I\~(_ Ht , w AD EH RA

2. C) I 9 U\ t :3. s- ~ o
J::.. C. ~ - :rt
AUTDN OH ov. s . S.'y & TEt-1 ~ .
1::..NT t'L U Ct-EN ,
~ A~ sl 6'-N Nt NT

✓ R%~ ~
( i) l<.~t..Uit m,L~Clf.U :
~ w ,~ ,...,, ~ ~ t- ~
' V'Y\tot ;cu ~ WA ., ..t>o k
ifu nc __ ~ .
~ ' ) " ~ ~ r~~
~ 0-¼ V~ bo v~ ~v ~
.. A- ~~ ~ l-6 ~
CL

eup~~ ~ ~ bu ;t ~ rtU
~ VY \U At ~ lM- ~J ,v o..,,

n 4W-- aJ io ~ rYtJ4~ ·
aM t~ ~< >-b \£. hU iu v ~ ~t lw
n..o ~ ~
• A ,,s.lo ~ /4 ~ Lt, MM _ '\{A_ti (N~

pyuv,c:QQJ ~ Clk1__ ~~ '+vJ..-

QU -vt l v ~ OC..C. Ll'1" 1

~u tvw :l ~ .

~ ~h le . Jm'W) \t ~b uk ~ ~ ~ ~~ p lA ~
°'-f~oJ.L . .
• H.lru- rwe- ~ K ~ OM -o ~ ~bLW:t- ~
~ ~ ~ Jrr
n~ ~ "' 4 ~ ~b one.- aJY.>~kiua ttlA ~ ·
~ ~w (<tY FMPJ

, kM.L, ~'v \,\~ ~ pJ9.M~ ~V~ YV\.,0Vl0 Cl_ 'Yt)iotyt ~,ym._ l/\1\,
Pt }~ ~ tu a__ ~ c € M w ~ ohj~d
.
4' ~
.~ ~ ~f~ w.i~ ~ r-- Moh~ r.M-.~~ ~ +n<tl ~

"J _ 'MJJhOYU ~ ~ ryiliN ~

~~ ~ ~
rf~
e.M">{ YW \M M {},Af.- \/~ smoJi .
✓l)~ ~~
I>~ rv\l)h_~ f ~ ~ bL ~ ~ ~ /cQA~
~I

~ ~ µYU .~C ~ ~ ~ 'YObo..t,,, ~ru .-ic .skk mode.fS

w_ovU ~ . tMLJ • ~S~th moruL OJ-u,, ~ ; ~ ~J ~+

~ ~OYu . uiw 1u~ -w.. ~~ ~ ~,, .; '-
~f Clt.Q_ \./1 ~ ~~ ~ µ'VV L~'c. spa.(.Q_ ~~ Moh'fh1
r~~ b ~ ~ ~M r ~ ~ s1t1,futt ~bo b

T~~ ~ikh ·
~ IV'I JN'q t_hu., +
~l "f \lL~ ~VV\.a..n c p~ ~~'Y'.t ~:re
~VV\~ - To ~n'\Q_ 4hw L:~t-oJl.,()rW) MW ~ Q__ Ll>Mv\AW--

~'Y\i~ b 10 \,lQ.a, °'- ~ ~J -u, to I~~ ,l)k>D:t-

~ 1'(-a.t.K · A ~ wtu~ ~ n, ~ CL nbol : ~
i't- \6 ~ · w n ~ ~ p~ 'w ~ tr, Q/4 Q. ~
ca_

~~ -
~ ~ ba.61c_ ~UW L wouL:l ~ ~ Fr 1t9-wl)_ ~ l \t>"
e_P ~il iN ) ~ck ~r¾ a_ ~ ~6Y H~ w~ .
J.wv"1~'0'! 0 ('.\ 1"11,()V,.J:; -Jo ~ in (go mf~ :.:t . ~ ~ lh il
~ ~ OM ~VY\d- ~
l~\.UU, M0~i lu¼v ii)u_y

p\M--vuA p~ - 'tM ~ O...t ~~ b~ a.. fl

~Q h_y ~ ~OK .L~ ~ ..

O....t .:: Lp C~ ( t ) - 'A:t)

~ ~t - lLI ~ ~ ~ ~ 'YObul a:;l, time --\, J I:. p i1A£.
~ ~thy w1,J ~ ~~ ( MW j ~ ~ ~~
Me.A \u ~ ct ~ ~w _p ~ how ~~ 8(t) ('ttvl. d.Vihe_d
f.·\411) CMA.!_ x_ t- c 4-ltL a.uvoJ- ~ ) La~ kp v ~
~ S?. uYW cto LO 'n ~ ~ U ~ ~ ~✓1 OUYI b ~ J,o
Y\.~ ~~ \-M. <·~ve- .
 .h..J i1' bouvvbJ ~
• c t~ 1 \~
~M..OJt di.~ Gt_

~ ri~ .
~ '-\w_ ~ o t ~ ~
M ak k 1o 'lb 'fl,,_L, ~
• ~~ ~ ) \j .it Nl wi _n

~ ~ Q__ ~ ~ Y U .

f ~~ ~ <HO Vi ~ ~ , but ~ St0 ~ ~ ,

~ t o ~ fY 1 '7 '~
~ ~i sh '4 -s ;t ~ ~
~ bJ
cm-u vd . v~ ~ J l. w e_ r b (lr'vdyr,~0 ~c lA .//2 du

b~ ~ ~ ll i~ ~~ !
Cl t =- Kp ( ~ (_-t-;-J- >t t) + k f ~ ( 'd ( t) - x t-)
()-t

~ ~ ~ C ?m pb ~ ( t,J'1 ~ ~ ~
~ ~( U h~
,o ~ tt ~ M & )t'~ ~ m ~ u y · 'f{A_L
P-~
Jc_f) t.
,n ~ ~ 4tvz___ V\>u)f.-
~ ~ T1> ~- Yt ub ~~

~ v, J- ~
O-Wk 1H u . ¾ . ~ A .- f~ id ~ I/
~ ~1 il v ~ W ,
owJ.___ d~~ ~ ~ '
olx ,.u ya j,V -t,

~ ~ o> -d 1~ pMX w1 il ou ,n -u ~ ~ ~ ~ ~ .
6
~ f D Ll rv \J Yn ~ ~ ~ to . , ~ ¾. - eA)tl)A,
N
Q; f)~ o ~ r5 Y 1 )'olAA.1
,JwJ-hqcj::_
dJJ\A"))\__, 1o ~ ~ ~Y YL

ct.o 4.-0 . ~ ~ ClUU1~ n, tk

n Ll ~~m
U> ~~
~ 7) ~
~ ~ ~r .d uJ _ tQN J)Y ©~
lJj,/2 VY)

f() ~ o_qy-ili <O'Y\ :

!./., t ::: )'. p( ~ (l:-)- ~t )+ ~ ~~ (t )- ?( 1-) d;t + }(p 0( '}(di:t}-X t)
J'
 A~a.lrn Kt- I,; 'MD. l o ~ ~ ~~ Q"Ull" • ~ 1~
l/YW ~ / ~ ~ - lMh~ ~~ ~ ~ ~
fcclw ~ ~~ ~ULh"-;j IV\ ~ ~ LO'H-L ~ q_ t
V\)~~ 0-uJ- fu..tM, ~ e 7hL- ~1.1 .u.- ~t±, .s: ~ /
~ ~~, tv-..L f~ .
~ ~ ,- ~LQ .sw- . ~ (J)J1pj a.._ ff)) ~ .
~~ ~cWcJ u~ ,rn- ~ r JM Q_ v~·~ ~
~~ms·
~ g o ~ Hui ~
~ b0ll1t 1ol9st ~ Gill- pn'-\~ } ~ Q-Pf""O~ Vi~
-1¼_ 'Y%!it .LI, oJ:1:-iqdJ& -jl)Vx:vJ;. '-\IAa_ ~o.9- J ~ b ~ ~.ta.J
kl~ '1-IAt. ~ <1--wct:; ~ \c,'\'\O@t ·1\'\ °"""'"""'~ . 1 '1'\l¼l 0~

~ ~ <r'%% m,oh~ / ~ uu&J upclili ~ po~

~u.! \Y\ ~ w i ~ Thi& ~ ~~~ _ ~lA ~ sr+r
~ / 'Ne., ~Vn,e_ fur(t ~ ~Q± M a__ p~,, ~ ~

1"0-t~ OJ-u~ ~ 6 ¾ ')'\~tk&_ ~-\½_ ~lltii"-fl

p~ f~ ~ 1w~ ~~ ('X / ta-) I 11-
½

~ ~VYY\L CL d i ~ b ) Q f ~ }'tlJ ~ U(°t' ~;

~ ~~ ~ ~ OJd1fwJ ~CQ_ ~C~-J q ~

~ ~ po>\LJ~ 2 (?Ci ~)
F- tcy) =:- ~ \f lA(1y)

~ V V (ii;) ~ fu ~o-dt:M wtl:m- ~ u o:t

poA',~q; .
0
vu~[ : :
c)~

~ fO\eNJw. f~ qU,1 ~ 'rko._ ~ ~ /JJryu~

1/)

OJJ ¼Q ~~ 'fwL ~U)lJL f~ ~ ~ ~oJ? aAAO{ ~

~LJ.UI~ f~ ~ ~ ~:
uC~) == Lt w C11 )-t- u -re.p C<v)
~·nu~ , tiM__ for'U,j ~ cxlon h2_ Vf~ 1·f\ a_

aJiia~· ~ ~UM~ fOJtL ~

Fccv>_;: ,::a:tt Ct{;,) - r:~r Ct)
; - vLZatt (tt,) - vU~ (t)
 0

~~,\J .-e_ PQ,~oJ

~ qJ;\vach~ po ~ CJ'M}.., f' e.M .~ k ~ Qfi CL

p~o.~ ~ .
2-
a.ttCq,J -=- ½_ Katt . f ~o<J- Ct)
~ Ko.tt 0, CL po5rh~ S~ ~tit> f a,vJ._ f 8-0o-.Q ~1,t)
CU M,~ ~
Q]J:ya.Gh ~ f D ~
·
EU~~~
i,.. rJ ~ili K .wt; 1 0• 1
ncv-
2
v~n~
o 1'1tl ,~ a
~ ·
~I )) 'flta. aJJrqd) 1)..Q,
V I - (,(] - - • ' OJQ)lCl._ • ---- - - . (}

~(Q_ F- Qtt., .

f ($ ('t,,) ,cc - \/ \J ob.e_q,,)

=- - Kqj;t , fr~ C,i,) v' f fl"i)(/J_ C,0
~
- K 1ttL • C'v- qr _ro;)
'r!A9X _~~ ;;_,~ ~ 1»w ~ D Q<I ~ ~'1" -0\_ ~'/-l >..,~ -
~~1~ ( ? ~

~ K~f )~ acu:7l a.. . s ~ rcit]y I f c.~) ts ~ \t),U ~~

cA.lbtAM~ ~m ~ ·fo thL objee:t ~ f O iV\L ~i°'r1ea 0J ,~tt .
~ ~ vkJ~ct - 1\1\L ~ulJ ,~ r~ Fcil im LJ,ep~ f06ih ~
t)Y UJt-0 ~ ~ 7'0 ,~·vuw ~ 3/ ~ ~ 'Jb fu_ obj'eQ;t,
 ..-ep l 'l,) "' - V \J ~ Cq,,)
~ Y~V.llii ~(Q_ F LC}) =- f- cu:t(~+- f ~ ( 'l") ~e,h1 ~ '<- f~
'YObot ,
l rn CM.e,.t , tAl ~ WQ, (9.-n'Y> ai ~ ~ mo ~ ~ ~
IM\ H ~ Ok w1.w& ,ll),< '.u ~ I..>! 1-/:: ~ loYYtf ul<l/91,{qj powtk.-
r~ U fJ-W.NM:t, a.p fh~ 1~~ k:no <ih1__ ,Jo {FY ~"n o~
~ ku- ~ ' I'll 4--m-ne__ ~ ct, ~ ~
C~~~
~ ) C6 'Yn OM Ofpt1>f }U](b_ · T1A.e_ un-d
roll uL h~ kw
f>\J J(_ nu Q'\ll., CL mo hl ~ ~ ~w
~V(
~rvtRACt bux 01,.,\,_)
i'YY ll'Y l~a .c.K Uvi >tl: ' Y ~ pwtt,Y><ihJ _sl._wY,~YJ o-r ewvv
Cl,KQ_
1
J-,.Q;:!cll 9,,\,, bdS'"luu::.) ~ ' ~ °I Q__ ( l'il'>l{'h-)
~ <>vwJ_ Cl (10 n,,ple:!--) t,,,W \1rY L~ kl ~ ~
~/ ~
to M ~~ ~vt ol)J i. - M ~ mo hl llj f
,~
V'9/2 +> ~ ~ IYl O{_ u>icLsv-i- ,5; ~ · 0 ~ Y Y'IL dt,o ~
Vf{M fya i,~ AAAA 1 <yc tfuy fwt11 ct moctJ. ~ ~r
Ql\ l)~ yY)eM~ -