UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Teora de Control II Laboratorio #1 Control de Procesos Simulacin con Matlab o Simulink

Integrantes 1 Aguilar, Zueline 8-834-1864 2 Gonzlez, Erick 8-836-2065

Profesor: Ignacio Chang Fecha de entrega: 2 de septiembre de 2010

OBJETIVOS

k Aplicar una o varias de las tcnicas dadas en clases para el diseo de sistemas de control. k Comprobar los resultados obtenidos con lo deseado. k Utilizar los comandos de Matlab adecuados a la situacin del problema.

INTRODUCCIN

En esta experiencia se persigue que usted realice el diseo de un sistema de control para la regulacin automtica del nivel de lquido de un tanque. Se partir de un problema de tipo industrial donde se desea proponer el controlador que las especificaciones de diseo que se planteen. El mtodo podr ser disearlo utilizando el lugar de las races o el mtodo frecuencial. En este ltimo caso tendr primero que calcular el margen de fase y proponer un margen superior al obtenido y elegir una Kc.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA La figura 1 representa un sistema de control de nivel de lquido de un tanque. El controlador LC tiene una funcin de transferencia de primer orden con un polo en el origen, un cero en -0.1 y una constante Kc. El medidor DPC (clula de presin diferencial) capta el nivel y produce hm, su funcin de transferencia se aprecia en la Figura 1b. La vlvula de control se comporta como un sistema de primer orden tal como se muestra en la Figura 1b. El rea de la base del depsito es constante y de valor A = 5.

Qe

hm DPC + e h c Q0 LC

he

Vlvula de control

Figura 1 (a) Sistema. Control de nivel de lquido de un tanque

LC He + E Hm
Kc s  0.1 s

Vlvula
1 .5 s  0 .5

+ -

Qe H 1/5s

Q0

DPC
2 s 2  2s  1

Figura 1 (b) Diagrama de bloques. Control de nivel de lquido de un tanque. Se pide: a) Determinar la estabilidad en funcin de Kc, asumiendo como entrada Qe y salida H. b) La estabilidad del sistema en funcin de Kc, si el caudal de entrada es constante (H/He). c) Modifique el controlador de tal forma que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones: factor de amortiguamiento de 0.7, tiempo de pico de 1 s y error en estado estacionario ante una rampa unitaria del 5%. d) Obtenga la respuesta en el tiempo ante un escaln unitario y el lugar de las races asumiendo los resultados del inciso anterior. Dibuje los lugares del sistema con y sin compensacin.

ANLISIS Y RESULTADOS

Desarrollo del punto a) Determinamos la estabilidad en funcin de Kc , asumiendo como entrada Qe y salida H. Como tenemos dos entradas utilizamos el teorema de superposicin para desarrollar el problema. Adems utilizamos la reduccin de bloques para encontrar la funcin de transferencia y as hacer la tabla de routh para saber si el sistema es estable. Procedimiento

Haciendo retroalimentacin nos queda la siguiente funcin de transferencia: 

Tabla de Routh 50 125 90 100 25 28.8Kc 3Kc 0 0 30Kc 3Kc 0 0 0 0

3kc

Buscando la estabilidad del sistema  

 

0.39

0.625

0 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

-1

La estabilidad del sistema est entre:

Desarrollo del punto b)

Desarrollando la retroalimentacin nos queda la siguiente funcin de transferencia o ecuacin caracterstica:

Como podemos observar en la funcin de transferencia tiene el mismo denominador de la funcin de transferencia anterior as que por ende la estabilidad del sistema va ser igual al punto a desarrollado anteriormente. La estabilidad del sistema est entre:

Desarrollo del punto c) En este punto nosotros modificamos el controlador de tal forma que el sistema cumpliera con las siguientes especificaciones: Factor de amortiguamiento: Tiempo pico:

Nota: Donde el factor de amortiguamiento es

Error de estado estacionario ante una rampa unitaria:

Sabiendo la informacin anterior, sacamos los polos dominantes: Sacando Wn a partir de la ecuacin de tiempo pico:

a obtenido Wn podemos sacar la parte real e imaginaria de los polos dominantes:

 

Los polos dominantes NO estn en el lugar de las races, as que se introduce un controlador PD.
Con la funcin de lazo abierto obtenemos la funcin de transferencia con la que se construye el lugar de las races.

Haciendo la funcin de transferencia nos queda lo siguiente:

Buscando d y c.

ECUAC (1) Buscando

Sustituyendo en ecuac (1)

Buscando d

La c es de -1, debido a que Ahora el clculo de k

La distancia 

Encontrando





Ahora verificando el error de estado estacionario.

El controlador PD cumple con el enunciado. Desarrollo del punto d) Sistema con compensacin
Root Loc us 1

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2 Ima gina ry Ax is

- 0 .2

- 0 .4

- 0 .6

- 0 .8

-1 -1 - 0 .8 - 0 .6 Re a l Ax is - 0 .4 - 0 .2 0

Sistema sin compensacin

Root Loc us 1

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2 Ima gina ry Ax is

- 0 .2

- 0 .4

- 0 .6

- 0 .8

-1 - 1 .5

-1

- 0 .5 Re a l Ax is

0 .5

CONCLUSIN Al culminar este laboratorio en investigacin pudimos llegar a las siguientes conclusiones:

y y

Siempre es importante aplicar el algebra correctamente para evitar errores en las mediciones, ya sea de magnitudes o de signos. Pudimos comprender que el lugar de las races es el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida que se vara la ganancia del sistema K en un determinado intervalo. Es indispensable el conocimiento del algebra de bloques, el mtodo de la tabla de routh- hurwitz, el clculo del error en estado estacionario y por supuesto el mtodo del lugar de las races para poder disear un sistema.

BIBLIOGRAFA

GUIA DE LABORATORIO DE CONTROL II; Control de Procesos BENTLEY, JOHN P; Principios de sistemas de medidas; Singapore; 1983; 503 pgs.; Capitulo 1 2.