ESTE EXEMPLAR UMA VERSO EXCLUSIVA PARA O EXAME DE QUALIFICAO SUJEITA A Aha ALTERAES A CRITRIO DA COMISSO JULGADORA

UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS FACULDADE DE ENGENHARIA QUMICA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE SISTEMAS QUMICOS LABORATRIO DE CONTROLE E AUTOMAO DE PROCESSOS

Simulao e Controle de um Sistema de Refrigerao para Resfriamento de Lquido.

Autor: Saulo Fernando dos Santos Vidal Orientador: Prof. Dra. Ana Maria Frattini Fileti

Exame de Qualificao de Mestrado apresentada ao Curso de Ps-Graduao da Faculdade de Engenharia Qumica, da Universidade Estadual de Campinas, como parte dos requisitos exigidos para a obteno do ttulo de Mestre em Engenharia Qumica.

Campinas So Paulo - Brasil

Setembro 2011

Sumrio
CAPTULO 1 INTRODUO .................................................................................................. 1 1.1 - OBJETIVO E MOTIVAO..................................................................................... 2

CAPTULO 2 - REVISO BIBLIOGRFICA ............................................................................ 4 CAPTULO 3 - MODELAGEM E SIMULAO DO SISTEMA EXPERIMENTAL ............ 15 CAPTULO 4 METODOLOGIA............................................................................................. 18 4.1 - DESCRIO DOS BLOCOS ........................................................................................ 19 CAPTULO 5 CRONOGRAMA ............................................................................................. 22 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................................ 23

INTRODUO

CAPTULO 1 INTRODUO

Os gastos necessrios e o tempo empregado na realizao de experimentos para se estudar processos qumicos incentivam o uso de tecnologias capazes de realizar estes estudos e que minimizem o uso destes recursos. A simulao computacional destes processos surge ento como uma alternativa muito mais barata e rpida de avaliar o sistema e realizar anlises do mesmo, a fim de estudar seu comportamento frente a perturbaes e de aperfeio-lo. Muitos processos, seja por causa de legislaes ou de viabilidade econmica, devem ser explorados e modificados. Um estudo de uma planta qumica, alm de ser um processo demorado, geralmente uma atividade deveras custosa. O uso de softwares capazes de modelar e simular o processo tem se tornado muito comum, por contornar os problemas envolvidos nos testes prticos. Estas simulaes tem se mostrado valiosas ferramentas capazes de representar o processo e fornecer respostas com desvios aceitveis em relao realidade modelada. Para que estes modelos sejam comprovadamente representativos do processo fsico, eles devem ser validados atravs de dados provenientes da literatura (desde que, obviamente, os processos estudados sejam semelhantes entre si) ou atravs de alguns experimentos na planta. A partir desta validao, o modelo computacional pode acertadamente ser utilizado para avaliar modificaes nas condies de processo, bem como ser empregado para otimiz-lo. As simulaes podem ser usadas tanto para processos estacionrios quanto para seu estado dinmico. O simulador comercial Aspen Plus1 tem sido amplamente utilizado para realizao de modelagens de diversos processos qumicos, devido sua alta confiabilidade nos resultados. Este software possui uma ampla biblioteca de dados termodinmicos de diversas substncias existentes, possibilitando a sua utilizao nos mais diversos casos. O Aspen Plus possui blocos pr-definidos que representam equipamentos envolvidos nas mais diversas operaes unitrias da indstria qumica, como bombas,
1

Aspen Plus V. 7.0. Copyright 1981 2008 Aspen Technology. AspenTech, and the aspen leaf logo are registered trademarks of Aspen Technology, Inc. All rights reserved.

INTRODUO

colunas de destilao, compressores, reatores, etc. Estes blocos podem ainda serem modificados ou at mesmo podem ser criados, a partir de sub-rotinas desenvolvidas pelo usurio atravs de FORTRAN ou at mesmo Excel. Atravs deste simulador, possvel utilizar estes blocos para representar um equipamento real e conect-los atravs de correntes, que podem ser de material, calor ou trabalho envolvidos no processo. Aps a representao esquemtica do processo na interface do Apen Plus, basta fornecer os dados de entrada do processo e as condies de operao do mesmo, que o simulador fornece os resultados de sada, possibilitando estudos imediatos do sistema como um todo, sendo possvel ento avaliar, por exemplo, como a temperatura de sada de um reator se modifica frente a alteraes na presso de operao do mesmo, sendo que para isto, deve-se apenas mudar os valores de presso do reator na interface do Aspen Plus e realizar a simulao. A proposta do presente trabalho de realizar a modelagem de um sistema de refrigerao existente no Laboratrio de Controle e Automao da Faculdade de Engenharia Qumica da UNICAMP. A proposta validar o modelo a partir da realizao de experimentos no prprio prottipo em regime permanente. Aps validao da modelagem realizada, ser utilizado o Aspen Plus Dynamics para simular o comportamento dinmico da planta frente a perturbaes. Ser avaliado ainda o desempenho de um controlador PID, sendo a velocidade de rotao do compressor (ciclo principal) e da bomba (ciclo secundrio) as principais variveis manipuladas por este.

1.1 - OBJETIVO E MOTIVAO

Vrios trabalhos vem sendo desenvolvidos com o intuito de se estudar e avaliar o desempenho energtico do sistema de refrigerao existente no Laboratrio de Controle e Automao da Faculdade de Engenharia Qumica da Unicamp, tais como Pinelli (2008) e DallAgnol (2010) em suas teses de mestrado, e Franco (2011) em um artigo relacionado ao tema. O problema relacionado a este tipo de pesquisa , de imediato, o nmero de variveis existentes no processo, o que demanda um esforo exaustivo de tentativa e erro na busca das variveis timas do sistema. Em virtude deste
2

INTRODUO

quadro, este trabalho visa o desenvolvimento de um modelo computacional atravs do simulador Aspen Plus e Aspen Plus Dynamics que seja capaz de representar o prottipo experimental, sendo possvel simular possveis situaes de operao, a fim de encontrar a melhor combinao de variveis. Este trabalho tambm tem como objetivo o estudo do comportamento da planta experimental frente a perturbaes na carga trmica da corrente de fluido de processo. Para tal, ser avaliado o efeito da implementao de controladores para manuteno da temperatura do fluido de processo que manipularo a velocidade de rotao do compressor, assim como a velocidade de rotao da bomba do fluido de processo, atravs de um inversor de frequncia.

REVISO BIBLIOGRFICA

CAPTULO 2 - REVISO BIBLIOGRFICA

De acordo com LUYBEN (2007), para estudar um sistema qumico real, muitos engenheiros geralmente fazem uso de simuladores de processos, que so capazes de simular no s processo em seu regime estacionrio, mas tambm no seu estado dinmico. Neste trabalho, LUYBEN demonstrou o uso do simulador Aspen Plus e Aspen Plus Dynamics para processos envolvendo reatores, fornecendo passo a passo como deve ser usado o programa em questo. Utilizando uma reao em CSTR como exemplo, o autor utilizou o Aspen Plus para realizar a simulao do estado estacionrio do processo, exportando ento o resultado da simulao para o Aspen Plus Dynamics, onde as variveis encontradas do estado estacionrio foram usadas como condies iniciais para o processo dinmico, permitindo estudos de sensibilidade nos processos. A modelagem dinmica e a simulao tem se tornado de primordial importncia para a engenharia, visto que h a crescente necessidade de se estudar e analisar o comportamento de sistemas complexos. Aplicaes de modelagens dinmicas incluem o estudo do comportamento de uma planta s perturbaes, permitindo o desenvolvimento de tcnicas de controle e sintonia dos mesmos. A crescente

preocupao com riscos ambientais e de segurana tem tornado essencial a investigao de como o processo ir reagir a estas perturbaes. A simulao pode ser usada para analisar casos de riscos e proporcionar uma ao de controle automtica preventiva. Devido importncia da modelagem (estacionria e dinmica) e da simulao, existe um grande nmero de softwares relacionado a estas operaes no mercado, incentivando pesquisas que se utilizam destes mtodos (COLONNA & PUTTEN, 2007). De acordo com WENG et al (1996), o avano da tecnologia computacional tem permitido que se possa simular o comportamento dinmico de processos complexos com exatido para que se realizem anlises de performance, predio de falhas e acidentes, e sntese de malhas de controle. Porm, como nenhum modelo capaz de representar o fenmeno fsico com 100% de exatido, a eficincia da simulao pode ser comprometida. Para se obter um projeto de controle robusto, necessrio que o

REVISO BIBLIOGRFICA

modelo esteja o mais bem definido possvel, para que este se aproxime o mximo possvel do processo real, tornando a simulao mais confivel. Em seu trabalho, MITTAL (2007) define como modelo o conjunto de equaes algbricas e diferenciais capazes de descrever o comportamento estacionrio e dinmico de um processo. Para que o modelo esteja bem definido, importante que os aspectos relevantes e os atributos do sistema sejam levados em consideraes, que se realize simplificaes razoveis e que se respeite as leis fsicas. A modelagem matemtica um eficaz instrumento para que se estude um sistema, economizando tempo e recursos, desde que seja feita com bom senso. Para dar a resposta de um modelo, a simulao utiliza de mtodos numricos de resoluo acoplados s condies iniciais e de contorno. O autor cita ainda o Aspen Plus como um simulador de processos com um amplo campo de aplicao, que foi desenvolvido originalmente para a realizao de simulaes de balanos materiais e energticos de alguns processos especficos. O simulador deve ser alimentado com variveis experimentais do processo, gerando as variveis de sada especificadas. O uso da modelagem e da simulao se torna primordial na etapa de otimizao do processo. Em outro trabalho, PUTTEN & COLONNA (2007) falam da importncia da gerao de energia a partir de biomassa num ciclo de vapor. Como a gerao de energia atravs de um ciclo de gerao de vapor a partir de biomassa tem baixa eficincia, necessrio que se faa um estudo do comportamento do ciclo frente a perturbaes decorrentes da operao em regime transiente, como por exemplo, as flutuaes na carga de biomassa, visando otimizar o ciclo e tornar a operao vivel. Para tal, foi utilizado um simulador comercial, o SimECS. A simulao do estado estacionrio foi comparada com os dados obtidos da planta a partir de um software especfico, e foram muito bem avaliadas, apresentando desvios quase nulos entre os valores calculados e observados (o maior desvio encontrado foi de 6,3% no valor do fluxo de calor envolvido no superaquecimento do fluido no evaporador). Os resultados da simulao do estado transiente foram analisados apenas qualitativamente, pois a planta ainda se encontrava em fase de experimentao. As simulaes dinmicas foram, portanto, realizadas em malha aberta, com o intuito apenas de avaliar a influncia das variveis manipuladas no sistema. Foram feitos quatro testes para analisar o comportamento dinmico do processo, sendo trs perturbaes do tipo degrau de diferentes magnitudes
5

REVISO BIBLIOGRFICA

na velocidade de rotao da bomba e na carga alimentada, uma do tipo rampa na carga de biomassa alimentada, sendo que o comportamento fsico da capacidade frigorfica se deu como o esperado. KOCAARSLAN & AM (2007) realizaram um estudo, atravs de simulaes, a respeito de como as perturbaes afetam a dinmica de uma planta de gerao de energia a partir da produo de vapor. A existncia de mltiplas variveis no processo torna necessrio o uso de um controlador adaptativo, que capaz de controlar as variveis de sada mesmo com as diversas mudanas recorrentes nas variveis de entrada e na condio de operao. Para a modelagem da planta, como o processo multi-varivel, no-linear e dependente do tempo, foram utilizados mtodos de estimao de parmetros, usando as vazes mssicas de gua e combustvel (carvo) como as variveis de entrada e a entalpia e a energia eltrica gerada como variveis de sada. As simulaes realizadas na planta mostraram que o comportamento dinmico da caldeira fortemente influenciado pela condio de operao e pelas condies impostas no sistema, evidenciando a necessidade do uso de um controle adaptativo para o sistema. ZHENG & FURIMSKY (2003) realizaram um trabalho anlogo a este que est sendo apresentado. Foi realizada uma modelagem no software ASPEN de uma planta de co-gerao de energia. Os autores apresentaram o layout da planta experimental e a respectiva modelagem, atravs dos blocos de operaes e correntes de material, trabalho e calor, disponveis no ASPEN. Realizou-se ento uma simulao no modelo desenvolvido, atravs dos dados de entradas disponveis da planta experimental, comparando os resultados obtidos do modelo com aqueles originrios do experimento. Comparando estes resultados, percebeu-se que o simulador obteve respostas relacionadas s correntes de vapor geradas bem prximas daquelas observadas na prtica, sendo que o nico erro significativo encontrado foi de 12% em apenas uma das correntes, mostrando que o simulador foi capaz de compor um modelo eficaz na representao da planta de co-gerao de energia, o que pode indicar que o ASPEN servir bem ao propsito de modelar e simular o ciclo de refrigerao apresentado. Num outro trabalho envolvendo simulao, ONGIRO et al (1996) utilizaram o ASPEN PLUS para modelar e simular uma planta de gerao de energia atravs de
6

REVISO BIBLIOGRFICA

vapor dgua. A modelagem foi realizada utilizando os blocos embutidos no software para modelar os diversos componentes da planta, e a verificao da simulao foi feita atravs de dados retirados de um sistema de gerao de energia anlogo ao modelado e j existente. Aps validao do modelo, este foi utilizado para estudar a possibilidade de utilizar parte do vapor a mdia presso que deixa a turbina como carga trmica para outros processos. Chegou-se a concluso que esta possibilidade vivel, visto que a retirada de parte do vapor do processo de gerao eltrica pouco influenciou na eficincia da planta, podendo esse vapor ser utilizado no sistema de aquecimento urbano, por exemplo. Ainda se tratando de simulao de plantas de gerao de energia atravs do Aspen Plus, ONGIRO et al (1995) realizaram um outro trabalho onde compraram a eficincia de um ciclo integrado de gaseificao e um ciclo integrado de gaseificao com ar mido. Neste trabalho, alguns dos blocos disponveis no software foram modificados atravs de sub-rotinas desenvolvidas em FORTRAN, para que a eficincia da simulao fosse melhorada. Os resultados da simulao mostraram que a modelagem desenvolvida no Aspen Plus foi realizada com xito, visto que comportamento das variveis observado atravs da modelagem foi compatvel com aquele encontrado na prtica (apenas anlises qualitativas foram utilizadas na validao). Os resultados sugerem ainda que o ciclo modificado com ar mido possui eficincia trmica maior que o ciclo tradicional, devido, principalmente, s integraes energticas feitas no sistema. WEIFENG et al (2006) utilizaram o simulador Aspen Plus para modelar uma planta de reforma cataltica da nafta e simular o processo, visando otimizar o processo. Como a reao de reforma em questo muito complexa, os blocos de embutidos no software no seriam suficientes por si s para a modelagem do processo, sendo necessria a criao de blocos atravs de sub-rotinas em FORTRAN, sub-rotinas essas que so de fcil implementao no Aspen Plus. Utilizando os blocos criados e os blocos disponveis pelo simulador, WEIFENG et al obtiveram valores referentes s correntes de produtos muito prximos daqueles obtidos na prtica, com erros praticamente negligenciveis. Aps a otimizao do processo, os resultados desta foram utilizados numa planta industrial por cerca de dois meses, tendo sido encontrados valores em concordncia com os da simulao.
7

REVISO BIBLIOGRFICA

Para estudar o aproveitamento do calor proveniente dos gases de sada da turbina de um ciclo de gerao de energia, HARVEY & KANE (1997 ), utilizaram a simulao atravs do Aspen Plus para avaliar os possveis ganhos dessa recuperao, que ocorreria atravs de uma mistura de parte dos gases oriundos da compressor com uma corrente quente, formada atravs de uma corrente de metano que reagiria endotermicamente com gua atravs de uma reao de reforma. Os resultados da simulao foram comparados com os resultados de um ciclo comum, sem a recuperao proposta. Os valores de entrada da simulao foram os mesmos valores timos encontrados para o ciclo comparativo. Percebeu-se que o ciclo com reutilizao qumica do calor obteve uma eficincia ligeiramente menor do que o ciclo tradicional, porm, os autores ressalvam que isto pode ser devido as condies utilizadas, que foram otimizadas para o ciclo tradicional, e no para o proposto. DOHERTY et al (2009) utilizaram o Aspen Plus para simular um processo de produo de gases combustveis sintticos a partir de biomassa, atravs do mtodo de leito fluidizado circulante. A modelagem do reator foi realizada dividindo-se o mesmo em trs etapas distintas: pirlise, gaseificao e combusto; estas etapas foram modeladas a partir de diversos blocos embutidos no simulador comercial, e a validao foi realizada a partir de dados obtidos na prtica, numa planta piloto. Assim que se verificou a eficincia do modelo, este foi utilizado para estudar o comportamento do processo frente alguns aspectos importantes. Atravs desses estudos, chegou-se a concluso que o ponto timo de operao para o processo sem a utilizao de ar praquecido encontrado utilizando 0,34 a 0,35 de oxignio (oxidante) em excesso e temperatura de gaseificao em torno de 837 a 874C, sendo que nesta condio, chegase a uma eficincia de 66,1%. O uso de ar pr-aquecido aumenta a eficincia do processo, e, se economicamente vivel, pode diminuir o tamanho do reator necessrio, alm de diminuir o tamanho do filtro necessrio para limpar o ar que ser lanado na atmosfera. O pr-aquecimento do ar s vivel para baixas taxas de oxignio em excesso, sendo que h uma temperatura limite, a partir da qual, no h mais aumento considervel da eficincia. O processo de recuperao de propano e hidrocarbonetos com cadeias maiores provenientes de gs natural realizado a partir de dois mtodos principais: absoro, que consiste em absorver estes hidrocarbonetos numa torre atravs de um leo
8

REVISO BIBLIOGRFICA

absorvedor, e depois, numa segunda torre, recuperar o leo, separando o produto desejado; e atravs de uma planta criognica, onde se utiliza equipamentos mais sofisticados, como compressores e vlvulas de expanso, porm, que capaz de recuperar uma proporo muito maior de propano, com menor contaminao de etano e metano. Um esquema de uma planta criognica representado na Figura 1, que mostra os equipamentos principais deste processo.

Figura 1. Esquema representativo de uma planta criognica para recuperao de propanos e hidrocarbonetos mais pesados (Fissore & Sokeipirim, 2011) O alto consumo de energia envolvido neste processo sugere a necessidade de um estudo de otimizao da planta. FISSORE & SOKEIPIRIM (2011) estudaram este processo atravs de simulao utilizando o Aspen Plus. Para tal, foram utilizados os blocos embutidos no programa para simular os vrios equipamentos envolvidos no processo e o pacote termodinmico que utiliza a equao de estado de SchwartzentruberRenon, que adequada para processo no ideais a altas presses. Para validar o modelo proposto, foram utilizados dados da literatura, que, por terem resultados semelhantes aos da simulao, confirmaram a eficcia do modelo. A partir da, foi possvel realizar estudos de sensibilidade do sistema, manipulando variveis do processo (temperatura do separador V - 001, razo de separao entre correntes 9 e 6, e presso na coluna T 001), e observando o comportamento do mesmo, avaliando os

REVISO BIBLIOGRFICA

gastos de energia requeridos em cada trocador de calor e no compressor C 003, visto que a energia requerida pelo compressor C 002 fornecida pela turbina C 001. Os estudos revelam que, para uma alta eficincia de separao de propano na corrente 25 e para um baixo consumo de energia, o ideal utilizar altas temperaturas no separador, diminuir o fluxo da corrente 9 ( obviamente favorecendo o fluxo da corrente 6), e utilizando baixas presses na coluna T 001 (FISSORE & SOKEIPIRIM, 2011). Os inmeros trabalhos de pesquisa que utilizam a simulao computacional na modelagem de processos aumentam a credibilidade de tal ferramenta, que apesar das inmeras vantagens apresentadas, ainda pouco acreditada. A utilizao desta tcnica traz grandes benefcios no que diz respeito a recursos gastos durante a realizao de experimentos, e, graas ao aprimoramento de softwares desenvolvidos para esse propsito, a modelagem e a simulao computacional de sistemas qumicos tem apresentado resultados cada vez mais condizentes com o processo real. O presente trabalho tambm pretende avaliar o desempenho de um controle PID no sistema de refrigerao; portanto, tambm foi realizada uma pesquisa bibliogrfica sobre o uso de tcnicas de controles empregadas nesse tipo de sistema. ZHANG et al (2009) compararam o uso de um controlador PID e da lgica fuzzy num sistema de refrigerao. O controle foi realizado atravs da manipulao da abertura da vlvula de expanso eletrnica, e a varivel controlada foi a temperatura de superaquecimento na linha de suco. Os parmetros do controlador PID foram determinados a partir do mtodo de Ziegler-Nicholas, enquanto a sintonia do controlador fuzzy foi determinada atravs do mtodo de tentativa e erro. Para avaliar o efeito dos dois tipos de controladores, foram realizadas simulaes dinmicas e, posteriormente, para validar as simulaes, foram realizados experimentos num prottipo experimental. As perturbaes foram realizadas na temperatura de entrada do fluido de processo (gua). As simulaes mostraram um melhor desempenho do controle fuzzy, devido, principalmente, ao mais lenta do controle PID e sua baixa adaptabilidade, como mostra a Figura 2. A importncia de se manter a temperatura de superaquecimento estvel est no fato de que uma constante manipulao da vlvula de expanso e de forma no precisa pode variar fortemente a presso de suco e deixar o sistema fora de controle. Uma presso de suco abaixo do valor recomendado, pode
10

REVISO BIBLIOGRFICA

provocar problemas no compressor tais como saturao e congelamento do refrigerante dentro do equipamento, que prejudica no funcionamento do equipamento e no rendimento do sistema. Os experimentos realizados para validao do modelo empregado na simulao, confirmaram a lgica fuzzy como preferencial para este tipo de controle.

Figura 2. Predio do valor de superaquecimento da linha de suco (modificado de ZHANG et al, 2009) PETTIT et al (1998) desenvolveram um modelo capaz de representar as diversas condies de operao de evaporador num sistema de refrigerao. O modelo foi construdo da seguinte maneira: para cada condio de operao existente no evaporador, foram encontradas equaes capazes de descrever esta condio. As seis condies estudadas foram baseadas nas condies fsicas do refrigerante dentro do evaporador, ou seja, se o refrigerante estava na fase lquida (FL), se ele coexistia nas duas fases (FLV), ou se estava apenas na fase vapor (FV). Portanto, as seis condies possveis seriam: da FL para FLV e ento para FV; da FL para FLV; da FLV para FV; apenas FL; apenas FLV; e apenas FV. Para cada uma dessas condies, o operador deveria selecionar o conjunto de equaes pr-estabelecidas. Foram realizadas simulaes que demonstraram a eficcia do modelo adotado, e experimentos validaram essas simulaes. Foi ento proposto um controle para esse sistema de refrigerao baseado neste mtodo. Para tal, foi utilizado um controlador PI, que manipularia a vazo
11

REVISO BIBLIOGRFICA

mssica de refrigerante no evaporador, a fim de ajustar a temperatura de superaquecimento em torno de um set-point estabelecido. Os resultados mostraram que o controle proposto estaria apto para este sistema. A grande desvantagem desse mtodo o uso de um modelo que no auto-adaptativo, necessitando que o operador verifique constantemente se as equaes escolhidas esto de acordo com as condies atuais do evaporador. Alm disso, para um controle eficaz de todo o sistema de refrigerao ( e no s do evaporador), seria necessrio desenvolver modelos para os outros equipamentos e interlig-los. MANSKE et al (2001) estudaram a viabilidade de um controle na presso de operao do condensador reduzir o gasto energtico envolvido num processo de refrigerao. A unidade experimental estudada possua dois motores, um de 15HP com uma ventoinha pra injeo de ar, e outro de 30HP, com duas ventoinhas. Este sistema foi modelado e, aps devida validao, utilizado para avaliar a eficcia do controle de presso do condensador. Duas propostas de controle foram apresentadas. A primeira se baseia num controle on/off, onde as ventoinhas dos motores eram ligadas at que a presso do condensador atingisse uma presso limite pr-estabelecida. Em seguida, os motores eram desligados, afim de aumentar a presso no condensador at o valor de setpoint. O outro mtodo utiliza um inversor de frequncia para ajustar a velocidade de rotao das ventoinhas, com o intuito de minimizar o gasto energtico nos motores, quando a temperatura ambiente permitisse uma menor presso de condensao para uma determinada carga trmica. Simulaes no prottipo experimental mostraram uma dependncia prxima da linear entre a temperatura ambiente e a presso tima para setpoint requerida pelo sistema. Sendo assim, foi possvel estabelecer um algoritmo capaz de predizer, para cada condio de operao, o valor de presso que deveria ser fixado como set-point. Para todas as condies, o mtodo de controle que se utiliza do inversor de frequncia foi mais bem sucedido do que a tcnica on/off, chegando at a gastar 8% a menos de energia em relao a este ltimo. YU & CHAN (2005) avaliaram um mtodo de controle na temperatura do condensador a ar, a fim de aumentar a eficincia do chiller em relao ao mtodo de controle utilizado no trabalho anterior, que baseado na presso de condensao. O estudo consistiu em encontrar um algoritmo capaz de variar o set-point da temperatura de condensao conforme a temperatura ambiente fosse variada. Dessa forma,
12

REVISO BIBLIOGRFICA

alcanava-se uma capacidade frigorfica maior no evaporador, o que compensaria o gasto energtico no condensador. O controle proposto foi muito bem sucedido quando a vlvula de expanso termosttica foi substituda por uma vlvula eletrnica acoplada a um controlador PID, capaz de assegurar um superaquecimento seguro na sada do evaporador. Alm de a eficincia energtica ter sido aumentada com este mtodo de controle proposto, a vida til do condensador a ar foi aumentada, j que agora as ventoinhas no so mais ligadas e desligadas constantemente. Um sistema de refrigerao comprovadamente um sistema de mltiplas entradas e mltiplas sadas, alm de ser no linear. Baseados nessas caractersticas, TIAN et al (2008) estudaram o uso de um controlador baseado na lgica fuzzy e em redes neurais, que possuem a caracterstica de se auto-adaptarem s diversas condies de operaes. Neste estudo, foram escolhidas como variveis controladas o grau de superaquecimento e a presso de evaporao. Esta ltima foi escolhida

preferencialmente temperatura de evaporao devido a temperatura ser muito sensvel e facilmente perturbada durante a medio. Como h a presena de duas fases no evaporador, a presso est intimamente relacionada temperatura, essa considerao est em concordncia com o experimento. As variveis manipuladas foram a abertura da vlvula de expanso eletrnica e a velocidade de rotao do compressor atravs de um inversor de frequencia. Os resultados mostraram que, com o aumento do nmero de treinamentos, a performance do controlador era ampliada, de forma que, com seis ensaios, as variveis controladas apresentavam respostas rpidas e com um baixo valor de overshoot e um desvio permanente aceitvel. HUA et al (2009) desenvolveram uma modelagem para um sistema de refrigerao de forma que as equaes de transferncias relativas temperatura de evaporao e ao superaquecimento pudessem ser desacopladas, ou seja, cada funo modelada de forma que a perturbao numa varivel no interfira na outra, e vice-versa. Para tal, o modelo se utilizou de compensadores do tipo feedforward onde os blocos de processos no possuam loops de interferncia; dessa forma, cada variao numa das variveis manipuladas (velocidade de rotao do compressor e abertura da vlvula de expanso eletrnica) era representada como uma varivel de entrada no bloco referente outra varivel e tinha seu valor preditado pela caracterstica feedforward do modelo. A partir deste modelo, foi possvel adaptar um controle PI no sistema proposto. O uso do
13

REVISO BIBLIOGRFICA

controlador acoplado modelagem proposta foi capaz de controlar com alto desempenho o sistema de refrigerao para diferentes set-points de temperatura do evaporador ou para mudanas na carga trmica, apresentando pouco ou quase nenhum desvio permanente, e valores de overshoot e undershoot dentro das especificaes estabelecidas.

14

MODELAGEM E SIMULAO DO SISTEMA EXPERIMENTAL

CAPTULO 3 - MODELAGEM E SIMULAO DO SISTEMA EXPERIMENTAL

Para modelar e simular o ciclo de refrigerao presente no Laboratrio de Controle e Automao ser utilizado o simulador comercial Aspen Plus e o Aspen Dynamics, respectivamente para o processo em regime permanente e para em regime transiente. O Aspen Plus um dos simuladores comerciais mais bem acreditados dentre os disponveis no mercado. Ele possui uma ampla biblioteca de propriedades termodinmicas de diversos compostos qumicos, possibilitando o seu uso em diversas situaes da indstria. Esto embutidos no software diversos blocos pr-definidos que representam as mais diversas operaes unitrias, sendo possvel ainda modificar estes blocos ou at mesmo criar novos a partir de rotinas desenvolvidas em FORTRAN ou mesmo em EXCEL. Os blocos em questo so conectados a partir de correntes de material, calor ou trabalho. Aps estarem conectados os blocos e as suas respectivas correntes de acordo com o processo real, fornecem-se os valores de entrada conhecidos das correntes e as condies de operao de cada bloco. A partir da, o Aspen Plus resolve numericamente o modelo e devolve os valores de sada do processo. Para que o modelo proposto fornea respostas confiveis, deve-se pensar bem nas simplificaes a serem realizadas. A confiabilidade tambm est relacionada com a validao do modelo, que deve ser realizada a partir de algumas experimentaes na planta fsica; s ento a modelagem pode ser utilizada para se estudar o sistema. O Aspen Dynamics utilizado para simular o comportamento da planta em regime transiente, realizando anlises frente a perturbaes impostas a ela. possvel avaliar tcnicas de controle em malha fechada a partir dele. A Figura 3 mostra a planta de refrigerao que est sendo estudada. O sistema, montado por Pinelli (2008) totalmente automatizado e instrumentado, sendo composto basicamente por dois circuitos, o primrio, onde se utiliza o refrigerante R-22, e o secundrio, que uma soluo aquosa de propileno glicol (50%), que o fluido a ser utilizado como refrigerante num processo, servindo de utilidade fria.
15

MODELAGEM E SIMULAO DO SISTEMA EXPERIMENTAL

Figura 3. Sistema experimental de refrigerao (LCAP/FEQ/UNICAMP) O circuito primrio um ciclo de compresso a vapor formado por diversos equipamentos que tem como objetivo fazer com que o refrigerante retire calor do fluido do circuito secundrio. Um ciclo bsico de compresso a vapor mostrado na Figura 4 constitudo basicamente de compressor, condensador, evaporador e vlvula de expanso. O refrigerante R-22, na forma de vapor saturado, comprimido ao passar pelo compressor, seguindo em seguida para o condensador, onde rejeita calor, condensandose. Aps essa etapa, o fluido passa pela vlvula de expanso, tendo sua temperatura e presso diminudas, e segue para o evaporador, onde recebe calor do fluido de processo (soluo aquosa de propileno glicol), resfriando-o. Quando o refrigerante volta a entrar no compressor, o ciclo fechado. A utilizao de uma vlvula termosttica no sistema de refrigerao requer que o fluido refrigerante esteja no estado superaquecido ao sair do evaporador, devido s caractersticas operacionais deste tipo de vlvula. O superaquecimento do sistema a diferena entre a temperatura de suco e a temperatura de sada do evaporador. O chamado superaquecimento til do sistema, controlado atravs da vlvula de expanso, garante o bom funcionamento do processo, de forma a impedir que o fluido refrigerante
16

MODELAGEM E SIMULAO DO SISTEMA EXPERIMENTAL

congele na tubulao ou durante a etapa de compresso. Para que este superaquecimento no comprometa a eficincia do sistema e garanta o seu desempenho, necessrio que este esteja muito bem regulado. Um dimensionamento elevado pode acarretar na perda de capacidade frigorfica do sistema.

Figura 4. Ciclo bsico de refrigerao a compresso de vapor (Moran & Shapiro, 2006) Determinar o ponto timo de operao num processo de refrigerao tem como principal vantagem o aumento do desempenho energtico do mesmo, sendo este medido atravs do Coeficiente de Perfomance (COP) do ciclo, dado pela relao entre capacidade calorfica e trabalho realizado pelo compressor, que pode ser melhorado a partir da implementao de um controlador de velocidade do compressor, ao invs de se fazer uso de controladores on-off.

17

METODOLOGIA

CAPTULO 4 METODOLOGIA

Para o desenvolvimento deste trabalho, ser, inicialmente, desenvolvido um modelo no simulador Aspen Plus capaz de representar o comportamento do sistema de refrigerao em questo em regime estacionrio. Para tal, sero utilizados os blocos prdefinidos disponveis no simulador. O modelo ser validado a partir de dados obtidos atravs de alguns experimentos no prottipo experimental. Um possvel modelo obtido no Aspen Plus, ainda no validado, mostrado na Figura 5, onde os blocos EVAPORAD, COMP, COND e VALVEXP foram utilizados para representar, respectivamente o evaporador, o compressor, o condensador e a vlvula de expanso do ciclo primrio de R22. O bloco PERDA foi utilizado como artifcio para diferenciar as condies da corrente que sai do evaporador com a que entra no compressor, devido perda de carga e queda de temperatura significativa que o fluido sofre na tubulao que liga os dois equipamentos. O bloco UTILIDAD foi utilizado para representar a troca trmica entre o R22 e o fluido de utilidade (soluo de propilenoglicol). O bloco BOMBA representa a bomba presente na linha de propileno glicol.

Figura 5. Modelagem realizada no Aspen Plus para representar o processo fsico de refrigerao compresso de vapor As correntes do processo referentes ao ciclo primrio do R22 foram representadas atravs das correntes de material EXPAND (entrada do evaporador), EVAP (sada do evaporador), SUCCAO (entrada do compressor), DESCARGA (sada
18

METODOLOGIA

do compressor) e CONDENSA (sada do condensador). A corrente Q representa a carga frigorfica do sistema. As correntes PROPILEN, ENTRADA e SAIDA representam as correntes de fluido secundrio a ser refrigerado. A partir da gerao do modelo, este ser utilizado para a realizao de anlises de sensibilidade do sistema, para que se possa ter uma idia de como as variveis do processo influenciam na capacidade frigorfica do sistema. O objetivo desta anlise ser de avaliar outras possveis formas de controle, manipulando-se outras variveis. Aps validado o modelo estacionrio no Aspen Plus, este ser exportado para o simulador Aspen Dynamics, que ser utilizado para avaliar o comportamento dinmico da planta frente a perturbaes na carga trmica requerida. Neste software, ser simulada a implantao de um controlador PID, para que seja avaliado o desempenho desta tcnica de controle em diversas condies de operao do sistema. Os resultados da simulao do controlador, onde as variveis manipuladas so as velocidades de rotao do compressor e da bomba, sero comparadas com dados experimentais.

4.1 - DESCRIO DOS BLOCOS

Na modelagem proposta, sero utilizados os blocos pr-definidos disponveis pelo Aspen Plus para representar as operaes unitrias existentes no processo de refrigerao. Sero eles: Compressor: O bloco Compr utilizador para modelar compressores ou turbinas, sendo necessrio fornecer o tipo de equipamento (geralmente isentrpico) e uma dentre as seguintes informaes: presso de sada, perda ou aumento de presso, taxa de aumento de presso, energia requerida, ou, pode-se ainda, definir o bloco a partir de parmetros de uma curva de performance. Condensador: Foi utilizado um bloco Heater (COND na Figura 3) para simular o condensador de placas existente no prottipo experimental.
19

METODOLOGIA

O bloco Heater utilizado para representar trocadores de calor, sendo possvel adicionar correntes de energia. Para caracterizar este bloco, necessrio informar pelo menos duas dentre as seguintes informaes: temperatura do processo, variao de temperatura, presso e/ou taxa de transferncia de calor, sendo possvel tambm fornecer as fases presentes no equipamento. Vlvula de expanso O bloco Valve foi utilizado na modelagem da vlvula de expanso do processo. Para caracterizar tal bloco, necessrio fornecer a queda de presso ou a presso de sada. Pode-se ainda, se disponveis, realizar os clculos da vlvula de expanso a partir de dados da vlvula, bem como tipo, tamanho, srie, alm de tambm ser possvel fornecer parmetros de uma curva de desempenho da vlvula, geralmente disponibilizados pelo fabricante. Evaporador Para o evaporador foi utilizado o bloco do tipo Heater. Sendo que, neste bloco, foi acoplado uma corrente de calor, cujo valor representa a capacidade calorfica do ciclo. O calor total computado pelo bloco est relacionado com a evaporao do refrigerante e com o superaquecimento do mesmo. A corrente de calor proveniente deste bloco foi acoplada a outro bloco do tipo Heater (UTILIDAD), representando a troca trmica entre os fluidos. Bomba A bomba da linha de propilenoglicol foi representada por um bloco do tipo Pump. Este bloco utilizado para representar bombas ou turbinas, e para caracteriz-lo necessrio fornecer a presso de sada, o aumento/queda de presso, a potncia requerida ou a taxa de aumento/decrscimo de presso. Tambm possvel caracterizar o bloco atravs de curvas de performance do equipamento, dados estes que so fornecidos pelo fabricante. Como dito anteriormente, o bloco Perda, do tipo Heater, foi utilizado apenas como um meio de modelar a queda de presso e de temperatura que o fluido refrigerante sofre antes de entrar no compressor.

20

METODOLOGIA

No presente trabalho, ser analisado o uso de um controlador PID no processo, sendo a velocidade de rotao do compressor e da bomba as variveis manipuladas e a temperatura do fluido de processo a ser refrigerado a varivel controlada. Outras formas de controle tambm podero ser testadas, de acordo com os resultados da anlise de sensibilidade do sistema.

21

2010 Jul Jul Jun Jun Abr Abr Fev Fev Jan Jan Out Out Dez Dez Set Set Mar Mar Nov Nov Ago Ago Mai Mai

2011

2012

ETAPAS

1- Disciplinas Obrigatrias

2- Levantamento Bibliogrfico

CAPTULO 5 CRONOGRAMA

3- Exame de Qualificao

3- Desenvolvimento do Modelo Esttico

4- Validao do Modelo Esttico

Tabela 1. Cronograma de atividades previstas

5- Anlise Dinmica do Modelo e Implementao de Controle PID

7- Escrita da Dissertao

CRONOGRAMA

8- Defesa da Dissertao

22

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS BATISTA, F. R. M. & MEIRELLES, A. J. A. Computer simulation applied to studying continuous spirit distillation and product quality control. Food Control, p. 1-12, 2011. COLONNA, P. & PUTTEN, H. Dynamic modeling of steam power cycles. Applied Thermal Engineering, Vol 27, p. 467-480, 2007.

CORMOS, A. M., CORMOS, C. C., AGACHI, P. S. Making soda ash manufacture more sustainable. A modeling study using ASPEN Plus. 17th European Symposium on Computer Aided Process Engineering ESCAPE17, 2007. DALLAGNOL, M. Aplicao de controladores feedback em sistema experimental de refrigerao e desenvolvimento de modelo preditivo baseado em redes neurais. Dissertao de mestrado. Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Qumica. Departamento De Sistemas Qumicos e Informtica. 2010.

DOHERTY, W., REYNOLDS, A., KENNEDY, D. The effect of air preheating in a biomass CFB gasifier using ASPEN Plus simulation. Biomass and bioenergy, v. 33, p. 1158 1167, 2009.

FISSORE, D. & SOKEIPIRIM, D. Simulation and energy consumption analysis of a propane plus recovery plant from natural gas. Fuel Processing Technology, v. 92, p. 656662, 2011. FRANCO, I. C., DALLAGNOL, M, COSTA, T. V., FILETI, A. M. F., SILVA, F. V. A neuro-fuzzy identication of non-linear transient systems: Application to a pilot refrigeration plant. International Journal of Refrigeration XXX, p. 1-13, 2011.

HARVEY, S. & KANE, N. Analysis of a reheat gas turbine cycle with chemical recuperation using aspen. Energy Convers. Mgmt. v. 38, n 15-17, p. 1671-1679, 1997.

23

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

HUA, L., JEONG, S. K., YOU, S. S. Feedforward control of capacity and superheat for a variable speed refrigeration system. Applied Thermal Engineering, v. 29, p. 10671074, 2009. KOCAARSLAN, I. & AM, E. Experimental modelling and simulation with adaptive control of power plant. Energy Conversion and Management. v. 48, p. 787796, 2007.

LUYBEN, W. L., 2007, Chemical reactor design and control, John Wiley & Sons, Inc, New Jersey,EUA.

MANSKE, K. A., REINDL, D. T., KLEIN, S. A. Evaporative condenser control in industrial refrigeration systems. International Journal of Refrigeration, v.24, p. 676-691, 2001.

MITTAL, G. S. Food Process Modeling, Simulation and optimization. Myer Kutz (ed.), Handbook of Farm, Dairy, and Food Machinery, p. 449484, 2007.

MORAN, M. J. & SAPHIRO, H. N. Fundamentals of engineering Thermodynamics. John Wiley & Sons, Inc, New Jersey, EUA, 2006.

ONGIRO, A., UGURSAL, V. I., AL TAWEEL, A. M., Simulation of combined cycle Power plants using the aspen plus shell. Recovery System & CHP, Vol. 15, n 2, p. 105-113, 1995.

ONGIRO, A., UGURSAL, V. I., AL TAWEEL, A. M., LAJEUNESSE, G. Thermodynamic simulation and evaluation of a steam chp plant using aspen plus. Applied Thermal Engineering Vol. 16, No. 3, p. 263-271, 1996.

PETTIT, N., B., O., L., WILLATZEN, M., PLOUG-SORENSEN, L. A general dynamic simulation model for evaporators and condensers in refrigeration. Part II: simulation and control of an evaporator. International Journal of refrigeration, v. 21, n 5, p. 404-414, 1998.

24

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

PINELLI, T. G. Automao e anlise do consumo de energia de um sistema de refrigerao para resfriamento de um lquido. Dissertao de mestrado. Faculdade de Engenharia Qumica, Universidade Estadual de Campinas, 2008.

PUTTEN, H. & COLONNA, P. Dynamic modeling of steam power cycles. Part I Modeling paradigm and validation. Applied Thermal Engineering, Vol 27, p. 467480, 2007. PUTTEN, H. & COLONNA, P. Dynamic modeling of steam power cycles: Part II Simulation of a small simple Rankine cycle system. Applied Thermal Engineering, Vol 27, p. 2566-2582, 2007.

SOTUDEH-GHAREBAAGH, R., LEGROS, R., CHAOUKI, J., PARIS, J. Simulation of circulating fluidized bed reactors using ASPEN PLUS. Fuel, Vol. 77, n 4, p. 327337, 1998.

TIAN, J., FENG, Q., ZHU, R. Analysis and experimental study of MIMO control in refrigeration system. Energy Conversion and Management, v. 49, p. 933939, 2009.

WEIFENG, H., HONGYE, S., YONGYOU, H. JIAN, C. Modeling, Simulation and optimization of a Whole Industrial Catalytic Naphtha Reforming Process on Aspen Plus Platform. Chinese J. Chem. Eng., Vol. 14, p. 584-591, 2006.

WENG, C. K., RAY, A., DAI, X.

Modelling of power plant dynamics and

uncertainties for robust control synthesis. Appl. Math. Modelling, Vol 20, 1996.

YU, F. W. & CHAN, K. T. Advanced control of condensing temperature for enhancing the operating efficiency of air-cooled chillers. Building and Environment, v. 40, p. 727737, 2005.

ZHANG, W. J., DING, S. F., ZHANG, C. L. Transient modeling of an air-cooled chiller with economized compressor. Part II: Application to control design. Applied Thermal Engineering, Vol. 29, p. 24032407, 2009.

25

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

ZHENG L. & FURIMSKY, E. ASPEN simulation of cogeneration plants. CANMET Energy Technology Center Report, 2002.

26