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5/11/2018 Delmiatraduccion -slidepdf.
com
Instructor de Capacitación dirigido - plan de instrucción

El MATERIAL DE ESTE CURSO NO TIENE LA INTENCIÓN DE SER UNO MISMO ENSEÑAR
SUFICIENTE.
El curso está organizado en cuatro secciones.
I. EMPEZAR
Presentaciones, agenda, y el establecimiento de expectativas.
II. Información del producto
Presentación de material para la discusión de la formación en el contexto de las soluciones
DELMIA.
Este material es reutilizado de Smart formación o presentaciones de desarrolladores para
ofrecer al instructor la oportunidad de discutir la formación y el software que se aplica a los
intereses de la audiencia.
III. Material del Curso
El curso está organizado en módulos que siguen un flujo de proceso similar a la manera en que
un nuevo usuario que interactúan con el software para llevar a cabo un proyecto.
Cada módulo tiene una visión general con los objetivos, una referencia de las mesas de trabajo
yorganizan
barras depara
herramientas
lograr el objetivo
utilizadas
delen
módulo.
el módulo
En lay presentación
una serie de Etapas
de la información
del procesogeneral
que se del
módulo, el instructor tiene la oportunidad de discutir el uso, los beneficios y las mejores
prácticas del software.
Cada paso del proceso comienza con un "Acerca de" de pantalla que permite al instructor para
hablar con un resumen de esa parte del proceso. Esta área introductoria tiene por objeto ofrecer
el instructor y los participantes la oportunidad de discutir "por qué" el software está siendo
utilizado de esta manera y otros temas relevantes de la industria.
Después de que el "Acerca de" la discusión se produce, hay procedimientos que detallen las
funciones clave que son necesarios para llevar a cabo esta parte del paso del proceso. Las
funcionalidades
ejemplo clave son
de aclaración. presentados
Debido de unade
a la realización manera genérica,
una fase pero pueden
del proceso contener
es el punto focal un
de la
instrucción, no todos los aspectos de funcionalidad se detalla aquí. Se pretende que el
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instructor habla y / o demostrar estas funcionalidades.
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S En los puntos importantes dentro del módulo, los ejercicios se ofrece al participante para la
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T práctica de las funcionalidades clave.
Al final del curso, un proyecto independiente se ha incluido para otros, menos dirigido, la
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práctica. Este conjunto de datos se identifica en los datos del entrenamiento dado al profesor
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como "práctica independiente de datos".
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p IV. Envolver
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Resumen del curso, apoyo e información PSO y evaluaciones. 1
5/11/2018 Delmiatraduccion -slidepdf.com
Instructor de Capacitación dirigido - plan de instrucción

Project Data incluye con la información del instructor.
La carpeta del estudiante contiene el material de presentación en power point para cada modulo
La carpeta Project Data contiene carpetas con los datos de los ejercicios.

Catálogo - contiene
crear su propia un catálogo de pre-construidos que servirá como copia de seguridad si el participante tiene dificultades para
cuenta.
 Parte - contiene las partes, herramientas y equipos que no pueden estar contenidos en las bibliotecas de software.
 Producto - contiene los datos del producto para los ejercicios
 Proceso - contiene los archivos de cada ejercicio realizado que servirá como copia de seguridad si el participante tiene dificultades
para crear su propia cuenta.
 Recursos - contiene un llamamiento a los recursos de los ejercicios, si no se obtiene a partir de un catálogo o una biblioteca.
 Informes - Contiene informes pedidos por los ejercicios
 Los datos independientes del proyecto - contiene el conjunto de datos para el proyectoindependiente
Especificaciones de Hardware y Software

Se recomienda que esta capacitación se lleve a cabo en:
Pentium IV, min. 2400 MHz, Min. 512 MBytes de memoria ( 1024 Mbytes para que instale el cliente, servidor y el servidor de
ORACLE en la misma maquina )
 Windows 2000, Windows XP (SP2 sólo con configuraciones de seguridad diferentesdiscapacidades, por favor, eche un vistazo al
manual DCOM)
 5 GB de espacio en disco para E5 servidor de aplicaciones y base de datos Oracle, el espacio en disco
para más opcionalmente los archivos de gráficos en 3D u otros (. CGR.Jt, ...)
 Interfaz gráfica (1024x768, OpenGL, min. 32Mb de memoria interna)
 Microsoft IE6 (ERGOCheck)
 Interfaz LAN (completamente configurado)
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E  TCP/IP
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 La PC tiene que tener una dirección IP, ya sea una estática o mediante DHCP)
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 JRE 1.3.1.08 instalado (Windows XP: La variable de entorno JAVA_HOME debe estar configurado en el servidor si desea llevar a
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cabo la comunicación entre servidor y los clientes E5 V5).
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Servicios de Educación
Presentación del instructor
V5 R17 Robótics
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Version 5 Release 17
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Sept 2006
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EDU-DEL-E-WL2-FI-V5R17
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Inicio!
Introducciones
Firmar la lista (Asegurese de escribir su nombre correctamente)
Expectativas
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V5 Robótica
Objetivos del Curso
En este curso aplicaras el software para el desarrollo de una actividad de robótica.
Usted será capaz de:

Construir el Diseño
Usar planificador de procesos de sujeccion
Crear tareasa de robot
Optimizar la simulacion
Utilizar funcionalida avanzada
Publico Dirigido:
Ingenieros en simulacion
Ingenieros mecánicos e Industriales
4 days
Requisitos previos
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Se preeve un poco de conocimiento del entorno V5
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Uso del ratón
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Ajustes Básicos
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Mesa de trabajo abierta, gestion de archivos
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Expert
Maestro
Especialista
V5 Robotics
Material del Curso
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Introducción a V5 Robotics – Curso Especialista
La Robótica ayuda a los departamentos de ingeniería de fabricación definir y gestionar los procesos de
fabricación. No sólo se define el número y secuencia de pasos para obtener un estado específico de un
producto,
realizar lassino que también es capaz de asociar las herramientas, los métodos correctos y los datos para
tareas.
Este curso de especialista en robótica le dará a conocer los aspectos iniciales de la preparación de un
ambiente para llevar a cabo la actividad de robótica. El supuesto es que el software va a ser usado en un
modo independiente, no conectado con el centro de fabricación y no el uso de
software DELMIA otras como Ingeniero de Procesos. Otros cursos se dirigirá a la interfaz del cubo y las
configuraciones de software adicionales.
Los ejercicios de cada módulo son para el aprendizaje de la robótica y además le ayudará en la
comprensión de la actividad. Sin embargo, en aras de mantener el foco del proyecto, no todas las
características y funciones disponibles en la robótica se utilizan dirigidas. Se sugiere que se accede a
la documentación on-line que viene con la instalación del software para explorar aún más la funcionalidad.
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V5 Robotics
Descripcion general
Descripción de demostración (Demostrar la construcción de un simple trabajo de las células)
1 Seleccione Archivo/Nuevo/Proceso. Esto creara una

plantilla para este proyecto.
Utilizando planificador de proceso de fijacion, crear alguna Objetivo del Proyecto
2 de las actividades de alto nivel, actividad de la estacion, la
carga, clamp, soldadura, quitar pinzas y descargar.
3 Inserte un producto (RH Body Side)(Insert/Insert Product)
4 Insertar recursos (IRB 6400 / ROCKER2). (Insert / Insert Resource)
5 Conecte la pistola de soldadura

(ROCKER2), utilizando el icono de
Herramientas SET de la barra Robot Managment
6 Asignar al robot la actividad de soldadura (arrastrar y soltar)
7 Asignar al cuerpo al que se va a asignar la carga (Drag y Drop)

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8 Crear un nuevo grupo (vacio)
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9 Crear una etiqueta para el grupo
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V5 Robotics
Descripcion general
Descripción de demostración (Demostrar la construcción de un simple trabajo de las células)
10 Rear nuevas tareas para el robot (vacio)
11 Agregar el grupo de etiquetas para la tarea del robot. De desplazamiento

para etiquetas, modificar las etiquetas, e insertyar a travaz de puntos (con
Teach/Jog)
12 Añadir acciones a los puntos de soldadura en la tarea del robot (Weld
actions)
13 El estado de la simulacion se debe guardar, usar el comando Guardar en el
icono de estado inicial d e la barra de herramientas de simulacion
14 Cambiar la secuencia del entorno de trabajo Workcell, y utilizando los

iconos Set y Active Task, ´para crear las tareas.
15 El proceso ya essta configurado para ejecutarse, y se puede hacer con el

icono Process Simulation de la barra Simulation
El simple proceso se ha completado y se pueden guardar para uso futuro o como

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referencia.
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V5 Robotics
5/11/2018 Delmiatraduccion -slidepdf.com Descripcion general
Nota para el instructor:
Este manual se basa en un método simple que se utiliza el primer proyecto como una base para los proyectos de la
segunda y tercera incluyen en este manual. Por lo que eldiseño es un flujo suave del primer ejercicio comienza muy
lentamente y sencillo el próximo ejercicio cubre algunos de los mismos métodos con menos instrucción o la dirección del
manual y continúa hasta el ejercicio final tercera, que es el temas avanzadosque se ha sentido menos contando con
el hecho de que los estudiantes ya han completado estos pasos dos veces, una en el primer ejercicio inicial de
nuevo en el segundo ejercicio más complejo. A raíz de este flujo de proceso debe reforzar el aprendizaje y ayudar a los
usuarios se vuelven más eficientes de forma rápida y sencilla.
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Construir el
1 Diseño
Etiquetas y
2 Tareas de
Robot
Actividades y
Optimizacion 3
4 de la Tareas
simulacion
5 Temas
avanzados
Modulo 1
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Construir el Diseño
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1 Construir el Diseño
Informacion General
El primer paso en la construcción de una simulación es la creación de un entorno de trabajo que mejor
refleje las necesidades y los resultados deseados en su contexto.
Una vez que el entorno está preparado, la construcción del diseño en 3D de un mundo virtual puede
comenzar. Trayendo elementos de diseño de plantas, los recursos y productos son elementos relevantes para
el mundo virtual.
Objetivos
Posicion y manipulacion de compass.
Insertar Productos y Recursos
Ajustar y adjuntar
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3 horas
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Workbenches y Toolbars usados en este Modulo
Workbenches
Device Task Definition
Toolbars
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Inst.
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5/11/2018 Construir el Diseño Delmiatraduccion -slidepdf.com
Posicion y
manipulacion de
Compass
Usando Manipulation Bounding Boxes

Automaticamente
Editar posiciones Ajustar la seleccion de objetos
Insertar
Productos y
Recursos
Partir de New Process

Insertar Producto
Montar con Set Tool
Insertar Area
Uso de Fit all in / Properties
Usar la funcion Save As
Eliminar Recursos
Ajustar
Adjuntary
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S Utilizar el Icono Snap 3 horas
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U Definir plano de Referencia (De) / Snap Options
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S Colocacion de Child Selection/Ocultar Mostrar Attachment
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Posicion y
A manipulacion de
Compass
Usando Manipulation Bounding Boxes

Automaticamente Ajustar la seleccion de objetos
Editar posiciones
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Posicion y
manipulacion
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Construir el Diseño Delmiatraduccion -slidepdf.com
de Compass
Sobre Posicion y Manipulacion de Compas
Lo mejor destinados
artículos es mover cada
a serelemento
puestos en su posición
relación confinal
otroaproximada antesun
elemento (como depiso
introducir otro recurso.
de la planta), por loPara
menoslos
una coordinación será fundamental. para
el ejemplo de planta, todos los artículos deben estar en "0 en el eje Z".
Fábrica de Diseño y Robótica / Definición del dispositivo de trabajo
Definición
del
dispositivo
de trabajo
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La información completa sobre la colocación y la manipulación de la brújula se puede encontrar en la
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documentación on-line.
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Posicion y
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manipulacion
de Compass
Posicionamiento y manipulación de Compass - Procedimiento
1 Los productos se pueden manipular usando el recuadro

de delimitación. Esta técnicapermite el movimiento
en cualquier parte del mundo, según el
incremento de tamaño del conjunto en el Herramientas /
Opciones /
Sistemas y Equipos / General / Red paso.
OR (O)
Se puede utilizar la funcion“Snap Compass to

Object” . Los parametros para Compass
Manipulation box puede afinar el
posicionamiento aun mas.
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Inst.
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Posicion y
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manipulacion
de Compass
Utilizando Manipulation Bounding Box - Procedimiento
1 Para mover un objeto utilizando el recuadro de

delimitación, haga clic en el elemento del árbol de PPR.
2 Cuando el recuadro de delimitación se pone de relieve en todo

el tema (generalmente de color verde), ubicar el cursor sobre una
de las líneas del rectángulo de selección. Haga clic y mantenga, a
continuación, mover el elemento en la dirección permitida por la
caja.Suelte el cursor cuando este movimiento se ha completado.
Si los movimientos adicionales son necesarios, tomar

otro lado del rectángulo de selección y se mueven
en la dirección permitida por ese eje.
3 Completa el acaparamiento y el movimiento hasta

que el elemento está colocado correctamente.
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NOTAS: 1. Recuerde que la colocación final del producto se define por el tamaño de la cuadrícula
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establecido en Herramientas / Opciones como se señaló anteriormente. Inst.
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2. Recuerda que los artículos en referencia a un piso deben ser a 0 en el eje Z.
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Posicion y
manipulacion
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de Compass
Ajustar Auntomaticamente el ObjetoSeleccionado-Procedimiento
1 Para mover un objeto utilizando la brújula, haga clic derecho

sobre la brújula y seleccione Ajustar automáticamente para
seleccionar objetos.
Click en el objeto para ser manipulado
2 La brújula se mueve con el objeto

y aparece el recuadro de delimitación.
Agarrar y sujetar el eje de la brújula

3 que mover o girar el objeto en la
dirección deseada.
Repita el acaparamiento y mover hasta que el objeto está

4 en la ubicación deseada.
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Haga clic derecho sobre el compás y haga clic en â
€ œSnap automáticamenteseleccionada para Objecta € de nuevo para
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cambiar de esta función y permitir la brújula para moverse hacia atrás en
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el mundo.
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Posicion y
manipulacion
de Compass
Editar Posiciones- Procedimiento
La posición de los objetos a veces puede ser más rápida y eficaz a
cabo mediante la definición de los parámetros para la manipulación de la
brújula. Estos valores harán que elcompás (y por lo tanto el objeto) para
avanzar en estos incrementos predefinidos.
Para acceder a esta función, haga

clic derecho sobre la brújula y
seleccione Editar.
Esta capacidad es útil si los objetos tienen

que estar en un cierto ángulo con respecto
aotro objeto, o para la
velocidad de colocación.
Cuando se ajusta al objeto
seleccionado, las coordenadas del
Establecer los objeto se verá reflejado enla parte
incrementos superior de la caja.
de traducción har
á que la brújula
para moverse a Establecer los incrementos de
lo largo del eje
seleccionado en rotación
alrededorhará que el compás para
del ejeseleccionado en lagirar
la cantidad de cantidad pre-definida.
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pre-definidos Ejemplo: Ajuste de 90 grados a lo
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largo del eje W provocará un
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movimiento en ángulo recto en ese eje.
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Posicion y
manipulacion
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de Compass
Editar Posiciones- Procedimiento
1 Para ver la facilidad, mantener la rotación del ratón respecto al suelo. Para ello,seleccione la
opción Herramientas / Opciones / ficha Pantalla / navegación. En la sección Exploración,
active losopción.
la Z (eje) efectos gravitacionales durante la opción de navegación y seleccione
2 Click OK.
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Este ajuste debería haber sido establecido, esto es sólo un recordatorio para mostrar por qué y dónde se va a
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S establecer.
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Insertar
B Productos y
Recursos
Partir de New Process

Insertar Producto
Montar con Set Tool
Insertar Area
Uso de Fit all in / Properties
Usar la funcion
Eliminar Save As
Recursos
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Insertar
Productos y
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Sobre la inserción de los productos y recursos
La inserción de los productos y los recursos dependerá de la forma que desee utilizar en su proceso. El
resultado
enumeradosfinalendel proceso
la rama debe ser ladel
de productos creación de unLos
árbol PPR. producto acabadoque
recursos utilizados consiste en lospara
en el proceso productos
crear el
producto final debe ser incluido en la ramade los recursos del árbol PPR.
Definición del
dispositivo de
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E trabajo
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La información completa sobre la colocación de los productos y los recursos se pueden encontrar en la
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Insertar
Productos y
1
5/11/2018 Construir el Diseño Delmiatraduccion -slidepdf.com Recursos
Partir de New Process - Procedimiento
1 En la barra de menú principal, haga clic en Inicio / Recursos Detailing / Definición de dispositivos de
tareas.
Para crear un nuevo proyecto, seleccione Archivo /
2 Nuevo. Aparece el nuevo cuadro de diálogo.
3 Desplácese hacia abajo para seleccionar proceso

y haga clic en Aceptar.
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Una ventana se abre nuevo proceso (Proceso 2). Esto
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demuestra que se pueden ejecutardos proyectos
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diferentes al mismo tiempo. A continuación, haga clic en
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el botón Cerrarpara el proceso 2.
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NOTA: Sólo un proceso debe ser abierto.
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Insertar
Productos y
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Construir el Diseño Delmiatraduccion -slidepdf.com Recursos
Insertar Producto - Procedimiento
1 Click Insert / Insert Product de la barra del menu principal.

La seleccion de archivos del cuadro de dialogos aparece
2 Seleccione la carpeta correspondiente de su carpeta de datos del

proyecto y haga clic en Abrir.
Para insertar las herramientas (recursos), siga el mismo método que el anterior, pero seleccione Insertar
S
3
recurso en lugar del producto.
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NOTA: Los recursos y los productos deben ser colocados
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en su lugar apropiado en el árbol de PPR.
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Insertar
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Productos y
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Recursos
Insertar Producto - Procedimiento
Otra forma de insertar un producto es mediante el icono producto Insertar en la
barra de herramientas de gestión de actividades.
1 Click en el icono Insert Product.
La selección de archivos cuadro de diálogo aparece y la

selección se puede hacer desde aquí.
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Al hacer clic en el icono de Recursos Insertar, los recursos se pueden insertar utilizando el método
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indicado más arriba.
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http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion Insertar
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Productos y
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Recursos
Montaje del dispositivo utilizando Set Tool - Procedimiento
1 Click en el icono Set Tool de la barra de herramientas Robot Management .
2 El cuadro de diálogo Robot Dressup. Seleccione un robot en el árbol

de PPR para el nombre en la sección de Robot.
3 Seleccione una herramienta o pistola de soldadura en el árbol

de PPR
Haga para
clic el nombre en la sección de dispositivos.
en Aplicar.
4 Reorientar los efectores finales en el robot, si es necesario, utilizar la brújula para manipular a la
orientación deseada o apropiada.
5 Ya completado, haga clic en Aceptar. Ejemplo:
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Incorrecto Correcto
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Productos y
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Recursos
Extracción de Recursos - Procedimiento
Es posible eliminar los recursos o los productos después de la inserción y el método es el siguiente:
1 Seleccione el recurso o producto a ser apartados

del árbol de la peste de pequeños rumiantes o la
vista en 3-D.
2 Haga clic en el icono Eliminar de la barra de
herramientas de PPR PPR Herramientas.
El elemento seleccionado desaparecerá

automáticamente después de seleccionar elicono Eliminar
de PPR.
NOTA: La eliminación de los productos y los recursos sólo se puede realizar en los elementos principales
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en las listas de productos o de los recursos.
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Productos y
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Recursos
Utilizando la función Guardar como - Procedimiento
Para guardar el suelo, en el menú principal, seleccione Archivo / Guardar como y guardeen
9 la carpeta correspondiente.
Ejemplo:
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Inst.
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Insertar Productos y Recursos-Ejercicio
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Ejercicio – Insertar Productos y Rerecursos

Ejercicio Insertar Productos y Rerecursos
20 min.
Ámbito de aplicación: Productos y recursos se inserta y configurada para iniciar la creación de

un simple robot una celda de trabajo del producto.
Condiciones: V5 y Resource Detailing Device Task Definition workbench debe estar abierto.
En este ejercicio usted podra:

Iniciar un nuevo proceso
Insertar Productos y Recursos
Montar una pistola de soldar
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Hágalo usted mismo (1 / 4)
Punto de Inicio Punto Final

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Abrir: V5 con Device Task Definition workbench
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Iniciar un Nuevo Proceso
1. Seleccione File / New desde el menu desplegable.
Seleccione Process de la lista de los tipos en el cuadro de
diálogo Nuevo y haga clic en Aceptar.
Un nuevo proceso se abre y muestra la página de Proceso 2.
Los valores predeterminados del software de la mesa de trabajo abrió
por última vez de forma automática.
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h
g
i
AVISO: Sólo un proceso debe ser abierto a la vez.
Inst.
r
y
p
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C
43

Insertar Producto IRB_6400_24_150 ROCKER2

Los Valores predeterminados del software de la Mesa de
Trabajo abrió Por Última Vez deforma Automática.
R.H. Body Side Assembly – Producto

Station (Fixture) – Recurso
IRB_6400_24_150 (Robot) – Recurso
Rocker2 (WeldGun) - Recurso
El camino hacia los productos y recursos es la siguiente:

R16 Robótica / Datos
correspondiente del proyecto
recurso / y luego la carpeta
oproducto.
Station R.H. Body Side Assembly
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Inst.
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44

Montaje del dispositivo utilizando Set Tool
1. Click en el icono Set Tool .

2. Seleccionar IRB_6400_24_150 para el nombre del robot.
3. Seleccionar
dispositivo ROCKER2#2 del arbol PPR para el nombre del
4. Click Apply, todavia no haga click en Aceptar
5. Haga doble click en la brujula para el uso de Compass
Manipulation del cuadro de dialogo.
6. Utilizando la posición de los incrementos de rotación de
la pistola de soldadura, como se muestra:
7. Click OK.
Inst.
S
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S
S
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t
Guardar como: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process
h
g
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r
y
/ RoboticsExercise-1.CATProcess
p
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C
45
Ajustar y
C Adjuntar
Utilizar el Icono Snap

Definir plano de Referencia (De) / Snap Options
Colocacion de Child Selection/Ocultar Mostrar Attachment
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Inst.
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46
Ajustar y Adjuntar
36/355
1 Construir el diseño
Acerca de Ajuste y Montaje
La realización de un diseño incluye la colocación y fijación otros varios recursos yasignarlos a sus partes padre
apropiado. Esto se hace para los robots y otros recursosque están sobre o dependen de otros recursos para la
funcionalidad completa. La función de ajuste permite la colocación y la selección de los niños permite que la
relación entre padres e hijos para ser seleccionados.
Fábrica de Diseño y Robótica / Recursos Detallado V5 R15 Robótica
S
E
Definición del
M
E
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dispositivo de
S
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trabajo
T
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S
S
Más información acerca de romperse y adjuntar se puede encontrar en la documentaciónon-line.
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47
Ajustar y Adjuntar
Utilizare el Icono Snap - Procedimiento
1 En la barra Layout Tools, haga clic en el icono
de Snap.Ajustar la caja de diálogo Opciones.
2 Seleccione un recurso en el árbol de PPR a mover.

El plano de referencia Definir (Desde) el cuadro de diálogo y una brújula verde que
muestra la orientación actual de los recursos. Ejemplo:
A medida que el puntero del ratón se mueve,

un pequeño rectángulo blanco se muestrapara mostrar los
planos seleccionables.
S
E
3 Mueva el rectángulo blanco y al plano deseado y la
M
E
T
S
orientación y haga clic en el botón izquierdo del ratón. La
Y
S
T
brújula verde se mueve a la ubicación y orientación.
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h
NOTA: Omita este paso si la brújula verde se encuentra inicialmente en la
g
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r
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ubicacióndeseada y la orientación.
o
C
48
http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion Ajustar y Adjuntar

38/355
5/11/2018 Definir plano de referencia (De) / Opciones de Snap - Procedimiento
Delmiatraduccion -slidepdf.com
1 Haga clic en Aceptar en el Plano de Referencia Definición (desde) el

cuadro de diálogo. A continuación, seleccione el objeto del recurso que
se rompió.
El plano de referencia Definir (A) el cuadro de diálogo.
Orientar el rectángulo y la línea como se muestra en la imagen. Haga

2 clic con el botón izquierdo, y luego haga clic en Aceptar en el cuadro de
diálogo. Ajustar la caja de diálogo Opciones.
3 En el campo Seleccionar, elija la cara y haga clic en

Aceptar.
El recurso ahora debe estar sentado en el objeto.
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49
Ajustar y Adjuntar
Attach / Child Selection / Hide Attachments - Procedimiento
En la barra Layout Tools , seleccione el icono Attach . El sistema
8 para seleccionar a los padres en primer lugar, seleccione el objeto y
luego seleccione
Aparecera el recurso.
el cuadro de dialogo Child Selection.
Seleccione OK, aparece la relacion Parent – Child .

9
Es posible ocultar o mostrar esta relación. Para ocultarla, haga clic en el texto, y
10
seleccione Mostrar / Ocultar en el menú contextual.
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50
Ajustar y adjuntar - Ejercicio
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51
Ejercicio – Ajustar y Adjuntar

20 min.
Ambito de aplicacion: Este ejercicio finalizar la inserción de los recursos en el proyecto. Los
recursos que luego se rompió y se definen las relaciones.
Condiciones: V5 y Recursos Detallado mesa de trabajo de tareas Definición del dispositivo debe
estar abierto.
En este ejercicio usted:
Inserte un elevador para el Robot

Ajustar el robot a la banda
Adjuntar Robot y elevador
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52

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punto de partida Punto final
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Carga: R17 robótica / R17-Robótica de datos del proyecto / proceso / RoboticsExercise1.CATProcess-
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53

Inserte robot elevador
1. La aplicacion de los metodos de insercion previamente aprendidas para navegar e insertar elevador
M. CAT Product como un recurso.
El M. elevador se inserta cerca del robot, la posición exacta no es necesario en este momento.
Elevador M
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Inst.
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54

Ajuste Robot a la banda
Referencia a los métodos de la sección de procedimientos Ajustar el robot a la M.elevador
1.
2. Click
El Snap en
comando la barra el
solicitara deobjeto
herramientas Layout Tools
que se rompio, .
seleccione
Robot (IRB_6400_24_150).
3. Seleccione como se muestra en el cuadro de dialogo Define
Reference Plane (From) , click en Aceptar
4. El comando solicitara el objeto que se rompio, seleccione
Riser M.
5. Seleccione como se muestra en el caudro de dialogo Define
Reference Plane (To), click en Aceptar.
6. Seleccione como
Options, click OK se muestra en el cuadro de dialogo Snap
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Inst.
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55

Colocación de Robot y elevador
Con el fin de completar la relación entre el robot y el elevador que necesitan para serunidas unas a otras.
1. Click Attach de la barra de herramientas Layout Tools .

2. Seleccione Parent (Riser M.) y como Child (Robot), para la seleccion de la
relacion.
3. Click OK en el cuadro de dialogo Child Selection .
La relacion se ha completado.
NOTA: Esto se hace en caso de que el elevador tiene que ser

movido, todo lo que unido a la banda se moverá con ella.
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Inst.
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56

5/11/2018 Archivos adjuntos y seleccion de Child Delmiatraduccion -slidepdf.com
Utilizando el compas o bounding boxes, crear un diseño que se paresca a esto.
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Guardar como: Robótica R17 / R17-Robótica de datos del proyecto / proceso /RoboticsExercise 2.CATProcess
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57
1 Construir el diseño - Resumen del módulo

Resumen
Este módulo introduce el primer paso en la construcción de una simulación, es decir, para establecer un entorno de
trabajo que mejor refleje las necesidades y los resultados deseados en su contexto.
Más tarde, el procedimiento para traer recursos, productos, y algunas tareas básicas fueron discutidos.
Llegando
Crear etiquetas y tareas Robot
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58
1
Construir el
Diseño
2
Crear etiquetas
3 y tareas de
4 Robot
Optimizacion Actyividades y
de la tareas
simulacion
5
Temas
Avanzados
Modulo 2
Crear Etiquetas y
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Tareas de Robot
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59
2 Crear etiquetas y tareas Robot

Información general
Tag points se creó para dar al robot un camino a seguir para realizar el trabajo a mano. El
trabajo
que ser puede ser de soldadura,
almacenados adherencias
en algún lugar u otrasvienen
y ahí es donde tareas.las
LostareasRobot
puntos deetiqueta tienen
in Una de las
tareas del robot es un área de almacenamiento de múltiples puntos de etiqueta o de
grupos.
Objetivos
Creacion de Etiquetas
Creacion de Tareas de Robot

Usar Teach y Jog
Ejecucion de un proceso de Robot
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60
Workbenches y Toolbars utilizados en este Modulo

Workbenches
Toolbars
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61

Creacion de
A Etiquetas
Crear nuevo Grupo de etiquetas

Crear nuevas etiquetas
Renombrar Etiquetas y Grupos de Etiquetas
B Crear tareas de
Robot
C Usar Teach y Crear Nuevas tareas de robot

Adicion de etiquetas a la tarea
Jog Renombrar tareas y Operaciones
Movimiento con panel Jog

Movimiento con Teach Pendant
Agregar etiquetas de Teach Pendant
S
D Ejecutar un
E
M
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proceso de
T
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Robot
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4 horas
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S
Guardado de estado Inicial
A
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t
Utilizando la simulacion de tareas
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Creacion de
A Etiquetas
Crear nuevo Grupo de etiquetas

Renombrar Etiquetas y Grupos de Etiquetas
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Creacion de
Etiquetas
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5/11/2018
Acerca de Creación de Etiquetas (Puntos y grupos)
Las etiquetas son creadas para asegurar que el robot tiene un camino a seguir.Mediante la creación
de puntos de etiqueta se crea un camino, este camino puede ser numeradas y con nombre. El
camino entonces se pueden reordenar después de la rutase ha creado o en el medio del proceso.
Definicion del
dispositivo de
S
E trabajo
M
E
T
S
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S
T
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A
S
S
La información completa sobre la creación de etiquetas se puede encontrar en la documentación on-line.
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C
64
Creacion de
Etiquetas
54/355
Crear nuevo grupo de etiquetas- Procedimiento
1 Para crear un nuevo grupo de etiquetas, click en el icono New Tag Group de la barra de herramientas Tag
.
Aparece el cuadro de dialogos Tag Group
2 El nombre predeterminado es aceptable, pero se le puede dar cualquier nom

que desee.
3 Click OK.
El grupo de variables se crea y se coloca en la
lista de recursos del árbol PPR, como se
muestra.
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Creacion de
Etiquetas
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Crear nuevo grupo de etiquetas- Procedimiento

Crear nuevo grupo de etiquetas Procedimiento
Para crear nuevas etiquetas, un primer grupo se debe crear, una vez que el grupo se ha creado una
nueva etiqueta se pueden añadir al grupo.
1 Click en el icono New Tag de la barra de herramientas Tag.
2 Seleccione la etiqueta de grupo del árbol PPR a colocar la

etiqueta. Definir el plano decuadro de diálogo.
3 Haga clic en Definir plano y utilizando el avión blanco definir el cuadro

delimitador,seleccione una posición para la etiqueta que se coloca, a
continuación, haga clic en Aceptar.
S
E
M
La etiqueta se crea y se puede ver por el zoom en el área donde fue
E
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colocada.
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66
Creacion de
Etiquetas
56/355
Renombrar Grupo de Etiquetas Procedimiento
Las etiquetas y los grupos de variables se puede cambiar con el fin de que se separan en muchas
etiquetas diferentes y grupos para ver la facilidad.
1 Grupos de variables
seleccionando se puedeElcambiar
Propiedades. haciendo
cuadro de diálogoclic derecho sobre el grupo en el árbol de PPR y
Propiedades.
2 Escriba un nombre bajo el nombre de instancia

para cambiar el nombre del grupo de etiquetas.
3 Haga clic en Aplicar. Los cambios de nombre en el árbol d

4 Haga clic en Cerrar o en Aceptar para cerrar el cuadro

de diálogo.
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67
Creacion de
2 Crear etiquetas y tareas Robot Etiquetas
Cambio de nombre de la etiqueta - Procedimiento

Las etiquetas pueden ser renombradas utilizando el
mismo método.
1 Haga clic derecho sobre la etiqueta en el árbol de PPR y
seleccione Propiedades en elcuadro de texto. El cuadro
de diálogo Propiedades.
2 Haga clic en la etiqueta en el cuadro de diálogo

Propiedades.
3 Bajo nombres, el nombre de la etiqueta se puede

modificar a su gusto.
4 Haga clic en Aplicar. El nombre se cambia y se

actualiza automáticamente en el árbol dePPR.
S
5 Haga clic en Cerrar o en Aceptar para cerrar el cuadro de
E
M
E
diálogo.
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Crear etiquetas - Ejercicio
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69
Ejercicio - Crear etiquetas

20 min.
Ámbito de aplicación: Los puntos de las soldaduras se deben crear para el robot. En esta sección usted
podrá crear etiquetas y una etiqueta de grupo para mantener las etiquetas que se crean.
Crear nuevo grupo de etiquetas

Renombrar etiquetas y grupos de etiquetas
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70

Punto de partida Punto Final

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Carga: R17 Robótica / R17-Robótica de datos del proyecto / proceso / RoboticsExercise2.CATProcess-
p
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71

Crear Nuevo Grupo de Etiquetas

Crear Nuevo Grupo de Etiquetas
1. Click en el icono New Tag Group de la barra de herramientas Tag.
2. Apaece el cuadro de dialogos Tag Group, nombra el grupo
Weld_Path_1 y da click en OK.
La lista de etiquetas aparece en el árbol de PPR, como se muestra en la

siguiente imagen:
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72

1. Click en el icono New Tag de la barra de herramientas Tag.
2. Selecciona Weld_Path_1 del arbol PPR como un lugar para guardar la etiqueta.
3. Click en el icono Define Plane del cuadro de dialogo Define Plane.
4. Uso de la caja blanca Define Plane escojer un lugar en el RH Body Side Assy.
Examples
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Uso de la caja blanca Define Plane escojer un lugar en el RH Body
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Side Assy.
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y
p
Use la página siguiente como guía para crear puntos de etiqueta.
o
C
73

Las etiquetas seran creadas alrededor de R.H. Body Side Assembly
Utilizando la imagen a continuación crear una ruta de etiqueta de puntos similar a este.
Example
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S
S
Inst.
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C
74

Renombrar etiquetas y grupos de etiquetas
1. Click derecho en Tag.1 a cambiar de nombre, seleccione
Propiedades en el menu.
2. Haga click en el nodo de etiqueta en el cuadro de dialogo
Propiedades
3. Bajo nombres , cambiar nombre a Weld Tag
4. Click en el boton Apply para completar los cambios.
5. Seleccione OK o Close para cerrar el cuadro de dialogo.
El
delmismo
grupo método puedeexcepto:
de etiquetas, utilizarse para cambiar el nombre
En lugar de seleccionar el nodo de etiqueta, el Nodo de

productos que deben ser seleccionados.
S
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S
T
L
NOTA: El nombre del grupo de variables se puede cambiar, pero no es necesario para este Inst.
U
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proyecto.
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g
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r
y
Guardar como: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise-
p
o
C 3.CATProcess 75
B Crear tareas de
Robot
Crear Nuevas tareas de robot

Adicion de etiquetas a la tarea
Renombrar tareas y Operaciones
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76
Crear tareas de
2 Crear etiquetas y tareas Robot Robot
Sobre cómo crear tareas Robot

5/11/2018
Esta función hace fácil la programación de robots menos engorroso. Esto proporciona la capacidad de
tomar los puntos de cierre asignado a una actividad del proceso y volver a usarlos para crear una tarea del
robot. En base a la cantidad de elementos de fijaciónasignado antes de seleccionar esta función de gran
alcance, esto genera que las operaciones de los robots usan en cuestión de segundos. Una tarea es una
secuencia lineal de las actividades de las llamadas operaciones, cada operación puede tener unmovimiento
y un conjunto de acciones.
Definición del
dispositivo de
S
E
trabajo
M
E
T
S
Y
S
T
L
Más información acerca de la creación de tareas del robot se puede encontrar en la
U
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77
Crear tareas de
Creación de Nuevas tareas de Robot - Procedimiento

1
5/11/2018
Para crear nuevas tareas de Robot, click en New Robot Task en la barra de herramientas Sequence .
2 La tarea debe estar asociado a un robot, por lo que seleccionar el robot adecuado para la tarea.
La tarea se coloca automáticamente en el árbol de PPR en el robot en la sección del Programa.
Una vez que la tarea del robot ha sido creado, se puede

completar con las tareas y operaciones.
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78
Crear tareas de
Adición de etiquetas a la tarea - Procedimiento

La adición de etiquetas a la tarea del robot se puede hacer mediante el icono Añadir etiqueta de la barra de
5/11/2018 herramientas de secuencia. Delmiatraduccion -slidepdf.com
1 Click en el icono Add Tag de la barra de herramientas

Sequence.
2 Seleccione la tarea del robot para asociar las etiquetas con.
3 Seleccionar grupo de etiquetas que se colocan en la tarea del Example

robot.
Las operaciones se realizan automáticamente y se muestran en la tarea
del robot en el árbol de PPR.
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79
Crear tareas de
Cambio de nombre de las tareas y operaciones - Procedimiento

Para Tareas y operaciones puede ser necesario cambiar el nombre a fin de mantener el proceso sea
fácil de leer y entender.
1 Click derecho en Operation o Task que necesita ser renombrado.
2 Click en Properties del menu, y en la pestaña General se puede cambiar el nombre.
3 Click en Apply.
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Creación de tareas del robot - Ejercicio
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81
Creación de tareas del robot - Ejercicio

20 min.
ámbito de aplicación :Las tareas del robot se crean como un área de almacenamiento para las
operaciones asignadas al robot. Un grupo de variables se pueden insertar en una tarea robot para crear
operaciones.
Creara nuevas tareas de Robot

Añadir tareas y etiquetas
Renombrar Tareas y Operaciones
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82

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Punto de Partida Punto Final
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Cargar: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise-3.CATProcess
C
83

Crear Nuevas tareas de Robot
1.
5/11/2018 Click en el icono New Robot Task de la barra Secuence.
2. Selecciona el Robot (IRB_6400_24_150) del arbol PPR .
Ahora que la tarea del robot ha sido creado, puede ser poblada con las
rutas y etiquetas asociadas.
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84

Adición de etiquetas a las tareas
1.
5/11/2018 Click en el icono Add Tag de la barra Sequence.
2. Seleccione Robot Task.1 de un lugar para almacenar las
etiquetas.
3. Seleccione Weld_Path_1 como el grupo de etiquetas que se
colocan en Robot Task 1
NOTA: Cuando sólo una de las tareas está disponible, el paso 2 no es necesario.
Las operacion se completará automáticamente y se coloca en el Robot

Task.1 como se muestra en el ejemplo.
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Tareas y Operaciones de cambio de nombre
1. Click derecho en RobotTask.1 del arbol PPR, seleccione
Propiedades en el menu
2. Seleccione la ficha General del cuadro de dialogo
3. Propiedades.
Bajo nombres, cambia nombre a Welding_Task.
4. Seleccione OK o Apply para completar los cambios.
El mismo método puede utilizarse para

cambiar el nombre de las operaciones.
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NOTA: El nombre de las operaciones se pueden cambiar, pero no es necesario para este proyecto.
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S
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t
h
g
i
r
y
p
Guardar como: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise-4.CATProcess
o
C
86
Mover un
C Robot
panel Jog
Movimiento con Teach Pendant
Agregar etiquetas de Teach Pendant
S
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M
E
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r
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p
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C
87
Mover
Robotun
2 Crear Etiquetas y Tareas Robot
Acerca de mover un robot
Usar Teach and Jog son dos métodos para realizar
5/11/2018
la misma tarea. La tarea que se estáa mover un robot, un
robot puede ser movido a crear un punto de etiqueta o por otras razones. Enseñar y Jog son utilizados para
mover un robot. Utilizando el Teach Pendantes posible añadir etiquetas a la trayectoria del robot que
puede ser útil cuando un punto de etiqueta se ha perdido o si no está correctamente colocado.
Definición del
dispositivo de
S
E
trabajo
M
E
T
S
Y
S
T
L
Más información acerca de mover un robot se puede encontrar en la documentación on-line.
U
A
S
S
A
D
t
h
g
i
r
y
p
o
C
88
2 Mover
Robotun
Crear Etiquetas y Tareas Robot
Movimiento mediante el Panel de Jog - Procedimiento
Jogging se puede hacer utilizando el Jog icono de un dispositivo de la barra de herramientas de
gestión Robot.
1 Click en el icono Jog a Device , seleccione el dispositivo que desea
mover. El Grupo Jog aparece.
Uso del panel, hay varias maneras de mover el dispositivo.
Una forma es mediante el uso de las posiciones predefinidas, el

2 panel incluye un Home_1posición predeterminada.
Al seleccionar esta se moverá el dispositivo a la posición
inicial original.
Otra manera de devolver el dispositivo a la posición inicial es hacer

clic en el botón Restablecer.
S
E
M
E
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h
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89
Mover
Robotun
2
Movimiento mediante el Panel de Jog - Procedimiento
El dispositivo se puede
5/11/2018 mover con el movimiento articular. Delmiatraduccion -slidepdf.com
Movimiento cartesiano también se
puede utilizar con dispositivos de
desplazamiento.
Cada conjunto se puede mover de
forma independiente utilizando las
flechas o las flechas de grado.
Tamaño de paso lineal y
angular se puede establecer
mediante estos botones.
Posiciones predefinidas casa

se puede establecer
y acceder aquí.
Este botón cierra el panel

Destacando en este de Jog.
botón hace que los cambios

Inst.
S
E
M
E
inmediatos.
T
S
Y
S
T
L
U
A
S
Devuelve el dispositivo a la
S
A
D
t
posición predeterminada.
h
g
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r
y
p
o
C
90
Mover
Robotun
2
Movimiento usando el comandoTeach - Procedimiento
Movimientos se pueden hacer y establecer mediante el comando Teach.
1
5/11/2018 Selecciona el icono Teach a Device de la barra de herramientas
DelmiatraduccionRobot Management
-slidepdf.com
2 Seleccione el robot para enseñar en el árbol de PPR. El

cuadro de diálogo aparece Teach
3 El robot puede moverse utilizando la brújula que se une al

extremo del robot.
S
E
M
E
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S
Y
S
T
L
U
A
Ejemplo
S
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A
D
t
h
g
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r
y
p
o
C
91
Mover
Robotun
2
Seleccione las diferentes tareas Elija entre la tabla y el formato
asociadas con el robot
compacto
Proceso y puntos
intermedios se pueden
insertar con esta función Seleccione entre
las operaciones dentro de la
tarea seleccionada
Este botón Muestra el nombre del grupo de

permite modificar un punto. variables seleccionadas
Tamaño del paso se puede

establecer aquí
Le permite
eliminar puntos
S
E
M
Que el robot para saltar
E
T
S
Y
o no saltar
S
T
L
U
A
S Este botón abre el Panel Destacando que esto permitirá que usted vea una
S
A
D
t de Jog línea que representa el camino que elrobot se
h
g
i
r
y
mueve de punto a punto
p
o
C
92
2 Mover
Robotun
http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion Ir a la última 82/355
Dar un paso hacia operación
operación
Las operaciones pueden Dar un paso atrás adelante
ser un paso a través de estos
botones
Ir a una operación
Ejecución de la
Elija entre los procesos y puntos simulación com
intermedios pleta.
Elegir los puntos de inserción antes o

después de la operación, el usuario se
encuentra en
Corre a la siguiente
operación
Etiqueta, cartesiano, y conjuntos
son las opciones para definir el
S
E
M
origen puntos
E
T
S
Y
S
T
Inst.
L
U
A
Una simulación puede ser
S
S corriendo de la ruta creada Pausa
A
D
t
Simular desde el
h
g
i
r
y
principio
p
o
C
93
Mover
Robotun
Adicion de etiquetas usando el comando Teach- Procedimiento
Las etiquetas se pueden añadir a la ruta con el comando Teach.
5/11/2018 Click en el icono Teach a Device en la barra deDelmia
herramientas Robot
traduccion -slidepdf.com
1
Management , y da click en el robot.
Veras un cuadro de dialogo Teach.
2 Selecciona Table en el menu desplegable para el campo
Formato.
Veras un cuadro de dialogo Teach en formato de tabla.
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M
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S
A
D
t
h
g
i
3 Seleccione la operación en el punto de inserción deseado. Inst.
r
y
p
o
C
94
Mover
Robotun
Adicion de etiquetas usando el comando Teach- Procedimiento
3 Marque la casilla Jog en el cuadro de diálogo de enseñar y mover el robot para moverse a la posición deseada.
4 Use el en
grupo menú desplegable
el que desea quebajo la etiqueta
la nueva de grupo
etiqueta / Nombre de etiqueta para seleccionar la etiqueta de
a aparecer
5 Utilización de las páginas anteriores como referencia que las selecciones cuando sea necesario. (es
decir, etiquetas, cartesiano, conjunta, antes, después, etc ...).
6 Click en el boton Insert y da click OK.

La etiqueta se crea y se pueden modificar o reordenar según sea necesario con el
comando Teach.
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Inst.
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95
Mover un robot - Ejercicio
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96
Ejercicio - Mover un Robot
40 min.
Ambito de aplicación :Teach and Jog dos cuadros de diálogo por separado con funciones
similares, ambos pueden ser utilizados para el movimiento del robot. Sin embargo, la consola de
programación se pueden utilizar para agregar etiquetas, modificar los puntos, y establecer el tipo
de movimiento de la moción.
Condiciones: V5 y Resource Detailing Device Task Definition workbench deben estar abiertos.
Movimiento utilizando Jog Panel

Movimiento utilizando Teach Command
Añadir etiquetas con comando Teach
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97
Punto de partida Punto final

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98

Movimiento usando Jog Panel
1. Click en Jog a Device en la barra de herramientas Robot Management .
2. Selecciona el Robot (IRB_6400_24_150) del arbol PPR .
3. Usando la brújula mover el robot a las diferentes posiciones, es útil hacer

referencia a losmúltiples métodos de aprender de la sección de
procedimiento del manual también.
4. Click en Close.
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Inst.
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99

Movimiento usando Comando Teach
1. Click en el icono Teach a Device de la barra de herramientas Robot
Management.
5/11/2018
2. Selecciona Robot (IRB_6400_24_150) del Delmia
arboltraduccion
PPR . -slidepdf.com
3. Usando la brujula
posible editar, mover eelinsertar
modificar Robot aetiquetas
las diferentes operaciojnes,
utillizando es
Teach Pendant
Al seleccionar las operaciones de la consola de
programación, aparece una ventana de salida.
La ventana indica que el punto no está disponible. Uso de la
brújula manipular la orientación de la etiqueta de modo que el
punto se puede llegar.
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h
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p
NOTA: La siguiente página tiene algunos ejemplos de cómo se hace esto. Inst.
o
C
100

Movimiento utilizando Teach Pendant
La etiqueta se puede modificar mediante el uso de la brújula para encontrar un puntoaccesible
5/11/2018 Como se ve en la imagen debajo del punto se puede llegar cuando
Delmiatraduccion el robot es el color
-slidepdf.com
naranja normal. Cuando el robot se vuelve púrpura es una posición inalcanzable.
Alcanzable Inalcanzable
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h
g
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r
Inst.
y
p
o
C
101

Adicion de etiquetas usando el comandoTeach
1. Click en el icono Teach a Device y despues en (IRB_6400_24_150) en el
arbol PPR.
2.
5/11/2018 Selecciona Table para el campo formato, y seleccione Operation.1
Dependiendo
etiqueta puededecolocarse
las selecciones
antes ode la consola
después de ladeoperación.
programación, la
Para este proyecto, la etiqueta debe ser insertado antes de la primera
operación.
3. Marque la casilla Jog y el cuadro de dialogo Jog, mover el Robot a la
posicion deseada.
4. Click en Insert y despues en OK.
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t
h
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102
Ejecutar un
D proceso
de Robot
Guardado desimulacion
Utilizando la estado Inicial
de tareas
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S
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C
103
Ejecutar un
2 proceso
Etiquetas y Tareas de Robot de Robot
Sobre la ejecución de un proceso de Robot
5/11/2018 Un proceso único de robot puede ser creado y corrió en traduccion
Delmia cuestión de-minutos, lo que depende del número
slidepdf.com
de actividades que el robot está a punto de hacer. Lo más importante a recordar es guardar el estado inicial
cuando la simulación se va a ejecutar. Finalmente utilizando la simulación de procesos, la tarea puede ser visto
por la selección de este comando único.
S
E
M
E
Definición del
T
S
Y
S
dispositivo de
T
L
U
trabajo
A
S
S
A
D
t
h
Más sobre la ejecución de un proceso de robot se puede encontrar en la documentaciónon-line.
g
i
r
y
p
o
C
104
Ejecutar un
2 proceso
Etiquetas y Tareas de Robot
Guardando Estado Inicial-Procedimiento
de Robot
El estado en el que comienza un proceso que se llama el estado inicial.

1 Para guardar un proceso en este estado, click en el icono Save Initial State
de la barra de herramientas Simulation .
Después de Estado inicial se ha establecido, se puede recuperar

2
en cualquier momentomediante el icono Restaurar
Aparece el cuadro de dialogos con condicion estado inicial de la barra de herramientas de simulación.
inicial
La restauración inicial el cuadro de diálogo Estado aparece.
Las opciones predeterminadas son aceptables

Puede configurar el entorno en la posición
adecuada y el uso de este icono de las
S
E
M
posiciones de todos serán salvos.
E
T
S
Y
S
T
L
Las opciones predeterminadas son aceptables
U
A
S
S
A
D
t
h
g
i
Inst.
r
y
p
o
C
105
Ejecutar un
2 proceso
Etiquetas y Tareas de Robot de Robot
Utilizando la simulación de tareas - Procedimiento
1 Para ejecutar las tareas creadas, seleccione la tarea del robot a partir de
la Lista de Tareas del árbol PPR.
5/11/2018 Click en el icono Robot Task Simulation Delmiatraduccion -slidepdf.com
2 de la barra de herramientas Simulation.
La simulación de controles y herramientas de proceso de simulación aparece barras de herramientas.
3 Click en el boton play ver la ejecucion de la tarea.
4 Haga clic en la X roja para cerrar la barra de herramientas después de la tarea ha

terminado de ejecutarse.
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106
Ejecutar un proceso de Robot - Ejercicio
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107
Ejercicio - Ejecutar un proceso de Robot
40 min.
Ámbito de aplicación :Ejecución de un Proceso de Robot no se suele hacer en la industria, sino con el

propósitode esta clase es más fácil para mostrar las capacidades de este software en un entornofácil de crear.
Conditions: V5 y Resource Detailing Device Task Definition workbench debe estar abierto.
En este ejercicio uste podra:
Guardar el estado Inicial

Utilizar la simulacion de tareas de Robot
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S
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S
S
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108
Punto Inicial Punto Final

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109

Guardar el estado Inicial
1. Click en el icono Save the Initial State de la barra de herramientas Simulation.
2. Aparece el cuadro de dialogo predeterminado. Las condiciones
predeterminadas son aceptables, click OK y el estado actual se guardara.
Una vez que el estado inicial se ha guardado, se puede

restaurar mediante el icono derestaurar el estado inicial.
El estado inicial debe ser restaurada antes de ejecutar un

S
E
M proceso de ser tratado. Con el fin de mantener las posiciones
E
T
S
Y
de todo intacto.
S
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h
g
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110

Utilizando Robot Task Simulation
1. Click \en el icono Robot Task Simulation de la barra de herramientas Simulation con el fin de ejecutar el
proceso
2. Seleccione Robot Task.1 como la tarea que desea simular.
Los controles aparecen.

herramientas de simulación y simulación de procesos barras de
3. Selecciona el icono play de la barra de herramientas Process Simulation

La simulación se ejecuta a través de todo el camino que se ha creado.
Asegúrese de restaurar la posición inicial antes y después de ejecutar la simulación.
NOTA: Si el robot está girando entre las etiquetas que está bien, los números a su vez se fijará más adelante en el
proyecto.
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111
2
Las etiquetas y las tareas del robot - Resumen del módulo
Resumen
Este módulo le introdujeron en el procedimientoDelmia
5/11/2018
de creación de etiquetas y las tareas del robot. Estos son
esenciales para dar el robot un camino a seguir para llevar a cabo su trabajo. Más tarde, la adición de
etiquetas usando consola de aprendizaje, a través del panel Jog y funcionamiento de simulación única tarea fue
discutido.
Viene a continuación:
Actividades y asignaciónes
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T
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T
6 horas
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S
S
A
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t
h
g
i
r
y
p
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C
112
1
Construir el
dise;o
2 Etiquetas y
http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion tareas de 102/355
3 Robot
4 Optimizacion
Actividades y
de la
5/11/2018 Asignaciones Delmiatraduccion -slidepdf.com
simulacion
5 Temas
Avanzados
Modulo 3
Actividades y
S
Asignaciones
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M
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113
3
Actividades y Asignaciones
Informacion general
Actividades y tareas se pueden hacer a un proyecto después de la fase de planificación inicial se

ha terminado. Con el fin de compilar un proyecto
5/11/2018
en una representación realista de una célula de
trabajo real, es necesaria la creación de actividades y luego asignarlos a los productos y recursos
apropiados.
Objetivos
Crear Actividades
Asignar Sujetadores
Asignar Productos
Asignar Recursos
Agregar acciones de pistola de soldadura
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114
Workbenches y Toolbars utilizados en este Modulo

Workbenches
Toolbars
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115
3
Crear
A
http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion Actividades 105/355
B Asignar
5/11/2018 Crear estacion
Delmia de actividades
traduccion -slidepdf.com Sujetadores
Crear actividades por estacion
Eliminar actividades
Importacion de Sujetadores
Asignacion de Sujetadores
Asignar
D Asignar
Recursos C Productos
Asignar recursos a la actividad Asignacion de Metodos

DesAsignacion de productos/recursos Definicion de tipo de asignacion
Activar configuracion de tareas
Agragar
S
E
M E acciones de
E
T
S
pistola de
Y
S
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L
soldadura 6 horas
U
A
S
S
A
Crear acciones de WeldGun
D
t
h
trotar a punto de soldadura
g
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116
A Crear
Actividades
Crear estacion de actividades

Crear actividades por estacion
Eliminar actividades
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117
3 Actividades y Asignaciones Crear Actividades
Acerca de creacion de Actividades

Las actividades pueden ser creados por cualquier cosa, desde un proceso de robo tsimple a un
completo proyecto de múltiples compras de celdas de trabajo. Una actividad puede ser como un
área de almacenamiento para el paso en el proceso. Por ejemplo, una actividad de carga puede
5/11/2018ser creado para almacenar los pasos que toma paratraduccion
Delmia terminar esa actividad (Anotar, Pick,
-slidepdf.com
abalanzarse, y lugar). Tareas más complejas pueden ser almacenados dentro de las actividades,
así como un lugar pegado o la ruta de soldadura por arco.
Fábrica de Diseño y Robótica / planificador de procesos de fijación
Fijación Pla
nificador de
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Procesos
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S
La información completa sobre la creación de actividades se puede encontrar en la documentación on-line.
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o
C
118
Crear Actividades de Estacion- Procedimiento
1 Con el fin de crear una actividad de la estación, abra el entorno de

trabajo Proceso dePlanificación de fijación.
2 Seleccione la estación Crear icono de la actividad de las actividades de la barra de
herramientas.
3 Haga clic en el nodo de proceso del árbol PPR.

Aparece el cuadro de dialogo Create Activity
S
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E
T
4 Click
PPR enenelOK y ladel
nodo estacion se crearaen el arbol de
proceso.
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C
119
3 Crear Actividades
Crear Actividades de Estacion- Procedimiento
Después de crear la estación, actividades que ahora se puede insertar a la misma.
Haga clic sobre la actividad que se inserta, como la carga, o actividad de

1 las manchas de encolado de la barra de herramientas de Actividades. La
actividad de crear el cuadro de diálogo.
2 Dar un nombre o acepte el nombre predeterminado en

el cuadro de diálogo.
3 Haga clic en Aceptar y la actividad se colocarán en el árbol

de PPR en la estación que fue elegido.
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S
M
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S
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Las actividades se pueden agregar en el orden que se necesita para crear un proceso para la célula de trabajo.
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S
Ejemplo de Flujo proceso: carga, Clamp, Spot Gluing.1, Spot Gluing.2, Quite las pinzas, y descargar.
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120
3 Crear Actividades
Las actividades de la barra de herramientas (Opciones)
Insertar Activid
Inserte descarg
ad de soldar
110/355
Insertar Activida
a Actividad
Inserte activid d Aplicación del
ad de la Inserte despinza Inserte clinchad
o Actividad adhesivo
estación
miento Actividad
Inserte sujeci Insertar Activida

Insertar Activi ón Actividad d Soldadura por
dad Agrupaci Arco
ón
Inserte actividad de las Insertar Activida
E
S
M Insertar Activi
dad Cargand manchas de soldadura d sellador de
E
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aplicación
S
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L
o Inserte actividad de las manchas Pegado
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121
Eliminar Actividades- Procedimiento

Las actividades pueden ser removidos con la misma facilidad que se inserta.
1 Haga clic derecho sobre la actividad a ser eliminado.
2 Desplácese hacia abajo en la ventana de

texto y haga clic en Eliminar.
La actividad se eliminan automáticamente una
vez se han hecho selecciones.
S
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Una actividad que se ha insertado incorrectamente puede ser removido mediante el procedimiento anterior.
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122
Crear Actividades - Ejercicio
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123
Ejercicio - Crear actividades

R.H. Body Side Assembly
Este conjunto de ejercicios le llevará a través de la construcción de un robot más complejode celdas de
trabajo del proceso con el conjunto del cuerpo del lado derecho.
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124
Diseño del Proceso : R.H. Body Side Assembly
1
http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion 2 114/355
Crear Actividades Asignar elementos
de fijacion
4 3 Asignar
Asignar recursos Productos
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5
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Añadir acciones
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h
de pistola de
g
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p
soldadura
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125
Ejercicio - Crear actividades
10 min.
Ámbito
5/11/2018
de aplicación : Creación de actividades se realiza con el fin de almacenar los recursos y productos
necesarios para completar una tarea o actividad. Productos junto con los recursosadecuados constituyen un conjunto
acabado si se quiere.
Condiciones: V5 y DPM Fastening Process Planner workbench debe estar abierto.
En este ejercicio usted podra :
Crear Actividades de Estacion

Crear Actividades para la Estacion
S
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S
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126
Punto de Inicio Punto final
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127

Crear una actividad de la estación - Ejercicio
El Fastening Process Planner Workbench debe estar abierto con el fin de crear actividades.
1. Click en el icono Insert Station Activity de la barra de herramientas Activities.
2. Haga clic en el nodo de proceso del árbol PPR con el fin
de colocar la estación.
3. Usted puede elegir un nombre o el nombre por defecto se
puede utilizar Crear cuadro de diálogo Actividad.
4. Haga clic en Aceptar para completar la creación de
la actividad de la estación nueva.
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128

Crear actividades de la Estación
Utilizando la barra de herramientas Actividades crear las siguientes actividades en la estación que acaba de crear.
F D C 118/355
A. Actividad de carga
B.
5/11/2018
C. Actividad de sujeccion
Actividad punto Welding.1 Delmiatraduccion -slidepdf.com
D. Actividad punto Welding.2

E. Actividad de despinzamiento
F. Actividad de descarga
A B E
1. Haga clic en el icono de carga de la barra de herramientas de Actividades.

2.Haga clic en la Estación del árbol PPR.
3. Usted puede dar un nombre o acepte el nombre por defecto en el cuadro de diálogo Crearactividades.
4.Haga clic en Aceptar y seguir creando el resto de las actividades enumeradas.
Asegúrese de seleccionar la actividad anterior al insertar el siguiente.
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129
B Asignacion de
sujetadores
Importacion de Sujetadores
Asignacion de Sujetadores
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130
Asignacion de
3 sujetadores
Acerca de Asignación de sujetadores
Asignar sujetadores
Esta función hace fácil de usar robots de programación más sencilla, esto proporciona la capacidad de
5/11/2018 asumir el cierre
robot. Sobre de puntos
la base asignados
de la cantidad deaelementos
una actividad del proceso
Delmiatraduccion
de sujeción y volver a usarlos
-slidepdf.com
asignado antes para crear
de seleccionar una
esta tarea del
función de
gran alcance, que generará las operaciones de los robots se utilizan en cuestión de segundos.
Fijación Planifica
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dor de Procesos
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L
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S
Más acerca de la Asignación sujetador se puede encontrar en la documentación on-line.
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C
131
Asignacion de
3 sujetadores
Importación de sujetadores - Procedimiento
1 Con el fin de importar Fasteners, la mesa de trabajo Proceso de Planificación de fijacióndebe estar abierto.
2 Seleccione el icono de importación sujetadores de la barra de herramientas de gestión de fijación.
Los sujetadores aparecerá automáticamente en el producto o productos asociados a ellos.
Ejemplo
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132
Asignacion de
3
sujetadores
Asignación de sujetadores - Procedimiento
Con el fin de asignar elementos de fijación de un producto de una actividad, tendrá la mesa de
trabajo Proceso de Planificación de fijación abierto.
1 Seleccione la actividad del árbol PPR a la que sujetadores
5/11/2018 se deben
Delmiatraduccion asignar.
-slidepdf.com
2 Seleccione la Asignación de sujetadores de un producto a un icono de la actividad de la barra de herramientas de

gestión de sujeción.
3 La asignación Fastener cuadro de diálogo, hacer selecciones según sea necesario para asignar todos los
cierres de las actividades.
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Inst.
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133
Asignar Sujetadores - Ejercicio
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134
Ejercicio- Asignar Fijaciones
10 min.
Alcance: Losposiciones
veces como
5/11/2018
sujetadores
dese suelen crear
fabricación. enque
Para un software 3Dtraduccion
estosDelmia cuando
elementos los-slidepdf.com
productos
de fijación que sese crean. Estos
agregará sujetadores
al proceso se refieren
que deben ser a
importados mediante el icono de importación Cierres de tornillos de la barra de herramientas de gestión.
Condiciones: V5 y DPM Fastening Process Planner workbench deben estar abiertos.
En este ejercicio ustad podra:
Importar Sujetadores
Asignar Sujetadores
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135
Punto de partida Punto Final
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136

Importación de sujetadores - Ejercicio
Mediante el icono de importación sujetadores de la barra de herramientas de gestión desujetador, importar
los elementos de fijación asociados con el conjunto del cuerpo del lado derecho.
1. Click en el icono Import Fasteners.

Los sujetadores se insertarán automáticamente.
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137

Asignación de sujetadores - Ejercicio
1. Para asignar a un producto de fijación, tornillos debe ser importado. Después de este paso se puede completar la
asignación del producto / cierre.
A. Seleccione la actividad que el sujetador va a asociar con el arbol PPR (Spot Weld.1)
B. Click en el icono Assign Fasteners from a Product to an Activity de la barra de herramientas Fastener
Management .
C. Aparecera el cuadro de dialogo Fastener Assignment , seleccione All Products de la lista de productos con
sujetadores.
D. Seleccione Spot Welding.1 para asignar sujetadores, de la lista de menu desplefables
E. Seleccione las soldaduras, incluso (2,4,6,8,etc) mientras mantiene pulsado Ctrl
F. Con la flecha, mueve las secciones de disposicion a los asignados.
2. Asignar las soldaduras extrañas al

lugar Weld.2 actividad utilizando el método
indicadomás arriba.
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Asignar
C Productos
Asignacion de Metodo
Definicion de tipo de asignacion
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139
Asignar
3 Productos
Sobre la asignación de productos
Los productos deben ser asignados al proceso de creación de productos terminados.Para los productos
terminados que se cree, un producto junto con sus recursos deben ser asignados al proceso que,
inevitablemente, va a crear los productos terminados.
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S Fijación Planifica
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dor de Procesos
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S
Más acerca de la Asignación de productos se pueden encontrar en la documentación on-line.
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140
Asignar
3 Productos
Metodos de Asignacion- Procedimiento
La asignación se puede hacer de diferentes maneras. En esta sección los métodos más
comunes se discuten.
El método más común para la asignación es el método de arrastrar y soltar.

1
El procedimiento de este método es el siguiente:
A. Seleccione el producto que se asignará sin soltar el botón del ratón..

B. Arrastre el puntero del ratón a la actividad del producto se va a asignar.
C. Suelte el botón del ratón una vez que el producto es más de la actividad correcta..
2 Los otros dos métodos más comunes son el uso de la Asignación de un producto /
icono dede
Gestión recursos y asignar el icono de un artículo de la barra de herramientas de
las Actividades.
3 El procedimiento para la Asignación de un método Item es el siguiente:

S
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A. Seleccione el icono Assign an Item de la barra de herramientas
S
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B. Seleccione el producto a asignar.
A
S
S
C. Seleccione la actividad con la que el producto se asociara.
A
D
t
h
D. El producto esta ya asignado a la actividad
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C
141
Asignar
3
Productos
Definición de Tipo de Asignación - Procedimiento
4 Un método menos común para la asignación, asignar un icono de producto / Recursos de

la barra de herramientas de gestión de actividades. El procedimiento de este método es el
siguiente:
A. Seleccione el icono Assign a Product / Resource de la barra de tareas.
5/11/2018 B. Seleccione el producto a asignar. Delmiatraduccion -slidepdf.com
C. Seleccione la actividad con la que el producto
D. Aparecera el cuadro de dialogo Assignment Type, seleccione la opcion adecuada .
E. Click Ok y el Producto esta asignado, el tipo de asignacion ha sido completada
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Inst.
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142
Asignar
3
Productos
Asignacion de Tipo
Esta relación es un
proceso de
entrada. Seleccione esta
opción cuando un producto se
5/11/2018 procesa en un proceso aún Delmiatraduccion -slidepdf.com
más. Puede ser
un subconjunto o una Se trata de un proceso de
parte que ha sido procesado y desmontaje. Seleccione esta
terminado en un opción para eliminar un
proceso anterior. Estos producto.
procesos no deben
ser tratados posteriormente.
Se trata de un proceso
Este es un proceso de de producción. Esto se debe
entrada. Esto se debe seleccionar cuando un
seleccionar cuando un producto está
producto es procesada terminado después de este
por un proceso. Puede proceso. El producto puede
ser una materia prima de un ser una pieza terminada,
S
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subconjunto o
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T contenedor
algún otro de piezas o una parte totalmente
S
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S comienzo hasta producto. montada.
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Utilizando las llamadas usted puede determinar qué tipo de tarea que necesite.
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143
Asignación de Productos - Ejercicio
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144
Ejercicio-Asignación de Productos
15 min.
alcance : Lastoda
de almacenar asignaciones se hacen
esta información se ahace
asociar
una los productos,
asignación recursos
dentro y tareas que
de la operación o lacomponen unsección
tarea en la proceso.
deCon el findel
proceso
árbol PPR.
Condiciones: V5 y Fastening Process Planner workbench deben estar abiertos.

Asignacion de productos a un proceso
Definir tipos de asignacion
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145
Punto inicial Punto Final
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146

Asignacion de producto
1. Para este proyecto no es necesario asignar el producto al proceso, ya que los sujetadores ya están asignadas al
producto, y una tarea, el producto ha sido asignado, así sin darse cuenta.
2. Sin embargo, si el producto tenía que ser asignado uno simplemente podría utilizar el arrastrar y soltar o
cualquier otro método de la sección de procedimiento de este manual.
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3. creación
Revise la de
sección
varios.de procedimiento y si el tiempo lo permite asignar el producto de las actividades de
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147

Definir Tipo de Asignacion-Ejercicio
1. Uso de la sección de Procedimiento de la asignación de tipo apropiado puede ser elegido y aplicado a la selección.
2. Por ejemplo, este producto es un producto antes y después del proceso, pero este no es el punto de partida ni el
5/11/2018 punto final para el producto para el proceso de los traduccion
Delmia procesos del producto.
-slidepdf.com
3. Tómese su tiempo y asignar el producto a las demás actividades con los diferentes tipos de cesión. Esto no tiene
que ser salvado
momento por lo que
para intentar el producto
diferentes puede ser asignado a cualquier cosa que el usuario desea este es el
métodos.
Guardar no es necesario en este momento para esta sección en particular del ejercicio
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148
Asignar
D Recursos
Asignar recursos a la actividad
DesAsignacion de productos/recursos
Activar configuracion de tareas
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149
Asignar
3
Recursos
Sobre la asignación de recursos
Los recursos deben ser asignados a un procedimiento para la simulación a tener lugar.Sin los recursos que
el producto no puede ser alterado, ya que los recursos son las herramientas que crean un producto
terminado y de las partes puede modificar para crearproductos terminados. Por ejemplo, un
coche comienza como miles de piezas y cuandolas partes son ensambladas completamente, los productos
coche comienza como miles de piezas y cuandolas partes son ensambladas completamente, los productos
terminados que se obtienen ylisto para la venta.
Planificador de
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Procesos
Fijacionde
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Más información sobre asignación de recursos se pueden encontrar en la documentaciónon-line.
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C
150
Asignar
3 Actividades y Asignaciones
Recursos
Asignar recursos a la actividad
Asignación se puede hacer de diferentes maneras. En esta sección los métodos más
comunes se describen.
El método más común para la asignación es el método de arrastrar y soltar.
1 El procedimiento de este método es el siguiente:
A. Seleccione el recurso que asignara sin soltar el boton del raton
B. Arrastre el puntero del raton a la actividad que el recurso va a ser asignado
C. Suelte el boton del raton cuando el recurso se encuentra sobre la actividad correcta.
Los otros tres métodos más comunes son, con el asignar un icono del producto / de
recursos, asignar un icono de recursos, y el artículo Asignar un icono de la barra de
herramientas de gestión de actividades.
S
E
2 El procedimiento para la Asignación de un elemento, y la Asignación de un método de recursos es la
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siguiente:
S
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A. Seleccione el icono (Assign a Item / Assign a Resource) de la barra de herramientas.
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S
A
D
B. Seleccione el recurso a asignar.
t
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r
C. Seleccione la actividad a la que el recurso va a ser asociado.
y
p
o
D. El recurso esta asignado a la actividad
C
151
Asignar
Recursos
3
Definición de Tipo de Asignación - Procedimiento
3 El método más común, al menos para la asignación, asignar un icono de producto /Recursos de
la barra de herramientas de gestión de actividades y el procedimiento es el siguiente:
A. Seleccione el icono Assign a Product / Resource de la barra de herramientas.

B. Seleccione el recurso a asignar.
C. Seleccione la actividad a la que el recurso va a ser asignada.
5/11/2018 D. Aparece el cuadro de dialogo de tipo deDelmia
asignacion, seleccione
traduccion la opcion adecuada.
-slidepdf.com
E. Click OK y el recurso esta asignado,y la asignacion de tipo esta completada.
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152
Asignar
3 Recursos
Definición de Tipo de Asignación
Esta relación se utiliza para
el trabajo, herramientas,
accesorios, y cualquier otro
recursoauxiliar
utilizado / compartido durante
el proceso.
recursos Que define
auxiliares los
utilizados
en el recurso
principal, mientras que
hace esta
relación process.This indica
que el recurso es de
tipo laboral o los
recursos en sub Quest. Esta relación se utiliza
en Quest Software
Esta relación se utiliza Esta relación se utiliza

para los principales en Quest Software
recursos, como las
estaciones y las máquinas.
Se define el principal
recurso en el que el
proceso ocurra. Desde la
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búsqueda y DELMIA
E
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S son los datos mismos del
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proceso de PPR se suma
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al recurso.
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153
Asignar
Recursos
3
Desasignacion de Recursos y Articulos- Procedimiento
Desasignación se puede hacer de diferentes maneras. En esta sección, los métodos más
comunes se describen.
Los tres métodos más comunes son el uso de la desasignar todos los
productos /recursos de icono, Un-Asignar un icono de recursos, y Un-Asignar un
icono del artículo dela barra de herramientas de gestión de actividades.
1 El procedimiento para la ONU-Asignar un elemento, y la ONU-Asignar un método de recursos es la siguiente:
A. Click en el icono (Un-Assign an Item / Un-Assign an Resource) de la barra de herramientas.

B. Seleccione la activodad que se asigna al elemento
C. Seleccione el elemento que se va a desasignar, aparece el cuadro de dialogo. (Item / Resource)
D. El recurso es ahora desasignado de la actividad.
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Este método puede ser utilizado tanto para el Un-Asignar un elemento o de la ONU para asignar un icono de recursos.
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154
Asignar
3 Actividades y Asignaciones Recursos
Desasignacion de Recursos y Articulos- Procedimiento

El método más común, al menos para la asignación, en Desasignar todos los
4
productos /Recursos icono de la barra de herramientas de gestión de actividades es el
siguiente:
A. Click en el icono Un-Assign all Products / Resources de la barra de herramientas.
B. Seleccione la actividad que se eliminara de los Productos7Recursos
C. El cuadro de dialogo Delete Assignments aparece, seleccione si es necesario.
D. Click OK y el Producto7 Recurso es desasignado.
Eliminar sólo las

asignaciones de producto.
Eliminar todos los recursos y

estructura de materiales.
Eliminar sólo las
S
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asignaciones de recursos.
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155
Asignar
3 Actividades y Asignaciones Recursos
Crear una tarea del robot - Procedimiento

Con el fin de ejecutar la simulación de las actividades con sus tareas, la tarea del robotdebe ser creado. Al utilizar
este método con las tareas, la tarea del robot creado en realidad crea la relación entre los recursos y la actividad
del proceso.
1 El método para crear una tarea del robot es el siguiente:
5/11/2018 A. Click en el icono Create a Robot Task de la barra
Delmia de herramientas
traduccion Sequence .
-slidepdf.com
B. Seleccione la actividad (Spot Gluing.1) donde la tarea del robot se va a crear en el arbol PPR.
C. La tarea del robot se crea automaticamente enla seccion del programa de la lista del arbol PPR.
Example
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Inst.
C
156
Asignar
3 Recursos
Configuración de tareas activas - Procedimiento
Con el fin de simular un trabajo de células, la tarea tiene que ser activado. Esto se
hacemediante el establecimiento de una tarea activa.
Con el fin de establecer una tarea activa, el banco de trabajo Workcell secuenciacióndebe ser
abierto. (Inicio / Recursos Detallado / Secuenciación Workcell)
1 Utilizando el procedimiento se muestra a continuación, una tarea activa se puede establecer:
A. Click En el icono Set an Active Task de la barra de herramientas Resource Program.

B. Seleccione la tarea o actividad que desea ajustar
C. La tarea se activa de forma automatica.
D. No hay manera de saber si la tarea ha sido realmente establecida,excepto para ejecutar la simulacion.
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157
Asignación de Recursos - Ejercicio
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158
Ejercicio - Asignar recursos
20 min.
alcance : Asignaciones se hacen para asociar los productos, recursos y tareas que componen un proceso. Con el fin
de almacenar toda esta información se hace una asignación dentro de la operación o la tarea en la sección de proceso del
árbol PPR.
Condiciones: V5 y DPM Fastening Process Planner, Device Task Definition, and Workcell Sequencing workbenches se
utilizaran en lo9s siguientes ejercicios.
Asignar recursos
Crear tareas de robot
Establecer una tarea activa
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159
Punto de inicio Punto final
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C
160

Asignar Recursos
Utilizando el método de arrastrar y soltar desde la sección de procedimiento asignar elRobot a las actividades
de soldadura por puntos.
1. Seleccione la IRB_6400_24_159.I con el botón izquierdo del ratón y arrastrarla mientras se mantiene el puntero del
ratón a la actividad luego suelte el botón.
2. Asegurándose de mantener el botón del ratón seleccionado, arrastre el recurso aSpotWelding.1 actividad.
3. Suelte el botón una vez que el puntero se encuentra
5/11/2018 sobre
Delmia la
actividad para la asignación.

Los recursos se han asignado para este proyecto.
Al ver el árbol de PPR es posible ver que los archivos adjuntos y todas las característicastambién se
han asignado también.
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Inst.
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161

Crear tareas de Robot
Con el fin de crear las tareas del robot, tareas de
dispositivos Workbench definición debe estar abierto.
1. Click en el icono Create a Robot Task de la barra de tareas Sequence .
2. Seleccione la actividad SpotWelding.1 del arbol PPR tree, las tareas se

crean automaticamente.
3. Repita el procedimiento para SpotWelding.2.
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162

Configuración de una tarea activa - Ejercicio
Utilización de la sección Procedimiento de guía, abra la mesa de trabajo Workcellsecuenciación.
1. Click en el icono Set an Active Task de la barra de herramientas Resource Program .
2. Seleccione Spot Welding.1 como la actividad para establecer una tarea activa
3. Aparece el cuadro de dialogo Active Task ,con la flecha del
5/11/2018 cuadro de dialogo desplace hacia abajo y seleccione robot -slidepdf.com
Delmiatraduccion
task.1 despues click OK.

4. Repita estos pasos para Spot Welding.2.
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r
Guardar como: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise9.CATProcess
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163
Agragar
acciones de
E pistola de
soldadura
Crear acciones de WeldGun

trotar a punto de soldadura
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164
Agragar
acciones de
3 pistola de
soldadura
Cómo añadir acciones de soldadura pistola
Las acciones de soldar pistola se crean para simular la acción de un arma de

fuegosoldador reales haría. Esto se hace para asegurar que no haya enfrentamientos entre los productos
y los recursos (piezas / accesorios y robots). La razón principal para la creación de acciones de
soldadura arma es crear una simulación más realista para analizar mejorel proceso que se recrea. Esto se
hace para los ajustes que deben hacerse en el procesose puede hacer ahora antes de que el proceso se
lleva a cabo.
Definición del
dispositivo de
trabajo
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Añadir más información acerca de las acciones de soldadura arma se puede encontrar en la documentación on-line.
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165
Agragar
acciones de
3 pistola de
soldadura
Creación de acciones de soldadura Gun - Procedimiento
Con el fin de crear acciones de soldadura pistola, una barra de herramientas se debe insertar en el entorno de
trabajo.
1 El camino es el siguiente: Herramientas / Opciones / Recursos Detailing / Acción Tab Bibliotecas.
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166
Agragar
acciones de
3 Actividades y Asignaciones pistola de
soldadura
2 Click en el boton Add En la pagina de Accion de Bibliotecas
3 La selección de archivos cuadro de diálogo, busque el archivo correspondiente, como se muestra.

El camino es el siguiente:
D:\\ Program Files \ Dassault Systemes \ B16D27 \ intel_a \ startup \ DNBIgpSpotActionLib.act
4 Una vez que el archivo se ha
encontrado, haga clic en Abrir en
el cuadro de diálogo de selección y la
barra de herramientas se insertan
automáticamente.
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167
Agragar
acciones de
soldadura
Para crear una acción de retracción de la pistola de soldadura, seleccione el icono de
5 acción de retracción de la barra de herramientas Punto de Acción de soldadura, y
seleccione el movimiento del robot en la tarea que se va a insertar.
6 El cuadro de diálogo Opciones, seleccione en el que se va a insertar (antes o

después) yhaga clic en Aceptar. La configuración de las acciones el cuadro de diálogo. Tenga en cuenta
que cuando los estados predefinidos (posiciones iniciales) son
5/11/2018 7 seleccionados, la pistola de soldadura se mueve a esa
posición. Seleccione la posición de inicio adecuada y haga clic en
Aceptar
Para crear una acción de pistola de soldadura, haga clic en el icono de acción de soldadura, y
8 seleccione el movimiento del robot a cabo la acción de pistola de soldadura.El cuadro de diálogo
Opciones, seleccione una opción en el cuadro de diálogo y haga clic en Aceptar.
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Agragar
acciones de
soldadura
La configuración de las acciones el cuadro de diálogo. En la
9 ficha pistola cerca, seleccione la posición adecuada.
La posición en que la pistola
de soldadura se puede realizar la
tarea correctamente.
Por ejemplo: Si 3
Home posición se cierre después de 158/355
que sería la opción correcta parauna
5/11/2018 acción -de
Delmiatraduccion la soldadura.
slidepdf.com
En la ficha Hora de soldadura, ajuste el

10 tiempo de la soldadura que se complete.
En la ficha pistola Abrir, seleccione la posición de

11
S
inicio adecuada y haga clic en Aceptar.
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Esto establece los movimientos de armas para el cierre, la soldadura, y semiabierto.
o
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169
Agragar
acciones de
soldadura
Correr para puntos de soldadura - Procedimiento
En el Herramientas / Opciones / DPM proceso de fijación del planificador / sujetador a su vez la
1 visualización en el sujetador Show (Fabricación) etiqueta. Esto hará que las etiquetas y sus
coordenadas visible.
El color de la
etiqueta puede ser
cambiado para
facilitar la
S
E visualización.
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Este paso ya se ha completado esta es una referencia para demostrar por qué y cuando esto suceda.
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170
Agragar
acciones de
soldadura
Correr para puntos de soldadura. - Procedimiento
2 Utilizando la barra de herramientas de gestión Robot, haga clic en el icono de un dispositivo Jog, y
seleccione el robot a correr hasta el punto de soldadura.
El cuadro de diálogo aparece Jog.
Fíjese en la orientación de la brújula en la pistola de soldar. Esto se compara con la orientación de cada
soldadura.
3
5/11/2018 Uso de la brújula se puede agarrar la caja roja de la brújula
Delmia y colocarla
traduccion en un punto deetiqueta o la
-slidepdf.com
posición de cierre en la vista 3D.
Este es el
cuadro rojo en la
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brújula
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Inst.
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Este es el momento de comprobar las etiquetas y sujetadores para asegurarse de que la orientación es correcta.
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Añadir acciones de soldadura Gun - Ejercicio
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Ejercicio - Añadir Acciones de soldadura pistola
40 min.
Alcance : Asignaciones se hacen para asociar los productos, recursos y tareas que componen un proceso. Con el fin
de almacenar toda esta información se hace una asignación dentro de la operación o la tarea en la sección de proceso del162/355
árbol PPR.
Condiciones: V5 y Resource Detailing Device Task Definition workbench deben estar abiertos.
Crear acciones de soldar pistola

De desplazamiento para Punto de soldadura
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174

Creación de acciones de soldadura pistola
1. Con el fin de crear una acción de pistola de soldadura de la mesa de trabajo de tareas de
dispositivos definición debe estar abierto. Use la sección de procedimientos para ayudar a la apertura de la mesa
de trabajo.
2. Utilice la sección de procedimiento para abrir la barra de herramientas
de la Biblioteca de acción que se debe insertar en el proyecto, agregar
acciones soldadura arma de fuego.
Click en el icono Weld Action Accion de la barra de herramientas de la libreria

3.
4. Seleccione Weld.2 del árbol PPR será el padre de la actividad de la Acción de soldadura.
5. El cuadro de diálogo Opciones, seleccione el nodo Antes de la caja y haga clic

en Aceptar.
6. La configuración de las acciones el cuadro de diálogo. Haga clic en el botón
OK y la operación se añadirá antes de la soldadura elegido como la
actividad padre.
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175

Creación de acciones de soldadura pistola
7. Acciones pistola de soldadura se pueden crear, antes y después de cada soldadura.
8. Para este proyecto, el objetivo es completar la posición de cierre antes de la primera soldadura.
9. Luego, completa la posición abierta para después de la soldadura por última vez
en el camino.
10. Estos pasos se deben completar para el punto Welding.2, esto se completa la parte de soldadura acciones de esta
sección.
Recuerde siempre
documentación en que
líneasien
algo no está
busca funcionando correctamente, consulte la sección de procedimiento o de la
de ayuda.
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Trotar a los puntos de soldadura
Trotar a los puntos de soldadura se puede realizar utilizando diferentes métodos.
A medida que acabamos de presenciar, mediante el icono de la soldadura y las acciones siguientes en el
proceso completo del robot automáticamente trota hasta el punto de soldadura que se ha seleccionado.
Otra forma es utilizar el Jog icono de un dispositivo de la barra de herramientas de gestiónRobot.
1. Haga clic en el icono de un dispositivo Jog, a continuación, seleccione laIRB_6400_24_150.1 del árbol PPR.
La brújula ir al final de la pistola de soldadura (Point Tool Center).
2. Moviendo el ratón sobre el cuadrado rojo en la brújula, es posible seleccionar y mover acualquier
posición accesible o punto de soldadura.
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Inst.
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3 Actividades y asignación - Resumen
Resumen del módulo
Este módulo le presentó a la creación de actividades y luego asignarlas a los productos y recursos. Creación de
acciones pistola de soldadura, correr a puntos de soldadura armatambién fue discutido aquí.
Viene a continuación:
Optimización de la simulación
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5 hours
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178
1 Construir
Diseño el
Etiquetas y
2 tareas de
Robot
Actividades y
Optimizacion 3
4 de la asignaciones
simulacion
5 Temas
Avanzados
Modulo 4
Optimizacion de la
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simulacion
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4 Optimizacion de la Simulacion
Información General
Utilizando las diferentes funciones disponibles en la V5 R17 un entorno de simulación
pueden ser optimizados para un rendimiento máximo. Algunos de los elementos clave en
relación con la optimización se muestra en las siguientes secciones para ayudarle a
comprender
incluidas en estas
este funciones
módulo se y la capacidad
enumeran a de la V5 R17
continuación software
para una mejor. Las
referencia funciones
rápida.
Objetivos
Mapeo y monitoreo de E/S
Robot de Analisis de Tareas
Simulacion de recursos Multiples
Crear Perfiles de robot Controller
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Workbenches y Toolbars utilizados en este modulo
Workbenches
Toolbars
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4 Optimizacion de la Simulacion
A Robot de
Análisis de
Tareas
El uso de colisión automática de tareas
Uso del análisis de The Clash
Análisis de la creación de soldadura Estudio
Sobre la creación de espacio de trabajo
http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion Ahorro de espacio de trabajo de sobres 171/355
Mapeo y
B monitoreo de E /
C Simulación S
de Recursos
Múltiples EExportación
/ S de mapeodeyEmonitoreo
/ S Información
Utilizando la simulación de Recursos Múltiples Las lecturas de datos y documentación
Utilizando el diagrama PERT para marcha en paralelo
D
Crear perfiles R
S
obot Controller
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T >Creación de perfil de movimiento 5 hours
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Creación de perfil de precisión
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Creación de perfiles de la herramienta (TCP)
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Gire a la introducción de números
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Robot de
A Análisis de
Tareas
El
Usouso
deldeanálisis
colisióndeautomática
The Clashde tareas
Análisis de la creación de soldadura Estudio
Sobre la creación de espacio de trabajo
Ahorro de espacio de trabajo de sobres
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Robot de
4 Optimizacion de la Simulacion Análisis de
Tareas
Acerca del análisis de tareas Robot
Análisis de la tarea del robot tiene muchos significados diferentes, debido a los diversos métodos
utilizados para el análisis de las múltiples tareas y configuraciones de tareas, que se proporcionan en
cualquier multitud de escenarios. Puede analizar las tareas para las colisiones, choques, o incluso
realizar un análisis de estudios de soldadura para determinar el tiempo de ciclo correcto para un
determinado tipo de soldadura.
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Definición del
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dispositivo de
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Más sobre el análisis de la tarea del robot se puede encontrar en la documentación on-line. trabajo
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184
Robot de
Tareas
El uso de colisión automática de tareas - Procedimiento
Cambiar a Workcell mesa de trabajo de secuenciación.
1 Para crear una zona de interferencia de un robot de soldadura, haga clic en Análisisautomático de colisión de
tareas de la barra de herramientas de interferencia zonas.
La colisión de tareas cuadro de diálogo
con todas las tareas del robot.
2 Seleccione una tarea y luego otro robot (manteniendo pulsada la tecla
Ctrl). La última selección se hizo la gestión de la I / OA € ™ s que se
creará automáticamente.
3 Haga clic en la flecha hacia abajo para seleccionar las tareas.
4 Con el fin de establecer el estado de las E / OA € ™ s, haga clic en el botón

Siguiente.
5 A continuación, haga clic en el resultado y el análisis de la ficha.
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Robot de
Tareas
Para finalizar la configuración de E / S:

7
A. Ajuste la distancia de intervalo

B. Establecer la tolerancia de colision
C.
D. Establecer el intervalo
Marque la casilla, soltardelarotacion
marcaen el boton comprobar intervalo
E. Haga click en el boton calcular
En la ventana de la geometría, el paso de los robots a través de los
5/11/2018
8 programas y coloca uncuadrado (marcador deDelmia traduccion -slidepdf.com
colisión) donde hay
interferencia. (Es decir, la marca de caída o el punto de colisión)
Cuando el cálculo se hace, la barra de desplazamiento se puede

utilizar para revisar los resultados para cada una de las
posiciones.
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Robot de
Tareas
Para importar todas las E / S de espera y se pone en la tarea del robot:

9
A. Seleccione la pestaña de bloqueeo de mapa

B. Seleccione el boton Set/ Espera
C.
D. Click
Click en la barra de interferencia actualizacion
cerrar
Para las zonas de interferencia que se establece entre los robots, siga por
10
el mismo procedimiento, pero seleccione el botón ENTER / Borrar y haga clic
en Actualización de la Zona de interferencia.
Ejecutar la simulación para ver el nuevo proceso.

11
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Robot de
Tareas
Uso del análisis de The Clash - Procedimiento
Para comprobar la
1 simulación de choques o accidentes, Haga clic en
el icono de choque de los análisis de
simulación Herramientas barra de herramientas. El
choque Marque la casilla de diálogo.
El nombre se puede cambiar a su
2 necesidad. Seleccionelaelopción
el menú desplegable tipo endeelelegir
campo Tipo y en
entre
dos opciones. 177/355
5/11/2018
Para las selecciones, Selection.1 está activada,
3 seleccione los recursos apropiados. Seleccione los
componentes del árbol de PPR. A medida que se
seleccionan se convertirán en relieve.
Haga clic en la selección de dos de campo

4 y seleccionar la pieza o conjunto y de la estación
correspondiente.
5 Cuando termine, haga clic en Aplicar.

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El choque Marque la casilla de diálogo que muestra todos los resultados y los
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6 conflictos. Esto se revisa más adelante, haga clic en Aplicar para revisar
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el choque Check (Resultados) cuadro de diálogo. Haga clic en Aceptar cuando haya
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terminado.
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Robot de
Tareas
7
Para el análisis de la configuración, seleccione el icono de configuración de análisis. La
configuración del cuadro de diálogo de análisis.
En el cuadro de diálogo Configuración del análisis de los

enfrentamientos disponibles se muestran.
http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion 8 Seleccione el choque y el uso de la flecha a colocarlo en la 178/355
categoría seleccionada.
5/11/2018
9 Seleccione el tipo de modo de análisis que se va a utilizar en el menú
desplegable yaparecerá resaltada.
10 Haga clic en Aceptar. El modo de análisis caja de activación, seleccione

Sí.
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11 Mediante el icono de simulación de robots de tareas, es
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posible recorrer el camino de nuevo.
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Robot de
Tareas
12 En algunas situaciones, los datos pueden tener que exportar para un
informe o alguna otra necesidad (es decir, para las
revisiones Manager). Si estos datos se van a exportar, haga clic en
el icono Exportar como el cuadro de diálogo y haga clic en Guardar.
NOTA: Es posible elegir el directorio de los archivos se

guardan, utilice la ubicación adecuada para todos los archivos
guardados.
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Robot de
Tareas
Este procedimiento describe cómo encender el fin de ver la violación de una ventana de previsualización y
acceder a datos adicionales acerca de la violación. Temporalmente se puede detener la simulación para
observar la violación y luego regresar a la simulación.Esta opción funciona para el análisis dinámico
de choque también.
Herramientas / Opciones
13 /ser
Digital Mockupde
establecida / DMU Análisis
manera Espacial
que en / opciones
la pantalla DMUchoque
en la sección debe
Caja deresultados, la
primera línea selecciona automáticamente está activada.
14 En primer lugar una simulación debe estar en
5/11/2018 ejecución. Desde la ventana deinterferencia,
seleccione una parte de la colisión a la vista.
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191
Robot de
Tareas
15 De nuevo la simulación. Cuando una colisión, haga clic en el aviso y se detiene la simulación.
El choque Marque la casilla de diálogo. Seleccione el choque para ver haciendo doble clic. La ventana de vista
16 previa. Para volver a la simulación, haga clic en el botón Aceptar en el cuadro de diálogo Comprobar Clash, haga
clic en el botón de ejecución en el reproductor de simulación de procesos.
Exportar
como y funciones
de ahorro
de funcionesen este
adicionales
cuadro de diálogo.
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Robot de
Tareas
Cuando una línea está seleccionada en la ventana de la interferencia, el jugador de simulación de

procesos muestra al mismo tiempo que el de la ventana de interferencia.
Si la simulación se termina anulando la selección de la orden de simulación de proceso o cerrando el jugador de

simulación de procesos, la ventana de la interferencia se convierte en gris. La ventana de vista previa y la casilla
de verificación choque de diálogo se guardan en el nodo Aplicaciones del árbol de PPR.
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Robot de
Tareas
Análisis de la creación de soldadura de estudio - Procedimiento
Para crear un Estudio de Análisis de soldadura, haga clic en Analizar las
1 soldaduras para el icono Robot de la barra de herramientas de gestión Robot. A
continuación, seleccione una actividad de soldadura. Esto selecciona
automáticamente los puntos de soldadura en la geometría o el árbol PPR,
seleccione la soldadura o la etiqueta de grupo (s) que es un objetivo para su
análisis. El objetivo (s) aparece en el cuadro de diálogo.
Para
2 añadir objetos
deParámetros. a la comprobación
Continuación, haga clic de
en colisión,
el cuadrohaga
de clic en la ficha Análisis
colisión objetos, y seleccionar un componente a comprobar desde el árbol de PPR.
Eliminar cualquier objetivo mediante la

3 selección de la línea con el objetivo y
luego haga clic en el botón Quitar.
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NOTA: Para obtener más información sobre el cuadro de diálogo Analizar objetivo de orientación ver la
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documentación en línea.
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Robot de
Tareas
Análisis de la creación de soldadura de estudio - Procedimiento
4 Para completar y ver los resultados de los análisis de colisión, haga clic en la pestaña Resultados.
Informe de destino: Este marco proporciona Ordenar por soldaduras: al marcar esta opción,
información del análisis. Para cada robot y el la tabla está ordenada por sujetador o el nombre
destino de una actividad, un estado de destino.
aparecerá después de la computación.
Compruebe KO: Este botón se activa si por
lo menos un sujetador no es factible. 184/355
Ordenar
por Robots: La presentación por
5/11/2018
defecto de los datos se ordenan por Delmiatraduccion -slidepdf.com
el nombre del robot. Gire más cercano: El Eje salta a la media de la
zona más cercana posible. Esta opción
minimiza los cambios de orientaciones para las
soldaduras, y se puede comprobar en cualquier
momento después de que el análisis se ha
Mostrar informe Pie: Muestra realizado.
los resultados en el
espectador en forma de pastel.
Grande Rotación: El Eje salta a la medio
de la mayor área posible. Esta
opción reduce el riesgo de colisión para el
S
E robot, y puede ser verificado en cualquier
M Ahorro: Se abrirá una
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momento después de que el análisis se
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ventana
datos deGuardar.
cálculo seLos
muestra ha realizado.
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en el marco de informes de
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i
destino se guarda en un Calcular / Detener / Reanudar: Estos botones de
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archivo. Txt. control del progreso del análisis.
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195
Robot de
Tareas
Sobre la creación de área de trabajo - Procedimiento
1 Para crear un espacio de trabajo, haga clic en Crear icono
Sobre espacios de trabajo enla barra de herramientas de
gestión Robot. Sobre el espacio de trabajo el cuadro de diálogo.
2 Seleccione el robot para crear el espacio de trabajo sobre el.
3 Haga clic en el botón Crear y el área de trabajo se crea

automáticamente alrededor del robot.
Los menús desplegables se
puede utilizar para seleccionar
el perfil de la herramienta y la
resolución de la malla. Las
resoluciones
de malla son grueso,
medio y fino.
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El sobre también aparece en el árbol de PPR, como espacios de trabajo en Analysis Objects.
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196
Robot de
Tareas
Ahorro de espacio de trabajo de sobres -
Procedimiento
1 Para guardar el espacio de trabajo, haga clic en el espacio
de trabajo, aparezca el menú contextual.
2 Seleccione Guardar espacio de trabajo. Esto crea

un archivo. CGR para contener los datos del área
de trabajo.
NOTA: Los robots con menos de
tres articulaciones no son considerados.
La generación de espacio de trabajo se limita a los dispositivos cuyos tres

primerosarticulaciones posicionamiento caer en una de las ocho de tipo
genérico cinemática del brazo clases:
Cartesiano
- SCARA
- Cylindrical
- Block
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- Articulated
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S - Spherical
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- Pendulum
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Es posible hacer un Ocultar / Mostrar después de que el espacio de trabajo se guarda.
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5/11/2018
Robot Análisis de tareas - Ejercicio
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Ejercicio - Robot Análisis de tareas
40 min.
Alcance: Análisis de tareas robóticas se utilizan para analizar la simulación para el tiempo de cicloy otros
artículos diversos. Mediante la ejecución de estos análisis de tareas en los diferentes dispositivos y tareas asignadas a
los dispositivos, es posible eliminar las colisiones o choques de una simulación.
Condiciones: V5 y Resource Detailing Workcell Sequencing workbench debe estar abierto.

Colisión de tareas automáticas

Análisis de choque
Análisis de Estudio de la soldadura
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Punto de inicio Punto Final
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Cargar: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / ForExercise11.CATProcess
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Hágalo usted mismo (2/9)

Cambiar a la mesa de trabajo de células de
trabajo de secuenciación.
1. Haga clic en el icono de colisión automática de tareas de análisis de la barra de
herramientas de la zona de interferencia.
2. Seleccione RobotTask.2, y luego RobotTask.1.
3. Haga clic en el botón Siguiente.

4. En el cuadro de diálogo Tarea de colisión, haga clic en el resultado y la ficha de
análisis.
5. En la parte de análisis de la entrada del cuadro de diálogo siguiente:

5. En la parte de análisis de la entrada del cuadro de diálogo siguiente:
5/11/2018 A. Intervalo de distancia de 4 pulgadas (100 mm)
B. Colisión 4 Tolerancia en (100 mm)
C. Intervalo de rotación de 90 grados
D. Haga clic en Marcar en el intervalo de

E. comprobación de caída.
6. Haga clic en el botón de calcular.

8. Cuando el cálculo se hace, utilice la barra de

desplazamiento en la parte inferior para ver
los resultados para cada una de las
posiciones.
9. Haga clic en la pestaña de

bloqueo Mapa, seleccione el juego /
Espera botón y haga clic en la barra
de actualización de la zona de
interferencia, y cerrar.

Realizar análisis de The Clash
1. Haga clic en el icono de choque de los análisis de
simulación Herramientas barra de herramientas. El
choque Marque la casilla de diálogo.
2. En el campo Nombre Interference.1 es el valor
predeterminado.
3. En el campo Contacto Escriba select + Clash, y

entre dos selecciones.
4. Para seleccionar el botón de
5/11/2018 dirección Selection.1 2, y el robot S-420iS.
5. Sección 2 para seleccionar el conjunto del

cuerpo lateral derecho (1), y la Station.1.
6. Haga clic en Aplicar.

Guardar Análisis de Choque
7. El choque Marque la casilla de diálogo que muestra todos
los resultados y los conflictos.
8. Haga clic en Aplicar para revisar el cuadro de diálogo
Comprobar choque. Haga clic en Aceptar cuando haya
terminado.
9. Seleccione el icono de configuración de análisis para ver los enfrentamientos
5/11/2018
disponible. Delmiatraduccion -slidepdf.com
10. Seleccione el choque, y el uso de la flecha a colocarlo en la categoría

seleccionada.
11. Desde el nivel de análisis, haga clic para seleccionar, resaltar.
12. Haga clic en Aceptar.
13. El modo de análisis caja de activación, haga clic en Sí.

Viendo el análisis de The Clash
14. Uso de la tarea del robot icono de simulación de la mesa de trabajo Definición del
dispositivo de trabajo, recorren el camino de nuevo. El punto intermedio se pueden
mover con el fin de crear una colisión.
15. Bajo RobotTask.1, haga clic en Operacion 7.
16. Haga clic en la etiqueta de punto en la ventana de geometría. Que activa el punto de
tomar la etiqueta de la brújula a la etiqueta.
17. Grab (botón izquierdo del ratón, y espera) en el eje "X", y avanzar hacia el centro de
la parte (a fin de crear una colisión). Cuando termine, haga clic en cualquier lugar
de la pantalla en blanco para desactivar esta función.
18. Lleva en el cuadro de diálogo Análisis de configuración

y cambiar la configuración del relieve de interrupción.
19. Ejecute de nuevo el camino, y el robot se detendrá
cuando entra en contacto, siempre que el ajuste realizado fue
suficiente para causar un conflicto.
20. Para revisar lo que creó la colisión, cerca de la simulación y
haga doble clic en la interferencia resultados.1 en el árbol
de PPR en Aplicaciones.
Si las aplicaciones no aparece en el árbol de PPR esto significa que no hubo enfrentamiento, en este momento es posible que
repetir estos pasos y asegúrese de que el punto de etiqueta es un punto de conflicto y después de completar este paso de
nuevo.
1. En la barra de herramientas de la TSA, haga clic en

el icono de soldaduras Analizar Robot, y seleccione la
Mancha Weld.1. Esto selecciona automáticamente los puntos de
soldadura relacionados con las tareas del robot.
2. Haga clic en la ficha de análisis de los parámetros.
Haga clic en el cuadro Objeto de colisión, y
seleccione Station.1 (Fixture) desde el árbol de PPR.
3. Es posible eliminar cualquier objetivo de seleccionar la línea que
contiene el objetivo y luego pulsando el botón Quitar. Seleccione la
pestaña de Análisis y revisión de las funciones en ese cuadro de
diálogo.
4. Seleccione todas las soldaduras (Mantenga pulsado el botón Ctrl)
Para este ejercicio, utilice los siguientes valores:

Para este ejercicio, utilice los siguientes valores:
5/11/2018
Desactive la opción No Voltear Delmiatraduccion -slidepdf.com
Poner de relieve todas las soldaduras (Ctrl)
- Ángulo inicial â € "180 grados 180 grados, el ángulo final.

- Colisión de objetos, (accesorio) Estación de 0,1
- Rotación Z todos los 15deg
5. Haga clic en la pestaña de resultados.

6. A su vez en el Informe de Pie de pantalla, y seleccione todas las
actividades, a continuación, haga clic en Calcular en el área de Análisis. El
robot se mueve a las posiciones y los resultados están documentados.
7. Haga clic en soldadura 01, con el X Rotar (más cercano) la posición de
la soldadura 01 orientación más cercana al centro de la localidad más
8. cercana posible.
En la barra de Los cambios ende
herramientas la orientación de soldadura
gestión Robot, 01.en el icono
haga clic
de enseñar a un robot.
9. Utilizando el Enseñe el cuadro de diálogo, paso a través de las tareas del robot
utilizando los botones de las operaciones, a continuación, los botones de
simulación.
Nota: Tome nota, si en la simulación del robot mueve de un tirón, mientras
que al pasar de una posición a otra. Si lo hace, después usted puede
utilizar los números de vuelta Set para arreglarlo.
Guardar
proyecto como:/Robotics
/ proceso Robótica Exercise
R17 / R17-Robótica de datos del
11.CATProcess-
B Mapa
5/11/2018 y OI monitor
Mapeo y
de IO Información monitoreo OI
Creación de Lecturas Exportadores
de datos y
generación de documentación
209
Copyright DASSAULT SYSTEMES
Map and Monitor

4 Optimización de la Simulación IOs
Sobre la asignación y supervisión OI

Mapeo de IO es una representación estática de las conexiones IO en una o más tareas de robots y
Monitoreo IO es una representación dinámica de las conexiones IO como la simulación del robot se lleva a
cabo. En esta sección se explica cómo ver la cartografía y las conexiones IO. Las conexiones de establecer el
uso de colisión automática de tareas también se revisarán.
Fábrica de Diseño y Robótica / célula de trabajo Mesa de trabajo de secuenciación
célula de
trabajo de
secuenciació
n
La información completa sobre la asignación de IO y el control se puede encontrar en la documentación on-line.
Map and Monitor

Mapeo y monitoreo IO - Procedimiento

Con el fin de asignar la OI, haga clic en el mapa de IO y el
1 icono de Control de la barra de herramientas de
administración IO.
El Proceso de Selección o de las tareas individuales de IO mapa ... el cuadro de

2 diálogo, seleccione el proceso de la o las tareas que desea comprobar.
3 Para ver la información, haga clic en la pantalla de IO barra de
información del mapa.
Si múltiples tareas aparecen en el cuadro de diálogo y decide no ver a
4
todos, seleccione las tareas para eliminar y haga clic en el botón
Eliminar Tareas seleccionadas.
Las tareas pueden ser ordenados por el nombre de la tarea o por el nombre de IO.
Cuando se haya completado, la salida se puede hacer mediante la selección de la Hoja de IO y el icono
de Vigilancia de nuevo, o mediante el botón Cerrar en el cuadro de diálogo.
Map and Monitor

Mapeo
Para y Control
utilizar monitoreo
IO: IO - Procedimiento
5 A. Haga clic en el icono del mapa de IO y Vigilancia
B. Haga clic en el proceso o las tareas que deben comprobarse
C. A continuación, seleccione la pantalla IO botón de información Mapa de
la Selección Processa € | cuadro de diálogo
D. A continuación, seleccione el icono de simulación de proceso de la barra de
herramientas de simulación
E. Por último ejecutar la simulación utilizando la barra de herramientas de
simulación de procesos.
Como se ejecuta la simulación, el Grupo de Selección de Espera IO botón se activa,

lo que permite esperar una fuerza seleccionada para la IOS para la liberación de
espera.
6 Haga clic en Cerrar cuando haya terminado.
212
Map and Monitor

Exportación de IO Información - Procedimiento

Con el fin de exportar la información de IO, haga clic en el icono
1 Exportar IO Información de la IO (exportación) barra de
herramientas.
El Certificado de Exportación IO cuadro de diálogo.
Seleccione la opción de recursos y la opción de exportación que necesite y haga

2 clic en Aceptar.
3 La ventana Guardar como aparece. Escriba un nombre y guardarlo en la carpeta
correspondiente.
Para ver los datos, abra el archivo recién creado y los datos de IO aparecerá como
4 un archivo de texto o una hoja de cálculo Excel, dependiendo del
método elegido guardar.
213
Map and Monitor

La creación de Lecturas de datos y generación de documentación - Procedimiento

Para crear un Lecturas de datos de los recursos seleccionados,
1 haga clic en el icono de lectura de datos desde el análisis de
simulación Herramientas barra de herramientas.
A continuación, seleccione el icono de Mostrar la barra de opciones que
2 aparece después de la primera selección.
3 Para la creación de lectura de datos, un recurso entonces se debe

seleccionar de la lista de recursos del árbol PPR.
Para ver más de los datos relativos a los recursos, desactivar el icono de
4
la pantalla en la barra de opciones y activar el icono
5/11/2018
del sensor.
5 Para modificar
observados porlos datos,
lo que utilice
cada unoeldice
botón
queSeleccionar
sí en lugar todo
de Nyº cambiar la sección
6 Utilizando la barra de herramientas de simulación, haga clic simulación de procesos.
7 A continuación, seleccione Ejecutar en la barra de herramientas de simulación de

procesos con el fin de ver los cambios.
Map and Monitor

La creación de Lecturas de datos y generación de documentación -

Procedimiento
Para ver los cambios en forma de hoja de cálculo, haga clic en la ficha
8
de hoja de cálculo desde el cuadro de diálogo.
9 Para ver la gráfica de los datos, seleccione el botón de gráficos de la sección

de Salidas del cuadro de diálogo.
Si la documentación es necesaria para el proyecto, haga clic en el
10 icono Generar la documentación de la barra de herramientas
de PPR.
11 La documentación del proceso el cuadro de diálogo, hacer

selecciones adecuadamente para la secuencia de
comandos, procesos, y la ruta.
Este documento puede ser guardado en el lugar apropiado.
Map and Monitor

La creación de Lecturas de datos y generación de documentación - Procedimiento

Para iniciar la secuencia de comandos,
12 haga clic en Aceptar.
13 La documentación del proceso de diálogo, Delmia
5/11/2018 que traduccion-slidepdf.com
muestra el documento que se está creando.
14 Una vez que la documentación se ha generado, haga clic en Acept
15 Para ver los archivos, vaya al directorio en el que se guardan

en, y haga clic en Abrir.
Cierre todas las ventanas cuando haya terminado con el
16 examen.
Para ver los archivos, vaya al directorio en el que se guardan
en, y haga clic en Abrir.
Mapa y monitoreo de E / S - Ejercicio

217
40 min.
Ámbito de aplicación: OI se establecen entre los dispositivos para la comunicación. Esta
característicay otros
dispositivos es necesaria
artículospara ayudar
varios conrequieren
que se los tiempos
paradecompletar
ciclo, la comunicación
la simulación.de
Condiciones: V5 y Recursos Detallado Workcell secuenciación mesa de trabajo debe estar

abierto.
En este ejercicio:
I / O Mapa y monitoreo de E / S Lecturas Generar datos
Starting Point Ending Point
Carga: R17 Robótica / R17-Data Robotics Proyecto / Proceso / Robótica por el

ejercicio 11.CAT Proceso

Mapa y la información del monitor IO
1. En la barra de herramientas de gestión IO, haga clic
en el icono de IO Mapa y Vigilancia de la mesa de
trabajo Workcell secuenciación.
El Proceso de Selección o de las tareas
individuales de IO Mapa € | cuadro de diálogo siguiente.
1. Seleccione la tarea del robot o tareas para las que desea
ver la asignación.
2. Haga clic en Mostrar barra de información Mapa IO. El mapa
de IO y el cuadro de diálogo Control aparece.
5. Seleccione Ordenar por nombre de la tarea.

6. Compruebe la pantalla gráfica de la caja de control IO mapa para que el mapa deIO en la
vista 3D.

Mapa y la información del monitor IO
7.
5/11/2018
Cuando se haya completado, salga la Hoja deDelmia
IO y traduccion
el modo de -supervisión,
slidepdf.com
haga clic enCerrar.
8. Ahora usa la función de monitoreo de E / S con la simulación. Para utilizar elseguimiento de E / S:
A. Haga clic en el comando IO mapa y luego la tarea.
B. Haga clic en Mostrar IO botón de información de
mapa
C. Haga clic en el comando de simulación de procesos.
D. Ejecutar la simulación.

Exportación de E / S Información
9. Haga clic en el icono Exportar IO Información.
10. Seleccione como se muestra en cuadro de diálogo Exportar IO de la

información, y haga clic en Aceptar.
11. La ventana para guardar. Escriba el nombre y guárdelo en la carpeta de proceso.
12. Abra el archivo, y vemos los datos de IO (pueden ser diferentes dependiendo
de la RobotTask).
Crear Lecturas de datos y generar documentación

1. Haga clic en el icono de Lectura de los datos del análisis de simulación
de herramientas de la barra de herramientas.
2. Haga clic en el icono Pantalla de la barra de opciones.

3. Seleccione el robot S-420iS, y toda la información que se muestra.
4. Desde la barra de opciones, haga clic en Mostrar para desactivar el
icono Pantalla, y activar el icono del sensor.
5.
5/11/2018 Seleccione el robot otra vez, luego haga clic en traduccion
Delmia el botón Seleccionar
-slidepdf.com
todo en el cuadro de diálogo que aparece.
6. Ejecutar la simulación.
7. Cuando la simulación ha terminado, haga clic en la ficha de hoja de
cálculo desde el cuadro de diálogo Administración del senso

Crear Lecturas de datos y generar documentación
8. Compruebe gráficos casilla de verificación en las salidas.
Para guar
dar estos
datos, ha
ga clic en
ely archivo
guárdelo
en un
directorio.
9. Los datoscuando
ventanas se muestran de forma gráfica. Cierre todas las
esté terminado.
10. Haga clic en el icono Generar la documentación de la barra
de herramientas de PPR.
La documentación del proceso el cuadro de diálogo.
11. Para el guión, ir a la Intel_a \ code \
command y seleccioneDocumentGeneratorHtml_WNT.CATScript

Crear Lecturas de datos y documentación
12. En el camino de los archivos generados, seleccione nuestro directorio de archivos
HTML y llamar a la estación de un archivo de Robótica, y en Guardar.
13. Haga clic en Aceptar para comenzar la secuencia de comandos.
14. Un cuadro de diálogo que muestra que la documentación se está creando, una
vez quela documentación se ha generado, siga adelante y haga clic en Aceptar.
15. Abra los datos del directorio de HTML (el tiempo lo permite).
Guardar como: Robótica R17 / R17-Robótica de datos del proyecto / proceso

/RoboticsExercise 12.CATProcess- 225
Simulación
C de Recursos
Múltiples
Acerca de Recursos
Múltiples de
5/11/2018 simulación utilizando
Delmia la -slidepdf.com
traduccion
simulación de recursos
múltiples utilizando el
diagrama PERT para
marcha en paralelo
Multiple
Resource
4 Optimización de la Simulación Simulation
Acerca de simulación de Recursos Múltiples

El comando de Recursos Múltiples de simulación le permite seleccionar las tareas asociadas con más de un
recurso (por ejemplo, varios robots o estaciones) y simularlas tareas de forma simultánea, a pesar de que las
tareas se ejecutan secuencialmente en el documento de proceso. Un diagrama PERT es una herramienta
de gestión de proyectos utilizado para programar, organizar y coordinar las tareas dentro de un
proyecto. Un diagrama PERT presenta una representación gráfica del flujo de proceso. Se permite la
modificación del plan de proceso de una manera dinámica y amigable. Es una herramienta útil para la
visualización
representacióny la
enreestructuración
3D del procesodedela fabricación,
secuencia deel operación del proceso.
diagrama PERT Puesto quevolver
puedefácilmente la simulación es una
a la secuencia
del proceso. El orden en que las actividades estén vinculadas se verá reflejado en el árbol de PPR. También
es posible utilizar eldiagrama PERT para ejecutar en paralelo, que es cuando dos tareas se ejecutan al mismo
tiempo.
Definición del
dispositivo de
trabajo
La información completa sobre la simulación de múltiples recursos se pueden encontraren la documentación on-line.
Multiple
4 Optimización de la Simulación Resource
Simulation
Uso de la tabla de Pert paralelas - Procedimiento

1 Para abrir el diagrama PERT, haga clic en Abrir la tabla de Pert de la barra de herramientas de vistas de datos. El símbolo
del sistema pide un proceso o actividad, seleccione uno.
La ventana de Pert se abre mostrando la actividad de flujo de proceso del proceso o actividad elegida.
Aviso de los vínculos entre ellos.
2 Para eliminar un vínculo, haga clic en él y selecciona Eliminar en la ventana de texto o en el teclado.
Mover las actividades alrededor para ver cuál es la mejor forma de optimizar la secuencia de eventos es
posible utilizar esta ventana.
Multiple
Simulation
Uso de la tabla de Pert paralelas - Procedimiento
3 En la barra de herramientas de gestión de actividades, haga clic en el enlace de las actividades seleccionadas
y seleccionar el que se ha eliminado y crear un plan nuevo proceso para la actividad.
inicio
inicio
final
4 Cerrar esta ventana.
5 Ejecutar el proceso para ver qué cambios se han producido en el proceso.
Multiple
Resource
4 Optimización de la Simulación Simulation
Realizar la simulación de Recursos Múltiples - Procedimiento

Para utilizar la herramienta de simulación de Recursos Múltiples, la célula de trabajo de secuenciación mesa de
trabajo tiene que ser abierto. (Inicio / Recursos Detallado / Secuenciación Workcell)
1 Haga clic en el icono de recursos de simulación multi de la barra

de herramientas de simulación para acceder a la simulación de
múltiples recursos.
Este comando sirve como un lugar en el comando de simulación de procesos. Una vez invocada, la simulación de
múltiples recursos cuadro de diálogo.
Todos los robots en una simulación se muestra en el cuadro219/355
de
diálogo.
El cuadro de diálogo también muestra todos los recursos en el árbol de PPR que tienen las tareas asociadas con
ellos. Utilizando
que ninguno los menús
es una opción desplegables,
para cada unolas
de tareas se pueden
los recursos seleccionar
del menú para funcionar simultáneamente. (Recordar
desplegable).
Multiple
Simulation
Realizar la simulación de Recursos Múltiples - Procedimiento

2 Una vez que las tareas son seleccionados, haga clic en el botón OK hará que las barras de herramientas asociadas
con el cuadro de diálogo de Recursos Múltiples de simulación aparecen.
El uso de estas barras de herramientas de la simulación se pueden

ver.
231
Ejercicio – Simulación de ejecución en multirecursos
40 min.
Alcase: Simulacion de multiples recursos es usado para correr mas de un ajuste, Proceso, o robot en el mismo
momento en la simulación. Esta es la única funcion utilizando la restricción establecida por el ingeniero de prodiución. Por
usar esta función es posible ver dos o mas instrumentos en movimiento al mismo tiempo.
Condiciones: V5 y los recursos detallan los instrumentos de tarea definidos en workbench tienen que ser abiertos.
En este ejercicio tu vas a:

Usar Pert Chart para una corrida en paralelo
Ejecutar una simulacion de multiples recursos
S
E
M
E
T
S
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S
T
L
U
A
S
S
A
D
t
h
g
i
r
y
p
o
C
Copyright DASSAULT
232
Hazlo tu mismo (1/3)
Punto de inicio Punto fin
S
E
M
E
T
S
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S
T
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S
S
A
D
t
h
g
i
Load: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise-12.CATProcess
r
y
p
o
C
233
Copyright DASSAULT S
Azlo tu mismof (2/3)
Usa PERT Chart para correr en paralelo

1. Click en el icono Open PERT Chart.
2. De el PPR en el arbol selecciona Process.
La ventana Pert se abrirá mostrando el proceso de actividad en piso.
3. Borra todos lo enlaces.
4. Manipula el proceso hasta que aparesca abajo
Usa el icono Link the selected activities para re-enlazar los iconos de actividad.
5.
5/11/2018
Sierra la tabla PERT. Delmiatraduccion -slidepdf.com
Esta hace las dos estaciones que corren en paralelo,sin hembargo desde alla es solo un producto
involucrado con este proyecto
Ahy no necesita correr esto.
S
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A
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t
h
g
i
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y
p
o
C
234
Simulación Perform Multiple Resource
7. En la barra de trabajo da clip en el icono Multi Resource Simulation.

8. Selecciona la forma robots de multi recursos
Mostrara un recuadro de dialogo como se muestra:
9. Usa el menu pull down para seleccionar la tarea a ejecutarse

simultaneamente. (Recuerda que ninguno es una opción para escojer recursos del
menu pull down.)
10. Una vez que la tarea ha sido seleccionada, Da clik en el boton OK. La barra de
heramientas asociada con la simulación del proceso que aparece.
S
E
11. Da click en el icono Run.
M
E
T
S
Y
S
T
L
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A
S
S
A
D
t
h
g
i
Save As: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise-13.CATProcess
r
y
p
o
C
235
Crea perfiles
D de control de
robot
Creando perfiles de movimiento

Creando perfiles de presición

5/11/2018 Escenario de números
Delmia que-slidepdf.com
traduccion giran
S
E
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C
236
Create Robot
4 Optimizando la simulación Controller
Profiles
Acerca de los perfiles de control del robot

El software usa los ajustes por default para el perfil de movimiento y presición para el tiempo ciclo optimo y aumentar
la presición como ellos ejecutan sus operaciones
El proposito de el archvo de movimiento es para especificar velocidad y aceleración valores de el robot. Un tipo de
perfil que puede establecer velocidad y aceleración parametros de alguna forma de movimiento en particular (e.g.
moving to a weld point), Mientras otra manera de establecer estos parametros en una forma apropiada para una forma
diferente de movimiento (e.g. a via point).
Un perfil de precisión se pueden crear utilizando la precisión Creación y edición de comandos perfil. El propósito del
perfil de precisión para definir la exactitud de una trayectoria deseada. Cuando el redondeo de esquinas se desea, se
puede seleccionar entre dos algoritmos diferentes para llevarla a efecto.
Definición del
S
E
M
dispositivo de
E
T
S
Y
trabajo.
S
T
U
L
A
S
S
MAs acerca de los perfiles de control del robot pueden ser establecidos en la linea de documentación.
A
D
t
h
g
i
r
y
p
o
C
237
Create Robot
Profiles
Crear el perfil de movimiento - Procedimiento

1 Para aderir un nuevo perfil, da click en el icono Motion Profile de la barra
de control del robot, entonces selecciona un robot. El movimiento de
dialogo en el perfil. El perfil de movimiento va a crearce automaticamente y
aparecera debajo de el arbol PPR.
2 Para editar este perfil, da doble click en el perfil para que sea creado. La caja de dialogo del perfil
de movimiento aparecerá.
Absoluta: Se entenderá que el valor de la absoluto:
velocidad es la velocidad media del Movimiento en línea recta, esta
robot utiliza. velocidad absoluta TCP
Porcentaje: Significa que el robot se especifica la velocidad lineal.
mueve en un porcentaje determinado Joint-interpolada de movimiento,
de su velocidad máxima.
http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion este valor se divide por la 227/355
velocidad máxima TCP lineal
Tiempo: Significa que usted
proporciona un tiempo establecido para obtener el porcentaje de
para el movimiento
calcula su velocidaddel robot
para y el robot
realizar el velocidad
por ciento:máxima unión.
movimiento dentro de ese tiempo. Movimiento en línea recta, se
especifica el porcentaje máximo
Movimiento en línea recta, el porcentaje de la de TCP velocidad lineal.
velocidad máxima de rotación TCP. Joint-interpolada de movimiento,
Joint-interpolada de movimiento, el porcentaje
S
especifica el porcentaje de
de la aceleración máxima unión.
E
M
E
velocidad máxima unión.
T
S
Y
S
Tiempo: La duración programada
T
L
U
A
S de la mudanza.
S
A
D
Movimiento en línea recta, el porcentaje
t
h
g
i
r
y
de la aceleración de la velocidad Movimiento en línea recta, el porcentaje de
p
o
C
máxima de rotación TCP. la velocidad máxima de rotación TCP
238
Robot
Profiles
Procedimiento para crear perfil de presición

Para agregar un nuevo perfil de precisión, haga clic en el icono del
1 perfil de precisión de la barra de herramientas de control del robot, a
continuación, seleccione un robot. El perfil de precisión el cuadro de
diálogo. El perfil de precisión, se crea automáticamente y se coloca en
movimiento en el árbol de PPR.
2 Para editar este perfil, haga doble clic en el perfil recién
creado. El perfil de precisión el cuadro de diálogo. Distancia: Como se
mueve cerca de su
objetivo, el robot se
mueve dentro de una
En la selección: significa que el robot se mueve esfera virtual que tiene el
cerca, pero no se detendrá en un objetivo punto de destino en su
específico (es decir, no habrá ninguna centro.
declaración, el destino es un punto intermedio).
Velocidad: La velocidad
5/11/2018
Si selecciona No: significa que el robot se Delmiatraduccion -slidepdf.com representa la medida en
detendrá en el punto. que el robot se
desacelera, ya que las
rondas de la esquina. Una
velocidad de 0% permite
que el robot se mueva
exactamente al punto de
S
E
Radio de la esfera de los objetivos de los destino, una velocidad de
M
E
T
S
alrededores: El valor de precisión representa el 100% significa que la
Y
S
T
radio de la esfera.
L
U
A
S Porcentaje de desaceleración: Un porcentaje cantidad
será muyde redondeo
grande.
S
A
D
de la velocidad de la desaceleración en la que
t
h
g
i
r
el redondeo de las esquinas deben comenzar.
y
p
o
C
239
Robot
Profiles
Gire a la introducción de números - Procedimiento

Haga clic en el icono Activar Set números, desde la barra de
1 herramientas y seleccionar la secuencia de un robot para que
a su vez el conjunto de números.
La vuelta configurar los números de cuadro de diálogo aparece
con el tipo de destino seleccionado cartesiano. Los ajustes por
defecto suelen ser aceptables.
2 Para completar la configuración, haga clic en Configurar en el cuad
de diálogo.
3 Para ejecutar a través de la ruta, seleccione el icono de enseñar a u
robot de la barra de herramientas de gestión Robot.
5/11/2018 El cuadro de diálogo aparece enseñar.
Mediante el uso de las

4 fichas de simulación o de
uso de la ruta se pueden
ver para ver las
S
correcciones.
E
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h
g
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240
Ejercicios-Perfiles de control de robot.

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242
Ejercicio – perfiles de control de robot
40 min.
Ámbito de aplicación: Simulación de Recursos Múltiples se utiliza para ejecutar más de un dispositivo o un robot, al
mismo tiempo en una simulación. Esta es una función única que utiliza las restricciones de tiempo establecidos por los
ingenieros de producción. Mediante el uso de esta función es posible ver dos o más dispositivos en movimiento al mismo
tiempo.
Condiciones: V5 y recursos detallan los aparatos y las definiciones de tarea en workbench debe ser abierto.
En este ejercicio vas a:
Crear un perfil de movimiento
Crear un perfil de presición
Establecer los numeros giratorios
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243
Do It Yourself (1/3)
Asi inicias Asi terminas
S
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Load: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise-13.CATProcess
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244
Aslo tu mismo (2/3)
Perfiles de control del robot

1. Expandir los archivos de movimiento
y precisión para el punto Weld.1 en el
árbol de PPR.
2. En la barra de herramientas de controles de robot da click en
Motion Profile.
3. Selecciona IRB_6400_24_150.1 para agregar a un núevo perfil y
movimiento una vez creado el dialogo de movimiento el recuadro
de dialogo aparece
4. Doble-click para editar el nombre de movimient
5. Para este ejemplo, cambia el nombre, cambia el nombre a Custom
Motion.1, El valor de velocidad a 90% y alternar entre la base de
movimiento para ver los resultados. Haga clic en Aplicar y Aceptar
cuando haya terminado.
Haga clic en icono
herramientas de la precisión
de control del robot, del perfil de
y ajustar la barra depara ver
la precisión
los cambios.
Haciendo doble clic sobre Accuracy.1 el
nombre del perfil de la precisión se puede
cambiar
245
Establece los numeros a girar

3. En la barra de herramientas de secuencia, seleccione el icono Activar Set Números.
Seleccione el robot IRB_6400_24_150.1.
4. La vuelta configurar los números de cuadro de diálogo. Deje la configuración predeterminada y

haga clic en Establecer.
5. El comando se ejecutará el robot a través de la vía y configurar automáticamente los números a
su vezclic
Haga en en
la posición correcta.
el icono de un robot enseñar y ejecutar a través de la ruta para ver las correcciones.
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Save As: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Process / RoboticsExercise-14.CATProcess

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246
4 La optimización de la simulación - Resumen
Resumen del módulo
Este módulo le presentó a algunos de las principales funciones que se pueden

utilizar para optimizar la simulación.
Es uso de estas tareas puede obtener el máximo rendimiento.
Coming Up
Temas avanzados
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7 hours
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248
1
Construir el
diseño
2
Etiquetas y
3 tareas Robot
4 Optimización de
Actividades y
Tareas
la Simulación
5 Optimización de
la Simulación
http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion Módulo 5 238/355

Temas avanzados
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249
5 Temas avanzados
Información general
Temas avanzados se utilizan para un grupo más avanzado de los usuarios. Estos usuarios son más
competentes con el software ya sea de su uso o clases tomadas anteriormente en el campo de estudio.
objetivos
º Funciones avanzadas
º Edición de Posiciones de fabricación
º Programación en línea
dispositivo de construcción
º Construir V5 Robot
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Bancos de trabajo y barras de herramientas

utilizadas en este módulo
bancos de trabajo
Definición del dispositivo de trabajo
Barras de herramientas
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251
5 Temas avanzados
La funcionalidad
avanzada de
robótica
Editing
Configuración general de Manufacturing
Inserción de explorador
utilizando Catálogo Positions
Inserción D5 Robots
Enseñanza de
componentes para pasar Usando la transformación de
rieles con el Reproductor etiquetas de puntos de soldadura
de 3D XML Usando el trazo TCP Mostrar /
Ocultar archivos adjuntos Crear tarea
Offline de llamada
Device Building Programming
Usando Carga de programación

Producto de apertura Creación de offline programa del robot
marcos Creación conjunta de Axis utilizando los RR (simulación de
Introducción y edición de los límites de robots realistas)
5/11/2018 conjunto y crearde Delmiatraduccion -slidepdf.com
puestos
Inicio Creación puntosde
deJogging
la
Build V5 Robot herramienta Centro de Asignación de
cinemática inversa
Insertar elementos Crear

S
Juntas Giro Definir la parte
E
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fija de definir las relaciones
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Cinemática Asignar genéricos
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cinemática inversa 7 hours
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252
La funcionalidad
avanzada de
A robótica
Configuración general de
Inserción de explorador utilizando
Catálogo D5 Inserción de
componentes de regular los
5/11/2018
dispositivos auxiliares de
enseñanza robots para mover on
Rails
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253
La funcionalidad
avanzada de
5 Temas avanzados robótica
Sobre la funcionalidad de Robótica Avanzada
Las funciones avanzadas cubiertas en esta sección son sólo un ejemplo de las muchas funciones diferentes se incluye
con este software. Dicho sea de paso algunas de las funciones avanzadas puede ser un poco más allá de los usuarios
principiantes, sin embargo las funciones que se han incluido debe ser capaz de ser aprendido, incluso el más novato de
los usuarios.
Definición del
S
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dispositivo de
E
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trabajo
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Más información acerca de la funcionalidad robótica avanzada se puede encontrar en la documentación on-line
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254
La funcionalidad
avanzada de
Configuración general - Procedimiento

El primer paso en la construcción de una simulación es la creación de un entorno de trabajo que mejor refleje las necesidades y los resultados
deseados de contexto del usuario.
1 Lanzamiento de productos V5, tarea abierta de dispositivos mesa de trabajo Definición

.
Haga doble clic en este
enlace se iniciará el
producto V5
DELMIA V5R17.lnk
.
2
5/11/2018 Desde el menú principal, haga clic en Delmiatraduccion -slidepdf.com
Herramientas, luego en Opciones
.
3
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255
La funcionalidad
avanzada de
Configuración general - Procedimiento
nodo aquí
Aparecerá la ventana
Opciones con un árbol.
Los nodos y aquí permitir

el personalizar el
software.
El software debe ser

cerrado y abierto de
S
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nuevo para que los
M
E
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cambios surtan efecto.
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256
La funcionalidad
5 Temas avanzados avanzada de
robótica
Inserción mediante navegador Catálogo - Procedimiento
El camino a la biblioteca
Busque otro catálogo le
Con la planta en el mundo, el siguiente paso es llenar el mundo con los
elementos de los recursos necesarios para llevar a cabo la actividad actual, así como las permite buscar a través de
manufacturera. bibliotecas se ha accedido todos los catálogos que se
recientemente se puede han asignado al medio
ver desde la lista ambiente cuando las
desplegable opciones se crearon.
Muchos de los artículos existen en los catálogos .
personalizados ya construidos o que reside en

las grandes bibliotecas.
Artículos del
catálogo se
pueden
El Catálogo del navegador es una manera mostrar en
http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion iconos 246/355
conveniente de buscar y recuperar los grandes o
elementos necesarios para poblar el
medio ambiente para un proyecto en
5/11/2018 Delmiatraduccion -slidepdf.com pequeños,
como unao
particular. lista.
las consultas
Las consultas se pueden ser
pueden construir construidas
con los filtros. en varios
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niveles.
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h
Definiciones inteligentes
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y
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refinar búsquedas.
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257
La funcionalidad
avanzada de
Mantener el nivel de detalle de recursos y tareas de
dispositivos mesa de trabajo Definición y el archivo
de proyecto abierto.
O
Vaya al menú Insertar y seleccione Catálogo del
navegador o haga clic sobre el icono del
1 explorador de catálogo en la barra de
herramientas de gestión de actividades.
La ventana del Explorador de catálogo se abre con

el catálogo de la última vez.
2 Haga clic en "buscar otro catálogo" en la parte más a la derecha

para navegar a la ubicación de la biblioteca o en el catálogo
.
Navegar a través de la biblioteca o en el catálogo hasta que el

3 elemento que desea importar se encuentra.
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Inst.
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258
La funcionalidad
avanzada de

Haga clic en el elemento y arrastre en el mundo. Cuando el botón se
4 abre el elemento se convierte en visible, pero se mueven con el
cursor.
Haga clic para definir el tema en el mundo y observe que otra instancia del
5 mismo artículo aparece. Al hacer clic se establece otra instancia del elemento
en el mundo
cuadro y se abrirá
de diálogo. Esta otra instancia.
función Esto
es eficaz continúa
para varias hasta que se
instancias decierre
los el
elementos necesarios para poblar un mundo.
Comprobar el árbol de PPR para ver que el tema está en la lista bajo el
6 resourcelist.
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259
La funcionalidad
avanzada de
Inserción de componentes D5 - Procedimiento

Para insertar D5 componentes en la versión V5 algunas consideraciones primero se deben cumplir.
En primer lugar una biblioteca con D5 componentes debe ser creado y se
1 rellena con los componentes necesarios para la inserción.
Entonces sólo tiene que utilizar la Importación, Delmia D5 icono del

2 componente desde la barra de herramientas de gestión de actividad o en el
menú desplegable desde el nodo de inserción de la barra de menú.
5/11/2018
3 Haga clic en Delmia
el nodo del árbol -de
traduccion PPR para insertar el elemento en que, ya
slidepdf.com
sea como producto o recurso (el que sea aplicable).
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T 4 Apuntan a la parte que se inserta en la carpeta adecuada, el objeto se añade
S
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a la lista correspondiente en el árbol de PPR y de la geometría aparecerá en
T
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el visor 3D.
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260
La funcionalidad
avanzada de
Configuración de dispositivos auxiliares - Procedimiento
Haga clic en el icono del dispositivo Definir auxiliar de la barra de herramientas
1 de control del robot.
El cuadro de diálogo Definir dispositivos auxiliares aparece

.
3 Seleccione un robot en la sección de robot.
A continuación, seleccione un dispositivo auxiliar que se asignará o

http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion 4 definido para el robot. 250/355
5 Haga clic en Aceptar y, a continuación, en Cerrar en el cuadro de

diálogo. El dispositivo se define automáticamente al robot
.
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261
La funcionalidad
avanzada de
Enseñanza robot se mueva en el carril - Procedimiento

Antes
siga. de enseñar a un robot se mueva en un carril, los puntos deben ser creados para hacer un camino para que el robot
Haga clic en el icono de un robot enseñar desde la barra de herramientas de gestión del robot, y seleccione un robot
1 del árbol PPR o vista en 3D.
Marque la casilla de verificación Panel Jog en el cuadro de

2
diálogo Enseñar. El cuadro de diálogo aparece Jog.
.
El cuadro de diálogo aparece Teach
.
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NOTA: Las coordenadas específicas se pueden introducir en el
S
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cuadro de diálogo Jog, si se conocen.
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262
La funcionalidad
avanzada de
Enseñanza robot se mueva en el carril - Procedimiento
Mover el robot a la posición siguiente en el camino se está creando.

3
4 Haga clic en Cerrar en la ventana Jog para cerrar el cuadro de diálogo.
5 Haga clic en Insertar en el cuadro de diálogo Enseñar para insertar el nuevo puesto creado
.
Haga clic en Guardar icono de estado inicial de la barra de herramientas de simulación
6 para guardar la posición que acaba de crear.
Guardar el cuadro de diálogo Condición inicial parece.

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Defina las opciones deseadas y haga clic en Aceptar (para la mayoría de los proyectos el valor predeterminado es
S
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7 aceptable).
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263
La funcionalidad avanzada de robótica - Ejercicio

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264
Ejercicio - Funcionalidad robótica avanzada

45 min.
Ámbito de aplicación: Este software tiene a muchas funciones para que todos puedan verse dentro de un corto
período de tiempo. Por esta razón, el material contiene sólo las tareas más comunes. Para la sección avanzada
de este material lo mismo es cierto. En esta sección se enseñará a Configuración general, la inserción mediante
un navegador de catálogo, la inserción de un dispositivo de D5, y cómo enseñar a un robot se mueva en un carril.
Condiciones: V5 y banco de trabajo de construcción de dispositivos deben estar abiertos. Un producto al que se
cinemática inversa tiene que ser asignado debe estar abierto.
En este ejercicio:
Configuración general completa insertar elementos con el Catálogo del navegador Inserte un D5 conjunto de
componentes de dispositivos auxiliares enseñar a un robot en un tren
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265
punto de partida Punto final
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Carga: R17 Robótica / R17-Robótica de datos del proyecto / proceso / RoboticsExercise
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14.CATProcess-
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266
Nodo opción Tab Setting_____________________________________

General General Apagar AutoBackup
Carpetas en general = otro documento requiere la dirección del instructor para configurar búsqueda de datos
Pantalla de navegación Preselección en la geometría vista
A su vez en la caja de visualización Manipulación de la envolvente

A su vez sobre los efectos gravitacionales que el eje z
Parámetros y medidas de generación de informes de entrada XSL = requiere la dirección del instructor para seleccionar
comandos
= Directorio de Salida requiere la dirección del instructor para elegir la ubicación de salida del directorio
Parámetros y medidas símbolos de botón Filtro = Seleccione Ocultar todos continuación, en Aceptar.
Estructura de productos de infraestructura de gestión de caché Activar trabajar con el sistema de caché
Proceso Digital de Mfg árbol Activar todos los botones de radio en árbol de jerarquía, excepto el? elementos de la carpeta
Proceso Digital de Mfg FPP / Visualización Fastener Mostrar el cierre (de diseño)
Proceso Digital de Mfg FPP / Visualización Fastener Mostrar el sujetador (manuf) / etiqueta.
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Recordatorio: Debe cerrar y reabrir el software de configuración surta efecto. Inst.
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267

Insertar elementos utilizando el Navegador del Catálogo
Puesto que los usuarios ya han aprendido a insertar los robots utilizando el Catálogo del navegador el mismo método se
aplica a otros recursos. Así que en este momento puede que no haya ninguna necesidad de los usuarios para completar
esta sección.
Sin embargo, si el usuario siente que necesita algo de práctica la inserción de ahora es el momento, consulte la sección
de procedimiento del manual e insertar los componentes que desea. Su uso posterior Quitar del icono de PPR con el fin
de eliminar los elementos añadidos.
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Inst.
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268

Inserte D5 Componente
En cuanto a la inserción de componentes D5, los siguientes

pasos le guiarán a través de la importación de un dispositivo D5
en el entorno V5.
La inserción de un componente D5 es una herramienta útil sobre
todo cuando se convierte de D5 a V5. Sin embargo, el
Herramientas / Opciones se debe configurar antes de la
inserción se puede hacer. Estos pasos deberían haber hecho
previamente antes de la clase comenzó
1. Haga clic en el icono de DELMIA de importación de

componentes D5.
2. Seleccione el nodo de inserción (producto / Lista de
recursos) punto, seleccione Recursos del árbol
PPR.
3. En la importación, DELMIA D5 cuadro de diálogo
componentes aparece, seleccione el botón de radio
4. del
En dispositivo.
la ventana Seleccionar un archivo D5, haga clic
5/11/2018
en WELDGUNS/TREGASKISS/H20_180_23, aDelmiatraduccion-slidepdf.com
continuación, haga clic en Abrir.
5. Haga clic en Aceptar. El dispositivo se inserta
automáticamente en el proceso.
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Vuelva a colocar la Weldgun Rocker2 en el
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IRB_6400_24_150.2 con la Weldgun Tregaskiss
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que se ha recuperado justo.
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269

Configuración de un dispositivo auxiliar (Gantry / Robot relación)
Uso de la Definición de un icono del dispositivo auxiliar de la barra de herramientas

de control del robot, es posible configurar la relación de robot / puente para pasar de
ida y vuelta en el carril en el interior del programa del robot.
1. Haga clic en el icono del dispositivo Definir auxiliar de la barra de herramientas de control del robot.
2. Seleccione el robot S-420iS del árbol PPR para el campo de robot.
3. Seleccione el pórtico del árbol PPR para el campo seleccionado de dispositivos auxiliares. Asegúrese
4. de seleccionar
Haga Rail / pista / Pórtico del menú desplegable también.
clic en Aceptar.
El dispositivo se actualiza automáticamente en la

programación del robot. Esto le permitirá al usuario mover el
robot en el interior de ferrocarril de los programas existentes.
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Enseñar al robot a pasar un tren
1. Haga clic en el icono de Guardar estado inicial de la barra de herramientas de simulación.
2. Use la brújula para girar el robot sobre el conjunto del cuerpo lateral derecho haga clic en
Insertar en el cuadro de diálogo Enseñar.
3. Luego, baje el efector final lo que está en una posición general sobre el
producto haga clic en Insertar nuevo.
4. Ahora, baje el efector final para que esté en la posición para recoger el
producto, haga clic en Insertar.
5. Debe haber tres operaciones ahora. Usando la operación 2 y luego 1, copiar
y pegar para crear nuevos puestos con la misma orientación exacta
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Esto se hace para que el robot puede realizar una copia de la misma manera que entró en la acción de elegir.
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271
Hágalo usted mismo (07.07)

La enseñanza el robot se mueva en un tren
1. Haga clic derecho en Robot Task.2, y en las Propiedades, en
orden de operaciones de verificación para asegurarse de que
el pedido es correcto, si no se puede arreglar aquí.
2. Ejecutar la tarea del robot utilizando el cuadro de diálogo
Enseñar y los botones de simulación para comprobar el
proceso.
3. Seleccione Operation.5 en el cuadro de diálogo de enseñar, a
continuación, haga clic en el botón del panel de la radio Jog y
seleccione el pórtico del árbol PPR.
4. Seleccione la posición media predefinido desde la sección de
Mechanism.1 del cuadro de diálogo Jog.
5. El robot se mueve hacia el centro del carril, haga clic en Insertar en el
5/11/2018
cuadroDelmia
de diálogo Enseñar.
6. Haga clic en Cerrar y Aceptar para cerrar las ventanas, y luego de

nuevo la simulación para ver los cambios.
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Guardar como: Robótica R17 / R17-Robótica de datos del proyecto / proceso / RoboticsExercise 15.CATProcess-
272
Editar Posiciones
B de fabricación
Usando la transformación de etiquetas de

puntos de soldadura Usando el trazo TCP
Mostrar / Ocultar archivos adjuntos Crear
5/11/2018 tarea traduccion
Delmia de llamada -slidepdf.com
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273
Editar Posiciones
5 Temas avanzados de fabricación
Acerca de la edición de posiciones de fabricación
Posiciones de fabricación se crean en el momento de crear el modelo inicial de la parte que se utilizará en el escenario final.
Estas posiciones se insertan en una simulación y que los puntos se pueden utilizar para programar robots. Los puntos
pueden ser orientados incorrectamente o fuera de cobertura, pero se puede editar después de hacer la simulación funcione
correctamente. El técnico de la creación de la simulación se puede pasar la información al siguiente paso.
Definición del
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dispositivo de
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trabajo
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La información completa sobre la edición de puntos de fabricación se pueden encontrar en la documentación on-line.
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274
Editar Posiciones
Usando la transformación de etiquetas de puntos de soldadura - Procedimiento
1 Para transformar una etiqueta, haga clic en el icono de la transformación

de etiquetas en la barra de etiquetas.
2 Seleccione las soldaduras que necesitan nuevos puntos de etiqueta.

La transformación de la etiqueta el cuadro de diálogo, y la brújula
se ajusta a la soldadura de última seleccionada.
3 Mueva la brújula para la orientación correcta, y

haga clic en Cerrar.
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NOTA: Utilice el Enseñe a un icono de robot como una herramienta de referencia para verificar la orientación correcta
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de armas, al mover el robot a cada nueva ubicación.
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275
Editar Posiciones
Tags transformar utilizando Enseñe el cuadro de diálogo - Procedimiento
1 Para transformar las etiquetas en el cuadro de diálogo de enseñar, haga clic en

el icono de enseñar a un robot de la barra de herramientas de gestión Robot.
El cuadro de diálogo aparece enseñar, y el robot se ajusta a la corriente de soldadura se

muestra en el cuadro de diálogo.
2 El formato por defecto para el cuadro de diálogo Enseñar es compacto. Seleccione

la tabla y todas las soldaduras aparecen con los datos de apoyo.
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El robot saltará a una operación simplemente seleccionándolo de la tabla. Tenga en cuenta que las opciones descritas
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anteriormente para operaciones de inserción y modificación de ellos también aparecen en el formato de tabla, el Enseñe
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cuadro de diálogo. Recuerde que este cuadro de diálogo puede cambiar el tamaño para una mejor visión.
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276
Editar Posiciones
Tags transformar utilizando Enseñe el cuadro de diálogo - Procedimiento
Dependiendo de la tarea y el robot, no todos los encabezados de columna contendrá datos.
3 Seleccione la operación de cambio, ya que la selección múltiple es compatible, puede

seleccionar más de una operación a la vez manteniendo pulsada la tecla Ctrl.
4 Seleccione una columna para ser alterado. Haga clic sobre el nombre en la barra de título.
Encabezados de
columna
Barra de / título
5
5/11/2018 La selección de los parámetros de cuadro de diálogo. Use
Delmia el menú-desplegable
traduccion slidepdf.com para seleccionar entre las
siguientes opciones.
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6 Haga clic en Aceptar, la nueva opción aparece en la tabla asociada con la operación correcta
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(s).
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Inst.
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277
Editar puntos de
5 Temas avanzados fabricación
Transforming Tags using Teach dialog box Cont. - Procedure

operaciones
7 Volver al formato compacto del cuadro de diálogo.
8 Haga clic en los botones de operación diferentes, y los botones de simulación

para ver los diferentes usos de este cuadro.
simulación
9 Haga clic en de
Este cuadro el botón delpuede
diálogo panelcontrolar
de la radio Jog para
el robot y el activar
retornoeldel
cuadro
robot de diálogo
a las Jog.
posiciones
de su casa. Jog botón de
radio
Volver a las
posiciones de
su casa
10 Cierre los cuadros de diálogo, una vez terminado.

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278
Editar puntos de
Usando el trazo TCP - Procedimiento
1 Para rastrear el TCP,

de herramientas haga clic
de gestión en TCPa traza
de Robot de la barra
continuación,
seleccione el robot de rastreo.
El TCP Gestión traza el cuadro de diálogo
2 Seleccione el botón Sí en el campo de activación TCP rastro.
3 Haga clic en el icono de enseñar a un robot, comprobar el

S
destino de pista casilla de verificación para activar la función.
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Luego, utilizando las fichas de simulación, ejecutar la
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simulación. La simulación se ejecutará mientras la línea se
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dibuja trazando la trayectoria del robot.
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279
Editar puntos de
Ocultar / mostrar los archivos adjuntos - Procedimiento
1 Para hacer que la relación padre / hijo visible, en la barra de herramientas para el Medio Ambiente Herramientas, haga clic
en el icono de Mostrar archivos adjuntos y haga clic en uno de los robots.
2 Haga clic en el icono y seleccione otro robot, de modo que tanto las
relaciones se muestran.
3 Haga doble clic en el icono Ocultar archivos adjuntos.

Haga clic en el texto de ocultarlo.
Ocultar las relaciones y luego haga clic en el icono de nuevo para desactivarlo.
4 Para ver los datos en el área de la no presentación, haga clic en el

icono de intercambio espacio visible en la barra de herramientas
Vista. Al hacer clic de nuevo, volverá a la vista principal en 3D.
Este punto de vista en 3D tiene un fondo verde
que indica que esta es el área de No Show.
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Uno de los componentes ocultos en la
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estructura del producto aparece en las luces
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bajas en el árbol de PPR.
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280
5 Temas avanzados Editar puntos de

fabricación
Ocultar / mostrar los archivos adjuntos - Procedimiento
5 Haga clic en el icono de intercambio espacio visible para volver a la vista principal en 3D.
Si hay una gran cantidad de datos y la vista es confuso, utilice la opción Ocultar / Mostrar comandos para colocar algunos de
los datos en el área de la no presentación. Esta zona es sólo para su visualización y la vista principal en 3D es la vista activa,
donde las funciones están disponibles.
6 Al utilizar el comando Mostrar / Ocultar con algunos de la geometría. Elija la geometría del árbol PPR o de la vista 3D para
ver los diferentes resultados.
Ejemplo:
Haga clic en cualquiera de los
robots
clic en en el árbol
el icono dede PPR y/ haga
Mostrar
clic en el icono de Mostrar /
5/11/2018Ocultar. Usted se dará cuenta de Delmiatraduccion -slidepdf.com
que el robot seleccionado ya no
es visible. Para hacerla visible de
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nuevo, haga clic en el robot del
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árbol PPR y haga clic en el icono
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de Mostrar / Ocultar de nuevo.
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281
5 Temas avanzados Editar puntos de

fabricación
Creación de tareas de llamadas - Procedimiento
Antes de una tarea de llamada se pueden crear, una tarea nuevo robot debe ser creado con el fin de tener un lugar
para almacenar los datos de la tarea.
1 Para crear una tarea robot nuevo, haga clic en el icono Robot en Nueva tarea y seleccione el robot para recibir la
nueva tarea.
2 Haga clic derecho en la tarea del robot y cambiar el nombre utilizando el

cuadro de propiedades.
3 Para colocar el robot en la orientación correcta, haga clic en el icono de

enseñar a un robot.
5/11/2018
4 El cuadro de diálogo Enseñar aparece, seleccioneDelmia traduccion -slidepdf.com
la tarea del robot
acaba de crear y haga clic en Insertar.
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(Esto almacena la posición inicial del nuevo programa para el robot).
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282
Editar puntos de
Movimientos
el se le puededeben seralcreados
asignar para una tarea para que tanto las tareas y mueve
proceso.
5 Con el fin de crear los movimientos, utilice el panel de Jog en la consola de

programación para crear una posición similar en el acercamiento a la herramienta que
se utiliza en el proceso.
6 Haga clic en el menú Insertar / Antes.
Mover el robot hacia adelante en la herramienta.
Crear otra nueva posición y el comando Insertar / Antes.
A continuación, se mueve hacia atrás.
Crear una posición más nueva y el uso de Insertar / Antes.
7 Cierre la ventana de enseñar.
8 Haga clic en el Crea una tarea de llamada icono de la actividad, a

continuación, la nueva tarea en la lista de tareas en el robot.
La tarea de destino Seleccione el cuadro de diálogo.

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9 Seleccione la tarea del robot, a continuación, haga clic en Crea una tarea de llamada
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icono de la actividad. Por último, seleccione la tarea que acaba de crear.
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283
Editar puntos de
Cambiar a la mesa de trabajo Workcell secuenciación para establecer una tarea activa para las operaciones que se
10 han creado (Inicio / Detallado de recursos / Secuenciación Workcell).
11 Para configurar una tarea activa en el proceso, haga clic en el

icono Establecer una tarea activa y seleccione la tarea que
acaba de crear.
Ejecutar la simulación.
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284
Edición de Posiciones de fabricación - Ejercicio
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285
Ejercicio - Edición de Posiciones de fabricación

15 min.
Ámbito de aplicación: las múltiples partes y piezas del aparato estarán adheridos y la
cinemática será agregado. Como una característica adicional cinemática inversa se añadirá a
un dispositivo independiente también.
Condiciones: V5 y banco de trabajo de construcción de dispositivos deben estar abiertos. Un

producto al que se cinemática inversa tiene que ser asignado debe estar abierto.
En este ejercicio:
Realizar seguimiento de la transformación de etiquetas TCP / Ocultar Adjuntos

crear tareas de llamadas
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286
el punto final
punto de partida
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Carga: R17 Robótica / R17-Robótica de datos del proyecto / proceso / RoboticsExercise
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15.CATProcess- 287

Editar Posiciones de fabricación
1. Desde la barra de herramientas de gestión Robot, haga clic en el icono de enseñar a un robot.
2. Localice el IRB_6400_24_150.1 en el nodo de recursos y seleccionarlo.
Con una mirada más de cerca se puede ver las soldaduras 11 y 13 de ajuste necesario.
3. Haga doble clic en la brújula para acceder a los parámetros del cuadro de diálogo
de la brújula de manipulación.
4. Seleccione la soldadura 11 de la vista 3D.
5. Manipular el compás a una posición que no interfiera con las herramientas o
5/11/2018 cualquier otra geometría. Delmiatraduccion -slidepdf.com
6. Seleccione Modificar en el cuadro de diálogo Enseñar.

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Esto modificará la posición en la orientación correcta.
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288

Editar Posiciones Producción - Ejercicio
8. Uso de la brújula para manipular cualquier otra debidamente lugares soldadura.
9. Cuando esté satisfecho con las nuevas ubicaciones, cerrar el cuadro de diálogo de enseñar.
10. Utilice la función de enseñar a un robot, una vez más para verificar la orientación de la pistola de soldadura.
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289

traza TCP
1. Haga clic en Rastrear TCP de la barra de herramientas de gestión de Robot, y
seleccione el robot IRB_6400_24_150.1.
2. Clic en el botón de radio para la activación de rastreo TCP.
3. Seleccione el icono de enseñar a un robot, y haga clic en el TCP pista para activar la
función.
4.
5/11/2018 Ejecutar la simulación. Asegúrese de que usted estátraduccion
Delmia comenzando desde la posición de
-slidepdf.com
atacar.
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5. Una línea que representa la trayectoria del robot debe ser creado.
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290

Traza TCP - Ejercicio
1. Volver al cuadro de diálogo DNBTCPTraceDlg para ver que el camino
ha sido registrada. Tenga en cuenta que las opciones a la izquierda
del cuadro de diálogo están disponibles después de seleccionar la
ruta grabada.
2. Haga clic en el icono Exportar y guardar la ruta como se muestra a
continuación.
3. Ubique y abra el archivo de salida para ver los resultados.
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291
Ocultar Mostrar / Accesorios - Ejercicio
1. Mediante el icono de Mostrar / Ocultar archivos adjuntos de la

barra de herramientas de Medio Ambiente, los archivos adjuntos
como las relaciones entre padres e hijos o cualquier geometría
se puede ocultar en el área de espacio de intercambio visible.
2. Trate de usar esta función en algunos de los diversos geometría,
a continuación, seleccione el icono del espacio de
intercambio
ver todas lasvisible
formasdeocultas.
la barra de herramientas Vista, y es posible
3. Siga los mismos pasos para sustituir la geometría a sus posiciones originales.
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292

Crear una tarea de llamada - Ejercicio
1. Inserte el Dresser1.CATProduct Consejo.
2. Coloque la punta cómoda cerca de la ubicación que se muestra a
continuación.
3. Haga clic en el icono Robot en Nueva tarea y seleccione el robot

IRB_6400_24_150.1. Esto crea una tarea nueva Robot.
4. Utilice el menú de propiedades para cambiar el nombre a RobotTask
Programa de Mantenimiento.
5. Crear dos RobotTasks más y lo llaman Prog y Mantenimiento.
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293

6. Haga clic en el Enseñe a un icono del dispositivo y la IRB_6400_24_150.1.
Localice el Programa de Mantenimiento del cuadro de diálogo Enseñar.
Haga clic en Insertar. (Esto almacena la posición inicial del programa)
7. Uso del panel de Jog en la consola de programación. Crear una posición
similar en el enfoque de la Dresser Consejo.
8. Haga clic en el menú Insertar / Antes. Mover el robot hacia adelante, en la
cómoda punta, y crear una posición, Insertar / Antes, y moverlo hacia atrás, y
crear una posición, Insertar / Antes.
9. Cierre la ventana de enseñar.
10. Haga clic en el Crea una tarea de llamada icono de la actividad, y Prog y
Mantenimiento, en la lista de tareas, en el robot.
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13. La tarea de destino Seleccione el cuadro de diálogo.
14. Seleccione RobotTask.1, a continuación, haga clic en el icono
de nuevo, y el Prog y Mantenimiento, y seleccionar el programa
de mantenimiento.
15. Haga clic derecho sobre el Prog y Mantenimiento, y en
Propiedades / orden de operaciones, verifique que el programa
de mantenimiento es la última. El robot TERMINADO La Lista de Tareas.
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295

17. En el menú Inicio, vaya a la mesa de trabajo Workcell secuenciación.
Haga clic en Establecer un icono de la tarea activa, y seleccionar el
18. SpotWelding.1 de la sección de Actividades del árbol PPR.
19. Luego haga clic en Prog y Mantenimiento. desde el menú desplegable en el
cuadro de diálogo Tarea activa.
Por último ejecutar la simulación.
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h Guardar como: Robótica R17 / R17-Robótica de datos del proyecto / proceso / RoboticsExercise
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16.CATProcess-
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296
C Programación
Fuera de
Línea
Acerca de la programación sin

conexión con la programación
fuera de línea Carga de
http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion Programas Robot RRS 286/355
(simulación de robots realistas)
Programación
5 Temas avanzados Fuera de Línea
Acerca de la programación fuera de línea
Este procedimiento describe DELMIA OLP o (Programación Fuera de Línea), que es una solución robótica para
la programación off-line de los complejos, multi-dispositivo de recursos de robótica. Esto ayuda a reducir las
horas-hombre, mientras que lo que mejora la precisión del programa.
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S La información completa sobre la programación fuera de línea se pueden encontrar en la documentación on-line.
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298
Programación
Utilizando la programación fuera de línea - Procedimiento
1 En la barra de herramientas OLP, haga clic en el icono Crear una programa

de robot, a continuación, seleccione la tarea del robot para modificar.
2 El software genera el programa del robot, y aparecerá el cuadro de diálogo Opciones de descarga. Los valores
predeterminados son aceptables, haga clic en Aceptar y aparecerá el programa del robot cuadro de diálogo.
S
E 3 Detrás de las escenas, un archivo XML se ha generado también, esto ha sido creado en un directorio en la unidad
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C:. Para ver este archivo vaya a C: \ Documents and Settings \"usuario" \ Configuración local \ Temp.
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299
Programación
Importación de programación offline - Procedimiento
1 Con el fin de importar el programa del robot una tarea robot tiene que ser creado o abiertopara su uso.
Haga clic en Importar Robot icono del programa en la barra de

2 herramientas OLP, a continuación, seleccione la tarea del
robot para su uso.
La selección de archivos cuadro de diálogo.
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La tarea nuevo robot se puede completar con un programa existente o uno nuevo puede ser creado.
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300
Programación
RRS (simulación de robots realistas) - Procedimiento

Simulación de robots realistas se puede hacer utilizando el RRS Conecte la barra de herramientas, sin
embargo, ya que este es un manual de principiantes que sólo se discutirán algunas de las características clave
no utilizar realmente RRS o simulación de robots realistas.
RRS - II Juegos gratis - comandos para
controlar el movimiento de uno o más en
tiempo
RRS Connect - Se utiliza real logrado VRC robots conectado a
para conectar
programa el
que se escriben travésdedeusuario
VRC la interfaz
(UI)del
en módulo
lugar dede
la
en el servidor de RRS. interfaz de usuario V5.
Hacer VRC consistente - Permite

el VRC para ser consistente a lo largo
Operaciones RRS - de todo el programa.
permite a las operaciones
que se cambió por la
sencillez de uso. RRS conjunto
de atributos - Permite 290/355
a los atributos que se
fijará para RRS.
Estado RRS - Le
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permite comprobar
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el estado del
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programa.
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301
Programación fuera de línea - Ejercicio
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302
Ejercicio - Programación Fuera de Línea
15 min.
Ambito de aplicacion : Programación off-line se realiza con el fin de programar robots para la simulación, esto se
puede utilizar para toda la programación, sin embargo, no se lleva a cabo por todos los programadores de esta
manera. Algunos programadores utilizan el software y su facilidad de uso en la programación del robot, sino para todos
los programadores que todavía les gusta la programación fuera de línea que se puede hacer mediante las siguientes
instrucciones.
Condiciones : V5 y banco de trabajo de construcción de dispositivos deben estar abiertos.

.
En este ejercicio:
Use Programación Fuera de Línea
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303
Punto de partida
http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion Punto final 293/355
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h Carga: R17 Robótica / R17-Robótica de datos del proyecto / proceso
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/ RoboticsExercise16.CATProcess-
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304

Programación Fuera de Línea
1. Presione en Create Robot Program icono de la barra de
herramientas.
2. Seleciona el S-420iS Robot Task.2.
3. El cuadro de dialogo opciones de descarga . Los valores
predeterminados son aceptables , haga cilck en OK y aparecera el
programa del robot cuadro de dialogo.
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Cargar el programa del robot
4. Crear una tarea para el nuevo robot IRB_6400_150_24.1 utilizando
el Create Robot Task icono de la barra de herramientas de
secuencia.
5. Selecciona el Upload Program icono de la barra de herramientas

OLP, y la tarea nuevo robot acaba de crear.
6. La tarea nuevo robot se rellena con un programa existente , para

este ejemplo vamos a utilizar la recien creada .
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Guardar como: Robótica R17 / R17-Robótica de datos del proyecto / proceso
/RoboticsExercise 17.CATProcess-
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306
Dispositivo de
D construcion
La apertura de un producto Creación

de marcos Creación de un conjunto de un eje de
ajuste y edición de los límites de conjunto y crear
puestos de Jogging Inicio Creación de puntos
http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion de la herramienta Centro de Asignación 296/355
de cinemática inversa
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Inst.
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Dispositivo de
5 Temas avanzados construccion
Acerca del dispositivo de construcción

La construcción de dispositivos proporciona un conjunto completo de herramientas para el
modelado de sistemas mecánicos que se utilizan normalmente en el proceso de fabricación. Estos
sistemas incluyen la robótica efectores terminales (pinzas, weldguns, etc), dispositivos de
posicionamiento, prensas, fresadoras, tornos y vehículos oruga. El objetivo es el
modelado genérico de términos de cinemática dispositivos que se puede conducir el uso de
coordenadas común.
Fábrica de Diseño y Robótica / Dispositivo de construcción
http://slidepdf.com/reader/full/delmia-traduccion Dispositivo
297/355
de
construccion
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La información completa sobre la construcción de dispositivo se puede encontrar en la
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308
Dispositivo de
La apertura de un producto - Procedimiento
1 En la barra de menú principal, seleccione Archivo / Abrir.
2 La selecciónhaga
al producto, de archivos cuadro
clic en el deydiálogo.
archivo Ir a Abrir.
seleccione la carpeta correspondiente para acceder
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Dispositivo de
Marcos Creación - Procedimiento
1 Hacer click en Frames of Interest de los marcos de la barra de herramientas de

interes y luego seleccionar la parte de adjuntar al marco.
Ejemplo
Esto crea un área de almacenamiento para diferentes tipos de marcos que se

pueden utilizar en un dispositivo.
2 Despues de crear el area de almacenamiento , hacer click en
Frame Type de los marcos de la barra de herramientas de
interes acontinuacion , seleccione los marcos de interes en el
arbol de PPR que se define.
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S Delmiatraduccion -slidepdf.com
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3 Para asignar el tipo de marco es necesario, seleccione un tipo de trama: diseño, herramientas, Base, o de
encargo.
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Dispositivo de
4 Después de seleccionar el tipo de marco, seleccione uno definir el plano del cuadro de diálogo Definir plano.
En algunos casos, el marco puede ser colocado incorrectamente, si este es el caso, nohaga clic en
Aceptar todavía.
Ejemplo
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A Nota importante: las articulaciones prismáticas y de revolución se basan en la posición del
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eje (w). Prismáticas se mueven a lo largo de revolución y girará en torno al eje (w).
y
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Dispositivo de
5 Con el fin de manipular la orientación de Marcos, haga doble clic en la brújula, que abrirá elcuadro
de parámetros para la manipulación de diálogo brújula.
6 Una cantidad específica se puede escribir, o bajo de rotación / transición incrementos de 90 grados se
puede utilizar y la brújula se mueve en incrementos de 90 grados, haga clic en las flechas muestra en el
ejemplo.
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Dispositivo de
Creación de un conjunto de un eje - Procedimiento
1 En la barra de herramientas de construcción de dispositivos, utilice la flecha hacia abajopara mostrar la barra de
herramientas Juntas de cinemática, es posible colocar en cualquier lugar en la pantalla una vez que está abierto.
2 Hacer click en Joint from Axis icono, y el eje basado

en el cuadro de diálogo Conjunto de la Creación.
3 Hacer click en New Mechanism, aquí un nombre se

puede dar o el valor por defecto es aceptable.
4 Seleccione el tipo de conjunto para el uso del tipo de

unión en el cuadro de diálogo.
5 Rellene en la sección de los ejes 1 y 2 en la parte de la

selección actual del cuadro de diálogo. Para hacer esto:
A. Seleccione un marco en el arbol PPR para el eje 1 en la
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articulacion.
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B. Acontinuacion , en el eje ,2 seleccione el marco de otras que se
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incluiran en el conjunto desde el arbol PPR.
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A Para ver el área de almacenamiento de datos, vaya al árbol de PPR y las aplicaciones abiertas. Aquí es donde se
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almacenan los datos para el Mecanismo de que se ha creado.
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313
Dispositivo de
Introducción y edición de Límites y Conjunto Jogging - Procedimiento
1 Hacer cilck en Fixed Part icono.

El nuevo cuadro de diálogo de la parte fija aparece.
2 Haga clic en una parte en el árbol de PPR.
3 Haga doble clic en Prismatic.1 por ejemplo, desde el árbol

de PPR, con el fin de modificar los valores comunes.
La caja de la edición conjunta de diálogo aparece. Aquí

es donde los valores predeterminados para los
movimientos se establecen. Ejemplo
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E Delmiatraduccion -slidepdf.com
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Dispositivo de
Introducción y edición de Límites y Conjunto Jogging - Procedimiento
4 Para establecer los límites para el dispositivo, haga clic en el Length

Driven botón. Cambiar los límites inferior y superior a la tolerancia
deseada y haga clic en OK. El cuadro de diálogo de información, haga
clic en OK.
5 Ahora, el dispositivo se puede desplazar. Esto se puede hacer, la

selección de Mecanismo Jog a continuación, seleccione un
dispositivo para hacer footing.
Jogging se puede hacer usando la barreta Command.1, o
escribiendo un valor.
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6 Restablecer y cerca de colocar el robot a la posición original.
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Dispositivo de
La creación de posiciones iniciales - Procedimiento

1 Haga clic en el Home Positions icono de la barra de
herramientas Dispositivo atributos.
La posición inicial del Visor cuadro de diálogo.
2 Para crear una nueva posición, haga clic en New.

La posición inicial Editor cuadro de diálogo.
Para la selección a ser

completada seleccione
Cerrar
en o haga
Enter en el clic
teclado.
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T 3 Dependiendo de la orientación del dispositivo, escriba un
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nombre que refleje esa posición en nombre del cuadro de
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diálogo.
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316
Dispositivo de
Creación de puntos de Tool Center (TCP) - Procedimiento
1 Lo primero que
(Asegúrese debe
de que la hacer
brújulaalse
crear un TCP
ajusta es, abrir un nodo
automáticamente a losMarcos
objetosde interés en el árbol
seleccionados de PPR.
se apaga.)
2 Después de abrir la sección de nodo del árbol de PPR, haga clic en Frame Type de
los marcos de la barra de herramientas de interés.
A continuación, seleccione una serie de imágenes de interés del árbol PPR para crear untipo de trama para la
3 parte seleccionada o dispositivo.
Un tipo de trama se debe seleccionar con el fin de crear el TCP para el producto. Realice una
4 selección en el cuadro de diálogo Tipo de marco. A continuación, seleccione un tipo de avión desde el
cuadro de diálogo Definir plano y haga clic en OK.
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M Delmiatraduccion -slidepdf.com
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El TCP se ha creado, puede ser trasladado a una nueva posición o la posición por defecto
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puede ser aceptable.
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317
Dispositivo de
Asignación de cinemática inversa - Procedimiento

1 Clic Inverse Kinematics icono de la barra de herramientas de recursos del dispositivo y haga
clic en el producto principal en el árbol de PPR.
Verá el cuadro inverso cinemática GANTRY de diálogo Atributos.
2 Haga clic en la línea de la primera entrada (por la parte de montaje) y del árbol PPR seleccionar la
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parte que contiene el punto de montaje. Delmiatraduccion -slidepdf.com
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A3 Haga clic en la línea de entrada al lado (para montaje en Offset) y del árbol PPR Seleccione el
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marco deseado de interés, donde el TCP se encuentra.
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318
5 Temas avanzados Dispositivo de

construccion
Asignación de cinemática inversa - Procedimiento
4 Para
árbollaPPR.
parte de referencia, seleccione cualquier geometría en el dispositivo de cinemática del
Para la parte de base, seleccione la geometría anclada. Rellene cualquier otro detalle que desee
5 y haga clic en More… botón.
6 Hacer clic en Actuator Space Map ficha. Verá

Verá el siguiente cuadro de diálogo: el siguiente cuadro de diálogo:
7 Clic Compute Clickbutton para
S
Nota: Si el botón OK es de color gris, que indica que permitir V5 reunir la información
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hay valores que deben establecerse.
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Delmiatraduccionnecesaria del mecanismo V5
-slidepdf.com
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8 Clic OK.
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Ahora debería ser capaz de correr el
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mecanismo con cinemática inversa.
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Construcción de dispositivos - Ejercicio
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Ejercicio - El dispositivo de construcción
15 min.
Ámbito de aplicación: Las múltiples partes y piezas del aparato estarán adheridos y la cinemática será
agregado. Como una característica adicional cinemática inversa se añadirá a un dispositivo independiente también.
Condiciones : V5 y banco de trabajo de construcción de dispositivos deben estar abiertos. Un producto al que
se cinemática inversa tiene que ser asignado debe estar abierta.
En este ejercicio:
dispositivo de construcción
Asignación de cinemática inversa
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Punto de Inicio Punto Final

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D Carga: R17 Robótica / R17 - Robótica de datos del proyecto / producto / PedWelder /
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PedWelder.CATProduct
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322

Abrir Producto
1. Las partes en el soldador Ped necesitan estar conectados para que se mueven al unísonocon
otros, utilizando el Attach icono de adjuntar Holder18, Shank21, y
el Cap1 como niños a Piston10. Piston10 es el de los padres en esta relación.
RECORDATORIO: La selección de piezas múltiples se puede hacer mediante la celebración de la

tecla CTRL. botón.
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M Las partes pueden ahora pasar juntos la apertura
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y cierre como una sola pieza.
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323

Crear marcos
Los marcos de interés se deben crear para Piston10. y Base.1.
1. Utilizando el Frame Type icono de definir el marco para la Piston10.

2. Seleccionar Design en el cuadro de diálogo Tipo de marco.
3. Seleccionar Define Plane using Compass, el cuadro de diálogo Definir plano do not
click OK yet.
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324

Crear marcos
4. Haga doble clic en la brújula para el cuadro de diálogo aparecerá. Tipo de 90 grados
en ellargo de V y haga clic en cualquiera de las flechas para establecer la
rotación del eje (V)en la posición correcta como se muestra.
5. Cierre la manipulación Brújula cuadro de diálogo. Ahora usted puede hacer clic en
OK en el cuadro de diálogo Definir plano.
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Esto se hace para la orientación de la Delmiatraduccion -slidepdf.com
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estructura es la posición correcta.
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325

Crear marcos
1. Repita los pasos para crear y definir el marco para el Base1.
2. Todos los ajustes son los mismos para la base como lo fueron para el pistón es decir, el
plano y definir el tipo de trama es la misma.
3. Dado que la configuración es la misma para la Base puede hacer clic en OK.
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Crear conjunto de eje
1. Haga clic en el Joint from Axis icono de la barra de herramientas Juntas cinemática.
2. El eje basado en el cuadro de diálogo Conjunto de la
Creación. Acepte el nombre predeterminado y haga clic
en OK.
3. En Tipo seleccione Conjunto Prismatic.
4. Seleccione Design.1 por debajo de la Base en el
árbol de PPR para el eje 1 campo.
5. Seleccione Design.1 de Piston10 para el eje 2 y
haga clic en OK.
El cuadro de diálogo debería tener este aspecto cuando esté

terminado.
Para ver los datos almacenados por el mecanismo que acaba de crear, vaya a Aplicaciones en
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el árbol de PPR y haga clic en Abrir.
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Establecer y modificar los límites de conjunto
1. Con
New el fin de
Fixed configurar
Part icono deelladispositivo para el movimiento,
barra de herramientas haga clicde
de construcción en el
dispositivos.
2. Haga clic en el Base en el árbol de PPR.
3. Haga doble clic en nido de abeja En Aplicaciones / Mecanismos / articulaciones en el árbol de PPR y
aparecerá el cuadro de diálogo de edición conjunta.
4. Haga clic en el Length Driven boton. Cambiar el límite inferior de 0mm y el límite
superior de 100mm, haga clic en OK. Ahora podrá ver el cuadro de diálogo de la
Información, el usuario puede seleccionar en Aceptar.
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Hágalo usted mismo ( 8 / 11)

Desplazar el dispositivo
1. El mecanismo tiene la posibilidad de que se desea desplazar. Clic Jog Mechanism
y luego seleccione el Ped Welder.
2. El cuadro de diálogo aparece Jog. El usuario puede mover el soldador Ped el cuadro de diálogo.
3. Hacer clic en Reset, entonces

Close cuando esté terminado.
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Consulte la sección de procedimiento para consejos sobre cómo utilizar el cuadro de
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diálogo Jog.
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329

Crear posiciones iniciales
Posiciones iniciales
posiciones de pueden
la barra ser creadosdel
de herramientas usando el icono
dispositivo de Inicio de
Atributos.
1. Clic Home Positions icono y el Visor de Inicio Posiciones aparece.

2. Clic New en el visor de posición inicial y la posición de inicio Editor de cuadro
de diálogo.
3. Tipo Open en Nombre Posición inicial, y haga clic en Close.
4. Clic
más.New en mueve
Ahora el cuadro de diálogo Visor deslizante
Command.1control de posiciónpara
inicial una vez
100mm y repita
los pasos para la posición de cierre.
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El Mecanismo de ahora se realizará eje con las posiciones iniciales acaba de crear.
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330

Crear TCP
1. Seleccionar Closed en el cuadro de diálogo Editor de posición inicial.

2. Clic Frame Type de los marcos de la barra de herramientas de interés.
3. Seleccione Marcos de interés por debajo de
la Base en el árbol de PPR y el plano de definir y de
bastidor de caja tipo de diálogo.
4. En el cuadro marco de diálogo Escriba seleccionar Tool.
5. Seleccionar Define Plane at Center of Circle en el cuadro de diálogo
Definir plano.
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Crear TCP
1. Escoger tres puntos en la superficie de la Capa continuación, haga clic OK.

2. En la barra de herramientas de medición, haga clic en Measure Between,
luego tome la superficie de la Cap 1 y Cap 2, y luego haga clic en OK.
3. Seleccione Tool1 y moverlo entre las
tapas utilizando los parámetros para el cuadro de
diálogo Brújula manipulación de la nueva posición de
la TCP.
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Guardar como
Del proyecto :Robótica R17/R17-Robótica
/producto/PedWelder/ de datos
PedWelder.1.CATProduct
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Punto de partida Punto final
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Carga: R17 Robótica / R17-Robótica de datos de proyecto / producto/Pórtico /Gantry.CATProduct
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Asignación de cinemática inversa
Nota: Antes de asignar cinemática inversa,

abra GANTRY.CATProduct de la carpeta de productos.
1. Hacer clic en Inverse Kinematics icono y haga clic

en GANTRY del árbol PPR.
2. Haga clic en la línea de la primera entrada (por la parte de

montaje) y del árbol PPR seleccione Gantry DummyJ4.3.
3. Haga clic en la línea de entrada al lado (para montaje

en Offset) y del árbol PPR seleccione Design.2.
4. Para la parte de referencia, seleccione Track_0.1 del árbol PPR.

5. Para la parte de base, seleccione Track_0.1 del árbol PPR
y haga clic en el botón Más ....
6. Hacer clic en Actuator Space Map y haga clic sobre Compute.

7. Clic OK.
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Guardar como: Robótica R17/R17-Robótica de datos de proyecto/ producto/ Pórtico/
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Gantry.1.CATProduct 334
Construir V5
E Robot
Creación de piezas de inserción

de juntas Giro
La definición de la parte fija
Fijar las relaciones de Cinemática
Asignación de genéricos cinemática inversa
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Construir V5
5 Temas avanzados Robot
Sobre la construcción de un robot

Utilizando dispositivos de construcción de banco de trabajo, ahora se puede construir un robot con
todas las de controlador y cinemática inversa, además de la cinemática adelante. Para
construir un robot, siga la relación entre padres e hijos. Por ejemplo: Para crear una
unión entre la base y una parte, usted tendrá que seleccionar los componentes de la primera
base como la línea 1, y luego un avión los componentes de la parte, como la línea 2, el plano
2. Usted tendrá que seguir este procedimiento en la construcción de cada una y todas las
articulaciones del robot. Sin embargo, la sección de ejercicios, explica con las imágenes para
mostrar qué parte debe ser seleccionado en primer lugar y que parte de
ser seleccionado segundo.
Fábrica de Diseño y Robótica / Dispositivo de construcción
Dispositivo
de construcción
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Información completa sobre el robot de construcción se puede encontrar en la documentación on-line.
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Construir V5
Insertar partes - Procedimiento
1 Haga clic en Archivo / Nuevo y seleccionar el producto del cuadro de diálogo Nuevo.
2 Haga clic en Insertar / Componente existentes y haga clic en el

nodo del producto en el árbol de PPR.
3 Seleccione CATPart, luego hacer clic Open.
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Construir V5
Insertar partes - Procedimiento
Verá el CATPart seleccionado inserta.
4 Inserte el siguiente CATPart siguiendo los pasos anteriores.
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5 Temas avanzados Construir V5

Robot
La creación de articulación de giro - Procedimiento
5 Right click on the compass and check the Snap automatically to selected object option .
6 Haga clic en la parte que tiene que estar colocado correctamente. La brújula se adhiere ala pieza. Uso
de la brújula, la posición de la parte para crear una articulación de giro.
Haga clic en Conjunto de Giro en la barra de
6 herramientas de construcción de dispositivos. Verá Conjunto de
creación: el cuadro de diálogo Giro.
7 Hacer clic en New Mechanism. Creación diYou verá caja Mecanismo alog.
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A 8 Escriba un nombre para el campo de Mecanismo de nombre o
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acepte el nombre predeterminado y haga clic en OK.
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Construir V5
La creación de articulación de giro - Procedimiento
9 Haga clic en el eje de la parte requerida padre y el hijo de la Línea 1, y la Línea 2: Campos, respectivamente.
10 Haga clic en el plano de la parte requerida padres e hijos para Plano 1: Plano y 2: los campos, respectivamente.
11 Marque la opción impulsada Ángulo y haga clic en OK.

Giro en participación se crea entre el padre y la parte del niño.
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Construir V5
La definición de la parte fija - Procedimiento
12 Haga clic en la parte fija en la barra de herramientas de dispositivos de construcción y haga clic en la
parte principal de la ventana 3D o un árbol PPR.
Usted verá un cuadro de diálogo como se muestra a continuación, haga clic en Aceptar.
Después de definir la parte fija, la inserción de las piezas y la creación

de juntas de revolución debe ser continuado hasta que un robot se construye.
13 Siga los pasos indicados anteriormente para insertar piezas
y crear articulación de giro entre la parte que acaba de insertar y la parte
de los padres.
Se pueden definir las relaciones cinemáticas sólo después de
haber construido un robot similar a la imagen que se muestra.
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NOTA: conjunto detallado de medidas para crear las juntas de revolución se menciona en la sección de
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ejercicios de este material.
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Construir V5
Fijar las relaciones de Cinemática - Procedimiento
14 Haga clic en Relaciones Cinemática en el dispositivo y haga clic en la barra de herramientas Atributos del robot.
Usted verá un cuadro de diálogo que muestra las articulaciones no mando.
15 Seleccione una de las articulaciones no comando y haga clic en Add/Edit Relation.

Verá Definir Conjunto caja de diálogo Relación cinemática.
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16 Entrar en la relación necesaria y haga clic en OK.
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Repita los pasos para el otro no mando conjunto.
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Construir V5
Asignar genéricos cinemática inversa - Procedimiento
17 Clic Inverse Kinematics en la barra de herramientas de recursos del dispositivo y haga clic en el robot. Verá el
cuadro inverso cinemática de diálogo Atributos.
Seleccione la parte de montaje, montaje de compensación, que forma parte de referencia y parte de la base del
18 árbol PPR y haga clic en More.
19 Hacer clic en Actuator Space Map

ficha y seleccionar las
partes parentesco de forma
manual desde el árbol de PPR.
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Construir V5
Asignar genéricos cinemática inversa - Procedimiento
20 Cambiar a BaseMore ficha y seleccione inversa genérica para el campo Tipo de Solver.
Mover a los atributos de Solver (Genérico) ficha y haga

21 clic en OK. Un nodo de control aparece en el árbol de PPR.
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Construir V5 Robot - Ejercicio
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Inst.
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Ejercicio - Construir V5 Robot
40 min.
Ámbito de aplicación:En esta sección usted podrá construir un robot usando los pasos dados en la
sección de procedimientos. A continuación, se definen las relaciones cinemáticas y asignar genéricos
cinemática inversa.
Condiciones : V5 y Recursos Detallado mesa de trabajo de construcción de dispositivos deben estar

abiertos.
En este ejercicio:
Insertar elementos
Crear articulación de giro
Definir la parte fija
Definir las relaciones Cinemática
Asignar genéricos cinemática inversa
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h Carga: V5 con banco de trabajo de construcción de dispositivos
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Hágalo usted mismo ( 2 / 13)

Inserción de elementos y creación de Juntas de Giro
1. Haga clic en Insert/Existing Component y haga clic en el nodo del

producto en el arbol de PPR.
2. Elija el IRB0.CATPart.
3. Siga el paso 1 y 2 para insertar t IRB1.CATPart.
4. Haga clic derecho sobre la brujula y el control de la presion
automaticamente a la opcion del objeto seleccionado
5. Haga clic en IRB1.CATPart y el uso de la brujula ,la posicion correcta
antes de la creacion de un articulo de giro.
6. Clic Revolute Joint cinematica de la barra de herramientas juntas.
7. Click New Mechanism en la realización en común: el cuadro de
diálogo Giro . Acepte el nombre predeterminado en el cuadro de
diálogo Creación de mecanismo y haga clic OK.
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h Nota: Usted puede encontrar las piezas utilizadas en este ejercicio en el R17 Robótica /R17-Robótica de datos del
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proyecto / carpeta de piezas.
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348

La creación de Juntas de Giro y definición de la parte fija
9. Utilize la tabla
los detalles delde abajo para completar la linea y
avion
Line 1 Z-axis of IRB0.CATPart
Line 2 Z-axis of IRB1.CATPart
Plane 1 XY plane on IRB0.CATPart
Plane 2 XY plane on IRB1.CATPart
10. Marque la opcion impulsada angulo y haga clic en OK.

11. Clic Fixed Part commando y seleccione IRB0.CATPart
desde la ventana de 3D o un arbol PPR.
12. Clic OK en el cuadro de dialogo de la informacion
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13. Inserte
clic en IRB2.CATPart
Revolute Jointycommando.
crear una articulacion de giro entre IRB1.CATPart y IRB2.CATPart. Hacer
Acepte los valores por defectp como Mechanism.1 y Revolute.2
utilize la tabla de abajo para completar la linea y el Plano de detalles :
Linea 1 X-axis of IRB1.CATPart
Linea 2 X-axis of IRB2.CATPart
Plano 1 YZ plane on IRB1.CATPart
Plano 2 YZ plane on IRB2.CATPart
Comprobar si las partes se mueven a la posicion como se muestra en la imagen
RECORDATORIO: Inserte todos los CATParts mediante Insertar / opción de

componentesexistentes en esta sección..
Aquí articulación de giro se utiliza porque queremos que la IRB2.CATPart para girar sobre
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M el eje de la IRB1.CATPart
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15. Inserte IRB2a.CATPart y crear una articulacion de giro entre IRB1.CATPart y IRB2a.CATPart.
Haga clic en Revolute Joint commando.
Acepte los valores predeterminados como Mechanism.1 y Revolute.3
Utilice la tabla de abajo para completar la línea y el plano de detalles:
Line 1 X-axis of IRB1.CATPart
Line 2 X-axis of IRB2a.CATPart
Plane 1 YZ plane on IRB1.CATPart
Plane 2 YZ plane on IRB2a.CATPart

16. Marque la opción impulsada Ángulo y haga clic en Aceptar.
Comprobar si las partes se mueven a la posición como se muestra
en la imagen.
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Aquí articulación de giro se utiliza porquelaqueremos que la IRB2a.CATPart para girarsobre el eje de
IRB1.CATPart
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351

17. Inserte IRB3.CATPart

IRB4.CATPart. y IRB4.CATPart.
Haga clic Crearcommando.
en Revolute Joint una articulacion de giro entre IRB3.CATPart y
Acepte los valores predeterminados como Mechanism.1 y Revolute.4
utilize la tabla de abajo para acompletar la linea y los detalles del avion:
Line 1 Y-axis of IRB3.CATPart
Plane 1 XZ plane on IRB3.CATPart
comprobar si las partes se mueven a la posicion como se muestra
en la imagen.
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Articulación de revolución aquí se utiliza porque queremos que la IRB4.CATPart a girar en torno al eje de
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la IRB3.CATPart.
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y
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352

19. Inserte IRB5.CATPart

en Revolute y crear una articulacion de giro entre IRB4.CATPart y IRB5.CATPart. Haga clic
Joint commando.
Acepte los valores predeterminados como Mechanism.1 y Revolute.5.
utilize la tabla de abajo para completar la linea y los detalles del avion:
20. Marque la opciom impulsada angulo y haga clic en OK.
Comprobar si las partes se mueven a la posicion como se muestra
en la imagen.
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la IRB4.CATPart.
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21. Inserte IRB6Axis.CATProduct

IRB5.CATPart. y crear una
Haga clic en Revolute Jointarticulacion
commando.de giro entre IRB6Axis.CATProduct y
Acepte los valores predeterminados como Mechanism.1 y Revolute.6.
Utilize la tabla de abajo para completar la linea y los detalles del avion:
Line 2 Y-axis of IRB6Axis.CATPart
Plane 2 XZ plane on IRB6Axis.CATPart
comprobar si las partes se mueven a la posocion como se muestra en la imagen..
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S Articulación de revolución aquí se utiliza porque queremos que la IRB6Axis.CATProduct a girar en torno al eje de
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laIRB5.CATPart.
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Creating Revolute Joints
23. Crear una articulacion de giro entre IRB3.CATPart y IRB2.CATPart. Haga clic en Revolute Joint
commando.
acepte los valores predeterminados como Mechanism.1 and Revolute.7.
utilize la tabla de abajo para completar la linea y los detalles del avion:

24. Deja la opcion impulsada angulo marcada y haga clic en OK.
comprobar si las partes se mueven a la posicion como se muestra en la imagen.
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la IRB2.CATPart.
355

Inserting Parts and Creating Revolute Joints
25. Inserte IRB3a.CATPart y crear una articulacion de giro entre IRB2a.CATPart y IRB3a.CATPart. Haga
clic en Revolute
Acepte Joint
los valores commando. como Mechanism.1 y Revolute.8.
predeterminados
utilize la tabla de abajo para completar la linea y lo detalles del avion:
26. Deja la opcion impulsada angulo marcada y haga clic en OK.

comprobar si las partes se mueven a la posicion como se muestra
en la imagen El robot construido debe parecerse a la imagen que se
muestra a continuación:
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Articulación de revolución
la IRB3a.CATPart a girar enaquí sealutiliza
torno eje deporque queremos que
la IRB2a.CATPart.
356

Defining Kinematics Relations
1. Click Kinematics
herramientas Relations
Atributos en el dispositivo y haga clic en la Barra de
del robot
2. Haga clic en Revolute.7 y haga clic en Add/Edit Relation.
3. Tipo en el dof(3)-dof(2) la relacion en el campo correspondiente y haga clic en OK.
4. Repita el paso 2 para Revolute.8 y el tipo de grados de libertad –dof(3)+dof(2) la relacion.
5. Clic OK.
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1. Clic Inverse Kinematics en la Barra de herramientas
de recursos del dispositivo y haga clic en el robot .
Use la siguiente tabla para llenar los campos.
Monte la parte IRB6Axis.CATProduct
Mount Offset „Tool 1‟ Frame of Interest
Parte de IRB0.CATPart
referencia
parte de base IRB0.CATPart

3. Haga clic en More.
4. Haga clic en Actuator Space Map ficha y utilizar
la tabla de abajo para rellenar los campos.
Commando 1 Dof(1) IRB1.CATPart
Commando 3 Dof(3)+dof(2) IRB3.CATPart
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Commando 6 Dof(6) IRB6Axis.CATProduct
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Seleccionar
Kin partes
forma manual de
desde
el PPRTree. 358

5. Volver a la pestaña BaseMore y seleccione Generic
Inverse para el campo solver type.
6. Mover a los atributos de Solver (Genérico) ficha y haga
clic en OK.
Un nodo de control aparece en el árbol de PPR.
7. Hacer clic en Jog commando de

mecanismo para mover el robot.
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Guardado como: R17 Robotics / R17-Robotics Project Data / Parts/ V5Robot.CATProduct
359
5 Temas avanzados - Resumen
Resumen
En este módulo has aprendido acerca de las funcionalidades avanzadas, la edición deposiciones
de la fabricación, la programación fuera de línea, la construcción de dispositivos, y la construcción
de un robot.
Coming Up
Concluciones y evaluaciones
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Envolver
DELMIA V5 Robotics ofrece una solución escalable, fácil de usar solución para la
definición de herramientas, diseño de célula de trabajo, programación de robots y la
simulación de células de trabajo. Es mucho más que un sistema de programación fuera
de línea básica. Puede capturar la filosofía subyacente de y la intención del programador
de robots permite a la compañía para capturar y reutilizar las mejores prácticas,
conocimientos de programación de apalancamiento, y automatizar el trabajo repetitivo de
la programación del robot.
V5 robótica es ideal para el trabajo en la industria automotriz, específicamente robot de

soldadura por puntos y las operaciones de manipulación de materiales. Puede
serextendida para su uso en otros dominios.
V5 Robotics también le permite:
Definir el número y secuencia de pasos / tareas para obtener un estado
específico de un producto.
Asociado con las herramientas necesarias para llevar a cabo esas tareas.
Asociado los métodos y datos para realizar esas tareas.
Ser capaz
Añadir losde documentar,
datos validar,
de productos, y lacomo
tales reutilización de esta serie
los sujetadores a unade pasos.
operación
en un proceso.
Gestionar la asignación de cierre y dar cuenta de sujetador.
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Evaluaciones
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SERVICIOS
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Professional Services
Servicios profesionales están disponibles

para los clientes para ofrecer in
situ ", encima del hombro" asistencia en la
aplicación de soluciones DELMIA.
Comuníquese con su oficina local
de DELMIA para más información
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En los EE.UU. 248.267.9696
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Por favor completar y enviar las evaluaciones
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Gracias
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5/11/2018 Delmiatraduccion -slidepdf.

Instructor de Capacitación dirigido - plan de instrucción

Instructor de Capacitación dirigido - plan de instrucción

Especificaciones de Hardware y Software

Usted será capaz de:

Introducción a V5 Robotics – Curso Especialista

Descripción de demostración (Demostrar la construcción de un simple trabajo de las células)

1 Seleccione Archivo/Nuevo/Proceso. Esto creara una

3 Inserte un producto (RH Body Side)(Insert/Insert Product)

4 Insertar recursos (IRB 6400 / ROCKER2). (Insert / Insert Resource)

5 Conecte la pistola de soldadura

7 Asignar al cuerpo al que se va a asignar la carga (Drag y Drop)

Descripción de demostración (Demostrar la construcción de un simple trabajo de las células)

10 Rear nuevas tareas para el robot (vacio)

11 Agregar el grupo de etiquetas para la tarea del robot. De desplazamiento

14 Cambiar la secuencia del entorno de trabajo Workcell, y utilizando los

15 El proceso ya essta configurado para ejecutarse, y se puede hacer con el

El simple proceso se ha completado y se pueden guardar para uso futuro o como

Nota para el instructor:

Usando Manipulation Bounding Boxes

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Usando Manipulation Bounding Boxes

Sobre Posicion y Manipulacion de Compas

Fábrica de Diseño y Robótica / Definición del dispositivo de trabajo

1 Los productos se pueden manipular usando el recuadro

Se puede utilizar la funcion“Snap Compass to

1 Para mover un objeto utilizando el recuadro de

2 Cuando el recuadro de delimitación se pone de relieve en todo

Si los movimientos adicionales son necesarios, tomar

3 Completa el acaparamiento y el movimiento hasta

1 Para mover un objeto utilizando la brújula, haga clic derecho

2 La brújula se mueve con el objeto

Agarrar y sujetar el eje de la brújula

Repita el acaparamiento y mover hasta que el objeto está

Para acceder a esta función, haga

Esta capacidad es útil si los objetos tienen

Partir de New Process

Sobre la inserción de los productos y recursos

Fábrica de Diseño y Robótica / Definición del dispositivo de trabajo

3 Desplácese hacia abajo para seleccionar proceso

1 Click Insert / Insert Product de la barra del menu principal.

2 Seleccione la carpeta correspondiente de su carpeta de datos del

1 Click en el icono Insert Product.

La selección de archivos cuadro de diálogo aparece y la

2 El cuadro de diálogo Robot Dressup. Seleccione un robot en el árbol

3 Seleccione una herramienta o pistola de soldadura en el árbol

5 Ya completado, haga clic en Aceptar. Ejemplo:

1 Seleccione el recurso o producto a ser apartados

El elemento seleccionado desaparecerá

Utilizando la función Guardar como - Procedimiento

Insertar Productos y Recursos-Ejercicio

Ejercicio – Insertar Productos y Rerecursos

Ámbito de aplicación: Productos y recursos se inserta y configurada para iniciar la creación de

En este ejercicio usted podra:

Punto de Inicio Punto Final

Hágalo usted mismo (2 / 4)

Hágalo usted mismo (3 / 4)

Insertar Producto IRB_6400_24_150 ROCKER2

R.H. Body Side Assembly – Producto

El camino hacia los productos y recursos es la siguiente:

Hágalo usted mismo (4 / 4)

1. Click en el icono Set Tool .

Utilizar el Icono Snap