PDI DDIDIDIDIDIVDIDIVDIDID I II HO DIDI II IDIDIIIIIO TI IFIIIIIIIIIIID Tema 4 Vibraciones en Sistemas Mecanicos Objetivos En este tema se pretende introducir el concepto de vibracién en los sistemas mecénicos, describir su origen, los posibles efectos en los mismos, y entender asi la importancia de conocer y controlar las vibraciones en los sistemas mecénicos. Para el estudio de las vibraciones en los sistemas mecénicos seré necesario crear un modelo lo més simple posible que retenga en s{ toda la esencia del problema real. Para ello seré necesario identificar y obtener los parémetros o magnitudes fisicas que caracterizan a los sistemas mec&nicos en vibracién. El tipo de movimiento vibratorio se veré afectado por los pardmetros que constituyen el modelo y por el tipo de origen de la vibracién. Otros de los objetivos del tema serdn los de analizar los distintos tipos de movimientos vibratorios y describir las magnitudes caracteristicas del movimiento vibratorio. Finalmente, se presenta el concepto de transmisibilidad como un factor de disefio para el control de las vibraciones y el concepto de equilibrado de mecanismos que prevende reducir el efecto de las vibraciones en los mecanismos. indice 4.1 Concepto, origen y efectos de Ins vibraciones. 4.2 Magnitudes fundamentales de un sistema mecénico en vibracién. 43 Tipos de vibracién. 4.4 Pardmetros del movimiento vibratorio. 4.5 Vibraciones libres no amortiguadas.86 ‘Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecénicos 4.6 ibraciones forzadas no amortiguadas. 4.7 Vibraciones libres amortiguadas. 4.8 Vibraciones forzadas amortiguadas. 4.9 Concepto de transmisibilidad. 4.10 Equilibrado de mecanismos. 4.1. Concepto, origen y efectos de las vibraciones La vibracién en un sistema mecdnico se puede definir como un movimiento oscilatorio de los elementos deformables que componen el sistema entorno a su posicién de equilibrio como conse- cuencia de la existencia de un origen 0 causa que hace que los elementos salgan de la posicién de equilibrio y de la existencia de fuerzas recuperadoras de origen eldstico que tratan de levar los elementos a dicha posicién. En la definicién anterior hay que resaltar cuatro hechos o factores sin los cuales no serfa posible hablar de vibracién en los sistemas mecénicos: (i) Los elementos que componen el sistema han de ser sélidos deformables. Por tanto, la hipétesis de sélido rigido utilizada hasta ahora en los temas anteriores no es aplicable. La hipétesis a utilizar en este tema seré la de sélido eléstico. Dicha hipétesis supone: * El sélido se deforma cuando se le aplica una fuerza y recupera totalmente su forma primitiva cuando cesa dicha fuerza (concepto de elasticidad). * La deformacién del sélido es proporcional al valor de la fuerza aplicada (concepto de elasticidad lineal o proporcional). ‘* Las deformaciones son pequeiias y despreciables respecto a las dimensiones del sélido. (ii) Existe una posicién de equilibrio que corresponde a la configuracién de los distintos elementos que componen el sistema, deformados bajo la accién de fuerzas externas constantes en médulo y direccién, La existencia de fuerzas recuperadoras de origen eléstico cuando los elementos estén fuera de su posicién de equilibrio. Dichas fuerzas tratan de llevar los elementos a su posicién de equi- librio, Debido a la masa y por tanto a la inercia de estos elementos, éstos, en su movimiento a posicién y vuelven a apare- de recuperacién de la posicién de equilibrio, sobrepasan cer fuerzas recuperadoras en sentido contrario, repitiéndose el proceso, dando asf lugar al movimiento oscilatorio entorno a la posicién de equilibrio. 13 IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIINIIIIIIIIIIIIIIIII3IIIIIIIDIIIIID?:DPIDDIVIIFIIDDIIIIODIFIDIVDIVII IID IDIDIDIDID SF VI III IIIIIIIDIIIIG 4.2 Magnitudes fundamentales de wn sistema mecdnico en vibracién. 87 (iv) Bl origen o causa de la vibracién responsable de que los elementos hayan salido de su posicién de equilibrio. Esta causa puede actuar al principio del movimiento vibratorio o bien durante todo o parte del movimiento vibratorio. El origen o la causa de las vibraciones en los sistemas mecénicos puede ser muy diverso. El origen puede ser bésicamente una fuerza o un desplazamiento, y puede actuar tinicamente al principio o durante todo o parte del movimiento vibratorio, A continuacién se citan algunos ejemplos de origen de vibraciones en sistemas mecénicos: ‘= Las fuerzas de inercia que aparecen en un mecanismo son fuerzas variables en el tiempo y por tanto une causa de las vibraciones de los elementos que componen él mecanismo. 1 El desplazamiento impuesto a la ruedas de un automévil como consecuencia de un camino irregular hard que éste y todos sus ocupantes se vean sometidos a vibracién. + Los defectos de fabricacién, los disefios incorrectos, o los deterioros por desgaste, pueden hacer que el centro de masas de un sélido esté fuera de su posicién de equilibrio por lo que, si éste gira, oparecerd una fuerza de inercia variable en el tiempo (fuerza rotatoria), que perturbaré el sistema y provocaré la vibracién del mismo entorno a la posicién de equilibrio. ‘= Un choque 0 impacto puntual sobre uno de los elementos del sistema mecénico puede ser el origen de un movimiento vibratorio de todo el sistema. En cuanto a los efectos que causan las vibraciones, el més temido es la rotura 0 fallo de los propios elementos. Este fallo se puede producir debido a una deformacién excesiva durante la vibracién 0 bien como consecuencia de una deformacién variable en el tiempo que da lugar al conocido fenémeno de fallo por fatiga del material, Otro tipo de fallo puede ser el desgaste provocado entre los distintos ‘elementos en contacto. A parte del fallo, otros efectos no deseables de las vibraciones son la pérdida de confort, de eficiencia, o de seguridad en el manejo de las méquinas. Ademés, la vibracién puede ser un indicio de la existencia de defectos por lo que su control es importante para detectar dichos defectos y asegurar el buen funcionamiento de las méquinas. 4.2. Magnitudes fundamentales de un sistema mecdnico en vi- bracién. En el estudio de las vibraciones en sistemas mecdnicos es necesario Ia utilizacién de modelos que reproduzcan con la mayor exactitud posible el sistema mecénico real y al mismo tiempo sean 1o més simples posibles. El primer paso para crear un modelo del sistema mecénico en vibracién es identificar las magnitudes fisicas que caracterizan a dicho sistema. Bésicamente existen dos tipos de modelos en funcién de emo se consideren las magnitudes fisicas que lo caracterizan:a8 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecénicos (a) Modelos de parémetros distribuidos. (b) Modelos de pardmetros concentrados. Cada tipo de modelo dictamina la formulacién matemética necesaria para su resolucién. En los modelos de parémetros distribuidos, las distintas magnitudes fisicas que caracterizan al sistema se consideran distribuidas en los distintos elementos que componen el sistema. Su resolucién requiere de ecuaciones en derivadas parciales. En los modelos de pardmetros concentrados, sin embargo, las magnitudes fisicas que caracterizan al sistema estén concentradas en distintos elementos y su resolucién requiere de ecuaciones diferenciales ordinarias. Los modelos de pardmetros concentrados son més sencillos de resolver y serdn los que se aborden en este tema, aplazando el estudio de los. modelos de pardmetros distribuidos para otras asignaturas. E] proceso por el cual se genera un modelo de pardmetros concentrados & partir de un sis- tema mecénico real recibe el nombre de discretizacién. Durante este proceso se identifican las distintas magnitudes fisicas que caracterizan al sistema y se concentran en distintos elementos. A continuacién se detalla este proceso con un ejemplo y se identifican las magnitudes fisicas que lo caracterizan. Considérese un sistema mecénico real formado por un eje, sus apoyos, y un elemento genérico montado sobre el eje (que podria ser un engranaje, una polea, una rueda de cadena, un rotor de Alabes de una turbina, un tambor de recogida de cable, el inducido de un motor eléctrico, etc.) al que se denominaré rotor. Estos elementos, eje, apoyos y rotor, aparecen en la Figura 4: la denominada posicién de equilibrio, es decir, en la posicién adoptada como consecuenci deformaciones que han experimentado sus elementos (eje, apoyos y rotor) debido a las fuerzas externas que actiian en el sistema, En dicha figura, G representa el centro de masas del rotor y O representa el centro geométrico de la seccién del eje donde se ha montado el rotor. Ambos puntos aparecen coincidentes en la figura, aunque en la realidad dicha situacién es poco probable, como se veré més adelante. La masa, Una de las magnitudes fisicas a considerar en el sistema mecénico ha de ser la masa de sus elementos, gracias a Ia cual éstos poseen una inercia que les hace sobrepasar la posicién de equilibrio cuando vuelven a la misma por accién de las fuerzas recuperadoras. En la diseretizacién del sistema, se concentra toda la masa del sistema en el centro de masas G del rotor. Esta simp! ficacién seré més o menos acertada dependiendo de cuénto mayor es la masa del rotor frente a la masa del eje y de sus apoyos. Su unidad en e! Sistema Internacional es el kilogramo (Kg). La rigidez. Otra de las magnitudes fisicas a considerar en el sistema mecénico es la responsable de que el sistema se deforme bajo la accién de perturbaciones (fuerzas 0 desplazamientos) de lo posicién de equilibrio, y de que aparezcan fuerzas recuperadoras que tratan de llevar el sistema ‘a su posicién de equilibrio cuando éste esté fuera de ella. Se trata de la rigidez, la cual puede JIIFIIIIIIIIIINIIIIIIIIIIIIIIIIIZIIIFXINIIIIIIIIIIIIIIIIIID?VIVIIDIDIVIDIIIDIFIIIIIIDIPDIODIIDVIDIDI SOV PDO SI IIFIVIVIRIIIIBIIWG 4.2 Magnitudes fundamentales de un sistema mecénico en vibracién. 89 rotor apoyo Figura 4.2.1: Sistema mecdnico formado por un eje, sus apoyos, y un rotor, en la posicién de equilibrio. ser idealizada por un resorte sin masa (véase la Fig. 4.2.2). Para la determinacién de la rigidez, se puede considerar exclusivamente la rigidez del eje a través de la relacién fuerza-desplazamiento en el punto O del mismo. De nuevo aqui, para la definicién de la rigidez del sistema se esté considerando exclusivamente la que aporta el eje y no la que pudieran aportar los apoyos o el propio rotor. La. rigidea del sistema k es el origen de la fuerza recuperadora F, y ésta es tanto mayor cuanto mayor es Ia distancia 2 a la posicién de equilibrio (F, = —k-). La unidad de la rigidez en el Sistema, Internacional es el Newton/metro (N/m). posicién de equilibrio Figura 4.2.2: Modelo de parémetros concentrados de un sistema mecénico real formado por un eje, un rotor, y sus apoyos. El amortiguamiento. Una tercera magnitud fisica a considerar en el sistema mecénico seria la responsable de que la respuesta vibratoria del sistema se atemie con el tiempo. Esta atenuacién puede deberse al rozamiento, tanto interno del propio material que constituye el eje, los apoyos, o el90 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecinicos rotor, como externo entre los distintos elementos que componen el sistema (rozamiento eje-apoyos, rozamiento eje-rotor, rozamiento apoyos-bancada), asf como al amortiguamiento Auido debido a la presencia de lubricante en los apoyos. A esta magnitud fisica se le denomina de forma genérica amortiguamiento y puede ser idealizada por un cilindro amortiguador sin masa (véase la Fig. 4.2.2). Existen distintos tipos de amortiguemiento. A saber: (a) Amortiguamiento seco o de Coulomb, debido al rozamiento externo entre elementos. (b) Amortiguamiento histérico o estructural, debido al rozamiento interno entre moléculas o cristales en el material. (c) Amortiguamiento fluido, que es el establecido al pasar un luido por un orificio, originando cierta resistencia F.. El amortiguamiento fluido més utilizado es el de tipo viscoso en el que la resistencia es proporcional a la velocidad del fluido 2, siendo la constante de pro- porcionalidad c, denominada constante de amortiguamieto (F, = —c- 2). Su unidad en el Sistema Internacional es el Kilogramo/segundo (9/3). De todos los amortiguamientos el més utilizado en los andlisis es el amortiguamiento fluido viscoso dado que la variacién de la fuerza resistente con la velocidad es lineal. Los grados de libertad. Por tiltimo quedarfa por establecer las magnitudes responsables de los desplazamientos de los elementos del sistema entorno a su posicién de equilibrio. En el caso del ejemplo. la vibracién del sistema consiste en un inovimiento radial entorno a la posicién de ‘equilibrio, Para definir el desplazamiento, seré necesario un tinico parémetro, que podria ser la distancia OG o bien, y con el fin de simplificar la representacién del modelo, la proyeccién de OG sobre un plano vertical (véase la Figura 4.2.2). El mimero de coordenadas independientes utilizado para definir la configuracién del sistema recibe el nombre de grados de libertad del sistema. En el ejemplo, el niimero de grados de libertad es uno, El objetivo de esta asignatura es abordar el estudio de sistemas de un grado de libertad. La eleccién del niimero de grados de libertad del sistema depende del ingeniero, que ha de buscar siempre un equilibrio entre un modelo que se comporte como el sistema real y sea al mismo tiempo lo més simple posible. Resumiendo, las magnitudes fisicas que caracterizan a un sistema mecénico en vibracién son (véase la Fig. 4.2.2): (i) La masa o masas del sistema, m. (ii) La rigides o rigideces del sistema, ki. (ii) El amortiguamiento o amortiguamientos del sistema, ci. (iv) Los grados de libertad del sistema o mimero de coordenadas independientes 2; JII3IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIDIIIDIIIIIIGIIIIIIIIIIIIIIIIIID:DIIVIFIVDIVIIDIDIIDVIIIIII DITION IVI TVIFDIDIVDIPPIOIIDIVDIIIIIIIFIIISG 4.8 Tipos de vibracién 1 Las magnitudes m;, ki, y ¢: deben obtenerse experimentalmente en muchas ocasiones. Se hace sobre el tipo de energia asociado a cada una de estas magnitudes. necesario realizar aqui un i En un instante del movimiento vibratorio, la masa del sistema lleva una determinada velocidad y por tanto el sistema posee cierta energia cinética (E, = 1/2: m-?). En ese mismo instante y dependiendo de la posicién de la masa respecto de su posicién de equilibrio, el sistema pose también cierta energia potencial de deformacién eléstica (Ey = 1/2 k-2%). Ambas energias cons- tituyen la energ{a mecdnica almacenada por el sistema y que, de no existir pérdidas de energia durante el movimiento vibratorio, ha de permanecer constante en el tiempo. Sin embargo, debido a distintas causas englobadas bajo el término de amortiguamiento, el sistema pierde energfa. El amortiguamiento esté asociado por tanto a una energia 4.3, Tipos de vibracién Las vibraciones se pueden clasificar atendiendo a distintos criterios: (j) Segrin el momento en el que tiene lugar la perturbacién que desplaza a los elementos del sistema fuera de su posicién de equilibrio, las vibreciones pueden ser: (a) Libres, cuando la perturbacién acta en el momento inicial del movimiento vibratorio, bien a través de un desplazamiento o de una fuerza instanténea (un choque). (b) Forzadas, cuando la perturbacién actiia durante el movimiento vibratorio (desplazamien- tos impuestos a las ruedas de un automévil durante el recorrido por un camino irregular 6 las fuerzas de inercia que aparecen en un mecanismo durante el movimiento de sus eslabones) (ii) Segiin la magnitud relative de energia disipada durante el movimiento vibratorio frente a la energia mecénica almacenada por el sistema, las vibraciones pueden ser: no es des- (a) Amortiguadas, cuando la energfa disipada durante el movimiento vibrat preciable frente a la energfa mecénice del sistema. En el caso de una vibracién libre, el sistema dejard de vibrar. (b) No amortiguadas, cuando la energfa disipada durante el movimiento vibratorio es des- preciable frente a la energia mecénica del sistema. En el caso de una vibracién libre, el sistema tarda mucho tiempo en dejar de vibrar y puede considerarse como si estuviera siempre en vibracién. (iii) Segiin la existencia de repetitividad en las caracteristicas del movimiento vibratorio, las vi- braciones pueden ser: (a) Periédicas, cuando el movimiento se repite en perfodos de tiempo. (b) Aperiédices, cuando et movimiento no se repite en perfodos de tiempo.ey Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecénicos 4.4. Pardmetros del movimiento vibratorio A continuacién se definen los pardmetros o magnitudes que definen un movimiento vibratorio periédico (véase la Fig. 4.4.3): Figura 4.4. Movimiento vibratorio perisdico (onda senoidal). * Ciclo: evolucién del movimiento entre un instante de tiempo y el siguiente en que vuelven a repetirse las mismas caracteristicas. ' Perfodo: tiempo en que transcurre un ciclo. Se designa por T’y se mide en segundos. » Frecuencia: niimero de ciclos por unidad de tiempo. Se designa por f (f = 1/T) y se mide en hertzios o ciclos/s. = Amplitud o valor pico ("peak value” en la terminologfa inglesa) del desplazamiento: valor maximo del desplazamiento respecto de la posicién de equilibrio. Se designa por A y se mide en unidades de longitud. = Valor medio del desplazamiento: valor medio del desplazamiento en un ciclo, 177 z f x(t)dt (4.4.2) T Para el caso de una onda senoidal z(t) = Asen(wt — 90°) como la mostrada en la Fig. 4.4.3, z=0. = Valor cuadrético medio del desplazamiento: valor medio de los cuadrados de los desplaza- mientos en un ciclo. 7 3 f (t)dt (442) Para el caso de la onda senoidal mostrada en la Fig. 4.4.3, 2 Sears nen ENE gE aeVPIDIIIIIDIIIIDIIVDIVIDIDIDVI DIV DDIID DSTI FIVFIRAADIIRDIBIIIIIAIIWD 4.5 Vibraciones libres no amortiguadas 93 = Ratz cuadrética media o valor eficaz (” RMS value” en la terminologfa inglesa): la raiz cuadrada del valor cuadratico medio, RMS = v= (4.4.3) Para el caso de la onda senoidal mostrada en la Fig. 4.4.3, RMS=0,707A. Se pueden definir ademds la amplitud, el valor medio, el valor cuadrético medio y la raiz cuadritica media de las funciones de velocidad #(t) y de aceleracién 2(¢), Por ejemplo, para el caso de una onda senoidal, Ia amplitud en velocidad viene dada por Aw y la amplitud en acelera- cién viene dada por Au? 4.5. Vibraciones libres no amortiguadas Volviendo al ejemplo de! sistema mecénico formado por un eje, sus apoyos, y el rotor, supon- gamos que por alguna perturbacién al inicio del movimiento vibratorio, la masa del modelo del sistema se encuentra fuera de su posicién de equilibrio. Supongamos igualmente que la energia, disipada por el amortiguamiento es despreciable frente a la energie mecénica del sistema, Se trata de un caso de vibracién libre no amortiguada. La Figura 4.5.4 representa el modelo de parémetros concentrados a considerar para el estudio de la vibracién libre no amortiguada en un sistema de un grado de libertad. A la derecha del modelo se ha representado la tinica fuerza variable que ectia, durante dicho movimiento vibratorio, la fuerza recuperadora del resorte que trata de llevar la masa, a la posicién de equilibrio. posicion o k A Ge equilibrio To | z ™ 7m a ~ Figura 4.5.4: Modelo de pardmetros concentrados para el estudio de la vibracién libre no amor- tiguada en sistemas de un grado de libertad. ‘Como ya se mencioné, los modelos de pardmetros concentrados requieren para su resolucién de ecuaciones diferenciales ordinarias y éste es el objetivo ahora, obtener la ecuacién diferencial ordinaria que describe el comportamiento del modelo. Para ello, se van a utilizar dos médotos, uno basado en el equilibrio de fuerzas y otro basado en el principio de conservacién de la energia mecénica del sistema.94 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecénicos Equilibrio de fuerzas. Para el equilibrio de fuerzas utilizaremos la ecuacién del movimiento de la dindmica que se formula como EF=m (4.5.4) donde EF viene dada por la tinica fuerza variable (perturbadora) que actiia sobre Ia masa, y que es funcién del desplazamiento x, F, = ~k- z. Finalmente, la ecuacién del movimiento queda como ~kezam-é (4.5.5) y reorganizando los términos, la ecuacién diferencial ordinaria que describe el comportamiento del modelo es @r k em (4.5.6) Principio de conservacién de la energfa. Dado que se trata de una vibracién no amortiguada, la energia mecdnica del sistema permanece constante durante el movimiento vibratorio. La energia mecénica del sistema viene dada por la suma de ln energfa cinética y la energia potencial de deformacién eléstica, Emm = Bet Eps em att 3 kia? (48.7) La condicién para que dicha energia permanezca constante se expresa matemAticamente como dEm SB =0 (4.5.8) La derivada de Ia energia mecénica viene dada como Gn 39}]DIII223399393D933399397 (2999939399933 929923299393939333999739399939390VPIVVIIVIFIDIIVDIDIDIDITIRIDI FIDO DO ID I—IDPIIDIIPO DIO VI IIRIIIIIIIIIIBWD 4.6 Vibraciones forzadas no amortiguadas 97 Posteriormente, deterioros por desgaste, impactos, etc, pueden aumentar la excentricidad y por tanto pueden hacer que no sea posible despreciarlo. Supongamos que nuestro sistema eje-rotor gira solidariamente con velocidad angular constante we. Debido a la existencia de la excentricidad e, el centro de masas G describiré una trayectoria, circular de radio ¢ entorno al centro de giro O (véase la Fig.4.6.6(b)). Esto supone que el centro de masas G posee una aceleracién normal agn = w2-e. La existencia de una aceleracién supone la presencia de una fuerza de inercia de sentido opuesto al de la aceleracién y de valor Fin = m-u?-e (véase la Fig.4.6.6(c)). Esta fuerza es una fuerza variable porque su direccidn va rotando con la misma frecuencia angular w.. Por tanto, se trata de una fuerza perturbadora de la posicidn de equilibrio del sistema. La presencia de uns fuerza perturbadora o de excitacién Fin provocard que la masa del sistema se desplace de su posicién de equilibrio, desplazando el centro de giro O a la posicién O' en la magnitud Ain (véase la Fig. 46.7(a)). sistema k. Efectivamente: cha magnitud puede obtenerse a partir de la rigidez del (4.6.15) Finalmente se obtiene e (46.16) (a) (b) Figura 4. centro de masas del rotor. Deformacién provocada por Ia fuerza de inetcia originada por una excentricidad del La magnitud Ain depende de la frecuencia angular de la excitacién, we, de las magnitudes fundamentales del sistema en vibracién, k y m, y de la excentricidad e. Para el estudio del movimiento vibratorio de nuestro sistema mecénico particular, se consider- aré que el desplazamiento z de la masa m del sistema viene dado por la proyecccién del punto O'98 ‘Tema 4. Vibraciones on Sistemas Meednicos sobre un plano vertical (véase la Fig.6.7(b)). La fuerza perturbadora o de excitacién que actiia sobre la masa del sistema, F,, vendrd dada igualmente por la proyeecién de la fuerza de inercia sobre dicho plano vertical, F, = Fin -sen(wet + 90°) La Figura 4.6.8 representa el modelo de pardmetros concentrados a considerar para el estudio de Ja vibracién forzada no amortiguada en un sistema de un grado de libertad. A la derecha del modelo se ha representado el diagrama de sélido libre con las dos fuerzas que actian sobre la masa. del sistema, la fuerza recuperadora Fy y la fuerza de excitacién F.. LLLiplile posicién i ve fe de equilibrio a | Fe Figura 4.6.8: Modelo de parémetros concentrados para el estudio de la vibracién forzada no amor tiguada en sistemas de un grado de libertad Del equilibrio de fuerzas, se obtiene la ecuacidn diferencial ordinaria que gobierna el compor- tamiento del sistema: -ketRom-# (4.6.17) de donde se obtiene @x moa tkook (4.6.18) donde = Eocene Ahm tuna fuerza perturbadora arménica de frecuencia angular we y amplit sara el caso partireular del rotor con cet ee 40 = 90°. psen(wet + bo) de frecuencia angular w, donde Fy @» son conocides, tal fuerza trataré de comunicar a la masa wn En una vibracién forzada por una fuerza de excitacién arm movimiento de tipo arménico y que, de no intervenir el resorte, serfa de In misma frecuencia que la de la fuerza, Parece evidente pensar que el movimiento resultante de la masa debe ser la suma del movimiento debido a la vibracién libre (cuando se tenia sélo cl resorte sin fuerza de excitacién) més el movimiento debido a Ia excitacién (si el resorte no actuara). Efectivamente, la solucién de Ja ecuacién diferencial es sume de la solucién de la vibracién libre més la solucidn de la vibracién forzada a(t) = A-sen(wnt + 9) + Ae -sen(wet + do) (4.6.19) 922433290222933229392 922 22339333333933233293239339399 IIIIIIZIIIGAPPVGIFIIIIISLIFIIFISIFVDOCSOTTTSTSOSIPSTOIOSTIFTIOP SS IIFTTFIIIFIFTFITIAGDS 4.0 Vibraciones forsadas no amortiguadlas 99 donde A y 6 dependen de las condiciones iniciales del problema y Ae ¥ $5 son valores conocides que dependen de la fuerza de excitacién Para comprobar que efectivamente x(t) es la solucién, se obtiene su segunda derivada H(t) = — Auk -sen(unt + 6) — Acu2 -sem(wet +b) (4.6.20) y se sustituye ella y la solucién en la ecuacién diferencial, obteniéndose (k= muB)A -sen(wat + 0) + (k — mw2)Ae -sen(wet + bo) = Fo sen(wet + 0) (4.6.21) Como (k — mu) = 0, queda (k — ma) Ag + sen(wet + Go) = Fo sen(uet + 90) (4.6.22) de donde se obtiene la amplitud correspondiente a la vibracién forzada (que no es la amplitud total del movimiento) Ey A= Fak (4.6.23) Dividiendo numerador y denominador por la rigidez ky teniendo en cuenta que Fo/k representa una deformacién estatica o constante Aes (deformacién estética debida a una fuerza cuyo médulo ‘es constante), se obtiene (4.6.24) Finalmente, la solucién x(t) de un movimiento vibratorio forzado por la excitacién F. = Fy- sen(uet +.) viene dada por (0) =A-sen(unl +d) + Ae -sen(wet-+ de) con = (4.6.25) donde A es la amplitud de la parte del movimiento libre y Ae es la amplitud de la parte del movimiento forzado. En Ja préetica, el término A. sen(ant +6) constituye Ia respuesta transitoria ya queen realidad serd amortiguada répidamente por las Fuerzas de rozamiento. Por tanto, a efectos précticos, In respuesta de un movimiento vibratorio forzado no amortiguado viene dada por |nu-4 sete 0) con Ap Ae, (4.6.26) J en 1-4 La Figura 4.6.9 muestra Ia evolucién de la relacién entre la amplitud de la respuesta del sistema Ay respecto ala deformacién estatica Ay. que provoca la fuerza de excitacién. Del anilisis de dicha evolucién se desprende:100 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecdnicos (i) Cuando we < wp, la respuesta de! sistema se amplifica (A, > Asst), 1o que desde un punto de vista industrial no resulta interesante. No obstante, esta zona de operacién puede resultar interesante cuando no interese sobrepasar la frecuencia natural del sistema (como en el caso de tudes equipos industriales donde los efcetos de entrar en resonancia pueden ser importantes). Wn, ol sistema entra en resonancia y la respuesta del sistema tiende a infinito. (ii) Cuando w. En la practica no se hace infinita debido a la amortiguaci6n siempre presente en los sistemas meciinicos. (Gil) Cuando wg > 2a la amplitud A, cambia de signo de positivo a negativo, lo que en la prictica signifiea que et desplazamiento y la fuerza de excitacién no estan en fase sino en oposicidn. Aa/ Acct zona de aislamiento oe wn Figura 4.6.9: Variacién de la amplitud de la vibracién forzada A, con la frecuencia angular de la excitacién we, (iv) Cuando w, > V Zin, la respuesta del sistema A, es menor que la deformacién estitica Acs: provocada por la fuerza de exeitacién. En esta zona (zona de aislamfento), la amplitud de la vibracién se atemtia y constituye una zona de operacién interesante desde el punto de vista industrial. Se define el rendimiento de aislamiento como (4.6.27) (v) Cuando we tiende a infinito, la respuesta del sistema A, tiende a cero, lo que significa que el sistema se vuelve insensible a variaciones muy répidas de la excitacién. 2932992243343 23232332932 99 9B2DBIIIDI22992923933393433333422)8399398D3F9I9FVDIIIIIIWIN @ o a o o o a o o o a a o a o a o a o en ~ o o e o a La al eo a eo eo o o e O a a m C o 4.7 Vibraciones libres amortiguadas 11 4.7, Vibraciones libres amortiguadas Volviendo a nuestro ejemplo del sistema mecénico formado por el eje, sus apoyos, y el rotor, se supone ahora que la posicién de equilibrio del sistema ha sido perturbada al inicio del movimiento vibratorio y que la energfa disipada durante el movimiento vibratorio no es despreciable frente a la energia mecdnica del sistema, Estamos en un caso de vibracién libre amortiguada, més parecido la realidad que el de una vibracién libre no amortiguada, dada Ia existencia en todos los sistemas reales de rozamientos o amortiguamientos. La Figura 4.7.10 representa el modelo de parémetros concentrados a considerar para el estudio de la vibracién libre amortiguada en un sistema de un grado de libertad. A la derecha se han representado las fuerzas que acttian sobre el sistema: (i) la fuerza recuperadora que aporta el resorte Fr, y (ii) la fuerza resistente al movimiento vibratorio que aporta el amortiguador F,. posicitn 0 kh de equilibrio a] I Figura 4.7.10: Modelo de pardmetros concentrados para el estudio de la vibracién libre amortiguada en sistemas de un grado de libertad. Aunque el amortiguamiento puede deberse a muy diversas causas, en los modelos suele utilizarse el amortiguamiento Auido viscoso, en el que la fuerza resistente es proporcional a la velocidad de a masa, La razén de la utilizacién de este tipo de amortiguamiento esté en la simplicidad de la ecuacién diferencial que gobierna el comportamiento del sistema. Del equilibrio de fuerzas, EF = md, se obtiene meree ks é (4.7.28) donde la constate recibe el nombre de coeficiente de amortiguamiento viscoso y es el que aporta el amortiguador de la Fig. 4.7.10. La ecuacién diferencial ordinaria que gobierna el comportamiento del sistema es entonces m-B+e-e+h-2=0 (4.7.29) La solucién de la ecuacién diferencial ordinaria (sin entrar en detalles de cémo se llega a ella) es a(t) = A-e7/2™)* . sen(wa-t +d) (4.7.30)102 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecénicos donde A y @ son constantes que dependen de las condiciones iniciales del problema y wa repre- senta la frecuencia angular del movimiento vibratorio amortiguado, Esta frecuencia depende de las magnitudes fisicas que caracterizan al sistema en vibracién y viene dada por (4.7.31) El andlisis de la solucién x(#) del movimiento vibratorio amortiguado es como sigue: (i) La amplitud del movimiento vibratorio viene dada por la expresién A « e~'/2™ que, como se observa, depende del tiempo, lo que significa que se esta ante un movimiento no periédico. Dicha amplitud es decreciente con el tiempo, tal y como se observa en la Fig. 4.7.11, donde se ha representado en I{nea discontinua la curva limite correspondiente a la variacién de la amplitud. Figura 4.7.11; Solucién 2(¢) al movimiento vibratorio libre amortiguado. (ii) Aunque el movimiento sea aperiédico, se puede definir un periodo 7 = 2r/iz, correspondiente a dos instantes en los que el desplazamiento 2(t) toca la curva limite de la amplitud (véase la Fig. 4.7.11). (ii) El movimiento es vibratorio siempre que la frecuencia angular w, sea un valor real positivo, 6 decir, siempre que koe => sy (4.7.32) (iv) El caso limite en el que el movimiento deja de ser vibratorio se produce cuando ke ka (gy (ro dD dd 2.2044) ) 494944) 4H444})})}4H 44444) })})}}}}}848H884NS8N}H}DS8SSSD 2d 22232233232 saaPPVVIIITIVIFFIFHTIFIOVIIFEFP FIV PTI TIFTHF9F9IFTIFGIF999999999 4.7 Vibraciones libros amortiguadas 103 dado que la frecuencia angular del movimiento ui, se hace nula. El valor de la constante ¢ que verifica la igualdad anterior se denomina amortiguamiento critico ce y viene dado por x [n= omy & = Iw, = VE | (4.7.34) Este caso tiene especial relevancia dado que el sistema no entra en vibracién (no hay oscilacién) y el movimiento se extingue rapidamente hasta la posicién de equilibrio (véase la Fig.4.7.12). Figura 4.7.12; Distintos tipos de respuesta de movimiento vibratorio libre amortiguado. (¥) El movimiento también deja de ser vibratorio cuando < ey] (4.7.35) Porque entonces el valor de la frecuencia angular ws no es real. Esto sucede cuando ¢ > ce. Se tiene entonces un movimiento sobreamortiguado, tal y como se muestra en In Fig.4.7.12. Este movimiento sobreamortiguado tarda més tiempo en extinguirse que en el caso en que 6 Se suele definir una relacién adimensional de amortiguamiento €, denominado factor de amor. aoa tiguacién o tasa de amortiguamiento eritico, como el cociente ———— ie (4.7.36) de manera que los movimientos apuntados en los puntos (iit), (iv), y (v) corresponden a € <1, & = 1, y € > 1, respectivamente, hablindose de que el sistema tiene un amortiguamiento sub- critico (movimiento vibratorio), un amortiguamiento cr ico, y un amortiguamiento supercritico (0 sobreamortiguamiento), En los dos iltimos casos no se tienen movimientos vibratorios dado que no existe oscilacién entorno a la posicién de equilibrio.104 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecénicos 4.8. Vibraciones forzadas amortiguadas La Figura 4.8.13 representa el modelo de parémetros concentrados a considerar para el estudio de la vibracién forzada amortiguada en un sistema de un grado de libertad. A la derecha se han Tepresentado las fuerzas que actiian sobre él sistema: (i) la fuerza recuperadora que aporta el resorte F,, (if) la fuerza resistente al movimiento vibratorio que aporta el amortiguador Fz, y (iil) la fuerza de excitacién arménica F, de frecuencia angular w.. Ly posicién 0. °F RF de equilibrio yo z % Fe Figura 4.8.13: Modelo de parémetros concentrados para el estudio de la vibracién forzada amor- tiguada en sistemas de un grado de libertad. Del equilibrio de fuerzas, LF = m4, se obtiene -cd-kert kame (4.8.37) donde F, viene dada por F, = F,sen(wet + $0). La ecuacién diferencial ordinaria que gobierna el comportamiento del sistema es entonces m-E+0-84k-2= Fosen(wet + $0) (4.8.38) La solucién x(t) a esta ecuacién diferencial ordinaria seré la suma de dos movimientos. Uno de esos movimientos es el que tendrfa el sistema si la fuerza de excitacién no actuara (vibracién libre amortiguada), y el otro movimiento es el debido a la presencia de la fuerza de excitacién que tratardé de imprimir al sisteme un movimiento con la misma frecuencia angular de excitacién que la fuerza. De estos dos movimientos, el primero de ellos, al ser amortiguado, terminaré extinguiéndose. Durante ese perfodo de extincién donde estén actuando los dos movimientos se habla de periodo transitorio. Sin embargo, el interés esté en conocer la respuesta del sistema pasado el periodo transitorio, es decir, conocer la respuesta permanente del sistema debido al movimiento provocado exclusivamente por la fuerza de excitacién. Dicha solucién viene dada por 2(t) = Ag sen(wet + be) (4.8.39) DIDIFIYIIIFIIIFFIF}IIIIIIFIIIFIFIIFIIIAIVIIIIIINIIIIRIIIIIIIDPIFTIVIFSOVIIIPOISOPIPOTP APIA IFIIOPISFRAIPTHSFSPOTFORPIIFITIIFIIOSIIIIADG 4.8 Vibraciones forzadas amortiquadas 105 donde Ae ye van a depender de la frecuencia angular de la excitacién, pero también de las magnitudes fisicas fndamentales que definen al sistema en vibracién. La derivada primera de la solucién viene dada por (t) = Apive cOs(wet + de) (4.8.40) viene dada por Acut sen(wet + oe) (4.841) Sustituyendo las derivadas de In solucién y ésta en la ecuacién diferencial se obtiene —mAeu? sen(wet + Oc) + CAgue coB(wet + de) + kAe sem(wet + Ge) = Fy senlwet +o) (4.8.42) Considerando (wet +e) respectivamente y (uet-+d-) = 7/2en la ecuacién anterior, se tienen dos igualdades, CA, = Fysen($o — be) (43.43) (k-muz\Ae = Focos(bs- 40) (48.44) Elevando al cuadrado ambos miembros de las dos igualdades y sumando, se tiene [(k ~ mes)? + (ave) *)A2 FR (4.8.45) de donde se obtiene la amplitd del movimiento permanente A, como [ A* mare | {esas Dividiendo numerador y denominador por k, y recordando que Fo/k = Acai, on = Vk/m, ¥ que ce = 2VkEm, se obtiene (4.847) y2) entre la fuerza y el desplazamiento, dividiendo En cuanto a la diferencia de fase (@) — miembro a miembro las dos igualdades, se obtiene tate - be) = (4.8.48) mud Dividiendo numerador y denominador por &, se obtiene (48.49)106 Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecénicos Figura 4.8.14: Variacién de la amplitud de la respuesta en desplazamiento de un movimiento vi bratorio forzado amortiguado con la frecuencia de excitacién para distintos valores del coeficiente adimensional de amortiguamiento. Las Figuras 4.8.14 y 4.8.15 muestran la variacién de la amplitud Ae (X en la Fig. 4.8.14) y de la fase (Jo — ¢2) (& en la Fig. 4.8.15) con la frecuencia angular de excitacién w, para valores del coeficiente adimensional de amortiguamiento €. El andlisis de la solucién 2(¢) es como sigue: (i) La amplitud del movimiento A. no depende de! tiempo por lo que se trata de un movimiento periédico de la misma frecuencia angular que la de la fuerza de excitacion. (i) La amplitud Az séto tiende a infinito cuando we = wn (fendmeno de resonan el que no hay amortiguamiento (c = 0). Para aquellos casos en los que sf hay amortiguamiento con ¢ < ce, el valor méximo de A, tiene un valor finito, tanto menor cuanto mayor es el yenel caso en amortiguamiento, y se alcanza para valores de we cercanos a wp, por debajo de ella (la frecuencia angular de resonancia wr es menor que Ww), En los casos en los que ¢ > ¢z, no existe el fendmeno de resonancia y la amplitud m4xima A, del movimiento vibratorio forzado amortiguado disminuye con la frecuencia angular de la excitacién. Cuando la frecuencia angular de la excitacién tiende a infinito, la amplitud de la respuesta tiende a cero, es decir, el sistema se vuelve més insensible a la fuerza de excitacién cuanto DIIIIIIIIIIIXIIXIF IDI IIII}3IIIIIIIIIIIIFIIIIIIIIIIAIVIIDIIII3BI:PDVQVPBDIDDBVDBVBIIDIDIDFDVPIBGODDIBVDPDF VPDDDIID 9VI93I99793939993939393939393993939 97 4.8 Vibraciones forzadas amortiguadas 107 Figura 4.8.15: Variacién de la fase de la respuesta en desplazmiento de un movimiento vibratorio foraado amortiguado con la frecuencia de excitacién para distintos valores del coeficiente adimen- sional de amortiguamiento. mayor es su frecuencia. (iv) El desfase entre la fuerza de excitacién y la respuesta del sistema ¢» — ¢¢ aumenta con le frecuencia angular de excitacién ya que, debido al amortiguamiento, al sistema le es dificil108 Tema 4. Vibractones en Sistemas Mectinicos 4.9. Concepto de transmisibilidad Se define el concepto de transmisibilidad en un soporte elastico de una miquina como la relacién entre la amplitud de la fuerza transmitida por el sistema a la baneada y la amplitud de la fuerza de excitacién en dicho soporte elistico. Vibraci6n forzada no amortiguada. En este caso, se considera tinicamente el comportamiento como resorte del soporte elistico y se desprecia su comportamiento como amortiguador. La fuerza transmitida a la bancada es la generada en un resorte de rigide ky viene dada por F, = k-z(¢) = k- Ac(senwet + 6), siendo su amplitud kl. Dado que la amplitud de la fuerza de exeitacién viene dado por F,, la transmisibilidad vendré dada por 7 _ BAe _ he Vibracién forzada amortiguada. En este caso, la fuerza transmitida a la bancada por et Aa(sen wet-+de), siendo su amplitud ke, mientras que la fuerza transmitida a la bancada por el comportamiento como amortiguador del soporte cldstico viene dada por Fe = ¢- E(t) = c+ Avie cos (wet + %-), siendo 2Gk(we/%m)Ae- La amplitud total de ambas fuerzas vendré dada por (Ac)? + (2ER(we Jeon) Ac)? = kAe V1 + (2E(we fan)? (4.9.51) Dado que la amplitud de la fuerza de excitacién viene dada por F,, la transmisibilidad en el comportamiento como resorte del soporte eldstico viene dada por Fy = h:2(t) = su amplitud aed = soporte eldstico vendré dada por BAe T+ 2E(we/un)® Fo 4,10. Equilibrado de mecanismos (4.9.52) Un mecanismo se dice que est desequilibrado cuando la reacciones sobre el bastidor son vari- ables de un instante a otro durante el ciclo de! movimiento. Las reacciones pueden variar en médulo, cci6n y/o sentido, generando una perturbacién que es origen de la vibracién del bastidor y con allo de todo el mecanismo. Las reacciones sobre el bastidor estén provocadas tanto por Ins fuerzas motoras y resistentes del mecanismo como por las propias fuerzas de inércia debidas al movimiento del mecanismo. Son precisamente las fuerzas de inercia las que tienen mayor importancia en la variaci6n de las reacciones sobre el bastidor a Lo largo del ciclo del movimiento. 823399 4949 949994 834 4249494998 9333332393292933 as eee ee eeDVIFIIIDI VDD AD IDI I IDI ID BIRD PHD I PFI DDI DIF F>d 99d IF99III3II3II9G 4.10 Equilibrado de mecanismos 109 El origen del desequilibrio puede estar en el propio disefio del mecanismo o en un defecto de fabricacién: + El mecanismo manivela-biela-corredera es un ejemplo de disefio de un mecanismo en dese- quilibrio, dado que la fuerza motora en el pistén y el par resistente en la manivela provocan reaceiones sobre el bastidor variables a lo largo del ciclo del movimiento, atin cuando la fuerza motora fuera constante. Ademés, las fuerzas de inercia también provocan reacciones vari- ables en el tiempo. En consecuencia, el mecanismo manivela-biela-corredera es un mecanismo fuertemente desequilibrado. = Un rotor con el centro de masas desplazado respecto del centro de giro es un ejemplo de defecto de fabricacién. En este caso, la fuerza de inercia, aunque sea constante en médulo Porque el sistema gira a velocidad constante, es variable en direccién por lo que las reacciones sobre el bastidor también seran variables. El desequilibrio de los mecanismos, en funcién de cémo es detectado experimentalmente, puede ser: + Estético, cuando se detecta con el mecanismo en reposo (un rotor con el centro de masas desplazado giraré desde la posicién de reposo hasta que el centro de masas quede en la posicién més baja). = Dinémico, cuando se detecta con el mecanismo en movimiento (dos rotores sobre el mismo ee, con igual masa, igual excentricidad de sus centros de masas, y ambos centros de masa en. el mismo plano pero a ambos lados del eje, no se moverdn desde la posicién de reposo pero sf provocarén, cuando estén en movimiento, reacciones variables en direccién sobre los apayos del eje). Se entiende por equilibrado de mecanismos el conjunto de acciones encaminadas a aminorar © anular los efectos sobre el bastidor (fuerzas y momentos) producidos por las fuerzas de inercia originadas en los miembros en movimiento. En esta definicién no se han inchiido los efectos pro- ducidos por las fuerzas motoras y resistentes en los mecanismos debido a que es imposible lograr la eliminacién de dichos efectos debido a la variaciones que experimentan dichas fuerzas durante el ciclo del movimiento y por los cambios de posicién del mecanismo. El conjunto de acciones encaminadas a anular o aminorar los efectos sobre el bastidor provocados por las fuerzas de inercia pueden ser: * Colocando (o eliminando) masas adicionales en cada eslabén modificando su centro de masas su momento polar de inercia de manera que la fuerza y momento dé cada eslabén sea nula. ercia resultante para0 ‘Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecénicos = Distribucién conveniente de los eslabones (rediseiiando el mecanismo) para que las fuerzas y momentos de inercia de los distintos eslabones se compensen mutuamente. Colocacién de miembros adicionales al mecanismo de forma que el conjunto de fuerzas de inercia den una resultante y un momento sobre el bastidor nulos. = Empleo de materiales de baja densidad para disminuir el valor de las fuerzas de inercia. « Redisefio del mecanismo para disminuir las aceleraciones de aquellos eslabones de mayor masa. A continuacién se presentan tres procedimientos para equilibrar rotores de acuerdo al primero de los conjuntos de acciones mencionados anteriormene. 4.10.1. Equilibrado con una masa puntual en rotacién La Figura 4.10.16(a) muestra un eje donde el rotor presenta una excentricidad de su centro de masas de valor r. La fuerza de inercia vendré dada por Fin = mur, le cual giraré con velocidad angular w, Dados que las reacciones en los apoyos A y B también girarén, el sistema estaré en desequilibrio. Para equilibrar el sistema, bastard afiadir una masa m’ a una distancia r’ al otro lado del eje de rotacién, de manera que la nueva fuerza de Fin (ver Fig. 4.10.16(b)). Por tanto, para equilibrar el sistema se debe cumplir erin Fj, = m’u®r compense la fuerza de inercia meram'or! (4.10.53) De esta manera, las reacciones en el bastidor quedardn anuladas. Los valores de m’ y r* pueden ser cualesquiera. Fijando uno de ellos, por ejemplo r’, la masa vendré dada por (4.10.54) 4.10.2. Equilibrado de varias masas puntuales situadas en un mismo plano de rotacién La Figura 4.10.17(a) muestra un rotor con dos masas puntuales, my y mz a las distancias ry y tra. Se observa que la resultante de las fuerzas de inercia Fin es no nula, por lo que bastard aiiadir ‘una tercera masa m’ a la distancia r’ de forma que la resultante de las fuerzas de inercia resulte nula, como muestra la Fig. 4.10.17(b). P2IIIPIPIIIFPIRIIZIIIFI“NIII—DIIIIPIIIYIRIIIPIPIIIIIIIIIIIIRD? > .> 772SPP RVPSSPP—PDPPIPAV FPP IPP DIP PPA D I PFI DP III dd FI IVF IDI 93399339299" 4:10 Equilibrado de mecanismos un (a) (b) (@) (b) Figura 4.10.17: Equilibrado de rotor: (a) rotor en desequilibrio con dos masas, (b) rotor equilibrado. 4.10.3, Equilibrado de varias masas puntuales situadas en diferentes planos de rotacién La Figura 4.10.18(a) muestra un eje con dos rotores con diferentes excentricidades ry y ra. Las fuerzas de inercia vienen dadas por Fin, = mw?r1 y Fino = maw?rp. La fuerza resultante es no nula como se observa en la Figura 4.10.18(b). Para equilibrar este sistema no basta con afiadir una masa m’ a la distancia r’ para que la fuerza de inercia FZ, = m’wr’ compense la fuerza resultante anterior, ya que también se debe procurar que el sumatorio de momentos respecto de cualquier punto sea nulo. Para equilibrar este sistema serd necesario afladir dos masas my y mp a las distancias ry y rp ‘en dos planos segtin se observa en la Figura 4.10.18(c), un plano izquierdo f y un plano derecho D,2 ‘Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecdnicos co) @ Figura 4.10.18: Equilibrado de eje con dos rotores: (a) rotores en desequilibrio, (b) fuerza de inercia resultante, (c) equilibrado en dos planos, J-D, (d) resultante de fuerzas tras el equilibrado. clogidos arbitrariamente sobre el eje. El equilibrio de fuerzas proporciona dos ecuaciones escalares: BE x20 2Fy 0 mientras que el equilibrio de momentos (por ejemplo, respecto del punto I), proporciona igualmente ‘mr cos 01 + mare cos Bs + (myr1) cos 8; + (mprp) cos BD (4.10.58) myry sen 0) + mar2 sen 4p + (yrs) sen Oy + (mprp)sen 8p (4.10.58) dos ecuaciones escalares: EMx-0 aHy.0 De estas cuatro ecuaciones es posible despejar las cuatro incdgnitas (mprp), 9p, (mrrz), 8r- mr 60s Aly + arg cos Bala + (mprp) cos ip (4.10.57) (4.10.58) ‘myry sen ih + marzsen Belo + (mprp) sen Opin Sg a a DD AAD D Dd 34d] dO 41444 4)4)4H 44H 44HI}I})I4}N4}H}4H}H}H}HI}I})}HIUF8S8H8THSSDHSSESDEDERP 8 9785999988989 9FT FFF FFF FFFFFFF9F99FFT999293993900% 4.10 Bauilibrado de mecanismos 113 Ejercicios % Bjercicio 1 Un motor de masa 18 kg se sostiene mediante 4 resortes, cada uno de constante 40 kN/m, El ‘motor estd restringido a moverse verticalmente y se observa que la amplitud de su movimiento vibratorio es de 1,5 mm a una velocidad de 1200 rpm, Se sabe que la masa del rotor es de 4 kg, Determine: (a) La frecuencia angular natural o propia del sistema. (b) La excentricidad del rotor. (©) La amplitud del movimiento vertical del motor a una velocidad de 450 rpm, 1600 rpm, y 900 rpm. Solucién: (a) w, = 900.316 rpm; (b) © = 2,95 mm; (ce) Ae 1m (resonancia).. 218,3 um, Ae = 959,3 am, Ae = 936 # Ejercicio 2 Un motor de masa 25 kg y velocidad nominal 1440 rpm se sostiene mediante 4 resortes. Fl motor esifl restringido a moverse verticalimente, Se sabe que In masa del rotor es de 6 kg. Se dispone de ddos juegos de resortes, un juego con coustante de 40 KN/m y otro con constante de 80 kN/m. Determine: ) La frecuencia angular natural o propia del sistema para cada uno de los juegos de resortes. (b) El juego més adecuado si se desea que el sistema opere en la zona de aislamiento donde la respuesta vibratoria del sistema se atentia respecto a la deformacién estatica que provoca la excitacién. Para ello, indique en la Figura 4.6.9 el punto de operacién (w-/ansAe/Aest) para cada uno de los dos juegos, (€) Si mediante un medidor de vibracién (acelermetro) se ha obtenido, para el juego de resortes seleceionado y cuando la velocidad de giro es la nominal, una amplitud en velocidad de la vibracién de 32 mm/s, determine la excentricidad del rotor, (4) Los valores de la amplitud en velocidad de vibracién que proporcionara un acelersmetro a las velocidad de giro de 1400 rpm y 1480 rpm. Solucién: (a) uf!” mm; (d) Age = 31,817 mm/s, Agus = = 763,944 rpm, wf") = 1080,379 rpm; (b) El juego de 40 kN/m: (c) e = 0,635 2,198 mm/s.ua Tema 4. Vibraciones en Sistemas Mecdnicos ) ‘Tras una operacién de equilibrado del rotor, la respuesta en velocidad que marca el acel- erémetro a 1440 rpm se ha reducido en 25 mm/s. Determine la nueva excentricidad del rotor y la masa colocada en el plano de equilibrado si se ha instalado a una distancia del centro de giro de 10 cm. Solucién: (a) Apu, = 30,673 min/s; (b) e = 0,117 mm, m = 31,05 gr. *Bjercicio 4 Para la instalacién de un compresor de 1800 kg de masa se van a utilizar seis soportes eldsticos. Se sabe que la velocidad de gizo nominal del compresor es de 900 rpm. Si se desea un rendimiento de aislamiento en los soportes del 87%, determinar (a) La frecuencia angular propia deseada en el sistema. (b) Obtener la rigidez necesaria en los soportes y la deformacién que experimentan debida al peso del compresor. (c) La amplitud de la respuesta en velocidad que detectaré un acelermetro situado en uno de los soportes a la velocidad de 900 rpm, suponiendo que las fuerzas de inercia transmiten en dicho soporte un valor maximo de 1,5 veces la sexta parte del peso del compresor. (@) La transmisibilidad en los soportes a 900 rpm, la amplitud de la fuerza de excitacién en el soporte, y la amplitud de la fuerza transmitida a la bancada. Solucién: (a) wy = 305,263 rpm; (d) ky = 306,568 KN/m, 6; = 9,59 mm; (c) Aewe = 176,432 mm/s; (d) T, = 0,13 (13%), Fy = 4414,5 N, kyA, = 573,888 993292232332 5002304299445 3445339239533993539393 ad.daDaD|DDDADD,.ASD° ° ° e ° ° ° ° ° e ° e e ° e e ° ° e e e e e ° e e ° ~ e ° ede de 7 . . . . » > Hecawica De Haavinas TEMA 8 Fe> Fo sen (wet 4 ge) a UAsIS ka kis do ey Fes xk) = Ae nen (wet + ge) Mew e Be = AS uu ) Precuencia angodax norual o propia dee avbewuc. [TR | mong eee ke Mk =A Jap, wine [ERE aye a wae $03 .[aeo" ares iu ZTineel ee esd et b) Cxcentnicicladt de rotor. Wide, 5 AROOLN AS = ppeatre Fe = Fo: sen (wet + ge) | Wa — M00'SI6 npn Fo= Fin = me. wie d 2 -49e8HY ACE) «Ae sen (webs Ge) 4-(R) Ac = -A' e448 Aat Aabs HB: atoms Tere © Fo = Aak = 460000 2 sueuras 6 °yd To = ARG 264 N AZO pH el g ec Ws EERE Ee ee aie ued /, Fo> mk we-e Fo, ROBE | = o'coms ue + Resume 4 (rsieeu —_—Fo=26'2000 We= NSO pH Yo - we: Wee (efo'ooras) Ye 3342040 Fo = do 2160) We * 1600 1p ee. fad O4bBTIS “10 > jee A00! Mpht eRe. Ault. € ‘ 0665: oF, \ 33, ; O'LUB> 10° = UB 3 Hn o'48q3 1a 4653 Jauw 0! 4368- ws 435° FY uur (nesnancia ) i ee ee ee eA en oe nek bb a SS DASH TOSS OOS OS OS6 6356669999 FFF FFFFFFTFFFFFF9FTF9FV99F999999900 > » - > > ~ > > > » > > > > > > > » » . > HecAnica De Haa@viNds db JA- 2044 @ We 26 keg We + MAD mpur AU3,4) nerorckes KL> FO Kin edt) seer Aneron bes Wo) : a) K-44 =440 = 460 HY, (0) wth. K=4ks =4-g0 = 220 KEY, oy | coy Wars iS = , | 4éee00 ea Pee pe | a —— £ se = BO nad/, eG )-[pe7aw pus 320 (ee) 0} acres Wr 2) 2) eee pata, ned ae) -]p0%0 ‘54 aps | ™ 28 , SNe . — b) Ae, 4 dat BEY tye yy de wo uy, Ye AA8 = seas Wor quedtauies ean j-40 “een m4 cake eo Com Cancer” de fi a rye des YA We | MIO Jie ge wa” See aK Wos quedauior con } Ac= ofa Aest | et yoyo de vo —————! nq he chert Ae = ARTS heat€) We = ANNO m pus KL) = Ae sen (wet + fe) x): Kewthos (web + ge) Acwe = Avaptitud en velocidact de lo vapuacion = 32 uaur/s x Ue) = {he we) en (wet + pe) Aewe = 32 uwur/s : Ac: —32— : olztzz0# wm wee tayo EE -ss0! rag djs Meare Aupreciuunt <@ signe | piss | + - o'8ay —> Aube A = O'CHAAG vue bak (SS vesist Aat> FE => ee K Aesk = 4e0 000. o' SIE 10744 alscaen | sure wee > €= 68 10 =} olcaSumn | paige For Up We = suiggaN > ct) d Acwe? 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