Unidad IIl.-Introducci6n a la teoria de control 3.1. Aplicaciones de los sistemas de control | 3.2. Sistemas en lazo abierto y lazo cerrado 3.3. Modos de control. 3.4. On - Off (abierto - cerrado). 3.5. On - Off con banda de histéresis. 3.6, Proporcional. 3.7. Proporcional + integral. .8. Proporcional + derivativo. 3.9. Proporcional + integral + derivativo. 3.10. Sintonizacién de controladores. 3.11. Calibracién en campo (aqjuste). 3.12. Calibracién en taller.3.1. Aplicaciones de los sistemas de control Conceptos Generales Un sistema de control automdtico es una interconexién de elementos que forman una configuracién denominada sistema, de tal manera que el arreglo resultante es capaz de controlar se por si mismo. Un sistema o componente del sistema susceptible de ser controlado, al cual se le aplica una sefal r{t} a manera de entrada para obtener una respuesta o salida y(t), puede representarse mediante bloquesEl vinculo entrada-salida es una relacién de causa y efecto con el istema, por lo que el proceso por controlar (también denominado planta) relaciona la salida con la entrada Las entradas tipicas aplicadas a los sistemas de control son: escalén, rampa e impulso. no 7 ri) r(t) t t t oo Escalén Rampa Impulso Lo/entrada escalén indica un comportamiento o una referencia ‘onstantes introducidos al sistema, mientras que la entrada rampa upone una referencia con variacién continua en el tiempo, y la entrada impulso se caracteriza por ser una sefal de prueba con magnitud muy grande y duracién muy corta. La funcion respuesta impulso. o funcién de_ transferencia es la representacién matematica del sistema. Bdsicamente, el problema de control consiste en seleccionar y ajustar un conjunto especifico de elementos tal que, al interconectarse, el sistema resultante debera comportarse de una manera especifica.Ejemplo de Aplicacién seleccionar los elementos que contralan el sistema le las variaciones en el nivel h. roceso por controlar es el nivel del tanque, mientras la entrada al lema es el nivel de referencia deseado (el cual se ajusta con base en las icesidades del usuario), que esta indicado por la longitud de |a varilla en cYlyo extremo se encuentra el flotador; la salida del sistema es el nivel real del tecipiente.Ejemplo de Aplicacién Para un sistema de control cuya finalidad es mantener constante la temperatura T de una habitacion. Determine la entrada y la salida del sistema. Los elementos de que consta el sistema son un calentador y un termostato. La entrada es la temperatura de referencia, que se indica mediante la separacién de los metales que conforman el termostato y que con el tornillo de ajuste puede calibrarse de acuerdo con las necesidades de! usuario. La salida es la temperatura real de Ia habitacién.3.2 CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto (o no automaticos) y sistemas de lazo cenado (retroalimentados o automaticos). Para llevar a cabo dicha clasificacién, se hace la siguiente definicion: Accién de control: Es la cantidad dosificada de energia que afecta al sistema para producir la salida o la respuesta deseada. @) Sistema de control de lazo abierto. Es aquel sistema en el cual la accién de control es, en cierto modo, independiente de la salida. Este tipo de sistemas por lo general utiliza un reguladér 0 actuador con la finalidad de obtener la respuesta deseada. La cagacidad que tales sistemas tienen para ejecufar una accién con exacjitud depende de su calibracién. En general, los sistemas de lazob) Sistema de control de lazo cerrado. § aquel sistema en el cual la accién de control depende de la salida. Dicho sistema utiliza un sensor que detecta la respuesta real para compararla, entonces, con una referencia a manera de | entrada. Por esta raz6n, los sistemas de lazo cerrado se denominan sistemas retroalimentados. El término retroalimentar — significa comparar; en este caso, la salida real se compara con respecto al comportamiento deseado, de tal forma que si el sistema lo tequiere se aplica una accién correctora sobre el proceso por controlar. Comojemplos de sistemas de lazo cerrado se citan: el refrigerador, el cglentador de agua casero, el llenado de un tinaco por medio de bomba y el control de temperatura de una habitacién por medio de termostato. teoria, todo sistema de lazo abierto puede convertirse a lazo errado; sin embargo, la limitante es el sensor, ya que no siempre es osible detectar la salida del proceso.3.3. Modos de control Introducci6én n los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llevé a cabo mediante tanteos basados en la intuicién y en la experiencia acumulada por el operario. Un caso tipico fue el | control de acabado de un producto en un horno. El operario | era realmente el “instrumento de control’ que juzgaba la marcha del proceso por el color de la llama, por el tipo de humo, el tiempo transcurrido y el aspecto del producto y decidia asi el momento de retirar la pieza; en esta decisién intuio’ muchas veces la suerte, de tal modo que no siempre la pieza se retiraba en las mejores condiciones de fabricacién. Es por esa raz6n que se implementaron los sistemas de control. Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulacion de las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores prefijados (consigna).Los elementos bdsicos que forman parte de un sistema de control. 1.- Sensores. Permiten conocer los valores de las variables medidas del sisterna. 2.- Controlador. Utilizando los valores determinados por los sensores y la consigna impuesta, calcula la accién que debe aplicarse para modificar las variables de control en base a cierta estrategia. 3.-Actuador. Es el mecanismo que ejecuta la accién calculada por el controlador y que modifica las variables de control. Variables: de salida3.4. On — Off (abierto - cerrado). Un controlador On-Off es una forma sencilla de implementar un control enredlimentacién con alta ganancia. | | Cémo se emplea? Usualmente, con una banda diferencial o zona neutra, dentro de la icual el elemento final de control permanece en su Ultima posicién, lpara valores de la variable comprendidos dentro de la banda diferencial,/Los ajustes de control se basan en variar el punto de ‘onsigna y la gama diferencial. ‘entajas. El control On-Off es la forma mds simple de controlar. Es ComUnmente utilizado en la industria lestra muchos de los compromisos fundamentales inherentes a is las soluciones de control.Abierta } Cerrada \ 7 Punto de ‘consigna ie Tiempo —— Control todo- nada (on-off) I (PTET T6) ‘Alaumentar la temperatura Albajarla temperatura,3.5.- Sistema de control on-off (encendido-apagado) Todo o nada ° Un sistema de control es Un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados. Por lo general, se usan sistemas de control industrial en procesos de produccién para controlar equipos oSETPOINT E HISTERESIS | ™ TOMANDO EN CUENTA UN CONTROLADOR DE TEMPERATURA Setpoint e histéresis Son las funciones bdsicas de los controladores de temperatura. El setpoint es la temperatura donde deseamos el corte de la generacién de frio, mientras que la histéresis es la diferencia de temperatura para que el compresér vuelva a conectarse. Las dos funciones juntas forman el rango eratura en que el producto serd almacenado y definiran cudnto tiempp necesita operar el sistema para mantener la temperaturaPotencia Temperatura 7 TiempoTemperatura Real Voriable de proceso Process variable (P.V.) Zona o Banda [Diferencial, _Diferencial_o eoc | Histeresis Contacto cierral iis 34969 C 490CARACTERISTICAS: Este modo de control depende del signo del error. Variacién ciclica continua de la variable controlada. El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia. ® Funcionamiento optimo en procesos con tiempo de retardo minino y velocidad de reaccién lenta. Tiefxle un simple mecanismo de construccién, por eso este tipo controladores es de amplio uso, y mayormente son ilizados en sistemas de regulacién de temperaturaVENTAJAS: Es la forma mas simple de control. Bajo precio de instalacidén. Facil instalaci6én y mantenimiento. Amplia utilizacién en procesos de poca precision. _DESVENTAJAS: inima precisién Desgaste del elemento final de control. Poca calidad con el producto terminado. No recomendable para procesos de alto riesgo3.6. Proporcional. Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar sus caracteristicas de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las especificaciones de disefio tanto en régimen transitorio como en estado estable. La primera forma para modificar las caracteristicas de respuesta de los sistemas es el ajuste de ganancia (lo que postériormente se definira como control proporcional). Sin argo, aunque por lo general el incremento en ganancia jora el funcionamiento en estado estable, se produce una obre respuesta en régimen transitorio y viceversaPor tal motivo, es necesario agregar elementos a la simple variacién de ganancia, lo cual da lugar a los diversos tipos de controladores: * Control proporcional (P) * Control integral (I). * Control derivativo (D). Ademds, los controladores pueden interactuar entre si, lo que da por fervlifae la formacién de las siguientes configuraciones: ‘ontrol proporcional-integral (Pl). ‘ontrol proporcional-derivative (PD). Control proporcional-integral-derivativo (PID).Control proporcional: P e dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del controlador v{t ) es proporcional al error eft }: | v (1) = Kp e (f)------ a) | que es su equivalente en el dominio s: V (s)= Kp E(s)------- (2) G (s)= V(s)/E(s) = Kp ------ (3) fe segun se muestra en la figura . En general, para pequefas iones de ganancia, aunque se logra un comportamiento aceptable en régimen transitorio, la resovesta de estado esfable lleva implicita una magnitud elevada de error. \Al/ fratar de coregir este problema, los incrementos de ganancia lejorardn las caracteristicas de respuesta de estado estable en trimento de la respuesta transitoria. Por lo anterior, aunque e! control P facil de ajustar e implementar, no suele incorporarse a un sistema de trol en forma aislada, sino mds bien se acompafia de algun otro ento.Configuracién de un controlador proporcionalControl integral Se dice que un control es de tipo integral cuando |a salida del controlador v(t) es proporcional a la integral del error e(t): v(t) = K; | e(t)dt —— —(5) donde K; es la ganancia del control integral. En cualquier tipo de controlador, la accién proporcional es la mds importante, por lo que la constante K; puede escribirse en términos de Ky: / londe T; es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el iempo de integracién. El equivalente en el dominios de la ecuacién es: Ki vs) = (9 —----—- -0 6,(s) =4O). Ki ___@ E(s) s TsEl control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable, ya que agrega un polo en el origen aumentando el tipo del sistema; sin embargo, dicho comportamiento muestra una tendencia del controlador a sobrecorregir el error. Asi, la respuesta del sistema es de forma muy oscilatoria o incluso inestable, debido a la reduccién de estabilidad relativa del sistema ocasionada por la adicién del polo en el origen por parte del controlador. La configuracién del control integral implementado con amplificador operacional. / G(s) = Configuracién controlador integralControl derivativo 6 dice que un conirol es de tipo derivativo cuando la salida del controlador v(t) es proporcional a la derivada del error e(¢) | v0 = ge (40) donde Ka es la ganancia del contro! derivativo. La constante Kd puede escribirse en términos de Kp: Kg = KpTg —-----— -(11) donde Ty es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de derivacién. El equivalente en el dominio s es: V(s) = KgsE(s) ---—- —(12) V(s) G8) = Fey = Kas = KpTas ~— -3) El significado de la derivada se relaciona con la velocidad de cambio de la variable dependiente, que en el caso del control derivative indica que éste responde a la rapidez de cambio del error, lo que produce una correccién importante antes de que el error sea elevado. Ademads, la accién derivativa es anticipativa, esto es, la accién del controlador se adelanta frente a una tendencia de error (expresado en forma de derivada).Para que el control derivativo llegue a ser de utilidad debe actuar | junto con otro tipo de accién de control, ya que, aislado, el control derivativo no responde a errores de estado estable. G(s) = —R2€,s —— —(14) Configuracién del control derivative3.7. Proporcional + integral. Se dice que un control es de tipo proporcionalintegral cuando la salida del controlador v(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad proporcional a Ia integral del eror e(t): v(t) = Kye(t) + & [ewer —=—=(15) de manera que al expresar la ecuacién anterior en el dominio s, s¢tiene: V(s) = KpE(s) + a Bore eras (16) 9 t Ge(s) = ae Kp [: +z|- = Kp+ ze -(17) Ky Vy, &+ Ya 5+ (Mey) 668) = Bey = Ke [| = & | 5 | -- -0)La ecuacién corresponde a un factor proporcional Kp que acta junto con un cero ubicado en z = —I/Ti (cuya posicién es gjustable sobre el eje real a la izquierda del origen) y un polo en | el origen. La representacién en bloques de la ecuacién (17) se muestra en la figura a, mientras la figura b es la representacién en el plano s de los elementos que forman el control Pl, y la fi gura c es la implementacién del control PI. Comparador RO) + | vo i. Ki Integrdor Control Proporcional-Integral Representacién de diagrama de bloques Figura (a)Representacién en el plano s del controlador PI, donde la posicién del cero es ajustable Configuracion bdsica del control Ele G(s) = KE +9/,-— (a9) donde K = ("/e,) ¥z= Yrsc Figura (c)3.8. Proporcional + derivativo. Se dice que un control es de tipo proporcional-derivative cuando la salida del controlador v(t) es proporcional al error e(t), sumado a una cantidad proporcional a la derivada del error e(¢): v(t) = Kpe() + KT a Bo ——-(20) Al expresar la ecuacién anterior en el dominios, se obtiene: V(s) = KpE(s) + KpTgsE(s) ———(21) 6) =F Vs) Ge = ey = Kola [ z 7| = Kyla |s 's (*/,.,)] = G3) = Kpl1 + Tas] -- —(22)La ecuacién 23 indica un factor proporcional KpTa , que actua junto con un cero z = -1/Ty , cuya posicion es ajustable en el eje real. El diagrama de la ecuacién 23 se muestra en la figura a, en tanto que la figura b es el diagrama de polos y ceros de los elementos que constituyen al control PD, y la figura c es la implementacién del controlador PD. Figura aFigura b : Representacién en el plano s del controlador PD; la posicién del cero es ajustable Figura c: Configuracién basica del controlador PD Gc. = —K(s + z),donde K = R,C,y i z= "Rc,3.9. Proporcional + integral + derivativo. Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-derivativo cuando la salida del controlador v(t) es proporcional al error e(t), | sumado a una cantidad proporcional a la integral del error e(t ) mas una | cantidad proporcional a la derivada del error e(t) K, de(t) lee Pe v(t) = Kye(t) + 7, f e(t)dt + K,Tq ace —(20) por lo,que en el dominio s le corresponde la expresion: i é is p V(s) = KyE() + ape EGS) + KpTas E(s) — --(@20) V(s) 1 ae FOE Kp [: +Tst ras == =(21) ‘stl fp +TsS) Gels) = Ky py aSvO) t+ (Up )st Yar, ie G(s) = Fe KyTg K; G(s) = Kp ae Kgs ----- - (23) La ecuacién (22) indica un factor proporcional K,Tz que actta junto con un par de ceros (distintos, repetidos o complejos, cuya posicién es ajustable en el plano s) y un polo en el origen. La representacién en bloque de la ecuacion (21) se muestra en Ia figura g; la figura b es la representacion en el plano s del control PID. Figura aFigura b: Representacién en el plano s de control PID; hay un polo en el origen . Los ceros pueden ser reales distintos a (1),reales repetidos (2) o complejos (3)Como conclusidn, se enumeran las principales caracteristicas de los diferentes tipos de controladores: P,PI, PD y PID. Control proporcional * El tiempo de elevacién experimenta una pequefa reduccién. * El maximo pico de sobre impulso se incrementa. * El amortiguamiento se reduce. * El tiempo de asentamiento cambia en pequefha proporcién. * El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia. °—l tipo de sistema permanece igual. | proporcional-integral * EVamortiguamiento se reduce. maximo pico de sobre impulso se incrementa lecrece el tiempo de elevacidn. 6 mejoran los margenes de ganancia y fase. | tipo de sistema se incrementa en una Unidad. | error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema.Control proporcional-derivativo * El amortiguamiento se incrementa. | * Elmdximo pico de sobre impulso se reduce. | © El tiempo de elevacién experimenta pequefios cambios. * Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase. * El error de estado estable presenta pequefios cambios. * El tipo de sistema permanece igual. Control proporcional-integral-derivativo * Este tipo de controlador contiene las mejores caracteristicas del rol proporcional derivativo y del control proporcionalintegral.Controladores a utilizar en los Proceso Industriales cole lm icol 1g Control de nivel Tipo de controlador Control de temperatura Control de flujo Control de presién de liquidos3.10. Sintonizacién de controladores. El termino sintonizacién describe el proceso de seleccién de los mejores pardmetros del controlador. En el controlador proporcional | se refiere a la determinacién del valor de Kp: con el controlador PID hay que elegir las tres constantes K, K; Kp. Existen varios métodos para hacerlo, de los cuales solo estudiaremos dos, ambos propuestos por Ziegler y Nichols. Estos suponen que cuando el sistema bajo control’es de lazo abierto ,una aproximacién razonable para describir su comportamiento es un sistema de primer orden al que se incefpora un retraso en el tiempo. Con base en lo anterior se précede a obtener los parametros para un desempefio optimo.Método de la reaccién del proceso Por lo general , en el lazo de control del proceso se abre entre el controlador y la unidad de comeccién ,para que no se produzcan { acciones de control .A la unidad de correccién se aplica una sefal de entrada de prueba y se determina la respuesta de la variable controlada. La sefial de prueba debe ser tan pequefia como sea posible. La figura a muestra la forma de sefal de prueba y una respuesta tipica. La sefial de prueba es una sefial tipo escalén y la amplitud del escalén se expresa como el campo porcentual P, en la unidad correctora .La grafica de la variable medida en funcién iempo se conoce como curva de reaccién del proceso. La ble medida se expresa como porcentaje del intervalo a escala tofal. Se traza una tangente para obtener el gradiente maximo de curva. En la figura a el gradiente maximo R es M/T. El tiempo entre | inicio de la sefal de prueba y el punto donde la tangente intersecta el eje del tiempo se conoce como retraso L.Figura a; Curva de reaccién del procesoMétodo del ciclo final Con este método ,las acciones integral y derivativa primero se reducen a sus valores minimos.Se define un valor bajo de constante de proporcionalidad, Ky, que luego se aumenta en forma gradual .Esto equivale a decir que la banda de proporcionalidad se estrecha de manera gradual. Al mismo tiempo se aplican pequefas perturbaciones continuas. Cuando esto se produce, el valor critico de la constante de proporcionalidad Kp., sé anota y sé mide el periodo de las oscilaciones T,. La siguiente tabla muestra la relacién entre el criterio recomendado por Ziegler y Nichols para los parametros del entrolador y este valor de Kp. La banda proporcional critica es de 100/Kp.Tabla: Criterio del ciclo final Modo de control Ky qT Tp P 0.5 Kye PI 0.45 Kye TS/1.2 PID 0.6 Kpe T./2.0 TS8Actividad 1.-Realice un ejemplo de aplicacién de un lazo de control Abierto utilizando (Arduino, Led, Resistencias) | Fecha de entrega 25 de marzo es por equipo el reporte debe contener | Presentaci6n de integrantes, nombre de la actividad, fecha de entrega, | introduccién desarrollo ,conclusién _bibliografia. Actividad 2.-Realice un ejemplo de aplicacién de un lazo de control Cerrado utilizando (Arduino, Led, Resistencias , servo , sensor etc.) Fecha de entrega 27 de marzo es por equipo el reporte debe contener Presentacién de integrantes, nombre de la actividad, fecha de entrega, iccién desarrollo ,conclusién ,bibliografia.