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  • JMMM

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    CRISTIAN ALEXIS SALAZAR RAMOS
    14 vistas2 páginas
    El documento describe el uso del método de Newton para mover una posición en el espacio cartesiano en función de las teclas presionadas, calculando la matriz jacobiana, la función de posición y el error entre el valor deseado y la posición actual en cada iteración, y actualizando la articulación hasta que se cumpla la condición de termino o se alcance el límite. Imprime la nueva posición o indica que el movimiento no es posible.

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    El documento describe el uso del método de Newton para mover una posición en el espacio cartesiano en función de las teclas presionadas, calculando la matriz jacobiana, la función de posición y el error entre el valor deseado y la posición actual en cada iteración, y actualizando la articulación hasta que se cumpla la condición de termino o se alcance el límite. Imprime la nueva posición o indica que el movimiento no es posible.

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    elif (key == 'S'):

    Cx = Cx + 0.01
    if(x>Minx):
    xd = np.array([Cx,y,0]) # Valor deseado en el espacio cartesiano
    # Iteraciones: Método de Newton
    for i in range(max_iter):
    J = Matriz
    f = Vpos
    e = xd-f
    joint = joint + np.dot(np.linalg.inv(J), e)
    # Condicion de termino
    if (np.linalg.norm(e) < epsilon):
    break
    print('posición el el espacio:'+posesp)
    else:
    print('Movimiento no permitido, posicion inalcanzable')

    while (key == 'D'):


    if(y<Maxy):
    xd = np.array([x,y+0.01,0]) # Valor deseado en el espacio cartesiano
    # Iteraciones: Método de Newton
    for i in range(max_iter):
    J = Matriz
    f = Vpos
    e = xd-f
    joint = joint + np.dot(np.linalg.inv(J), e)
    # Condicion de termino
    if (np.linalg.norm(e) < epsilon):
    break
    print('posición el el espacio:'+posesp)
    else:
    print('Movimiento no permitido, posicion inalcanzable')

    while (key == 'A'):


    if (y>Miny):
    xd = np.array([x,y-0.01,0]) # Valor deseado en el espacio cartesiano
    # Iteraciones: Método de Newton
    for i in range(max_iter):
    J = Matriz
    f = Vpos
    e = xd-f
    joint = joint + np.dot(np.linalg.inv(J), e)
    # Condicion de termino
    if (np.linalg.norm(e) < epsilon):
    break
    print('posición el el espacio:'+posesp)
    else:
    print('Movimiento no permitido, posicion inalcanzable')

    while (key == 'M'):


    if (y>Miny):
    xd = np.array([x,y-0.01,0]) # Valor deseado en el espacio cartesiano
    # Iteraciones: Método de Newton
    for i in range(max_iter):
    J = Matriz
    f = Vpos
    e = xd-f
    joint = joint + np.dot(np.linalg.inv(J), e)
    # Condicion de termino
    if (np.linalg.norm(e) < epsilon):
    break
    print('posición el el espacio:'+posesp)
    else:
    print('Movimiento no permitido, posicion inalcanzable')

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