UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE CONTROL
Práctica N° 3 de Control Moderno
Transformación de Modelos de Sistemas

OBJETIVO

Conocer los comandos de Matlab para la transformación del sistema basado en su función de
transferencia al espacio de estado y viceversa. Además, aprenderá a utilizar los comandos para
convertir de cualquier forma a la forma Canónica Controlable, Observable y Diagonal.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A PARTIR DE LA REPRESENTACIÓN EN

VARIABLES DE ESTADO.

El comando >>ss2tf convierte la representación en espacio de estado de un sistema de la forma

x = Ax + Bu
y = Cx + Du
a una representación equivalente en función de transferencia

NUM (s )
H (s ) = = C (sI − A) B + D
−1

DEN (s )

Ejemplo 1: Obtener la función de transferencia a partir de la siguiente representación en espacio de

estado.

x1 0 1 0 x1 0
x2 = 0 0 1 x2 + 25.04 u
x3 − 5.008 − 25.1025 − 5.08247 x3 − 121.005

x1
y = [1 0 0 ] x2 + [0]u
x3
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La función de transferencia del sistema quedaría:

Y (s ) 25.04 s + 6.26
= 3
U (s ) s + 5.0825s 2 + 25.1025s + 5.008

Ejemplo 2: Obtener la función de transferencia del modelo de variables de estado del siguiente
sistema con entradas y salidas múltiples.

x1 = 0 1 x1 1 1 u1
+
x2 − 25 − 4 x2 0 1 u2
y1 1 0 x1 0 0 u1
= +
y2 0 1 x2 0 0 u2

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La función de transferencia del sistema para cada entrada y cada salida queda:

Y1 (s ) s+4 Y2 (s ) − 25
= 2 = 2
U 1 (s ) s + 4 s + 25 U 1 (s ) s + 4 s + 25
Y1 (s ) s+5 Y2 (s ) s − 25
= 2 = 2
U 2 (s ) s + 4 s + 25 U 2 (s ) s + 4 s + 25

REPRESENTACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO A PARTIR DE LA FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA.
El comando >>tf2ss convierte la función de transferencia
NUM (s )
H (s ) =
DEN (s )
a su representación equivalente en variables de estado de la forma:
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
La representación en variables de estado no es única existen muchas posibles representaciones en el
espacio de estado (infinitas), el comando tf2ss nos ofrecerá una de las posibles representaciones.
Sintaxis:
[ A, B, C, D ] = tf 2ss( NUM , DEN )
NOTA: el numerador tendrá tantas filas como número de salidas tenga el sistema:

Ejemplo 3: Considere el sistema definido por la función de transferencia siguiente:

Y (s ) s+3
= 2
U (s ) s + 2 s + 3

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La representación en variables de estado quedaría:

x1 = − 2 − 3 x1 + 1 u
x2 1 0 x2 0

x1
[ y1 ] = [1 3] + [0 ]u
x2

REPRESENTACIÓN EN EL ESPACIO DE ESTADOS EN FORMAS CANÓNICAS.

Considérese un sistema definido mediante:

(n ) ( n −1) (n) ( n −1)

y + a1 y + + an −1 y + an y = b0 u + b1 u + + bn−1 u + bn u (3.1)

Donde u es la entrada e y es la salida. Esta ecuación también puede escribirse como:

Y (s ) b0 s n + b1 s n−1 + + bn−1 s + bn
= (3.2)
U (s ) s n + a1 s n−1 + + a n−1 s + an

A continuación se presentan las representaciones en el espacio de estados del sistema

definido mediante las Ec. (1.82) y Ec. (1.83), en su forma canónica controlable, en su forma
canónica observable, en su forma canónica diagonal (o de Jordan).

Forma Canónica controlable. La siguiente representación en el espacio de estados se

denomina forma canónica controlable:

x1 0 1 0 0 x1 0
x2 0 0 1 0 x2 0

= + u (3.3)

x n −1 0 0 0 1 x n −1 0
xn − an − a n −1 − a n−2 a1 xn 1
x1
x2

y = [bn − a n b0 bn−1 − a n−*1b0 b2 − a 2 b0 b1 − a1b0 ] + b0 u (3.4)

xn−1
xn

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La forma canónica controlable es importante cuando se analiza el método de asignación de

polos para el diseño de sistemas de control.

Forma canónica observable: la siguiente representación en el espacio de estados se

denomina forma canónica observable:

x1 0 0 0 − an x1 bn − a n b0
x2 1 0 0 − an−1 x2 bn−1 − a n−1b0

= + u (3.5)

x n −1 0 0 0 − a2 xn −1 b2 − a 2b0
xn 0 0 1 − a1 xn b1 − a1b0

x1
x2

y = [0 0 0 1] + b0u (3.6)

xn−1
xn
Obsérvese que la matriz de estado de n x n de la ecuación de estado obtenida mediante Ec.
(1.86) es la transpuesta de la ecuación de estado definida por Ec. (1.84).
Forma canónica diagonal. Considérese el sistema representado por la función de
transferencia definida mediante la Ec. (1.83). Se considera el caso en el que el polinomio del
denominador sólo contiene raíces distintas. En este caso, la Ec. (1.83) se puede escribir como:

y (s ) b0 s n + b1 s n−1 + + bn −1 s + bn c c2 cn
= = b0 + 1 + + + (3.7)
U (s ) (s + p1 )(s + p2 ) (s + pn ) s + p1 s + p 2 s + pn

La forma canónica diagonal de la representación en el espacio de estados de este sistema

viene dada por:

x1 − p1 0 x1 1
x2 − p2 x2 1

= + u (3.8)

x n −11 − p n−1 xn −1 1
xn 0 − pn xn 1

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x1
x2

y = [c1 c2 c n−1 cn ] + b0 u (3.9)

xn −1
xn
Ejemplo 4: Represente en la Forma Canónica a) Controlable, b) Observable, c) Diagonal
al sistema representado en espacio de estado siguiente:
•
x1 0. 5 0.5 0.707 x1 (t ) 0
•
x2 = − 0. 5 − 0.5 0.707 x2 (t ) + 0 u
•
x3 − 6.364 − 0.707 − 8.0 x3 (t ) 4

x1 (t )
y (t ) = [0.707 0.707 0 ] x2 (t ) + [0 ]u
x3 (t )
a) Para describir el sistema en la Forma Canónica Controlable en Matlab no existe un
comando directo pero al pasar una función de transferencia al formato de espacio de estado se
representa directamente en la forma Canónica Controlable, entonces haremos lo siguiente
transformamos el sistema de formato de variables de estado a función de transferencia con el
comando tf2ss y una vez en este formato lo volvemos a variables de estado con el comando ss2tf y
obtenemos el resultado requerido como se muestra en la pantalla siguiente:

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Como se puede visualizar en la pantalla anterior Matlab al realizar el procedimiento

establecido con antelación la representación de la dinámica del sistema en la Forma Canónica
Controlable queda como se muestra a continuación:

•
x1 − 8.0 − 4.9992 − 3.9995 x1 (t ) 1
•
x2 = 1 0 0 x2 (t ) + 0 u
•
x3 0 1 0 x3 (t ) 0

x1 (t )
y (t ) = [0 3.9988 0 ] x2 (t ) + [0 ]u
x3 (t )

b) Para describir el sistema en la Forma Canónica Observable Matlab tiene el comando

canon que con la sintaxis [A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'companion') nos lo proporciona, como se
puede ver en la pantalla siguiente:

Como se puede visualizar en la pantalla anterior Matlab al realizar el procedimiento

establecido con antelación la representación de la dinámica del sistema en la Forma Canónica
Observable queda como se muestra a continuación:

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•
x1 0 0 − 3.9995 x1 (t ) 1
•
x2 = 1 0 − 4.9992 x2 (t ) + 0 u
•
x3 0 1 −8 x3 (t ) 0

x1 (t )
y (t ) = [0 3.9988 − 31.9903] x2 (t ) + [0 ]u
x3 (t )

c) Para describir el sistema en la Forma Canónica Diagonal Matlab tiene el comando

canon que con la sintaxis [A,B,C,D]=canon(A,B,C,D,'modal') nos lo proporciona, como se puede
ver en la pantalla siguiente:

Como se puede visualizar en la pantalla anterior Matlab al realizar el procedimiento

establecido con antelación la representación de la dinámica del sistema en la Forma Canónica
Diagonal queda como se muestra a continuación:

•
x1 − 7.3973 0 0 x1 (t ) − 4.3484
•
x2 = 0 − 0.3014 0.6707 x2 (t ) + 0.6114 u
•
x3 0 − 0.6707 − 0.3014 x3 (t ) − 0.9535

x1 (t )
y (t ) = [0.1339 0.4247 − 0.3383] x2 (t ) + [0 ]u
x3 (t )

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REPORTE:
1. Obtenga la representación en variables de estado de cada uno de los siguientes sistemas
definidos por las funciones de transferencia siguientes y escriba en Word como quedaría su
respuesta.

Y1 (s ) 2s + 3
= 2
Y (s ) 10 s + 10 Y (s ) s+4 U (s ) s + 0.1s + 1
a) = 3 b) = 2 c)
U (s ) s + 6 s 2 + 5s + 10 U (s ) s + 2s + 6 Y2 (s ) s 2 + 2 s + 1
=
U (s ) s 2 + 0.1s + 1

2. Considere las siguientes representaciones en variables de estado y obtenga la función de

transferencia para cada una de ellas y escriba en Word como quedaría la respuesta.

x1 = − 3 − 2 x1 + 1 u x1 = 0 3 x1
+
1 1 u1
1 0 x2 0 − 10 15 x2 0 1 u2
a) x 2 b) x 2 c)
x y1 1 0 x1 0 0 u1
y = [1 3] 1 + [0 ]u = +
x2 y2 0 1 x2 0 0 u2

x1 = − 1 − 1 x1 + 1 u
x2 1 0 x2 0
x1
y = [1 2 ] + [0 ]u
x2

3. Convierta cada una de los sistemas del inciso anterior a la forma Canónica Controlable,
Observable y Diagonal.

4. Explique cada comando utilizado en la práctica. Utilice el help de la ventana 4 de los comandos
utilizados.

5. Conclusiones.

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