La serie se centra en un grupo de jóvenes guerreros denominados «caballeros» (o

«santos»), cuyo protagonista principal es Seiya (caballero que porta la armadura de

Pegaso). Estos guerreros luchan del lado de la diosa griega Athena, reencarnada en la
humana Saori Kido para proteger a la humanidad de las fuerzas del mal que quieren
dominar la Tierra. Para sus batallas, cada caballero utiliza su energía interior ligada al
universo (el «cosmos»), sus técnicas especiales de lucha, y sus armaduras (originalmente
llamada cloth), todas inspiradas en cada una de las 88 constelaciones.
Fue publicada desde el 3 de diciembre de 1983 en la revista Shūkan Shōnen Jump de la
editorial Shūeisha hasta el 12 de diciembre de 1990 en la revista V Jump.9 Fue adaptado
posteriormente en una serie de animación (anime) de 114 episodios, una OVA de 31
episodios y una ONA de 13 episodios, en total 158. También se han producido
cinco películas animadas y una película de animación CG, además de varias precuelas y
secuelas oficiales de la historia original.