Construccin

En cuanto nos comunic la Comunidad de Madrid que estbamos admitidos para participar en la IV Feria de Madrid por la Ciencia, nos pusimos manos a la obra. Encargamos los tubos de PVC necesarios y, en cuanto nos llegaron, los cortamos a las medidas requeridas en los planos. Aunque pensbamos modificarlo, primero lo montamos tal y como indicaban los planos, para probar y mejorar lo que no nos convenciera. El simulador nos qued como se ve en la foto. Se mova bien sobre los dos ejes (alabeo y cabeceo), aunque debamos ajustar el centro de gravedad. Esto lo tendramos que dejar para el final, despus de aadirle todos los accesorios. El fundamento de la plataforma, es que el piloto mueve la palanca para desplazar toda la estructura, y el control sobre el programa simulador lo realiza el joystick situado bajo el asiento y solidariamente unido a l, por lo que al moverse la plataforma hacia la izquierda, por ejemplo, el asiento se mueve a la derecha con lo que acciona la palanca del joystick (que se encuentra situado en posicin invertida). La fuerza que requiere este tipo de control, teniendo en cuenta que an no habamos montado el monitor sobre la plataforma, haca pensar que un nio no podra mover la estructura al no tener la fuerza suficiente para ello. Esto hizo plantearnos la posibilidad de adaptar alguna forma de movimiento asistido, que no fuera la fuerza del piloto. La ms factible sera el colocar unos pistones neumticos que realizaran el movimiento, controlados por vlvulas. La idea sera: 1.- obtener los datos del programa referentes a cabeceo y alabeo. 2.- transmitirlos a una placa de control que actuara sobre la vlvulas 3.- obtener mediante encoders la posicin de la plataforma y transmitirlos tambin a la placa de control. 4.- la placa de control comparara los datos del programa y encoders y actuara sobre las vlvulas para corregir la posicin mediante los pistones. El primer problema fue el obtener los datos de posicionamiento de la nave en el programa.

Intentamos probar con el Flight Simulator de Microsoft (FS), del que existe gran cantidad de informacin en la Red, el obtener datos del programa. Esto lo conseguimos utilizando el mdulo FSUIPC de Peter Dowson. Este mdulo se integra en el FS perfectamente y posibilita el comunicar el programa con el mundo exterior. A partir de aqu realizamos unas modificaciones en el programa de muestra en VB que viene incluido con la aplicacin de desarrollo FSUICP SDK. Este programa de muestra, obtiene la hora del reloj del avin, por lo que no fue muy complicado, con las listas de variables del FS, obtener y controlar las variables de cabeceo y alabeo.

Al mismo programa en VB le aadimos el envo de los datos por el puerto serie.

Definitivamente decidimos utilizar del Flight Simulator y aparcar, de momento, la idea del Orbiter. ** No podemos dejar de agradecer a Oscar del Moral, responsable de la lnea de entretenimiento para PC de Microsoft Espaa, su amabilidad y la colaboracin prestada, cedindonos dos licencias de FS2002 para poder tenerlas en la Feria.**

La placa de control, que recibe los datos del PC, est formada por un microcontrolador PIC16F873 de Microchip que dispone de:

* 4 Kbytes de memoria Flash de programa * 192 Bytes de RAM * 128 Bytes de EEPROM * 22 puertos de Entrada/Salida * 5 conversores A/D * 2 PWM * Comunicaciones serie (USART) * Puerto Serie Sncrono con SPI e I2C * Etc

Esquema del Simulador

Cara de componentes

Cara de pistas

La placa recibe los datos del PC a travs de un MAX232, que los manda, con los niveles adecuados, por la entrada serie (Rx pin 18) del PIC. Adems obtiene los datos de posicin de la plataforma a travs de dos potencimetros, cada uno de ellos situado en un eje de movimiento. El valor de los potencimetros es ledo a travs de los pines AN0 y AN1, y convertido a un valor digital que se compara con el valor obtenido por el puerto serie. Cuando el valor de ambos datos no son iguales (Ej: Pot_Bank - Dato_Serie_Bank ) el micro produce salidas para activar la vlvula correspondiente al movimiento a realizar.

VLVULAS
Este es el aspecto de las vlvulas usadas para el movimiento de la plataforma. Fueron adquiridas en un desguace y se puede apreciar el lamentable estado en que se encontraban. Necesitaron una limpieza a fondo, para lo que fue necesario desmontar completamente cada una de las vlvulas del bloque en el que estaban alojadas, as como un despiece total de cada una de ellas.

Recien llegadas del desguace.

Otro ngulo del bloque.

Vlvulas separadas de su emplazamiento.

Aspecto de una de las vlvulas. Se pueden apreciar los orificios de entrada y salida de aire.

Bobinas (parte negra) y vlvula (parte azul) algo ms decentes y parte inferior del bloque.

Una vlvula montada y lista.

Despiece de una de las vlvulas.

Bloque de dos, terminada su limpieza.

Otro ngulo del mismo bloque.

DESCRIPCIN DEL SISTEMA DE VLVUL

Para mover un pistn, lo ideal sera disponer de unas vlvulas del tipo mostrado en la figura. Cuando se acciona la "bobina 1" el bloque se desplaza a la derecha con lo que hacemos pasar el aire hacia A y lo sacamos por B a la atmsfera. De este modo el pistn se mueve a la derecha haciendo salir su eje. Al accionar la "bobina 2", el bloque se desplaza a la izquierda produciendo una circulacin de aire hacia B, saliendo por A a la atmsfera. El pistn introduce de nuevo su eje. La ventaja que tiene este tipo de vlvulas es que podemos dejar el pistn en posiciones intermedias (dejndolo con presin) al cortar el flujo de aire en cualquier momento, independientemente de dnde se encuentre su eje.

Las vlvulas utilizadas realmente en el simulador han sido de una bobina (adquiridas en desguace), al no disponer de presupuesto para adquirirlas nuevas (unos 200 ). Esto tiene el inconveniente de que no podemos dejar presurizados los pistones en posiciones intermedias con lo que se producen prdidas de aire por la conexin que permanece abierta a la atmsfera.

Como se puede ver en la imagen de la derecha, las dos vlvulas se encuentran en posicin de reposo por lo que el pistn est liberado (se podra mover con la mano a ambos lados) ya que las dos entradas del pistn estn conectadas, por medio de las vlvulas, a la atmsfera (OUT en las vlvulas). Las entradas de aire a las vlvulas estn conectadas a los puntos B de cada una de ellas. Si accionamos la vlvula izquierda, conectamos la entrada de aire (IN izda.) con la toma izquierda del pistn. El eje sale por efecto de la presin en el lado izquierdo y el aire del lado derecho sale a travs de A-OUT de la vlvula derecha. Para realizar el movimiento contrario debemos desactivar la vlvula izquierda y energizar la derecha, realizndose el movimiento opuesto.

Plataforma en posicin centrada. Ambas vlvulas se encuentran en reposo, por lo que ninguno de los dos pistones tiene presin.

Giro a izquierdas. Activamos la vlvula de la derecha. La presin de aire hace que el pistn de la derecha suba y el izquierdo baje.

Giro a derechas. Al contrario que antes, activamos la vlvula izquierda, por lo que el pistn derecho baja y el izquierdo sube. Si cortamos el movimiento de los pistones a mitad de su recorrido la plataforma queda inclinada pero, al no tener presin ninguno de los dos pistones, sta intenta volver poco a poco a su posicin central con lo que debemos activar de nuevo la vlvula para mantener la inclinacin de la plataforma.