + 2 R2 . Si bien no es evidente dnde estn ubicados los valores propios de este obtiene, 2 + 2 2 + 2 R1 R2 C1C2 R1 R2 C1C2

1 C R perturbacin es entrada) el sistema queda definido por A = 1 1 1 CR 2 1

ejemplo, el criterio de estabilidad a revisar a continuacin indicar que siempre estn en el S.P.I. Una alternativa de estudiar la estabilidad entrada/salida es observando la F. de T. considerando a la temperatura de la habitacin como salida y a la temperatura ambiente como entrada, en este caso c = (1 0) y por lo tanto hTiTo(s) = c(sI A)-1e = 1 1 , cuyos polos son tambin los valores propios del sistema y por lo tanto R1 R2 C1C2 2 R2 C2 + R1 C1 + R2 C1 R1 + 2 R2 s + s + 2 R1 R2 C1C2 R1 R2 C1C2 el sistema es siempre estable. Ntese que el hecho de tener valores propios estables (estabilidad interna) asegura la estabilidad entrada/salida.

Ejemplo 7.2. En el estanque de la Fig. 7.2 se definen las variables de estado x1 = h, x2 = cs, u = fa, p1 = fm y p2
y fm, cm fa

C2
h

C1

Ti R1

Tm

To R2
CT CT

y = 2ax

: sensor de concentracin

x fs, cs

Fig. 7.1 Modelo de una habitacin simplificado.


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Fig. 7.2 Estanque diluidor.

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133

a 2 gkv a2 0 2 2 2 x1o gx1o , b = x1o , = cm, por lo que el modelo linealizado queda descrito por A = 3a 2 x 3a 2 ( p1o + uo ) 3 2o 0 3 x1o x1o 2 a 0 x12o , donde el punto de operacin est dado por las ecuaciones, f + f k gh = 0 y E= 2 mo ao v o 3a ( p x ) 3a 2 p 2o 2o 1o x13o x13o f mo cmo f mo cso f ao cso = 0 . Analice la estabilidad. R.: En este caso los valores propios estn dados simplemente por a 2 gkv 2 x12o gx1o

y por

3a 2 ( p1o + uo ) que son siempre negativos lo que asegura la estabilidad interna y entrada/salida. Por x13o a2 x12o 1 a 2 gkv 2 x12o gx1o

otro lado, la F. de T. considerando a la altura como salida es

cuyo nico polo es

a 2 gkv 2 x12o gx1o

. Ntese

s+

que en este caso los polos son un sub-conjunto de los valores propios del sistema. Esto adems indica un comportamiento dinmico de sistema de primer orden entre la altura y el flujo de entrada.

B.

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz es un mtodo para determinar cundo un sistema es estable o no, basndose en los coeficientes del polinomio caracterstico del sistema. Este mtodo es particularmente til en sistemas de orden superior debido a que no es necesario factorizar el denominador de la F. de T.. Sea d ( s ) = s n + a n 1 s n 1 + L + a1 s + a0 , la interrogante es puede determinarse si habr una raz en el S.P.D. si slo se observan los coeficientes a n 1 , L , a1 , a 0 ?.
Inspeccin Inicial. Sea el caso de d(s),

( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 ) = s 3 + ( p1 + p2 + p3 ) s 2 + ( p1 p2 + p1 p3 + p2 p3 ) s + p1 p2 p3 , de donde se puede observar que el caso general es, d(s) = sn + (suma de todos los polos) sn1 + (suma de los productos de a dos) sn2 + (suma de los productos de a tres) sn3 ++ + (producto de todos los polos). Por lo que an-1 = suma de todos los polos, an-2 = suma de los productos de a dos, ..., a0 = producto de todos los polos. Por otro lado, se sabe que si p1 p2 pn, son estables, entonces, p1 p2 pn > 0 lo que implica que todos los coeficientes de d(s); es decir, a n 1 , L , a1 , a 0 son positivos y distintos de cero. Es decir, si p1 p2 pn > 0 si an-1 an-2 a0 0 si an-1 an-2 a0 > 0 : caso estable. p1 p2 pn 0 : caso inestable.

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Ejemplo 7.3. Analizar la estabilidad del polinomio caracterstico (a) s 2 3s + 1 y (b) s 3 + 0.5s 2 + 3.5s + 4 . R.: El caso (a) tiene a lo menos una raz positiva: inestable, el caso (b) puede o no puede ser estable.

Ejemplo 7.4. Analizar la estabilidad de levitador magntico ilustrado en la Fig. 7.3. R.: Definiendo x1 = i, x2 = x, x3 R 0 0 L = dx/dt = v y u = e se tiene la representacin lineal dada por A = 0 0 1 , 2 io ki io k d ki 2 m l x + a m (l x + a) 2 m m l o l o 1 L b = 0 , c = [0 1 0], d = 0. Ntese que en el punto de operacin se cumple que Rio / L + uo / L = 0 y 0 2 g + ki io /[m(l1 xo + a)] + k (l0 xo ) / m = 0 . Luego de algo de trabajo se obtiene la expresin de la F. de T. dada por
x( s ) = k p = 1 1 e ( s ) , 2 2 s + 2n s + n s + 1 d io2 k ki 2m m m (ll xo + a ) 2

donde

kp = 2

ki io 1 , m ll xo + a R

2 = n

2 io k ki , m m (ll xo + a) 2

y = L/R. La F. de T. tiene tres polos, uno independiente del punto de operacin y los otros

2 dos dados por las races de s 2 + 2n s + n . Ntese que los coeficientes de este polinomio son siempre positivos en tanto el

coeficiente 2 lo sea. Por otro lado, el escalar det{I - A} se obtiene en forma simblica y resulta ser n
2 2 d Fmo io R 1 . Claramente el polinomio cuadrtico puede tener + + k + , donde, Fmo = ki m m ll xo + a L ll xo + a Fmo races en el SPI en la medida que k < . Esto se cumple siempre si k = 0; es decir, si no hay un resorte en el ll xo + a esquema. Ntese que tambin puede cumplirse para valores pequeos de k; es decir, la eleccin del resorte es fundamental para tener un sistema estable. Otra opcin es utilizar un sistema externo que manipule la tensin de entrada e para conseguir que el objeto, Fig. 7.3, quede siempre a la misma distancia.

El criterio de Routh Hurwitz es necesario y suficiente para el anlisis de estabilidad. A partir del

R i(t) a y(t) M l1 x(t) d k

+ e(t) -

Fig. 7.3 Levitador magntico.


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polinomio caracterstico d ( s ) = s n + a n 1 s n 1 + L + a1 s + a0 se genera: sn 01 = 1 02 = a n 2 03 = a n 4 n 1 s 11 = a n 1 12 = a n 3 13 = a n 5 s n 2 21 22 23 n 3 s 31 32 33 M M M M 1 0 0 s n 1,1 s0 n1 en donde, ij = i 1,1 i 2, j +1 i 2,1 i 1, j +1


L L L L M L

; i = 2, ..., n ; j = 1, 2, ... . El criterio establece que el nmero i 1,1 de races de d(s) con parte real positiva es igual al nmero de cambios de signo en la primera columna del arreglo (columna pivote). El anlisis se complica cuando hay ceros en la columna pivote.
Caso N1: No hay ceros en la columna pivote.

s 2 1 a0 a1 > 0 1 1 a0 i) d ( s ) = s 2 + a1 s + a0 , s 1 a1 0 , b1 = . = a0 a0 > 0 a1 a1 0 0 s b1 0 Estos resultados confirman la estabilidad interna del sistmica trmico revisado en el Ejemplo 7.1. s3 1 a1 1 b1 = (a 0 a 2 a1 ) a2 > 0 a2 s 2 a2 a0 a 2 a1 > a0 . ii) d ( s) = s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 , 1 , 1 s b1 0 c1 = (a 0 0 b1 a 0 ) = a 0 a0 > 0 b1 s 0 c1 0
Caso N2: Ceros en la columna pivote con elementos distinto de cero en la fila en donde est el cero.

Se hace igual a y luego se lleva al lmite. Por ejemplo, d ( s ) = s 5 + 2 s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 11s + 10 s5 1 s4 2 s3 s 2 c1 s 1 d1 s 0 10 c1 = 2 4 6 10 0 0 11 10 0 0 0 0

4 12 12 = , dos cambios de signo inestable dos races inestables. 6c1 10 6 d1 = c1

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Caso N3: Ceros en la columna pivote con elementos iguales a cero en la fila en donde est el cero.

Este caso ocurre cuando hay simetras en torno al origen: (s + )(s ) (s + j)(s j) se puede utilizar un polinomio auxiliar. Por ejemplo, d ( s ) = s 3 + 2 s 2 + 4 s + k s3 1 s2 2 s 1 8 k 2 s0 k 4 k 0 0

es estable si 0 < k < 8 kc = 8. Nota: Este mtodo complementa la Regla N 10 (encuentra kc). Si k = 8 la fila en s1 se hace cero. Por lo tanto, el polinomio auxiliar es generado con la fila de s2 que es 2s 2 + ks 0 = 2s 2 + 8 = 2( s 2 + 4) , por lo que,
d ( s ) : 2( s 2 + 4 ) = s 3 + 2 s 2 + 4 s + 8 : 2( s 2 + 4 ) = s / 2 + 1 - s3 2s - 2s
2 2

+ 4s +8 +8 0

por lo que d ( s ) = 2( s 2 + 4)( s / 2 + 1) = ( s 2 + 4)( s + 2) marginalmente estable.


Caso N4: Races repetidas en el eje imaginario.

En este caso aparecen varias filas idnticas a cero. Por ejemplo, d ( s ) = ( s + 1)( s + j )( s j )( s + j )( s j ) = s 5 + s 4 + 2 s 3 + 2 s 2 + s + 1 s5 s4 s3 s2 s1 s0 1 1 1 1 2 1 2 1 0 fila de ceros , 1 0 fila de ceros

podra pensarse que es estable si > 0, pero s4: s4 + 2s2 + 1 = (s2 + 1)2 s2 : s2 + 1 mltiple races inestable.

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Ejemplo 7.5. Analizar la estabilidad del sistema compuesto por la suspensin del automvil, Fig. 7.4. R.: En este caso el & modelo en variables de estado para 1 = x1, 2 = x2, 3 = dx1/dt y 4 = dx2/dt, est dado por x = Ax + bu + ep + donde las 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 y = , b = , , e= matrices son, A = 0 k1 / M 1/ M k1 / M k1l1 / M g d / M d / M 1/ m k2 / m k1 / m (k1 + k2 ) / m d / m d / m k1l1 / m + k2 l2 / m g donde e es un vector asociado a la perturbacin yr y es un vector de constantes. El escalar det{I - A} se obtiene en forma kk M + m 3 k2 M + k1m + k1 M 2 dk2 + + + 1 2 . Afortunadamente, es posible obtener la simblica y resulta ser 4 + d Mm Mm Mm Mm k 2 M + k1m + k1 M k1k2 4 1 s Mm Mm dk2 M +m s3 d 0 Mm Mm mk1 (m + 2M ) + M 2 (k1 + k2 ) k1k2 2 0 . En matriz auxiliar tambin en forma simblica y resulta ser, s Mm Mm k22 Md s1 0 0 m mk1 (m + 2M ) + M 2 (k1 + k2 )
k1k2 0 0 Mm este caso es claro que la columna pivote no tiene cambios de signo en tanto las constantes sean todas positivas, lo cual es el caso del sistema de suspensin del automvil. Por lo tanto, la estabilidad interna est asegurada y por lo tanto la estabilidad entrada/salida, cualesquiera sea la cantidad considerada como salida, tambin est asegurada. s0

7.4 Estabilidad de Sistemas Discretos en Ecuaciones de Estado


Al igual que en el caso continuo, se considera el modelo de un sistema no-lineal autnomo, es decir la funcin f no depende explcitamente del tiempo,

x(kT + T ) = f (x(kT )) ,
se defini en el Captulo 2 el punto de equilibrio xo del sistema anterior como aquel que satisface la siguiente condicin,
xo = f ( xo ) ,
Def.: El punto de equilibrio xo es estable si para toda c.i. finita, ||x0|| < M, se cumple que:

x1(t) d x2(t)

M u
m

k1

k2

yr(t)

Fig. 7.4 Sistema mecnico: suspensin activa.


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x(kT ) xo < .

Def.: El punto de equilibrio xo es asintticamente estable si para toda c.i. finita, ||x0|| < M, se cumple

que:

kT

lim x(kT ) xo 0 .

Si el sistema tiene entradas u(kT),


x(kT + T ) = f (x(kT ), u(kT )) , con x(0) = x0,

se define el punto de equilibrio del sistema en funcin de un valor constante de estas variables de entrada u(kT) = uo, es decir,
xo = f ( xo , u o ) ,

esta funcin representa la caracterstica esttica del sistema. En el caso lineal discreto,
x(kT + T ) = Ax(kT ) + Bu(kT ) , con x(0) = x0,

los puntos de equilibrios para una entrada constante u(kT) = uo estn dados por
xo = Axo + Buo ,

y si la entrada es nula (uo = 0), el punto de equilibrio es xo = 0 y es nico mientras (I A) sea invertible. En este sentido, cuando se habla de estabilidad del sistema lineal se refiere a la estabilidad del punto de equilibrio del sistema, y esta caracterstica depende de la matriz A. En efecto, la evolucin del sistema para una entrada constante esta dada por:
x(kT + T ) = Ax(kT ) + Buo , con x(0) = x0,

y para considerar tan slo la evolucin en torno al punto de equilibrio xo, se puede restar a ambos lados de la ecuacin anterior la cantidad xo = Axo + Buo. De esta forma la ecuacin queda
x(kT + T ) xo = Ax(kT ) + Buo ( Axo + Buo ) , con x(0) - xo = x0 - xo,

por lo tanto,
x(kT + T ) xo = A(x(kT ) xo ) , con x(0) - xo = x0 - xo,
% y definiendo el error x(kT ) = x(kT ) xo , la ecuacin anterior se puede escribir como, % % % x(kT + T ) = Ax(kT ) , con x(0) = x0 - xo,

de la cual podemos ver claramente que la estabilidad para cualquier punto de equilibrio depende de la matriz A. En este sentido, si los valores propios de la matriz A estn en el crculo unitario, el sistema ser asintticamente estable. En cambio si alguno de sus valores propios est sobre el crculo unitario, el sistema ser tan slo estable.
Ejemplo 7.6. Estudie la estabilidad del modelo de la Poblacin de Conejos, Fig. 7.5, dado por, y(kT + 2T) y(kT + T) y(kT) = u(kT), con y(0) = 1, y(T) = 1 y con u(kT) = 0. R.: Al considerar x1(kT) = y(kT) y x2(kT) = y(kT+T) se obtiene que una

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x (kT + T ) 0 1 x1 (kT ) 0 representacin en variables de estado es, 1 = + u (kT ) , x2 (kT + T ) 1 1 x2 (kT ) 1 polinomio det{I - A} = .

x (kT ) y (kT ) = [1 0] 1 . El x2 (kT )

7.5 Estabilidad Entrada-Salida en Sistemas Tiempo Discreto


Al igual que en sistemas tiempo continuo, el concepto de estabilidad BIBO se aplica a los sistemas tiempo discreto. En trminos de la F. de T: esto significa que si, y (kT ) = y considerando,

i =

u (kT iT )h(iT ) ,

| u (kT iT ) |< U < ,


entonces, | y (kT ) |< U | h(iT ) | ,
i =

luego, para que el sistema sea BIBO estable, se debe cumplir,

i =

| h(iT ) | < M < ,

donde h(iT) es la respuesta del sistema para entrada impulso. Es decir, la sumatoria del valor absoluto de la respuesta a impulso debe converger.
A. Relacin entre los polos de un sistema y su estabilidad

Para entender la relacin que existe entre los polos de un sistema y su estabilidad, consideremos un sistema SISO en el espacio de estados discreto. Esto es
x(kT `+T ) = Ax(kT ) + bu (kT ) , y (kT ) = cx(kT ) + du (kT ) ,

considerando la respuesta impulso; es decir y(kT) = h(kT) cuando u(kT) = (kT) con c.i. nulas,
x(kT ) = A k 1 j b( jT ) = A k 1b , h(kT ) = cA k 1b + d (kT ) .
j =0 k 1

Por lo tanto, para que la sumatoria del valor absoluto de la respuesta a impulso converga, el factor dado

Fig. 7.5 Poblacin de conejos.


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por cAk-1b debe converger. Si A es diagonal, es decir,


1 0 0 2 A= M M 0 0 0 L 0 , O M L n
L

se cumple que los elementos de la diagonal (los autovalores) corresponden a los valores propios del sistema puesto que tambin son las races del polinomio det{I - A} = 0. Para este sistema, la matriz de transicin Ak tiene la forma,
1k 0 k A = M 0 0 2 M 0
k

0 L 0 , O M L nk
L

de lo anterior se puede ver que para garantizar la estabilidad de entrada/salida (BIBO) del sistema, es suficiente que los valores propios cumplan con, | i |< 1 , i = 1, 2,, n, es decir, que el sistema sea internamente estable. Sin embargo, slo es necesario que cAk-1b converga y no toda la expresin Ak-1. Para determinar las implicancias de esto se toma la T.Z. a cAk-1b que resulta ser,

Z{cA k 1b} = c( zI A) 1 b = n( z ) / d ( z ) ,
lo que indica que las races de d(z) - que son tambin los polos del sistema - deben estar en el crculo unitario. O bien, los polos del sistema, los l que quedan en la expresin cAk-1b y que son un subconjunto de los, i, i = 1, , n, deben cumplir con, | l |< 1 , l = 1, 2,, k, con k n. Para determinar la estabilidad entonces, se debe inspeccionar la ubicacin de los polos de c(zI - A)-1b. En particular, su ubicacin en el plano complejo. Afortunadamente, hay un mtodo equivalente al de Ruth-Hurwitz que permite determinar la ubicacin de stas mediante la inspeccin de los coeficientes a0, a1, , an.
B. Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

Sea el polinomio caracterstico d ( z ) = z n + an 1 z n 1 + L + a1 z + a0 mediante el cambio de variable z = 1+ r , se puede aplicar el criterio de Routh-Hurwitz visto para sistemas tiempo continuo a los sistemas 1 r discretos. En efecto, con este cambio de variable, lo que se logra es mapear la regin de convergencia del plano z (crculo unitario) al plano r (S.P.I.). As se busca que los polos en r estn en el S.P.I. para asegurar la estabilidad. Ntese que se utiliza r y no s, Fig. 7.6, pues no es un mapeo punto a puno y slo de regiones.

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Ejemplo 7.7. Para el siguiente polinomio caracterstico z3 + 5.94z2 + 7.2z 0.368, realizar el cambio de variable que corresponda y aplicar el criterio de Routh-Hurwitz y comentar acerca de la ubicacin de la races. R.: Aplicando el cambio 1+ r el polinomio mapeado al plano r queda de la forma 3.128r3 11.74r2 + 2.344r + 14.27. Dado que un de variable z = 1 r coeficiente es negativo, existe una o ms races imaginarias que se encuentran en el S.P.D. del plano complejo r. Esto indica que en el plano z, existe una raz del polinomio caracterstico que se encuentra fuera del crculo unitario y por lo tanto el sistema discreto es inestable.

7.6 Ejercicios Propuestos.


Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.
A. Nivel bsico.

1.(a) (c) (e) (g) (i)

Determine si los siguientes sistemas son estables entrada/salida. 10 s +1 (b) h( s) = 10 h( s ) = s + 10 s + 10 s + 10 s +1 h( s ) = 10 (d) h( s ) = s +1 ( s + 0.1)( s + 10) ( s + 0.1)( s + 1) 10 0.1s h( s ) = (f) h( s ) = e s + 10 s + 10 10 1 0.1 s + 100 h( s ) = (h) h( s ) = 2 2 s + 10 s + 0.2 s + 1 s + 10 s + 0.2 s + 1 1 s (j) h( s ) = h( s ) = 2 ( s + 1) 2 s

plano r j jv

plano z

Fig. 7.6 Mapeo del plano z y r, mediante z =


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1+ r . 1 r

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2.(a) (c) (e) (g) (i) (k) 4.-

Determine si los siguientes sistemas son estables entrada/salida. d 2 y (t ) dy (t ) + y (t ) = u (t ) (b) + y (t ) = u (t ) + 10 2 dt dt dy (t ) du (t ) dy (t ) du (t ) + 5 y (t ) = (d) + 2 y (t ) = + 10u (t ) dt dt dt dt d 2 y (t ) dy (t ) du (t ) + 3 y (t ) = u (t 1) (f) + 2 y (t ) = + 10u (t 1) 2 dt dt dt y (kT + T ) + a0 y (kT ) = 0 (h) y (kT + T ) + 0.5 y (kT ) = u (kT ) y (kT + T ) + 1.5 y( kT ) = u (kT ) (j) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = u (kT ) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = 5u (kT + T ) (l) y (kT + 2T ) + 1.5 y (kT ) = 5u (kT + T ) + u (kT ) Determine si los siguientes sistemas son estables internamente y entrada/salida.

F1 h1
LT1 LT : sensor de nivel

x1(t)
F2
b)

M u
m

A1

a)

d x2(t)

k1

h2
LT2

h3 A3 F5

F3

A2

F4

k2

yr(t)

x fae

fc, cc

sol
c)

v1

vout

v2

d)

cel vc

y = 1 + 0.25x2 fas, cas

+ va L + e(t) Sw(t) i(t) + v(t) C R

- vf + if
n:1
m, m, Jm, Tm 2, 2, J l , tl

ia

e)

f)
mquina cc

1, 1

carga

Fig. 7.7 Sistemas para ejercitar; a) estanques, b) amortiguacin de un automvil, c) generacin solar, d) estanque diluidor, e) circuito reducidor de tensin, f) motor de cc con eje flexible.
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(a) (b) (c) (d) (e) (f) 5.-

1 1 x(t ) + 2 u (t ), y (t ) = [4 10]x(t ) 3 1 1 x(t ) + 0 u (t ), y (t ) = [0 1]x(t ) + u (t ) 3 2 10 x(t ) + 4 u (t ), y (t ) = [1 2]x(t ) + u (t ) 3 4 2 1 x(kT + T ) = x(kT ) + 4 u (kT ), y (kT ) = [1 2]x(kT ) 1 3 0 1 0 x(kT + T ) = x(kT ) + 1 u (kT ), y (kT ) = [1 0]x(kT ) 4 3 0 1 0 x(kT + T ) = x(kT ) + 1 u (kT ), y (kT ) = [1 0]x(kT ) + u (kT ) 4 3 En todos los casos anteriores se puede identificar la F. de T. h(s) o h(z) del sistema. Determine los kh( s) kh( z ) valores de k tal que la F. de T. dada por o , respectivamente, representa un 1 + kh( s) 1 + kh( z ) sistema estable.
Nivel intermedio.

4 & x(t ) = 2 4 & x(t ) = 2 4 & x(t ) = 1

B.

1.2.3.4.C.

Determine si los sistemas ilustrados en la Fig. 7.7 son estables entrada/salida y/o internamente. Para los sistemas no lineales utilice la linealizacin. Los parmetros son como los utilizados en los captulos anteriores. Demuestre que un sistema internamente estable es estable entrada/salida. Demuestre que un sistema inestable entrada/salida es inestable internamente. Son los polos de un sistema un subconjunto de los valores propios del mismo ?.
Nivel avanzado.

1.2.3.4.5.-

Puede un sistema discreto que es una representacin de uno continuo estable ser inestable producto del tiempo de muestreo utilizado ?. D un ejemplo de un sistema estable entrada/salida e inestable internamente. Porqu los polos y/o valores propios si salen ser complejos entonces se encuentran en pares conjugados ?. Siempre se cumple ?. D un ejemplo de un sistema con un polo complejo y que su conjugado no sea polo de ste. Puede aplicarse Routh-Hurwitz a sistemas continuos con retardo. Puede aplicarse Routh-Hurwitz a sistemas discretos con retardo.

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A Anexo: Modelacin de Sistemas


Este anexo presenta las pautas bsicas para la modelacin de sistemas dinmicos como los encontrados en las diferentes disciplinas de la ingeniera. stos estn basados en balances de energa y en el principio de mnima accin. Las materias se complementan con variados ejemplos de modelacin de sistemas mecnicos, electromecnicos, elctricos, hidrulicos y trmicos. No se revisan los principios elctricos por considerarse conocidos.

A.1 Modelo y Simulacin


La simulacin dice relacin con la solucin de las ecuaciones del modelo, esta puede ser llevada a cabo mediante programas computacionales hechos a la medida usando algn lenguaje ad-hoc, o bien usando ambientes de simulacin especficos como MatLabTM, PSpiceTM, MathCadTM, PSimTM por tan solo nombrar algunos.
A . Sistemas Mecnicos

Los sistemas mecnicos en general estn constituidos por los siguientes elementos bsicos que interactan a travs de fuerzas y desplazamientos (en movimientos lineales), y torques y desplazamientos angulares (en movimientos rotacionales).
Resortes. Los resortes son elementos mecnicos los cuales estn constituidos por algn elemento elstico. La relacin entre la fuerza aplicada a este elemento y el desplazamiento resultante, se conoce como Ley de Hooke, la expresin ms simple corresponde a una relacin lineal,

F = kx, donde, F es la fuerza aplicada al resorte, x el desplazamiento producido por la fuerza y k una constante de proporcionalidad. Expresiones ms complejas, tales como F = k1x + k2x3, generalmente son necesarias si se consideran desplazamientos grandes. Este fenmeno tambin ocurre si una barra se tuerce, en este caso se habla de resorte torsional, y el torque (en vez de fuerza) es, T = k(1 2), donde, T es el torque aplicado, 1 y 2 son los ngulos de los extremos de la barra y k es una constante de proporcionalidad.
Amortiguadores. Los amortiguadores son los elementos que disipan energa en los sistemas mecnicos. En este caso existe una relacin entre la fuerza aplicada y la velocidad que adquiere el punto donde se aplica la fuerza. Para velocidades pequeas la siguiente relacin describe con cierta precisin este tipo de sistemas:

F =d

dx & = dx , dt

donde, d es el coeficiente de disipacin. Un modelo para un rango de velocidades mayor es dado por
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& & F =d | x| x. Estos elementos en conjunto con la ley de la conservacin de la cantidad de movimiento permiten modelar una gran variedad de sistemas mecnicos. Esta ley plantea que la variacin de cantidad de movimiento es igual a la suma de todas las fuerzas que actan sobre el sistema, es decir,

dP(t ) = Fi (t ) , dt i donde P(t) representa un vector de cantidad de movimiento (en general se considera en las tres dimensiones) y Fi(t) son las fuerzas actuando sobre el sistema. Esta ecuacin para el caso rotacional se puede expresar como: dM (t ) = i (t ) , dt i donde las componentes del vector M(t) representan los momentos angulares asociados a los tres posibles ejes de rotacin, y Ti es un vector representando los torques que estaran actuando sobre el sistema.
Ejemplo A.1. En la Fig. A.1 se muestra un sistema resortemasadisipador. Este sistema consta de una masa m, sujeta a un punto de apoyo superior a travs de un resorte de coeficiente de elasticidad k y a un apoyo inferior a travs de un disipador de constante de disipacin d. Existe adems una fuerza F(t) aplicada a la masa. Se define una coordenada x a travs de la cual se desplaza la masa, as la distancia entre el punto de apoyo y la masa queda representada por x(t). La distancia l0 corresponde a la distancia entre el techo y el centro de m con el resorte en reposo. El modelado de este sistema se realiza haciendo la aceleracin del cuerpo en el eje x por su masa igual a la suma de las fuerzas que convergen en ste. As d2x dx , donde mg es la fuerza de gravedad ejercida sobre el cuerpo, k(x - l0) es la tenemos, m 2 = mg + F (t ) k ( x l0 ) d dt dt dx es la fuerza ejercida por el disipador. As la ecuacin diferencial que rige el fuerza ejercida por el resorte y d dt & comportamiento dinmico del sistema es, && + (d / m) x + (k / m) x = g + F (t ) / m + kl0 / m , y haciendo, x1(t) = x(t), x2(t) = x
1 0 0 dx(t)/dt, u(t) = F(t), se tiene la representacin en variables de estado con las matrices A = , b = 1/ m , y k / m d / m 0 & = , donde corresponde a un vector constante de manera que x = Ax + bu + . En la Fig. A.1 se muestran los kl0 / m + g resultados obtenidos al simular el sistema, donde en la lnea de segmento fino podemos ver la fuerza aplicada, en la lnea de segmento grueso podemos ver la velocidad y en la lnea continua la posicin de la masa.

x(t)

k
m

F(t)

2 x(t) 1 0 F dx/dt

d
1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig. A.1 Sistema mecnico: masa-resorte-amortiguador.


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Ejemplo A.2. El siguiente ejemplo consiste en modelar el sistema de amortiguacin activa de un automvil, el modelo mecnico de este sistema se muestra en la Fig. A.2. Este modelo consiste en una masa M correspondiente a la masa del automvil y una masa m correspondiente a la masa del sistema de amortiguacin. Entre estas dos masas se encuentra un resorte con un coeficiente de elasticidad k1 y un amortiguador con una constante de disipacin d. Luego entre el sistema de amortiguacin y el suelo existe un resorte de coeficiente de elasticidad k2 que representa el efecto producido por los neumticos. Adems, existe una variable de entrada u que corresponde a la fuerza ejercida entre ambas masas por el sistema de suspensin activa. Se define una coordenada vertical x, representando las distancias x1(t) y x2(t) entre el suelo y la masa M y m, respectivamente. Las distancias l1 y l2 corresponden a las distancias entre ambas masas y entre la masa m y el suelo, respectivamente, con los resortes en reposo. Existe adems una perturbacin denominada yr(t) que corresponde al relieve por el cual la rueda va avanzando. La modelacin de este sistema se hace planteando las ecuaciones de movimiento de cada && & & masa con respecto a su posicin correspondiente. As, se tiene para M que Mx1 = k1 ( x1 x2 l1 ) d ( x1 x2 ) Mg + u , donde k1(x1 - x2 - l1) es la fuerza ejercida por el resorte que se encuentra entre ambas masas, d(x1 - x2) es la fuerza ejercida por el disipador M y u es la fuerza ejercida sobre ambas masas. Similarmente, para m se tiene, && & & mx2 = k1 ( x1 x2 l1 ) + d ( x1 x2 ) mg k2 ( x2 l2 yr ) u , donde k1(x1 - x2 - l1) es la fuerza ejercida por el resorte entre ambas masas - ntese el cambio de signo - , d(x1 - x2) es la fuerza ejercida por el disipador sobre m y k2(x2 - l2 - yr) es la fuerza ejercida por el resorte que se encuentra entre el suelo y la masa m. Considerando 1 = x1, 2 = x2, 3 = dx1/dt y 4 = dx2/dt, se tiene la representacin en variables de estado dada por las matrices, 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 , b = y = , donde e es un , e= A= k1 / M 0 1/ M d / M d / M k1 / M k1l1 / M g 1/ m k1 / m (k1 + k2 ) / m d / m d / m k2 / m k1l1 / m + k2 l2 / m g & vector asociado a la perturbacin yr y es un vector de constantes de manera que x = Ax + bu + ep + . Ejemplo A.3. En este caso se modela un tren de una locomotora y dos carros, su modelo mecnico es el mostrado en la Fig. A.3. Este modelo consta en tres masas que representan a la locomotora M y dos carros del tren de masa m; adems, existe entre cada uno de estos carros un sistema resorte-disipador de constante k y d respectivamente, y existe una fuerza F(t) que representa el empuje desarrollado por la locomotora. Se define una coordenada x horizontal a partir de una posicin fija y tres variables x1(t), x2(t) y x3(t) que representan las posiciones de cada una de las masas en el sistema de coordenadas definido. La distancia l0 es la distancia entre dos carros consecutivos con los resortes en reposo. La modelacin de este sistema se realiza planteando la ecuacin de movimiento para cada una de los carros. Para la locomotora se tiene

x1(t) d x2(t)

M u
m

k1

k2

yr(t)

Fig. A.2 Sistema mecnico: suspensin activa.

x3 m

x2 k m d d k

x1 F(t)

M M

Fig. A.3 Sistema mecnico: tren con una locomotora y dos carros.
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&& & & && & & & & Mx1 = F (t ) k ( x1 x2 l0 ) d ( x1 x2 ) , para el 1er carro, mx2 = k ( x1 x2 l0 ) k ( x2 x3 l0 ) + d ( x1 x2 ) d ( x2 x3 ) y && & & para el ltimo, mx3 = k ( x2 x3 l0 ) + d ( x2 x3 ) . Considerando 1 = x1, 2 = x2, 3 = x3, 4 = dx1/dt, 5 = dx2/dt, 6 = dx3/dt y u = F(t), se tiene la representacin en variables de estado dada por las matrices, 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 A= , donde es un vector de y = , b= k/M 0 d / M d /M 0 kl0 / M 1/ M k / M 0 0 k /m k/m d / m 2d / m d / m 2k / m k /m 0 d /m k / m d / m 0 0 kl0 / m

constantes.

Ejemplo A.4. Este ejemplo es el pndulo simple, consistente en una masa m colgada al extremo de una barra rgida de largo l0 sin peso, el coeficiente de roce angular es d, y existe adems un torque T aplicado a la masa, Fig. A.4. La modelacin de este sistema se realiza haciendo que la sumatoria de torques sea igual a la inercia rotacional por la & aceleracin angular. As, ml02&& = l0 mg sin() dl02 + T , donde, ml02 es la inercia rotacional del pndulo, l0mgsin() es el & torque producido por la gravedad sobre la masa, dl 2 es el torque producido por el roce y T es el torque aplicado.
0

& x2 x . Es posible notar que, debido Considerando, x1 = y x2 = d/dt, u = T se obtiene, 1 = & dx2 / m g sin( x1 ) / l0 + u /(ml02 ) x2 al trmino trigonomtrico, el sistema modelado es no-lineal y no puede descomponerse en forma matricial sino que debe ser expresado en una funcin. Es posible utilizar en este ejemplo el principio de mnima accin, segn el cual podemos plantear 2 2 1 1 & & & la funcin de energa cintica, K = m l0 cos() + l0 sin() = ml02 2 , y la funcin de energa potencial como, P 2 2 1 & = mgl0(1-cos())+Po. El Lagrangiano es entonces, L = ml02 2 mgl0 (1 cos()) P0 . El principio de mnima accin en 2 d 1 2 & 2 d L L 1 2 & 2 este caso queda como, = Q , por lo tanto, & ml0 + mgl0 cos() - ml0 + mgl0 cos() = & dt dt 2 2 2& 2 && 2& T dl . Lo que queda como, ml + mgl sin() = T dl , expresin que coincide con la obtenida anteriormente. Este

ejemplo parece no apropiado de ser atacado con el Lagrangiano; sin embargo, el pndulo invertido de la Fig. A.5 s lo amerita.

Ejemplo A.5. Este ejemplo consiste en modelar un pndulo invertido montado sobre un carro, Fig. A.5(a). En este caso se denomina m a la masa del pndulo y M a la masa del carro, al igual que el caso anterior la longitud de la barra es l0. Existe una fuerza F que empuja horizontalmente al carro. Se plantea la sumatoria de fuerzas y de torques en el carro y el pndulo denominando Fx y Fy a las fuerzas que interactan entre ambos como se muestra en la Fig. A.5(b), as planteamos las

m
lo
x
Fx

Fy m

y2 x2 mg

lo F(t) M
y1 F

Fy M Fx Mg b)

T(t)

m
a)

x1

Fig. A.4 Pndulo simple.

Fig. A.5 Pndulo invertido; a) bosquejo, b) diagrama de cuerpo libre.

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&& ecuaciones de fuerzas en el carro en las coordenadas locales x1, y1 obteniendo, Mx1 = Fx + F , 0 = Fy Mg . Ahora && planteamos las ecuaciones de fuerzas en el pndulo en las coordenadas locales x2, y2 obteniendo, mx2 = Fx , && my2 = Fy mg y la ecuacin de torque considerando la coordenada como 0 = l0 Fx cos() + l0 Fy sin() . La sumatoria de

torques se considera cero ya que la barra no tiene masa (I = 0). Despejando las fuerzas Fx y Fy de las ecuaciones de && && && && movimiento del pndulo y reemplazando en las del carro se tiene, Mx1 + mx2 = F , l0 mx2 cos() l0 (my2 + mg ) sin() = 0 . Por geometra podemos obtener la expresin de los desplazamientos del segundo eje de coordenadas como, & & x2 = x1 + l0 sin() , y2 = l0 cos() , de donde, &&2 = &&1 + l0 cos()&& l0 sin() 2 , &&2 = l0 cos()2 l0 sin()&& , reemplazando x x y && l sin()2 ) = F , l m( && + l cos()&& l sin()2 ) cos() + & & && x x en las ecuaciones obtenidas se tiene, Mx + m( && + l cos()
1 1 0 0 0 1 0 0

& l0 m(l0 cos()2 + l0 sin()&&) sin() - l0mgsin() = 0. Haciendo x1 = x y desarrollando las expresiones se tiene finalmente que, & ( M + m) && + ml cos()&& ml sin()2 = F , ml cos() && + ml 2&& mgl sin() = 0 . x x
0 0 0 0 0

Podemos abordar este problema utilizando el principio de mnima accin, calculando la funcin de energa del sistema que 2 2 1 1 & & & & es, L = Mx 2 + m x + l0 cos() + l0 sin() mgl0 cos() P0 . Siendo el primer trmino la energa cintica 2 2 asociada al carro, el segundo trmino corresponde a la energa cintica asociada a la masa del pndulo tanto en su movimiento lineal como rotacional y el tercer trmino corresponde a la energa potencial de la masa del pndulo, entonces d d L L & & & & =F, se tiene para x, [ Mx + m( x + l0 cos())] 0 = F , ( M + m) && + ml0 && cos() ml0 2 sin() = F y para , x & dt dt x x d d L L & && & && [ml0 cos() x + ml02 ] [ml0 sin()x + mgl0 sin()] = 0 , ml0 cos() && ml0 sin() x + ml02 && + x =0, & dt dt && ml sin()x mgl sin() = 0 , ml cos() && + ml 2&& mgl sin() = 0 . Las ecuaciones resultantes son idnticas a las obtenidas x

} {

con el mtodo de sumatorias de fuerzas. En la gura 2.8 se muestran los resultados de la simulacin del pndulo invertido. Aqu se puede apreciar la evolucin de la posicin del carro y el ngulo del pndulo normalizado a 360.

Ejemplo A.6. Este ejemplo consiste en un carro de masa M que posee cero friccin con la superficie, adosado a ste se encuentra una barra rgida con una masa m concentrada en su punto medio ubicado a una distancia lo del extremo sujeto al carro, Fig. A.7. Esta barra puede rotar en torno al extremo sujeto al carro teniendo tambin una friccin cero. La coordenada de desplazamiento del carro es llamada x y el ngulo de giro de la barra es llamado . Existe adems una fuerza F(t) que 1 & impulsa el carro en la direccin de x y un torque T(t) que impulsa a la barra. El Lagrangiano es, L = Mx 2 + 2 2 2 1 1 & & & & m x + l0 cos() + l0 sin() + I2 - mgl0 (1 cos()) P0 . Siendo el primer trmino la energa cintica asociada 2 2 al carro, el segundo trmino corresponde a la energa cintica asociada al desplazamiento lineal de la barra, el tercer trmino corresponde a la energa cintica asociada al desplazamiento rotacional de la barra y el cuarto trmino corresponde a la d L L energa potencial de la barra; entonces, tenemos para la coordenada x se tiene que, =F, & dt x x d d L L & & & & x [ Mx + m( x + l0 cos())] 0 = F , ( M + m) && + ml0 && cos() ml0 2 sin() = F y para se tiene que, =T , & dt dt

} {

[grados/360]
0.5

x [m]
0

0.5

10

Fig. A.6 Pndulo invertido, simulacin con c.i. no nulas y sin fuerza externa.
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d && && & & && & x [ml0 cos() x + ml02 + I ] - [ ml0 sin()x mgl0 sin()] = T , ml0 cos() && ml0 sin() x + ml02 && + I && + ml0 sin()x + dt mgl0 sin() = T , ml0 cos() && + ( I + ml02 )&& + mgl0 sin() = T . x Es posible notar que las ecuaciones resultantes son similares a las obtenidas en el caso anterior. Sin embargo ahora existe un trmino proveniente de la masa de la barra que en el caso anterior era despreciada.

Ejemplo A.7. Este ejemplo corresponde a un modelo de un satlite, el cual gira a una distancia r y es afectado por una fuerza tangencial F(t) y una fuerza radial Fr(t). La modelacin de este sistema se realiza aplicando el principio de mnima 1 & & accin planteando el siguiente Lagrangiano, L = m r 2 2 + r 2 , que corresponde a la energa cintica asociada al satlite. 2 d d L L & && = F r , A lo largo de la coordenada tenemos, (mr 2 ) 0 = F r , m 2rr + mr 2 && 0 = F r ,.y para la & dt dt km d L L km d km & & & && = Fr 2 , coordenada r se tiene que, ( mr ) mr 2 = Fr 2 , mr mr 2 = Fr 2 . Considerando x1 = & dt r r dt r r r r, x2 = dr/dt, x3 = , x4 = d/dt, u1 = Fr(t) y u2 = F(t), se tiene la representacin en variables de estado dada por, & x3 x1 x x x2 k / x2 + u / m & 1 1 2 = 1 4 , es posible apreciar que las ecuaciones de x2 y x4 son no lineales. x3 & x4 &4 2 x3 x4 / x1 + u2 / mx1 x

B . Sistemas Elctricos

Los sistemas elctricos a considerar en este curso estn constituidos por los siguientes elementos bsicos.
Condensadores. Un condensador es un elemento almacenador de energa en forma de carga elctrica, la expresin que rige su comportamiento es,

iC = C

dvC , dt

donde, iC es la corriente que circula a travs del condensador y vC es el voltaje aplicado a sus terminales (la corriente entra por el terminal positivo).
Inductores. Los inductores tambin son elementos de almacenamiento de energa pero esta vez en

F(t)

M lo

m T(t)
Fig. A.7 Carro con pndulo.

F(t) r Fr(t)

Fig. A.8 Satlite en rbita.

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forma de ujos magnticos, la expresin que rige su comportamiento es, vL = L diL , dt

donde, vL es el voltaje aplicado en los terminales del inductor e iL es la corriente que circula por ste (la corriente entra por el terminal positivo).
Resistencias. Estos elementos son disipadores de energa, en donde la corriente circulante a travs de ellos es proporcional al voltaje aplicado a sus terminales.

vR = RiR , donde, vR es el voltaje aplicado en los terminales del resistor e iR es la corriente que circula por ste (la corriente entra por el terminal positivo). Utilizando estos tres elementos, adems de las fuentes de voltaje y corriente controladas o no controladas, y en conjunto con las Leyes de Kirchoff de voltaje y de corriente (conservacin de energa), es posible modelar la totalidad de los sistemas elctricos.
Ejemplo A.8. Este es un ejemplo elctrico que corresponde a un circuito RLC alimentado por una fuente de voltaje. A partir de la Fig. A.9 es posible apreciar que la fuente de tensin e(t) alimenta a una inductancia L , resistencia R, y un capacitor C, todos en serie. Para modelar este circuito es conveniente denir la dinmica de las variables corriente i(t) en el di dv inductor y voltaje v(t) en el capacitor utilizando las leyes de Kirchoff. As tenemos, e = Ri + L + v , i = C , utilizando dt dt di 1 dq dq d 2q 1 , queda, e = R + L 2 + q , ntese la similitud de esta la ltima expresin, e = Ri + L + id , dado que i = dt C dt C dt dt expresin con el modelo encontrado del sistema ilustrado en la Fig. A.1, en particular si se considera C =1/k, L = m y R = d. Este modelo se puede expresar en ecuaciones de estado considerando, q = x1, i = x2 y e = u quedando, 1 0 0 A= y b= que es lineal.. 1/ LC R / L 1/ L

Ejemplo A.9. El circuito considerado en este ejemplo es un poco ms complejo que el anterior e incluye fuentes de tensin y de corriente controladas, Fig. A.10. El modelamiento se hace en forma idntica al anterior, tenemos para la malla de di dv entrada, e = Ra ia + La a + ea , luego para el primer nodo de la malla de salida, ie = Cm m + it , para la malla central de dt dt di dv 1 salida vm = Lt t + vl y para el segundo nodo de la salida it = vl + Cl l + il . Considerando ea = kmvm, ie = kmia y dt Rl dt

ordenando

las

ecuaciones

nos

queda,

dvm km 1 = ia it , dt Cm Cm

dvl 1 1 1 = it il vl , dt Cl Cl Rl Cl

dit 1 1 = vm vl , dt Lt Lt

Ra + ia

La + ie

vm it Cm

Lt

vl Cl Rl il

+ i

vc + -

ea

Fig. A.9 Circuito serie RLC.


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Fig. A.10 Circuito con fuentes independientes.

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dia k 1 1 = e m vm Ra ia . Denominamos x1 = vm, x2 = vl, x3 = it, x4 = ia, u = e, p = il, obteniendo en forma inmediata la dt La La La 0 0 representacin en ecuaciones de estado, A = 1/ Lt km / La que la corriente il es una perturbacin en el sistema. 0 1/ Rl Cl 1/ Lt 0 1/ Cm 1/ Cl 0 0 k m / Cm 0 0 0 0 , y e = 1/ Cl . Ntese , b= 0 0 0 Ra / La 1/ La 0

Ejemplo A.10. Modelar y simular el circuito elevador ilustrado en la Fig. A.11(a). R.: El circuito de la Fig. A.11(b) di di dv v muestra que para Sw = 1, e = L y 0=C + y el de la Fig. A.11(c) muestra que para Sw = 0, e = L + v y dt dt dt R dv v di dv v i = C + . Lo que se puede escribir como, e = L + v(1 S w ) y i (1 S w ) = C + . La razn entre el tiempo dt R dt dt R encendido y el tiempo de encendido ms apagado es d(t), en la prctica, para la operacin del circuito se compara una seal continua d(t) con una diente de sierra, Fig. A.11(d), y de la comparacin resulta Sw(t) de encendido-apagado del switch como ilustrado en la Fig. A.11(e). La simulacin para R = 12 , C = 200 F, y L = 5 mH se encuentra en la Fig. A.11(f), & x & donde e(t) aumenta de 6 a 7 V en t = 70 ms. Asumiendo x1 = v y x2 = i, entonces el modelo queda, x = 1 = & x2

+ e(t) -

L Sw(t) i(t)
a)

+ v(t) C

diente de sierra

d(t)

d)

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

+ e(t) -

L Sw(t) i(t) L Sw(t) i(t)


c)
20

+ v(t)
b)

S w (t)

e)

R C

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

40

+ e(t) -

+ v(t) C

f)
10i(t)

30 20 10

v(t)
0 0 0 .01 0 .0 2 0 .0 3 0.04 0 .0 5 0 .06 0.0 7 0 .0 8 0.09 0.1

v(t)
15

real prom edio

g)

10

5 4 3 2 1 0 1

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

i(t) prom edio

real

h)

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Fig. A.11 Circuito no-lineal dc/dc elevador; a) circuito, b) equivalente, Sw = 1 (ON), c) equivalente, Sw = 0 (OFF), d) generacin de Sw, e) seal Sw, f) simulacin modelo real (con switch), g) comparacin de voltajes, h) comparacin de corrientes.
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x1 x2 C (1 u ) RC f1 (x, u, p) = , donde x1 es el voltaje v, x2 es la corriente i, u es la seal de conmutacin Sw, y p es la x1 (1 u ) + p f 2 ( x, u , p ) L L tensin de entrada e. Este modelo es claramente no lineal y la entrada es una seal no continua por lo que se opta por un modelo promedio. Este se obtiene al reemplazar la seal Sw(t) por d(t), lo que se justifica en la medida que la triangular tiene di dv v una alta frecuencia. As, el modelo resultante es e = L + v(1 d ) y i (1 d ) = C + , cuya simulacin est en la Fig. dt dt R A.11(g) y (h). El modelo en variables de estado no cambia, excepto que la entrada ahora es u(t) = d(t). Por lo tanto, el modelo resultante es no lineal tambin debido a la multiplicacin de variables de estado con la entrada.

C . Sistemas Electromecnicos

Los sistemas electromecnicos permiten transformar la energa elctrica en energa mecnica y viceversa, el elemento tpico es la maquina elctrica.
Ejemplo A.11. Este es un ejemplo electromecnico correspondiente a un motor de corriente continua conectado a una carga a travs de un eje rgido como se muestra en la Fig. A.12. El campo de la mquina es alimentado con una tensin constante. Para plantear el modelo en su parte elctrica y debido a que la tensin del campo es constante, la dinmica de la di corriente de armadura es, va = L a + Ria + ea , donde va es el voltaje aplicado a la armadura, ia es la corriente de armadura y dt ea es el voltaje inducido en la mquina debido a la velocidad del rotor. Por otro lado, las ecuaciones mecnicas del sistema d 2 d tl , donde es el ngulo de desplazamiento del eje, te es el torque elctrico producido por la son, J l 2 = te d dt dt corriente de armadura y tl es el torque producido por la carga. Ahora para poder terminar el modelo es necesario encontrar relaciones entre las variables elctricas y mecnicas. Estas relaciones son ea = km y te = kmia; reemplazandolas en el modelo di d = km ia d tl , denominamos x1 = ia, x2 = , u = va, p = tl y considerando = d/dt se tiene, L a = va Ria km , J l dt dt R / L km / L 0 1/ L y la representacin en variables de estado queda, A = , b = 0 y e = 1/ J que es lineal. l km / J l d / J l

Ejemplo A.12. En este ejemplo se considera el mismo sistema del ejemplo anterior pero considerando un eje elstico Fig. A.13. La ecuacin elctrica del motor es de igual forma pero esta vez la velocidad es la del eje del motor m. di d m va = L a + Ria + km m . Ahora debemos agregar la ecuacin dinmica del motor, J m = km ia tt , donde tt es el torque dt dt producido por el eje elstico sobre el eje del motor y que es reflejado tambin sobre el eje de la carga. Escribimos la d l ecuacin dinmica de la carga pero esta vez referida a la velocidad de la carga l, J l = tt dl l tl . Luego agregamos dt 1 dtt = m l . Considerando x1 = m, x2 = l, x3 = tt, x4 = ia, u = va, p = tl, se tiene, la ecuacin dinmica del torque tt, k dt

+ va ia

- vf + if
, te d

+ va , tl, Jl

- vf + if
1/ k m, m Jm, te dl

ia

l, l Jl, tl

mquina cc

carga

mquina cc

carga

Fig. A.12 Accionamiento en c.c.


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Fig. A.13 Accionamiento en c.c. con eje flexible.

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0 1/ J m km / J m 0 0 0 0 0 0 dl / J l 1/ J l , y e = 1/ J l . El modelo obtenido es lineal y de cuarto orden a , b= A= k 0 0 0 0 k 0 0 R / L 1/ L 0 km / L diferencia del anterior que solamente era de segundo orden.

Ejemplo A.13. El siguiente ejemplo es un sistema de levitacin magntica compuesto por un electro-imn al cual se le puede imponer una corriente deseada y el campo magntico producido permite sostener una bola de acero de masa m, Fig. di A.14. El modelado de este sistema se realiza planteando primero las ecuaciones elctricas del electro-imn e = L + Ri , dt donde e es le tensin aplicada e i es la corriente circulante. La ecuacin mecnica por su parte es, d2x dx , donde Fm es la fuerza magntica producida pro el electroimn. Ahora es necesario m 2 = mg + Fm + k (l0 x) d dt dt relacionar las ecuaciones anteriores haciendo Fm = kii2/(y + a) = kii2/(l1 x + a), reemplazando en las ecuaciones anteriores y & x1 x = & definiendo x1 = i, x2 = x, x3 = dx/dt y u = e se tiene la representacin en variables de estado, x = &2 x3 &
Rx1 / L + u / L Rx1 / L 1/ L + 0 u . El = x3 x3 2 2 g + ki x1 /[m(l1 x2 + a )] + k (l0 x2 ) / m dx3 / m 0 g + ki x1 /[m(l1 x2 + a )] + k (l0 x2 ) / m dx3 / m modelo resultante es no lineal debido a la presencia de trminos cuadrticos. Ntese que el modelo anterior puede ser & escrito en forma generalizada como x = f(x) + g(x)u. R = 1 , L = 50 mH. Un ser de parmetros puede ser a = 2 cm y ki = 310-3 kgm2/(s2A2), l1 = 50 cm, lr = 20 cm, l0 = 30 cm, M = 250 gr, k = 24.5 kg/s2, d = 1.5 kg/s y g = 9.8 m/s2 .

D . Sistemas Hidrulicos

En esta seccin se consideran sistemas de fluidos incomprensibles, es decir cuya densidad no vara con la presin, y conducidos en sistemas cerrados, tales como caeras. Aplicando ley de conservacin de energa a un sistema que est en rgimen permanente; es decir, no hay variacin temporal del volumen acumulado en la caera, y que representa un flujo nico, como se muestra en la Fig. A.15, se tiene que, q1 = q2. Es decir, el flujo volumtrico en m3/s que entra es igual al que sale, o bien, A1v1 = A2v2, donde A1 y A2 son las secciones de las caeras y v1 y v2 las velocidades. El balance de energa a su vez es:

R i(t) a y(t) M l1 x(t) d k

+ e(t) -

v2

A2 A1

v1

Fig. A.14 Levitador magntico.


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Fig. A.15 Propiedades hidrulicas en una tubera.

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z1 +

p1 v12 p v2 + = z2 + 2 + 2 + , 2g 2g

donde el primer trmino representa la energa potencial, el segundo la energa necesaria para ingresar el fluido al sistema, y la ltima es la energa cintica correspondiente. La constante representa las prdidas debido al roce y es el peso especfico del fluido. Cuando existe una restriccin en el sistema que lleva el fluido se produce una redistribucin de la energa a medida que el fluido se acerca a las restricciones, consideremos el sistema descrito en la Fig. A.15, de la relacin anterior con z1 = z2 se obtiene que la velocidad de salida es v2 =
2 2A2 g p , usando esta expresin y la relacin dada 2 2 A1 A2 por el balance de materia A1v1 = A2v2 se tiene que el flujo que pasa por la restriccin es 2 q = A2

2 2 A A2
2 1

g p , p = k v

donde, kv es en m2, en kg/m3; es decir, el ujo a travs de la restriccin es proporcional a la raz cuadrada de la diferencia de presin, y la constante de proporcionalidad depende de la relacin de reas. Se desprende que el fluido se acelera al pasar por la restriccin y debido a que el balance de energa se debe cumplir, es necesario que la presin en la seccin menor disminuya.
Ejemplo A.14. En este ejemplo se modela el estanque cuadrado de la Fig. A.16, cuyo lado mide l y la altura del lquido se denota por h. Este estanque es alimentado por un flujo de entrada fe y en su parte inferior existe un flujo de salida fs dependiente de la hidrosttica. Para modelar este sistema se plantea inicialmente la funcin que describe al rea, en este caso es, A(y) = A = l2. Luego calculamos el volumen integrando la funcin anterior con respecto a la altura,
dV (h) = A(h)dh , por lo que V (h) = A( y )dy = l 2 h . Ahora aplicamos la ley de conservacin de materia que nos dice,
0
h

dV (h) dV (h) dh = = f e f s . Considerando el flujo de salida dependiente de la presin hidrosttica se tiene que dt dh dt f s = kv

dh dh f e kv p gh = f e kv gh . Finalmente, la expresin es, = = kv = kv gh , por lo que l 2 dt dt l 2 l 2

gh . Como es

posible apreciar, el modelo resultante es no-lineal ya que tiene a la variable h en forma racional.

Ejemplo A.15. Este ejemplo plantea un estanque en las mismas condiciones que el anterior pero cuya forma es cncava
x
fe

fe
fm, cm

fa

h l

h y = 2ax
CT

y = 1 + k(x - H/2)2
fs x

fs y

CT

: sensor de concentracin

x fs, cs

Fig. A.16 Estanque de rea constante.

Fig. A.17 Estanque de rea variable.

Fig. A.18 Estanque diluidor.

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Fig. A.17. El rea en funcin de la altura es, A(x) = (1+k(x-H/2)2)2. Por lo tanto, dV(h)/dh = A(h) = (1+k(h-H/2)2)2. dV (h) dV (h) dh dh Aplicando la ley de conservacin de materia se tiene, = = (1 + k (h H / 2) 2 ) 2 = f e kv gh . As se dt dh dt dt f e kv gh dh . La ecuacin dinmica es de tipo no lineal. tiene, = dt (1 + k (h H / 2) 2 ) 2

Ejemplo A.16. En este ejemplo se plantea modelar un estanque triangular como el mostrado en la Fig. A.18. Este estanque recibe un ujo fm con una cierta concentracin cm de alguna componente y por otro lado es alimentado con un ujo fa puro. 1 h3 . Se plantea primero la ecuacin En este caso el rea corresponde a la funcin A(y) =(y/a)2. El volumen queda V (h) = 3 a2
dV (h) dV (h) dh dh f m + f a kv gh = = f m + f a f s , por lo que, . = dt dh dt dt h2 / a 2 Por otro lado, se hace un balance de materia para el componente que se diluye en el estanque, este queda dado por d [V (h)cs ] dV (h) dc dc dV (h) dh = cs + V (h) s = cs + V (h) s = f m cm + f a 0 f s cs , lo que se reduce a, ( f m + f a kv gh )cs + dt dt dt dh dt dt 3 dc f c f c f c 1 h dcs = f m cm kv ghcs o bien, s = m m 3 m s 2 a s . Considerando x1 = h, x2 = cs, u = fa, p1 = fm y p2 = cm se tiene, 3 a 2 dt dt h /(3a )

de balance de materia para todo el fluido quedando,

& a 2 ( p + u kv gx1 ) / x12 x & x = 1 = 2 1 . Ntese que para este caso la mejor forma de representarlo en forma generalizada 3 & x2 3a ( p1 p2 ( p1 + u ) x2 ) / x1 & es x = f(x, u, p). En la Fig. A.19 se muestran los resultados de la simulacin de este sistema.
flujo de agua [lt/s] vs tiempo [hrs]

3 2 1 0

10

15

20

altura [m] vs tiempo [hrs] 8 6 4 2

10

15

20

concentracin de salida [pmil] vs tiempo [hrs] 20 15 10 5

10

15

20

Fig. A.19 Simulacin del estanque diluidor.


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E . Sistemas Trmicos

En los sistemas trmicos la energa es transferida y guardada en forma de calor. La mayora de los procesos trmicos muestran efectos que pueden ser descritos slo por sistemas de parmetros distribuidos, por esta razn solo unos pocos sistemas trmicos industriales han sido modelados dinmicamente hasta ahora, entre los cuales figuran los intercambiadores de calor y hornos continuos. La principal dificultad en la modelacin de este tipo de sistemas en contraste al caso elctrico radica en que el flujo de calor no necesariamente sigue un camino especfico. Se distinguen traspasos o flujos de calor por conduccin, por conduccin a travs de una pelcula entre materiales diferentes, por radiacin y por conveccin. Mientras los tres primeros se efectan entre objetos de diferente temperatura, la conveccin esta relacionada al transporte de masa.
Conduccin de calor. La relacin bsica para el flujo de calor a travs de un material homogneo entre dos secciones transversales paralelas es la Ley de Fourier, Fig. A.20,

q = KA

T1 T2 , d

donde, q es el flujo de calor, A el rea de seccin transversal, T1, T2 temperaturas, d longitud y K es la conductividad trmica. El flujo de calor a travs de una pelcula delgada es un caso especial de conduccin. Se supone que existe entre materiales de diferentes fases como, por ejemplo, un slido a una temperatura y un lquido o gas bien mezclado a otra temperatura. La ecuacin empleada para describir este fenmeno se conoce como Ley de Enfriamiento de Newton, q = hA(T1 T2 ) , donde h es el coeficiente peculiar o de traspaso de calor.
Radiacin de calor. Para altas temperaturas existe una gran transferencia de calor debido a radiacin, esto se explica por la relacin de Boltzmann:

q = AT 4 , es decir, un objeto produce un flujo de calor debido a la radiacin electromagntica, que es proporcional a su superficie de emisividad y a su temperatura elevada a la cuarta. La constante , es la constante de Stefan-Boltzmann. Para un radiador negro, la emisividad ( = 1). Generalmente, la emisividad depende de la frecuencia de radiacin. Para deducir un modelo de traspaso de calor entre dos objetos hay que considerar ms detalles fsicos.
a)
A

C = mcp

b) C h2 qh2 T2 T1 qh1 h1 Tm To

T1
T1 K T2

C T2

Ti

d/2

Fig. A.20 Conduccin de calor.

Fig. A.21 Modelo de muralla simplificado; a) S.S., b) parmetros concentrados.

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Si una energa de radiacin E incide sobre (o ilumina) una seccin transversal A con emisividad 2, una parte 2E se absorbe y otra parte (1 - 2)E es reflejada independiente de la temperatura de A. Si todas las emisiones, absorciones y reflexiones son evaluadas en la superficie de los dos objetos el flujo de calor puede ser descrito como: q = 4.96 A(T14 T24 ) . El coeficiente de emisividad depende de 1 y 2 y de la configuracin geomtrica de los cuerpos.
Conveccin. El flujo de calor debido al flujo de masa es:

q = cTW , donde W es el flujo msico, c es el calor especfico, y T es la temperatura. Existen tablas con valores de K, h, y c para materiales y situaciones diversas. La Transferencia de calor a travs de una muralla. La expresin dada por q = KA(T1 T2 ) / d es una aproximacin que es vlida tan slo bajo supuestos. Si ambas caras de la muralla se extienden a infinito el flujo de calor es unidimensional. Adicionalmente, si el material es homogneo, el gradiente de temperatura a travs de la muralla es constante en condiciones de S.S. como se muestra en la Fig. A.21. Consideremos que esta muralla esta rodeada de algn fluido y que su temperatura interior se puede considerar concentrada en un punto y denotada por Tm. Al estar la muralla en contacto con fluidos, se forma un pequeo gradiente de temperatura entre el fluido y la muralla, que se puede representar como una capa, llamada capa lmite. Las temperaturas T1 y T2 son las temperaturas en la vecindad de la muralla, Ti y To y son las temperaturas fuera de las capas lmites como se ilustra en la Fig. A.21. Toda capa lmite posee un coeficiente de transferencia de calor h. El flujo de calor que entra por la muralla esta dado por: qh1 = h1 A(Ti T1 ) = 2kA (T1 Tm ) , d

de esta ecuacin se puede despejar T1 en funcin de las otras temperaturas como, T1 = 2kTm + dh1Ti , 2k + dh1

de forma similar se puede encontrar una relacin entre T2, Tm y To. El balance de energa al interior de la muralla es: d (CTm ) dT dT = C m = c p m m = qh1 qh 2 , dt dt dt reemplazando los valores de T1 y T2 se obtiene C Notar que el trmino a1 = dTm 2kh1 A 2kh2 A (Ti Tm ) (Tm To ) , = 2k + dh1 2k + dh2 dt

2kh1 A representa la conductancia que existe entre los puntos donde se 2k + dh1 tiene Ti y Tm. Este a su vez se puede escribir como la suma de las resistencias trmicas de la capa lmite 1 2k + dh1 1 d = + . ms la resistencia asociada a la conduccin en la muralla, R1 = = a1 2kh1 A h1 A 2kA
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Similarmente se puede obtener a2 = C

2kh2 A 1 = . Por lo que, 2k + dh2 R2 dTm 1 1 = (Ti Tm ) (Tm To ) . dt R1 R2

En muchos casos se puede considerar que la masa de la muralla es muy pequea y por lo tanto la dT dinmica se puede despreciar, de esta forma qh1 qh 2 = c p m m se simplifica en qh1 = qh 2 con la cual dt a T + a2To se puede obtener la expresin de Tm siguiente Tm = 1 i , adems de la expresin para a1 + a2 aa qh1 = qh 2 = 1 2 (Ti To ) . a1 + a2
Ejemplo A.17. Considere el caso de una habitacin como ilustrada en la Fig. A.22. Suponga que el flujo de calor es del dT 1 exterior al interior, es decir, To > Tm > Ti. Aplicando la ley de conservacin de energa se tiene, C1 i = (Tm Ti ) y dt R1
C2 dTm 1 1 (To Tm ) (Tm Ti ) . = dt R2 R1

A.2 Analogas de Sistemas


Los modelos anlogos son de naturaleza tal que, respecto del proceso, son gobernados por leyes de equivalencias, de modo que es posible observar comportamientos tambin equivalentes por medio de los valores que toman algunas de sus variables. Como ejemplo se tienen tres elementos fsicos como se esquematiza en la Fig. A.23. All se observa una red con flujo q, entre dos puntos con diferencia de presin p; un elemento de circuito elctrico, por la cual circula una corriente i, entre dos puntos con una diferencia de tensin v; y una pared por la cual se transfiere un ujo de calor q, debido a una diferencia de temperatura T. En estos casos, los comportamientos son equivalentes entre sus variables. La Tabla. A.1 resume estas equivalencias.

C2 C1 Ti R1 Tm To R2

P1 v1 q v2 P2 i q

T1

T2

Fig. A.22 Modelo simplificado de una habitacin.


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Fig. A.23 Fenmenos equivalentes.

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Tabla. A.1 Fenmenos equivalentes.

Analoga Elctrica Trasnacional Rotacional Hidrulico Trmico

Esfuerzo Voltaje Fuerza Vel. Angular Presin Temperatura

Flujo Corriente Velocidad Torque Flujo lquido Flujo calor

Inductor Inductor Cuerpo Eje elstico Tubo -

Capacitor Capacitor Resorte Inercia Estanque Masa

Resistencia Resistencia Friccin Friccin Orificio Res. trmica

Ejemplo A.18. Estudiar la equivalencia entre el circuito elctrico del Ejemplo A.9 ilustrado en la Fig. A.24 y el motor de c.c. con eje flexible del Ejemplo A.12 ilustrado en la Fig. A.24. R.: En el Ejemplo A.9 se encontr que el modelo del 0 1/ Cm km / Cm 0 0 0 0 0 0 1/ Rl Cl 1/ Cl , y e = 1/ Cl , donde, x1 = vm, x2 = vl, x3 , b= circuito est dado por A = 0 1/ Lt 0 0 0 1/ Lt 0 0 Ra / La 1/ La km / La 0 = it, x4 = ia, u = va, p = il; por otro lado, en el Ejemplo A.12 se encontr que el modelo del motor est dado por 0 1/ J m km / J m 0 0 0 0 0 0 dl / J l 1/ J l , y e = 1/ J l , donde, x1 = m, x2 = l, x3 = tt, x4 = ia, u = va, y p = , b= A= k 0 0 0 0 k 0 0 R / L 1/ L 0 km / L tl. De la definicin de las variables de estado se comprueba la equivalencia entre voltajes y velocidades angulares, corrientes y torques; por otro lado, la equivalencia entre parmetros es capacitor e inercia, resistencia y friccin, e inductancia y eje elstico.

A.3 Ejercicios Propuestos.


Resuelva los problemas siguientes. Anote todo su trabajo.

+ va ia

- vf + if
1/ k m, m Jm, Te dl

l, l Jl, Tl

mquina cc

carga

a)
Ra + ia La + ie vm it Cm Cl Rl il Lt vl

va

ea

b) Fig. A.24 Modelos equivalentes; a) accionamiento c.c. con eje flexible, b) circuito elctrico.
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Nivel bsico.

1.(a)

Para las siguientes realidades fsicas, escoja un objetivo y escriba las ecuaciones asociadas a ste. En la Fig. A.25(a) se muestra un sistema de estanques donde todos los flujos son volumtricos y las reas seccionales de los estanques son A1 = 4m2, A2 = 3m2, y A3 = 2m2, respectivamente. La bomba de descarga del estanque de rea A3 entrega un flujo que es proporcional a la velocidad de la bomba v, considere que el valor de esta constante es 0.01 (lt/min)/(rpm). El flujo F1 est dado por condiciones externas a este proceso. Considere que los flujos de descarga F2, F3, F4 son proporcionales a la raz cuadrada de las presiones hidrostticas que lo generan, las constantes respectivas son 10, 5 y 8. En la Fig. A.25(b) se muestra un modelo idealizado del sistema masa-suspensin activa de un automvil. El desplazamiento yr es depende de la superficie del camino y u es una fuerza externa utilizada para mejorar la suspensin. m representa la masa de las ruedas junto a las barras de transmisin, M corresponde a la masa restante del vehculo (carrocera, asientos, etc.). El sistema de suspensin es modelado por d y un resorte k1; el efecto de los neumticos se representa por k2 (se ignora el desplazamiento lateral). Considere que M = 300 kg, m = 50 kg, k1 = 6000 N/m, k2 = 30000 N/m, d = 600 Ns/m, y g = 9.8 m/s2. Cuando los resortes estn em reposo se tiene que x1(t) es 1.05 m y x2(t) es 0.25 m. En la Fig. A.25(c) se muestra una central generadora solar. La tensin vc(t) es manipulada para que el panel mayor siempre est perpendicular al sol y as generar la mayor tensin posible en los d 2 cel d cel terminales vout. La relacin entre estas variables es: + = k p vc . A manera de sensores, dt 2 dt usted dispone de dos celdas solares auxiliares que estn montadas en el plano de la celda solar ms una inclinacin de 10 como se muestra en la Fig. A.25(c). Estas celdas auxiliares generan tensiones v1 y v2 proporcionales a los ngulos incidentes 1 y 2, respectivamente (se considera que 0 < 1, 2 < 90). Las relaciones son: v1 = kaux1 con 1 = sol - 10 - cel y v2 = kaux2 con 2 = - sol + 170 + cel. Ntese que el sol es perpendicular al plano de la celda mayor cuando las tensiones generadas por las celdas auxiliares son iguales. Asumir, = 10, kp = 5, kaux = 0.5. La Fig. A.25(d) muestra un estanque de paso - 4 m de alto - que permite clorar agua para su uso domstico en una villa de 200 personas. El flujo de agua - a 13 C - es fae = 10/1000 m3/s, es suministrado por vertientes naturales, no posee concentraciones de cloro apreciables y puede ser considerado constante. El cloro es suministrado mediante el flujo regulable fc a una concentracin cc = 11/1000 fija. El lquido en el estanque est perfectamente agitado para asegurar una concentracin uniforme en ste y en el flujo de salida fas el cual es suministrado a otro estanque. Ntese que el estanque es de rea circular y con geometra parablica en sus paredes. Adems, considere que el flujo de descarga fas es proporcional a la raz cuadrada de la presin hidrosttica que lo genera con una constante kv = 2.2/1000 m2. La Fig. A.25(e) muestra un circuito reductor de tensin como los utilizados en equipos porttiles que permite producir una tensin v(t) menor que e(t). La tensin e(t) es de 6 V pero se espera que est entre 5 y 7 volts en condiciones de temperatura ambiente ta entre 0 y 55C. La operacin del circuito est sujeta al encendido y apagado del switch. La razn entre el tiempo encendido y el tiempo de encendido ms apagado es d(t), en la prctica, para la operacin del circuito se compara una seal d(t) con una diente de sierra y de la comparacin resulta Sw(t) de encendidoapagado del switch. Los parmetros son L = 5 mH, C = 200 F, R = 12 .

(b)

(c)

(d)

(e)

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161

(f)

2.-

3.-

La Fig. A.25(f) muestra una mquina cc que tiene los voltajes de armadura y campo manipulables. La carga, de inercia Jl y sometida a un torque tl arbitrario, se conecta a travs de un sistema de engranajes (n:1) y un eje que presenta torsiones con una constante de elasticidad k. El torque generado por al mquina es Tm = k1ia, con = k2if y tiene una inercia en el rotor Jm. Por otro lado, el circuito de armadura tiene una resistencia Ra, inductancia La, fem ea = k1m y el de campo una resistencia Rf y una inductancia Lf. Se considera que el voltaje de campo vf es constante de manera que k1 = km. Los parmetros son: Ra = 1.2 , La = 50 mH, Jm = 810-4 kgm2, Jl = 0.020 kgm2, n = 12, k = 500 Nm/rad y km = 0.05 Nm/A y tl = 0. Reescriba las ecuaciones anteriores en ecuaciones de estado de modo de tener la representacin & & x = Ax + Bu + Ep, y = Cx + Du + Fp para sistemas lineales y x = f (x, u, p), y = h(x, u, p) para los no-lineales. Encuentre las ecuaciones estticas de los sistemas anteriores. Grafique para este caso y para un amplio rango de la(s) entrada(s) el valor de las variables de estado.
F1 h1
LT1 LT : sensor de nivel

x1(t)
F2
b)

M u
m

A1

a)

d x2(t)

k1

h2
LT2

h3 A3 F5

F3

A2

F4

k2

yr(t)

x fae

fc, cc

sol
c)

v1

vout

v2

d)

cel vc

y = 1 + 0.25x2 fas, cas

+ va L + e(t) Sw(t) i(t) + v(t) C R

- vf + if
n:1
m, m, Jm, Tm 2, 2, J l , tl

ia

e)

f)
mquina cc

1, 1

carga

Fig. A.25 Sistemas para ejercitar; a) estanques, b) amortiguacin de un automvil, c) generacin solar, d) estanque diluidor, e) circuito reducidor de tensin, f) motor de cc con eje flexible.
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162

Nivel intermedio.

1.2.-

3.4.-

5.-

6.-

Simule para el sistema de la Fig. A.25(a) considerando C.I. nulas y un flujo de entrada de F1 = 10 lts/min y una velocidad de la bomba de v = 1500 rpm. Repita la simulacin pero asegrese de estar en S.S. para t = 0 y aplique un cambio escaln en v de un 10% en t = 1 min. Simule para el sistema de la Fig. A.25(b) considerando C.I. nulas y una entrada u = 0.5m que aparece en t = 10 s, asuma yr(t) = 0. Repita la simulacin pero asegrese de estar en S.S. para t = 0 y aplique una entrada u = 0.5m que aparece en t = 2 s, asuma que yr(t) aparece con un valor de 10 cm en t = 10 s. Para el sistema de la Fig. A.25(c) determine la tensin vc(t) para seguir al sol en forma perfecta. Note que antes de todo debe determinar el perfil en el tiempo que tendr el ngulo del sol sol(t) para un da arbitrario. Simule este caso para 24 horas. Para el sistema de la Fig. A.25(d) encuentre los puntos de equilibrio para obtener concentraciones de cloro en el flujo de salida de salida cas de 0.5/1000, 1.0/1000, 2.0/1000 y 3.0/1000. Determine el perfil dinmico que debe tener el flujo de agua clorada fc de manera de conseguir concentraciones de cloro cas en estado estacionario en el flujo de salida de 0.5/1000 de 09:00 15:00 hrs, de 2.0/1000 de 15:00 - 17:00 hrs, de 0.5/1000 de 17:00 - 00:00 hrs, de 3.0/1000 de 00:00 - 02:00 hrs, y de 1.0/1000 de 02:00 - 09:00 hrs. Simule el sistema aplicando el perfil dinmico para fc obtenido anteriormente donde el tiempo 0 es las 08:00 hrs. En el sistema de la Fig. A.25(e) la seal Sw(t) debe ser generada comparando una seal diente de sierra de perodo T = 2 ms (amplitud unitaria) y una seal d(t) = 0.5u(t)-0.2u(t-0.01)+0.2u(t0.04). Considere la tensin e(t) = 6u(t)+u(t-0.07) y un rango de simulacin de 0 t < 100 ms. Asegrese de estar en S.S. para t = 0. Simule el sistema de la Fig. A.25(f) para C.I. nulas y para va(t) = 3 para 0 t 2 y va(t) = -3 para 2 t 4. Simule nuevamente, pero esta vez asegrese de estar en S.S. para t = 0.

Nivel avanzado.

1.-

2.-

Un modelo promedio del sistema de la Fig. A.25(e) se obtiene reemplazando la seal Sw(t) por la seal d(t) en las ecuaciones originales. Simule el sistema con la seal d y e como utilizadas en el sistema original. Encuentre el punto de operacin para d = do = 0.5 y e = eo = 6, determine un modelo linealizado y simule este sistema para las condiciones anteriores. Compare la simulacin del modelo no-lineal original, del modelo promedio y del modelo promedio linealizado. Proponga una transformacin para las variables de estado de un circuito RLC cuya entrada es una fuente sinusoidal de manera que las nuevas variables de estado sean constantes en S.S..

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163

Bibliografa

W. L. Luyben, Process modeling, simulation and control for chem..., McGraw Hill, 1983.* G. Stephanopoulos, Chemical process control, Prentice-Hall, 1984. R. Dorf, Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Comp. 1995, 7th edition.* K. Furuta, A. Sano, and D. Atherton, State Variable Methods in Automatic ..., Wiley 1988. T. Kailath, Linear Systems, Prentice Hall 1980.* E. Kreyszig, Advanced Engineering Mathematics, John Wiley & Sons 1993, 7th edition. B. Kuo, Sistemas de Control Automtico, Prentice-Hall 1996, 7ma edicin.* J. Maciejowsky, Multivariable Feedback Design, Addison-Wesley Publishing Comp. 1990. K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice-Hall 2003, 4ta edicin.* W. Rugh, Linear System Theory, Prentice-Hall. 1996, 2nd edition.* J. Proakis y D. Manolakis, Tratamiento digital de seales, Prentice-Hall 2000, 3era edicin. E.I. Umez-Eronini, Dinmica de Sistemas de Control, Thomson Learning 2001.

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ndice Alfabtico
A

aliasing...........................................................................34 anlisis de sistemas de primer orden.......................................................103 de primer orden con retardo ....................................103 de segundo orden ....................................................104
C

Coeficientes de Fourier..................................................55 convolucin continua.....................................................29 convolucin discreta ......................................................34 convolucin discreta cclica.....................................36, 37
D

Diagrama de Bode asinttico.................................................................118 de sistemas con retardo ...................................120, 121 de sistemas de 1er orden ..........................................114 de sistemas de 2do orden..........................................115 de sistemas tiempo discreto ....................................124 definicin ................................................................114
E

ecuacin de diferencias..................................................70 polinomio caracterstico............................................76 respuesta estacionaria................................................77 respuesta forzada.......................................................75 respuesta homognea ................................................75 respuesta transitoria ..................................................77 ecuacin diferencial .................................................11, 69 ordinaria....................................................................69 parcial .......................................................................69 polinomio caracterstico............................................72 respuesta estacionaria................................................73 respuesta forzada.......................................................71 respuesta homognea ................................................71 respuesta transitoria ..................................................73 ecuacin lineal/no-lineal................................................70 ecuacin variable/invariable ..........................................70 ecuaciones de estados continuas ....................................11 respuesta forzada.......................................................81 respuesta homognea ................................................79 ecuaciones de estados continuas ....................................78 ecuaciones de estados de diferencias .............................83 respuesta forzada.......................................................84 respuesta homognea ................................................84 ejemplo elctrico circuito RL .............................................................5 circuito RLC.............................................7, 11, 150 elevador dc/dc ............ 16, 48, 56, 66, 122, 123, 151 equivalente motor cc/eje flexible .......................150 generacin hidroelctrica ...............................1, 2, 5 generacin solar .....................................................3 electromecnico levitador magntico......................93, 108, 134, 153
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mquina cc .........................................................152 motor cc .............................................116, 119, 125 motor cc/eje flexible........... 13, 34, 92, 99, 152, 159 financiero ..............................................................6, 61 hidrulico estanque cncavo ...............................................154 estanque piramidal ................... 15, 74, 82, 132, 155 estanque rectangular...........................................154 mecnico carro-pndulo invertido......................................147 gra ....................................................................148 locomotora .........................................................146 masa-resorte-amortiguador ................................145 pndulo...............................................................147 satlite ................................................................149 suspensin activa........................................137, 146 poblacin............................. 6, 77, 83, 85, 96, 102, 138 trmico habitacin...................................................132, 158 intercambiador de calor..........................................9 estabilidad................................................................3, 129 de entrada-salida en sistemas continuos..................130 de entrada-salida en sistemas discretos ...................139 en ecuaciones de estado continuas ..........................129 en ecuaciones de estado discretas ...........................137 polos y estabilidad en sistemas continuos...............131 polos y estabilidad en sistemas discretos ................139 Routh-Hurwitz en sistemas continuos.....................133 Routh-Hurwitz en sistemas discretos......................140
F

funcin de transferencia continua a ecuaciones de estado ..............................................96 ceros..........................................................................90 definicin ............................................................90, 91 fracciones parciales...................................................98 ganancia dc .........................................................90, 91 polos..........................................................................90 sistema de fase mnima .............................................90 funcin de transferencia discreta a ecuaciones de estado ............................................100 ceros..........................................................................94 definicin ............................................................94, 95 fracciones parciales.................................................101 ganancia dc .........................................................95, 96 polos..........................................................................94 sistema de fase mnima .............................................94
L

Ley de Enfriamiento de Newton..................................156 Ley de Fourier .............................................................156 Ley de Hooke ..............................................................144 Leyes de Kirchoff ........................................................150 linealizacin...................................................................14
M

matriz

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165

de transicin de estados continua .............................79 de transicin de estados discreta ..............................84 modelo emprico ................................................................5, 10 fenomenolgico ..............................................5, 10, 17 promedio .................................................................152 muestreador ...................................................................31 con retencin.............................................................31 ideal...........................................................................31
P

ecuacin diferencial a discreta ...........................105 ecuaciones de estado diferenciales a discretas ...106 modelo ........................................................................3 tipo elctricos ............................................................149 electromecnicos................................................152 hidrulicos..........................................................153 mecnicos...........................................................144 trmicos..............................................................156 Tipo N .....................................................................118
T

proceso.............................................................................1
S

seal definicin ..................................................................20 descomposicin.........................................................28 ndices .......................................................................22 ortogonalidad ............................................................22 periodicidad ..............................................................22 simetra .....................................................................21 soporte.......................................................................20 soporte compacto ......................................................21 soporte negativo........................................................21 soporte positivo.........................................................20 seal de prueba continua escaln ......................................................................23 exponencial ...............................................................24 impulso .....................................................................22 rampa ........................................................................24 sinusoidal ..................................................................24 seal de prueba discreta escaln ......................................................................32 exponencial ...............................................................33 impulso .....................................................................32 rampa ........................................................................33 sinusoidal ..................................................................33 sistema cantidades....................................................................1 clasificacin ................................................................5 causal......................................................................7 concentrado ............................................................9 continuo..................................................................6 dinmico.................................................................7 discreto...................................................................6 distribuido ..............................................................9 esttico ...................................................................7 invariante................................................................8 lineal.......................................................................5 no-causal ................................................................7 no-lineal .................................................................5 varainte...................................................................8 definicin ....................................................................1 equivalentes ............................................................105

Teorema del Muestreo de Nyquist.................................34 transformaciones complejas convolucin........................................29, 34, 36, 37 discretizacin .......................................................31 simples ......................................................................26 normalizacin.......................................................27 retardo ..................................................................27 transformaciones de similitud........................................13 Transformada de Fourier ...............................................49 definicin ..................................................................50 inversa.......................................................................51 Transformada de Fourier de Frecuencia Discreta ..........54 definicin ..................................................................54 inversa.......................................................................55 Transformada de Fourier de Tiempo Discreto...............61 definicin ..................................................................62 inversa.......................................................................62 Transformada de Fourier Discreta .................................63 definicin ..................................................................63 inversa.......................................................................63 Transformada de Laplace ..............................................43 definicin ..................................................................43 inversa.......................................................................44 propiedades ...............................................................45 Transformada Z .............................................................57 definicin ..................................................................57 inversa.......................................................................58 propiedades ...............................................................58
V

variables entrada.........................................................................2 estado ..........................................................................2 parmetros...................................................................2 perturbaciones.............................................................2 salida...........................................................................2 vector de entradas ................................................................12 de salidas...................................................................12

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