Instituto Tecnológico de Tlalnepantla

Departamento de Eléctrica y electrónica

Control I
Tarea 9 Error en estado estable
Nombre: No Lista:

Actividades de Aprendizaje: Para realizar esta actividad estudia:

• Ogata, K., (2011). Análisis de respuesta transitoria Cap5 Modern Control

Engineering, (50 𝐸𝑑, 𝑝𝑝. 225 − 230 ). Prentice Hall.
• Nise, N.S., (2000). Error en estado estable Cap7 Sistemas de Control Para
Ingeniería, (30 𝐸𝑑, 𝑝𝑝. 368 − 385, 𝑝𝑝. 392 − 395). PATRIA

I. (10 puntos) Defina los siguientes conceptos relacionados con el error en estado
estable de los sistemas de control, anexando gráfica o formula correspondiente.

1. Defina el tipo de sistema de un sistema de control

2. Defina el error en estado estable.
3. ¿Cuáles son las señales de prueba que se usan para estudiar el error en estado
estable de un sistema de control?
4. Dibuje la grafica que relacione la entrada escalón y la salida con respecto al
error en estado estable.
5. Dibuje la grafica que relacione la entrada rampa y la salida con respecto al
error en estado estable.
6. ¿Cuál es la formula para calcular el error en estado estable de un sistema de
control con realimentación unitaria en función de la entrada R(s) y la planta
G(s)?
7. Defina la constante de error de posición estática kp.
8. Defina la constante de error de velocidad estática kv.
9. Defina la constante de error de aceleración estática ka.
10. Defina la sensibilidad de un sistema de control.

II. (10 puntos) Coloca en la tabla las formulas correspondientes al error en estado
estable para la entrada escalón, rampa y parábola, así como las constantes del error
estático. ¿Para el sistema tipo 0,1,2,3 cuál es el error en estado estable

M.C JCastellanos
 Instrucciones: Lee cuidadosamente cada uno de los ejercicios que se indican. En la
solución de cada ejercicio es necesario incluir el desarrollo completo, en caso
contrario se calificar como cero, aun cuando el resultado este correcto.

I (32 puntos) Considere el siguiente sistema de control. (Solución analítica)

Determine:

a) La respuesta del sistema ante una entrada rampa.

b) La respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario. Si el sistema es
subamortiguado obtenga tp, tr, Mp y ts.
c) Trazar la graficas de respuesta.

II. (48 puntos) Obtenga la respuesta (Solución analítica) del siguiente sistema ante
una entrada escalón r(t)=2 y grafica su respuesta, para los siguientes valores
de la ganancia K.

a. Sistema 1 K=10
b. Sistema 2 K=12
c. Sistema 3 K=24

d. ¿Cuál sistema responde más rápido, justifique su respuesta en base al

tiempo deestablecimiento ts?

e. ¿Cuál sistema tiene el máximo sobreimpulso, justifique su respuesta en

base alparámetro MP?

f. ¿Cuál sistema tiene el error más grande en estado estable en su respuesta al

escalón r(t)=2, justifique su respuesta en base a la fórmula del error y a la
gráfica correspondiente.

1
(𝑠 + 3)(𝑠 + 7)

M.C JCastellanos
INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN

Cuestionario

Indicador Porcentaje de
evaluación
Identifica los solicitado en las preguntas, anexa 60%
imagen correspondiente.
Presenta referencias bibliográficas 10%
No hay plagio (o partes copiadas y pegadas sin 10%
referenciar)
Redacción sencilla y clara 10%
Sin faltas de ortografía 10%
Calificación final 100
Nota: La calificación mínima aprobatoria es
70/100

M.C JCastellanos
La Tarea debe de cumplir con las siguientes especificaciones:

• Portada
• Nombre del alumno
• Desarrollo completo de los ejercicios
• Si e detecta copia, la calificación es cero.
• Entregar en tiempo y forma.
• Bibliografía

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