Introducción a la Robótica

LaSDAI
Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración

Introducción a la robótica Unidad I: Introducción Tema 1

Introducción a la Robótica

Contenido
• Introducción • Clasificación de los robots • Tele-operación y autonomía.

Dr. Eladio Dapena Gonzalez

Unidad I Tema 1

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Dr. Eladio Dapena G.

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Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Dr. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 Electrónica a Informática 4 Dr. 2 . p g p Figura 1.1 Áreas en la robótica Dr. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 3 Introducción a la Robótica Introducción Robótica Campo tecnológico: Intersección de varias disciplinas. Eladio Dapena G.

Movía las alas y el pico al dar las horas. Autómata Deriva de la palabra griega “máquina que imita la figura y movimientos de un ser animado”. 3 . Dr. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 6 Dr. de la catedral. • 1200 Bebederos y lavaderos automáticos. Eladio Dapena G. • 1200 Bebederos y lavaderos automáticos. Dr.1282) 1214 . (Alberto Magno (Roger Bacon 1204 . poleas y palancas y tenían fines eminentemente lúdicos.c Mecanismos animados de Herón de Alejandría se movían por intermedio de dispositivos hidráulicos. Reseña histórica • 85 d.1294) • Hombre de Hierro • Cabeza Parlante • Gallo de la Catedral de Estrasburgo 1352 Es el autómata más antiguo que se conserva en la actualidad formaba parte del reloj de la torre actualidad. poleas y palancas y tenían fines eminentemente lúdicos.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Definiciones Automatos Palabra griega específica para denominar máquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 5 Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • 85 Mecanismos animados de Herón de Alejandría se movían por intermedio de dispositivos j p p hidráulicos.

tamborilero. Maillardet Autómata Gallo de la catedral de Estrasburgo León mecánico (rey Luis XII de Francia) Hombre de Palo (Emperador Carlos V) Flautista. Eladio Dapena G. 4 . Vaucanson W. Escriba.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • Gallo de la Catedral de Estrasburgo 1352 g Es el autómata más antiguo que se conserva en la actualidad. Von Kempelen Familia Droz H. formaba parte del reloj de la torre de la catedral. Movía las alas y el pico al dar las horas. Turriamo J. Este es el autómata más antiguo que se conserva en la actualidad. Da Vinci J.2 Gallo de Estrasburgo Dr. Formaba parte del reloj de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas movía el pico y las alas. organista. Jugador de Ajedrez.1 Antecedentes de autómatas Dr. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 7 Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica Año 1352 1499 1525 1738 1769 1770 1805 Autor Desconocido L. Figura 1. Tabla 1. pato. dibujante Muñeca mecánica capaz de dibujar. muñecas mecánicas. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 8 Dr.

3 Pato Vaucanson Dr. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 10 Dr. Figura 1. describe este pato diciendo que es "la pieza mecánica más maravillosa que se haya hecho". El pato alargaba su cuello para tomar el grano de la mano y luego lo tragaba y lo digería. Figura 1. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 9 Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • El Turco de Von Kempelen p Un hombre mecánico. chapotear y graznar. y también imitaba los gestos que hace un pato cuando traga con precipitación. Eladio Dapena G.4 El Turco Dr.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • Pato Vaucanson 1738 Según Sir David Brewster en un escrito de 1868. vestido con un atuendo oriental. Podía beber. sentado detrás de un gabinete de madera y capaz de jugar al Ajedrez. 5 .

Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • Thea von Harbou 1926 Escribe “Metrópolis”. 6 .1992) Sin duda alguna . Un robot ha de obedecer las ordenes recibidas de un ser humano. Dr. 2. fue el escritor americano de origen ruso el máximo impulsor de la palabra robot. • Novela “Robots e Imperio” 1985 Robots Imperio Isaac Asimov en su incorpora su novela la cuarta ley conocida como ley cero : 4. en donde la masa obrera de una sociedad super-industrializada es manipulada por un líder androide llamado María. Dr. una historia en la que por primera vez enunció sus tres leyes de la robótica robótica. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley. Un robot no puede lastimar a la humanidad o. ni con su inacción permitir que un ser humano sufra daño. En octubre de 1945. Asimov publica en la revista Galaxy Science Fiction. novela posteriormente llevada al cine por su marido Fritz Lang. Un robot no puede perjudicar a un ser humano. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 11 Introducción a la Robótica Introducción Reseña histórica • Leyes de la robótica 1920 -1992 y 1. permitir que la humanidad sufra daños. por falta de acción. • Isaac Asimov (1920 . Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 12 Dr. 3. excepto si tales ordenes entran en conflicto con la primera ley. Eladio Dapena G.

• 1954: Primer telemanipulador servocontrolado. W. • 1982: Makino de Japón crea el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Dr. Devol y J. C. Eladio Dapena G. • 1973: La firma sueca ASEA desarrolla el primer robot totalmente eléctrico. Engelberger crean Unimation. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 14 Dr. Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo el primer manipulador. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 13 Introducción a la Robótica Introducción Asociaciones • 1972: JIRA (Japan Industrial Robots Assoc.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Antecedentes • 1948 R. por el inventor británico C. Consistía en un elemento mecánico maestro-esclavo. El g y p p objetivo era manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador. • 1960: Primer robot industrial instalado en la factoría de General Motors. La primera patente de un dispositivo robótico fue solicitada en Marzo de 1954. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957 con el número 781465.) ( p ) • 1980: IFR (International Federation of Robots) • 1984: RIA (Robotics Industries Assoc.) de Estados Unidos • 1984: AFRI (Asociación Francesa de Robótica Industrial) • 1985: AER (Asociación Española de Robótica) Dr. • 1956: G. 7 . Kenward.

siguiendo trayectorias variables reprogramables. articulados entre si. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. reprogramable. herramientas o dispositivos especiales. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente uno de percepción del entorno. Asociación Francesa de Normalización ( AFNOR ) Manipulador: “Mecanismo formado generalmente por elementos en serie. programadas para la ejecución de tareas diversas. cambios permanentes en su material”. 8 . polivalente. Dr. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 15 Introducción a la Robótica Introducción Definiciones Asociación Francesa de Normalización ( AFNOR ) Robot : “Manipulador automático servocontrolado. capaz de posicionar y orientar piezas. Dr. piezas.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Definiciones Robot Industry Association ( RIA ) y Robot industrial: Es un manipulador multi-funcional re-programable. Su uso es para realizar una tarea de manera cíclica pudiéndose adaptar a otra sin cíclica. para la ejecución de tareas variadas”. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante un dispositivo lógico”. capaz de mover cargas. destinado al agarre y desplazamiento de objetos. según trayectorias varias. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 16 Dr. Eladio Dapena G. útiles o dispositivos especiales.

Tabla 1. Posee capacidad para la planificación automática de tareas. No toma en cuenta las posibles alteraciones en su entorno. Puede localizar.2 Clasificación por generaciones II III Dr. Eladio Dapena G. * Tesis Doctoral “Planificación de caminos con incertidumbre para robots móviles” Eladio Dapena Gonzalez 2002 Dr. evolución de los robots. * En cualquier caso estas definiciones quedan rápidamente obsoletas por la permanente y rápida caso. detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos a ellos. Robot móvil “Una plataforma mecánica dotada de un sistema de locomoción y un sistema de percepción. que le permite desplazarse en un determinado entorno de trabajo con cierta autonomía”. 9 . Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 18 Dr. siendo preciso readaptarlas y ampliarlas con gran frecuencia. clasificar (visión). Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Introducción Definiciones Oxford English Dictionary g y Robot : “Aparato mecánico que se parece y hace el trabajo de un ser humano”. Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. obsoletas. etc. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 17 Introducción a la Robótica Clasificación de los robots Generaciones Generación I Características Repite la tarea programada secuencialmente.

1982 Nombre Pick & Place Control Fines de carrera. Servos de precisión. Programas con condiciones. 1989 IV. 2010 Ensamblado Móvil -------- AGV Piernas Pi Ruedas Andante Saltarin Dr.4 Clasificación por Knasel Movilidad Ninguna Usos Manipulación servicio de máquinas Soldadura.3 Clasificación por AFRI B C D Dr.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Clasificación de los robots Asociación Francesa de Robótica Industrial AFRI Tipo A Características Manipulador con control manual o telemando.Tacto. Robot capaz de adquirir datos de su entorno readaptando su tarea en función de estos. Militar – Espacial. M. desbarbado. Programación off-line. Pintura Ensamblaje. 2000 VI. Manipulador automático con ciclos pre-ajustados. 1984 Servo Una vía III. Eladio Dapena G. 10 . C ió Mantenimiento. 1986 Generación I. II. Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Accionamiento neumático. Regulación mediante fines de carrera o topes. Carece de conocimiento de su entorno. Aprendizaje Servo-control trayectoria continua. eléctrico o hidráulica. Tabla 1. Knasel Revista Robotics N 2. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 19 Introducción a la Robótica Clasificación de los robots T. Visión. Sensores inteligentes Inteligencia artificial IA Tabla 1. Construcción. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 20 Dr. Control por PLC.

Aplicaciones Funcionamiento Estructura Inteligencia Tabla 1.Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Clasificación de los robots Características Clasificación Característica Robots Industriales. Automáticos. Tele-presencia Existe una realimentación mecánica o por intermedio de un ordenador que permite al operador percibir las fuerzas (escaladas) realizadas por el esclavo. movilidad. 11 . Control manual Control automático Programables Adaptable al entorno Robots de Servicio. Móviles Manipuladores Móviles Programables Autónomos. Dr. remotamente por un operador humano de manera directa o a través de un ordenador. Tele-operados.5 Clasificación por características Dr. Manipuladores. Eladio Dapena G. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 21 Introducción a la Robótica Definiciones Tele-Operación Dispositivos robóticos con brazos manipuladores sensores y cierto grado de movilidad controlados manipuladores. la información que percibe del entorno y la misión que tiene asignada. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 22 Dr. Autonomía Los robots son capaces de tomar decisiones inteligentes en función de su estado.

Introducción a la Robótica LaSDAI Laboratorio de Sistema Discretos Automatización e Integración Introducción a la Robótica Definiciones Ejemplo Tele-operación Cirugía g p p • La cirugía es monitoreada por medio de pantallas de alta resolución. uno de ellos maneja la cámara lamparoscopica y su movimiento se rige por la voz del cirujano .4 Robot Da Vinci Dr. Eladio Dapena Gonzalez Unidad I Tema 1 23 Introducción a la robótica Unidad I: Introducción Final del Tema 1 Dr. • El robot posee tres brazos mecánicos. • Los otros dos sostienen y operan los instrumentos quirúrgicos obedeciendo las órdenes del cirujano Figura 1. 12 . • Los instrumentos son movidos a distancia a través de los brazos del robot. Eladio Dapena G.

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