INSTITUTO POLITÉCNICO

NACIONAL
Unidad Profesional Interdisciplinaria en
Ingeniería y Tecnologías Avanzadas

Ingeniería Mecatrónica

Alumno: Mata Prieto Varush

Grupo: 3MM9

Práctica 6. Primer y segundo método de

Ziegler-Nichols.
Profesor: Brahim El Filali
Materia: Control Clásico

Realizada el
11/05/2023
Introducción:
En esta práctica se implementará el uso de controladores PID mediante el primer y
segundo método de Ziegler Nichols, después se simularán estos controladores con
sus respectivos sistemas para comparar su respuesta utilizando sus respectivos
valores calculados.

Desarrollo:
Controladores PID:
El controlador PID cuenta con un integrador, lo que hace que el sistema suba de
tipo, lo que hace que el error en estado estable sea 0, también modifica el estado
transitorio gracias a la presencia de el elemento derivativo la cual se considera como
un amplificador de ruido.
El PID cuenta con la estructura:

Figura 1. Controlador PID.

Y su ecuación es:
1
𝑃𝐼𝐷 = 𝐾𝑝(1 + + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠)
𝑇𝑖 ∗ 𝑠

Segundo método de Ziegler-Nichols:

El segundo método debe realizarse con el sistema de lazo cerrado, primero se toma
a Td igual a 0 y Ti igual a infinito. Tomando que el sistema tiene una entrada escalón
en lazo cerrado, si varía Kp desde 0 hasta infinito, el primer valor de Kp donde se
logran oscilaciones se le nombrará la Kcr (ganancia crítica). Ziegler-Nichols dieron
la siguiente tabla de sincronización, donde Pcr es:
 Figura 2. Frecuencia crítica.

Tabla 1. Valores de PID para el segundo método de Z-N.

Si reemplazamos estos valores en la ecuación del PID:
1
𝑃𝐼𝐷 = 𝐾𝑝(1 + + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠)
𝑇𝑖 ∗ 𝑠
4
(𝑠 + 𝑃𝑐𝑟)2
𝑃𝐼𝐷 = 0.075𝐾𝑐𝑟𝑃𝑐𝑟
𝑠

Así que se crea un polo en el origen y dos ceros en s=-4/Pcr.

Primer caso:
Para obtener el periodo crítico primero se debe obtener la ganancia crítica con ayuda del
arreglo R-H
 𝐾𝑐𝑟(−3𝑠 + 8)
𝐻(𝑠) =
𝑠 2 + 7𝑠 + 5
La ecuación característica del sistema es:

𝑠 2 + (7 − 3𝐾𝑐𝑟)𝑠 + 5 + 8𝐾𝑐𝑟 = 0
Y el arreglo R-H:
1 5 + 8𝐾𝑐𝑟 0
|7 − 3𝐾𝑐𝑟 0 0|
5 + 8𝐾𝑐𝑟 0 0
Para encontrar la ganancia crítica se debe hacer 0 la segunda fila ya que según el criterio
de estabilidad R-H si una fila es 0 entonces el sistema es oscilatorio.
7 − 3𝐾𝑐𝑟 = 0 ⇒ 𝐾𝑐𝑟 = 7/3
Después se sustituye en la ecuación característica para obtener la frecuencia crítica:
71
𝑠2 + =0
3
Reemplazando s con jw

71 71
−𝑗𝜔2 + = 0 ⇒ 𝜔 = √ 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
3 3

Obteniendo el periodo crítico con el resultado anterior:

2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = = 1.29 𝑠𝑒𝑔
𝜔
Simulando el sistema con una ganancia de 7/3:

Figura 3.1. Sistema oscilatorio.

 Figura 3.2. Respuesta del sistema oscilatorio.

Teniendo la respuesta del sistema se puede obtener gráficamente la frecuencia

crítica:
 Figura 3.3. Frecuencia crítica en la gráfica.

Pcr = 2.15-0.87 = 1.28 la cual es similar al resultado calculado

Segundo caso:
Ahora utilizando el mismo sistema anterior se calcularán los valores para el
controlador P, PI y PID con ayuda de la tabla 1.
Controlador P:
𝑃 = 0.5𝐾𝑐𝑟 = 0.5 ∗ 7/3 = 1.1666
Controlador PI:
𝑃 = 0.45𝐾𝑐𝑟 = 0.45 ∗ 7/3 = 1.05
𝑃𝑐𝑟 1.29
𝐼 = = = 1.075
1.2 1.2
Controlador PID:

𝑃 = 0.6𝐾𝑐𝑟 = 0.6 ∗ 7/3 = 1.4

 𝐼 = 0.5𝑃𝑐𝑟 = 0.5 ∗ 1.28 = 0.64
𝐷 = 0.125𝑃𝑐𝑟 = 0.125 ∗ 1.28 = 0.16

Finalmente, introduciendo los valores al controlador PID.

Figura 4.1. Controlador PID.

 Figura 4.2. Comparación de la respuesta de controladores.

Conclusión:
Para obtener un error igual a cero es fundamental conocer los controladores PID ya
que no solo sube de tipo el sistema si no que modifica el estado transitorio para que
el sistema se estabilice en el valor del escalón de entrada, lo cual es útil al controlar
un motor, por ejemplo, el cual es un sistema muy oscilante, esto se implementaría
para obtener un menor desgaste y ejercer un mayor control sobre la posición del
sistema.

Referencias:
[1]. Primer y segundo método de Ziegler-Nichols. (2023) En B. El Filali
(Comp.), Control Clásico (pp. 20). Unidad Profesional e Interdisciplinaria en
Ingeniería y Tecnologías Avanzadas.
[2]. C, S. (2022b). Todo sobre Ziegler Nichols – Sintonia de Control PID. Control

Automático Educación. https://controlautomaticoeducacion.com/control-

realimentado/ziegler-nichols-sintonia-de-control-pid/#Ziegler_y_Nichols_-

_Metodo_2_Lazo_Cerrado

[3]. CAN Education. (2021, 26 julio). Ziegler & Nichols Tuning Rules | PID

Controller Design Examples! [Vídeo]. YouTube.

https://www.youtube.com/watch?v=9vZSw_xzC9E