5-8 CONTROLADORES ELECTRONICOS: Esta seccién analiza los controladores electrénicos que usan amplificadores opera- cionales. Empezaremos por obtener las funciones de transferencia de los circuitos con am- plificadores operacionales simples. A continuacién obtendremos las funciones de transferencia de algunos de los controladores con amplificadores operacionales. Por til- timo, proporcionaremos en una tabla los controladores con amplificadores operacionales y sus funciones de transferencia Escaneado con CamScanne—— > —T— _ Ams ‘Amplificador operacional Amplificadores operacionales. Los amplificadores operacionales. también conoci {dos como amp ops, se usan con frecuencia para amplificar las seftales de los circuitos sen- sores. Los amp ops también se usan con frecuencia en los filtros que sirven para com> ppensacién. La figura S~43 muestra un amp op. Es una prictica comtin seleccionar la tietta ‘como 0 volts y medir los voltajes de entrada e; ye: en relacidn con ella, La entrada ey hacia 4a terminal negativa del amplificador esta invertida y la entrada es hacia la terminal posi- tiva no lo esta. Por consiguiente, la entrada total al amplificador se convierte en e: 1. De ‘este modo, para el circuito de la figura S-S4, tenemos que, €, = Kley = ¢)) = -Kle, ~ €) ten donde las entradas e; ye: pueden ser sefiales de ed 0 ca y K es la ganancia diferencial 0 la ganancia de volta. La magnitud de K es, aproximadamente de 19° ~ 10° para las senales de ed y seals de ca tienen frecuencias menores que nes 10 Hz. (La ganani a diferencial disminuye con la frecuencia de la seal y se estabiliza alrededor de la unidad para fre cuencias de 1 Mhz ~ 50 Mhz.) Observe que el amp op amplifiea la diferenci voltajes 1 ye. Tal amplificador se denomina amplificador diferencial. Dado que la gan cia del amp op es muy alta.es necesario tener una realimentacidn negativa de la sala hacia, la entrada para hacer estable el amplificador. (La realimentacién se leva a cabo de la sali dda hacia la entrada inversora para que la realimentacién sea negativa,) En el amp op ideal no fluyen corrientes en las terminales de entrada y el voltae de sali- dda no se ve afeetado por a carga conectada ala terminal de salida, En otras palabras, la im pedancia de entrada es infinita y la impedancia de salida es cero. En un amp op real, fluye luna corriente muy pequesia (cast insignificante) hacia una terminal de entrada y la salida no se carga demasiado, En el andlisis que se hace aqui, suponemos que los amp opsson ideales. entre los Amplificador inversor. Co Obtengamos el voltaje de sada e., cre el amplificador operacional de la figura $44, Figura 5-44 I Amplificador Escaneado con UamscanneLa ecuacién para este citcuito se obtiene del modo siguiente: Dado que solo fluye una corriente insignificante hacia el amplificador, la corriente iy debe ser igual a la corriente i Por tanto Dado que K(0-¢' 0,0 6” + 0, Por tanto, tenemos que obien De esta manera el circuito que se muestra es un amplificador inversor. Si Ri = Ri, el cir. cuito amp op mostrado funciona como un inversor de signo, Amplificador no inversor. La figura $-45(a) muestra un amplificador no inversor. La figura 5-45(b) contiene un circuito equivalente aeste ultimo. Para el circuito dela figura 5-45(b), tenemos que cen donde K es la ganancia diferencial del ampli obtenemos -(_® RFR Dado que K > 1,si Ry/(Ri + R:) ® W/K,entonces, (1 Esta ecuacién obtiene el voltaje de salida e,.. Dado que ¢. y , tienen los mismos signos, 1 circuito amp op de la figura 5~45(a) es no inversor. & ny a Escaneado con LamscanneLa figura 5-46 muestra un circuit elétrico que contiene un amplificador operacional. Obtenga Iasalida és Definamos ace R ‘Considerande que el flujo de la corriente hacia el amplificador es insignificante, tenemos que He ~ 6.) a Por tanto, -e dee, a Dado que ¢' #0, tenemos que deg s aR CCaleulando la transformada de Laplace de esta titima ecuacién,y suponiendo una condicién ini- cial cero, tenemos que Rest ® EA) lo cual puede eseriirse El ciruito con amp op dela figura $-46 es un citcuto de retraso de primer orden. (La tabla S-1 muestra varios otros cireuitos que eontienen amp ops junto con sus funciones de iransferencia) Enfoque de impedancias para obtener funciones de transferencia. Considere el Circuito con amp op de la figura 5-47. En forma similar al caso de los ciruitos eléetricos ue analizamos antes, el enfoque de impedancias se aplica alos cicuitos con amp op para ‘obtener sus funciones de transferencia, Para elcireuito de la figura 5-47, tenemos que Es) = Z(S)l(s),—E,(s) = -Z,(s)(s) Por tanto, a funcién de transferencia para el circuito se obtiene como af fessiai ® af e 1. Figura 5-46 Circuito de retraso de primer orden tL usando un amplifieador operacional, Escaneado con Lamscanne1 20 1 AO ae) > co z Tio con ampicador pean £0) 260 E(s) Zs) EJEMPLO 5-4 —_Remitase al circito con amp op de It figura $46 para obtener In funcién de transferencia FEXG)IE{s) mediante el enfogue de impedancias. ‘as impedancas comple} 28) 9 2:6) Par can 1 Re oo yh Roti OR Por tanto, E(3)y Bs) se obtienen como Aa 10) F()= RUC) ED REET ‘Asi fncin de iansferencia (6s se abtiene como Exo) EO) pest, igual a obtenida ene ejemplo 5-3 1 RG {que es por su Redes de adelanto o atraso usando amplificadores operacionales. La figura ‘5-48{q) muestra un ereuito eletrénico que usa un ampliicador operacional. La funciin od 0) - oo» 1 + a fog Rake iano a Pomereny ss So compen ‘on amplifdor opericional: (8) ctcuto con amplicadoroperasional wsado jrde aelantooat350 Escaneado con CamScannede transferencia para este circuito se obtiene del modo siguiente: defina la impedsscis d= ‘entrada y la impedancia de realimentacion como Z; y Z:.respectivamente. A continuacioa "RG Dado que la corriente que fluye hacia el amplificador es insignificante, la cornente 1 €8 ‘gual ala corriente f: Por tanto, i; = i:.0 bien Els ES) Z Debido a que Es) * 0. tenemos que EG) ~ Eis) Els) _ RRC s+) Ea" BREST (5-28) ‘Observe que la funcidn de transferencia de la ecuacidn (5-28) contiene un signo menos En este caso,el circuito es de inversidn de signo. Si tal inversion de signo no es conveniente en Ja aplicacin actual, un inversor de sgno se conecta a la entrada 0 ala sala del creuito dela figura S-48(a). nla figura S-48(b) se muestra un ejemplo. Elinversor de signo tiene la fun- cidn de transferencia de F)_ Re Fi), El inversor de signo tiene Ia ganancia de -RUR Por lo tanto, la red de la figura S-48(b) tiene la siguiente funcion de transferencis: E43) _ RR RCs +1 Eis) RR RCS 1 i T kK —> (5.29 at cen donde Considere que Esta red tiene una ganancia en de ed de Kut = R:RsI(RiR}), Escaneado con Uamscanne‘Remitiéndonos a la ecuacién (5-29), éstaes una red de adelanto si RiCi > RiCs.0.0< 1 SURG RiCyse tata de una red de atraso. (Para las definiciones de las redes de adelanto yy atraso,consulte la seccién 5-9.) Controlador PID usando amplificadores operacionales. La figura 5-49 muestra tun controlador electtGnico proporcional-integral-derivativo (controlador PID) que usa mplificadores operacionales. La funcion de tranferencia E(s) E(s) se obtiene mediante zy cen donde RCs +1 Rost 7 Gs Por tanto Bl) __ [RCs +1\(RiCs + E() Cs R Consterando que FL) EG) R; tenemos que Els) _ E.G) EG) _ Re (RC + WIRES + EG) BS) EG) RR, RC Rim (RG+ RG, 1s ace Be SPS ash) RAR C+ RG), , tg GRC | (5-20) RRCy (RG + RG)s © RC, + RG a pee as _— Escaneado con CamscannePor tanto Kx, — RRC + RCs) " RyRC, T, = R\C, + B,C, = RiGiR2C 4” RC, + RC En términos de la ganancia proporcional, ganancia integral y ganancia derivativa, tenemos — RARiC, + RC) me a RRC, Ry _/ R3R,Cy — RRC, Ki= Re Observe que el segundo circuito con amplificador operacional funciona como un inversor de signo, al igual que como un ajustador de ganancia. La tabla 5-1 muestra una lista de circuitos con amplificadores operacionales que se usan como controladores o compensadores. Escaneado con Camscanneei |» B Barcus _ DO ey & ] casted eee L. -— wp get aoa Bo — wes ae SL noc, Sa ox | nae Cy Ee Escaneado con CamScanne