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Universidad de la Frontera

Departamento de Ingeniería Eléctrica

APUNTES DE

CONTROL AUTOMATICO

2ª PARTE

Profesor: Sr. Norberto Méndez

Primer Semestre del 2002

INDICE

INDICE

1

LIMITACIONES DE LOS MODELOS MATEMATICOS

3

LINEALIZACION DEL MODELO EN TORNO AL PUNTO DE OPERACION DEL

SISTEMA

4

Linealización de

z = f (x) alrededor de un punto (x, y)

4

Linealización de z = f (x) alrededor de un punto (x, y, z)

5

REPRESENTACION DE SISTEMAS EN LAZO CERRADO

7

Efectos de la retroalimentación en el problema de retroalimentación de la salida

7

Configuraciones de lazo cerrado

12

Polos y Ceros en Lazo Cerrado

14

Condiciones para un Controlador Propio por Ubicación de Polos

15

RETROALIMENTACIÓN LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO

18

Razones Básicas para escoger el Sistema de Retroalimentación

19

Propiedades de la Retroalimentación Lineal de las Variables de Estado

29

CONTROLABILIDAD Y UBICACIÓN DE POLOS

33

RESPUESTA EN EL TIEMPO

40

Respuesta al escalón de un sistema de primer orden

40

Efecto de un polo adicional

42

Efecto de un cero en u sistema dominante de primer orden

43

Efecto de un cero en el semiplano derecho (S.P.D.)

44

RESPUESTA A LA FUNCIÓN ESCALÓN DE UN SISTEMA DOMINANTE DE

SEGUNDO

46

Localización de los polos en lazo cerrado con respecto a

ξω

1

RESPUESTA EN EL TIEMPO DE LAS VARIABLES DE ESTADO

Métodos de Dominio en el Tiempo

Propiedades de las matrices de estado

ERRORES DE ESTADO PERMANENTE

Entrada escalón

Entrada Rampa

47

52

58

59

61

62

63

LIMITACIONES DE LOS MODELOS MATEMATICOS

Cualquier representación matemática, ya sea mediante variables de estado o a través de la función de transferencia, es en el mejor de los casos una aproximación del comportamiento del sistema físico real. Algunas limitaciones comunes que los modelos pueden tener al describir sistemas físicos son:

1. Imprecisiones en los parámetros.

2. Dinámicas no operadas

3. No-linealidad.

La propiedad de linealidad se requiere para emplear, ya sea modelos mediante función de transferencia o en variables de estado y usamos modelos lineales debido a que las técnicas desarrolladas para modelos lineales son más poderosas que para técnicas no lineales. Mientras los sistemas físicos son no lineales; en general, sus respuestas a cierto tipo de entradas se puede modelar con precisión mediante sistemas lineales, mientras que todas las variables asociadas al sistema se mantengan dentro de un cierto rango permisible. Mediante la técnica de linealización se pueden obtener sistemas lineales. Esta técnica emplea la expansión en serie de Taylor de una función (método de la tangente).

LINEALIZACION DEL MODELO EN TORNO AL PUNTO DE OPERACION DEL SISTEMA

Linealización de z = f (x) alrededor de un punto (x, y)

Consideremos un sistema no lineal cuya entrada es x y cuya salida es z, entonces la

relación entre z y x se puede escribir como

z = f (x)

ec. (1)

 

Si la condición de operación normal corresponde al punto

(

x

,

y

) , entonces la ec.(1)

puede expandirse en serie de Taylor alrededor de este punto como sigue:

z

=

f

(

x

)

=

 

d

 

d

2

f

(

x

)

+

 

+

 

dx

f

(

x

x

)

dx

2

 

d

   

d

2

 
   

 

f

(

 
 

dx

f

(

x

x

),

dx

2

x

x )

2

f (x x)

,K

donde las derivadas

2

+K

ec.(2)

están evaluadas en el punto de

operación

x = x

,

z = z

.

Si la variación de

(

x x

)

es pequeña podemos despreciar los términos de

 

más alto orden en

(

x x

) . Nótese que

z = f (x) . Luego, la ecuación (2) puede escribirse

como:

donde

− z − z = a(x − x) df a = dx x = x
z − z = a(x − x)
df
a =
dx
x =
x , z
=
z

ec.(3)

La ecuación (3) indica que (z z) es proporcional a (x x) .Este es un modelo

matemático lineal del sistema no lineal dado por la ecuación (1) cerca del punto de

operación

x = x , z = z .

Linealización de z = f (x) alrededor de un punto (x, y, z)

Considérese un sistema no lineal cuya salida z es función de dos entradas x e y.

z = f (x, y)

ec.(4)

expandiendo en serie de Taylor alrededor del punto (x, y, z) la ecuación (4) queda:

2 2 ⎡ ∂ ∂ 2 f ( x − x ) + f (
2
2
⎡ ∂
2
f
(
x − x
)
+
f
(
x
x
)
f
(
y
y
)
2
⎡ ∂
1
x
∂∂ y x
z =
f
(
x
,
y
)
+
f
(
x − x
)
+
f
(
y
y
)
+
2
x
x
2!
2
f
(
y − y
)
2
∂ y
donde las derivadas parciales se evalúan en el punto de operación x = x , y = y , z = z .

Cerca de este punto los términos de más alto orden pueden despreciarse

Entonces, ahora

z = f (x, y) y un modelo matemático lineal de este sistema no lineal, cerca del punto de

operación (x, y, z) es:

donde

z − z = a(x − x) + b(y − y) ∂ f a =
z − z = a(x − x) + b(y − y)
∂ f
a =
∂ x
x =
x
,
y
=
y
,
z
=
z
∂ f
b =
∂ y
x =
x
,
y
=
y
,
z
=
z

+



+K

Nótese que las desviaciones de las variables deben ser muy pequeñas, de otro modo

no se aplica este método.

Ejemplo: Linealice la ecuación no lineal z = xy en la región 5 x 7 , 10 y 12 .

Encuentre el error si la ecuación linealizada se usa para calcular el valor de z cuando x=5 e

y=10.

Solución:

Como la región considerada está dada por 5 x 7 , 10 y 12 , tomamos como

punto

de

operación

x = 6

(x = 6, y = 11, z = 66) .

e

y = 11 .

Entonces,

z = x y = 6 *11 = 66 ,

es

decir

Expandiendo en serie de Taylor alrededor del punto de operación y despreciando los

términos de orden mayor se tiene:

z − z = a(x − x) + b(y − y) ∂ f a =
z − z = a(x − x) + b(y − y)
∂ f
a =
∂ x
x
= x
, y
=
y
,
z
=
z
∂ f
b =
∂ y
x
= x
, y
=
y
,
z
=
z

= y = 11

= x = 6

Por lo tanto la ecuación linealizada es :

z

66

=

11(

x

6)

+

6(

y

11)

z

=

11

x

+

6

y

66

 

para x=5 e y=10 la ecuación linealizada es

z = 11x + 6 y 66 = 55 + 60 66 = 49 z = xy = 50

ecuación exacta

ecuación error es

50 - 49 = 1

2% de error.

REPRESENTACION DE SISTEMAS EN LAZO CERRADO

En el problema de realimentación de la salida, la señal que recibe el controlador de

la planta es la salida y(t). En el problema de la retroalimentación de estado se supone que el

controlador puede medir y usar todos los estados. Es posible analizar configuraciones por medio de los mismos métodos. Es importante reconocer la diferencia que hay entre el término planta y el término sistema de control. En el problema de retroalimentación de estado la planta se describe por las ecuaciones:

.

x = Ax + bµ

y

=

c

T

x

ec.(1)

ec.(2)

y la entrada µ se denomina entrada de control. El sistema de control de lazo cerrado está

descrito por las ecuaciones (1) y (2) más una ecuación adicional que especifica la señal de control.

µ = K

(

r k

T

x

)

= K

(

r k

1

x

1

k

2

x

2

K k x

n

n

)

ec.(3)

r : entrada de referencia, la cual el control pretende seguir;

k i : ganancia lineal o factor de adecuación. En el problema de retroalimentación de la salida, la entrada de control

relaciona con la entrada de referencia µ y la salida de la planta a través de la función de

se

µ

transferencia.

Efectos de la retroalimentación en el problema de retroalimentación de la salida.

de

fundamental.

1. Reducción de la sensibilidad para las variaciones en los parámetros de la planta.

2. Reducción de la sensibilidad a perturbaciones del sistema.

Los

efectos

de

la

retroalimentación

son

muchos,

pero

cinco

son

interés

3.

Capacidad para controlar el ancho de banda del sistema.

4. Estabilización de un sistema inestable.

5. Capacidad para controlar la respuesta transitoria del sistema.

La meta primaria de un sistema de control realimentado es por lo general uno o más de estos efectos.

Reducción de la Sensibilidad para las Variaciones en los Parámetros de la Planta.

R Y G 1 G p R + Y G 1 G p - H
R
Y
G 1
G p
R
+
Y
G 1
G p
-
H

Created with Vis

La función de transferencia (ganancia) para sistemas de lazo abierto es

Y

(

s

) =

M

(

s

)

=

M

=

G G

1

 

R

(

s

)

o

o

p

Y

(

s

)

G G

1

p

 

=

=

R

(

s

)

M

c

(

s

)

M

c

= 1 + HG

p

Para lazo cerrado es

si para todas las funciones de interés HG p >>1, entonces

M c

=

G

1

H

Si asumimos que G 1 =1, entonces la ganancia en lazo cerrado M c depende solo de H

cada vez que G p H >>1. La cantidad G p H se llama ganancia de lazo.

Entonces, dada la función de transferencia del sistema en lazo cerrado

M

c

G G

1

p

= 1 + HG

p

la sensibilidad se define como:

S G

M

c

p

En general,

S

M

α

c

=

=

G

p

dM

c

=

1

M

c

dG

p

 

1 +

HG

p

%.

cambio . deM

 

dM

=

%.

cambio . de

α

.

α dM M = d α M d α
α
dM
M
=
d
α M
d
α

α

donde M : ganancia (función)

α : parámetro.

Como M c y G p son funciones de la frecuencia, entonces:

Para

S

que

M

c

G

p

(

(

s

s

)

la

)

1

=

1

+ H

(

)

s G

p

(

s

)

sensibilidad

sea

menor

que

la

unidad

ec.(4)

de

tal

retroalimentación reduzca la sensibilidad:

ec.(4) de tal retroalimentación reduzca la sensibilidad: 1 + G ( s ) H ( s

1

+

G (s)H(s)

p

>1

para el rango de interés de s.

A la expresión 1

+

G

p (s)H (s) se le llama diferencia de retorno.

manera

que

la

Ejemplo: Sensibilidad con respecto a la retroalimentación del sistema

S

M

H

c

=

G

p

(

s

)

H

(

s

)

1

+ G

p

(

s

)

H

(

s

)

Reducción de la Sensibilidad a Perturbaciones del Sistema.

Dado el sistema de control de la figura

D R + U Y G1(s) G p(s) - H(s)
D
R
+ U
Y
G1(s)
G p(s)
-
H(s)

Created with Vis

La perturbación D representa cualquier perturbación que tienda a modificar la salida y para mantener el control se desea minimizar el efecto de las perturbaciones. Considerando

R=0 y D como entrada, entonces la función de transferencia

Y

(

s

)

D

(

s

)

es:

D + Y - G p (s)H(s)
D
+
Y
-
G p (s)H(s)

Created with Vis

El resultado es muy similar al expresado por la ecuación (4). Entonces, para reducir el efecto de la perturbación de la salida a cualquier frecuencia es necesario asegurarse que la diferencia de retorno para esta frecuencia sea mucho mayor que uno (>>1).

Control del Ancho de Banda

Para ilustrar el efecto de la retroalimentación en el ancho de banda del sistema supongamos el siguiente sistema de lazo abierto:

D 1 Y S + 1 Created with Vis
D
1
Y
S
+ 1
Created with Vis

Donde

Y ( S ) 1 − M ( s ) = o R ( S
Y
(
S
)
1
− M
(
s
)
=
o
R
(
S
)
s + 1
1
1
M
( s
)
=
o
= δ
+ 1
2

cuando

s jω= j

1

Esto es 0.707 veces la magnitud de M o (s) en s = 0 . Por lo tanto, el ancho de banda

del sistema es 1 rad/seg. Si realimentamos el sistema anterior tenemos

D 1 Y s + 1 β
D
1
Y
s
+ 1
β

Created with Vis

M

o

(

s

)

=

1

1 + +β

s

Si ω = 1 + β , entonces

cuando s 0

1 M ( j (1 + β )) = o (1 + β ) 2
1
M
(
j
(1
+
β
))
=
o
(1
+
β
)
2
1 M (s) o = 1 +β
1
M (s)
o
= 1

Es decir, 0,707 veces el valor de la corriente continua. Entonces, el ancho de banda

del sistema en lazo cerrado es (1 + β )rad / seg .

Por lo tanto, el ancho de banda en lazo cerrado es mayor que en el sistema de lazo

abierto mientras β sea positivo (retroalimentación negativa), pero se ha reducido su

1

ganancia en un factor 1+β

s β = 0 β = 1 0.5 Created with Vis
s
β = 0
β = 1
0.5
Created with Vis

Configuraciones de lazo cerrado

R + E G 1(s) -
R
+ E
G 1(s)
-
Y Gp(s) Y H(s)
Y
Gp(s)
Y
H(s)

Created with Vis

FIGURA 1

Para reducir la sensibilidad de la salida debido a perturbaciones de la planta y de la salida, se debe maximizar H(s). Para un H(s) grande se tiene:

Y

(

s

)

G 1 (

)

s G

p

(

s

)

 

G

1

(

s

)

 

=

R

(

s

)

1

+ G

p

(

s

)

H

(

s

)

H

(

s

)

Con frecuencia es necesario que la salida Y(s) siga lo más cerca a la referencia R(s), es decir, la señal de comando. En tal caso es natural elegir:

)

y el diagrama de bloques es el siguiente:

G

1

(

s

=

H

(

s

)

=

G

c

(

s

)

E

 

µ

 

Y

 
  G c (s)   G p (s)

G

c (s)

 
  G c (s)   G p (s)

Gp(s)

  G c (s)   G p (s)
   

R

E   µ   Y   G c (s)   G p (s)     R

Created with Vis

FIGURA 2

A los sistemas con esquemas como el representado en la figura (2) se les llama

configuración G o sistemas de retroalimentación unitario con compensador serie. La

ventaja de este sistema con respecto a la figura (1)

S

S

M

(

c

s

H

(

)

s

M

G

c

c

(

s

)

)

=

G

p

(

s

)

H

(

s

)

1

+ G

p

(

s

)

H

(

s

)

figura (1)

=

1

figura(2)

1

+ G

c

(

)

s G

p

(

s

)

La sensibilidad en cambio en la planta es la misma para los dos sistemas si

H(s)=G(s). Además, a esta última configuración (G), se le puede agregar un prefiltro para

el ajuste fino de la forma de la función de transferencia del sistema y de la respuesta

también.

R + E Y G (s) Gc (s) µ Gp(s) -
R
+
E
Y
G (s)
Gc (s)
µ
Gp(s)
-

Created with Vis

Otro tipo de configuración

R + µ K Y G p(s) - H(s)
R
+
µ
K
Y
G p(s)
-
H(s)

Created with Vis

K: ganancia constante en trayectoria directa

A este sistema se le conoce como configuración H, donde K es la ganancia

constante en trayectoria directa. Se puede añadir un prefiltro para alterar la función de transferencia de un sistema en lazo cerrado.

Polos y Ceros en Lazo Cerrado

El control realimentado, con frecuencia puede mover los polos del sistema de lazo

cerrado hacia posiciones cerradas, pero no puede mover los ceros de la planta. Los ceros originales de la planta pueden aparecer en la función de transferencia en lazo cerrado o ser cancelado por los polos. Sea

R + -
R
+
-

E

µ K
µ
K

Gp(s)

Y

E µ K G p (s) Y
 
 

Created with Vis

Para investigar los polos y sus ceros, la función de transferencia G c (s)y G p (s) se presentan en términos de los polinomios del numerador y denominador.

G

p

(

s

)

=

N

p

(

s

)

D

p

(

s

)

G

c

(

s

) =

N

c

(

s

)

D

c

(

s

)

ec.(5)

La función de transferencia en lazo cerrado es

Y

(

s

)

=

G

c

(

)

s G

p

(

s

)

 

=

N

c

(

s

)

N

p

(

s

)

R

(

s

)

1

+ G

c

(

)

s G

p

(

s

)

D

c

(

s

)

D

p

(

s

)

+

N

c

(

s

)

N

p

(

s

)

ec(6)

Suponiendo que en la planta no hay cancelación de polos ni ceros, no hay ceros comunes como factores en D p (s) ni en N p (s). Esto es importante porque si hubiere un cero común como factor de D p (s) y N p (s) este factor necesariamente aparecerá en el denominador de la función de transferencia en lazo cerrado y sería un polo del sistema en lazo cerrado (polo no controlable). No existiendo un factor común, un polinomio para los

polos deseados al hacer la expansión para el polinomio del denominador de la ecuación (6)

igual al polinomio de los polos deseados y resolviéndolo para el numerador del controlador

en N c (s) y del denominador de D c (s), entonces:

D (s)D (s)

c

p

+

N (s)N (s)

c

p

=

D

d

(s)

ec.(7)

donde D

Al resolver a ecuación (7) para los parámetros del controlador en N c (s) y D c (s), el

sistema en lazo cerrado resultante tendrá los polos deseados determinados por los ceros de

D d (s).

La ecuación (7) se llama DIOPHANTINE y siempre se puede resolver. Si la función

de transferencia del controlador resultante es propia, entonces, es realizable. El diseño de

control basado en la obtención de un conjunto particular de polos en lazo cerrado se llama

diseño por oscilación de polos.

d (s) : polinomio de polos deseados.

Condiciones para un Controlador Propio por Ubicación de Polos

Teorema: Supóngase que se tiene una planta estrictamente propia, de orden n, donde el

orden del polinomio mónico D p (s)es n y el orden de N p (s) es estrictamente menor que n. Un

compensador propio de orden m será establecido, es decir, el orden del polinomio mónico

D p (s) es m y el orden de N p (s)es menor o igual a m. El polinomio en lazo cerrado resultante

es un polinomio mónico de orden n+m. Los coeficientes que no son líderes del polinomio

en lazo cerrado que determinan los polos del sistema en lazo cerrado se pueden escoger

arbitrariamente sí y sólo sí no hay cancelaciones de polos ni ceros entre D p (s) y N p (s) y si

m n 1

Ejemplo: Sea

G

p

(

s

)

=

N

p

(

s

)

1

=

D

p

(

s

)

s

3

+

s

y sea G c (s) un controlador de primer orden de modo que:

D

N

c

c

(

(

s

s

) = +

) =

c s

s

1

d

+

0

c

0

Sustituyendo en la ecuación (7) se tiene:

D

c

(

)

s D

p

(

s

)

+

N

c

(

s

)

N

p

=

=

(

s

)

s

4

s

4

=

(

s

+ d

+ d

0

0

3

s

s

+

3

3

s

)(

s

+ s

2

+ s

2

+

d

0

)

+

(

c s

1

+

+ ds + c s + c

1

0

+ (d

+ c )s + c

1

c

0

0

)

El polinomio de polos a lazo cerrado no se puede escoger arbitrariamente, al escoger

los coeficientes c i y d i porque el coeficiente s 2 no es afectado por la elección de los

coeficientes.

En este problema n=3 y el teorema establece que para una población arbitraria de

El

polos para una función de transferencia propia se debe escoger

compensador de primer orden que se elige no es suficiente.

m n 1 = 2

.

Sea

D

c

(

s

N

c

(

s

D (s)D (s)

c

p

) =

) =

s

2

+

2

c s

2

ds

+

d

0

+

c s

1

+

+

N (s)N (s)

c

p

c

0

=

s

5

+

d s

1

4

+

(1

+

d

0

)s

3

+

d s

1

2

+

d

0

s

+

c s

2

2

+

c

0

= s + d s + (1+ d )s + (d + c )s + d s + c

1

0

1

2

0

5

4

3

2

0

Los coeficientes correctos ahora se pueden escoger al hacer el polinomio en lazo

cerrado igual a cualquier polinomio deseado de quinto orden de este modo se permite una

ubicación arbitraria de los cinco polos en lazo cerrado.

Ejemplo: Se quiere ubicar los polos en lazo cerrado en:

Igualando

s

= − 3 + j

3

s

=−3 j

3

D

d

(

s

)

= ( s +

5

= s +

D (s)D (s)

c

p

d

c

1

2

=

=

26

1334

3

j

3

26

s

4

)(

+

s

s

s +

= −5

=−5

+ j

3

263

s

3

+

3

+

N (s)N (s)

c

p

=

s = −10

)(

s +

5)(

s +

5)(

s +

1360

s D (s) , tenemos:

d

2

+

3750

s +

10)

450

d

c

0

1

= 262

= 3488

c

0

= 4500

El contador

G

c

(

s

) =

1334

s

2

+

34885

s

+

4500

 

s

2

+

26

s

+

262

 

Se observa que el control realimentado es una herramienta muy poderosa para rearreglar los polos de un sistema, sin embargo los ceros no se pueden rearreglar. La ecuación (6) muestra que los ceros de la función de transferencia en lazo cerrado son la unión de los ceros de la planta y del compensador en serie (los ceros se pueden añadir al sistema en lazo cerrado al ir adicionando ceros del compensador en serie. Los ceros solo se pueden quitar al cancelar los polos en lazo cerrado. En la configuración H ocurren resultados parecidos.

R + µ K Y G p(s) - H(s)
R
+
µ
K
Y
G p(s)
-
H(s)

Created with Vis

Entonces la función de transferencia en lazo cerrado se calcula como:

Y

(

s

)

=

KG

p

(

s

)

 

=

KN

p

(

s

)

D

H

(

s

)

R

(

s

)

1

+ KG

p

(

s

)

D

p

(

s

)

D

H

(

s

)

+

KN

p

(

s

)

N

H

(

s

)

Los ceros del sistema en lazo cerrado están formados por la unión de los ceros de la planta y los polos del compensador retroalimentador H(s). Los ceros no se pueden mover por retroalimentación solo se pueden cancelar o aumentar. Un polinomio de los polos deseados se puede realizar por la solución de la ecuación Diaphantine

D (s)D

p

H

(s)

+

KN

p

(s)N

H

(s)

=

D

d

(s)

Las restricciones en el orden de los polinomios para obtener un controlador propio son las mismas que las restricciones para la configuración G

RETROALIMENTACIÓN LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO

Hay una gran diferencia entre retroalimentación del estado y la de salida. En la

retroalimentación del estado, el vector de estado completo se mide y está disponible para la

realimentación mientras que en el problema de realimentación de salida solo esta disponible

para la realimentación la salida de la planta.

Sea el sistema de la figura:

entrada control

+ b
+
b

sx

1 s
1
s

A

x

entrada control + b sx 1 s A x + c T µ Y K +
entrada control + b sx 1 s A x + c T µ Y K +
entrada control + b sx 1 s A x + c T µ Y K +

+

c

T

µ

Y

entrada control + b sx 1 s A x + c T µ Y K +

K

entrada control + b sx 1 s A x + c T µ Y K +

+

R

-
-
T k
T k

T

k

entrada referencia

Created with Vis

Figura 1

En este caso

µ = f

(

x r

,

)

[

= K r

(

k x

1

1

+ k

2

x

2

+K+ k x

n

n

)]

ec.(8)

donde k i = coeficiente de retroalimentación

K= ganancia del controlador

Razones Básicas para escoger el Sistema de Retroalimentación

1. La configuración da como resultado un sistema lineal, lo cual permite hacer uso de las técnicas basadas en transformadas para análisis y síntesis.

2. Esta configuración es lo suficientemente general como para obtener un desempeño satisfactorio en muchos problemas prácticos de control.

3. La retroalimentación de las variables de estado es un enfoque que sirve como una introducción adecuada para una gran gamma de tareas, conocido como la teoría del control moderno. El siguiente ejercicio específico nos proporcionará una generalización de un motor

controlado por campo.

controlador x = = y θ 0 1 K 1 Potenciómetro RA Rf - r(t)
controlador
x =
= y
θ 0
1
K
1
Potenciómetro
RA
Rf
-
r(t)
+
θ
0
K
K 1
-
L
f
τ= K i
T
f
+
K
2
R
+
K 3
Tacómetro
.
x =θ
0
2

= y

Created with Vis

Figura 2

Donde

E

0

(

s

)

θ

0

E

0

(

(

s

s

)

)

= K

potenciómetro

= K

tacómetro

representan transductores.

Transductor: dispositivo de medida que se usa para obtener una señal eléctrica representativa de cierta cantidad física.

El control de la planta, esto es motor y la carga, se obtiene a través de la retroalimentación de las variables de estado como se muestra en la figura (2). Las variables que se utilizan para describir al sistema son :

Posición angular:

θ

= x = y

1

Posición vectorial:

Corriente de campo:

.

θ= x

2

i

f =

x

3

Un diagrama de bloques para este sistema se muestra en la figura (3)

Planta

controlador

 

+

K

K

µ

1 L f R f s + L f
1
L
f
R
f
s +
L
f
1 L f R f s + L f

x

3

= i

f

f
K T I s s + I
K T
I
s
s +
I

x 3

= 5θ

0

1

s

0 1 s

θ 0

= x

1

+ K µ 1 L f R f s + L f x 3 = i

Y

         

r(t)

+ + K 3 + + K 2 +
+
+
K 3
+
+
K
2
+

K 1

s θ 0 = x 1 Y           r(t) + + K

Created with Vis

Figura 3.a

R + µ K -
R
+ µ
K
-
2 s + 4
2
s + 4

x

3

2 s + 2
2
s + 2

x 2

1 s
1
s

x

1

Y

K3 K2 K1 + + +
K3
K2
K1
+
+
+

k

T

x

+

Created with Vis

Figura (3.b) diagrama de bloques de la representación en variables de estado.

.

x

.

x

.

x

1

2

3

=

x

2

x

=− +

2

2

x

3

4

=− +µ

x

3

Existen cuatro elementos en el sistema que se pueden escoger y son: los tres

coeficientes de retroalimentación K 1 ,K 2 ,K 3 y la ganancia K del controlador.

La representación en variables de estado de la planta se puede obtener de la figura

(3.b)

.

x

=

0

0

0

1

1

0

0

2

4

x +

y =[1 0 0]x

0

0

µ

ec.(10)

 

ec.(11)

⎣ ⎢ 2 ⎦ ⎥

La función de transferencia de entrada-salida de la planta se puede obtener

directamente de la figura 3 o a partir de la ecuación

G

p

(

s

)

=

c

T

φ

(

s ) b

Y

(

s

)

=

G

(

)

=

4

R

(

s

)

p

s

s ( s

+

1)

s

+

4)

Para encontrar la representación en variables de estado del sistema en lazo cerrado

completo solo es necesario sustituir la variable de la ecuación (10) por el valor de la

ecuación (9).

.

x

.

x

=

=

0

0

0

0

0

0

1

1

0

1

1

0

0

2

4

0

2

4

x

x

+

+

0 ⎤ ⎢ ⎢

⎣ ⎢ 2 ⎦ ⎥

0 ⎤ ⎥ ⎥

⎣ ⎢ 2 ⎦ ⎥

0

0

K

(

[

r k

1

Kr

2 ⎥ ⎦

0

0

k

[

K k

1

k

k

3

]

x

)

k

3

]

x )

Realizando las multiplicaciones de matrices y agrupando los términos relacionados

con x se tiene:

.

x =

⎛ ⎡ 0

0

⎝ ⎢ ⎣ 0

1

1

0

lo cual se reduce

.

x =

2

0

0

Kk

3

0

1

Kk

2

2

y =[1 0 0]x

0

2

⎥ ⎦

4

+

⎢ ⎢ ⎢ ⎣ −

0

2

4

− −

2

2

0

0

Kk

3

Kk

1

x

2

0

0

Kk

2

0 ⎤ ⎥

+ ⎢ 0 ⎣ ⎢ 2 ⎥ ⎦

Kr

0

0

2

Kk

1

⎤ ⎞

⎦ ⎠

0

2 ⎥ ⎦

x + 0

Kr

ec. (12)

ec.(13)

Las ecuaciones (12) y (13) son la representación en variables de estado del sistema.

Existen dos diferencias entre la representación del sistema y la representación de la

planta, dadas por las ecuaciones (12) y (13).

K r reemplaza la entrada de control µ .

La matriz A se ha modificado con las realimentaciones de las variables de estado.

Los vectores b y c permanecen sin cambio.

Aunque la función de transferencia en lazo cerrado

Y

(

s

)

R

/

s

)

se puede obtener de las

ecuaciones (12) y (13),. Se enfocará el problema a forzar el sistema hacia una de las

configuraciones de la figura (4)

µ R + Y K G p(s) - H(s) R + E Y G eq(s)
µ
R
+
Y
K
G
p(s)
-
H(s)
R
+
E
Y
G
eq(s)
-

(a)

(b)

Created with Vis

Figura 4

Estas configuraciones se refieren a las formas G equivalente y H equivalente , debido a que en el problema de retroalimentación lineal de las variables de estado ni G eq ni H eq son funciones de transferencia físicas, esto se hace solo para poder aplicar las técnicas desarrolladas en el enfoque de al función de transferencia para las configuraciones G y H en el problema de la realimentación de salida. En el sistema de la figura 3b se reduce a cualquiera de las configuraciones de la figura 4. La función de transferencia de lazo cerrado puede ser

Y

(

s

)

=

KG

p

(

s

)

=

G

eq

(

s

)

 

R

(

s

)

1

+ KG

p

(

s

)

H

eq

(

s

)

1

+ G

eq

(

s

)

Consideremos la reducción del sistema de la figura 3b a la forma H equivalente. Para eso movemos hacia afuera los lazos interiores de retroalimentación de las variables de estado empezando por el más interno y así sucesivamente.

R + Y 2 2 K 1 s + 1 - s + 4 s
R
+
Y
2
2 K
1
s
+ 1
-
s + 4
s
k
K
(
s
+
1)
s
2
3
K
+
1
2
+
+
R
+
Y
4
K
(s
+
a)(s
+
1)s
-
2
k
s
+ k +
(
2
k
)
s +
2
k
3
3
2
1
2
Created with Vis
Figura 17
2
k
s
+
(
k
+
2
k
)
s
+
2
k
3
3
2
1
H
(
s
) =
eq

2

Nótese que el numerador de Heq es una ecuación cuadrática en s de la forma

y que la localización de los ceros se puede determinar como se desee por medio

k 3 . La localización de los ceros es

s

2

+ Bs + c

de la elección adecuada de los valores k

1 ,

k 2

 

,

Y

(

s

)

=

4

k

R

(

s

)

s

3

+

(

s

+

2

k

3

)

s

2

+

(4

+

2

Kk

3

+

4

Kk

2

)

s

+

4

Kk

1

independiente de la ganancia K del controlador.

La función de transferencia es:

Es importante recordar que H eq no es una realización formada por los elementos físicos, por lo tanto no es importante que H eq sea una función de transferencia impropia. Una ventaja que se obtiene es que H eq puede realizar el equivalente a una función de transferencia impropia y ubicar los polos de un sistema de lazo cerrado si las restricciones impuestas al crear un H eq propia para que el control sea realizable. Para reducir el sistema de la figura 3b a la forma de G eq empezamos reduciendo los

k