Introduccién Bloques funcionales de sistemas mecdnicos 2 Modelos de sistemas Para analizar los sistemas de control se necesitan modelos matemdti- cos de los elementos que se emplean en dichos sistemas. Estos mo- delos son ecuaciones que representan la relacién entre la entrada y la salida del sistema (vea el capitulo 1). Las bases de cualquier modelo ‘matematico provienen de las leyes fisicas fundamentales que go- bbieran el comportamiento de un elemento. En este capitulo se con- siderara una variedad de sistemas, en los que se incluyen ejemplos de los tipos mecénico, térmico y_flufdicos. A partir de una variedad de bloques funcionales, es posible for- ‘mar sistemas del mismo modo que un nfo construye casas, coches 0 gnias con bloques funcionales de un mecano, Se considera que cada bloque posee una funcién y propicdades tinicas. De este modo, un ejemplo sencillo es un sistema o circuito eléctrico que se puede for- mar a partir de bloques funcionales que representan el comporta- rmiento de resistores, capacitores e inductores. Se supone que e! blo- que del resistor tiene solo la propiedad de resistencia; el capacitor, la de capacitancia, y el inductor, lade inductancia. Al combinar de di- ferentes maneras estos bloques funcionales es posible formar una variedad de sistemas eléctricos y las relaciones entrada-salida globa- les que se obtienen para dichos sistemas es a partir de Ia apropiada combinacién de las relaciones causa-efecto de cada bloque funcio- nal. Asi se puede obtener un modelo matematico para el sistema. Un sistema formado de esta manera se denomina un sistema de pardme- tros concentrados, debido a que cada parimetro, es decir, propiedad 0 funci6n, se considera en forma independientemente Puesto que existen similitudes en el comportamiento de los blo- ‘ques funcionales empleados en Jos sistemas mecdnicos, eléctrieos, térmicos y de fluidos no se requieren formas diferentes de “bloques funcionaies matematicos” para los diferentes tipos de sistemas. Este capitulo trata los bloques funcionales basicos y su combinacién para producir modelos matemiticos para sistemas fisicos reales. Las formas bisicas de bloques funcionales de sistemas mecinicos son resortes, amortiguadores y masas, Los resortes representan Ia ri- gidez del sistema; los amortiguadores, las fuerzas de oposicién alcambioen tongs envada, Sotde, ee] pesone Figura 2.1. Un bloque funcional ‘mecanico: el resorte Fide Rameencia cami en Enwaae 6 | amontiguadar | S22 * Figura 2.2. Un bloque funcional ‘mecanico: el amortiguador Boquesunconaes de sistemas mectrcas 37 movimiento, es decir, efectos de amortiguamiento y friccidn, y las ‘masa, la inercia o resistencia a la aceleracién. Se puede considerar que todos estos bloques funcionales tienen una fuerza como entrada y un desplazamiento como salida. La rigidez de un resorte se describe mediante la relacién entre la fuerza F empleada para estirar 0 comprimir un resorte y Ia deforma- cidn resultante x, ya sea de estiramiento o compresién (vea la figura 2.1), En el caso de un resorte donde el estiramiento 0 compresién es proporcional a las fuerzas aplicadas, es decir, un resorte lineal Fake a donde kes una constante, Cuanto mayor sea el valor de &, mayor sera Ja fuerza para estirar o comprimir al resorte y as la rigidez seri ma- yor. El objeto que aplica la fuerza para estirar el resorte también esta Sujeto a una fuerza, la fuerza que ejerce el resorte estirado (tercera ley de Newton), Esta fuerza estara en direccidn opuesta y de igual ‘magnitud a la fuerza empleada para estirar el resorte, es decir, kr. E! bloque funcional del amortiguador representa el tipo de fuer- 2as que se experimentan cuando se intenta empujar un objeto a tra~ vés de un fluido o mover ef objeto en contra de las fuerzas de fric- cidn, Mientras mis rapido se empuje el objeto, mayor serin tas fuerzas de oposicién. El amortiguador que se emplea para represen- tar pictdricamente estas fuerzas de amortiguamiento que hacen mais Iento el movimiento de un objeto consta de un piston que se mueve dentro de un cilindro cerrado (vea Ia figura 2.2). EI movimiento del piston requiere que el fluido pase de un lado a otro de éste. El flujo produce una fuerza resistiva. En el caso ideal, la fuerza resisitiva o de amortiguamiento F es proporcional a la velocidad v del piston, Asi Fev donde ¢ es una constante. Cuanto mayor sea el valor de c, mayor es la fuerza de amortiguamiento para una velocidad en particular. Puesto que la velocidad es la razén de cambio del desplazamiento x del piston, es decir, v= dv / dr, entonces ae a F 2) Asi, larelacién entre el desplazamiento x del piston, es decir, lasali- da, y la fuerza como entrada depende de la razén de cambio de la sa~ lida El bloque funcional de la masa (figura 2.3) exhibe la propiedad de «que mientras mayor sea la masa, mayor es la fuerza requerida para producir una aceleracion especifiea. La relacidn entre la fuerza F y fa aceleracién a es (segunda ley de Newton) Fema donde la constante de proporcionalidad entre la fuerza y Ia acelera- cién es la constante denominada masa m. La aceleracién es la razén38 Modelos de sstamas Fara F | ose Aesleracita hes cambio en! osplazamioto Salsa, x Figura 2.3. Un bloque funcional rmecanico: la masa de cambio de la velocidad, es decir, (dv/d#) y la velocidad ves la ra- z6n de cambio del desplazamiento x, es decir, (v= dx/do). Asi m8” Sidr) _ dx F=ma= as a ar a BI Para estirar un resorte, acelerar la masa y mover el pistén en el amortiguador se requiere energia; no obstante, en el caso del resorte y la masa se obtiene energia de regreso, pero con el amortiguador esto no es posible. Cuando el resorte se estira almacena energia que se libera cuando el resorte recupera su posicién original, La energia que se almacena cuando existe un estiramiento x es J, kx?, Dado que F =k, la energia se puede expresar como Let a (4) ‘También hay energia almacenada en la masa cuando se mueve con una velocidad v; esta energia es la que se denomina energia cinética, yy se libera euando la masa deja de moverse B= Ym s] ‘Sin embargo, no hay energia almacenada en el amortiguador, ya que éste no regresa a su posicién original cuando no hay fuerza de entra- da. El amortiguador disipa energia en lugar dealmacenarla, la poten- cia P, disipada depende de la velocidad v, y esti dada por [6] El resort, el amortiguador y la masa son los bloques funcionales para sistemas mecénicos donde las fuerzas y desplazamientos linea- les estin relacionados sin rotacidn alguna. Si hay rotacién, entonces los tres bloques funcionales equivalentes son un resorte torsional, un amortiguador rotatorio y el momento de inercia, es decir, la inercia de una masa rotatoria, Con tales bloques funcionales las entradas son pares las salidas son desplazamientos angulares. Con un resor- te torsional el desplazamiento angular es proporcional al par T. Por lo tanto T=k (7 Con un amortiguador rotatorio, un disco gira en un fluido y el par resistivo Tes proporcional ala velocidad angular y dado que la ve~ locidad angular es la tasa de cambio del desplazamiento angular, es decir, d6/dt, Tecwncl (8) El bloque funcional del momento de inercia posee la propiedad de que mientras mayor sea el momento de inereia J, mayor sera el par para producir una aceleracién angular c.‘Blques clones de stras mectncns 39 T=la Asi debido que la acelercin angular sl rzin de cambio de a velocidad angular, es decir, dw/ds, y la velocidad angular es la razon Se cambio del derplazanicno angular enonees a Sobre). , 80 dr dt dt? (9) El resorte torsional y la masa rotatoria almacenan energia, el amortiguador rotatorio s6lo la disipa. La energia que almacena un resorte torsional cuando éste se deforma en un desplazamiento angu- lar Ges 1, £6? y, puesto que 7 = A8, se puede escribir como (10) La energia que almacena una masa rotatoria con una velocidad an- gular q es la energia cinética E, donde B= Yu un La poteneia disipada por el amortiguador rotatorio P, cuando gira a una velocidad angular w es P=cw* 112] Latabla 2.1 resume las ecuaciones que definen las caracteristicas de los bloques funcionales mecénicos cuando hay, en el caso de des- plazamientos lineales (denominados traslacionales), una fuerza F de Tabla 2.1 Caracteristicas de los bloques funcionales mecénicos Bloque fncional —Eoucion descriptiva Energia almacenada/ otencia disipada Almacenamiento de cenergia iF Resortetraslacional F ~ Resorte torsional Masa E=1me ‘Momento de inercia E=t* Disipacién de energia ‘Amortiguador pao? traslacional Amortiguador pac? rotacional40 Motete de stoma Formacién de un modelo para un sistema mecénico Fuerza ida a rasote ns le Mase Lo 7 aw 2 cweratoote veneariio# = en Figura 2.4 Sistema masa-resorte ‘amortiguador entrada y un desplazamiento x de salida, y en el caso rotacional un par Ty un desplazamiento angular 6 En esencia, muchos sistemas pueden considerarse una masa, un re- sorte y un amortiguador dispuestos en la manera que muestra la figu- ra 2.4, Para evaluar la relacién entre la fuerza y el desplazamiento del sistema se adopta un procedimiento que s6lo considera una masa y las fuerzas que actian sobre ella. Un diagrama de la masa y las fuerzas que actian sobre ésta se conocen como diagrama de cuerpo libre. Cuando varias fuerzas actiian en forma simulténea sobre un cuerpo, su equivalente resultante se puede encontrar mediante adi- cin vectorial. Si todas las fuerzas actian sobre a misma linea o i- reas paralelas, significa que la fuerza resultante o neta que acttia so- bre el cuerpo es la suma algebraica. Asi, para la masa en la figura 2.4, si sélo se consideran las fuerzas que actin sobre ese blogue, la fuerza neta aplicada sobre la masa es la fuerza aplicada F menos la fuerza resultante del estiramiento 0 compresién del resorte menos la fuerza del amortiguador. De este modo, segiin las ecuaciones [1] y Ql Fuerza neta aplicada a la masa m= F — kx—ev ar Fk a donde ves la velocidad con la que el pistén en el amortiguador y, por lo tanto, la masa se mueven, Esta fuerza neta es la fuerza aplicada a Jamasa que hace que ésta se acelere. Asi, al empleat la ecuacion [3] Fuerza neta aplicada a la masa = ma = " ir Por lo tanto [13] Esta ecuacién, denominada ecuacién diferencial, describe la rela- cidn entee fa fuerza F de entrada al sistema y el desplazamiento x, de salida, En general esta ecuacién se scribe de diferente forma, las cons- tantes mc y kse reemplazan por otras constantes del sistema. En la ausencia de amortiguamiento una masa m,en el extremo de un resor te oscilaria en forma libre con una frecuencia natural @,, dada por (ein: | Salida, despiacamieni Masa & nada, terse Piao (ver) 4 Salida, desplazamiento Masa dt automo Susponsén Masa de sispension Figura 2.5 Ejemplos de modelos ‘mecdnicos: a) una maquina montada sobre et piso, b) la rueda de un aulomévil o camién que se conduce sobre un camino 5 Fomacén de un model para wn stama mecirico 41 ‘Sin embargo, el movimiento es amortiguado, se emplea un factor de amortiguamiento relativo t, para definir el grado de amortigua- miento. Este factor de amortiguamiento relativo (vea el capitulo 3 ara una explicacion de esta relacién) esta dado por Asi, la ecuacién se convierte en tes, Bay od? od £ 14) Existen muchos sistemas que se forman a partir de Ia combina. cin de bloques funcionales del resorte, el amortiguador y Ia masa. La figura 2.5a muestra el modelo para tna méquina montada sobre el piso, el cual es una base para el estudio de las perturbaciones del piso sobre los desplazamientos de la bancada de la méquina. En la fi- gura 2.56 se ilustra el modelo para la rueda y suspensién de un automévil 0 camién que se puede usar para estudiar el comporta- ‘miento que se puede esperar cuando el vehiculo se conduce sobre un camino lleno de baches y, por Io tanto, como una base para diseiar la suspensién del vehiculo, El procedimiento que se adopta para el and- lisis de tales modelos es justamente el mismo que se empled para el iema sencillo masa-resorte-amortiguador. Para cada masa en el sistema se dibuja un diagrama de cuerpo libre; dichos diagramas ‘muestran cada masa de manera independiente sélo con las fuerzas ‘que actiian sobre cada una de ellas. Asi, para cada masa, la fuerza re- sultante que actda sobre ésta se iguala al producto de la masa por la aceleracién a la cual esta sujeta. Para sistemas rotacionales se pueden construir modetos simila- res, Para evaluar la relacién entre el par y el desplazamiento angular del sistema el procedimiento que se adopta es considerars6lo un blo- que de masa rotacional y s6lo los pares que actiian sobre ese cuerpo. ‘Cuando varios pares actian en forma simultinea sobre un cuerpo, el par resultante equivalente se puede obtener por Ia adicién de dichos pares en la que se tiene en cuenta la direccién de cada uno de ellos Asi, un sistema est formado por un par que se emplea para hacer gi- rar la masa sujeta al extremo de un eje (Figura 2.6a), y se puede re- presentar por el diagrama de bloques funcionales rotacionales de la figura 2.66, Esta situacién es comparable a la que antes se analiz6 (figura 2.4) para desplazamientos lineales, y se obtiene una ecuacién similar @ aquellas dadas por las ecuaciones (7) y (8), saber 128.8 n= 15 a? de us} 1a’o 2 do, 4 7 ne od? od k dondew, es la frecuencia natural de rotacién y ¢ el factor de amorti- ‘guamiento relativo para movimiento angular, definidos como42 Nedebsde sstoras ‘Ano da deepazamie ” Resistencia ‘oral 5 Figura 2.6 0) Girer una masa sujeta al extremo de un eje,b) modelo de Boques Desplazamionto x —= Figura 2.7. Ejemplo 1 y ¢-_¢ tk) Ejemplo 4 Obtener la ecuacidn diferencial que describe Ia relacién entre la fuerza de entrada F, y el desplazamiento de salida x, para el sistema de la figura 2.7, Respuesta La fuerza neta aplicada a la masa es F menos las fuerzas resistivas zgeneradas por cada resorte, Puesto que éstas existen, mediante la ecuacién (1), kary kr, entonces Fuerza neta = F ~ kx kx Debido a que la fuerza neta hace que la masa se acelere, entonces, cempleando la ecuacién (3) Fuerza neta = mo a Por lo tanto mek yee de Ejemplo 2 ‘Obtener la ecuacién diferencial que describe el movimiento de la ‘masa m, que muestra la figura 2.8 cuando se aplica una fuerza F. Respuesta El primer paso es considerar solo la masa m,,y las fuerzas que actian sobre ésta (figura 2.9). Existen las fuerzas generadas por los dos re- sortes. La fuerza generada por el resorte de la parte inferior es resul- tado de la deformacién del resorte; la cantidad que se deforma es (e,—x,). Asi la fuerza es k(x, ~x,). La fuerza que genera el resor- te de ia parte superior se debe a que el resorte se deforma por (x, -x,) y, de este modo, la fuerza es k(x, x). De esta manera, la fuerza neta que acta sobre la masa es, Fuerza neta = k(x, —x) ky (3 —") Esta fuerza neta lograré que la masa se acelere, Por lo tanto & (8, = %)— ky (5 3)oT [- | Figura Ejemplo 2 Figura 29. Ejemplo 2 Bloques funcionales de sistemas eléctricos Boquesinendes de sistemas alécticce 43 Pero la fuerza que causa el estiramiento de resorte de la parte inferior es F. De este modo, F =h(x —x) Por fo tanto, la ecuacin se puede escribir como m2 h(x, —2) =F Ge thGs a) Ejemplo 3 Se emplea un motor para hacer girar una carga, Crear un modelo y ‘obtener la ecuacién diferencial respectiva, Respuesta Esta es, en esencia, la situacién que describe la figura 2.6a y el mo- defo correspondiente, el que se describe en la figura 2.6b. La ecua- cidn diferencial es la que describe la ecuacién [9], es decir, 18 Byiger ae “ar Fuerza que genera ot resote doa pane superior Los bloques funcionales bisicos de sistemas eléctricos pasivos son induetores, capacitores y resistores. Para un inductor, la diferencia de potencial v, a través de éste en cualquier instante depende de la tasa de cambio de la corriente (di / dt) que fluye por él ai void 7 donde es la inductancia. La direccién de la diferencia de potencial 3 la opuesta a la direccién de la diferencia de potencial empleada para hacer fluirla corriente por el inductor; por lo tanto, se denomina fuerza contraelectromotriz. La ecuacién se puede rescribir para obtener 1 =k fow 18) Para un capacitor, la diferencia de potencial através de éste depende del cambio de carga q, entre las placas del capacitor en el instante considerado.44 Moseloede estas 4 vel 19) Cc U9) donde Ces la capacitancia. Puesto que la corriente i, hacia el capaci- toro desde éste es latasaa la cual se mueve la carga hacia las placas, del capacitor 0 desde éstas, es decir, ag a entonces la carga total g, entre las platas del capacitor esté dada por a= fide y asi, la ecuacidn (19) se puede eseribir como 1 ved fiat 20) De otro modo, puesto que v ae La ued 1, entonces yasi, debido a que dq / dt, entonces dy ct 21 a Pi) Para un resistor, la diferencia de potencial v,a través de éste en cualquier instante depende de la corriente i, que fluye por él. v=Ri (22) donde R es la resistencia Tanto ef inductor como el capacitor almacenan energia, la cual puede liberarse después, Un resistor no almacena energia, s6lo pue- de disiparla, La energia que almacena un inductor cuando hay una comtiente Fes LP 23] La energia que almacena un capacitor cuando hay una diferencia de potencial v, através de éste es sev [24] La potencia P, que disipa un resistor cuando hay una diferencia de potencial v, através de éste es [25] La tabla 2.2 resume las ecuaciones que definen las caracteristicas de los bloques funcionales eléctricos cuando a) la entrada es corrien- te lasalida es una diferencia de potencial, y ) cuando la entrada es tuna diferencia de potencial y Ia salida es una corriente.Formacién de un modelo para un sistema eléctrico Figura 2.10. Circuito para ilustrar e! analsis de nodos Fomacon de un modelo paran sistema ecco 45 Tabla 2.2. Caractristcas de los bloques funcionales eléctricos ‘Bloque funcional Rewaciin deseriptiva Energia almacenada/ a) b potencia disipada Energia almacenada Inductor Capacitor Energia disipada Resistor Las ecuaciones que describen eémo se pueden combinar los bloques funcionales eléctricos son las feyes de Kirchhoff, las cuales se pue- den expresar como: a) Ley J. Lacorriente total que fluye hacia una unién es igual ala corriente total que fluye desde esa unién, es decir, la sumaalge- braica de las corrientes en Ia unién es cero. 4) Ley 2. Enuncircuito cerrado o mala, la suma algebraica de las, diferencias de potencial a través de cada parte del circuito es igual ala fuerza electromotriz (f-e.m.) aplicada. Una forma conveniente de utilizar la ley 1 es el llamado andtisis de rnodos, puesto que la ley se aplica a cada uno de los nodos principales de un circuito; un nodo es un punto de unién 0 conexién entre blo- ques funcionales 0 elementos del cireuito y un nodo principal es quel en el que se encuentran tres o més ramas del citeuito. Un modo conveniente de uilizarla ley 2s et llamado ancdlisis de mallas, dado que la ley se aplica a cada una de la mallas; una malla es wna trayec- toria cerrada que no contiene ninguna otra trayectoria cerrada, Para ilustrar el uso de estos dos métodos de andlisis para generar relaciones funcionales, considere el circuito que muestra la figura 2.10. En este ejemplo ilustrativo todos los componentes Son resisto- res. Con el anilisis de nodos se elige un nodo principal, punto A de la figura, cuyo voliaje esta dado por un valor v, con referencia a otro nodo principal que se haya elegido como referencia, En este caso conviene elegir al nodo B como la referencia. Asi, se consideran to- das las corrientes que entran y salen del nodo A, y entonces, de acuerdo con la primera ley de Kirchhoff, La corriente que pasa por R, es jy puesto que la diferencia de poten- cial a través de R, es (v~ v4), entonces AR=v— vy48 Nolo de sistemas JOD kD th Figura 2.11 Circuito para ilustrar el andlsis de mallas Lacorriente que pasa por R, es jy, dado que la diferencia de poten- cial através de R, €5 vq, entonces Ry = La comiente j, pasa por R, en serie con R, y hay una diferencia de potencial de v, a través de la combinacién. Por lo tanto, i(R, + Ri)= vy Asi, al igualar las corrientes, se obtiene Para ilustrar el andlisis de mallas para el circuito que representa la figura 2.10, a menudo conviene suponer que hay corrientes que cir- culan en cada una de la mallas en ta forma que muestra ta figura 2.11. Entonces se aplica la segunda ley de Kirchhoff en cada mala De este modo, para la malla en la que circula la corriente i, puesto que la corriente que pasa por R, €s i, y por Ry, (i, ~i,), entonces Y= AR + - IDR, v=i(R, +R) AR, De modo similar, para la malla en la que circula i,, puesto que no existe fuente de fie.m., entonces OBR, FAR, + - Re A reordenar la ecuacin, se obtiene BOR + RAR) =AR, Por lo tanto, al susttuir j, a partir de esta ultima ecuacién, en la ecuacién de la primera malla se tiene UR, + RRs + Res + al +R) Bik R, En general, cuando el niimero de nodos en un circuito es menor que el nimero de mallas es més sencillo emplear el andlisis de nodos: Un sistema eléctrico sencillo consta de un resistor y un capacitor en serie, como muestra la figura 2.12. Al aplicar la segunda ley de Kirchhoffa la malta del circuito resulta V=_ +¥ donde v, es a diferencia de potencial através del resistor y ve, la di- ferencia de potencial através del capacitor. Puesto que el circuito sélo tiene una malla, la corriente que pasa por todos los elementos- me ve 1O Th figura 242 Stra vee Se a. of H Figura 2.13. Sistema resistor-inductor-capacitor » Figura 2.14 2) andlisis de nodos, ) analisis de mallas Feamacion de un modes paaun stoma eiction 47 del circuito seré la misma, i, Si la salida del circuito es Ia diferencia de potencial a través del capacitor, ve, enfonces, de acuerdo con las ecuaciones [21] y [22]. vy =iR ef =CUye /dd), veiR+y, dy, v=RCME + y, ae (26) Esta ecuacién establece la relacién entre la salida v, y la entrada v. La figura 2.13 muestra un sistema resistor-inductor-capacitor. All aplicar la segunda ley de Kirchhoff a la malla de este circuito donde v,, v, y vc Son las diferencias de potencial a través del resis- + tor, inductor y capacitor, respectivamente. Puesto que sélo existe tuna malla, la corriente i sera la misma para todos los elementos del circuito. Si a salida del circuito es la diferencia de potencial a través del capacitor v-, entonces, de acuerdo con las ecuaciones [21] y[17], Lita) Por lo tanto vores sic 8% sy, p71 dt de La figura 2.14 muestra un circuito eléctrico con dos mallas. Pri- ‘mero se aplica el andlisis de nodos para determina la relacién entre Ia diferencia de potencial a través del capacitor ve y el voltaje de en- trada v. El punto A de la figura 2, 14a se elige como un nodo con un potencial v, en relacién al nodo B. Para el nodo A +i, (8) La diferencia de potencial através de R, es (v ~ v, ), de esta manera iR=v-¥, La diferencia de potencial a través de C, es v,, por lo tanto, la ecua cién [21] da por resultado48 Modeled setamas oy @ Lacortiente i, produce un aumento en la diferencia de potencial ve a través de C;, por lo tanto, la ecuacién [21] da hac Por fo que la condicién para fas corrientes en el nodo A, ecuacién {28}, se convierte en Be 4c, 29 a ade eal La diferencia de potencial através de la combinacién en serie de R, YC; €8 V4, por lo tanto LR, +e Re, 2+ a Al diferenciar esta ecuacién se obtiene Se po, Bt 4 Me de de de Por tanto, al sustituir, y dv, /dren la ecuacién (29), da por resul- tado ¥ RCs de Mes R.cc, 2% +0, %e ROR dt R, ar de dr Por lo tanto ve | (ROARC, ARC, Vive, 1 “Ye (RC ARC, + RC, ove, 1 a "| a RR, =< 30] RRC, {30] La ecuacién anterior también se puede obtener mediante el andli- sis de mallas del circuito, como en la figura 2.14b, Para la malla con corrientef, la segunda ley de Kirchhoff da por resultado 1 v=aR, + JG-wee Esta ecuacién se puede reordenar para obtener 1 1 v aR +z fad—Z fat Bu Para la malla en la que circula la corrientei,, la segunda ley de Kir- chhoff da por resultado 1 O=i,R, +¥% *G fa =i )dtFigura 2.15 Ejemplo 4 Fomacin doun made paraun sistema clien 49 Esta ecuacién se puede reordenar para obtener 1 1 om ity ered faa faa 192) Por to tanto ic, 8 a ‘ign (32) se puede escribir como 0=R,0,% 4y, +S 4 fra de GG Al diferenciar esta ecuacién se obtiene ve die Cre i 0=R,C, 2% He ad Cd C, Por fo tanto 4=R,06, 2% 4 (C40, 8 a de Con esta ditima ecuacién, al sustituir i, en Ia ecuacién (31) da veRRCC, 22% + RVC, +0) 8 dye a ar ae +Rs Pero lacual es idéntica.a la ecuacién (30) que se obtuvo mediante el andli- sis de nodos. Ejemplo 4 Obtener la relacién entre la salida, la diferencia de potencial a través del inductor, v,, y Is entrada v, para el circuito que muestra la figura 2.15.50 adobe de eeemat Figura 2.16 Ejemplo 5 Figura 2.17 Ejemplo 5 Respuesta Alaplicar la segunda ley de Kirchhoff la malla del circuito, se tiene entonces vee Hy donde v, es la diferencia de potencial a través del resistor R y v, la diferencia de potencial a través del inductor. De acuerdo con la ecua- cidn [31], vy =iR, entonces Rev, ‘De acuerdo con la ecuacién {18}, se tiene ih fn at entonces & foarey, Ejemplo 5 Obtener la relacién entre la salida, la diferencia de potencial a través del capacitor Cde ve, y la entrada v para el circuito que muestra la fi- gura 2.16. Respuesta Alemplearel anilisis de nodos, el nodo B se elige como nodo de re- ferencia y el nodo A tendré una diferencia de potencial v, con refe- renciaaB, Sial nodo A se aplica a ley 1 de Kirchhoff da por resulta- do Aahth Pero Por fo tanto vows R Pero ve = v4. Por lo tanto, al reordenar se obtiene, &y R v=RC—L ty. += [vede [33] ate tire (33) La respuesta tambin se puede obtener mediante el anlisis de ma- lias (Figura 2.17). Asi para la malla en la que circula la corriente i, se tiene 1 ayy at fuarec yori +1902) (34)Analogias eléctricas y mecénicas Analogs elicticasy meciricas 51 Para la mala en la que circula la corriente i, B35] [36] Asi, la ecuacion (34) se convierte en At 7] ‘Al integrar la ecuacién (36) se obtiene Jredt=-L(i,-4) Pero < s oO ut Por lo tanto s freareto +14, ° rm yasi a, ved ME phew g De este modo, al sustituirj, en la ecuacién (37) R aye focars ROTE +6 L Ja cual es la misma que la ecuacién (35) que se obtuvo mediante el anilisis de nodos. Los bloques funcionales para sistemas eléctricos y mecénicos tienen muchas similitudes. Por ejemplo, el resistor eléctrico no almacena cenergia sino que la disipa, siendo / a corriente que pasa por el resis- tor y que se expresa como R donde R es una constante, y la potencia P disipada est dada por pa R La analogia mecénica del resistor es el amortiguador. Este elemento tampoco almacena energia, Ia disipa; la relacién entre la fuerza Fy la velocidad », esté dada por Feev52 Motos de sistemas AANA ® » Figura 2.18 Analogias mecanica yeléctrica ‘Tabla 23_Blogues funcionales anlogos eléctricos y mecinicas Ecuacién Energia! Bloque funcional descriptiva potencia_CA* Almacenamiento de energia Inductor t Resort taslcona Fksak ode ‘ Resone torsional T=k0=kfosr ‘ Cpactor inc c Masa m Moment de inercia E 1 Dispacin de enegia Resistor ; Amortiguador traslacional Feev Pacv © ‘Amortiguador rotacional Trew Pscw © * Constante analogs donde c es una constante, y P, la potencia disipada esté dada por Paev? Ambos conjuntos de ecuaciones presentan formas similares. Al Ccompararlas, si se toma la corriente como una cantidad andloga a la fuerza, entonces la diferencia de potencial es andloga a la velocidad yllaconstante c del amortiguador es el reciproco de la resistencia, es decir, (1/R). Estas analogias entre corriente y fuerza, diferencia de potencial y velocidad se mantienen para otros bloques funcionales, La tabla 2.3 presenta las ecuaciones andlogas. Considere la analogia eléctrica para dos resortes en serie, como ‘muestra la figura 2.18a. Cuando la fuerza F se aplica al arreglo, en- tonces la fuerza que actia sobre cada resorte es Ja misma, a saber F. El equivalente eléctrico de la fuerza es la corriente i y los equivalen- tes de los resortes son inductores. Puesto que cada tino de los resor- tes experimenta la misma fuerza, entonces deberd fluir la misma cortiente por cada uno de los inductores. Esto sélo puede ser si los inductores equivalentes estin en serie (figura 2.186), Para el resorte {el equivalente de k, es una inductancia det /Z,; parael resorte 2, k, ces equivalente a1/ L, Para dos resortes en paralelo (figura 2,194), la fuerza que experi- ‘menta cada uno de ellos debe ser igual a la fuerza total F, es decir,” Figura 2.19 Analogias mecénica yeléctrica Figura 2.20 ‘Analogias mecdnica yeléctrica » Figura2.21 Analogias mecanica yeeléctica Analogies elicticasymeciicas 53 FHF +F, La equivalencia de esto es ititiy De este modo, ta corriente total debe ser igual a la suma de las eo- rientes que fluyen por los inductores equivalentes. Esto sélo puede ser cuando los inductores estan en paralelo (figura 2.195). Para el re- sorte 1, el equivalente de &, es una inductancia de/ L,, para el resor- te 2k, es equivalente al/ L,. La figura 2.20a muestra un sistema mecdnico formado por un re- sorte y una masa. La fuerza neta que actia sobre la masa es Fuerza neta que actiia sobre la masa = F ~ Fuerza neta generada por el resorte De este modo F = fuerza neta generada por el resorte + fuerza neta que actia sobre la masa Esto tiene un equivalente eléctrco, puesto que un inductor es equi- valente a un resorte y un capacitor a una masa, de i =corriente que pasa por el inductor ++ corriente que pasa por el capacitor Esta situaci6n slo se da i los componentes estan en paralelo. Asi la analogia eléctrica es como muestra la figura 2.208. La figura 2.21 ilustra un sistema mecénico formado por un resor- te, un amortiguador y una masa. La fuerza neta que actia sobre la masa es Fuerza neta que actia sobre la masa = F — fuerza generada por el resorte ~ fuerza generada por el amortiguador fuerza neta que actia sobre la masa + fuerza generada por el resorte + fuerza generada por el amortiguador Este sistema tiene un equivalente eléctrico, puesto que un inductor es equivalente aun resorte, un capacitor a una masa yun resistora un amortiguador, de i=corriente que pasa por el capacitor +cortiente que pasa por el inductor +corriente que pasa por el resistor Esto s6lo puede ser si los componentes estén en paralelo. De este mode, la analogia eléctrica se muestra en la figura 2.216, La analogia entre corriente y fuerza es una de las mas utitizadas. No obstante, se pueden establecer otras analogias entre diferencia de potencial y fuerza.54 Modelos de stras yams Ramat ; Rema? Figura 2.22 Ejemplo 6 Tt | att yeti ama 2 Figura 223 Ejemplo 6 Bloques funcionales de sistemas fluidicos crap] Some ce Sopreson Figura 2.24 Bloque funcional de un sistema fuidico —_ TOAST Stee Figura 2.25 Ejemplos de resistencias hidraulicas Ejemplo 6 Dibujar el circuito eléctrico equivalente al sistema mecénico que itustra la figura 2.22. Respuesta Sobre el resorte k, y el amortiguador ¢, actia la misma fuerza, de ‘modo que en el circuito eléctrico equivalente debe fluir la misma co- rriente por los componentes equivalentes, un inductor y un resistor. La fuerza neta que actia sobre la masa es Fuerza neta que actiia sobre la masa = F ~ fuerza generada por la rama 1 fuerza generada por la rama 2 Por lo tanto F fuerza neta que actiia sobre la masa ++ fuerza generada por la rama 1 ++ fuerza generada por la rama 2 El equivalente eléctrico de la masa es un capacitor. El componente en la rama 2 es un amortiguador y su equivalente eléctrico es un re- sistor. Por lo tanto i =cortiente que pasa por el capacitor +corriente que pasa por la rama | +corriente que pasa por el resistor 2 El capacitor, 1a rama 1 y el resistor 2 deben estar en paralelo, Por lo tanto, el circuito es como muestra la figura 2.23 En sistemas de ujo de fluids existen tres bloquesfuncionaes, los cules se pueden considerarequivalentes de la resistencia, la indue- tancia y la capacitancia, Para estos sistemas (figura 2.24) la entrada, el equivalente dela coriente elctica es I zn de flyjo volume trico q, y Ia salida, el equivalente de ln diferencia de potencial eléctico, esa diferencia de presiones, (7, ~ py). Los sistemas fhi- dicos se pueden considerar en dos eategoras: Tos hidraulicos son aquellos en los qu el uid es un liquide que se considera incom presible y los neunaticos son los que su flatdo es un gas que puede Ser compresibley presenta cambios de densidad La resistencia hidaulicaesla resistencia a flr que se presenta como resultado de un fujo de liquido a raves de vélvulaso eambios de didmetro de las tuberias (figura 2.25). La relacién entre la razén de ujo volumétrco g del lquido através de un elemento resistivo y Ta resultane diferencia de presiones (p, ~ P,)¢8 papa RG 8] donde R es una constante llamada resistencia hidrdulica. A mayor resistencia hiddulica mayor es la diferencia de presiones para dat una razén de fj. Capacitancia hidrdulica ese érmino que se emplea para descr- birel almacenamiento de energia con el liquide, donde ésta se almaFigura 2.26 Cepacitancia hidréulica son dela seccion transversal A Figura 2.27 Inertancia hidréulica Boques incre de seas utcos 55 cena en forma de energia potencial. La altura de liquido en un conte- nedor (figura 2.26), que se denomina carga de presiGn, es una forma de dicho almacenamiento, Para esta capacitancia, la tasa de cambio del volumen Ven el contenedor, es decir, dV /dt es igual aladiferen- ci entre la razén de flujog, la que el fluido entra en el contenedor, ylarazén de flujo g, 2 la que deja el contenedor. Pero V = Ah, donde A es el érea de la seccién transversal del conte- znedor y h la altura del fluido en él. Por lo tanto (An) _ ah aa Pero la diferencia de presiones entre la entrada y Ia salida esp, donde p=hpg donde p es la densidad del liquido y g la aceleracién debida a la gra- vedad. Asi, dvlpg) _ A de ad pede Gna si se considera que el liquido es incompresible, es decir, su densidad ‘no cambia con la presién, La capacitancia hidréulica C se define como c=4 29] PS De este modo, dp -q-c8 40) anc? (40) ‘Al integrar esta ecuacién se obtiene 1 pao] Gm ade (ay La inertancia (inercia) hidréulica es el equivalente@ la inductancia cn sistemas eléctricos 0 a un resorte en sistemas mecénicos. Para acelerar un fluido y asi incrementar su velocidad se requiere una fuerza, Considere un bloque de liquido de masa m (figura 2.27). La fuerza neta que actia sobre el liquido es F.-Fy=pA~ pA =(\~ PA donde (p, ~ p,)es la diferencia de presiones y 4 es el érea de la sec- cidn transversal. La fuerza neta propicia que la masa se acelere con una aceleracién a, y asi (p- p;)A=ma Pero aes la tasa de cambio de la velocidad dv/dt, por lo tanto56 Wocels te stmas dy ~ p.)A=m' (p,- P:) @ Pero la masa del liquido considerado tiene un volumen AL, donde L es la longitud del bloque de liquido o Ia distancia entre los dos pun- tos en el liquido donde se miden las presiones p, y p,. Sie liquido tiene una densidad p, entonces m = Alp, y asi Pero la razén de flujo volumétrico q = Av, por lo tanto oq -p)A=ipt (a pd4=lo a ag ar PP; (42) donde la inertancia hidréulica / se define como [43] Con sistemas neumaticos los tres bloques funcionales son, al igual que en sistemas hidréulicos, resistencia, capacitancia einertan- cia, Sin embargo, los gases difieren de los liquidos en que los prime- ros son compresibles, es decir, un cambio en la presién causa un cambio en el volumen y, por lo tanto, en la densidad. La resistencia neumética R se define en términos de la razén de flujo mésico rity la diferencia de presiones (p, ~ p,) como Pi Py= Rit (44) La capacitancia neumatica C se debe a la compresibilidad del gas, de manera muy parecida a la compresin de un resorte al alma- cenar energia. Si hay una razén de flujo mésico rk, que entraal conte- nedor de volumen Fy la razén de flujo mésico m, que sale de éste, entonces la raz6n a Ii cual esté cambiando la masa en el contenedor es ‘Tasa de cambio de la masa en el contenedor = ri, Si el gas en el contenedor tiene una densidad p, entonces la tasa de cambio de Ia masa en el contenedor es, ‘Tasa de cambio de la masa en el contenedor -e Pero tanto p como V pueden variar con el tiempo. Por lo tanto av Yip de dt ‘Tasa de cambio de la masa en el contenedorBoquestuncionaes de stra Wideas $7 Puesto que (AV /dt) = (AV /dp)(dpldt)y para un gas ideal pV = mRT, en consecuencia p=(m/V)RT = pRT y asi dp/ét = (URT (pid), entonces ‘Tasa de cambio de la masa en elcontenedor = p 22 4 V_ de at Rae donde R es la constante de los gases y 7, la temperatura, la cual se su- one constante en la escala Kelvin, De este modo rn, t, ={ p 4 LB ap | RF Jar La capacitancia neumitica por el cambio en el volumen del contene- dor C, se define como wv cp (43) & y la capacitancia neumética debida a la compresibilidad del gas C, se define como v =k 1 (46 Por lo tanto & fn, ny = (CC) 2 47 B(GT 47 bien = ~ it Amma GS Jom ae [48] La inertancia (inercia) newmdtica se debe ala caida de presién nece- saria para acelerar un bloque de gas. De acuerdo con Ia segunda ley de Newton dmv) dt Puesto que la fuerza es provista por Ia diferencia de presiones (p,~ p,), entonces si A es el érea de la seccién transversal del blo- que de gas que se acelera (mv) a ero m, la masa del gas que se acelera, es pLA, donde p es la densi- dad del gas y L Ia longitud del bloque de gas que se acelera. Pero la razén de flujo volumétrico q = Av, donde v es la velocidad, De este modo mv = pLA(qlA) = pq Fuerza net (P= PA yasi58 Model de stones Pero r= pq y, de este modo Las PoP Ro P {49} a siendo la inertancia neumatica [50] La tabla 2.4 muestra las caracteristicas bisicas de los bloques fun- cionales fluidicos, tanto hidraulicos como neumiticos, y los bloques funcionales eléctricos andlogos. Para los sistemas hidréulicos Ia ra- z6n de flujo volumétrico y para sistemas neumiticos la razon de flu- Jjomisico son anilogas a ia corriente eléctrica en sistemas eléctricos. ‘Tabla 2.4 Bloques funcional andlogos fluidicos y eléctricos Eeuacién Energia/ Bloque funcional descriptiva potencia cat Almacenamiento de energia Inductor Incrtancia hidréulica Inectancia sneumitica a siesiesic Capacitor Capacitancia hidrdulica Capacitancia neumatica Disipacisn de energia Resistor Resistencia hidréulica Resistencia reumitica l= l= ele * Constant andsArea de la secsén “anevereal A Sa Figura 2.28 Un sistema hidraulico Formacién de un modelo para un sistema fluidico Resistencia fn constrain Nea @ Figura 2.29 Un sistema neumatico Femacgn de un modelo paraun stoma ldo 59 ‘Tanto para sistemas hidréulicos como neumaticos la diferencia de presiones es andloga a la diferencia de potencial en sistemas eléctri- cos. Las inertancias y capacitancias hidrdulicas y neuméticas son elementos que almacenan energia y la resistencia tanto hidréulica como neumitiea son disipadores de energia. La figura 2.28 ilustra un sistema hidraulico sencillo: un liquido entra y sale de un contenedor. Dicho sistema se puede considerar como un capacitor, el liquido en el contenedor, con un resistor, la valvula. La inertancia se puede despreciar puesto que las tasas de cambio de flu- jo son muy lentas. Para el capacitor, segin la ecuacién (40) da por resultado c& ar Larazén de flujo g, ala cual el liquido sale del contenedores igual a laraz6n de flujo a través de la vilvula, De este modo, para el resistor, Ja ecuacién (38) da por resultado 4-4: p=Rq, La presién se debe a la altura del Iiquido en el contenedor. Asi, al sustituir , en la primera ecuacién se obtiene Puesto que p = hpg, donde p es la densidad del liquido y gla acelera- cin debida a la gravedad, entonces tor _c Altos) aR dt y debido a que C = A/pg, entonces = Ath, Pah [51] aR Esta ecuacién describe c6mo la altura del Iiquido en el contenedor depende de la tasa de entrada del liquido en el contenedor. ‘Un ejemplo de un sistema neumdtico sencillo es un fuelle (figura 2.29), La resistencia la proporciona la constriccién que restringe la razé6n de flujo del gas en el interior del fuelle y la capacitancia es pro- vista por el propio fuelle. La inertancia se puede despreciar debido a que los cambios en la razén de flujo son lentos. Larazén de flujo mésico ren el interior del fuelle esti dada por la ‘ecuacién (44) como PoP 52 tit (52)60 adobe sstenas donde p, es la presién antes de la constriceién y p, la presién des- pués de la constriccién, es decir, la presién en el fuelle. Todo el gas «que fluye hacia el interior del fuelle permanece dentro de éste, al no hhaber salida en el fuelle La capacitancia del fuelle esta dada por la ecuacién (49) como tin Fe, c,+¢,) 2 ai Pero ri, 8 la razn de flujo mésico ri dada por la ecuacién (52) y puesto que no hay salida de gas del fuelle, nt, es cero. De este modo, al usar el valor para la razén de flujo mésico dada por Ia ecuacién (2), A= c40,)% R di Porto tanto PRG, +C) 2+ py (53) Esta ecuacién describe cémo la presién p, en el fuelle varia con el tiempo cuando hay una entrada de presién de p,. El fuelle se expande 0 contrac como resultado de los cambios de presién dentro de éste. Un fuelle es una forma de resorte y se puede escribir para relacionar la fuerza F que causa una expansién con- traccién y el resultante desplazamiento x Fok donde k es la constante de resorte del fuelle, Pero la fuerza F depen- de de la presién p,, con p, = F/ A, donde A es el érea de la seccién transversal del fuelle. De este modo, piA=F ake por lo tanto, al sustituir p, en la ecuacién (53) se obtiene kde k WRC +O) AS Ay 54) P= RU ata [54] Esta ecuacién describe eémo la extensién o contraccién del fuelle ‘cambia con el tiempo cuando hay una entrada de presién p, La capacitancia neumética debida al cambio en el volumen del contenedor C, esta definida por la ecuacién (45) como Puesto que V = Ax, entonces C= patFigura 2.30 Ejemplo7 Formacén de un model paren sistema usco 61 Pero para el fuelle p,A = kx, de este modo de__ pA? C,=pA dea) ke [53] Ejemplo7 La figura 2.30 muestra un sistema hidréulico. Obtener las relaciones que describan cémo las alturas del liquido en los contenedores cam bian con el tiempo. La inertancia es despreciable. Wea, hea, yma h m o spree la Sere, & e Re Respuesta El contenedor 1 es un capacitor y, al emplear la ecuacién (40) donde p=hpgyC, = 4, / pay de este modo 4h at La raz6n a la cual sale el liquido del contenedor g,, es igual ala ra- zn a la que deja la vélvula R,, De esta manera, para el resistor la ecuacién (38) da 4-4: (56) paRa, La diferencia de presiones p en los dos lados de la valvula son hypg y pg. Asi (yh pg= Rar (57) Con el valor de g, de esta ecuacién y al sustituirlo en la ecuacién (56) se obtiene Ga=h)pg _ 4 dh, - 4 fh 58) % R, a [58] Esta ecuacién describe cémo Ia altura del Kiquido en el contenedor 1 depende de la razén de flujo de entrada, Para el contenedor 2 se puede obtener un conjunto de ecuaciones similares. Entonces para el capacitor C, ~,=¢,2 BO donde p=hpgy Cy = Ay/pa.y ast62 Modelos sistemas ‘Atua on algon |! | [estan Figura 2.31 Ejemplo 8 Denies p gdp 59) ann {59} Larazén a la que el lquido sale del contenedor 9, es igual alarazén de flujo ala cual deja la valvula R,. Asi, para el resistor la ecuacién (38) da por resultado P=Rags La diferencia de presiones p en los dos lados de Ia vilvula son hype y 0, suponiendo que el liquido sale a la presién atmosférica. Asi hype =R, (60) Al despejar el valor de q, de esta ecuacién y sustituirlo en la ecua- cidn (59) se obtiene h, a 4, MP8 = 4, She 61) ae Ry Alsustituirg, de la ecuacién de la valvula, ecuacién (57), da por re- sultado (h-h)pg ype _ 4 dy R, Rode Esta ecuacién deseribe cémo cambia la altura del liquide en el contenedor 2. De esta manera, las ecuaciones (8) y (62) describen las variaciones de altura en los dos contenedores. {62] Ejemplo 8 La figura 2.31 ilustra un tubo en U que contiene un liquido. Obtener luna expresidn que indique cémo variaré con el tiempo la diferencia de altura cuando se inerementa la presién sobre el liquido en uno de los extremos, y dibujar el diagrama del circuito que seria el sistema eléctrico equivalente al sistema hidraulico. Respuesta Cuando no existe diferencia en las presiones, el liquido en ambos ex- tremos esté a la misma altura, Si se presenta una presidn p (siendo ésta lacantidad a la cual lapresién sobre el liquido en un extremo-ex- cede a la que se tiene sobre el liquido en el otro extremo, denomina- da presién manométrica, cuando el otro extremo esta abierto a la at- mésfera) entonces se empieza a presentar una diferencia de alturas h entre el Iquido en os dos extremos. En cualquier instant la diferen- cia de presiones p entre los dos extremos debe ser igual a la caida de presién total a través del sistema, Se puede considerar que el sistema tiene inertancia, resistencia y capacitancia y asi p es igual a la suma de las caidas de presién debida a cada uno de éstas. La caida de pre- sion debida a la inertancia esti dada por la ecuacién (42) como ; ine 1 Caida de presién = 12 m de donde q es zn de fujo volumétrco del liquide deunextremo al otro. La caida de presién debida a la resistencia esté dada por la cecuacién (38) como— Figura 2.32 Ejemplo 8 Bloques funcionales de sistemas térmicos Bloues clones de sstemastiericos 63 La caida de presién debida a la capacitancia esti dada por la ecua- cién (41) como i ‘in CCaida de presion = = Jaa Puesto que p es igual ala suma de las caidas de presién, q 1 214 srg +4 fgar palgeRa+e fa El volumen de! liquido que fluye de un extremo a otro cuando hay una diferencia de alturas de 2h es 4h, puesto que la altura de liquide Aen un extremo se considera que se ha movide al otro extremo para producir esta diferencia en altura. Asi g, la razén ala cual el volumen del liquido se mueve de un extremo a otro, esd(Ah)/dt. Por lo tanto path nah sd fan de dc Pero la diferencia total en altura entre los dos limites es 2h, Ast, puesto que = pLidy C= Alpg @h a dh = pth path san P=p we a ps El sistema tone caidas de presin debidas a la inetanci, resis- tencia y capacitancia, as euals se suman. El equivalene eléctico deesto es laadicion dels diferencias de potencial através de un i- ductor, un resistor yun capacitor, Esto significa que los res compo- nentes estén en serie. Eleieuito es como muesta la figura 2.32, Sélo existen dos bloques funcionales basicos para sistemas térmi- cos: resistencia y capacitancia. Sélo hay flujo de calor neto entre dos puntos si hay una diferencia de temperaturas entre ellos. El equiva- lente eléctrico de esto es que fluye una corriente neta ‘entre dos pun- tos si hay una diferencia de potencial v entre dichos puntos; la rela- cin entre la corriente y la diferencia de potencial es ‘Se puede utilizar una relacién similar para det la resistencia tér- mica R. Sig es la razén de flujo de calor y (T, ~T,), a diferencia de temperatura, entonces mc) i El valor de la resistencia depende del modo en el que se transfiere el calor. En la conduccién a través de un sélido, para conduccién unidi- reccional {63} Gh) = ar’ 4 L64 Nodes de sistenas donde A es el érea de la seccién transversal del material a través del ‘cual se conduce el calor y L, la longitud del material entre los puntos ‘cuyas temperaturas son 7, y7,. La conductividad térmica es k. Por fo tanto, al comparar esta ecuacién con la ecuacién (63) se obtiene L roe ak [64] ‘Cuando la transferencia de calor es por conveccién, como se lleva a cabo en liquidos y gases, entonces q= An, -T) donde 4 es el area superficial a través de la cual existe la diferencia de temperaturas y hel coeficiente de transferencia de calor. De este modo, al comparar esta ecuacién con la ecuacién (63) se obtiene 1 “ah [65] capacitancia térmica es una medida de! almacenamiento de enes ‘afa interna en un sistema, De este modo, sila razén de flujo de calor en el interior de un sistema es q, y a razén de flujo de calor que sale sg, entonces, Tasa de cambio de la energia interna node Un incremento en la energia interna significa un ineremento en la temperatura. Por lo tanto Cambioen Ia energia intern: mex cambio en la temperatura donde m es la masa y ¢ la capacidad calorifica especifica, entonces ‘Tasa de cambio en Ia energia interna me tasa de cambiocen la temperatura De este modo 4-4: donde d7/ares la tasa de cambio en la temperatura, Esta ecuaciOn se puede escribir como ar p—4=OT (66) 4-42 F 66] donde Ces la capacitancia térmica, C=me (67) La tabla 2.5 presenta una comparacién de los bloques funcionales térmicos y eléctricos, No existe equivalente térmico al inductor elée- trico, Los resistores eléctricos disipan energia, transforméndola en calor, La resistencia térmica no se puede describir como un disipa-Formacién de un modelo para un sistema térmico Figura 2.33 Un sistema térmico Fomactn de un med para un sora mica 65 ‘Tabla 2.5. Bloques fincionales andlogos térmicos y eléetricos Eeuacién Energia/ Bloque funcional descriptiva __potencia car Almacenamiento de energia Capacitor c Capacitancia térmica c Re i esistor R Re ‘ 1 esistoncia térmica R dor de energia, pero describe la consecuencia de que haya una dife- rencia de temperaturas, describiendo sélo el flujo de calor. Considere un termémetro a una temperatura Tque se sumerge en un liguido que esté a una temperatura 7, (figura 2.33). Sila resistencia térmica al flujo de calor del liquido al termémetto es R, entonces, empleando la ecuacién (63) se tiene (68) donde qs larazén de flujo de calor neta del liquide al termémeto. La capacitanea tmica C del termémeto ests dada por la ecus- cin (64) como ar 1-4, =O ae Puesto que sto hay un flujo de calor del iquido al termémeto,en- tonees 4,=4y 4, =0. De esta manera qc {65} Alreordenar esta ecuacién se obtiene reel gre dt Esta ecuacién describe cémo variard la temperatura Tindicada por el termémetro cuando éste se sumerge en un liquide caliente. La analo- [70]66 Modes de sistemas m8 ce r ar Figura2.34 Analogia eléctica de la figura 2.33 aa _ Figura 2.35 Ejemplo 9 Elementos electromecanicos gia eléctrica de este sistema térmico es el circuito que ilustra la figu- +a 2.34, un circuito resistor-capacitor en serie. Cerrar el interruptor equivalea laaccién de sumergir el termémetro en el iquido, solo en- tonces lacorrienteyel calor empiezan a fuir. El cambio en latempe- ratura del termémetro desde su valor inicial equivale al cambio en la diferencia de potencial através del capacitor. Alonsiderar el sistema térmico anterior, se supusieron los paré- ‘metros como concentrados. Esto significa que, por ejemplo, se supu- 0 que todo el termémetro esté ala misma temperatura al igual que todo el liquido, es decir, as temperaturas son funciones sélo del tiempo y no de la posicion, Ejemplo 9 La figura 2.35 muestra un sistema térmico que consta de un calefac~ tor eléctrico en una habitacién. El calefactor emite calor ala razén q, yy lahabitacién pierde calor ala razén q,. Al suponer que el aire en la habitacién esti a una temperatura uniforme T y que no se almacena calor en las paredes, obtener una ecuacién que describa cémo cam- biard con el tiempo la temperatura en la habitacién Respuesta Sil aire en la habitacidn tiene una capacitancia térmica C, entonces, empleando la ecuacién (66) ar -q=cor 4-H ACF la temperatura en el interior de la habitacién es Ty en el exterior de ella es 7,, entonces, empleando la ecuacién (63) (r-T.) R donde R es Ia resistencia térmica de las paredes. Al sustituir g, se obtiene ar a Por lo tanto ne aray +7, Hasta ahora en este capitulo la atenci6n se ha centrado en elementos puramente mecénicos, eléctricos, hidriulicos, eeétera. Sin embar- go, hay algunos elementos que involucran més de un tipo de energia. Existen, por ejemplo, dispositivos clectromecsnicas como potencis- ‘metros, motores y generadores. Un potenciémetro tiene una entrada,Figura 2.36 Potenciémetro cage Hy) rota ‘shetca ” ‘campo magnstico Una expire det fembobnads de » Figura 2.37 EI motor de cd: 2) manejando una carga, ») principio basico del motor Etemenos electomectricos 67 que es una rotacién y una salida que es una diferencia de potencial; la rotacién se usa para mover el contacto deslizante sobre el canal del potencidmetro (figura 2.36). Un motor eléctrico tiene una entra- da que es una diferencia de potencial y una salida que es la rotacién de un eje. Un generador tiene como entrada la rotacién del eje y como salida una diferencia de potencial Para el potencidmetro de la figura 2.36, el cual es un divisor de voltaje, Yn 8 Vo Oa donde Ves la diferencia de potencial a través de todo el canal del po- tencidmetro y 0.4, €l angulo total de barrido mediante la perilla que gira de un extremo a otro del canal, De este modo, el cociente de la salida v, ala entrada @es salida vy, V =te=" transformada de Laplace de la entrada wel La transformada de Laplace para una entrada escalén unitario en =0es I/s. Por lo tanto, para tal entrada ‘Transformada de Laplace de la salida ~w/D) t+0/7)] La transformada es de la forma a seta)0956 0886 0636 Tomo oir a a ar Gr Figura 52 6, =G{1-e""}para una entrada escalén unitario Respuesta rampa de un sistema de primer orden Recpues rampadoun sstomade pve onen 134 donde a = (V/t). Por lo tanto, para una entrada escalén unitario, 6, =GU-e") io} La figura 5.2 s la grfica de esta ecuacién. Si el escalén es de mag- nitud 4, entonces 6, = AGL - [oy Ejemplo 3 Untermopar tiene la funcidn de transferencia que relaciona su salida, cn volts con su entrada 8, en °C de la forma 30x10 10s+1 {{Cual seré a el tiempo que transcurre para que la salida del termopar alcance el 95% de su valor final y b) el valor final en estado estable cuando hay una entrada escalén de 100°C? Gs Respuesta 2) Como indica la funcién de transferencia el termopar es un siste- ‘ma de primer orden. Asi, al comparar la funcién de transferencia con la ecuacién (4), es decir, G s+ G=30x10“VPC y r=10 s. El tiempo que toma para alcanzar el 95% de la salida es 31 (como en la figura 4.8) y, de este modo son 30, a 6) Sepuede emplear el teorema del valor final (ecuacién (5) del ca- pitulo 4) limite sF (9) = Kite FO) Para una entrada escalén de magnitud 6,, la transformada de La- place de la salida es 8,/s, por lo tanto ‘Transformada de Laplace de la salida = wel De esta manera @, sF(s) il Como s -»0, entonces sF (3) tiende a GO, y asi éste es el valor fi- nal en estado estable, Este es 3010" x 100 =300%10V. Considere el comportamiento de un sistema de primer orden cuando esté sujeto a una entrada escalén. Para un sistema de primer orden la relacién puede adoptar la forma dada por la ecuacién (4), a saber G ts41 G)=132 Nedelos de ssienas dione @t-ri-o"y te de dr ay Se Tempo Figura 5.3. 0, =Git-*(1-e"")] para una entrada rampa unitaria La transformada de Laplace de la salida es, de este modo G(s) transformada de Laplace de Ia entrada —© x transformada de Laplace de la entrada is4l La transformada de Laplace para una entrada rampa de pendiente unitaria en ¢=0¢81/s*, Por lo tanto, para tal entrada ‘Transformada de Laplace de la salida x wD) Sedo La transformada es de la forma t ar) Ta cual tiene la solucién 1-e) ' ‘Asi, la salida 8, para una rampa de pendiente unitaria esta dada por 6, =Gr-n(l-e")] uy La figura 5.3 es la grafica de esta ecuacién, Esta se puede considerar como la grfica de Gr menos la grifica de Gr(l—e""") . Para una rampa de pendiente 4, es decir, 0, = At, entonces 4, =GAlt-r(1-e")] (12) Ejemplo 4 Untermopar tiene la funcién de transferencia que relaciona su salida en volts con su entrada @, en °C de la forma 30x10 G)= O Tose1 Cuando el termopar esta sujeto a una entrada de temperatura que au- menta de manera uniforme a $°Cis, ,cuil seri la salida del termopar después de 12 s y cudnto més se retrasaré la salida indicada si éste respondiera en forma instantinea a la entrada? Respuesta Para una entrada rampa aplicada a un sistema de primer orden, la ecuacién (12) da 6, =Galt-r1-e")] Ys puesto que la constante de tiempo r para el sistema es 10 s (vea el ejemplo 12) y Ges30x 10 VPC, entonces para una rampa de 5 °C/s, 6, = 30x10" x 5[12-10( -e°”")]= 7.510% VRespuesta impulso de un sistema de primer orden or = O37 Gir ox3Gre | Gs oie ow a a 4 or Tempo Figura $.4 0, = G(1/r)e""” para un impulso unitario en t= Respuesta impute don stemadepimeroren 133 ‘Como indica la figura 5.3, el retraso es ta diferencia entre los valores de GAt y Galt ~r(1—e""")} Puesto que Gat =30%10 x5x12= 18.0% 107 V, el retraso es 10.5 x 10“V. Considere el comportamiento de un sistema de primer orden cuando «sti sujeto a una entrada impulso. Para un sistema de primer orden la relacién puede adoptar la forma dada por la ecuacién (4), a saber G wei La transformada de Laplace de la salida es, entonces G)= G(s) transformada de Laplace de la entrada G “7 * transformada de Laplace de a entrada La transformada de Laplace para un impulso unitario en ¢ =0¢s 1 Por lo tanto, para tal entrada ‘Transformada de Laplace de la salida = —F— <1 wei uD) (+@)] La transformada es de la forma l sta y ésta dada por la funciéne™. De este modo 6, =G(ine*" 003] La figura 5.4 es la grafica de esta ecuacién. Si el impulso tiene una magnitud 4, entonces 6, =GAWUr)e"" 4) Ejemplo 5 Un termopar tiene la uncién de transferencia que relaciona su salida «en volts con su entrada 8, en °C de la forma 30x10 105+ {Cuil serd la salida del termopar 5 s después de que tuvo como entra- da un impulso de temperatura de 100 °C mediante el contacto muy breve y sibito con un objeto caliente? a Respuesta El termopar es un sistema de primer orden sujeto a una entrada im- pulso de magnitud 100°C. Asi es posible utilizar la ecuacién (14)134 Noel de sistemas dodnins Respuesta escalén de un sistema de segundo orden 6, =GAQ te" y puesto que G =30x 10" V yr=10s (vea el ejemplo 3) entonces 6, =30%10 x100(1/10)e-*"” =18% 104 V Considere la salida de un sistema de segundo orden cuando esta su- Jjeto a una entrada escalén unitatio. ‘Transformada de Laplace de la salida = G(s) x transformada de Laplace de Ia entrada Asi, al emplear la ecuacién (8) para representar Ia forma general de un sistema de segundo orden en el dominio de s bo? 6,8) = ot 8,6) 15 00 to sre? OO 15] debido a que, para un escalén unitario 8,(s) =1/ sentonces bows 4, (8) = — os 16 00" Fite,sr0i)s uel lista se puede reordenar como bo? 4,08 s 17 + Fem oi donde m, y m, son las raices de la ecuacién $420,540} =0 ‘Asi, puesto que las raices estin dadas para una ecuacién de la forma. ax? + 6x +c=0, por bt VO = 4ac) 2a entonces =e, + {(4G*w? — 402) rn m=-to, 10.4) U8] m, =-t0, - 0, YG? =) 19) El tipo de respuesta que se presenta, es decir, la transformada inver- sa, depende del valor del factor de amortiguamiento relativo £. Cuando £> 1 entonces ¥(¢7 -1) es un niémero real y se dice que el sistema es sobreamortiguado. Esto significa que ambas raices son reales. Utilizando las fracciones parciales, la ecuacién (17) se puede reordenar como 08 a Tom 4,8 {20}Respuesta escalin de un stoma de segundo orden 135 con (—m,)(s~m,) + As(s~m,) + Bs(s—m,)= 20? [21] Por lo tanto, cuando s =m, entonces Am(m, ~ m, hws m,(m, —m,) Al sustituir los valores de m, y m, a partir de las ecuaciones (18) y 9) by — Le+v@ -pieve -D) AL multiplicar numerador y denominador de esta fraccién por[-¢ - A= [22] Con la ecuacién (21) cuando s=m,, entonces Bm,(m, ~ Mm.) = bya, pues rm, =m) y mediante un procedimiento similar al del céleulo de A. be by B= -% 23; 2 23) La respuesta del sistema es la transformada inversa de la ecuacién (20). La transformada inversa para 1/'s es 1, para A/(s—m,) es Aexp (mt, y para B I (s—m,) es Bexp (mt, entonces 8, =1+ Aexp(mt) + Bexp(mt) [24] Al sustitui los valores de 4, B, m, y m,, antes obtenidos “Eats - ‘oot, +0,1@ DH 8 Ae -y ? z Be Spots, - En es] aye 1)136 Mosels de ssonasddnicns Cuando g =1se dice que el sistema esta criticamente amortigua- do, Para esta condicién m, = m, = — ta», La ecuacién (17) entonces se convierte en La transformada inversa de ésta es (vea la tabla 4.1) 8, = Bll —exp(-w, 1) -@, rexp(-w,1)] (26) ‘Cuando {— Figura 6.9. Lazo de prealimentacién Bhgues en parse 149 Ejemplo 3 Un sistema de control (figura 6.8) tiene una trayectoria directa de dos elementos, la funcién de transferencia es K y i/(s +1). Sila tra- yectoria de realimentacién tiene una funcién de transferencia de s, {cull es la funcién de transferencia en lazo cerrado? Respuesta ara los elementos dela trayectoria directa la funcién de transferen- cia global es, segiin la ecuacién [1] Funcidn de transfereneia de la tayectria directa (1) =K x 1 Debido a que se tiene realimentacién negativa, la funcién de transfe- rencia global G(s) es, al usar la ecuacin [4] j__ GMS Kiet) K FEKAS+D) Tes0+K) Gs) La figura 6.9 muestra parte de un sistema de control con lazo de prealimentacién, Para este sistema Ia seital de entrada a cada ele- ‘mento es 6,(5) De este modo, la salida del elemento con una funcién de transferencia G,(s) ¢s G,(s)9,(s)y la salida del elemento con una funcién de transferencia G, (s) es G, (s)0, (3). En la figura las dos se- fiales se muestran como adicién en el punto suma. Por lo tanto, la sa- Hida 4, (3) 8,(3) = G98.) + 6,(9)8,(9) =1G (8) +69) (7) Por lo tanto, la funcién de transferencia global G(s) es G) = G5) +6,(9) &8) Silas sefiales se hubieran sustraido en el punto suma, entonces se de- beria obtener 9,(s) =1G,(s) — G,(s)],(s) (9 y G9) = G(s) -G,(9) (19) Ejemplo 4 Un azo de prealimentacién de la forma que muestra la figura 6.9 tie- ne funciones de transferencia de G,(s) =1/(s-+1) y G,(s) =5. {Cul 5 la funcién de transferencia global sila sefial del lazo de preali- ‘mentacién. se suma a la seffal de la trayectoria directa?150 Medel means dogramas de loquas 5y0#(s)e(s10=(8)% senbojq un (30 #(s)'e8}9=(8)"0 . wo be ‘ep seque ewns ojund mae co un ap owanunow al(s)%9 (s\'9) 9)" Up}oequoUeasd (s)o(s)¥9 #(s)o1=(s)%e ‘9p oze| un ap 9 F-—1a, | onboja un op upmowors opetuoujess ‘9p ozej un ap ‘anboiq un ap ugrooweys Ws)"oH +(s)0l(s)0=(s)°o ara Tee uojoewuoueoud op oze| un 9p upioeuwI "a(S #(sYels)o =(s)"e ad sh uoioequeutjeas op ze] un ep ugeeuunys Usyo(sy'ets)'ol=(s)"0 (90809 sues ue ae? sanboiq ap uoKeuiquiog vuopena3 ‘aquajeninbe ewes6e1q, yeul6uo ewes6eig vorsewuojsuesy,Boquesenparaeo 151 (s)'9 #(sI'=(8)°9 (s)'9=(s)'9=(8)°6 (sYasi9=(s)"°@ (sasi9=(s)°6 (s)"9 =(s)"9 #(s'0=(s)°o ewns: sojund ep opowooeey °§ (s)"9#(s)a#(s¥'o=(s)"@ ewns ‘sojund ep opowoseey (s)'a #(s'oK(s)9=(s)°o un ‘owund un ap owwaiwinony “Z152 Moles mane dioramas de boqwes ‘Simplificacién de diagramas de bloques Respuesta Usando Ia ecuacién {8} G(s) = G(s) + G(s) 1 _Ss45+1_ 5546 stl s#l s#l La exposicién anterior sélo representa algunos de los métodos de simplificacién de diagramas de bloques. Asi, varios bloques en serie se pueden reemplazar por un solo bloque, bloques con un laz0 de realimentacién se pueden susttuir por un solo bloque sin realimen- tacién, y bloques con un lazo de prealimentacién se pueden reempla- zar por un solo bloque. En la tabla 6.1 se listan éstos y otros métodos que se pueden utilizar. Ejemplo 5 Reducir el sistema que describe la figura 6.10 a un solo bloque y de- terminar la funcidn de transferencia de ese bloque. + [ “ us) LY ats) | ys) Hs) eve) 10. Ejemplo 5 His) Respuesta La figura 6.11 muestra cémo se pueden combinar los bloques en va~ rios pasos. Para simplificar las figuras, se ha omitido la indicacién de que todas las funciones estén en el dominio de s. De esta manera, ¢n a) los dos bloques en serie G,(s) y G, (s) se combinan para dar un solo bloque usando Ia transformacién i de fa tabla 6.1 con wna fun- cign de transferencia GG, (9) En 6) el Bloque del inciso anterior se combina, usando la transforma- cidn 2 de la tabla 6.1, con el bloque de la realimentacién H,(s) para obtener un solo bloque con una funcién de transferencia G(9G.(5) GIG (DHS) se utiliza el signo porque la realimentacién es positiva. En ¢) laparte de prealimentacién del diagrama se simplifica utilizando la transfor- rmacién 3 de la tabla 6.1, para obtener un solo bloque con una fun- cidn de transferencia G8) + G(s)Figura 6.11 Ejemplo § ‘Simpicacén de agramss de beques 153 Diagrama do bioques Equivatene —f{s }{sa} fos L ” fra} Baie ee) 1 OG,H, ARI] BEG reM) TOG, GG +H,G.0,1 +6) 4 ” En d) este equivalente del bloque prealimentado se combina con el bloque que se obtuvo en 5) con la transformacién 1 de la tabla 6.1, pata obtener un solo bloque con una funcidn de transferencia GIG NG) +G,(9)] 1-G()G,()H,(3) Por tiltimo, en ¢) este bloque se combina con su lazo de realimenta- cién, utilizando la transformacién 2 de la tabla 6.1, para obtener un solo bloque con una funcién de transferencia GAS)G AMG Ms) + G(9}/ U=G()G(9)H (3) 1+ Ay (SG(9G,(NG(S) + (9 1- GIG (ME La cual se simplifica a G(NG (NG) +9) 1-G,()G,()H (8) + H,(9G,()G, (MG, (5) +G,(8)] Ejemplo 6 Reorganizar el diagrama de bloques del sistema descrito en la figura 6.10 de modo que el bloque de realimentacién H,(s) esté aislado y los efectos de los cambios en su funcién de transferencia se puedan estudiar facilmente,154 Modelos mediante diagramas de toques Figura 6.12 Ejemplo 6 4 as, 6 % a MH o —& 1 j 66, 4, Lot » G46, 6+. a oe, L-Io,+¢.| 3 ae, a ” G66) | H,8.6,6,+6) a fee “ GEiGTET THH,G6,G,+ 6) »oe fof He) Figura 6.13 Ejemplo 7 Figura 6.14 Ejomplo 7 Entradas miltiples | Ena miliples 155 Respuesta La figura 6.12 detalla los pasos del procedimiento que se puede adoptar para aislar el bloque (3). Para simplificar en las figuras se ‘omits la indicacion de que todos los bloques estin en el dominio de En.) los dos bloques en serie se combinaron utilizando la transfor- ‘macién I de a tabla 6.1. En) se eliming el lazo de prealimentacién con Ia transformacién 3 de la tabla 6.1. En ¢) el punto de separacin 1 se movié después del bloque [G, (3) + G, (s]]uilizando la transfor- macién 11 de la misma tabla, En d) los puntos suma I y 2 se reaco- ‘modaron mediante la ransformacién 9 de la tabla 6.1. Ene) seelimi- 16 ellazo interno de realimentacién usando la transformacién 2 de la tabla 6.1. En f) se us6 la transformacién 4 para remover un bloque del lazo de realimentacion y asi dar a solucién requerida. Ejemplo7 ‘Transformar el sistema que muestra la figura 6.13 en un diagrama de bloques con realimentacién unitaria, Hay realimentacién unitaria cuando Ia trayectoria de realimentacién H(s) se transforma a una con funcién de transferencia de realimentacién de 1 Respuesta Con base en la transformacién 4 de la tabla 6.1 se obtiene el sistema aque ilustra la figura 6.14. wey Lv ac) Lf os) Lf mney Con frecuencia en los sistemas de control existe mas de una entrada alsistema, De este modo, se puede tener la sefial de entrada que indi- ‘cael valor requerido de la variable controlada y también una o varias entradas debidas a perturbaciones que afectan al sistema, El procedi- miento para obtener la relacidn entre las entradas y la salida para esos sistemas es: 1 Hacer las entradas igual a cero, excepto una de ellas. 2 Transformar el diagrama de bloques resultante a uno que sélo tenga una trayectoria directa y una de realimentacién. 3. Determinar, entonces, la sefal de salida debida a la entrada que no es igual a cero. 4 Repetirlos pasos 1, 2y 3 para cada una de las entradas en turno. 5. La salida total del sistema es la suma algebraica de las salidas debidas a cada una de las entradas. La figura 6.15 muestra un sistema de control bisico con una entrada de referencia 8,(s) y una entrada de perturbacién 9, (s). Al aplicar el procedimiento anterior se obtiene, igualando 8, (s) a cero y después de alguna simplificacién, el diagrama de bloques se muestra en la fi-156 Moles masanie dramas de aques ‘gura 6.16a), Para este sistema la relacién entre la entrada 0, (5) y la salida @, (5), utilizando la transformacién 2 de la tabla 6.1, es 819 GING) __ ay 0,6) 1+G9G,9H@) ( ug) 0) no a) dy ae) Hi Figura 645 Sistema de contol ro a His) ‘con entradas miltioles Ahora, al hacer 8, (5) igual a 0 se obtiene el diageama de bloques que muestra la figura 6.166. Debido a que el lazo de realimentacién pro- porciona una sefial sustrafda de la sefial de entrada, es decir, se esta- ba utilizando realimentacién negativa, es necesario representar la funcién de transferencia del lazo de realimentacién como negativa, 0 Sea, -H(s). El sistema resultante es s6lo una trayectoria directa con tuna funcién de transferencia G, (s)y una realimentacién positiva con ‘una funcidn de transferencia ~G,(s)H(s). De este modo, usando la transformacién 2 en la tabla 6.1 0.18) G(s) G9) 4,0) 1-G,-GOHO) 1+6,(9G,0H6) a uy uo 4 ae a a h He) age G(s) 2 [ae |_f-me Figura 6.16 a)6(s)=0,)8(s)-0Figura 6.17 Ejemplo 8 Figura 6.18 Ejemplo 8 nada miipes 157 Asi, la salida total del sistema cuando esta sujeto a ambas entradas ¢s Ja suma que se da en las ecuaciones (11) y [12], es decir = GOA, 6099415) 14+G,()G,(9)H(8) 14+G,(3)G,(s)H (3) Vea el capitulo 1 para obtener la ecuacién anterior en términos de tas sefiales que pasan a través del sistema, 9,(8) (3) Ejemplo 8 Derivar la ecuacién que describe la relacién entre las entradas 8,(s), 6 (5)y8 a (s)al sistema deserito en la figura.6.17 y la salidad,,(s) nis) Respuesta Con 6.y(6)y 8 (6) igualadas a cero, fa transformacién 2 dela tabla 6.1 da porresatado 9.9) GI) 2.6) 14G0G,0H HC Con 8 (5) y 8,.(8) igualadas a cero, el arreglo es como el que muestra fa figura 6.180 y asi LAG) G6) Bai(s)_ 1+ G(S)G (8) (S)H, (3) as) Ha) b oe as)158 oles median diagramas de boques Ejemplos de sistemas Figura 6.19 Motor de cd: a) controlado por armadura, b) controlado por campo Con 6, (5) y @,,(8) igualadas a cero, el arreglo es como el que ilustra la figura 6.185) y asi 8,18) GUNG (HA 0.6) 1+G(9G,()H(S)H(S) Por lo tanto, la salida total del sistema es G(9G(99,(9) 1+G,(9)G,(s)H (s)H, (8) 6,(3)04(9) GG, (9H (09) T+GOCOHOHE) 16,9 9HIH9 8,8 El motor de ed que se estudié en el capitulo 2 puede tener dos for- mas: controlado por armadura 0 controlado por campo. La figura 2.39 muestra estas formas basicas como diagramas de bloques con las ecuaciones que describen las relaciones entre la entrada y la sali- dda acada bloque. Al convertirestas ecuaciones a funciones de trans- ferencia (vea el ejemplo Ifen el capitulo 5) da por resultado los dia- gramas de bloque de la figura 6.19. Para el motor controlado por armadura (figura 6.194), el circuito CCecuto de Embobinado Srmecure desmadura Carga a eeu de Embodinedo campo. desrmadura Carga Wo Pt 1h. t @) eee LS Lieve 5 de armadura tiene una funcién de transferencia de primer orden que se puede escribir en la forma UR, UR, GAR +1 rs4t donde 1, es la constante de tiempo para el circuito de armadura, 1,=L,/R,. De manera similar, la funcién de transferencia para la carga se puede escribir como Ve__ We Wesel t5+1 donde r, es la constante de tiempo para la carga t, =1/c La funcién de transferencia de la trayectoria directa del sistema s, entoncesjos de istamas 159 UR g, «He tet] rst La funcién de transferencia del sistema con su trayectoria de reali- mentacién as), (s)es, entonces, usando la transformacién 2 de la tabla 6.1 (9) = OR DEMME s +l 8+) TERR DK, Ms + 5+) = RI (4 ste 8+) + UR O73 Al reordenar la ecuacién (14] se obtiene UR, Jka tle) Tr + +t) t1+ BRIO) (WR, ke Mets) SUG, Fer F KURI, W941 Er) sta es una ecuacién de segundo orden y se puede escribir en la for- Gs)= kK 8 +otor donde « , es la frecuencia natural angular y es el factor de amorti- guamiento relativo. Por ejemplo, el compartamiento del sistema cuando esta sujeto a una entrada escalén o a una entrada rampa es como se describe en el capitulo 5 para sistemas de segundo orden. Para el motor controlado por campo (figura 6,19b),elcicuito de campo es un sistema de primer orden y Ia funcién de transferencia se puede escribir como LR sek, rs+1 donde la constante de tiempo t, = Z,/R,. El sistema que representa Ja carga es también un sistema de primer orden y su funcidn de trans- ferencia se puede escribir como Vc _ We Wos+i r,5+1 donde r, es la constante de tiempo para la carga t, =1/c. EI motor controlado por campo es un sistema en lazo abierto. Por lo tanto, la funcién de transferencia global «(s)/v, (s) es Gs)= UR. og Me COR sel 6 = ARO 05) s+ Des+) Este es un sistema de segundo orden, ‘Con motores de ed la perturbacién més probable es un par 7, ala carga. De esta manera, para tener en cuenta éste en motores controla-160 _Medelos oda ioramas de toques dos por armadura y por campo se deben modificar los diagramas de bloques como muestra la figura 6.20. El efecto de la perturbacién en la salida del motor controlado por armadura es modificar la salida que indica la ecuacién [14] a o(sy=——__ UR) iy ogy came bu RRS (Weyr,s+1) ne) @s+De,s+)+,s+Dek, OR) * Ms), Ts) * MCs) a Xx (s) Figura 6.20 Mote de cd con IR WOT we Ltt perturbacion de carga: a) controlado * : por armadura, 6) controlado por campo) Un motor de ed se podria usar como parte de un sistema de con- trol de posicién, es decir, rotar la carga a un angulo en particular. Puesto que la salida de los motores de ed mencionados se considera Ja velocidad angular w es necesario tener en cuenta la adieién de un bloque que convierta la velocidad angulara desplazamiento angular. Dado que la velocidad angular es la razn de cambio del desplaza- rmiento angular, es decir, w = dé/dr, entonces fad= foae Por lo tanto, en el dominio de s 1 0,(9)=*a(s) donde 0, (s) sla salida en el dominio de s. De este modo, el bloque ue se adiciona tiene 1a funcién de transferencia 1/sy, por lo tanto, para el motor controlado por armadura es como ilustra la figura 6.21 1 lazo de realimentacién en este caso es sélo la fuerza contraelec- ms) MAS) Te + ve] et) sete) “GEO : Figura 621. Sistema de control de « posicién con un motor de od conrasiecramotieseat devror Povencémeto Ejempios de sistemas 164 tromotriz y, por lo tanto, ésta es una medida de la velocidad angular, el punto de separacién para la realimentacion esta antes del bloque I/s donde la salida de la carga es la velocidad angular en lugar del desplazamiento angular. El desempeiio del sistema de control de posicién puede mejorar, desde el punto de vista de control, al incluir una segunda trayectoria de realimentacién, si éstaes una medida de la posicién angular de la carga, ,. La figura 6.22 muestra el sistema. El sistema de medicién podria ser un potenciémetro rotacional o un transformador diferen- cial de variacién angular (RVDT por sus siglas en inglés: rotary va- riable differential transformer), el cual da un voltaje proporcional a Ja posicin angular. Esta sefial de realimentacién v,, se suma a la se- fial de voltaje de referencia v, para dar una sefial de error, La sefial de voltaje de referencia se obtiene de la posicién angular que fija un potencidmetro rotacional (vea el capitulo 2 para el analisis del po- tenciémetro). La seital de error se amplifica y rectifica antes de pasar al sistema con motor de ed. Este sistema de control se puede utilizar para controlar el movimiento de los brazos robot, 1a posieién con aquinas herramientas, eteétera, Come ena four 6.24 ns) ‘Sonal de vote proportional 8 Sana de ‘aposcin ay ‘medias Figura 6.22 Sistema de control de posicion con realimentacién de la posicién Figura 6.23. Ejemplo 9 iste para ‘aria vant Penuracon ats 3, Ejemplo 9 Obtener la relacién entre las entradas del valor fijado de la altura det liquido A, y la perturbacién del nivel del liquido de d del sistema de nivel de liquido que describe la figura 6.23, y a salida de la altura del liquido A,. De esta manera determinar cémo la salida variard con el tiempo cuando existe una entrada escalén al valor fijado, es decir, ste se fija sibitamente a un nuevo valor. E] movimiento de un flotador produce la rotacién de una varilla alrededor de un pivote y asi, a través del actuador, se ajusta la apertu- rade la vilvula. El punto de ajuste se puede fijar subiendo o bajando el punto de conexidn del flotador a la varilla. La sefial de error es la diferencia entre la posicién del flotador cuando esta en el nivel re- querido y cuando se encuentra en cualquier otro nivel. El controle- dor es la varilla pivoteada cuya entrada, en uno de sus extremos, es la