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Lechuga12

Teoría de Máquinas y Mecanismos

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Diseño Industrial

Universidad Politécnica de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Análisis De Posiciones Y
Desplazamientos En Mecanismos
Análisis Cinemáticos
Métodos: gráficos, analíticos y numéricos (programas de simulación).
Hipótesis de partida:

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Eslabones – sólidos rígidos.
Representación simplificada de los eslabones.
Mecanismos planos.

Matemáticas
Análisis vectorial:
!⃗ = !! î + !" &̂ + !# () !⃗ = ± · ,!⃗, · -. = ! · -.
Mecanismos planos: plano XY

Reservados todos los derechos.

Plano XY: posiciones, velocidades y aceleraciones lineales, fuerzas.
Dirección Z: velocidades y aceleraciones angulares, momentos de fuerzas.
Suma de vectores: 0⃗ = 1⃗ = (!! + /! )î + 4!" + /" 5&̂ + (!# + /# )()
!⃗ + /

Polígono cerrado: !⃗ + /
0⃗ + 1⃗ = 0

Producto escalar:
!⃗ · /
0⃗ = ,!⃗, + ,/
0⃗ , · cos : !⃗ ⊥ /
0⃗ → !⃗ · /
0⃗ = 0
Producto vectorial:
@̂ &̂ ()
⃗ 0⃗ ⃗ !
! > / = 1 = ? ! !" !# ?
/! /" /#
1⃗ ⊥ !⃗, /
0⃗ – sentido según regla de la mano derecha y dirección del eje Z.
Sentido de giro:
Antihorario – positivo.
Horario – negativo.

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Criterio De Notación
000⃗
B$ = C 0000⃗ 0000000⃗ 00000⃗
$ = C$% = D! – Vector posición punto A respecto del origen – posición absoluta de A.
0000000⃗
C&$ = 00000⃗ !/ = C 00000⃗ 0000⃗
& − C$ – Vector posición, origen A y fin B – posición relativa B respecto A.
00000⃗ = ,!/
!/ = !/ 00000⃗ , – Longitud segmento AB – distancia A y B.
F$ = 0000⃗
0000⃗ 000000⃗
G$ = G $% – Velocidad absoluta de A – relativa respecto a la bancada.
000000⃗
G$& – Velocidad relativa del punto B respecto del A.
H$ = 0000⃗
0000⃗ 0000000⃗
!$ = ! $% – Aceleración absoluta de A – aceleración relativa respecto a la bancada.
0000000⃗
!&$ – Aceleración relativa del punto B respecto del A.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Movimiento Plano
Considerando un punto P de un sólido rígido en movimiento plano – el punto P de
0000000⃗
desplazará a P’ según el vector desplazamiento ∆C ' y describiendo una trayectoria s(t).
Movimiento de traslación puro:
Todos los puntos del sólido presentan trayectorias y desplazamientos iguales.
Trayectorias – rectilíneas o curvilíneas.
Todos los puntos – igual velocidad y aceleración.

Reservados todos los derechos.

Velocidad y aceleración angulares del sólido – nulas.

Movimiento de rotación puro:

Los puntos del sólido describen trayectorias circulares en torno a un punto que permanece
fijo – centro de rotación.
Cada punto del sólido presentará distinta velocidad y aceleración.
Instante determinado – todos los puntos del sólido – igual velocidad y aceleración angular.

Movimiento combinado de traslación y rotación:

Los puntos del sólido describen trayectorias arbitrarias.
En cada instante un centro de rotación instantánea – cambio de posición continuo.
Instante determinado – cada punto del sólido presentará distinta velocidad y aceleración.
Instante determinado – todos los puntos del sólido – Igual velocidad y aceleración angular.

Análisis De Trayectorias Y Posición

En un mecanismo los distintos eslabones tendrán movimiento de traslación puro, rotación
puro o traslación y rotación.
Método Gráfico: construcción geométrica de la posición de los
puntos significativos del mecanismo teniendo en cuanta:
Trayectorias respecto a los apoyos en la bancada.
Longitud constante de los eslabones.
Cuadrilátero articulado

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 Curvas del acoplador:
Mecanismo de Chebychev Mecanismo de Hoekens Mecanismo de Peaucellier

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Eslabonamiento de Watt Mecanismo de Roberts

Diagramas de desplazamiento de los eslabones del mecanismo:

Biela manivela: Mecanismo retroceso rápido:

Reservados todos los derechos.

Método Analítico:
Posiciones de los puntos significativos del mecanismo (nodos) – mediante álgebra vectorial
(ecuación vectorial de cierre) y trigonometría.
Sistema biela-manivela: posición del nodo A y B, conocidos la longitud de los eslabones 2 y
3, el ángulo de entrada y la excentricidad de la biela.
Cuadrilátero articulado: posición de los nodos A y B, conocidas las longitudes de los
eslabones 2, 3 y 4, el ángulo de entrada y la posición de los apoyos O2 y O4.
Uniones deslizantes: posición de la corredera, conocidas la longitud de la barra 2, el ángulo
de entrada y la posición de los apoyos O2 y O4.
Inversión geométrica:
Cuando para una posición dada de la barra de entrada hay dos posibles configuraciones
alternativas del mecanismo.

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 Y

Excentricidad → y

9=4×1 → variable entrada

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
.Ü En :* : ÷:*
.

2 Ecuación vectorial de cierre

3
A
Oz •

• X
r R
1/1/11
Ó J
y
B Bq

ato
y

B
X = flor ) O
2
⑧ •

RBOZ

Reservados todos los derechos.

Ecuación vectorial plano XY

{
(2 Ozt ( 3
RAÓT RTTÁ
'

RBOT = t (1) X =
los Ser Oz → (2)

y =
Lz Sen Ozt Lz los 03 → 13)

RBTÍ ,
=
xityj Y -
L2 Sen Oz
.

Oz = arcsen

02ft (
'

RAOT = =
Lz ( Cos'

or It Sen Ozj ) 3

* la COS Ozt ↳ los Oz

RBNT = AIÍ =L 3 ( los '

Ozi + ser Oz g)
RBÓZ =
02 Í

0
•

Ángulo x
y
distancia ÁC → conocidas y

constantes

•
B OÍ = OÍ + AC
L

A 03 OCX =L , COSOZTAC ( Oz + d)
← Cos

C) ( y =L , Sen Ozt AC ser 103T d)

Oz ao

dos 111/1/11

111/1111
 C
•

•
B Ecuación vectorial de cierre

3
8 → B
AB
A •
Oz 4 A
1 O
5g
s

O A
4
2 on

oseo
Oz Z
→

0204
.
11111111
Oz

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
q
era

11/11/11
Oztn + APT = OZJÍ t OÍB (1)

OZÍ =
La ( Cos Or it Sen Ozj ) 01 Le , ,
la , ↳
y 4
→ Conocidas o constantes .

ABT =
Lzl los Ozit Ser Oz j) Oz → Variable de entrada conocida
OÑÍ = Lrl los Oni + Senos j ) ↳ fltt = Oz

04J =
L4 ( Cos Oy i t Sen 04J )

( a los Oz L1
} Incógnitas
t ↳ los Oz = los 01 + L4 los 04
03 y 04
La Sen Oz t ↳ ser 03 = L1 Sen 01 t 14 ser 01

Reservados todos los derechos.

↳ Cos 03 -

L4 los 04 =
La Cos Op -

Lz los 02 12)

↳ ser 03-4 ser 04 = Ls senos -

La Sen 02 131

Ángulo de funcionamiento → Y
' ?

}
? '
04132 ZAB ↳ l 42 42 Lz 244 los laz 9)
A- 04 0413 los 8
t t
-

AB
- -

= t
cog y
- . .

A- 042 = OZÁ t 02042 -

202A 0413 -
-
Cos ( Oz -
Or ) 213 t.ly

1. 2) → Lz los Oz =L y los 04 t ( la Cos Or -

Lz COS Oz ) ( 4)

(3) → ↳ Sen 03=14 Sen 04 t lla ser -

La Sen Oz ) ( s)

?
Or ) -124 los
'
14Pts55 → Lz = Lsítlítlz -

24 La Cos ( Oz -

0414 los 01 -
La Cos Or ) t

+ 214 ser 04 1 le Sen Or -

↳ Sen 02 )

(3 los 8- 14 =
lle Cos Or -

Lz los 02 ) Cos 04 + ( ls senos -

La Sen Oz ) son 04 (6)

ts (04/2)
'

tg 10412 )
1-
Cos q = gen q =
2

ttg 10412 )
?
ttg 10412)
'
1 1

[↳ ] tg (04/2)--214 tg ( 04/2)
'
los 8- La + la Cos Or -
la cosa , Senos -
La Sen Or ) t

- -
a b
+
tla = O (7) × =
tg (04/2) axztbxtc = o

-
Ls senos + Lzsenoz ± ↳ ser 8
04 =

Zarctg 4- Lz los 8 -

Lp Cos Ort ↳ los 02

4 senos Lzsenoz ± ↳ ser 8

03 =

Zarctg Lz -

Lycos 8 + Le coso, -
↳ los 02

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