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Prctica n 2 INGENIERA DE CONTROL

SEPARACIN CON MATLAB DEL SUBSISTEMA CONTROLABLE DE UN SISTEMA MULTIVARIABLE: IMPLEMENTACIN EN SIMULINK

Fecha de entrega: 13-11-2006 1. PROBLEMA: Para el siguiente sistema representado en espacio de estados:

con condiciones iniciales x(0)T=[1 -1 2 -2 1].

Se simular su comportamiento durante 10 s, aplicando en la entrada 1 un escaln unitario que empieza en el instante 1 s y finaliza en el instante 5 s en ese momento la entrada 2 se excita con un escaln unitario que se mantiene hasta el final.

2. Separacin de los subsistemas controlable y no controlable. Determinar el grado de controlabilidad del sistema. Separar el subsistema de estado controlable del de estado no controlable, obteniendo las matrices:

Obtener el valor de

2.1. Cdigo del programa en MATLAB:

%% Prctica 2 %% %Introducimos los datos: A=[-4 0 0 0 -2;0 -4 0 0 0;1 1 -4 0 0;0 2 0 -1 0;-1 0 -2 -2 -1]; B=[2 0;0 0;0 1;0 0;-1 1]; C=[0 0 0 1 0;0 1 0 -2 0;0 0 0 0 0]; D=[0 0;0 0;0 0]; x0=[1;-1;2;-2;1]; %Obtenemos la matriz de controlabilidad y su rango: CO=ctrb(A,B) Rango_CO=rank(CO) %Creamos la matriz de transformacion con las 3 primeras columnas l.i. como %base y hallamos su rango como comprobacion: T=[2 0 -6 0 5;0 0 0 6 7;0 1 2 -3 2; 0 0 0 5 1;-1 1 -1 2 6] Rango_T=rank(T) %Obtenemos las nuevas matrices: AT=inv(T)*A*T BT=inv(T)*B CT=C*T x0T=inv(T)*x0 %Separamos las submatrices controlables y no controlables: Aaa=AT(1:3,1:3) Aba=AT(4:5,1:3) Aab=AT(1:3,4:5) Abb=AT(4:5,4:5) Ba=BT(1:3,:) Bb=BT(4:5,:) Ca=CT(1:3,1:3) Cb=CT(1:3,4:5) Xa=x0T(1:3) Xb=x0T(4:5) %Creamos dos matrices auxiliares para poder implementar el diagrama de en %simulink y separar los estados y la salida. Caux=[1 0 0 0 0;0 1 0 0 0;0 0 1 0 0;0 0 0 1 0;0 0 0 0 1]; %I5 Daux=[0 0 ;0 0 ;0 0; 0 0;0 0];

2.2. Resultados de la ejecucin:


CO = 2 0 0 0 0 1 0 0 -1 1

-6 0 2 0 -1

-2 26 0 0 -4 -14 0 0 -3 3

14 -110 -82 442 438 0 0 0 0 0 14 82 -42 -438 86 0 0 0 0 0 13 -1 -55 -53 221

Rango_CO= 3 T= 2 0 0 0 -1 0 -6 0 0 0 6 1 2 -3 0 0 5 1 -1 2 5 7 2 1 6

Rango_T = 5 AT = 0 0.0000 1.0000 0 0 BT = 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 CT = 0 0 0 0 0 0 x0T = -0.1897 0.2299 -0.0287 -0.4483 0.2414 Aaa = 0 -1.0000 -2.0000 0.0000 -4.0000 -4.0000 1.0000 0 -5.0000 Aba = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 5 -4 0 1 5 0 -1.0000 -2.0000 13.1034 7.1207 -4.0000 -4.0000 35.9655 28.4598 0 -5.0000 0.3793 1.4425 0 0 2.5172 4.1034 0 0 -5.5862 -7.5172

Aab = 13.1034 7.1207 35.9655 28.4598 0.3793 1.4425 Abb = 2.5172 4.1034 -5.5862 -7.5172

Ba = 1 0 0 1 0 0 Bb = 0 0 0 0 Ca = 0 0 0 0 0 0 Cb = 5 1 -4 5 0 0 Xa = -0.1897 0.2299 -0.0287 Xb = -0.4483 0.2414

0 0 0

3.

Implementacin en SIMULINK ** Aadir los bloques necesarios para poder visualizar en los dos sistemas la evolucin de x(t) para poder comprobar que representan al mismo sistema. 3.1. El sistema original de forma que se pueda ver la evolucin de los estados.

3.1.1. Diagrama de bloques.

3.1.2. Grficas resultantes. Entrada:

Estados:

Salida:

3.2. El sistema en forma de dos subsistemas, el controlable y el no controlable, de forma que se pueda ver la evolucin de los estados. 3.2.1. Diagrama de bloques.

State-Space 1

State-Space 2

*Observamos como en cada bloque de ecuaciones ponemos las submatrices controlables o no controlables en este caso. 3.2.2. Grficas resultantes.

Conclusin: observamos como en ambos casos las salidas son idnticamente iguales. En el caso de los estados no se aprecia de manera tan clara la igualdad.