Está en la página 1de 1

UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

EVALUACIÓN DE LOGRO - UNIDAD III (CICLO 2022 – I)


Curso : IM-0802 Modelamiento de Robots
Docentes : Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela
Día : martes 14 de junio de 2022
Hora : 18:30 a 20:30 horas
Duración : 120 minutos

PREGUNTA 1. (08 PUNTOS)


Se pide resolver:
a) La posición del extremo del robot (6p)
b) La posición del extremo del robot, considerando lo siguiente: (2p)
• Todas las distancias de 1m,
• Todos los ángulos de 90°,

PREGUNTA 2. (5p)
Para el robot de 3GDL, hallar su Cinemática Inversa,
utilizando el método geométrico

PREGUNTA 3. (7p)
Utilizando la Cinemática Directa del robot de 3 GDL,
calcular y explicar lo siguiente:
a. Las funciones que representan a los “q” (5p)
b. El valor de los “q” considerando la posición
obtenida en el Problema 1 y que todas las
distancias tienen un valor de 0,5 m. (2p)

Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela


rpalomares@ieee.org

También podría gustarte