2010

Autores: Ing. Carlos A. Mejía Sierra Ing. Juan C. Álvarez Giraldo Ing. Leonardo Rodríguez Ortiz

MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA
La preparación para Olimpiadas Nacionales de Mecatrónica siempre es importante tanto para los participantes como para los entrenadores, por esta razón se creó este documento, con algunas experiencias, recomendaciones y sobre todo la teoría avanzada que se debe estudiar y preparar.

MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Mejía, J. Giraldo, L. Rodríguez

TABLA DE CONTENIDO

Pág. ACERCA DE LOS AUTORES. ..................................................................................................... 5 INTRODUCCIÓN ...................................................................................................................... 6 I. GUÍA DE ESTUDIOS Y REFERENCIAS ..................................................................................... 8 1. NEUMÁTICA Y ELECTRONEUMÁTICA .............................................................................. 8 1.1 Neumática .............................................................................................................. 10 Método Cascada ............................................................................................. 10 Método Paso A Paso (Extendido) ................................................................... 18 Método paso a paso Simplificado .................................................................. 23 Elementos Complementarios de Control ....................................................... 25 Recomendaciones........................................................................................... 33

1.1.1. 1.1.2. 1.1.3. 1.1.4. 1.1.5. 1.2.

Electroneumática ................................................................................................... 35 Método Cascada ............................................................................................. 36 Método Paso a Paso ....................................................................................... 42 Elementos Complementarios de Control ....................................................... 46 Recomendaciones........................................................................................... 50 Fundamentos para la Nomenclatura ISO 1219 .............................................. 53

1.2.1. 1.2.2. 1.2.3. 1.2.4. 1.2.5. 2.

CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES – PLC .................................................... 55 2.1. Temporizadores, Contadores y Multitareas. ......................................................... 56 Módulos de Tiempo ........................................................................................ 56 Modulo de Conteo .......................................................................................... 58

2.1.1. 2.1.2.

1

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2.1.3. 2.1.4. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5.

Multitareas ..................................................................................................... 62 Ejemplo de Programación .............................................................................. 63

Programación sin STEP (Banderas) ........................................................................ 65 Sub-Programas (CMP/CFM) ................................................................................... 66 Comunicación Serial............................................................................................... 72 Comunicación Ethernet ......................................................................................... 82 Configuración IP Del Computador .................................................................. 83 Configuración IP del PLC ................................................................................. 84

2.5.1. 2.5.2. 2.6.

Fundamentos de Comunicación y Programación en Microsoft Excel ................... 87 Configuración De La Red Con El IPC_DATA .................................................... 89 Visualización de datos usando Excel: ............................................................. 91 Modificando Operandos Del PLC Con Excel: .................................................. 92

2.6.1. 2.6.2. 2.6.3. 2.7.

Sistemas Modulares de Producción – MPS ........................................................... 95 Distributing (Distribución) .............................................................................. 97 Testing (Verificación) .................................................................................... 104 Handling (Manipulación) .............................................................................. 111 Sorting (Clasificación) ................................................................................... 119

2.7.1. 2.7.2. 2.7.3. 2.7.4. 2.8.

Recomendaciones ................................................................................................ 125

II. PRUEBAS TIPO COMPETENCIA ....................................................................................... 129 1. Pruebas Neumáticas. ............................................................................................... 131 1.1. 1.2. 1.3. Prueba Número 1. ............................................................................................ 131 Prueba Número 2. ............................................................................................ 132 Prueba Número 3. ............................................................................................ 134

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1.4. 2.

Prueba Número 4. ............................................................................................ 136

Pruebas Electroneumáticas. .................................................................................... 138 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 2.6. Prueba Número 1. ............................................................................................ 138 Prueba Número 2. ............................................................................................ 140 Prueba Número 3. ............................................................................................ 142 Prueba Número 4. ............................................................................................ 144 Prueba Número 5. ............................................................................................ 146 Prueba Número 6. ............................................................................................ 148

3.

Pruebas PLC. ............................................................................................................ 150 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. Prueba Numero 1. ............................................................................................ 150 Prueba Número 2. ........................................................................................... 152 Prueba Número 3 ............................................................................................ 153 Prueba Número 4. ........................................................................................... 155 Prueba Número 5. ........................................................................................... 157 Prueba Número 6. ........................................................................................... 160

III. FORMATOS DE CALIFICACIONES Y SOLUCIONES ........................................................... 163 1. Formatos De Evaluación De Las Pruebas................................................................. 164 1.1. 1.1.1. 1.1.2. 1.1.3. 1.1.4. 1.2. Formatos Neumática. ....................................................................................... 164 Formato Prueba 1. ........................................................................................ 164 Formato Prueba 2. ........................................................................................ 165 Formato Prueba 3 ......................................................................................... 166 Formato Prueba 4 ......................................................................................... 167 Formatos Electroneumática ............................................................................. 168

3

Giraldo.......... 2. 179 1........................................ .............2................................ 1.................................1...........3... Formato Prueba 1.......4................ 205 BIBLIOGRAFÍA .............................. ..................3................................. 209 4 ................... 1............................ ..................................................... 2........................... 1.................1....... ...... ............. ........2. 204 Solución Prueba Número 6..3......... 2.... Rodríguez 1............................. 1........................ 1.................................................... 1...............2......................................3.......................... ..........6.......................... 176 Formato Prueba 4........................................................................................................... 203 Solución De Ejercicios De Electroneumática....................2........ 170 Formato Prueba 4 ..............................1...................1... ...... J.......... 202 2........... 175 Formato Prueba 3..........2................................3............. 1............ 173 Formatos Pruebas De PLC........................ ..MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C...........2..... .................... Solución De Ejercicios De Neumática ...............4.................3................. ...1........5.............. 174 Formato Prueba 2................ L...........2......... 1........... Mejía... 1.....3....3............. 2. .................................................................. 172 Formato Prueba 6...................... 204 Solución De Ejercicios De PLC...... 2...... ........ 1...........2.................................... ..........................2................. .................... 1....... ... 171 Formato Prueba 5.................................... 203 Solución Prueba Número 4............................. Solución De Ejercicios.................................................................... 168 Formato Prueba 2.. 205 Solución Prueba Número 1.....3.......................... 2....................1..... 177 Formato Prueba 5....5.. 169 Formato Prueba 3.............3............................. .................... 174 Formato Prueba 1.6...........................................3.......................... 178 Formato Prueba 6....... ................................................2...................................................1.......................

Participaron como representantes de esta universidad durante el desarrollo de las VIII Olimpiadas Nacionales de mecatrónica desarrolladas en Octubre. realizadas en Kansas City. sistemas de visualización. dieron pie para recopilar los diferentes aspectos que los llevaron hasta este punto en un manual que sirviera como punto de partida para futuros participantes y a su vez permita elevar el nivel de las competencias realizadas.com 5 . allí ha desarrollado proyectos relacionados con la línea de Robótica y Automatización industrial.Noviembre de 2009. sistemas modulares de producción. capacitaciones e investigaciones se enfocan en gran parte en el sector de la Automatización Industrial gracias a la experiencia de 5 años trabajando para Festo en diferentes áreas. mientras que Juan Camilo trabaja para el sector privado en el desarrollo y mantenimiento de máquinas industriales. J. tecnologías para la automatización.ortiz@gmail. España. allí resultaron campeones luego de superar a diferentes equipos a nivel Regional y Nacional. Leonardo. en las competencias de mecatrónica de los Skills USA. Allí midieron sus conocimientos y habilidades con equipos representantes de diferentes estados y equipos mexicanos. En Junio de 2010 representaron a Colombia. dirigió y aconsejó a los participantes de las olimpiadas. Ingeniero Mecatrónico de la Universidad Santo Tomás de Bucaramanga. Mejía. entre otros.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. ambos se han destacado por el buen desempeño de sus labores académicas durante el desarrollo de los estudios de pregrado. Carlos Alberto se dedica actualmente al desarrollo de labores de investigación al interior de la Universidad San Buenaventura. y así mismo sirvió como guía para el desarrollo de este manual. desde el 2008 trabaja para el sector educativo dedicado a la enseñanza de temas como programación de PLC. Juan Camilo Álvarez Giraldo y Carlos Alberto Mejía Sierra. Leonardo Rodríguez Ortiz.rodriguez. Acompañó. Giraldo. Todas estas experiencias sumadas con el largo proceso de preparación. y Magíster en Administración de Empresas de la Universidad San Pablo CEU de Madrid. Sus trabajos. Rodríguez ACERCA DE LOS AUTORES. son Ingenieros Mecatrónicos de la Universidad San Buenaventura sede Bogotá. como país invitado. Se desempeña como docente e Investigador de la Universidad San Buenaventura. L. Leonardo Trabaja actualmente en el desarrollo del programa de Especialización en Automatización de Procesos Industriales y así mismo potenciando nuevos trabajos investigativos en este mismo campo.

fundamentos de comunicaciones a través de PLC. posea conocimientos previos en las áreas implicadas y conozca de manera precisa. entre otros temas que se deben tener presentes en las competencias. es de vital importancia que la persona interesada que pretenda participar en las olimpiadas Nacionales de Mecatrónica. entre otras. competir contra equipos de diferentes regiones. ya que para ello. es una habilidad que se adquiere a través del entrenamiento constante. de modo que inicialmente el interesado aprenderá métodos rápidos de resolución. el presente documento no pretende consolidarse como una guía de estudio para las mencionadas áreas a las que se hacen alusión. sistemas digitales. Rodríguez INTRODUCCIÓN La resolución de circuitos neumáticos. J. Este documento se divide en tres grandes capítulos. soportados firmemente en la lógica desarrollada durante la mayoría de los ciclos básicos de ingenierías en materias como algoritmos y programación. L. En este mismo sentido. restricciones de diferente índole que se presentan en las pruebas (restricciones de programación y restricciones de elementos disponibles). etc. adquisición de datos. funciones especiales de los PLC. una segunda fase será la aplicación de lo aprendido a través de diferentes pruebas y ejercicios a realizar. Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. fundamentos de la visualización en el computador. cálculo. desarrollo de ejercicios con un determinado número de elementos (restricción de elementos). los cuales involucran todos los temas 6 . los fundamentos de la neumática y la electroneumática. electro-neumáticos y sistemas controlados por PLC de una manera eficiente y eficaz. Ahora bien el objetivo principal de este manual es el de brindar al interesado una guía de la forma en que se deben abordar las competencias desde diversos puntos críticos como son: Trabajar en contra del tiempo. Siguiendo este orden de ideas. selección. elementos especiales que se involucran en los problemas. micro controladores. el trabajo en grupo y las jornadas extenuantes. Giraldo. se requieren las bases teóricas adecuadas para profundizar ampliamente en diseño.

soluciones de los ejercicios de la fase 2. puntuaciones básicas y extras. Mejía. Rodríguez vistos en la primera fase pero agregándoles una de las más grandes presiones que se tienen: El Tiempo. errores comunes que se cometen. formas de calificaciones. todas las pruebas tendrán límite de tiempo. puntos claves a reforzar. J. dándole recomendaciones acerca de los puntos a evaluar. El tercer capítulo comprenderá un pequeño instructivo para la persona que estará a cargo del entrenamiento de los interesados. L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. pues las pruebas tienen todas un límite de tiempo para ser completadas y además dan una puntuación extra considerable cuando se es el primer grupo en finalizarlas de manera correcta. Este constituye un requisito indispensable. Giraldo. 7 . y recomendaciones generales durante la competencias. por este motivo en la fase 2. que es la de entrenamiento.

J. también al finalizar cada tema. L. Electroneumática. de Entrada. se desarrollarán ejemplos para demostrar los procedimientos y para lograr un mejor entendimiento. Giraldo. GUÍA DE ESTUDIOS Y REFERENCIAS En el presente capitulo se abordarán los temas aplicados en las Olimpiadas. A medida que el capitulo avance. elementos adicionales de control. 1. NEUMÁTICA Y ELECTRONEUMÁTICA Para diseñar e implementar los circuitos neumáticos y electroneumáticos se debe tener unas bases bien fundamentadas para poder aplicar los métodos de resolución de problemas que se tratarán en este capítulo. de Procesamiento.PLC y Sistemas Modulares de Producción – MPS. la secuencia que deben seguir los circuitos se simbolizan generalmente con letras y signos. entre otros ítems. Rodríguez I. todo esto con el fin de llegar a obtener un mayor conocimiento y eficiencia durante el desarrollo de pruebas. Mejía. Controladores Lógicos Programables . por esta razón se debe tener un conocimiento previo acerca de la simbología de dichos elementos. 8 .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. al igual que de la norma ISO 1219. aquí se describirán los pasos para desarrollar métodos de resolución de problemas. adicional a esto todos los circuitos deben seguir una secuencia funcional que se obtiene del análisis del problema y se presenta como una solución que debe contener todos los pormenores requeridos. tales como Neumática. para comenzar. para así identificar el proceso que se esté llevando a cabo en cada paso de la secuencia y se describen en un diagrama de funciones que es igualmente evaluado dentro de las pruebas en ciertos casos. y de trabajo. se debe tener en cuenta que todo circuito neumático y electroneumático están integrados por elementos que intervienen en el proceso como lo son: Elementos de Alimentación. de Maniobra. se darán unas recomendaciones para el desarrollo de las pruebas en las Olimpiada tanto para los grupos como para las personas encargadas de la preparación.

Es recomendable para la persona o grupo de personas que quieran presentarse a las olimpiadas nacionales de mecatrónica resolver ejercicios solo basándose en un método intuitivo para poder obtener las destrezas necesarias para aplicar los métodos. A través del este método se genera una habilidad mental para predecir posibles fallos y soluciones a problemas de la vida real y de tipo competencia a través de la práctica constante.com. J. válvulas selectoras entre otras. también se implementarán elementos como temporizadores. pero no basta con aplicar estos métodos ya que estos están diseñados para resolver problemas que tienen que ver solo con la secuencia. se requiere un proceso de diseño adicional para incluir dentro del circuito elementos tales como temporizadores. la herramienta permite el acceso a toda la simbología de los elementos tanto neumáticos como electroneumáticos. reguladores de caudal y presión. 9 . entre otras cosas. Giraldo. Mejía.fluidisim. contadores. que deben estar implícitos en la secuencia para poder obtener una solución avanzada en dicha situación. El manual de funcionamiento del software y una versión de demostración puede descargarse de manera gratuita en www. es decir. simulaciones de los circuitos diseñados. Método Cascada y Método Paso a Paso. Se recomienda la utilización de la última versión del FuidSim de Festo para complementar el proceso de preparación y para aplicar las explicaciones que se abordarán a continuación. estos métodos sirven para agilizar la resolución de problemas ya que tienen unos pasos sencillos de seguir para llegar a un resultado eficaz y concreto en el menor tiempo posible. Rodríguez Para diseñar e implementar estos circuitos existen 2 métodos sencillos de aplicar. presóstatos entre otros.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. por tal razón se debe tener un previo entrenamiento con el diseño intuitivo ya que este método aunque es el más prolongado de realizar es el mejor para lograr resolución de problemas con los elementos anteriormente mencionados y el que complementará los métodos que se describirán en el presente documento. a la aplicación de diagramas de funciones. presóstatos. L. contadores. los cuales son. En el presente capitulo se explicarán los métodos de Cascada y Paso a Paso para ambos sistemas ayudados por ejemplos de situaciones reales.

Rodríguez 1. interruptores. se evalúa tanto el funcionamiento del circuito como la ubicación y sentido que tengan los elementos neumáticos como por ejemplo el orden de conexión de las válvulas reguladoras de caudal.).1. entre otros elementos neumáticos. Y cada grupo es sostenido por una válvula 5/2 usada como memoria para poder obtener 2 salidas que alimentan 2 grupos independientemente. cada vez que conectamos una válvula 5/2 a la anterior se obtiene un grupo adicional. accionamientos manuales (pulsadores. sensores magnéticos. la conexión de los grupos con las válvulas se representa en la Figura 1. para resolver problemas de índole neumática. J. Giraldo. etc. contadores. se debe tener en cuenta las formas de analizar los problemas descritos al inicio del capítulo 1. 1. en este campo se usan elementos que se accionan o controlan por medio del uso del aire comprimido. así como el diseño preliminar del circuito. Para solucionar los problemas basados en diseños neumáticos. usando válvulas neumáticas. L. y desarrollar habilidad suficiente para ofrecer soluciones con rapidez.).). 10 . los grupos están compuestos por movimientos de los actuadores (las reglas para división de grupos se explicarán más adelante). por tal razón no se tendrán ningún elemento de tipo electrónico.1. el diagrama de funcionamiento y simbología de los elementos en papel (en algunas ocasiones). etc. una rápida observación de este esquema permite deducir fácilmente el origen del nombre de este método. etc.1 Neumática En este campo de las olimpiadas se pretende evaluar la solución a problemas de automatización basados completamente en la neumática. se pueden implementar diferentes métodos como los ya mencionados.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Método Cascada Este método se basa en la separación por grupos de la secuencia a realizar. accionamientos físicos (finales de carrera. accionamientos por aire comprimido (temporizadores. en las olimpiadas. Mejía.

para el primer actuador se referenciaría con la letra ‘A’. para el segundo con la letra ‘B’. se enumeran de manera consecutiva. Por ejemplo para un circuito neumático que contiene 2 cilindros y 4 sensores (Figura 2) se obtiene el siguiente esquema: 11 . ‘S1’ para el segundo y así sucesivamente. para estos se usa la letra ‘S’. es decir. El número de válvulas necesarias para implementar una solución resulta siempre igual al número de grupos menos 1. b) 3 Grupos. se sugiere al lector experimentar diferentes formas y “casarse” con la que le resulte más conveniente. Para diseñar un circuito neumático basados en el método cascada. Rodríguez Figura 1: Configuración para grupos en Método Cascada. de esta manera podrá afrontar montajes o configuraciones de manera rápida y sencilla. Mejía. y para diferenciarlos. Se pueden lograr configuraciones y conexiones similares para este método. J.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. se deben seguir las siguientes instrucciones: 1. Giraldo. a) 2 Grupos. Analizar el problema y establecer el número de actuadores referenciándolos con letras a cada uno. ‘S0’ para el primer sensor. y así sucesivamente y a su vez identificar los sensores. L.

en el mismo grupo) y además.e. cada grupo debe contener la mayor cantidad de movimientos de actuadores posible. Dividir la secuencia en grupos teniendo en cuenta que: un grupo no puede contener más de un movimiento del mismo actuador (p. Para el caso del ejemplo anterior se tendrían 2 grupos. Mejía. 2. y para el retorno de los actuadores se simboliza con el signo menos (-) como se muestra en la Figura 3. 3. Rodríguez Figura 2: Actuadores y Válvulas de Control Neumático. Determinar la secuencia correcta a diseñar teniendo en cuenta que para el desplazamiento hacia afuera de los actuadores se simboliza con el signo más (+).AFigura 3: Símbolos usados para diseño de circuitos. no se puede tener A+ y A. suponiendo una secuencia para el caso anterior: A+ B+ B. 12 .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J. Por ejemplo. L. Giraldo.

Así: Nótese en la ecuación que. 13 . 5. 6. mientras que las señales que producen movimientos en los grupos S1 . y también identificar que sensores generan los movimientos internos del grupo simbolizados con una flecha por arriba con la referencia del sensor adecuado. J. Identificar cuáles son los sensores que hacen los cambios de grupos y al mismo tiempo generan el primer movimiento del grupo simbolizado con una flecha por debajo con la referencia del sensor correspondiente. teniendo que para este caso se tendrá una sola válvula de memoria y su configuración se muestra en Figura 1¡Error! No se encuentra el origen de la referencia. Mejía. Rodríguez 4.a. las señales de cambio de grupo S0 y S3 están debidamente identificadas con líneas en la parte inferior. L. Establecer el número de válvulas de memoria (5/2) que se necesitan para generar los grupos obtenidos con la siguiente fórmula: En donde: es el número de válvulas y es el número de grupos.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Ya teniendo el numero de válvulas de memoria y los cambios de movimiento se procede a crear el esquema general de funcionamiento del circuito teniendo en cuenta las siguientes condiciones:  Las válvulas de control se deben alimentar directamente de la red como se muestra en la parte central de la Figura 2. Giraldo. S2 y START están identificadas con líneas en la parte superior de la misma..

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 Los cambios de grupo son generados usando la señal del final de carrera o válvula de entrada correspondiente, tomando la alimentación desde la línea del grupo inmediatamente anterior.
Figura 4: Esquema de conexión para cambios de grupos.

 La señal de pilotaje para el primer movimiento de los grupos se toma directamente de la línea de grupo. Los movimientos subsecuentes del grupo se realizan desde la línea correspondiente y pasando por la señal de entrada previamente identificada En el caso de este ejemplo, para el primer movimiento se utilizará un pulsador “START” alimentado del primer grupo.
Figura 5: Primer movimiento de grupos

 Y por último se conectan los movimientos internos de cada grupo con los finales de carrera alimentados por la línea correspondiente al grupo del movimiento.

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Figura 6: Esquema Completo de un Circuito Neumático

Siguiendo estos pasos y condiciones se debe llegar a obtener un diseño preliminar de la secuencia principal que debe cumplir el circuito y queda listo para el acople de elementos de control como lo son: válvulas selectoras, temporizadores, contadores, presóstatos entre otros (siempre y cuando el ejercicio lo demande). Ejemplo 1: Se supone un problema donde se necesitan tres (3) cilindros con seis (6) sensores finales de carrera y que los cilindros cumplan la siguiente secuencia: A+ B+ B- C+ C- A No de Cilindros = 3 (A, B, C)  No de Sensores = 6 (S0, S1, S2, S3, S4, S5)

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Figura 7: Actuadores y Válvulas de Control, Ejemplo 1

 Grupos = 3 A+ B+ / B- C+ / C- AI II III  Cambios de Grupo y Movimientos =

 Numero de Válvulas de Memoria = 2 (Figura 1.b)  Señales de cambios de Grupo =
Figura 8: Señales de Cambio de Grupo, Ejemplo 1

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 Pilotaje del primer movimiento de los grupos =
Figura 9: Señal del Primer Movimiento de Los Grupos

 Movimientos Secundarios en los Grupos =
Figura 10: Configuración Secuencia Principal, Ejemplo 1

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MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez Ya teniendo la secuencia principal completa.1.2. se debe proceder a acoplar en los puntos específicos los elementos de control que puedan existir en el proceso. 1. movimientos y designación de elementos han surgido de la experiencia y debe considerarse como parte del proceso de preparación de las olimpiadas. y que esta particular manera de representar las ecuaciones. J. Este método acá explicado está pensado para ofrecer soluciones en el menor tiempo posible y la explicación no incluye la nomenclatura de elementos de acuerdo a norma ISO 1219. y el terminal 4 para obtener una válvula 3/2 normalmente cerrada) 18 . Giraldo. L. si por alguna razón no se disponen de esa cantidad de válvulas de tipo 3/2. Para este método se usaran válvulas 3/2 biestables normalmente cerradas como memoria para los pasos alimentadas directamente de la red como se había mencionado anteriormente. una válvula de memoria por cada paso como se muestra en la Figura 11. Método Paso A Paso (Extendido) Este método consiste en obtener tantos grupos como movimientos se tenga dentro de una secuencia. Nota: Se recuerda al lector que existe una amplia teoría respecto a este método para resolución de problemas neumáticos. Mejía. pero tiene la desventaja de usar mas válvulas de memoria en comparación al método cascada y no se puede usar cuando se tengan solo dos movimiento ya que cada salida debe borrar la anterior y se bloquearían. puede utilizarse una válvual de tipo 5/2 bloqueando uno de sus terminales (bloquear el terminal 2 para obtener una válvula 3/2 normalmente Abierta. este método ofrece un menor tiempo de respuesta ya que los movimientos son generados por una válvula 3/2 de memoria alimentada directamente de la red.

MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. procedemos a diseñar el circuito siguiendo las instrucciones descritas a continuación. Rodríguez Figura 11: Configuración para pasos de Método Paso a Paso. suponiendo el ejemplo descrito en el método cascada. con dos cilindros y cuatro sensores. se obtiene el mismo esquema de la Figura 2. Mejía. 1. 3. 2. Dividir la secuencia en tantos pasos como movimientos tenga el proceso e identificar que sensor acciona el paso dependiendo del último movimiento y con esto se puede saber el número de válvulas de memoria que es igual al número de pasos. para el ejemplo del método cascada. Giraldo. se simbolizaría así: 19 . Analizar el problema e identificar el numero de actuadores con su respectiva simbología como se describió en el método cascada. J. e identificar los sensores igualmente con su respectiva simbología. Se deduce la secuencia adecuada a diseñar como se hizo en el segundo paso del método cascada. L. Teniendo lo anterior en cuenta.

se procede a conectar a cada paso el movimiento correspondiente generado por la válvula de control de cada cilindro. Rodríguez 4. Mejía. y son alimentados directamente de la red. debe conectarse en serie con el final de carrera del primer paso. pero los finales de carrera deben alimentarse de la línea del paso anterior y la válvula de memoria del último paso debe estar normalmente abierta. 20 . Ya teniendo el numero de válvulas de memoria y los cambios de movimiento se procede a crear el esquema general de funcionamiento del circuito teniendo en cuenta las siguientes condiciones:  Las válvulas de control se deben alimentar directamente de la red como se muestra en la Figura 2. Figura 12: Esquema de conexión para cambios de Pasos  Ya teniendo la señal de pilotaje de cada paso. Giraldo. J. el pulsador de “START”.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.  Los pasos son activados usando la señal del final de carrera o válvula de entrada correspondiente. L.

Método Paso a Paso Siguiendo estos pasos y condiciones se debe llegar a obtener un diseño preliminar de la secuencia principal que debe cumplir el circuito y queda listo para acoplarle elementos de control como lo son: válvulas selectoras. L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.  Pasos = 6. S1. temporizadores. S2. J. presóstatos entre otros. B. Giraldo. C)  No de Sensores = 6 (S0. Mejía. Rodríguez Figura 13: Esquema Completo de Circuito Neumático. se tendría:  No de Cilindros = 3 (A. Cambios de Pasos y Movimientos = 21 . Ejemplo 2: Aplicando el Método Paso a Paso a las condiciones del Ejemplo 1. S4. válvulas de control y sensores se puede observar en la Figura 7. contadores. S3. S5) La configuración de los cilindros.

Ejemplo 2  Señales de cambios de Pasos = Figura 15: Señales de Cambio de Pasos. J. Rodríguez  Numero de Válvulas de Memoria = 6 Figura 14: Esquema de conexión para cambio de Pasos. L. Giraldo. Ejemplo 2  Conexión de Válvulas de Control dependiendo de los pasos: 22 .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Mejía.

Ejemplo 2 Ya teniendo la secuencia principal completa. Mejía. se tendría:  No de Cilindros = 3 (A. Rodríguez Figura 16: Configuración Secuencia Principal. J. se debe proceder a acoplar en los puntos específicos los elementos de control que puedan existir en el proceso. Método paso a paso Simplificado Existe una posibilidad para la simplificación del método paso a paso recientemente explicado. B. S1. 1. válvulas de control y sensores se puede observar en la Figura 7. y consiste en la combinación de la separación por grupos del método cascada con el circuito de control del método paso a paso. Ejemplo 3: Aplicando el Método Paso a Paso a las condiciones del Ejemplo 1. S4. entonces la solución se reduciría a dividir en grupos y considerar cada grupo como un “paso” de la secuencia total. Para lograr una mayor comprensión considérese el siguiente ejemplo. S3. L.1. S2.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Giraldo.3. Cambios de Pasos y Movimientos = 23 . C)  No de Sensores = 6 (S0.  Pasos = 6. S5) La configuración de los cilindros.

MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J. Mejía. Ejemplo 3. Ejemplo 3. L. Rodríguez  Numero de Válvulas de Memoria = 3 (Figura 11)  Señales de cambios de Pasos = Figura 17: Señales de Cambio de Pasos.  Movimientos Secundarios en los Grupos = 24 .  Pilotaje del primer movimiento de los grupos = Figura 18: Señal del Primer Movimiento de los Grupos. Giraldo.

Ya teniendo la secuencia principal completa. movimientos y designación de elementos han surgido de la experiencia y debe considerarse como parte del proceso de preparación de las olimpiadas. como por ejemplo contar ciclos. L. y que esta particular manera de representar las ecuaciones. seleccionar entre un camino u otro para decidir un 25 . Este método acá explicado está pensado para ofrecer soluciones en el menor tiempo posible y la explicación no incluye la nomenclatura de elementos de acuerdo a norma ISO 1219.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez Figura 19: Configuración Secuencia Principal. retrasar o activar durante cierto tiempo un actuador. Giraldo. Mejía. J.4. se debe proceder a acoplar en los puntos específicos los elementos de control que puedan existir en el proceso. son aquellos que sirven para realizar tareas adicionales importantes dentro de la secuencia. Elementos Complementarios de Control Los elementos de control. Ejemplo 3.1. Nota: Se recuerda al lector que existe una amplia teoría respecto a este método para resolución de problemas neumáticos. 1.

Mejía. se utilizan siempre para regular la salida de aire de un actuador (salvo casos en donde la prueba indique lo contrario). ya que la válvula unidireccional no deja pasar el aire. pues en muchos casos se requiere de lógica e intuición para usarlos de manera eficiente. los elementos de control que se explicarán aquí serán: Reguladores de Caudal.  Reguladores de Caudal Son elementos que sirven para regular la velocidad de movimiento de los actuadores para hacer que el actuador se mueva más lento de lo normal para poder obtener un control más prolongado de este. Temporizadores y Contadores. se obtendrá el esquema mostrado en la Figura 21. Figura 20: Válvula Reguladora de Caudal. si se toma el ejemplo que se desarrolló durante la explicación del método cascada.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez ciclo. la válvula unidireccional dejará pasar el aire y no se realizará regulación alguna. están compuestos por una válvula unidireccional y una válvula estranguladora de caudal para obtener la regulación en una sola dirección como se muestra en la Figura 20. pero si se alimenta inversamente. Válvula Reguladora De Presión. válvulas de secuencia. L. J. Giraldo. normalmente estos elementos ocasionan confusiones a la hora de usarlos. la única opción que queda es a través de la válvula de estrangulación. 26 . y se supone que se necesita regular la salida de ‘A’ y el retorno de ‘B’. entre otras cosas. La dirección de estrangulación de la válvula según la Figura 20 es de izquierda a derecha. por esta razón se deben estudiar estos tipos de elementos más a fondo ya que son el complemento que necesitan las secuencias para generar un proceso completo para las pruebas.

Para la correcta conexión se debe conectar la alimentación de la válvula al pin 1.  Válvula Reguladora de Presión La válvula reguladora de presión. y el pin 2 es el pin de salida de la válvula hacia el actuador. Giraldo. En FluidSim la válvula se debe girar 270° después de agregarla para que quede configurada correctamente. Nota: Fíjese que se han dispuesto ambas válvulas para que regulen en aire que sale de los actuadores esto asegura un movimiento lento mientras la presión se mantiene. Rodríguez Figura 21: Ejemplo con Reguladores de Caudal. como su nombre lo dice es un elemento que regula la presión de alimentación de los actuadores cuando requiera que no superen una presión nominal.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. estas válvulas normalmente están acompañadas de un manómetro que indica la presión de salida de las válvulas como se indica en la Figura 22. L. el pin 3 siempre es el escape de la válvula para liberar la presión que excede la regulación. 27 . J. Mejía.

L. Rodríguez Figura 22: Válvula de Regulación de Presión. Giraldo. Figura 23: Ejemplo con Regulador de Presión Nota: Para regular adecuadamente la presión de trabajo de estos elementos durante las pruebas de montaje. y se supone que se necesita regular la salida del cilindro ‘B’ para evitar que supere cierta presión para no romper alguna pieza del proceso. J. se obtendría el esquema mostrado en la Figura 23. se sugiere conectar el elemento directamente a la alimentación de presión. posteriormente puede integrarse apropiadamente al resto del circuito. Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Si se toma el ejemplo que se desarrolló durante la explicación del método cascada. 28 . y abrir o cerrar completamente la perilla de regulación hasta alcanzar el valor de paso deseado.

para permitir o impedir el paso de aire en otro punto específico del circuito. Rodríguez  Válvula de Secuencia Las válvulas de secuencia son un tipo especial de válvulas de presión que permiten realizar una medición de presión en un punto específico del circuito (generalmente en la alimentación de los actuadores). deberá conectarse el terminal 12 en el punto en el que se desea realizar la medición de presión. Figura 24: Válvula de Secuencia (Válvula con Presóstato) Para la correcta conexión. J. así por ejemplo. Mejía. L. si se requiere que un cilindro retroceda sólo después de que ha llegado hasta el fin de su recorrido y ha cumplido don una presión específica durante su avance. 29 . se puede plantear la siguiente solución: Figura 25: Circuito de ejemplo Válvula de Secuencia.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. y a través de las terminales 1 y 2 se debe interrumpir el ducto del circuito que se requiera. Giraldo.

dependiendo del uso que se le 30 . luego cerrar completamente el regulador de la válvula de secuencia.  Temporizadores Son elementos de control que sirven para mantener una señal durante cierto tiempo. J. Giraldo. o para retrasar el movimiento. Mejía. L. y posteriormente establecer el valor de presión del sistema al valor de regulación adecuado. finalmente se abre el regulador hasta que permita el paso de aire y se integra al circuito.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. se sugiere conectar el elemento directamente a la alimentación de presión. a estos temporizadores se les llama: válvulas de tiempo muerto normalmente cerradas. o normalmente abierta. Rodríguez Nota: Para regular adecuadamente la presión de trabajo de estos elementos durante las pruebas de montaje.

un almacenador de aire comprimido. a) Normalmente Cerrado (NC) y b) Normalmente Abierto (NA) En donde el pin número 1 es la entrada de alimentación del temporizador. L. Suponiendo que en el Ejemplo que se desarrollo en la explicación del método cascada. Para entender el uso de los temporizadores primero se debe tener claro que se necesita. Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. o mantenerla por cierto tiempo. se requiere que después que salga el actuador ‘B’. para entender esto mejor en la Figura 26 se puede observar mejor el significado. Rodríguez quiera dar. y una válvula 3/2 con retorno de muelle. Mejía. el número 2 es la salida del temporizador y el número 10 es el pin de activación del temporizador. se demore un tiempo determinado antes de volver a entrar. Figura 26: Temporizadores. Figura 27: Ejemplo con temporizador normalmente cerrado. En la Figura 26 se puede observar que el temporizador consta de una válvula reguladora de caudal. J. si se necesita retrasar una señal. la diferencia entre los dos temporizadores es la condición de la válvula 3/2. el 31 .

 Contadores Son elementos de control importantes a la hora de conocer el número de ciclos. J. suele ser una cuestión de prueba y error.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. L. Suponiendo que en el Ejemplo que se desarrollo en la explicación del método cascada. Figura 28: Contador Neumático En donde el pin número 1 es la entrada de alimentación del contador. Rodríguez temporizador que se debe usar es uno normalmente cerrado y ubicado en el punto en donde se genera la señal para retornar el cilindro como se muestra en la Figura 27. se 32 . si durante el desarrollo de las pruebas se cuenta con un temporizador que cuenta con un sistema para visualizar el tiempo ajustado entonces se recomienda utilizarlo. piezas entre otras cosas. el número 12 es el pin de entrada de los pulsos que se necesitan contar y el número 10 es el pin que reinicia el conteo (Reset). Nota: el establecimiento de los tiempos de retarde en neumática. el símbolo usado es el que se muestra en la Figura 28. el número 2 es la salida del contador´. Mejía. generalmente se alimenta desde la red neumática. consisten en una válvula que se acciona después de cierto número de pulsos generados en uno de los pines de dicha válvula. Para usar los contadores es necesario saber en qué parte del proceso se necesita contar y también saber que se debe controlar después de llegado al límite del conteo del proceso. de lo contrario se deben realizar pruebas constantes hasta llegar al tiempo deseado. Giraldo. y se usa para controlar procesos por determinados ciclos o producción de piezas.

hay que tener en cuenta las siguientes recomendaciones:  Por lo general las competencias son en parejas. J.1. válvulas de control entre otros. Giraldo. se debe colocar el pin número 12 en la última señal del ciclo. para así controlar la posición de una válvula 3/2 que ayuda a hacer el proceso continuo como lo muestra la Figura 29. reguladores de caudales. Rodríguez requiere que el proceso sea continuo hasta completar 2 ciclos completos.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Mientras una persona se dedica al diseño del circuito neumático. por lo tanto es recomendable dividirse el trabajo para utilizar la menor cantidad de tiempo posible en realizar el diseño y montaje de los circuitos neumáticos.5. la otra puede estar haciendo las conexiones estándares como lo son los actuadores. Mejía. 1. Recomendaciones A la hora de realizar las pruebas de neumática en las Olimpiadas Nacionales de Mecatrónica. L. y para reiniciar el contador se conecta la señal de Reset del contador directamente al pulsador “START” para así reiniciar el contador cada vez que se necesite iniciar la secuencia. por esta razón. 33 . Figura 29: Ejemplo Contador de ciclos. que debe ser la señal que activa el retorno del cilindro ‘A’.

continuar con los elementos complementarios de control. para ir verificando que las cosas funcionen. válvulas y mangueras de conexión. centrando cada participante en elementos específicos. L.  Después de tener la secuencia completa. ya que estos pueden hacer que el equipo pierda un tiempo valioso a la hora de rectificar el funcionamiento del circuito final. J. y la correcta ubicación de estos. reguladores de presión entre otros. o como se necesite que estén conmutadas para el proceso ya que estas pueden haber sido utilizadas con anterioridad. es recomendable regirse por las pruebas que se presentan en el segundo capítulo de este documento.  Se recomienda rectificar todas las posibles fugas que contenga el circuito. ya que este inconveniente puede hacer perder puntos valiosos. Rodríguez  Siempre tener en cuenta la dirección en que se colocan los elementos como los reguladores de caudal.  Todas las válvulas biestables no siempre están conmutadas de la forma correcta. por tanto se recomienda conmutar cada válvula al estado que se requiera dependiendo en que parte del proceso se va a utilizar. así asegurar puntos vitales en las pruebas. Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. a la hora de revisar posibles errores nunca de por sentado el buen funcionamiento de ningún elemento. y usar 34 .  Empezar el diseño con la secuencia a seguir.  Para los montajes de estos circuitos se recomienda revisar el estado del funcionamiento de los elementos como sensores. de ser posible genere planes de revisión rápidos. Mejía. primero se debe analizar si los elementos cumplen con los requerimientos de algún método especifico. ya que en muchas pruebas se pide alguna presión de alimentación en la red. pulsadores.  Realizar tantos ejercicios como sea posible antes de presentarse a las pruebas.  Para los problemas con restricción de elementos.  Tener siempre presente la regulación de presión que se obtiene de la unidad de mantenimiento del sistema.

). contadores.). En las competencias. J. no hacer ninguna prueba por cuenta de los participantes. interruptores.2. finales de carrera. ya que esto puede traer efectos secundarios negativos en el resultado de las pruebas realizadas. además de que la comprensión del funcionamiento de ellos será de gran ayuda en las pruebas con controladores lógicos programables (PLC). Giraldo. solenoides. y la segunda es a través del diseño y la simulación en el computador de un sistema usando FluidSim.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. selectores.) y por fenómenos físicos (Sensores magnéticos. Es de gran importancia comprender la forma de comandar las acciones que se pretenden realizar a través de los enclavamientos y los relevos con memoria pues estos serán los encargados de controlar cada paso de la secuencia. etc. Mejía. etc. 1. caudalímetro. la primera forma es a través del diseño y montaje de una secuencia. de manera eléctrica (relevos. ya que si existe el elemento dentro de los materiales es porque el jurado calificador estará al tanto que no sobre ningún elemento (de todas maneras puede hacer caso omiso de esta recomendación si la prueba indica lo contrario. sensores inductivos. los cuales son accionados de manera mecánica (pulsadores. Electroneumática Este pilar de las competencias abarca la solución de secuencias automáticas y manuales basadas en señales eléctricas de 24 voltios. esta parte es evaluada de dos formas diferentes pero siempre teniendo como base los mismos principios. Rodríguez siempre todos los elementos que se tengan a la mano a la hora de realizar la prueba. En este orden de ideas se hace estrictamente necesario que el participante sepa identificar y usar los elementos físicos que se 35 . dejar que los jurados realicen todos los movimientos que ellos crean pertinentes para probar el circuito de resultado. temporizadores. por este motivo todos los elementos de control que se usan pueden ser interpretados como contactos normalmente abiertos o cerrados. etc. L. presóstato. o si no se especifica que se debe utilizar todo)  A la hora de la revisión de las pruebas realizadas.

y evitar sorpresas durante las competencias. Mejía.2. temporizadores. TP102. pero para el caso de los circuitos electroneumáticos. para llegar a un resultado óptimo: 1. Rodríguez involucran en el montaje (Bloque de válvulas. es necesario realizar los siguientes pasos. contadores. (www. de esta manera el grupo puede hacerse una idea de cómo lucen los elementos. Dividir la secuencia en grupos teniendo en cuenta la teoría explicada para la creación de grupos en neumática. bloque de pulsadores-interruptoresindicadores visuales. y otros. pertenecientes a los equipos de enseñanza de Festo Didactic)1. L. sensores de todos los tipos. 1. Para diseñar un circuito electroneumático. cuyas referencias son TP101. con su respectiva simbología descrita en el primer paso del método cascada en neumática.festo.com/didactic).1. Por ejemplo: A+ B+ B. Establecer la secuencia de movimientos de los actuadores. 36 . J. Método Cascada El método Cascada en Electroneumática tiene la misma teoría base que el método cascada en neumática (la separación de la secuencia en grupos se realiza de la misma manera). estableciendo los signos de los movimientos como se muestra en la Figura 3. 1 Se recomienda a los participantes revisar en la página de festo didactic. Analizar el problema e identificar los actuadores y sensores a utilizar en el diseño.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Giraldo. 2. se usan relevos para activar o desactivar un grupo. por los sistemas de enseñanza para neumática y electroneumática. TP201 y TP202.A3.

se realiza toda la conexión neumática. Se comienza a diseñar la secuencia de principio a fin. y con una flecha por debajo el encargado de hacer cambio de grupo. Se establece que elemento o sensor es el encargado de hacer el cambio de un movimiento a otro con una flecha por encima indicando el sensor correspondiente. 6. Se ponen los actuadores cada uno con su válvula 5/2 activadas electromagnéticamente. Se establece el numero de relevos necesarios para la secuencia básica con la aplicación de la siguiente fórmula: En donde: es el número de relevos y es el número de grupos. comenzando por instalar la fuente. Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez 4. Figura 30: Actuadores y Válvulas de Control Electroneumático 7. L. se ponen los sensores de cada elemento y se identifican los solenoides de las válvulas como se muestra en la Figura 30. Giraldo. teniendo que para este caso se tendrá dos 1 relevo. y diseñando la alimentación del primer grupo (Primer relevo) con las 37 . Ejemplo: 5. J.

la última línea de alimentación de grupo está conectada a la fuente a través de contactos normalmente cerrados de todos los relevos involucrados en la selección de grupos. 38 . Se Realizan las líneas de alimentación de cada grupo teniendo en cuenta que cada línea va alimentada de la fuente a través de un contacto normalmente abierto del relevo de cada grupo. J. la memoria debe ser interrumpida en todos los casos por el relevo siguiente. Giraldo. Posteriormente el segundo grupo se hace el mismo esquema con memoria sin embargo se agrega la condición de cambio de grupo. Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. L. La configuración para que tengan memoria los relevos es el mostrado en Figura 31: Figura 31: Configuración para obtener Relevos con memoria De modo que al oprimir el pulsador ‘START’ el relevo se energiza y atreves del contacto normalmente abierto quede energizado 8. Rodríguez condiciones tomadas de la secuencia de cambios de grupos y teniendo en cuenta que hay que hacer que tenga memoria cada uno de los relevos que se calcularon anteriormente. Sin embargo el último debe ser interrumpido por el último sensor de cambio.

J.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. B. el primer movimiento de cada grupo se conecta directamente a la línea de alimentación del respectivo grupo. los siguientes movimientos del grupo se conectan a la línea en serie con el sensor o elemento encargado del cambio de movimiento. Cilindros = 3 (A. L. Giraldo. S3.C+ / C.AI II III  Cambios de Grupo y Movimientos =  Relevos de Cambio de Grupo = 2 39 . S1.C+ C. Ejemplo 4: Suponiendo el mismo Ejemplo 1 con la misma secuencia (A+ B+ B.  Grupos = 3 A+ B+ / B. Rodríguez 9. Mejía.A-). se tendría:  No. Se procede a realizar la etapa de conexiones de las electroválvulas de la siguiente manera. Ejemplo 4. S2. pero resolviéndolo con el método cascada con electroneumática. C)  No de Sensores = 6 (S0. S5) Figura 32: Actuadores y Válvulas de Control. S4.

Giraldo. Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. la cual se debe hacer de la siguiente forma:  Se hace una línea para cada grupo. Ejemplo 4. Figura 33: Relevos de Cambio de grupos. L. cada línea va unida a la fuente a través de un contacto abierto de cada relevo consecutivamente y la última línea al no tener relevo se una a través de contactos cerrados de cada relevo así: 40 . Rodríguez  Se hace la etapa de control únicamente con dos relevos (K0 y K1) teniendo en cuenta que el cambio de grupo quita la memoria del primer grupo y que la memoria del segundo grupo la des-energiza el sensor del cilindro C afuera.  Por último se hace la parte de accionamiento de las válvulas. J. como se muestra en Figura 33.

41 . Ejemplo 3. Mejía. Giraldo. Rodríguez Figura 34: Cambios de Grupos. Ejemplo 4. L.  El primer movimiento de cada grupo se conecta directamente a la línea de la siguiente forma: Figura 35: Primero Movimiento de los grupos. J.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.

J. 2.2. y ahora si se podrán acoplar todos los elementos de control que pueda tener el proceso. Al finalizar estos pasos. Mejía. Método Paso a Paso Al igual que el método cascada. Giraldo. Establecer la secuencia de movimientos de los actuadores. Rodríguez  Los siguientes movimientos se hacen teniendo en cuenta el sensor o el elemento que hace el cambio de movimiento como lo muestra la Figura 36: Figura 36: Configuración Secuencia Principal. el método paso a paso tiene la misma teoría base de la aplicada en electroneumática solo que este método para electroneumática es mucho más largo de realizar que el método cascada. Por ejemplo: 42 .2.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. 1. estableciendo los signos de los movimientos como se muestra en la Figura 3. Analizar el problema e identificar los actuadores y sensores a utilizar en el diseño. se tiene la secuencia completa. Siguiendo los pasos descritos a continuación se debe llegar al resultado esperado: 1. este método consiste en dividir la secuencia por cada movimiento que se genere. con su respectiva simbología descrita en el primer paso del método cascada en neumática. L. Ejemplo 4.

Se ponen los actuadores cada uno con su válvula 5/2 activadas electromagnéticamente. Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. se ponen los sensores de cada elemento y se identifican los solenoides de las válvulas. Es importante tener en cuenta que un paso habilita el siguiente y deshabilita el anterior. 43 . Rodríguez A+ B+ B. J. 4.A3. en donde se conecta el respectivo relevo del movimiento al respectivo solenoide de la válvula. el encargado de interrumpir la señal de memoria es el relevo del siguiente movimiento. Se calcula el numero de relevos con la siguiente ecuación: En donde: es el número de válvulas y es el número de movimientos. se realiza toda la conexión neumática. electroneumática 6. L. Figura 37: Configuración de relevos paso a paso. Mejía. Para los otros movimientos se replica el esquema pero la activación estará dependiendo de los elementos que hacen cambio de movimientos. 5. Se inicia energizando el primer relevo (Primer movimiento) a través del pulsador de inicio y se memoriza la activación del relevo. teniendo que para este caso se tendrán cuatro (cuatro) relevos. como se muestra en la Figura 30. Se procede a realizar la etapa de conexión de las electroválvulas.

electroneumática Ejemplo 5: Suponiendo el mismo Ejemplo 1 con la misma secuencia (A+ B+ B.  Pasos = 6. Mejía. C)  No de Sensores = 6 (S0. B. S4. S2. Rodríguez Figura 38: Configuración de pasos y movimientos. se tendría:  No. S1. S3. Giraldo. L. válvulas de control y sensores se puede observar en la Figura 32. S5) La configuración de los cilindros.C+ C.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Cilindros = 3 (A.A-). pero resolviéndolo con el método cascada con electroneumática. Cambios de Pasos y Movimientos =  Numero de relevos = 6 44 . J.

Ejemplo 5. Rodríguez  Se hace la etapa de control activando y desactivando cada paso. Giraldo.  Etapa de control de válvulas: Figura 40: Activación y Desactivación de Válvulas de control. J. Mejía. L. Ejemplo 5. Figura 39: Configuración Pasos.  Diseño final: 45 .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.

J. L.3. 1. para nuestro estudio nos concentraremos en el relevo con retardo a la conexión (on delay o con desaceleración de arranque) y relevo con retardo a la desconexión (off delay o con desaceleración de caída). y ahora si se podrán acoplar todos los elementos de control que pueda tener el proceso. pues en el caso de electroneumática estos sensores funcionan de manera similar a los utilizados para la detección de las posición del cilindro y por ende la integración de los mismos al resto del circuito resulta bastante sencilla). Mejía. Sin embargo a continuación se tratará del uso de los temporizadores y de los contadores. Giraldo. Es importante tener presente cual es el modo de operación de 46 .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. se tiene la secuencia completa. Rodríguez Figura 41: Configuración Secuencia Principal.2.  Temporizadores En electro-neumática la temporización se hace a través de relevos con retardos. Elementos Complementarios de Control En la realización de los montajes automático o semiautomático se hacen necesarios en muchos casos usar elementos que ayudan a controlar variables como el tiempo y números de repeticiones. en donde se mostrarán ejemplos sencillos para comprender su uso y posteriormente se hará un ejercicio de mayor complejidad para entender a que se hace referencia cuando se dice que se necesita lógica e intuición (se omiten válvulas de presión y otras. Al finalizar estos pasos. Ejemplo 5.

Rodríguez cada uno. transcurrido éste.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. pues se les puede poner contactos normalmente cerrados o abiertos. L.  Retardo a la desconexión: Una vez que el relevo se energiza lo contactos relacionados a éste conmutan. Se sugiere hacer el anterior montaje para ver realmente el funcionamiento de este retardo. los contactos que se encuentren relacionados con el relevo conmutan. y una vez transcurrido los contactos vuelven a su estado normal. Giraldo. Mejía. J. en el momento que se des energiza comienza a correr el tiempo. se pudo haber usado un pulsador y memorizarlo. que se pueden usar de muchas formas.  Retardo a la conexión: Una vez que el relevo es energizado empieza a correr el tiempo (funciona con flanco de subida). En el ejemplo mostrado en la Figura 43 en el momento que se conmute el interruptor el cilindro 47 . Es importante que la señal de alimentación del relevo no se pueda cortar durante el conteo del tiempo pues no se activa. sin embargo. por eso se sugiere usar el método para memorizar la señal de los relevos. es decir. Un ejemplo sencillo es el de retardar el tiempo de salida de un cilindro como se muestra en la Figura 42: Figura 42: Configuración del retardo a la conexión en electroneumática En el ejemplo anterior se usó un interruptor para mantener la señal activa.

sin embargo la más compleja resulta cuando se pide que cierta parte de la secuencia se tenga que realizar un número determinado de veces y después seguir con el resto de la secuencia. Rodríguez saldrá. 48 . Mejía. este funciona por flanco ascendente y tiene reset para volver a ceros los parámetros. Giraldo. En las competencias se usan de diversas formas. J. Figura 43: Configuración del retardo a la desconexión en electroneumática  Contadores: Los contadores son normalmente usados para contabilizar el número de repeticiones de un movimiento determinado. cundo se vuelva a conmutar el interruptor pasarán 5 segundos antes que el cilindro retorne a su posición.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. L. esto hace referencia a el numero de la repetición en la cual los contactos relacionados al relevo contador conmutan. en electro-neumática se usa a través de un relevo el cual tiene un indicador que muestra el número de repeticiones. El principal parámetro a tener en cuenta en el contador es el set point o denominación de la conexión.

Rodríguez Figura 44: Contadores en electroneumática El contador inicia en el valor seleccionado y con cada flanco ascendente se decrementa en uno el valor.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Ejemplo 6:   Secuencia necesaria: Se requiere que antes que entre ‘A’ el cilindro ‘B’ debe entrar y salir un número determinado de veces por un contador. Giraldo. En este ejemplo se debe presionar el pulsador de “START” 5 veces para sacar el actuador. Mejía. y después se hace necesario presionar el Reset para retornar el cilindro. hasta llegar a cero y conmutar los contactos. y es necesario usar la configuración de cilindros y válvulas de control mostrados en la Figura 30. En donde KC es el relevo del contador y KT es el relevo del temporizador. J. La solución a este ejemplo esta mostrada en la Figura 45. 49 . L. cada vez que el cilindro B este afuera debe esperar 5 segundos antes de entrar.

2. Mejía.  Tener mucho cuidado con las márgenes de las hojas y conexiones erróneas que existan en la simulación. ya que pueden calificar que no salga ningún error o mensaje en la simulación. que en resumidas cuentas es clave en la puntuación.  Poner unidades de mantenimiento si son necesarias. Rodríguez Figura 45: Solución ejemplo de elementos de control electroneumáticos 1. Giraldo. 50 . realizar secuencia básica y después de tener la secuencia funcionando proceder a crear nuevo archivo en el cual se copia y se pega lo que se tiene hasta ese punto.4. Recomendaciones A la hora de realizar las pruebas de electroneumática en las Olimpiadas Nacionales de Mecatrónica. con el fin de que todas las modificaciones que se realicen se hagan sobre otro archivo y asegurar en todo momento poder presentar la secuencia básica.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. hay que tener en cuenta las siguientes recomendaciones:  Si se realiza pruebas sobre el simulador. L. y ajustar bien las presiones del compresor y las unidades de mantenimiento según lo requerido. J.

Este procedimiento también se debe realizar con caudalímetros y otros sensores de este tipo. este elemento que se selecciona de este subgrupo es el que se conectara a la parte neumática del sistema. Rodríguez  Para agregar una válvula en FluidSim lo más recomendable es acceder al menú: Neumática/Válvulas/Válvulas de vías de uso frecuente/accionadas por solenoides (Activadas Electroneumáticamente). pero el elemento que se agrega se hace desde los sensores e instrumentos de medidas de componentes eléctricos.  Es importante tener claro la simbología de todos los sensores pues se califica que se haya usado el sensor que se pide. es posible que pidan contactos especiales como contactos Reed. Otra parte se incluye en la parte de control. muelles. etc). 51 . Mejía. por esta razón una vez que el contacto normalmente abierto se encuentre referenciado al final de carrera se debe hacer doble clic y según como se muestra en la Figura 46 seleccionar el tipo de contacto.  Cuando se habla de finales de carrera. L. tipos de accionamiento. ya que estos pueden hacer que el equipo pierda un tiempo valioso a la hora de rectificar el funcionamiento del circuito final.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. pulsadores y electroválvulas y relevos y cables de conexión. Con esto ahorramos tiempo en la puesta a punto de la válvula (Silenciadores.  Presóstatos: En FluidSim a la hora de usar los presóstatos se hace necesario incluir una parte mecánica que se encuentra en el pilar de neumática/sensores e instrumentación de medidas.  Para los montajes de estos circuitos se recomienda revisar el estado del funcionamiento de los elementos como sensores. J. Estos elementos siempre se debe tener en cuenta la presión de configuración que deban tener según la función a realizar. Giraldo. a continuación se mostrarán algunos de los sensores más usados y la forma de incluirlos.

L. inductivo. Rodríguez Figura 46: Configuración de Contactos Reed.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J. referenciando el sensor a un punto de la carrera del cilindro. 52 . Giraldo. óptico y magnético: Todos estos sensores se conectan de la misma forma. Figura 47: Ejemplo de Conexión electroneumática de un Sensor Capacitivo.  Sensor Capacitivo. Mejía.

válvulas de secuencia. así por ejemplo 2A significa el actuador del grupo dos. filtros.) se utiliza la letra Z.5. Giraldo.  Una vez designados los actuadores se procede a designar aquellas válvulas y sensores que están directamente conectados a este. L. etc. para el caso de sensores y otros elementos de entrada se utiliza la letra S. se pueden tener las válvulas 2V1. y para otros elementos (grupos de válvulas. las válvulas que están conectadas al actuador pertenecerán a ese mismo grupo (en nuestro ejemplo el grupo 2) y de allí en adelante con el consecutivo. etc. Obsérvese la siguiente figura a manera de ejemplo ilustrativo de lo anteriormente explicado.  Finalmente se designan aquellos elementos que no están directamente conectados a un actuador en específico. temporizadores. y los sensores 1S1. 2A2.2.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. 2V2. Procure dentro de lo posible realizar asignar el consecutivo más bajo al elemento que se encuentre más abajo dentro del circuito y aumente el índice a medida que se acerca a los actuadores. J. Entonces. el número identificará el grupo que comanda dicho actuador. así por ejemplo. identificándolos primero con un número seguido por la letra A. Rodríguez 1.. 1S3 etc. para observar diferentes maneras de 53 . Mejía. Fundamentos para la Nomenclatura ISO 1219 Aunque existe diferente material respecto a la manera como se debe realizar la nomenclatura de elementos en un circuito neumático. se ofrece la siguiente guía y ejemplos a manera de información que puede ser fácilmente trasladada al desarrollo de las pruebas:  La nomenclatura de un circuito neumático debe realizarse a partir de los actuadores. se recomienda realizar una revisión de los circuitos de ejemplo que contiene el Fluidisim (inclusive en su versión de demostración). tenga en cuenta que para el caso de válvulas se utiliza la letra V. si llegado el caso se tiene más de un actuador por grupo se procede como sigue: 2A1. 1S2. 2V3. para estos se utilizan las mismas letras de designación ya explicadas y se utiliza el grupo cero 0. etc.

J. así mismo y a manera de práctica. 54 . L. Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. se recomienda realizar una nueva nomenclatura de los ejercicios hasta ahora realizados. Rodríguez designar los elementos siguiendo estas normas básicas. Mejía. Figura 48: Circuito Neumático de acuerdo a ISO 1219.

accionamientos mecánicos (pulsadores. etc). Giraldo. L.MPS (por sus siglas en ingles: Modular Production System) 55 . contadores y programas multitareas para asegurar un máximo desempeño del programa. interruptores. por esta razón en las olimpiadas. etc). y usando la programación básica con “STEP” para programar las secuencias y pasos a seguir en el proceso. magnéticos. motores eléctricos. En este capítulo del documento. Mejía. etc). y actuadores tanto neumáticos (cilindros) como eléctricos (bombillos. inductivos. Es completamente necesario que se tenga un previo entrenamiento con circuitos neumáticos y electroneumáticos ya que estos son la base para complementar la automatización con PLC. SubProgramas (Modulos de Función – CFM y Modulos de Programa CMP). programación y comunicación con Excel y por último los Sistemas Modulares de Producción . este pilar abarca la solución de problemas de automatización de procesos usando solo elementos de la programación junto con sensores (fines de carrera.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. así como conocer la forma de programar las salidas y las entradas del PLC para cierto proceso. es el campo más importante a tener en cuenta. Rodríguez 2. estos por lo general usan el mismo principio de actuadores y válvulas de control que los circuitos electroneumáticos. CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES – PLC Los controladores lógicos programables se conocen comúnmente como PLC (por sus siglas en ingles: Programmable Logic Controller) es un dispositivo electrónico capaz de controlar desde procesos simples hasta procesos industriales. también se explicará la programación avanzada sin “STEP” usando solo banderas. J. también tipos de comunicaciones como la Serial y la Ethernet. para poder avanzar se requiere un previo conocimiento y entrenamiento de programación usando el lenguaje de código llamado “statement list” con el programa FST de Festo. se abarcarán temas tales como uso de temporizadores.

que son: activación del modulo. J.1. adicional a esto. por tal razón se hará una breve explicación de cada elemento en este documento. Para programar un PLC con la mayor eficiencia posible es recomendable trabajar con algunos elementos internos del PLC como lo son: Temporizadores. Figura 49: Modulo de Temporización. y existen 256 temporizadores en el FST. reciben un nombre en FST así:  El modulo de tiempo (Temporizador).MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez 2. Contadores y Multitareas. 2.1.  El tiempo es iniciado configurando el modulo así: SET WITH T# #s 'Temporizador 56 . definición de tiempo y la salida que determina si el modulo esta activo o no. Estas entradas y salidas.1. es llamado “T”. L. Mejía. Giraldo. estos módulos se pueden representar como se muestra en la Figura 49. se puede visualizar el tiempo transcurrido. Contadores. teniendo desde ‘T0’ hasta ‘T255’. Y están compuestos por tres conexiones. ya que estos ayudarán a simplificar la programación y analizar mejor el programa. Módulos de Tiempo Son elementos de control de tiempo con los que cuentan los PLC internamente. Temporizadores. y Procesos Multitareas.

J. es decir. el temporizador se desactiva y el proceso está listo para continuar. Rodríguez    el valor nominal del tiempo configurado se encuentra en el temporizador preseleccionado: TP0… TP255. al terminarse el tiempo. Analizando lo anterior es posible darse cuenta que los temporizadores son variables activas o inactivas. El modulo de tiempo toma un valor de ‘1’ después de iniciado el tiempo. L. dependiendo del temporizador que se haya usado. se encuentran en las palabras de tiempo: TW0… TW255 dependiendo del temporizador que se use. lo que se hace es activar un temporizador y detener el proceso mientras transcurre el tiempo. Adentro 'Señal de Salida del Cilindro A 'Señal de Retorno del Cilindro A 'Sensor Cilindro A. por tal razón se pueden usar para condiciones preguntando si está o no activa la variable de tiempo. se debe programar así: STEP 0 IF THEN SET WITH SET STEP 1 IF N THEN RESET JMP TO 0 START T1 3s BOMBILLO T1 BOMBILLO 'Señal de Entrada del Pulsador 'Temporizador 'Señal de Salida del Bombillo 'Temporizador 'Señal de Salida del Bombillo O en caso de que se requiera retener un cilindro en su posición externa durante un determinado tiempo se debe programar así: STEP 0 IF THEN STEP 1 IF AND SET RESET START S0 Y0 Y1 S1 'Señal de Entrada del Pulsador 'Sensor Cilindro A.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. El valor actual del modulo de tiempo. si se necesita encender un bombillo durante 3 segundos después de haber presionado el pulsador estar. si se necesita que un proceso se detenga durante un tiempo predeterminado. Mejía. Estos elementos se pueden activar o desactivar y dependiendo de su estado y para lo que se necesite pueden traer consecuencias en el proceso. por ejemplo. Afuera 57 . y se convierte en ‘0’ cuando el tiempo configurado se haya terminado. Giraldo.

Reset. Valor Actual. ciclos. está compuesto por conexiones como: Incremento. dependiendo del contador que se haya usado. J. este modulo se puede visualizar al igual que el modulo de tiempo. y existen 256 contadores en el FST. El contador es iniciado configurando el modulo dependiendo del uso: en Incremento o en Decremento. estas conexiones son las que hacen posible la configuración y funcionamiento del modulo.2. Valor Nominal. L. Mejía. Decremento. Estado. reciben un nombre en FST así:     El modulo de conteo (Contador). Giraldo. teniendo desde ‘C0’ hasta ‘C255’. El modulo de conteo que se muestra en la Figura 50. 58 . Modulo de Conteo Son elementos de control que sirven para llevar un registro de conteo de algún elemento físico.1. el valor nominal del conteo configurado se encuentra en el contador preseleccionado: CP0… CP255. El valor actual del modulo de conteo. se encuentran en las palabras de conteo: CW0… CW255 dependiendo del contador que se use.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Figura 50: Modulo de Conteo Estas entradas y salidas. Rodríguez THEN SET WITH T1 2s T1 Y0 Y1 'Temporizador STEP 2 IF N THEN RESET SET JMP TO 0 'Temporizador 'Señal de Salida del Cilindro 'Señal de Retorno del Cilindro A 2. es llamado “C”. entre otras cosas.

Rodríguez En el proceso de conteo se necesita identificar un cambio en una señal ya que si no se detecta el cambio el modulo contará indeterminadamente.  Contador en Incremento: El contador en incremento se activa configurando la señal del valor nominal (CP#). se debe usar el comando “INC” para incrementar la señal cada vez que se necesite en el programa.En Incremento 'Sensor de Piezas 'Contador . L. en Incremento y en Decremento dependiendo de la utilidad que se le vaya a dar.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. para entender mejor cada modulo.En Incremento 'Pulsador de Reset para el Contador 'Contador – En Incremento 'Sensor de Piezas 'Contador . la variable ‘C#’ estará activa mientras el contador este por debajo del valor nominal. Giraldo. J. asumiendo que se necesita contar la señal de un sensor de piezas en un proceso cualquiera. el modulo de Conteo se puede trabajar de dos formas. y después de que pasen 5 piezas una luz indicadora se debe activar se debe programar así: STEP 0 IF THEN LOAD TO SET STEP 1 IF THEN JMP TO 0 IF THEN INC STEP 2 IF THEN IF THEN IF THEN AND SET AND JMP TO 1 N N RESET JMP TO 0 N NOP V5 CP0 C0 REINICIO PIEZA C0 REINICIO C1 PIEZA C0 PIEZA C0 BOMBILLO 'Valor Nominal del Contador 0 'Contador . la señal de la variable ‘C#’ se desactivará solo cuando el valor del contador sea mayor o igual al valor nominal.En Incremento 'Pulsador de Reset para el Contador 'Sensor de Piezas 'Contador . es decir debe existir un cambio de ‘0’ a ‘1’ y después otro cambio a ‘0’ en la señal a contar. se explicará mediante un ejemplo cada uno. Mejía.En Incremento 'Señal de Salida del Bombillo 59 . pero también se puede trabajar usando registros.

y después de que pasen 5 piezas una luz indicadora se debe activar se debe programar así: STEP 0 IF THEN SET LOAD TO STEP 1 IF THEN JMP TO 0 IF THEN DEC STEP 2 IF THEN RESET JMP TO 0 IF N AND THEN JMP TO 1 IF N AND N THEN SET STEP 3 IF THEN RESET JMP TO 0 NOP C1 V5 CW1 REINICIO PIEZA C1 REINICIO C1 PIEZA C1 PIEZA C1 BOMBILLO REINICIO BOMBILLO 'Contador .En Decremento 'Sensor de Piezas 'Contador .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. este se activa configurando la señal del valor actual (CW#) en vez del nominal. Rodríguez STEP 3 IF THEN RESET JMP TO 0 REINICIO BOMBILLO 'Pulsador de Reset para el Contador 'Señal de Salida del Bombillo  Contador en Decremento: El contador en decremento se diferencia del incremento en la forma de configurar el modulo. asumiendo que se necesita contar la señal de un sensor de piezas en un proceso cualquiera. la señal de la variable ‘C#’ se desactivará solo cuando el valor del contador sea igual a cero. Giraldo.En Decremento 'Sensor de Piezas 'Contador . la variable ‘C#’ estará activa mientras el contador sea mayor a cero (0). L.En Decremento 'Pulsador de Reset para el Contador 'Contador .En Decremento 'Señal de Salida del Bombillo 'Pulsador de Reset para el Contador 'Señal de Salida del Bombillo  Contador Usando Registros: 60 . y se debe usar el comando “DEC” para decrementar la señal cada vez que se necesite en el programa. J. Mejía.En Decremento 'Valor Actual del Contador 1 'Pulsador de Reset para el Contador 'Sensor de Piezas 'Contador .

ya que solo basta con darle un valor inicial al registro y después preguntar si es igual. y después de que pasen 5 piezas una luz indicadora se debe activar se debe programar así: STEP 0 IF THEN LOAD TO STEP 1 IF THEN JMP TO 0 IF THEN INC STEP 2 IF THEN LOAD TO JMP TO 0 IF N AND ( < THEN JMP TO 1 IF N AND ( <= THEN SET STEP 3 IF THEN RESET JMP TO 0 START V0 R1 REINICIO PIEZA R1 REINICIO V0 R1 PIEZA R1 V5 PIEZA R1 V5 BOMBILLO REINICIO BOMBILLO 'Señal de Entrada del Pulsador 'Registro para el Contador 'Pulsador de Reset para el Contador 'Sensor de Piezas 'Registro para el Contador 'Pulsador de Reset para el Contador 'Registro para el Contador 'Sensor de Piezas 'Registro para el Contador ) 'Sensor de Piezas 'Registro para el Contador ) 'Señal de Salida del Bombillo 'Pulsador de Reset para el Contador 'Señal de Salida del Bombillo 61 . Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. el nombre de las variables de registro son ‘R#’. estos sirve también para contar ya que estos se pueden incrementar o decrementar. en donde # es el numero del registro que se va a usar. multiplicación y división. resta. L. y estos si se pueden usar en otros programas como Excel ya que estos se pueden visualizar y los contadores no. Mejía. Rodríguez Los registros son variables que tiene un PLC para poder guardar información numérica. pero la ventaja es que a estos registros se les pueden aplicar operaciones como suma. J. menor o mayor que el valor deseado. Por ejemplo: asumiendo que se necesita contar la señal de un sensor de piezas en un proceso cualquiera. otra ventaja es que la configuración de estos contadores es más sencilla que usando los contadores normales.

pero que también se pueda modificar el numero de ciclos que realice cada vez que se presiones un botón de START. El programa que se ejecuta por defecto siempre será ‘P0’. como consecuencia el único procesador que tiene el PLC intercambia muy rápidamente entre los programas existentes uno tras del otro. para esto se pueden usar varios programas para hacer más sencilla la tarea de programarlos. En todo programa existen entradas y salidas en el inicio y en el final del proceso. por esta razón se puede llegar a pensar en el trabajo simultaneo de los programas es decir un proceso multitareas. y escritas al final del proceso. al mismo tiempo se puede preguntar si un programa está activo o no usando IF P# o IF N P# cuando sea requerido. que también tenga un botón de STOP y un botón de RESET. El programa ‘P0’ nunca dejara de estar activo ya que este es el que controla que programa se ejecuta en qué momento.1. los demás serán activados o desactivados en ese o en otro programa activo en el momento que se desee. J. Rodríguez 2. Multitareas La programación usando multitareas es la más eficiente y la más rápida de entender y programar ya que utiliza varios programas dentro de la programación del proceso a realizar. Al referirse a “simultaneo” es una forma de decir ya que el PLC no cuenta con 64 microprocesadores. ‘P’ es el nombre que se le da a los programas. se necesita programar un PLC que cumpla con una secuencia específica. un programa puede ser activado (SET) o desactivado (RESET). L. a continuación se mostrará un ejemplo para la programación de ‘P0’ y la activación de los programas alternos. Mejía. FST soporta hasta 64 programas (P0… P63). las señales de estado del proceso son leídas al inicio del proceso.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.3. STEP 0 IF THEN SET RESET IF THEN RESET SET START P1 P3 CONFIG P1 P3 'Pulsador de Inicio de Secuencia 'Secuencia a Seguir 'Programa de Configuración 'Botón Configurar Numero de Ciclos 'Secuencia a Seguir 'Programa de Configuración 62 . los cuales trabajan simultáneamente. Por ejemplo. Giraldo.

4.1. detenerla.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. y los actuadores regresen a su posición inicial. Para resolver este ejercicio. Ejemplo de Programación Para poder entender mejor este capítulo. otro de “STOP” para detener la secuencia en cualquier punto de la secuencia. Giraldo. J.3 Operando Simbólico Y0 Y1 Y2 Y3 Comentario Salida del Cilindro A Retorno del Cilindro A Salida del Cilindro B Retorno del Cilindro B 63 .0 O0.2 O0. L. Operando O0. temporizadores y multitareas. Rodríguez JMP TO 2 IF THEN RESET RESET SET STOP P1 P3 P2 P2 'Botón para detener el proceso 'Secuencia a Seguir 'Programa de Configuración 'Programa de Secuencia de Reinicio 'Programa de Secuencia de Reinicio STEP 1 IF N THEN JMP TO 0 STEP 2 IF N THEN SET JMP TO 1 P3 P2 'Programa de Configuración 'Programa de Secuencia de Reinicio 2.1 O0. la configuración de los cilindros se muestra en la Figura 30. pero se necesita que el cilindro B se quede afuera por 1 segundo antes de entrar. asumiendo la siguiente secuencia: Pero también se debe tener un pulsador de “START” que inicie la secuencia. o reiniciar las variables y actuadores. se desarrollara un ejemplo donde se necesiten contadores. y un pulsador de “RESET” para reiniciar todas las variables. ya sabiendo esto se procede a programar así: Tabla 1: Allocation List Ejemplo de Programación. se necesita un programa principal (P0) que tome los datos de los pulsadores para saber en qué momento accionar la secuencia. Mejía. también se necesita un programa (P1) que lleve la secuencia completa para poder hacer más fácil la tarea del programa principal.

4 I0.5 I0. Rodríguez I0. J. L.2 I0.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.3 I0. Mejía.6 P1 R1 T1 START STOP REINICIO S0 S1 S2 S3 Señal de Entrada del Pulsador Señal de Estrada del Pulsador Pulsador de Reset Sensor Cilindro A adentro Sensor Cilindro A afuera Sensor Cilindro B adentro Sensor Cilindro B afuera Programa Secuencia Registro de conteo de ciclos Temporizador del Cilindro B Programa Principal (P0) STEP 0 IF THEN LOAD TO SET IF THEN RESET STEP 1 IF THEN RESET SET RESET SET RESET JMP TO 0 START V3 R1 P1 STOP P1 REINICIO Y0 Y1 Y2 Y3 T1 'Señal de Entrada del Pulsador 'Registro 'Programa 'Señal de 'Programa de conteo de ciclos Secuencia Estrada del Pulsador Secuencia 'Pulsador de Reset 'Salida del Cilindro A 'Retorno del Cilindro A 'Salida del Cilindro B 'Retorno del Cilindro B 'Temporizador del Cilindro B Programa de la Secuencia (P1) STEP 0 IF THEN SET RESET STEP 1 IF AND AND = JMP TO 4 AND AND > SET RESET ( S0 Y0 Y1 S1 S2 R1 V0 S1 S2 R1 V0 Y2 Y3 'Sensor Cilindro A adentro 'Salida del Cilindro A 'Retorno del Cilindro A 'Sensor Cilindro A afuera 'Sensor Cilindro B adentro 'Registro de conteo de ciclos ) 'Sensor Cilindro A afuera 'Sensor Cilindro B adentro 'Registro de conteo de ciclos ) 'Salida del Cilindro B 'Retorno del Cilindro B THEN IF ( THEN 64 .0 I0. Giraldo.1 I0.

Lo anterior se recomienda básicamente porque el programa será un solo bloque en el cual se puede perder el programador fácilmente debido a la gran cantidad de banderas que se usan. Mejía. Programación sin STEP (Banderas) La programación sin STEPs (Pasos) es una de las restricciones más complejas que pueden presentarse durante las pruebas de las competencias. Rodríguez DEC STEP 2 IF THEN SET WITH STEP 3 IF N THEN RESET SET JMP TO 1 STEP 4 IF THEN RESET SET JMP TO 0 R1 S3 T1 1s T1 Y2 Y3 'Registro de conteo de ciclos 'Sensor Cilindro B afuera 'Temporizador del Cilindro B 'Temporizador del Cilindro B 'Salida del Cilindro B 'Retorno del Cilindro B S2 Y0 Y1 'Sensor Cilindro B adentro 'Salida del Cilindro A 'Retorno del Cilindro A 2. estarán regidos por una bandera que dirigirá cada uno de ellos. J. Los siguientes pasos en vez de estar regidos por un STEP. L. Giraldo. esta consiste básicamente en realizar todo el programa del PLC sin usar la herramienta STEP que es la que permite hacer los programas paso a paso secuencialmente de manera rápida y fácil. de manera que se debe activar en cada paso la bandera del siguiente y desactivar la del anterior. Para realizar esta programación tan especial se hace necesario haber adquirido habilidades en el uso de las banderas.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. ser bastante ordenado y metódico y haber desarrollado la lógica. Es importante comenzar la secuencia usando la bandera FI (Flag initial) esta solo se activa una vez cuando el PLC se energiza o pasa a estado de RUN. esto se podrá ver mejor en el siguiente ejemplo: 65 . ya que el PLC realizaba toda la secuencia pasando de un STEP a otro.2.

2 S3 Y2 Y3 F0. Rodríguez la configuración de cilindros y válvulas de control que se usa es como se muestra en la Figura 30. son procesados una sola vez al momento de ejecutarlos. por lo que se necesita activar a cada momento que se necesite.3 S2 Y1 Y0 F0.1 F0.3 F0. Giraldo. y tan pronto como termina el proceso del sub-programa retorna a la línea siguiente a la ejecución del programa.0 'Paso 0 'Pulsador de inicio 'Sacar cilindro A 'Entrar cilindro A 'Paso 1 'Paso 0 'Paso 1 'Sensor cilindro A afuera 'Sacar cilindro B 'Entrar cilindro B 'Paso 2 'Paso 1 'Paso 2 'Sensor cilindro B afuera 'Sacar cilindro B 'Entrar cilindro B 'Paso 3 'Paso 2 'Paso 3 'Sensor Cilindro B adentro 'Entrar cilindro A 'Sacar cilindro A 'Paso 3 'Paso 0 IF THEN IF THEN IF THEN 2. FST permite usar 200 sub-programas dentro de un proyecto de programación. estas dos formas de programación pueden trabajar en conjunto pero tienen una diferencia notable entre ellos y es que los programas simultáneos una vez iniciados el proceso se lleva a cabo de manera automática independientemente de que el programa se hubiera activado primero.3 F0.1 S1 Y2 Y3 F0.2 F0. J. divididos en 100 módulos de programa (CMP por sus siglas en ingles: Call Module Program) y 100 66 .0 START Y0 Y1 F0. Sub-Programas (CMP/CFM) Hasta ahora se está familiarizado con programas simultáneos pero no con sub-programas.0 F0. pero los sub-programas. Mejía.3. L.2 F0.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.1 F0. IF THEN AND SET RESET SET RESET AND SET RESET SET RESET AND RESET SET SET RESET AND SET RESET RESET SET F0.

esto quiere decir que las CMP pueden contener STEP internos en su programación. y es importante saber cómo importarlos. J. para eso se usan multitareas. eso depende del sub-programa que se esté escogiendo. pero no todos los sub-programas usan tanto los 7 parámetros de entrada como los 7 parámetros de retorno ni tampoco usan ambos parámetros. configurarlos y utilizarlos. Para las Olimpiadas solo se necesita llamar los módulos ya que no es eficiente crearlos. Mejía. pero los Módulos de Función no causan un cambio en las tareas al momento de ser llamados.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. En el menú del proyecto. FST tiene internamente una cantidad considerable de sub-programas tanto para algunos drivers como para algunos procesos específicos. pero al mismo tiempo ofrece la posibilidad de crear sub-programas. Todos los sub-programas pueden tener parámetros de entrada y salida. 67 . algunos solo usan parámetros de entrada y otros solo parámetros de retorno. hacer clic derecho en CMPs y hacer clic en “Import”. Giraldo. tienen por principio 7 parámetros de transferencia (parámetros necesarios para realizar el proceso del módulo) y 7 parámetros de retorno del modulo (parámetros que se obtienen como resultado del proceso del módulo). en las ayudas del FST se encuentran todos los sub-programas que se pueden usar. L. Rodríguez módulos de función (CFM por sus siglas en ingles: Call Function Module). estos módulos difieren en lo siguiente: Los Módulos de Programa generan un cambio en las tareas al momento de ser llamados. Para importar y configurar los módulos se deben seguir unos pasos sencillos descritos a continuación: 1. por lo tanto estos no pueden contener STEP internos.

CFM. Rodríguez Figura 51: Insertar un Sub-Programa 2. Se abre una nueva ventana como se muestra en Figura 53 donde se modificara el tipo de sub-programa a importar (CMP. Giraldo. L. al finalizar de modificar estos parámetros. 68 . se da clic en “OK”. Programa) y el número que identificará al sub-programa ya que con este se debe configurar el sub-programa dentro de un programa. Se abre una ventana nueva como se muestra en la Figura 52. J. ahí se debe escoger el sub-programa a importar y dar clic en “OK”.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Figura 52: Lista de Sub-Programas 3. Mejía.

J.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. el módulo se puede visualizar dentro del menú del proyecto como se ve en la Figura 54 y queda listo para configurar los parámetros de entrada y salida de estos módulos para poder ejecutarlos correctamente. L. Giraldo. 69 . Figura 54: Módulo Importado Correctamente. se escoge cual módulo es el que se va a configurar para su uso dentro del programa y hacer clic en “OK”. 2. En la barra de menú. Pasos para configurar los módulos importados: 1. Rodríguez Figura 53: Configuración del tipo y número de los sub-programas Después de esto. clic en “Insert” y después en “Module Call”. Mejía. En la ventana nueva que se despliega.

Esto despliega una ventana nueva donde se configuran los valores de entrada del módulo como se muestra en la Figura 56. en las primeras casillas. Mejía. J. y las casillas que inician con “TO” son las casillas que van a contener las variables que recibirán los datos de salida del módulo. las que inician con “WITH” se deben colocar los valores o los nombres de las variables que contienen los valores de entrada del módulo. 70 . L. Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez Figura 55: Selección de Módulo 3.

los módulos que se usaron como ejemplos son: ‘F10’ que sirve para iniciar un cronómetro ascendente y ‘F12’ que es el módulo que obtiene el tiempo que ha transcurrido del cronometro del módulo ‘F10’. Giraldo.. 0.23 " Minute.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Siguiendo estos pasos simples..59 " Second..99 'Pulsador para Obtener el Tiempo " Realtime clock: get time " Hour (0 to 23) 'Registro de Horas " Minute (0 to 59) 'Registro de Minutos " Second (0 to 59) 'Registro de Segundos " 1/100 Seconds (0 to 99) IF THEN 71 . 0. una programación simple de estos módulos se muestra a continuación. J. L.59 " Hundreths. se obtiene el sub-programa configurado y listo para usar. 0. 0. Mejía. Rodríguez Figura 56: Configuración del Módulo para su uso.. IF THEN START CMP 0 WITH WITH WITH WITH CMP 1 LOAD TO LOAD TO LOAD TO LOAD V0 R3 R2 R1 LAP FU32 R14 FU33 R13 FU34 R12 FU35 'Pulsador de Inicio de Secuencia " Realtime clock: set time " Hour.

Mejía. para esto se deben configurar varios parámetros que para fines competitivos no son de mucha utilidad. Giraldo. Comunicación Serial La comunicación serial hace parte de los protocolos de comunicación más comunes que existen en el mercado y su mayor uso se presenta en los computadores y en las comunicaciones de instrumentación y control. sin embargo nos enfocaremos en el COM pues es el que se puede llegar a utilizar en una competencia. L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. 72 . Figura 57: Configuración de driver "STRING". Los PLC Festo Compact y Standard tienen dos puertos seriales (COM y el EXT). Esta comunicación puede ser usada para adquirir datos de diferentes dispositivos siempre y cuando podamos tener un dispositivo que realice el arbitramento de la comunicación (En nuestro caso usaremos el computador para estos fines). Rodríguez TO R11 'Registro de Centenas de Segundos 2.4. J. por esta razón se pueden dejar los parámetros de “STRING” como vienen por defecto. Para tener una correcta comunicación. se deben configurar y descargar dos controladores al PLC: “COMEXT” para usar el puerto serial a través del COM y “STRING” para poder trabajar variables de tipo string o palabras.

se crea un programa ‘0’.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. al cual se le programa con un ciclo que básicamente no hace nada. Mejía. para acceder al siguiente cuadro en el cual se configura el puerto serial que tiene habilitado el computador. 73 . en donde se le da cancelar para saltarse la configuración. L. saldrá un cuadro el cual pedirá configurar una conexión telefónica. antes de continuar con la programación necesaria. Giraldo. Ahora solo es poner un nombre y darle aceptar. se debe descargar y probar e con el PLC. Rodríguez Después de configurar los drivers. usando el menú desplegable que aparece en “Conectar Usando”. Después de abrir el programa. para esto. Una vez que el PLC está ya programado se procede a abrir el Hyperterminal siguiendo la ruta: Inicio/Programas/Accesorios/Comunicaciones/Hyperterminal. luego aparecerá un cuadro de dialogo en donde se configuran la comunicación el cual se muestra en la Figura 58. J. Figura 58: Configuración de la Conexión del Hyperterminal. Como se muestra en la Figura 59. esto es para fines de prueba.

L. Figura 60: Configuración del Puerto. Giraldo. bits de parada y control de flujo como se muestra en Figura 60. J. Una vez que se selecciona el puerto del computador. Mejía. Rodríguez Figura 59: Conexión del Hyperterminal.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. se procede a configurar algunos parámetros de comunicación como lo son lo velocidad de transmisión. el bit de paridad. 74 . bits de datos.

por ejemplo si se quiere conocer todas las entradas del canal 0 haríamos referencia a EW0. donde numeral hace referencia al número de la palabra que se necesita.#. Mejía. los cuales nos permitirán leer y modificar operandos del PLC. donde numeral hace referencia al número de la entrada requerida que debe tener el numero del canal y la entrada requerida del canal. se necesitan conocer los Comandos Interpretadores (CI). 75 .  Una entrada especifica (Input). J. el comando que usaríamos seria E0. b) Un parámetro (Letra o numero dependiendo del parámetro)  Palabras de entradas (Input Word). son los que hacen posible operar un PLC Festo externamente. Conociendo los CI podemos acceder al PLC desde el Hyperterminal. sin embargo las que nos interesan en el momento son las de mostrar y modificar (“M” para modificar y “D” para mostrar).nn> Una vez que se ha accedido. estas usan el comando EW#. si todo está bien configurado en el controlador en la pantalla del PC se mostrará el numero de la versión del programa principal y el aviso estándar “>” en la siguiente línea: FESTO IPC V2. presionando las teclas “CTRL + T” en la ventana configurada. estas usan el comando E#. Así mismo se puede usar este comando con conexiones TCP/IP y con RS232 (Serial).MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez Ya habiendo configurado el hyperterminal y el PLC. se pueden usar los comandos necesarios para mostrar o modificar los elementos del PLC. L. Cada uno de los CI tiene una forma de introducirlas que es la siguiente: a) Una letra para el comando: existen varias letras de comando que permiten realizar varias operaciones. por ejemplo si se quiere conocer la entrada 4 del canal cero. de manera que este puede crear una interface para una conexión en línea.4. Giraldo.

Rodríguez  Palabras de Salidas (Output Word). estas usan el comando A#. por ejemplo se quiere conocer todas las salidas del canal 0 haríamos referencia a AW0.  Una salida especifica (Output).  Una bandera específica (Flag). por ejemplo si se quiere conocer el registro 88. se hace necesario dar un número en decimal del valor que se quiere establecer. donde numeral hace referencia a el numero del registro requerido.4.  Un registro (Register). el comando que usaríamos seria M0.#. c) Un valor (no siempre se requiere): En caso de querer modificar el valor de algún elemento. el comando que usaríamos seria A0.#. por ejemplo si se quiere conocer la entrada 4 del canal cero. Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. estas usan el comando M#.4. L. estas usan el comando MW#. donde numeral hace referencia al número de la bandera que se necesita. esto se realizará haciendo lo mostrado en la Figura 61: 76 . por ejemplo si queremos conocer la entrada 4 del canal cero. donde numeral hace referencia al número de la palabra que se necesita.  Palabras de banderas (Flag Word). J. Mejía. El formato de entrada debe tener siempre la siguiente forma: Después de probar el comando. estas usan el comando AW#. el comando que usaríamos seria R88. donde numeral hace referencia a el numero de la entrada requerida que debe tener el numero del canal y la entrada requerida del canal. donde numeral hace referencia a el numero de la entrada requerida que debe tener el numero del canal y la entrada requerida del canal. por ejemplo si queremos conocer todas las banderas del canal 0 haríamos referencia a MW0. estos usan el comando R#. lo que se hace será habilitar el hyperterminal para que nos permita ver los comandos que se escriben en la pantalla.

2.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Usando el FST. de manera que presionamos “CRTL + T” para acceder y seguido se escribe: Esto causara que se modifiquen y se activen todas las salidas del canal 0 del PLC. Prueba diferentes combinaciones de parámetros para confirmar lo hasta ahora realizado. Giraldo. J. Mejía. Rodríguez Figura 61: Configuración de Visualización del código ASCII. Ahora todo está listo para probar un comando. A través del FST se profundizará un poco más en este tipo de comunicación. L. 2. 77 . De manera que se explicará un ejemplo de envió de texto siguiendo los pasos a continuación: a.7. haciendo la captura y el envió de palabras e información en PLC y el PC. Primero se abren las opciones de STRINGS como se muestra en la Figura 62 y se escribe cualquier texto en cualquier campo.

El paso a seguir es usar de manera adecuada el puerto de comunicación esto se hace siguiendo una secuencia que debe ser:  Abrir el puerto  Enviar o recibir  Cerrar el puerto Lo anterior se hace usando las CFM destinadas para estos fines que son: Tabla 2: Sub-programas comunicación serial.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J. Es importante tener en cuenta que los PLC Festo tienen destinado el puerto 78 . Giraldo. Mejía. L. b. Rodríguez Figura 62: Opciones de String. Abrir Puerto Enviar Recibir Cerrar Puerto OPENCOM PRINTCOM READLCOM CLOSECOM Así que se hace necesario agregarlas al proyecto que se esté haciendo y esto se hace siguiendo los pasos que se describieron anteriormente en el capítulo de Sub-Programas (CMP/CFM).

A continuación se muestra un programa que sirve para enviar datos a un PLC Para efectos de entender mejor la programación anterior es recomendable ver las ayudas en el FST de los módulos usados. descargado el programa y que se tenga la seguridad de que está corriendo. Rodríguez COM 255 exclusivamente para la comunicación serial. entonces debemos deshabilitar el uso del puerto por parte del FST. J. Una vez que se haya compilado. A continuación se muestra un ejemplo del código que se debe usar para la comunicación serial. entonces procedemos a salir del “online display” y el “online mode” del FST. y como se usará el hyperterminal. Mejía. Giraldo. L. esto por el motivo de que dos aplicaciones no pueden abrir el puerto a la misma vez.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. 79 .

de modo que la rutina de escritura la estamos remplazando por lectura. J. Giraldo. L. Mejía. Para lo anterior se realizarán los siguientes pasos:    Insertar READLCOM como el CFM 3. Borrar los pasos 2 y 3 del ejemplo anterior. Para la recepción de datos se hará un ejemplo en el cual se escriba en el hyperterminal y quede guardado en el string numero 6 lo que mostrará que la comunicación se está realizando satisfactoriamente.0 del PLC está encendida indicara que el puerto está abierto. Rodríguez a) Si la salida O0. c) Para repetir el procedimiento basta con desconectar I0.0 y volver a conectarla.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. 80 . Figura 63: Hyperterminal funcionando con el PLC. debe aparecer el mensaje que escribimos en el hyperterminal como se muestra en la Figura 63. b) Si se activa la entrada I0. Para lograr el objetivo se copiarán los pasos que aparecen a continuación y se ponen en donde estaban los que se acaban de borrar. Ver los anexos de la ayuda de READLCOM en el FST. en caso de que no esté prendida quiere decir que hay que revisar el programa.0 del PLC.

Si todo esta correcto se mostrará un mensaje como se ve en Figura 64.0 del PLC. Giraldo. a) Si la salida O0. Rodríguez Una vez que se haya leído y entendido completamente el programa. queda listo para recibir datos. J. b) Si se activa la entrada I0.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. en caso de que no esté encendida quiere decir que hay que revisar el programa. d) Se Abre el FST y su Online Display y se pasa la ficha de strings. descargar y ejecutar el programa dentro del PLC. entonces se hace necesario que se digite algo en el hyperterminal. entonces se procede a compilar. Mejía. c) Presionamos la tecla “Enter” para delimitar el área de envío.0 del PLC está encendida indicará que el puerto está abierto. L. 81 .

las ventajas.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. lo único que se requiere es un cable estándar RJ45 cruzado para PLC-PC o cable punto a punto para redes con más de un equipo y un punto común como un Hub o Switch. La topología básica para este tipo de conexiones es la mostrada en la Figura 65. Giraldo. posibilidades y desventajas de las redes Ethernet. 2. Sin embargo se explicarán brevemente algunas bases de esta comunicación que se requieren a la hora de realizar cualquier montaje con este tipo de redes. Comunicación Ethernet Existe Mucha literatura disponible que explican las limitaciones.5. Mejía. 82 . en especial si se quiere poder desarrollar pruebas de gran dificultad en las olimpiadas. Rodríguez Figura 64: Ficha "strings" del Online display del FST. J. L. Una red Ethernet es fácil de construir usando un PLC Festo. Es muy recomendable estudiar previamente los tipos de comunicaciones y sus diferentes características antes que nada.

255. 2.16. En caso que ya exista configuradas redes. Deben ser ingresados como se muestra en la Figura 66 83 .30 con la máscara de subred 255.5. Rodríguez Figura 65: Topología básica de una red Ethernet El siguiente pasó después de realizar las conexiones. allí se configura una dirección IP como 172.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. L. esto se hace dejando los últimos valores de las direcciones IP cercanos el uno del otro. Acceder a propiedades y buscar el protocolo de internet TCP/IP. Configuración IP Del Computador Para configurar una dirección IP en el computador se debe ir a la siguiente ruta: ‘panel de control/conexiones de red/conexiones de área local.1. J. Giraldo. es la asignación de una IP a cada participante. es muy recomendable asignar estas con valores cercanos para poder agilizar la búsqueda de las direcciones. se debe buscar direcciones IP que se encuentren libres.17. pues de no ser así se pueden presentar conflictos entre los equipos. Mejía.255.0.

sin embargo en caso de ser una conexión perteneciente a otra red. 2. 84 . pues básicamente es una conexión directa.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J. se ubica en “Driver Configuration” y se da clic derecho > abrir. las siguientes veces que se quiera reconfigurar o programar se puede hacer a través de la red Ethernet sin necesidad del cable serial. L. Giraldo. Configuración IP del PLC Es necesario descargar el controlador por medio de un cable serial. debido a que el PLC no trae una dirección IP de fábrica. Mejía.5. se deben llenar estos campos. Se pueden dejar el resto de campos vacios. Una vez que se haya configurado la primera dirección IP. En el proyecto FST. de acuerdo a los parámetros de la red que se conecte. como se muestra en la Figura 67. Rodríguez Figura 66: Protocolo de Internet TCP/IP. 1.2. se recuerda además que las direcciones aquí utilizadas son únicamente demostrativas y que si se desean utilizar algunas otras será sólo cuestión de seguir las reglas acá definidas para su establecimiento.

e. Este se configura con una máscara de subred igual a la que se configuró con anterioridad y la dirección IP se le asigna cercana a la otra como (p. en la cual de nuevo se le da clic derecho en el espacio en blanco y allí se le da insertar controlador “insert driver”.20). Giraldo. Una nueva ventana debe aparecer. J.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. 172. aparecerá una lista de drivers de los cuales se debe seleccionar el que se necesita TCPIPFEC – TCPIPDriver. Rodríguez Figura 67: Configuración de la IP del PLC 2.17. Figura 68: Configuración del Driver TCP/IP 85 . Luego se presiona OK para dejar configurada la dirección. L.16. Mejía.

de no ser así debe haber alguna conexión errónea o mal configurada y se sugiere volver a comenzar de cero. A partir de ese momento se puede decir que se tiene una comunicación completamente funcional entre el PLC y el PC. L. Para realizar las pruebas de comunicación se debe seguir una serie de pasos que son: a) b) c) d) Ir a la siguiente ruta: Extras>>Preferences>>Comunication Seleccionar “Use TCP/IP” Hacer click en “Search” Aparecerá una ventana emergente en la cual se podrá ver los diferentes PLC que están en la red con su respectivo nombre del proyecto como se muestra en la Figura 69. al hacer esto la cara que aparece debe pasar a estado feliz. Rodríguez Es recomendable configurar todas las conexiones IP antes de realizar las pruebas de comunicaciones. Mejía. 86 . Figura 69: Configuración de los PLC que se conectaran por TCP/IP.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Giraldo. J. e) Se selecciona el PLC con el cual se quiere trabajar y se da clic en “OK”.

este no permite incorporar una interfaz del 87 . sin embargo es recomendable probar la conexión haciendo clic en la función “Online Display” (Las gafas de la barra de herramientas). J. L. 2.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Giraldo. Sin embargo. salida y control de un PLC se necesita un protocolo desarrollado por Microsoft llamado DDE (Dynamic Data Exchange Intercambio dinámico de datos) que permite el envió y la recepción de datos e instrucciones entre aplicaciones que se corran bajo el entorno de Windows. enviar comandos al servidor de aplicaciones y recibir respuestas. esto se hace estableciendo una relación cliente-servidor entre dos aplicaciones activas en un mismo momento. Rodríguez Una vez realizado todo se pueden descargar programaciones usando el cable Ethernet sin necesidad del cable serial. allí se puede ver y modificar parámetros que nos confirmen que el computador está en línea con el PLC como se muestra en la Figura 70.6. Mejía. Figura 70: Online Display. Fundamentos de Comunicación y Programación en Microsoft Excel Para comunicar y programar en Excel los datos de entrada. DDE permite que una aplicación abra una sesión con otra.

“IPC_2”. 88 . Los pilares principales de este protocolo son: Nombre de la aplicación. las salidas o los registros del PLC. Festo a través del IPC DATA SERVER hace posible que programas bajo el entorno de Windows se comuniquen con los PLC’s hechos por Festo usando el protocolo antes mencionado. lo cual no ha sido generalmente estandarizado. para nuestro interés específicamente el servidor que usaremos será el desarrollado por Festo llamado IPC_DATA. que en nuestro caso son las banderas.  Nombre del ítem: El ítem hace referencia al elemento que queremos transmitir. El protocolo DDE tiene una estructura especial para lograr realizar las comunicaciones entre las diferentes aplicaciones. tampoco soporta la incorporación de un servidor de datos dentro del archivo cliente (por ejemplo: almacenamiento estructurado). Rodríguez servidor dentro de la aplicación cliente. las entradas. cada una asigna una identidad a los diferentes puntos de comunicación. normalmente este nombre es definido por el creador. Para nuestro estudio el IPC_DATA configura y asigna nombres como: “IPC_1”. esta aplicación actúa como servidor capturando los datos y enviándolos a otras aplicaciones como Excel. y para usar DDE se tienen que conocer los comandos de este tipo que el servidor soporta. L. nombre del tema y nombre del ítem.  Nombre del Tema: Este depende específicamente de la aplicación. Mejía. De igual modo a las comunicaciones seriales les asigna “FPC_#”. y así sucesivamente a todas las comunicaciones a través del Ethernet. J.  Nombre de la aplicación: Este hace referencia al nombre de la aplicación que actuara como servidor. “IPC_3”. Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. por esta razón a continuación se mencionarán y se explicarán cada pilar de la estructura y a qué se hace referencia con cada una de ellas.

el número de paquetes enviados y recibidos. Mejía.6. Configuración De La Red Con El IPC_DATA Una vez abierto el IPC_DATA SERVER se verá el estado actual de la comunicación con el PLC. Aparecerá una nueva ventana en donde se configura todos los elementos que se quieren usar del PLC como se muestra en la Figura 72. registros y banderas (Máximo en grupos de 255 por opción) y tiempos. Figura 71: IPC_DATA SERVER. L. estos elementos pueden ser entradas. Después se va al menú de configuración (Config) y al submenú IPCs (TCP/IP) como se muestra en Figura 71. Giraldo. así que se escoge el primer espacio disponible y se hace clic en “Config”. salidas.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J. Rodríguez 2. En dado 89 .1. Luego se verá una nueva ventana en donde aparecen los espacios disponibles para nuevos dispositivos.

Mejía. Figura 72: Configuración de los PLC en el IPC_DATA SERVER. Cuando se haya terminado de configurar todos los 90 . Rodríguez caso de que se pretenda darle más prioridad a algún PLC se puede cambiar la velocidad de actualización. es importante fijarse que en la ventana este activa la casilla “Enabled” (Activado). Se hace de vital importancia recordar el número del IPC que se le asigna a cada PLC para poder referenciarlos a cada uno. En este orden de ideas si se pretende incluir otro PLC se hace lo mismo pero con los siguientes campos de IPC. para estar seguro que la comunicación se podrá realizar. J. Giraldo. el cual debe ser seleccionado de la lista que se despliega allí.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Usando las “gafas” se puede accede a los dispositivos previamente configurados en el sistema. L.

posterior a esto se usa el signo de exclamación para separa el dispositivo. etc. Excel automáticamente cambiara el valor de la celda por el ítem solicitado en la formula. L.6. así como se muestra en la Figura 73: 91 . Mejía. Rodríguez dispositivos. Visualización de datos usando Excel: Una vez que se abre Excel lo único que se necesita para sacar datos del PLC es crear una fórmula que siga el protocolo DDE que se describió con anterioridad. seguido se pone una línea vertical (Se puede poner usando ASCII Alt+124) que separa el nombre de la aplicación del dispositivo del cual se va a extraer los datos (IPC_1. cerramos la ventana y minimizamos la aplicación IPC.2. estos ítems son los parámetros de los CI descritos en el capítulo de Comunicación Serial en la página 75. Giraldo. del ítem que se quiere extraer del PLC. Si la formula está debidamente escrita y el IPC_DATA se encuentra abierto y ejecutándose. En este orden de ideas se debe seleccionar una celda de un libro de Excel y escribir la siguiente fórmula: La primera parte de la formula hace referencia al nombre de la aplicación (IPC_DATA). esta aplicación debe estar ejecutándose en todo momento para poder hacer el intercambio de datos.).MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. IPC_2. por tanto no se debe cerrar en ningún momento de la práctica 2. J.

com/es-hn/excel-help/mostrar-la-ficha-programador-o-ejecutaren-modo-para-programadores-HA010173052. etc. a manera de ejemplo puede consultarse: http://office.microsoft. J. Durante las pruebas y sobre todo en la prueba final es muy posible que soliciten entradas. Lo recomendable para adquirir práctica es solicitar varios elementos diferentes y si es posible conectar varios PLC con el IPC. registros. Modificando Operandos Del PLC Con Excel: Para modificar operandos del PLC a través de Excel debemos hacer uso de la utilidad que tienen los programas de office para trabajar integrados con Visual Basic.3. 2. Rodríguez Figura 73: Libro de Excel con la fórmula de la entrada 0 de un PLC. registros entre otros parámetros.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. ahora bien lo anterior permite extraer datos del PLC sin embargo en muchas aplicaciones se hace necesario comandar y manipular el PLC a través del computador. salidas.. debido a esto veremos a continuación como podemos manipular salidas. Mejía.aspx 92 .6. se recomienda al lector realizar una búsqueda en los foros de Microsoft acerca de este sencillo procedimiento. 2 Si la barra de programador no aparece por defecto en su configuración de Excel. L. para ello se inicia abriendo la barra de Visual Basic en la barra de tareas2. para así poder adquirir experiencia con diferentes casos. a través de Excel. Giraldo.

MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. y ponerlo en el espacio de trabajo de la hoja de cálculo. a este botón se le puede hacer modificaciones de apariencia. Usando esta herramienta se pueden hacer macros y manejar los datos para funciones específicas en Excel. Giraldo. En este caso específicamente se hará que al presionar un botón se active una salida. de texto. color. J. Sin embargo en el presente documento se trabajaran cosas básicas como crear un botón para modificar un operando. Rodríguez Figura 74: Barra de Herramientas de Visual Basic (VB). Para esto debemos insertar un botón de los iconos que se muestran en la barra de programación como se muestra en la Figura 75 y. (sin embargo para mayor información se puede consultar ayuda de Excel o Visual Basic) 93 . Mejía. L. Figura 75: Toolbox de Programación en Excel 2003 y 2007. etc.

0. En este caso especifico se enviará un ‘1’ a la salida O0. Figura 77: Interfaz de Programación del Botón de VB. J. Rodríguez Figura 76: Insertar Botón para modificación de parámetros de un PLC. Básicamente lo que se pretende con este ejemplo es enviarle un valor determinado a la salida O0.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. a) Primero se coloca el valor que se quiere enviar en una celda de la hoja de cálculo. c) Ahora se escribe el siguiente texto: 94 . Allí se escribe el código y todo lo referente a la programación que se necesite. Giraldo. L.0. b) Se da doble clic en el botón insertado el cual nos da acceso a la ventana de diseño de VB que se muestra en la Figura 77. para este caso se coloca un ‘1’ en la celda ‘A1’. Mejía.

las partes de este se explicaran a continuación:  La primera línea llamada “CANAL”.DDEPoke CANAL. Mejía. Rodríguez Private Sub CommandButton1_Click() CANAL = Application. salimos del modo de programador y pasamos al modo de ejecución como se muestra en la Figura 78.0".  La tercera parte simplemente es el encargado de cerrar el canal que abrimos anteriormente usando la instrucción “DDETerminate”. El código antes escrito tiene un formato para ser usado. L. Sistemas Modulares de Producción – MPS Los sistemas modulares de Producción producción – MPS (por sus siglas en ingles: Modular Production System) son sistemas automáticos.DDEInitiate("ipc_data". 2.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. tecnológicos y didácticos que 95 .Range("A1") Application. J. "A0. "ipc_1") Application.7. esto se hace usando la instrucción “DDEPoke”. Figura 78: hacer clic en modo de diseño para salir de este modo.DDETerminate CANAL End Sub d) Una vez terminado.  La segunda parte asocia el canal mencionado anteriormente con los datos que están almacenados en la hoja de cálculo y poder ser enviados a “A0.0” que es el parámetro a modificar. a su vez crea un canal de comunicación usando la aplicación como servidor llamada IPC_DATA con el tema IPC_1 referenciando al primer PLC comunicado con Excel. Giraldo. Es la encargada de habilitar la comunicación bajo el protocolo DDE con la instrucción “DDEInitiate”. Sheets("hoja1").

Separating Cada MPS tiene su propia documentación.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Tabla 3: Lista de MPS. dentro de la que se encuentran: Lista de Partes. Rodríguez fueron diseñados para mejorar la formación profesional de las personas. Graftcet (GRAFica de Control de Etapas de Transición). Assembly 8. actuadores entre otros). diagrama de circuitos neumáticos y eléctricos. MPS 1. entre otras. y un manual general de la MPS. En la industria existen diferentes tipos de MPS para el entrenamiento en automatización de procesos industriales en la Tabla 3 se enumerarán algunas de las existentes hasta el momento. tales como lógica de procesos industriales. Buffer 6. Distributing 2. Sorting 10. comunicación con estaciones de monitoreo y control (Computadores o HMIs). programación. Pick Place 11. Handling 5. Testing. manual de las partes (sensores. Robot 7. ensamble de maquinas. instrucciones de ensamble. L. Estos sistemas fueron diseñados para poner a prueba diferentes tipos de habilidades. J. Fluidic Muscle Press 12. Punching 9. Processing 4. Mejía. detección de fallos. Instrucciones de operaciones. Handling y Sorting. en el presente documento se describirán 4 de las MPS mencionadas anteriormente a saber: Distributing. 96 . Testing 3. alumnos de ingeniería e ingenieros como tales. Giraldo.

y una válvula de vacio para poder sujetar la pieza y transportarla al siguiente proceso. Distributing (Distribución) Figura 79: Estación de Distribución (Distributing). Esta MPS es la estación de inicio de todas las estaciones. J. Giraldo. un brazo neumático movido por un actuador de giro neumático. ya que esta es la que distribuye las piezas a las demás.1. cuenta con 3 actuadores los cuales son: un cilindro que expulsa la pieza de el cilindro de dosificación.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez 2. L. esta cuenta con sensores que indican la posición de los actuadores. los elementos principales que contiene esta estación se muestran a continuación: 97 .7. Mejía. y uno que identifica si existe una pieza a la espera de su distribución a las siguientes estaciones.

J. L. Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez Cilindro de Expulsión Brazo Neumático Actuador de Giro 98 . Giraldo.

6. si no. 3. si no entra en el segundo paso. esta descrita en el Grafcet de la MPS mostrado en la Figura 80 y Figura 81 incluida en el CD que viene con el documento. Rodríguez Sensor Infrarrojo Sensor de diferencial de presión (Detector de Pieza) La secuencia que debe realizar esta estación. Encender el led de indicador de “RESET”. 5. 2. Este es un paso vacio dentro del Grafcet. para mover la estación a su posición inicial. El programa debe esperar el botón de “RESET”. se setea una bandera para indicar que la estación ya está en posición para iniciar la secuencia. L. El primer paso de la secuencia es presionar el pulsador “START”. J. Cuando la estación este en su posición inicial. y a continuación se revisa si la estación está en la posición inicial.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. si lo está se setea una bandera de “START” y pasa directamente al paso 5. el cual se describirá por pasos a continuación: 1. Giraldo. si esta seteada. Mejía. 4. no tiene consecuencias dentro del proceso así que se puede omitir y pasar al siguiente paso. se enciende el led indicador de “START” esperando para presionar el botón de 99 . Se pregunta por la bandera de “START”. pasa directamente al paso 7.

se salta directamente al paso 11. 15. 16. J. se debe mover el brazo neumático a la posición donde se encuentra la pieza para ser distribuida. 10. y se 100 . Se pregunta por el estado de la siguiente estación. 8. 14. se debe extender para sujetar la pieza en la posición para ser distribuida. se debe prender un led que indique que no hay pieza. Al estar el brazo neumático en su posición de distribución. al ingresar una pieza en la posición de alimentación. 9. se mueve el brazo neumático hacia la siguiente posición (posición de distribución). Al no existir pieza en la posición de alimentación. 13. 7. Al estar el cilindro en su posición inicial. si la pieza está en la posición de alimentación. 11. se debe mover el brazo neumático a su posición de distribución. Al estar el brazo neumático en la posición donde se encuentra la pieza para ser distribuida. Después que el brazo llegue a la siguiente posición. Giraldo. el programa espera a que la siguiente estación este libre para iniciar el proceso. En este paso se pregunta por la configuración de la estación. Al estar la pieza en posición para distribuirla. se debe apagar el led de indicador de piezas y continuar el proceso. si es Manual. si no se debe continuar con el siguiente paso. El cilindro de dosificación de piezas. se debe setear una bandera que indique que el ciclo termino y mover el brazo a la posición donde se debería encontrar una pieza. se debe preguntar por el estado del sensor infrarrojo para saber si existe una pieza esperando a ser distribuida. Al cumplirse que la estación siguiente este libre. L. 12. se debe accionar la válvula de vacío en succión para sujetar la pieza y se debe retraer el cilindro a su posición inicial. en este caso no se encontraría ninguna.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. se debe desactivar la válvula de vacío en succión y accionarla nuevamente por medio segundo pero en expulsión para soltar la pieza. Rodríguez “START” para activar la bandera para poder resetear el led de “START” y poder continuar. Mejía.

el botón de “STOP”. Para el caso de todas las MPS. L. Mejía. Rodríguez saltaría al paso 5. Figura 80: Grafcet MPS Distributing. 101 . se debe saltar al paso 9.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. debe detener la estación en su posición actual y el programa debe saltar al paso numero 1. Parte 1. Giraldo. J. pero en caso de que la estación este en modo automático.

MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Giraldo. L. 102 . J. Mejía. Parte 2. Rodríguez Figura 81: Grafcet MPS Distributing.

J.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.4 I0.0 O0. Operando Simbólico _1M1 _2M1 _2M2 _3M1 _3M2 _P1 _P2 _P3 OWStat OWPan _1B2 _1B1 _2B1 _3B1 _3B2 _B4 IP_FI S1 S2 S3 S4 Operando O0.5 I0.3 I0.1 I1.2 I0.0 O1.1 O0.7 I1.2 OW0 OW1 I0. Mejía. se debe tener en cuenta los parámetros de entrada y salida de la estación.3 O0. para poder hacer un “Allocation List” adecuado para la programación.4 O1.6 I0.2 I1.2 O0.3 Comentario Expulsión del Cilindro de dosificación Válvula de Vacío en Succión Válvula de Vacío en Expulsión Brazo neumático hacia posición donde se encuentra la pieza para ser distribuida Brazo neumático hacia posición de distribución Led Indicador de “START” Led Indicador de “RESET” Led Indicador de “No Pieza” Byte de salida de Estación Byte de salida de Panel de Control Cilindro de Dosificación Afuera Cilindro de Dosificación Adentro Sensor de Pieza Sujeta Sensor Brazo neumático en posición donde se encuentra la pieza para ser distribuida Sensor Brazo neumático en posición de Distribución Sensor de Pieza en posición de Alimentación Estado de la Estación Siguiente Botón “START” Botón “STOP” normalmente cerrado Switch Ciclo Manual/Automático Botón “RESET” 103 . Rodríguez Ya sabiendo el proceso que debe seguir la estación. L.0 I1.1 O1.1 I0. Giraldo. Tabla 4: Allocation List MPS Distribución (Distributing).

La estación cuenta con sensores que indican la posición de los actuadores. esto con el fin de conocer el número de piezas aceptadas y rechazadas y la características de las mismas. el parámetro a seguir para la aceptación o rechazo de una pieza es la altura.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J. un sensor infrarrojo que 104 . Rodríguez 2. Mejía. Testing (Verificación) Figura 82: Estación de Verificación de piezas (Testing) Esta MPS es la estación que diferencia y separa las piezas que están aptas para seguir el proceso. y la reflexión del color de la pieza para identificar si es una pieza negra o no. esta estación también está dotada con sensores que hacen posible la identificación de tipo de material (metálico o no) de las piezas.2. L.7. Giraldo. ya que se puede configurar la altura admisible de las piezas con un comparador que se incluye dentro de la estación.

también cuenta con actuadores como: un cilindro que expulsa la pieza de la plataforma que recibe de la estación anterior (generalmente la de distribución “Distributing”). Los elementos principales anteriormente descritos que contiene esa estación se muestran a continuación: Ascensor (Cilindro) Plataforma de Deslizamiento 105 . otro sensor (capacitivo) para verificar la presencia piezas para poder iniciar la secuencia que la estación debe seguir y otro sensor que identifica la altura de las piezas a través de la configuración de un comparador. un ascensor que contiene la plataforma en donde se debe tener la pieza que es hecho en base a un cilindro.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J. y una plataforma de deslizamiento conformada por un riel por donde van las piezas aptas y unos orificios por donde sale aire para eliminar el rozamiento de las piezas con el suelo para que así las piezas se puedan desplazar con facilidad. L. Rodríguez identifica si la pieza es reflectiva o no para saber si la pieza es negra o no. Giraldo. Mejía.

Mejía. Rodríguez Cilindro de Expulsión Sensor de Altura Sensor Infrarrojo Sensor Inductivo Sensor reflectivo de Barrera 106 .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Giraldo. L. J.

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La secuencia que debe realizar esta estación, esta descrita en el Grafcet de la MPS mostrado en la Figura 83 y Figura 84 incluida en el CD que viene con el documento, el cual se describirá por pasos a continuación: 1. El primer paso de la secuencia es presionar el pulsador “START”, y a continuación se revisa si la estación está en la posición inicial, si lo está se setea una bandera de “START” y pasa directamente al paso 6, si no entra en el segundo paso. 2. Encender el led de indicador de “RESET”. 3. El programa debe esperar el botón de “RESET”, para mover la estación a su posición inicial. 4. En caso que exista una pieza dentro de la estación, esta será expulsada en los movimientos de RESET. 5. Cuando la estación este en su posición inicial, se setea una bandera para indicar que la estación ya está en posición para iniciar la secuencia. 6. Este es un paso vacio dentro del Grafcet, no tiene consecuencias dentro del proceso así que se puede omitir y pasar al siguiente paso. 7. Se pregunta por la bandera de “START”, si esta seteada, pasa directamente al paso 8, si no, se enciende el led indicador de “START” esperando para cumplir con las condiciones de inicio para activar la bandera para poder resetear el led de “START” y poder continuar. 8. Se pregunta por el estado de la siguiente estación, el programa espera a que la siguiente estación este libre para iniciar el proceso. 9. Al cumplirse que la estación siguiente este libre, se enciende el led indicador de pieza negra si se detecta que la pieza es negra, y se cambia el estado de la estación a “ocupada” para que la estación siguiente no realice ningún proceso hasta que el proceso de esta no termine, al terminar el proceso se debe activar un temporizador con 3 segundos y se salta al paso 11. 10. En caso que la pieza no sea negra, el led indicador de pieza negra no se enciende y se cambia el estado de la estación a “ocupada” para que la estación siguiente no realice

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ningún proceso hasta que el proceso de esta no termine, al terminar el proceso se debe activar un temporizador con 3 segundos. 11. Cuando se detecte que el temporizador del paso anterior se ha terminado, se debe elevar el ascensor. 12. El ascensor se debe detener al detectar (sensor de proximidad del cilindro principal) que ya llego a su posición final, y se debe proceder al determinar si la altura es la apropiada o no, después de determinar la altura de la pieza, se debe activar un temporizador con 2 segundos. 13. Si el sensor de altura detecta que la pieza es apta y el temporizador del paso anterior expiró, la pieza es expulsada por un cilindro y el aire de la plataforma de desplazamiento es activado. 14. En este paso se debe activar un contador con 3 segundos. 15. Al determinar que el temporizador anterior expiró se debe desactivar el aire de la plataforma de deslizamiento y se debe descender el ascensor. 16. Si el sensor de altura detecta que la pieza no es apta y el temporizador del paso anterior expiró, se debe hacer que el ascensor descienda. 17. Si el ascensor está en su posición inicial, se debe expulsar la pieza con el cilindro de expulsión, e identificar que la pieza ha sido expulsada. 18. Al determinar que el paso anterior ha terminado, se debe activar una bandera de “ciclo finalizado”, y saltar al paso numero 6. Para el caso de todas las MPS, el botón de “STOP”, debe detener la estación en su posición actual y el programa debe saltar al paso numero 1.

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Figura 83: Grafcet MPS Testing, Parte 1.

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Figura 84: Grafcet MPS Testing, Parte 2.

Ya sabiendo el proceso que debe seguir la estación, se debe tener en cuenta los parámetros de entrada y salida de la estación, para poder hacer un “Allocation List” adecuado para la programación.

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también cuenta con 3 actuadores que sirven para llevar de la posición de alimentación a el canal correspondiente que son: una pinza para psujeción.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Operando Simbólico _1M1 _1M2 _2M1 _3M1 IP_N_FO _P1 _P2 _P3 OWStat OWPan Part_AV B2 B4 B5 _1B1 _1B2 _2B1 IP_FI S1 S2 S3 S4 Operador O0.3 I0.2 I1. aquí la clasificación es dependiendo del color de la pieza (Negra o No) y es distribuida a uno de los dos canales que tiene la estación.7 O1.1 I0.4 I0.3 Comentario Descenso de Cilindro Ascensor Elevador de Cilindro de Ascensor Cilindro Expulsor Salida de aire deslizador Indicación de Estación Ocupada Led Indicador de “START” Led Indicador de “RESET” Led indicador de piezas Negras Byte de salida de Estación Byte de salida de Panel de Control Sensor de Pieza Sensor Infrarrojo Sensor de Barrera Sensor de Altura Ascensor Arriba Ascensor Abajo Cilindro de Expulsión Afuera Estado de la Estación Siguiente Botón “START” Botón “STOP” normalmente cerrado Switch Ciclo Manual/Automático Botón “RESET” 2.2 O0.7 I1. J.2 I0. un cilindro que hace que la pinza suba o baje para poder agarrar o soltar la pieza en el lugar adecuado y un riel por donde se mueve el cilindro que sujeta. L.1 O1.3.0 I0. también cuenta con un sensor de proximidad para identificar cuando una pieza está en la posición de alimentación de la estación.3 OW0 OW1 I0.6 I0.5 I0.1 O0.0 O0. Handling (Manipulación) Esta MPS es una de las estaciones en donde se clasifican las piezas. 111 .3 O0.0 O1. Mejía.1 I1.0 I1. cuenta con un sensor infrarrojo que identifica la reflexión del color. Giraldo.7. Rodríguez Tabla 5: Allocation List MPS de Verificación (Testing).

Mejía. Rodríguez Figura 85: Estación de Manipulación (Handling). L. Los elementos principales que contiene esta estación se muestran a continuación: Carril de Movimiento 112 . J.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Giraldo.

Rodríguez Pinza Cilindro para bajar o subir la Pinza Canal Deslizador Sensor Infrarrojo Sensor de Proximidad 113 . Mejía. L. Giraldo. J.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.

L. Giraldo. Una vez que la pinza está abierta y extendida se cierra la pinza para aprisionar la pieza. se setea una bandera para indicar que la estación ya está en posición para iniciar la secuencia. Este es un paso vacio dentro del Grafcet. el cual se describirá por pasos a continuación: 1. 8. Se abre y se extiende la pinza para levantar la pieza.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. si lo está se setea una bandera de “START” y pasa directamente al paso 5. Cuando la pieza se encuentra sujeta se procede a retraer la pinza. Encender el led de indicador de “RESET”. para mover la estación a su posición inicial. 5. si esta seteada. 10. si no entra en el segundo paso. se enciende el led indicador de “START” esperando para presionar el botón de “START” para activar la bandera para poder resetear el led de “START” y poder continuar. 2. 9. esta descrita en el Grafcet de la MPS mostrado en la Figura 86 y Figura 87 incluida en el CD que viene con el documento. Se indica que la estación está desocupada para que le sea suministrada una pieza. El primer paso de la secuencia es presionar el pulsador “START”. pasa directamente al paso 7. y a continuación se revisa si la estación está en la posición inicial. Cuando la estación este en su posición inicial. J. Rodríguez La secuencia que debe realizar esta estación. Mejía. 11. no tiene consecuencias dentro del proceso así que se puede omitir y pasar al siguiente paso. El programa debe esperar el botón de “RESET”. Una vez que la pieza es suministrada se activa la salida que indica que la estación está ocupada y se espera 3 segundos. Se pregunta por la bandera de “START”. 3. si no. 4. 6. 114 . 7.

17. Si la bajada esta libre se extiende la pinza. 18. L. De no ser negra la pieza se pasa al paso 13. luego se continúa con el paso 14. Una vez que está extendida la pinza se abre para soltar la pieza. se procede a desplazamiento del brazo al deslizadero para las piezas rojas y plateadas. Una vez que se encuentra retraída la pinza y se encuentra que la pieza es negra se realiza el desplazamiento del brazo al deslizadero para piezas negras y se pasa al paso 14. Una vez abierta se retrae la pinza. esperando en el paso 5. J. 16. 13. 19. Una vez que llega a la posición inicial queda todo listo para un nuevo ciclo. Mejía. Rodríguez 12.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Se espera a que todo esté listo para el descenso. 115 . Una vez que se encuentra retraída la pinza y se encuentra que la pieza no es negra. 14. Giraldo. Cuando la pinza esta retraída se activa el movimiento a la posición inicial y se activa la salida de ciclo terminado. 15.

Rodríguez Figura 86: Grafcet MPS Handling. L. 116 . Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J. Giraldo. Parte 1.

J. Giraldo. Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez Figura 87: Grafcet MPS Handling. L. Parte 2 117 .

3 Comentario Handling to upstream station Handling to downstream station Extender Pinza Abrir Pinza Indicación de Estación Ocupada Led Indicador de “START” Led Indicador de “RESET” Byte de salida de Estación Byte de salida de Panel de Control Sensor de Pieza Handling at upstream station Handling at downstream station Handling at sorting position Gripper extended Gripper retracted Workpiece is not black Estado de la Estación Siguiente Botón “START” Botón “STOP” normalmente cerrado Switch Ciclo Manual/Automático Botón “RESET” 118 . J.1 OW0 OW1 I0. Tabla 6: Allocation List MPS Manipulación (Handling). Giraldo. Rodríguez Ya sabiendo el proceso que debe seguir la estación.4 I0.2 O0.1 O0. para poder hacer un “Allocation List” adecuado para la programación.0 I1. se debe tener en cuenta los parámetros de entrada y salida de la estación. Operando Simbólico _1M1 _1M2 _2M1 _3M1 IP_N_FO _P1 _P2 OWStat OWPan Part_AV _1B1 _1B2 _1B3 _2B1 _2B2 _3B1 IP_FI S1 S2 S3 S4 Operador O0.7 O1.1 I1.1 I0.2 I0. L.2 I1.0 I0.6 I0.3 I0.0 O0. Mejía.7 I1.0 O1.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.3 O0.5 I0.

Los elementos principales anteriormente descritos que contiene esa estación se muestran a continuación: 119 . otro que detecta cuando la pieza está cayendo en una de las canales. también cuenta con actuadores como: una barrera que evita que pase la pieza mientras está siendo procesado el material y su reflexión y dos actuadores desvían la pieza para los dos primeros canales. llevándolas a una canal en donde se almacenan por separado cada tipo. otro (infrarrojo) que identifica si son reflectiva para saber si son negras o no. esta estación cuenta con un sensor de proximidad para identificar cuando llega cada pieza.7. Mejía. L. metálicas o piezas rojas. Giraldo. J. y otro (inductivo) que identifica si son metálicas o no. Rodríguez 2. Sorting (Clasificación) Figura 88: Estación de Clasificación de piezas (Sorting) Esta MPS está en cargada de clasificar las piezas dependiendo si son piezas negras.4.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.

Giraldo. L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Mejía. Rodríguez Banda Transportadora Cilindro de Barrera Separadores Sensor de Proximidad Sensor Infrarrojo 120 . J.

2. Cuando la estación este en su posición inicial. Encender el led de indicador de “RESET”. El programa debe esperar el botón de “RESET”. L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. esta descrita en el Grafcet de la MPS mostrado en la Figura 89 y Figura 90 incluida en el CD que viene con el documento. El primer paso de la secuencia es presionar el pulsador “START”. 3. Giraldo. si lo está se setea una bandera de “START” y pasa directamente al paso 5. para mover la estación a su posición inicial. 4. J. si no entra en el segundo paso. Mejía. si no. Se pregunta por la bandera de “START”. se setea una bandera para indicar que la estación ya está en posición para iniciar la secuencia. si esta seteada. no tiene consecuencias dentro del proceso así que se puede omitir y pasar al siguiente paso. se enciende el led indicador de “START” esperando para presionar el botón de “START” para activar la bandera para poder resetear el led de “START” y poder continuar. Este es un paso vacio dentro del Grafcet. pasa directamente al paso 7. 6. el cual se describirá por pasos a continuación: 1. 121 . y a continuación se revisa si la estación está en la posición inicial. Rodríguez Sensor Inductivo Sensor Reflectivo de Barrera La secuencia que debe realizar esta estación. 5.

12.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. 16. Después de esperar por 2 segundos para reconocer la pieza. L. Si la banda está llena. durante 3 segundos. se retrae la barra protectora. se debe sensar la pieza (si es metálica o no. se termina el proceso de la estación y se queda esperando algún cambio en la estación durante 1 segundo. 18. La estación pasa a estar ocupada. 14. Apagar el led indicador de “canales llenos”. Si los canales están llenos. se extiende el segundo separador. 11. Cuando el separador 2 haya llegado a su posición final. 10. y se espera a que la pieza llegue al canal correspondiente. Rodríguez 7. 15. 17. si no lo están. Mejía. 13. Si llega alguna pieza la estación cambia a estar ocupada. se salta directamente al paso 11. y si es negra o no) durante 2 segundos y saltar al paso 13. se retrae la barra protectora. Y si la pieza es negra. J. Después de terminar los 3 segundos. si la pieza es roja. Cuando la pieza caiga en su canal correspondiente. Cuando el separador 1 haya llegado a su posición final. y se espera a que la pieza llegue al canal correspondiente. viene la parte de clasificación para separar las piezas según sean metálicas. y se enciende el led indicador de canales llenos y se enciende el led del botón “START”. y se salta al paso 5. no se debe extender ningún separador. y pregunta por estado de los canales. negras o rojas. 8. 19. esperando por algún cambio para saltar al paso 7. se enciende una bandera de “ciclo terminado” y se mueve toda la estación a su estado inicial. se extiende el primer separador. Si la pieza es metálica. 122 . Giraldo. la estación deja de estar ocupada. y enciende el motor de la banda transportadora. 9. y se espera a que la pieza llegue al canal correspondiente.

Rodríguez Para el caso de todas las MPS. J. Mejía. Figura 89: Grafcet MPS Sorting. 123 . L. Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Parte 1. debe detener la estación en su posición actual y el programa debe saltar al paso numero 1. el botón de “STOP”.

Rodríguez Figura 90: Grafcet MPS Sorting. Ya sabiendo el proceso que debe seguir la estación. Parte 2. J. Mejía. para poder hacer un “Allocation List” adecuado para la programación. Tabla 7: Allocation List MPS Clasificación (Sorting) Operando Simbólico Operando Comentario 124 . se debe tener en cuenta los parámetros de entrada y salida de la estación. Giraldo. L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.

Rodríguez O0.2 I1.1 O1.7 O1.1 I1.0 O1.0 I1. L. Giraldo. J.5 I0.3 _K1 _1M1 _2M1 _3M1 IP_N_FO _P1 _P2 _P3 OWStat OWPan Part_AV B2 B3 B4 _1B1 _1B2 _2B1 _2B2 S1 S2 S3 S4 Motor de Banda Transportadora Actuador del primer canal Actuador del segundo canal Barrera Indicación de Estación Ocupada Led Indicador de “START” Led Indicador de “RESET” Led Indicador de Pieza Extraída Byte de salida de Estación Byte de salida de Panel de Control Sensor de Pieza Sensor de Inductivo Sensor Infrarrojo Sensor de Pieza Extraída Actuador del primer canal retraído Actuador del primer canal extendido Actuador del segundo canal retraído Actuador del segundo canal extendido Botón “START” Botón “STOP” normalmente cerrado Switch Ciclo Manual/Automático Botón “RESET” 2. de modo que una vez vaya quedando el programa se puede probar lo más pronto posible para detectar errores de programación.0 I0. 125 . Mejía. Recomendaciones  Distribuirse el trabajo de montaje y programación entre los dos integrantes.3 I0.7 I1.  Encargarse de terminar la secuencia rápidamente y después agregar las restricciones y condiciones del ejercicio.4 I0.3 O0.0 O0.6 I0.1 O0.1 I0.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.2 I0.2 OW0 OW1 I0.8.2 O0.

Esto con el objetivo de no estar preguntando donde conectar cada sensor.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. haciendo buen uso de las banderas de aviso de operaciones exitosas que aparecen en las memorias FU (Salidas de las CMP y CFM). reset. pues no hay tiempo para probar este tipo de cosas básicas durante la realización de las pruebas. Rodríguez  En caso de tener diferentes tipos de secuencia se recomienda hacerlas en programas diferentes e irlos llamando según las necesidades. pues en muchas ocasiones pueden pasar cosas indeseables como ejecutar varias veces la misma rutina. para la parte de visualización. ya que los registros puedes ser extraídos como datos. sensores de los cilindros.  Cuando se requiere de luces intermitentes. De no ser posible crear rápidamente el allocation list inicial. registros y banderas. Problema muy apreciable a la hora de trabajar con conteos. Giraldo.  Practicar el uso de las CMP y CFM para no tener inconvenientes en el uso de ellas. 126 . J.  Tener claro entre los dos participantes la forma y los parámetros que usarán en la en el “allocation list” como siempre las mismas entradas para start.  Es imprescindible tener completamente claro cómo usar temporizadores. stop.  A la hora de hacer las rutinas de los pulsadores es recomendable detectar el flanco de bajada antes de iniciar alguna secuencia (Iniciar la secuencia cuando se suelta el pulsador). Mejía. se recomienda hacerlas en programas diferentes con los respectivos tiempos para evitar crear confusiones en los programas principales.  Se recomienda siempre usar registros en vez de contadores. L. cada pulsador y demás entradas y salidas.

MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. es muy fácil desde el programa principal detenerlas con el botón de stop usando una pequeña ruina que cierre el programa alterno. Giraldo. J. En caso de que durante de la prueba se haya perdido mucho tiempo.  Tratar de memorizar las conexiones eléctricas y neumáticas de las MPS. se puede llegar a pensar en la posibilidad de eliminar ese pedazo de la prueba dándole rechazo a todas las negras. L. se 127 .  Es importante adquirir experiencia en el ajuste del sensor de altura de las piezas en la estación de Verificación (Testing). Mejía. Sin embargo en caso de no haberlos aprendido darle tamaños a las ventanas en los cuales los dos puedan trabajar al tiempo como se muestra en la Figura 91. Figura 91: Ejemplo de división de Ventanas de Trabajo. para esto se recomienda bajarlo y ejercerle presión hacia abajo hasta que se sienta cuando se acoplan.  En algunas ocasiones en la estación de Verificación. así que se debe interrumpir mucho al que se encuentra programando para poder verlos. pues es un poco complejo calibrarlo debido al ajuste fino que tiene. pues durante las pruebas no se cuenta con los planos impresos. Rodríguez  Cuando se realizan las rutinas en programas alternos. los imanes del cilindro principal (elevador) pueden encontrarse desalineados. pues casi nunca en las piezas que se usan las piezas de color negras son de altura normal (siempre las pequeñas son las negras).

Lo mismo se puede hacer con las entradas.  Tener presente que algunos pulsadores de las MPS vienen con luces piloto. forzándolas físicamente y observando que entrada se activa en el PLC. sensores funcionando. 128 .  En caso de que las pruebas con las MPS u otras pruebas sean de detección de fallas. conexión adecuada de la parte neumática.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. presiones de entradas.  Cuando se requiera en la MPS detectar en un mismo punto diferentes piezas e identificarlas a través de varios sensores. Mejía. a partir de esto forzar las salidas para identificarlas rápidamente. pues todos los sensores tienen diferentes velocidades de lectura y pueden quedar mal identificada de no esperar un tiempo previo a la lectura. cables haciendo buen contacto.  En caso de que la MPS la entreguen armada y sin planos. Giraldo. revisar salidas correctas a través del Display online y por ultimo entrar a revisar la programación. reguladoras abiertas. etc. pulsadores en buen estado. J.). lo más recomendable es esperar un tiempo antes de leer los sensores e identificar la pieza. L. es recomendable conectarse al PLC y abrir el “Online Displa” (Gafas en la barra de herramientas). Rodríguez puede identificar este problema moviendo el actuador a las posiciones límite y observar si presenta algún choque.  Realizar las cosas sencillas rápidamente y dejar las partes complicadas como comunicación y visualización para el final de las pruebas. esto con el objetivo de no estar buscando el resto de luces indicadoras. comenzar por revisar toda la parte física como (Mangueras destapadas. válvulas funcionando.

electroneumáticos. Se ha procurado mantener la estructura. MPS y el software FluidSim y FST. PRUEBAS TIPO COMPETENCIA Este capítulo está orientado a desarrollar las destrezas y habilidades del participante a la hora de enfrentarse a las pruebas que se presentan durante la competencia. así que se recomienda fuertemente que el grupo en preparación realice un desarrollo de la prueba a conciencia tomando el tiempo límite y realizando una simulación completa como si se tratase de una competencia. Rodríguez II. L. Mejía. con el objetivo de no perder tiempos en búsqueda de elementos. Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. y redacción de las pruebas intactas. Para las presentes se necesitan tener disponibles módulos neumáticos. sin embargo es bueno que se seleccione una prueba de cada tema y sea aplicada en un mismo día. J. Gran parte de este compendio de retos han sido parte de olimpiadas y eliminatorias anteriores por lo que deben servir como refuerzo para la preparación del grupo competidor. con el fin de de dar un mayor acercamiento a la realidad a la que se enfrentaran. 129 . Es necesario la persona que vaya a aplicar las pruebas al equipo haya revisado que los elementos estén disponibles y de ser posible que estén únicamente los necesarios. Este se encuentra dividido en los diferentes temas antes vistos. por esta razón es necesario que las siguientes se realicen regidas por los formatos de calificación incluyendo todas las restricciones que se presentan a nivel de elementos y tiempos de desarrollo. PLC. de esta manera podrá sacar el máximo provecho de este limitado compendio.

J.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez 130 . Mejía. Giraldo. L.

uno que la hacía avanzar y otro que cumplía con el retroceso. Una prensa sencilla de avance regulado y funcionando a 4 bar cuyo control se realiza únicamente medi Inicialmente la prensa contaba con dos pulsadores. Pruebas Neumáticas. así que el departamento de mantenimiento sugiere que con un solo pulsador (válvula 3/2 Normalmente Cerrada) se cumplan ambas funciones de la siguiente manera: — Al pulsar una vez el cilindro debe avanzar — Al pulsar una segunda vez el cilindro debe retroceder — El circuito queda listo para iniciar de nuevo Cabe recordar que el tiempo del cual se dispone es de 45 minutos. Válvula 3/2 selectora. Válvula 3/2 Normalmente cerrada accionada por pulsador 6 Conexiones “T” para manguera 4. 2 válvulas reguladoras de caudal. Giraldo. 2 válvulas 5/2 monoestables. Problema Lo que en un principio parecía un inconveniente de fácil solución se ha complicado.1. en el banco de trabajo usted encontrará los elementos disponibles. J. 3 válvulas 5/2 biestables. Así que es necesario realizar una reparación que cumpla con una tarea similar. Prueba Número 1. Rodríguez 1. es por esta razón que la empresa XMS requiere de sus servicios y conocimientos.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. 1. L. cuya lista se muestra a continuación. — — — — — — — Cilindro de doble Efecto. el pulsador de retroceso se ha dañado. Mejía. debido a una mala manipulación de la máquina. 131 .

se realiza una secuencia sencilla la cual involucra dos actuadores neumáticos Encargados de transformar una lámina metálica en un producto terminado tal y como se ilustra en las figuras adjuntas. sucede lo siguiente: 1. avanza el actuador 1A. hasta llegar al final de su recorrido 3. Mejía. Finalmente retrocede el actuador 1A. Problema En un proceso de doblado al interior de una reconocida empresa elaboradora de perfiles metálicos. L. Así entonces al accionar un pulsador neumático.2.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Retrocede el actuador 1B 4. llegando hasta el final de su recorrido 2. Avanza el Actuador 1B. para que el producto sea retirado 132 . Prueba Número 2. J. Rodríguez 1. Giraldo.

y de los elementos que se encuentran en el banco de trabajo. 133 . Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. L. Al accionar el pulsador de inicio de nuevo la secuencia debe repetirse siguiendo estos mismos pasos. pasado este tiempo la secuencia continuará hasta finalizar. Mejía. Rodríguez Misión y Limitantes Realizar un circuito neumático que cumpla con la secuencia descrita y adicionalmente como requerimiento adicional de la empresa es necesario asegurar que una vez que el cilindro 1B avanza permanezca en esa posición por un tiempo regulable para asegurar que el producto final no se deforme. J. Recuerde que para realizar esta labor su grupo dispone únicamente de 45 minutos.

el cilindro demarcado con 1A1 avanza y retrocede un total de 3 veces para depositar el material hasta llenar el Envase 3) Posteriormente y al terminar el proceso de llenado se debe accionar el pulsador Neumático (válvula 3/2 NC) designado como Pul2. para que el cilindro 2A1 avance para poner un nuevo envase. que funcione de acuerdo a lo siguiente: 1) La secuencia debe iniciar cuando se accione el pulsador neumático (válvula 3/2 NC). Designada como Pul1 2) Al hacer esto. L. Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. hacen que sea estrictamente necesaria la utilización de sistemas neumáticos para la automatización de sus máquinas.3. Consideraciones Adicionales 134 . 4) Finalmente el cilindro 2A1 retrocede automáticamente y el sistema queda listo para iniciar de nuevo. Rodríguez 1. En esta ocasión se requiere que su grupo de trabajo diseñe y construya un circuito (neumático). Problema Las condiciones ambientales al interior de las instalaciones de una empresa. Giraldo. J. Prueba Número 3.

J. 1 Contador Neumático con Preselección. no debe realizar ninguna acción hasta que el actuador 1A1 termine su secuencia.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. – El circuito debe permitir la regulación independiente de la velocidad de avance de los actuadores. – Recuerde que para realizar esta labor su grupo dispone únicamente de 45 minutos. Rodríguez – El pulsador marcado con Pul2. Mejía. Giraldo. L. 6 conexiones en “T” para manguera de 4 mm 135 . y de los elementos que aparecen listados a continuación. NC 1 válvula triple AND 2 Cilindros neumáticos de doble efecto 3 finales de carrera neumáticos NC Mangueras de diferentes tamaños. 2 pulsadores neumático 3/2 NC 4 válvulas 5/2 biestables 3 reguladores de Caudal unidireccionales.

Posteriormente de esta operación el cilindro que sujeta la operación debe retroceder. 136 . El sistema debe permitir graduar la presión de ingreso de la herramienta y la velocidad de avance y retroceso de los cilindros. J. El proceso de mecanizado es exitoso solo si se realiza la operación de sellado esperando un tiempo en el recorrido final de la herramienta. Para lo cual debe sujetarla con un cilindro y realizar el proceso de sellado con otro cilindro que cargara la herramienta. L. Para el arranque del sistema es necesario que el operario realice la activación del sistema con un accionamiento bimanual.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Prueba Número 4. Rodríguez 1. Problema Unos de nuestros clientes desea realizar un proceso de sellado en una pieza plástica. Giraldo. Mejía.4. y confirmando que el sistema se encuentra en la adecuada posición de inicio.

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De la misma manera el sistema debe tener una paro de emergencia que me permita volver los cilindros a posición inicial en el momento de obturar el pulsador de emergencia.

Tarea: Realice el diseño del sistema adecuado para la aplicación. Realice el montaje del sistema Realice las suficientes pruebas para la entrega al cliente final.

Puntos de evaluación:        Se evaluará el conocimiento de la simbología según la norma ISO 1219, la utilización de los elementos especificados, el funcionamiento del sistema y el tiempo utilizado para la implementación. Utilización diagrama Espacio- Fase Uso secuencia literal Plano de la situación Se evaluará el funcionamiento de la secuencia. Se evaluara si el sistema presenta fugas. Se evaluara montaje del sistema.

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2. Pruebas Electroneumáticas.
2.1. Prueba Número 1.

Problema: El departamento de proyectos de la empresa XMS tiene una importante entrega que realizar de la cual depende el futuro de nuevas y benéficas negociaciones, sin embargo, debido a problemas externos dispone únicamente de 45 minutos para realizar un sistema para una máquina de selección que cumpla con las siguientes especificaciones:

1. Sistema de seguridad compuesto de dos pulsadores, el proceso únicamente arranca cuando ambos son pulsados simultáneamente, adicionalmente y para evitar inconvenientes de seguridad, el sistema no puede arrancar si el operario pulsa cualquiera y tarda más de un segundo en pulsar el siguiente. 2. Ciclo continuo de selección y expulsión, realizado por un sistema de dos actuadores que describen la siguiente secuencia A+/A-/B+/B-, una y otra vez sin detenerse. 3. El cilindro A, debe avanzar lento y retroceder lo más rápido posible.

Al revisar en la bodega del departamento encuentra, que para la realización de este proyecto únicamente dispone de los elementos listados a continuación

— Dos sensores magnéticos de contactos REED Normalmente abiertos — Dos pulsadores con 2 contactos normalmente abiertos y dos contactos normalmente cerrados cada uno — Una electroválvula 5/2 monoestable — Una electroválvula 5/2 biestable — Dos temporizadores eléctricos con retardo a la conexión — Un temporizador eléctrico con retardo a la desconexión. — Tres relevos triples (3 contactos NC y NA cada uno). — Dos actuadores de doble efecto. — 2 Válvulas OR — 2 válvulas AND

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— 1 válvula de escape rápido — 5 válvulas reguladoras de caudal — Fuente de aire comprimido y Fuente 24 VDC

Basado en la información anterior puede usted encontrar una manera de sacar adelante esta negociación, arreglando este inconveniente???? Simule su solución utilizando FluidSim y los elementos listados

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2.2.

Prueba Número 2.

Problema:
Un dispositivo para almacenamiento momentáneo en un proceso de fabricación de esferas luce como aparece en la siguiente ilustración

Al accionar un pulsador eléctrico NA, debe ocurrir lo siguiente: 1. 2. 3. 4. El actuador 1A avanza expulsando la esfera hacia el siguiente actuador Al llegar al final de su recorrido retrocede Una vez que 1A ha terminado su movimiento, el cilindro 1B avanza para depositar la esfera en el contenedor de la parte superior. Al llegar al final de su recorrido, el actuador 1B retrocede.

El actuador Neumático de Giro 1C, se encarga de dosificar las esferas una a una realizando un movimiento hasta el final de su recorrido y de vuelta. Este movimiento se realizará siempre y cuando exista pieza en el contenedor (sensor óptico de detección de piezas activo) y no se encuentre ninguna esfera en el punto 4 del diagrama (Para saber si se encuentra o no una esfera allí la máquina cuenta con un interruptor NA que se activa cuando la palanca no tiene peso alguno, es decir, cuando no se encuentra una esfera en la palanca)

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Misión y Limitantes. Elaborar un circuito Electroneumático utilizando el Fluid SimP versión 4 que cumpla con los requerimientos anteriormente descritos, y teniendo en cuenta adicionalmente las siguientes limitantes. 1. 2. 3. 4. 5. Los sensores para detección de posición de los cilindros de doble efecto deben ser de tipo magnético. Los sensores para detección de posición del actuador de giro deben ser de tipo inductivo Si ocurre algún fallo en la alimentación eléctrica, todos los actuadores deben volver a su posición inicial. El sensor óptico y el interruptor para detección de esfera deben ser ubicados en el plano y para efectos de simulación se activarán de manera manual (haciendo clic sobre ellos). El tiempo de la prueba no puede ser superior a 45 minutos.

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Giraldo.3. Mejía. J. . Es decir. 142 . sacando la canastilla del baño.Al alcanzar de nuevo la posición final el cilindro debe retroceder completamente para retirar la canastilla y así culminar esta etapa del proceso de galvanizado. el cilindro retrocede. Prueba Número 3.Fase S3 . teniendo en cuenta que este debe funcionar de la siguiente manera: Diagrama de Espacio .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.Al presionar un pulsador de inicio. Rodríguez 2.Al llegar al final de su recorrido. La tarea de su grupo consiste entonces en el diseño de un circuito para esta labor. L. el cilindro retenedor sujeto como lo S2 sugiere la figura avanza para sumergir la canastilla dentro del baño S1 Bath 1 . Un cilindro neumático de doble efecto provisto de una canastilla se utiliza para la inmersión de materiales en un baño que hace parte de un proceso de galvanizado. el sistema debe cumplir con la tarea descrita por el diagrama espacio-fase de la figura. El cilindro llegará hasta la mitad del recorrido y avanzará de nuevo para sumergir la canastilla una segunda vez.

Rodríguez Consideraciones Adicionales – Los sensores utilizados para el diseño tienen que ser de tipo óptico – El circuito debe permitir la regulación de la velocidad de avance y de retroceso del actuador neumático. el sistema debe asegurar que la canastilla será retirada del baño – Tenga presente que el plano del sistema a presentar no debe admitir ningún error cuando se desee correr la simulación. – En caso de una eventual falla de la energía. L. – Recuerde que para realizar esta labor su grupo dispone únicamente de 45 minutos. J. 143 .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. aplicando restricción al aire de escape de las cámaras de los actuadores. Giraldo. Mejía.

El departamento de proyectos le ha entregado a su grupo el siguiente plano: +24V 1 2 4 6 3 7 8 9 10 3 E1 S1 4 S2 S3 1 A1 K1 A2 0V K2 A2 A1 K3 A2 Y1 Y3 A1 K2 2 T3 4 K1 3 K2 4 1 3 T3 4 3 K3 4 3 4 2 Y4 Y2 T3 5 A2 A1 7 6 8 10 7 9 El cual va acompañado del esquema neumático que también se presenta a continuación. Rodríguez 2. Llenado. J. Su grupo de trabajo ha sido encomendando para la completa revisión y puesta a punto de un circuito electroneumatico que hace parte de una máquina que cumple una labor de llenado sencilla.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Giraldo.4. Mejía. El equipo está consciente de que el circuito presenta un problema que le impide cumplir de manera adecuada con su labor. L. Prueba Número 4. S3 S1 S2 Retenedor Cil. pues si se pone a funcionar el circuito la secuencia descrita es la 4 Y1 5 1 2 Y2 3 Y3 4 2 Y4 siguiente: 5 1 3 144 . Montaje en Banco.

Rodríguez . . y el sistema queda listo para iniciar.Al finalizar el temporizado el cilindro de llenado inicia su carrera de avance. Giraldo. retrocede el cilindro retenedor. pero realizando las correcciones necesarias para que el circuito cumpla con la siguiente secuencia al oprimir el pulsador de arranque. L. el cilindro retenedor avanza. Mejía. -Avanza cilindro Retenedor -Al llegar al final avanza el cilindro de llenado -Una vez al final.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J. -En ese mismo instante inicia un temporizado de 5 segundos.Una vez el cilindro de llenado llega a su posición final.Al presionar el pulsador de arranque. 145 . -Comienza un temporizado de 5 segundos -Transcurrido el tiempo regresa el cilindro de llenado a su posición inicial. . entonces el cilindro retenedor regresa a su posición inicial y finalmente al llegar al final de su recorrido este hace retornar el cil de llenado a su posición inicial La tarea de su grupo consistirá en realizar el montaje electroneumático respetando al máximo el esquema neumático y la ubicación de los sensores.

8. J. Es decir: 5. Giraldo. Una vez que 2A termina su recorrido. El actuador 1A avanza con la pieza base para el ensamble Al llegar al final. 6. 9. regresa junto con el cilindro 1A a su posición inicial. Rodríguez 2.5. L. Un dispositivo de ensamble sencillo compuesto de tres actuadores luce como lo muestra la figura a continuación: Al accionar un pulsador eléctrico NA. Consideraciones Adicionales. Al finalizar el recorrido de 3A. dejando el sistema listo para iniciar de nuevo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. el cilindro 3A avanza para culminar el ensamble. 7. Concluido este último movimiento el cilindro 2A retorna a su posición de reposo. 146 . el sistema de actuadores debe realizar los movimientos correspondientes al diagrama de espacio fase que aparece a la derecha. Mejía. el cilindro 2A avanza para insertar la primera pieza. Prueba Número 5.

Los sensores para detección de posición de los cilindros deben ser de tipo magnético. 7. para dar inicio al sistema. y 2 contactos cerrados cada uno. 6. Si ocurre algún fallo en la alimentación eléctrica. Rodríguez Elaborar un circuito Electroneumático utilizando el Fluid SimP versión 4 que cumpla con los requerimientos anteriormente descritos. 8. y teniendo en cuenta adicionalmente las siguientes limitantes. 9. Giraldo. El tiempo de la prueba no puede ser superior a 45 minutos. Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. 147 . J. todos los actuadores deben volver a su posición inicial Solo se permite un pulsador de inicio con contacto NA. L. Se pueden utilizar como máximo 7 relevos con dos contactos abiertos.

MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Mejía. Finalmente el cilindro de la prensa se abre para liberar la pieza poder ser tomada por el operario. al terminar de mecanizar la pieza la herramienta debe subir Antes de terminar la operación. un tercer cilindro debe colocar un sello indicando que la pieza ya se mecanizo. Prueba Número 6. Posteriormente otro cilindro que tiene la herramienta realiza el mecanizado esto quiere decir que el cilindro baja. Rodríguez 2. L. Unos de nuestros clientes desea realizar la repotenciación de un proceso de mecanizado de piezas para lo cual necesita un cilindro que le permita desplazar la pieza y prensarla. La maquina tiene el siguiente circuito Básico Neumático. Giraldo. J. el cual debe ser utilizado para la aplicación. Los sensores del cilindro de mecanizado son de tipo inductivo.6. los demás son finales de carrera mecánicos 148 .

Giraldo. Rodríguez Cilindro Prensa S1 S2 Cilindro Mecanizado S3 S4 Cilindro Sello S5 S6 4 Y1 5 1 2 4 Y3 2 Y4 Y5 4 2 Y6 3 5 1 3 5 1 3 1 El cliente desea que como parte de la repotenciación podamos controlar la velocidad de salida de los actuadores y de la misma forma la presión de mecanizado de la pieza. Mejía. Tarea: 149 . J.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. L.

Puntos de evaluación:          Se evaluará el conocimiento de la simbología según la norma ISO 1219. Se evaluara montaje del sistema en el software Cumplimiento de las especificaciones del cliente. Problema 150 . Haga las modificaciones necesarias. L. Mejía. J. Utilización diagrama Espacio. Giraldo. Realice las suficientes pruebas para la entrega al cliente final.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Método usado para la solución 3. 3. Prueba Numero 1. Se evaluara si el sistema presenta fugas. Rodríguez Realice el diseño electroneumático en FluidSim del sistema adecuado para la aplicación.Fase Uso secuencia literal Plano de la situación Se evaluará el funcionamiento de la secuencia.1. el funcionamiento del sistema y el tiempo utilizado para la implementación. la utilización de los elementos especificados. Pruebas PLC.

MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.4 y O0. el cilindro realiza este ciclo dos veces.5) el sistema comprueba si la clave es correcta (5678) en cuyo caso inicia la secuencia.3 y I0. 151 . la válvula que lo controla es una 5/2 biestable cuyas bobinas están conectadas a O0. hasta que se pulse Stop (I0. Rodríguez En este caso su grupo ha sido designado para el control de una secuencia utilizando un PLC. este debe realizarse de acuerdo a necesidades específicas del cliente las cuales se describen a continuación: — Para el inicio de la secuencia se requiere una clave de seguridad. L. 45 minutos. — Si el sistema se bloquea será posible desbloquearlo utilizando el código 1111 cargado en el mismo registro y pulsando Start.5 Tiempo disponible para realizar la prueba. el cual avanza y retrocede una vez. un segundo después. Giraldo. un segundo después cuatro veces y así sucesivamente. Mejía. J.6). el cilindro posee dos sensores para inicio y final de carrera conectados a I0. en caso contrario el programa provee otras 2 oportunidades más y si la clave no coincide la máquina se bloquea y envía una señal de alarma (enciende una luz conectada a O0.4 respectivamente. luego se pulsa Start (I0. la cual funcionará de la siguiente manera: se carga el número deseado en el registro número 4.lo realiza tres veces.3). . un segundo luego. sin embargo el programa debe comenzar de nuevo solicitando la clave siguiendo el proceso descrito anteriormente — La secuencia que describe el sistema consta de un solo cilindro.

L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.  El sistema debe realizar |A+ |B+ |B.|B+ |B-|. Rodríguez 3. Mejía. 152 . Verifique que los sensores conectados al PLC funcionen de manera adecuada antes de comenzar a realizar la programación correspondiente. Problema En este caso Usted ha sido designado para el control de una secuencia utilizando un PLC. Realizar la puesta en funcionamiento del sistema utilizando el PLC FEC20 ó FEC34 dispuesto en el banco de trabajo. 2. Realizar el programa de funcionamiento de acuerdo con las siguientes consideraciones utilizando el software FST4. la secuencia de movimientos  El sistema debe tener la posibilidad de escoger entre ciclo único y ciclo continuo. este debe realizarse de acuerdo a necesidades específicas del cliente las cuales se describen a continuación: 1. Recuerde que cuenta con 45 minutos para la realización de esta prueba.2. J.|A.  El sistema en funcionamiento en ciclo continuo debe detenerse automáticamente a los 20 segundos de haberse activado. Giraldo. Prueba Número 2.

el sistema volverá a su posición de reposo. dependiendo del pulsador que se oprima se tienen diversas alternativas: 1. sujetarla y llevarla hasta la posición intermedia (2). L.3 el sistema debe realizar los movimientos adecuados para tomar una tarjeta de la posición inicial y llevarla hasta la posición final (3). Prueba Número 3 Problema En el banco de trabajo su grupo cuenta con un sistema de manipulación de dos ejes para clasificación de tarjetas. el eje debe llegar automáticamente hasta el sensor de posición inicial. al desactivar el enclavamiento de PARO. Al oprimir el pulsador NA conectado a I0. 3.4). Al oprimir el pulsador NA conectado a I0. retraer el cilindro de sujeción y apagar el generador de vació (esta es la posición de reposo). Mejía. similar al que se observa en la siguiente figura. Ahora. el sistema se detiene y desactiva el generador de vacío (en caso de que se encuentre activo). Rodríguez 3.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. el sistema debe realizar los movimientos adecuados para tomar una tarjeta de la posición inicial.3. 2. J. donde la depositará y luego volverá al punto de partida. 153 . Giraldo.2. Si se activa el pulsador con enclavamiento de PARO (contacto NC conectado a I0. donde la depositaría y volvería a la posición de reposo. Misión y limitantes. Al iniciar el sistema (al encenderlo).

7 O0. L.3 O0.2 O0.4 O0. I0. Giraldo.4 Sensor inicio carrera Eje Sensor Fin Carrera Eje Pulsador NA trayectoria 1 Pulsador NA trayectoria 2 Pulsador de PARO O0. El único pulsador que debe funcionar en todo momento es el de PARO En caso de que no disponga de sensores para la detección de posición de actuadores en el sistema. apagado 50 ms) Los pulsadores de selección de trayectoria no deben realizar ninguna acción mientras el sistema está en movimiento.1 Bobina Avance Cilindro Bobina Retroceso Cilindro Bobina Generador Vacío Movimiento Eje Avance Movimiento Eje Retroceso Bombillo Interruptor trayectoria 1 Bombillo interruptor trayectoria 2 154 .0 I0. Mejía.1 I0. J. debe recurrir a temporizadores en valores que se estimen convenientes para llevar a cabo el proceso. 2. y que adicionalmente se mantenga dentro de las siguientes condiciones: 1.0 O0.6 O0. El conexionado de entradas y salidas debe coincidir con la tabla anexa a esta prueba Se disponen de 45 minutos para la realización de la misma.2 I0. 4. Rodríguez Realizar un programa de PLC que cumpla las funciones anteriormente descritas.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. el indicador lumínico del pulsador correspondiente debe activarse de manera intermitente (encendido 50 ms. 5. 3. Mientras se encuentre realizando cualquiera de los dos recorridos para depositar las tarjetas.3 I0.

J.4.4. Al oprimir el pulsador número uno. O0. las tres últimas salidas del PLC (O0. las salidas O0. Mejía.5) realizarán una secuencia similar a la tarea del pulsador número uno. Problema En un parque de diversiones se realizará la automatización completa de las secuencias realizadas por una serie de actuadores utilizados en algunas atracciones. pero esta secuencia se realizará de manera 155 . deberán encender y apagar simultáneamente (1 segundo encendido. Al oprimir el pulsador número tres. El PLC que se utilizará debe tener 3 pulsadores conectados a diferentes entradas. Prueba Número 4.7. las tres primeras salidas del PLC deben encenderse de manera secuencial tal y como lo muestra el siguiente diagrama. Después 1 seg después 1 seg después 1 seg después 1 seg después Al finalizar la secuencia se repetirá de manera indefinida. por un tiempo indefinido. Rodríguez 3. 1 segundo apagado). Estado Inicial 1 seg.3 y O0. L. Al oprimir el pulsador número dos.6 y O0.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Giraldo.

La selección de las entradas para los pulsadores será decisión del grupo. Debido a que las tres secuencias dependen de tres pulsadores distintos. L. Luego de un segundo O0. y al terminar esta deberá detenerse a sí misma y a cualquier otra secuencia que se encuentre corriendo en el momento.6 y pasado un segundo encenderá la salida O0. Mejía. Rodríguez descendente. sin importar el orden en que se presionen los pulsadores. Giraldo.5. y utilizan salidas diferentes. 156 . primero encenderá la salida O0.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. deberá ser posible tener a las tres corriendo simultáneamente. J. No se deben conectar bombillos o elementos adicionales a las salidas del PLC. es decir. un segundo después iniciará el ascenso y finalmente la secuencia se repetirá por un máximo de 2 veces. para visualizar la secuencia se utilizarán los LED disponibles en la cara frontal del mismo La secuencia número tres se repetirá un máximo de 2 veces.7. Consideraciones Adicionales.

MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Utilizando un plato divisor el cliente requiere hacer varias operaciones simultáneas en varias piezas del mismo tipo. Prueba Número 5. Otro cilindro me realiza los avances en giro necesarios para mecanizar en este caso vamos usar un plato de cuatro posiciones Y para este caso solo vamos a colocar un cilindro que se acciona como herramienta. J.5. Problema La siguiente aplicación corresponde a una solicitud muy común en la implementación de mejoras en líneas de producción. Rodríguez 3. Mejía. Un cilindro de simple efecto me activa las prensas para sujetar las piezas. L. 157 . Giraldo. El plato funciona de la siguiente forma.

L. Mejía. J. Cada uno de los cilindros debe tener sensores de proximidad. Giraldo. El sistema debe tener un Pulsador de Ciclo Único y uno de ciclo Continuo Para el primer caso el plato solo realiza 4 movimientos. Rodríguez Denominación del componente Marca 0 a 5 10 15 20 25 Cilindro Prensa 0 a Cilindro Plato 0 a Cilindro Mecanizado 0 El sistema debe tener un arranque bimanual. Debe tener un paro de emergencia que me devuelva todos los cilindros a posición inicial y el contador de ciclos debe colocarse en cero. 158 .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.

Mejía. gira mecaniza. Cada uno de los movimientos debe ser temporizado para un mejor manejo del equipo. Si el ciclo es continuo debe terminar los ciclos que se colocaron como condición. Giraldo. 159 .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. L. Y debe tener un botón de pausa el cual detendrá la secuencia en el paso que va. y se debe poder reiniciar al pulsar los botones de marcha en el paso que quedo. Debe tener un botón de Stop el cual solo funciona para el ciclo continuo debe terminar el ciclo en que se encuentra y no continuar con los ciclos faltantes. Rodríguez Para el segundo caso el plato realiza la operación cuantas veces se indique en un contador. gira mecaniza. gira mecaniza gira mecaniza abre la prensa y vuelve a comenzar cuantas veces diga el registro del contador. Esto quiere decir que prensa la pieza mecaniza. J.

Reset. El problema nos plantea que se debe realizar el programa de la estación según las instrucciones de funcionamiento de la estación. De igual forma los diferentes ajustes de la misma. Rodríguez 3.6. para esta parte del problema se debe tener en cuenta las especificaciones en distancias y ubicación de todos los elementos de la estación. integración con otras unidades. lámparas de funcionamiento. L. 3) Crear una pantalla de visualización del proceso completo del Sistema Modular de Producción MPS. Problema La prueba se divide en tres partes de la siguiente forma: 1) Realizar el montaje y instalación de la estación del Sistema Modular de Producción MPS. Mejía. en este punto se debe tener en cuenta condiciones iniciales de la estación y las diferentes condiciones que se den para que la estación trabaje en condiciones ideales. 160 . Se debe realizar el montaje de la estación según los planos suministrados. Debe tener los siguientes valores mínimos. J. arranque.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Tener en cuenta pulsadores como Stop. Prueba Número 6. Giraldo. 2) Realizar el programa completo de funcionamiento de una estación del Sistema Modular de Producción MPS. Para el problema se debe implementar un pantalla en Excel la cual me permita hacer control remoto y supervisión por medio de comunicación TCP/IP.

L. J. Rodríguez Estación de distribución:  Visualizar la cantidad de piezas entregadas  Visualizar si se requiere pulsar el botón de START  Visualizar si se requiere pulsar el botón de RESET  Visualizar el tiempo de ciclo  Botón de START  Botón de STOP  Botón de RESET Estación de Verificación:  Visualizar la cantidad de piezas recibidas  Visualizar la cantidad de piezas entregadas negras  Visualizar la cantidad de piezas entregadas no negras  Visualizar si se requiere pulsar el botón de START  Visualizar si se requiere pulsar el botón de RESET  Botón de START  Botón de STOP Estación de Manipulación:  Visualizar la cantidad de piezas recibidas  Visualizar la cantidad de piezas entregadas negras  Visualizar la cantidad de piezas entregadas no negras  Visualizar si se requiere pulsar el botón de START  Visualizar si se requiere pulsar el botón de RESET  Botón de START  Botón de STOP  Botón de RESET Estación de Clasificación:  Visualizar la cantidad de piezas recibidas  Visualizar la cantidad de piezas clasificadas negras  Visualizar la cantidad de piezas clasificadas rojas  Visualizar la cantidad de piezas clasificadas metálicas  Visualizar si se requiere pulsar el botón de START  Visualizar si se requiere pulsar el botón de RESET  Botón de START  Botón de STOP 161 . Mejía. Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.

Eléctricos y instrucciones de funcionamiento de la estación. Giraldo. esta información será puesta en el escritorio del PC y está compuesta por planos Neumáticos. 162 . J. Rodríguez  Botón de RESET Estación de Buffer:  Visualizar la cantidad de piezas ubicadas en la banda  Visualizar el tiempo de recorrido de la pieza  Visualizar si se requiere pulsar el botón de START  Visualizar si se requiere pulsar el botón de RESET  Botón de START  Botón de STOP  Botón de RESET Estación de Separación:  Visualizar la cantidad de piezas recibidas  Visualizar la cantidad de piezas en banda 1  Visualizar la cantidad de piezas en banda 2  Visualizar si se requiere pulsar el botón de START  Visualizar si se requiere pulsar el botón de RESET  Botón de START  Botón de STOP  Botón de RESET Estos tres puntos se deben realizar siguiendo las especificaciones de funcionamiento de la estación. L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. La tarea estará completamente terminada cuando la estación funcione de acuerdo con las especificaciones dadas y de esta forma poder ameritar a la bonificación por tiempo. Mejía.

J. 163 . Y por parte del entrenador o jurado. L. Evidenciando a través de estos los problemas que presente el grupo. FORMATOS DE CALIFICACIONES Y SOLUCIONES Esta parte del trabajo está orientado hacia la persona que será la encargada de aplicar las pruebas a los grupos participantes y básicamente consiste en la agrupación de los formatos de calificación de las anteriores pruebas y algunas soluciones de esos ejercicios. De manera que las pruebas deben ser calificadas estrictamente siguiendo las pautas que indica cada formato. En este orden de ideas y enfocados en las olimpiadas de Mecatrónica el instructor o entrenador debe estar familiarizado con la competencia para tener una visión clara de hacia dónde debe enfocar sus energías a la hora de incentivar a los competidores. Rodríguez III. Es recomendable que el entrenador o la persona encargada haya leído previamente todos los otros capítulos para saber explícitamente en que partes debe hacer hincapié pues en el transcurso de estos se hablan de puntos claves en el desarrollo de los ejercicios.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. hacer respetar las limitaciones de tiempos y puntuaciones. Mejía. para así poder reforzarlos. Giraldo.

(mejor tiempo 18 puntos.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez 1. Avance del cilindro A. al pulsar la válvula 3/2 normalmente cerrada.1. Formato Prueba 1.1.1. L. tercer puesto 5 puntos) Total Máximo Puntos 8 12 5 5 10 15 22 18 95 164 . J. El cilindro A se mantiene en posición retraída al soltar el pulsador La secuencia puede realizarse de nuevo. El cilindro A se mantiene en posición extendida al soltar el pulsador El cilindro A retrocede al pulsar la segunda vez la válvula 3/2 normalmente cerrada. segundo puesto 10 puntos. Bonificación por tiempo. Formatos Neumática. 1. Giraldo. Formatos De Evaluación De Las Pruebas 1. Mejía. Aspecto a Evaluar Uso de una válvula reguladora unidireccional en la línea de escape del cilindro para avance lento del cilindro Sistema completo funcionando a 4 bar.

Mejía. Formato Prueba 2. únicamente retrocede el cilindro B Cuando el cilindro B llega al inicio de carrera. y cada vez regula un tiempo similar al inicial Bonificación por tiempo. permanece un tiempo regulable en esa posición. no se presenta colisión indebida del vástago con el final de carrera Al accionar el pulsador de inicio. únicamente retrocede el cilindro A Cuando el cilindro B termina el recorrido. ubicados de manera correcta.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. y luego continúa con la secuencia La secuencia inicia de nuevo. (mejor tiempo 18 puntos. Rodríguez 1.1. segundo puesto 10 puntos. tercer puesto 5 puntos) Total Máxima Obtenida 10 11 12 18 19 30 12 18 130 165 . Concepto a Evaluar Finales de carrera. únicamente avanza el cilindro B Cuando el cilindro B termina el recorrido. únicamente avanza el cilindro A Cuando el cilindro A termina el recorrido.2. J. L. Giraldo.

Al llegar al final de su recorrido el cilindro 1A1. Rodríguez 1. sin realizar modificaciones sobre el circuito. Formato Prueba 3 Concepto a Evaluar Reguladores de Caudal ubicados de acuerdo a las condiciones del ejercicio (5 puntos c/u) Al accionar el pulsador neumático PUL1. Puntaje Adicional por Tiempo Total Máxima Obtenida 10 11 12 30 19 18 12 18 130 166 . Mejía.1. el cilindro utilizado como 1ª1 avanza. Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. La secuencia se repite una y otra vez. L. retrocede automáticamente. J. siempre y cuando la secuencia anterior se culmine totalmente Al llegar al final de su recorrido y cilindro 2A1 retrocede automáticamente y deja el sistema listo para iniciar de nuevo. La secuencia de avance y retroceso se repite no más de tres ocasiones.3. Al accionar el pulsador PUL2. el cilindro utilizado como 2A1 avanza.

Mejía. L. Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Formato Prueba 4 SITUACION A EVALUAR Secuencia correcta Uso del Temporizador Realizo Diagrama Espacio-Fase Uso secuencia Literal Use del Regulador de Presión Uso de reguladores de Caudal Diseño acorde con el montaje Presencia de Fugas Avance del Cilindro 1 Avance Cilindro 2 Retroceso Cilindro 2 Retroceso Cilindro 1 Uso de válvula de de memoria auxiliar Accionamiento Bimanual Uso del pulsador paro de emergencia La secuencia se repite una y otra vez sin modificación alguna Tiempo TOTAL PUNTAJE PUNTAJE MAXIMO OBTENIDO 60 10 5 5 10 10 5 5 5 10 5 5 10 10 10 10 25 OBSERVACIONES 167 . Rodríguez 1.4.1. J.

Formatos Electroneumática 1. cada elemento adicional resta 4 puntos del máximo obtenido en este aspecto El sistema de seguridad funciona de acuerdo a las condiciones descritas en la prueba El cilindro A realiza el movimiento de avance (4 puntos) y el de retroceso (4 puntos) El cilindro B realiza el movimiento de avance (4 puntos) y el de retroceso (4 puntos) La secuencia se realiza una y otra vez sin detenerse. Rodríguez 1.2. segundo puesto 10 puntos. Formato Prueba 1.2. J. L. Aspecto a Evaluar Uso de una válvula reguladora unidireccional en la línea de escape del cilindro para avance lento del cilindro Uso de una válvula de escape rápido en la línea de avance del cilindro para realizar el retroceso a máxima velocidad Los elementos utilizados en el circuito se encuentran dentro de la lista proporcionada?. Mejía. Bonificación por tiempo. Giraldo. tercer puesto 5 puntos) Total Máximo Puntos 8 12 12 15 8 8 19 18 100 168 .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. (mejor tiempo 18 puntos.1.

Rodríguez 1. (El evaluador agregará un interruptor en la línea de alimentación general de la simulación para realizar esta prueba) Puntaje Adicional por Tiempo Total 18 140 12 15 5 5 11 12 18 19 5 Máxima 20 Obtenida 169 . El actuador 1B retrocede Al accionar de nuevo el pulsador NA. y el interruptor en la palanca El actuador de giro retrocede automáticamente. Concepto a Evaluar Los sensores y detectores utilizados en el circuito. Giraldo. al llegar al final de su recorrido Al eliminar la alimentación eléctrica los actuadores vuelven a su posición inicial. Formato Prueba 2. el actuador 1B Avanza Al llegar al fin de carrera. El actuador de giro se activa únicamente cuando se encuentran activo el sensor óptico de pieza. concuerdan con lo estipulado en la prueba (cada error restará 5 puntos) No se presentan errores al iniciar el modo simulación Al accionar el pulsador eléctrico NA. L. Mejía. la secuencia se repite sin ningún inconveniente.2. J.2. el actuador 1A avanza Al llegar al final de su carrera. el actuador 1A retrocede Al llegar al inicio de carrera.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.

Concepto a Evaluar Reguladores de Caudal ubicados de acuerdo a las condiciones del ejercicio (8 puntos c/u) La secuencia inicia sin presentar errores.3. Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. cada error restará 5 puntos. Rodríguez 1. Al llegar al final de recorrido el cilindro retrocede Al llegar a la posición intermedia. el cilindro inicia de nuevo Al llegar al final del recorrido nuevamente. Giraldo. La secuencia se repite una y otra vez. L. Sensores de acuerdo a las condiciones de la prueba. Formato Prueba 3. Al oprimir el pulsador 1 el cilindro avanza. uso de válvulas monoestables. el cilindro retrocede completamente. J.2. sin realizar modificaciones sobre el circuito. Puntaje Adicional por Tiempo Total Máxima Obtenida 16 5 12 20 24 18 12 5 18 130 170 .

Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.4. Puntaje Adicional por Tiempo Total 10 16 12 13 18 19 18 130 171 . Formato Prueba 4 Concepto a Evaluar Los sensores. J. reguladores utilizados en el circuito. L. Mejía. Rodríguez 1. concuerdan con lo estipulado en la prueba (cada error restará 6 puntos) Máxima Obtenida 24 Al accionar el pulsador eléctrico NA.2. el actuador 1A avanza El actuador 2A avanza Al llegar al final el actuador Retenedor retrocede Tiempo de Espera regulado Finalmente el actuador de Llenado retrocede La secuencia se repite una y otra vez sin realizar modificación alguna.

5. el actuador 2A avanza Al llegar al final de su carrera. J. L. Rodríguez 1.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. concuerdan con lo estipulado en la prueba (cada error restará 5 puntos) No se presentan errores al iniciar el modo simulación Al accionar el pulsador eléctrico NA. Concepto a Evaluar Los sensores. Formato Prueba 5. El actuador 3A y 1A retroceden Al concluir el movimiento anterior el cilindro 2A retrocede. y el sistema queda listo para comenzar de nuevo Al eliminar la alimentación eléctrica los actuadores vuelven a su posición inicial.2. el actuador 1A avanza Al llegar al final de su carrera. Giraldo. (El evaluador agregará un interruptor en la línea de alimentación general de la simulación para realizar esta prueba) Puntaje Adicional por Tiempo Total Máxima Obtenida 25 5 10 11 12 18 12 19 18 130 172 . Mejía. el actuador 3A Avanza Al llegar al fin de carrera. detectores y relevos utilizados en el circuito.

L. Mejía. PUNTAJE PUNTAJE MAXIMO OBTENIDO 60 20 20 10 10 5 5 5 5 10 5 SITUACION A EVALUAR Secuencia correcta Uso secuencia Literal Realizo Diagrama Espacio-Fase Uso del Regulador de Presión Uso de reguladores de Caudal para la salida de los elementos Presencia de Fugas Funcionamiento Cilindro Prensa Funcionamiento Mecanizado Cilindro OBSERVACIONES Funcionamiento Cilindro Sellado Método para resolver el ejercicio Manejo Ordenado de el espacio de trabajo Implementación Monoestable válvula 5/2 5 5 10 25 Accionamiento Bi manual Implementación de sensores Tiempo TOTAL 173 .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Formato Prueba 6.2. Giraldo.6. J. Rodríguez 1.

6. Formatos Pruebas De PLC. Formato Prueba 1. bobinas en O0. tercer puesto 5 puntos) Total Máximo Puntos 20 15 15 15 15 2 18 100 174 . Bonificación por tiempo. sensores conectados en I0.3 y I0.3. L. pulsador de Start en I0. Giraldo. el cilindro realiza un ciclo. J. (mejor tiempo 18 puntos.3. luego cuatro… Al pulsar Stop la secuencia se detiene.1.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. luego tres.4. segundo puesto 10 puntos. Aspecto a Evaluar Las conexiones se realizaron de acuerdo a lo planteado en el desarrollo de la prueba. Rodríguez 1. luego de un segudo dos ciclos. Luz conectada a O0.4 y O0. Cada error restará 6 puntos del máximo posible en este aspecto El sistema de seguridad hace que el programa se bloquee al ingresar 3 veces una clave errónea La secuencia inicia automáticamente al ingresar la clave 5678 en el registro 4 y pulsar el botón Start.3. Al iniciar la secuencia. Mejía.5 y Stop en I0. Si el sistema se bloquea es posible reiniciarlo utilizando la clave 1111 cargada en el registro 4 y pulsando Start.5. 1.

J. Giraldo. Luego de Avanzar el cilindro A. tercer puesto 5 puntos) Total Máximo 8 12 Puntos 5 5 10 15 22 20 97 175 . el cilindro B entra y sale de acuerdo a lo expuesto en las condiciones de la prueba.3. Bonificación por tiempo. Formato Prueba 2. segundo puesto 10 puntos. La secuencia se realiza una y otra vez en el ciclo continuo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. L. Rodríguez 1. Estando en ciclo Automático la secuencia se detiene luego de haber transcurrido 20 segundos. Finalmente el cilindro A retrocede y se completa la secuencia con los movimientos del cilindro B.2. (mejor tiempo 20 puntos. La secuencia se realiza en el ciclo único (una vez). Aspecto a Evaluar El sistema Inicia al activar cualquiera de los pulsadores El cilindro A avanza al iniciar la secuencia en cualquiera de los dos ciclos. Mejía.

Formato Prueba 3. el sistema busca la posición de reposo Puntaje Adicional por Tiempo Total Máxima 15 Obtenida 12 18 18 12 25 20 22 18 160 176 .3. (no quedan encendidas al finalizar los ciclos. Durante el movimiento del eje. J. el sistema realiza la secuencia requerida. Giraldo. Rodríguez 1. Al accionar el pulsador de la trayectoria 2. Concepto a Evaluar Las conexiones definidas en la prueba coinciden con las realizadas en el banco de Trabajo. no ocurre nada al accionar el pulsador de la trayectoria 1 o el pulsador de la trayectoria 2 Las luces intermitentes funcionan de acuerdo a lo requerido. Al liberar el pulsador de PARO. el sistema realiza la secuencia requerida. el eje automáticamente buscará la posición de reposo definida en la prueba Al accionar el pulsador de la trayectoria 1. (cada error restará 5 puntos) Al iniciar el PLC.3. Mejía. etc) Al pulsar PARO. el sistema se detiene por completo. tienen la frecuencia adecuada. L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.

La secuencia se repite una y otra vez. Al oprimir el pulsador 1 el cilindro avanza. J. Sensores de acuerdo a las condiciones de la prueba. Concepto a Evaluar Reguladores de Caudal ubicados de acuerdo a las condiciones del ejercicio (8 puntos c/u) La secuencia inicia sin presentar errores.3.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Puntaje Adicional por Tiempo Total Máxima Obtenida 16 5 12 20 24 18 12 5 18 130 177 . uso de válvulas monoestables. sin realizar modificaciones sobre el circuito. Al llegar al final de recorrido el cilindro retrocede Al llegar a la posición intermedia. Mejía. el cilindro retrocede completamente. L. Formato Prueba 4. Giraldo. cada error restará 5 puntos. Rodríguez 1.4. el cilindro inicia de nuevo Al llegar al final del recorrido nuevamente.

3. J.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Mejía. Giraldo. L. PUNTAJE PUNTAJE MAXIMO OBTENIDO 50 10 10 los 10 10 10 10 10 10 5 10 tres 15 5 10 25 TOTAL SITUACION A EVALUAR Secuencia correcta Funcionamiento Ciclo Único Funcionamiento Ciclo Continuo Uso del Temporizador movimientos en OBSERVACIONES Uso del contador para el giro Uso del contador para el ciclo continuo Uso pulsador de Stop Usa pulsador Paro de Emergencia Uso de Pulsador de Pausa Accionamiento Bimanual Conexionado Eléctrico correcto Uso de cilindros sensores en los Presencia de fugas La secuencia se repite una y otra vez sin modificación alguna Tiempo 178 . Rodríguez 1. Formato Prueba 5.5.

MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. L. no presentan tensiones encuentran perfectamente amarradas 4 Los cables eléctricos se encuentran totalmente 10 y se 10 Puntaje Obtenido 10 10 conectados. Giraldo.3. no hay fundas visibles. J. se encuentran perfectamente amarrados 5 Estéticamente la estación se presenta correctamente 10 Funcionamiento del Panel del Operador N° 1 Movimiento Acción Al pulsar Stop se detiene el proceso y se requiere Reset (led) 2 Al pulsar Reset se coloca en posición inicial y 10 10 Puntaje Obtenido 179 . no presentan fugas. Rodríguez 1. EVALUACION ESTACION DE DISTRIBUCION Ensamble de MPS N° 1 Movimiento Acción Los componentes están perfectamente ajustados a la placa perfilada 2 Los componentes han sido instalados de acuerdo con las especificaciones dadas 3 Las mangueras están totalmente conectadas. Mejía. Formato Prueba 6.6.

MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Giraldo. Rodríguez requiere Start (led) 3 Al pulsar Start se inicia el funcionamiento 10 Posición Inicial después del Reset N° 1 2 3 Movimiento Acción Cilindro Alimentador extendido Actuador Rotativo en posición de almacén Vacio Apagado Puntaje 15 10 10 Obtenido Secuencia Estación de Distribución N° 1 Movimiento Acción Actuador rotativo hacia posición siguiente estación 2 3 4 5 6 Retraer actuador de alimentación Actuador rotativo hacia posición Almacen Activar Vacio Avanzar actuador de alimentación Actuador rotativo hacia posición siguiente estación 7 Desactiva vacio Puntaje Obtenido 15 15 15 15 15 15 15 180 . Mejía. J. L.

Giraldo. Rodríguez 8 9 10 Activar soplo de aire Desactivar soplo de aire Actuador rotativo hacia posición almacen 15 15 15 Situación Especial N° 1 2 3 Movimiento Acción Enciende H1 al acabarse las piezas Reinicia al pulsar Start Apaga H1 al reiniciar Start Puntaje 15 15 15 Obtenido Sistema de Supervisión N° 1 2 3 4 5 6 7 8 Movimiento Acción Visualizar la cantidad de piezas entregadas Visualizar el tiempo de ciclo Visualizar si se requiere pulsar el botón de START Visualizar si se requiere pulsar el botón de RESET Botón de START Botón de STOP Botón de RESET Implementaciones adicionales Puntaje 15 15 10 10 10 10 10 10 Obtenido 181 . Mejía. L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J.

MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. L. Mejía. Rodríguez Bonificación Tiempo N° 1 Movimiento Acción Bonificación Tiempo Puntaje 30 Obtenido TOTAL 182 . J. Giraldo.

L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. no presentan fugas. Giraldo. Mejía. Rodríguez EVALUACION ESTACION DE MANIPULACION Ensamble de MPS N° 1 Movimiento Acción Los componentes están perfectamente ajustados a la placa perfilada 2 Los componentes han sido instalados de acuerdo con las especificaciones dadas 3 Las mangueras están totalmente conectadas. J. no presentan tensiones y se encuentran perfectamente amarradas 4 Los cables eléctricos se encuentran totalmente 10 10 Puntaje Obtenido 10 10 conectados. no hay fundas visibles. se encuentran perfectamente amarrados 5 Estéticamente la estación se presenta correctamente 10 Funcionamiento del Panel del Operador N° 1 Movimiento Acción Al pulsar Stop se detiene el proceso y se requiere Reset (led) 2 Al pulsar Reset se coloca en posición inicial y 10 10 Puntaje Obtenido 183 .

Giraldo. L. Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J. Rodríguez requiere Start (led) 3 Al pulsar Start se inicia el funcionamiento 10 Posición Inicial después del Reset N° 1 2 3 Movimiento Acción Eje lineal en posición de recogida Cilindro de elevación retraído Pinza Abierta Puntaje 10 10 10 Obtenido Secuencia Estación de Manipulación N° 1 2 3 Movimiento Acción Cilindro de Elevacion Avanza Cierra la pinza Cilindro de elevación Retrocede Puntaje 15 15 15 Obtenido Secuencia Pieza No Negra N° 1 2 3 Movimiento Acción Eje lineal en posición siguiente estación Cilindro de elevación avanza Abre la pinza Puntaje 15 15 15 Obtenido 184 .

Giraldo. L. Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J. Rodríguez 4 5 Cilindro de elevación retrocede Eje lineal en la posición de recogida 15 15 Secuencia Pieza Negra N° 1 2 3 4 5 Movimiento Acción Eje lineal en posición intermedia Cilindro de elevación avanza Abre la pinza Cilindro de elevación retrocede Eje lineal en la posición de recogida Puntaje 15 15 15 15 15 Obtenido Sistema de Supervisión N° 1 2 3 5 6 7 8 Movimiento Acción Visualizar la cantidad de piezas recibidas Visualizar la cantidad de piezas entregadas negras Visualizar la cantidad de piezas entregadas no negras Visualizar si se requiere pulsar el botón de START Visualizar si se requiere pulsar el botón de RESET Botón de START Botón de STOP Puntaje 15 10 10 10 10 10 10 Obtenido 185 .

Mejía. J.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez 9 10 Botón de RESET Implementaciones adicionales 10 10 Bonificación Tiempo N° 1 Movimiento Acción Bonificación Tiempo Puntaje 30 Obtenido TOTAL 186 . L. Giraldo.

se encuentran perfectamente amarrados 5 Estéticamente la estación se presenta correctamente 10 Funcionamiento del Panel del Operador N° 1 Movimiento Acción Al pulsar Stop se detiene el proceso y se requiere Reset (led) 2 Al pulsar Reset se coloca en posición inicial y 10 10 Puntaje Obtenido 187 . Rodríguez ESTACION VERIFICACION Ensamble de MPS N° 1 Movimiento Acción Los componentes están perfectamente ajustados a la placa perfilada 2 Los componentes han sido instalados de acuerdo con las especificaciones dadas 3 Las mangueras están totalmente conectadas. L. Mejía. J. no hay fundas visibles. no presentan fugas. no presentan tensiones y se encuentran perfectamente amarradas 4 Los cables eléctricos se encuentran totalmente 10 10 Puntaje Obtenido 10 10 conectados. Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.

Rodríguez requiere Start (led) 3 Al pulsar Start se inicia el funcionamiento 10 Posición Inicial después del Reset N° 1 2 3 Movimiento Acción Elevador Abajo Expulsor retraído Soplo de aire apagado Puntaje 10 10 10 Obtenido Secuencia Estación de Verificación N° 1 2 3 Movimiento Acción Determina el color y el material de las piezas Elevador hacia arriba Medida de la altura de la pieza Puntaje 15 15 15 Obtenido Secuencia Verificación altura OK N° 1 2 3 Movimiento Acción Activa soplo de aire Avanza expulsor Retare expulsor Puntaje 10 10 10 Obtenido 188 . L. J. Giraldo.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Mejía.

Rodríguez 4 5 Desactiva soplo de aire Elevador hacia abajo 10 10 Secuencia Verificación altura no OK N° 1 2 3 Movimiento Acción Elevador hacia abajo Avanza expulsor Retrocede expulsor Puntaje 15 15 15 Obtenido Sistema de Supervisión N° 1 2 3 5 6 7 8 9 10 Movimiento Acción Visualizar la cantidad de piezas recibidas Visualizar la cantidad de piezas entregadas negras Visualizar la cantidad de piezas entregadas no negras Visualizar si se requiere pulsar el botón de START Visualizar si se requiere pulsar el botón de RESET Botón de START Botón de STOP Botón de RESET Implementaciones adicionales Puntaje 15 15 15 15 15 15 15 15 15 Obtenido 189 . L. Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Giraldo. J.

Giraldo. L. Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez Bonificación Tiempo N° 1 Movimiento Acción Bonificación Tiempo Puntaje 30 Obtenido TOTAL 190 . J.

MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. no presentan fugas. no presentan tensiones y se encuentran perfectamente amarradas 4 Los cables eléctricos se encuentran totalmente 10 10 Puntaje Obtenido 10 10 conectados. Rodríguez EVALUACION ESTACION CLASIFICACION Ensamble de MPS N° 1 Movimiento Acción Los componentes están perfectamente ajustados a la placa perfilada 2 Los componentes han sido instalados de acuerdo con las especificaciones dadas 3 Las mangueras están totalmente conectadas. Giraldo. J. L. Mejía. se encuentran perfectamente amarrados 5 Estéticamente la estación se presenta correctamente 10 Funcionamiento del Panel del Operador N° 1 Movimiento Acción Al pulsar Stop se detiene el proceso y se requiere Reset (led) 2 Al pulsar Reset se coloca en posición inicial y 10 10 Puntaje Obtenido 191 . no hay fundas visibles.

Giraldo. Mejía. L. Rodríguez requiere Start (led) 3 Al pulsar Start se inicia el funcionamiento 10 Posición Inicial después del Reset N° 1 2 3 4 Movimiento Acción Stopper Extendido Desviador 1 Retraído Desviador 2 Retraído Motor de la banda apagado Puntaje 10 10 10 10 Obtenido Secuencia Estación de Clasificación N° 1 2 Movimiento Acción Enciende motor de la banda Identifica color y material Puntaje 10 10 Obtenido Secuencia Pieza Negra N° 1 2 3 Movimiento Acción Retraer stopper Pieza en último slider Extender stopper Puntaje 10 10 10 Obtenido 192 . J.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.

L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez 4 Apagar motor 10 Secuencia Pieza Roja N° 1 2 3 4 5 6 Movimiento Acción Retraer stopper Avanza desviador 2 Pieza en segundo Slider Extender Stopper Retarer desviador 2 Apaga Motor Puntaje 10 10 10 10 10 10 Obtenido Secuencia Pieza Metálica N° 1 2 3 4 5 6 Movimiento Acción Retraer stopper Avanza desviador 1 Pieza en Primer Slider Extender Stopper Retarer desviador 1 Apaga Motor Puntaje 10 10 10 10 10 10 Obtenido 193 . Mejía. J. Giraldo.

Giraldo. J. Rodríguez Sistema de Supervisión N° 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Movimiento Acción Visualizar la cantidad de piezas recibidas Visualizar la cantidad de piezas clasificadas negras Visualizar la cantidad de piezas clasificadas rojas Visualizar la cantidad de piezas clasificadas metálicas Visualizar si se requiere pulsar el botón de START Visualizar si se requiere pulsar el botón de RESET Botón de START Botón de STOP Botón de RESET Implementaciones adicionales Puntaje 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 Obtenido Bonificación Tiempo N° 1 Movimiento Acción Bonificación Tiempo Puntaje 30 Obtenido TOTAL ESTACION DE BUFFER 194 . L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Mejía.

Mejía. Rodríguez Ensamble de MPS N° 1 Movimiento Acción Los componentes están perfectamente ajustados a la placa perfilada 2 Los componentes han sido instalados de acuerdo con las especificaciones dadas 3 Las mangueras están totalmente conectadas. no presentan fugas. L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. no presentan tensiones y se encuentran perfectamente amarradas 4 Los cables eléctricos se encuentran totalmente 10 10 Puntaje Obtenido 10 10 conectados. Giraldo. se encuentran perfectamente amarrados 5 Estéticamente la estación se presenta correctamente 10 Funcionamiento del Panel del Operador N° 1 Movimiento Acción Al pulsar Stop se detiene el proceso y se requiere Reset (led) 2 Al pulsar Reset se coloca en posición inicial y 15 requiere Start (led) 3 Al pulsar Start se inicia el funcionamiento 20 15 Puntaje Obtenido 195 . J. no hay fundas visibles.

Giraldo. Rodríguez Posición Inicial después del Reset N° 1 2 Movimiento Acción Cilindro Tope dentro Motor apagado Puntaje 20 20 Obtenido Secuencia Estación de Buffer N° 1 2 3 4 5 6 7 Movimiento Acción Detecta que hay pieza en la banda Enciende Motor Detecta llegada de pieza al cilindro Detiene pieza Separa pieza en camino Detecta salida de pieza Detiene Motor Puntaje 20 20 20 20 20 20 20 Obtenido Sistema de Supervisión N° 1 Movimiento Acción Visualizar la cantidad de piezas ubicadas en la banda Puntaje 15 Obtenido 196 .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J. Mejía. L.

Giraldo. J. Rodríguez 2 3 4 5 6 7 8 Visualizar el tiempo de recorrido de la pieza Visualizar si se requiere pulsar el botón de START Visualizar si se requiere pulsar el botón de RESET Botón de START Botón de STOP Botón de RESET Implementaciones adicionales 15 15 15 15 15 15 15 Bonificación Tiempo N° 1 Movimiento Acción Bonificación Tiempo Puntaje 30 Obtenido TOTAL 197 . L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Mejía.

no presentan tensiones y se encuentran perfectamente amarradas 4 Los cables eléctricos se encuentran totalmente 10 10 Puntaje Obtenido 10 10 conectados. Mejía. L. no hay fundas visibles. se encuentran perfectamente amarrados 5 Estéticamente la estación se presenta correctamente 10 Funcionamiento del Panel del Operador N° 1 Movimiento Acción Al pulsar Stop se detiene el proceso y se requiere Reset (led) 2 Al pulsar Reset se coloca en posición inicial y 10 10 Puntaje Obtenido 198 .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez ESTACION DE SEPARACION Ensamble de MPS N° 1 Movimiento Acción Los componentes están perfectamente ajustados a la placa perfilada 2 Los componentes han sido instalados de acuerdo con las especificaciones dadas 3 Las mangueras están totalmente conectadas. J. no presentan fugas. Giraldo.

L. Rodríguez requiere Start (led) 3 Al pulsar Start se inicia el funcionamiento 10 Posición Inicial después del Reset N° 1 2 3 Movimiento Acción Cilindro Tope Afuera Selector retraido Motor apagado Puntaje 10 10 10 Obtenido Secuencia Estación de Selección N° 1 2 3 4 5 6 Movimiento Acción Detecta que hay pieza en la banda Enciende Motor Banda 1 Se transporta la pieza Se apaga motor banda 1 Pieza detectada por el sensor difuso El cilindro stoper se ubica para la banda adecuada Puntaje 20 10 10 10 20 Obtenido 20 Secuencia Selección Cuerpo Cilíndrico 199 .MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J. Giraldo. Mejía.

J. Giraldo. Rodríguez N° 1 2 3 4 Movimiento Acción Retrae el stoper Motor banda 1 se enciende Se transporta la pieza al final de la banda Vuelve a posición inicial Puntaje 10 10 10 10 Obtenido Secuencia Selección Cuerpo en Camisa N° 1 2 3 4 Movimiento Acción Retrae el stoper Motor banda 2 se enciende Se transporta la pieza al final de la banda Vuelve a posición inicial Puntaje 10 10 10 10 Obtenido Sistema de Supervisión N° 1 2 3 Movimiento Acción Visualizar la cantidad de piezas recibida Visualizar cantidad de piezas en Banda 1 Visualizar cantidad de piezas en Banda 2 Visualizar si se requiere pulsar el botón de START Puntaje 15 15 15 Obtenido 4 Visualizar si se requiere pulsar el botón de RESET 15 200 . Mejía. L.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C.

MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Rodríguez 5 6 7 8 Botón de START Botón de STOP Botón de RESET Implementaciones adicionales 15 15 15 15 Bonificación Tiempo N° 1 Movimiento Acción Bonificación Tiempo Puntaje 30 Obtenido TOTAL 201 . Mejía. Giraldo. J. L.

y segundo las soluciones a las pruebas no son únicas y cualquier configuración posible de elementos para ofrecer una solución que se ajuste a los requerimientos y que no incumpla las reglas y consideraciones adicionales. Mejía. favor consultar a los autores a través del correo Leonardo. J. Rodríguez 2. puede considerarse como válido. Solución De Ejercicios.rodriguez. El hecho de incluir imitadas soluciones propuestas a los ejercicios de las pruebas obedece principalmente a dos factores: se espera que aunque el grupo no pueda desarrollar una prueba en el tiempo estipulado procure dentro de lo posible encontrar una solución al problemas pues esto reforzará en gran parte el proceso de aprendizaje que se adelanta.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Se espera entonces que estos ejemplos sean suficientes para asegurar un proceso de preparación adecuado dentro de los temas que se incluyen en las olimpiadas Nacionales de Mecatrónica. L. otra para la prueba de electroneumática.ortiz@gmail. Si se tienen dudas o comentarios adicionales. Giraldo.com 202 . y una final para una prueba seleccionada de PLC. A manera de ejemplo se presentan a continuación una solución individual para una prueba de neumática.

Giraldo. Solución De Ejercicios De Neumática. L.1.1. J.1. 2. Solución Prueba Número 4. Rodríguez 2.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Mejía. 3 2 2 1 S3 2 3 1 1 2 S2 4 5 1 3 12 51% 1 1 1 2 1 3 2 2 S1 2 3 1 2 3 4 5 2 2 1 S2 1 3 4 5 1 S3 1 2 1 S0 S1 2 3 1 2 1 S0 4 5 2 1 2 1 2 1 3 1 3 1 3 1 3 100% 100% 100% 100% 203 .

2. Cilindro Prensa Cilindro Mecanizado S3 S4 S5 S6 Cilindro Sello S1 S2 31% 4 4 Y3 5 2 1 1 3 5 3 Y4 Y5 Y6 2 4 2 2 Y1 5 3 2. Giraldo. L.1. Rodríguez 204 1 4 5 12 3 6 14 8 10 8 0V 5 2 3 7 11 .2. S4 K1 K2 S6 K3 K4 K4 K2 K3 K1 K2 K5 K1 S1 K1 S2 S3 K3 K1 S5 K2 K1 K2 K3 K4 Y1 Y3 Y4 Y5 Y6 K5 MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. 1 25% 1 3 +24V 1 2 3 4 5 6 25% 7 8 9 10 11 12 14 Solución De Ejercicios De Electroneumática.2. Mejía. J. Solución Prueba Número 6.

Giraldo.5 I0. Solución De Ejercicios De PLC.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. 2. definido ""en este proyecto. J.6 FW300 FW301 FW302 P1 R4 T0 Operando simbolico Luz Y1 Y2 Sen1 Sen2 Start Stop Comentario Indicador de error Bobina 1 electroválvula Bobina 2 electroválvula Sensor inicio de carrera Sensor final de carrera Pulsador de arranque Pulsador para detenerse Conteo de intentos conteo de apoyo 1 conteo de apoyo 2 programa de secuencia cilindro Registro para cargar clave temporizado de 1 segundo Programa 0 (V1) – Programa de control de claves ""--------------------------------------------------------------------------------""--------------------------------------------------------------------------------""--------------------------------------------------------------------------------""SOLUCIÓN A PRUEBA DE PROGRAMACIÓN.3 I0.1.3.5 I0. Operando O0. ""cada vez que se haga se debe pulsar start para hacerla efectiva ""el sistema funcionará siempre y cuando se respete el allocation List.3. Rodríguez 2.4 O0. OLIMPIADAS DE MECATRÓNICA 2006 ""CONTROL DE SECUENCIA DE CILINDRO.4 I0. el cual obedece a lo descrito en la prueba ""Este paso espera que se pulse start para iniciar el proceso 205 . Solución Prueba Número 1.3 O0. MEDIANTE CLAVE ""--------------------------------------------------------------------------------""--------------------------------------------------------------------------------""--------------------------------------------------------------------------------""NOTA: ""La clave a usar en el registro 4 se cargará utilizando el online display. Mejía. L.

de ser así ""entonces se reinicializa el contador de intentos y se enciende el programa ""de lo contrario se incrementa el contador de intentos y se pasa al siguiente paso STEP 10 IF = THEN LOAD TO SET JMP TO 50 presione OTHRW INC R4 V5678 V0 FW300 P1 FW300 'Registro para cargar clave 'Conteo de intentos 'programa de secuencia cilindro "paso que espera que stop se 'Conteo de intentos ""en este paso se pregunta si ya se llego a los 3 intentos permitidos ""en cuyo caso el programa enciende luz. Mejía. este paso hace que el programa cero espere 206 . Giraldo. Rodríguez STEP seguro IF THEN STEP 0 IF THEN N Start NOP 'Pulsador de arranque Start NOP 'Pulsador de arranque ""En este paso se comprueba si la clave es correcta.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. J. en caso contrario. en cuyo caso ""vuelve a iniciar el proceso. L. y espera por la calve de desbloqueo STEP 20 IF = THEN SET OTHRW JMP TO seguro STEP 30 IF THEN FW300 V3 Luz 'Conteo de intentos 'Indicador de error Start NOP 'Pulsador de arranque ""en este paso se pregunta si la calve de desbloqueo es 1111. sigue en bloqueo STEP 40 IF = THEN LOAD TO RESET JMP TO seguro OTHRW JMP TO 30 R4 V1111 V0 FW300 Luz 'Registro para cargar clave 'Conteo de intentos 'Indicador de error ""en caso de que se ejecute la secuencia.

espera que el cilindro este en posición inicial. J. y se carga este nuevo valor en el contador de apoyo 2 ""de esta manera siempre se tendrá un valor incremental en la secuencia. ambos con un valor de 1 STEP 0 THEN LOAD V1 TO FW301 'conteo de apoyo 1 TO FW302 'conteo de apoyo 2 ""El paso 10 y el 20 realizan la expansión y retracción del cilindro ""adicionalmente en el paso 20 se decrementa el contador de estado STEP 10 IF THEN SET RESET STEP 20 IF THEN RESET SET DEC Sen1 Y1 Y2 Sen2 Y1 Y2 FW302 'Sensor inicio de carrera 'Bobina 1 electroválvula 'Bobina 2 electroválvula 'Sensor 'Bobina 'Bobina 'conteo final de carrera 1 electroválvula 2 electroválvula de apoyo 2 ""en caso de que se llegue a cero. Mejía. se continua con la secuencia normal del cilindro STEP 30 IF = THEN INC LOAD TO OTHRW JMP TO 10 FW302 V0 FW301 FW301 FW302 'conteo de apoyo 2 'conteo de apoyo 1 'conteo de apoyo 1 'conteo de apoyo 2 ""Los pasos 40 y 50. L. ""si el contador no ha llegado a cero. Rodríguez ""hasta que se presione Stop para iniciar de nuevo el proceso STEP 50 IF THEN RESET LOAD TO TO TO JMP TO 0 Stop P1 V0 FW301 FW302 OW0 'Pulsador para detenerse 'programa de secuencia cilindro 'conteo de apoyo 1 'conteo de apoyo 2 Programa 1 (V1) – Secuencia incremental del cilindro Inicialización de los conteos de soporte. se realiza la siguiente acción ""se incrementa el contador de apoyo 1.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Giraldo. y 207 .

los ciclos del cilindro STEP 40 IF THEN SET WITH STEP 50 IF N THEN JMP TO 10 Sen1 T0 1s T0 'Sensor inicio de carrera 'temporizado de 1 segundo 'temporizado de 1 segundo 208 . J. Mejía.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Giraldo. Rodríguez una vez allí ""temporiza un segundo para diferenciar. L.

Ebel. P.. DDE Fundamentals. 2000. Festo Didactic GmbH & Co. [8]. Universidad San Buenaventura. Electro-Pneumatics Workbook Advanced level.MANUAL DE PREPARACIÓN PARA OLIMPIADAS NACIONALES DE MECATRÓNICA C. Th. J. [4].. Ebel. F. 2002. Pneumatics.. Croser. [3]. H. Leonardo. Leonardo. D. 209 . Waller. J. Festo AG & Co. G. Werner. Serial Communication with Festo PLC. F. 2009. C. 2009. 1999. D. Plagemann. [2]. Ocker. J. Giraldo. Basic Level. Festo Didactic GmbH & Co. Waller.. Festo Didactic GmbH & Co. Festo Didactic GmbH & Co. H. Ethernet Network Using Festo PLC. [10].. Rodríguez O. P. D. Pneumatics Workbook Advanced level. Leonardo. 2000. Basic Level. Universidad San Buenaventura. [6]. L. 2004. Ruoff. Prede. [7]. Mejía. [5].. 2009. Ebel. Rodríguez O. [9]. 1999. Werner. Automating With FST. B. Croser. Universidad San Buenaventura. Rodríguez BIBLIOGRAFÍA [1]. F. Electropneumatics. Scholz. Fundamentos de Electroneumática. Croser. Thomson. P. 1998. Fundamentos de Neumática. Thomson.. Rodríguez O. Festo Didactic GmbH & Co. Festo Didactic GmbH & Co.